EDUCACAOLOENEIA ETECKOLOGA Stora a 3 = Pratica - Modelagem com o Software Simulink OBJETIVO: 1) Arrender a simular Equagées Diferenciais EDO de 1.2 ¢ — = | 2.2 ordem. 2) Fazer a modelagem e a simulag&o de um péndulo nao linear DATA: / I Nome dos alunos: Outubro/2018SISTEMAS DINAMICOS NAO LINEARES A simulagio de um sistema consiste na solugao de suas equactes diferenciais ppara condig6es iniciais e condigies de contorno diferentes de zero. Condigdes de contomno so as entradas do sistema. Neste Capitulo seré visto como se pode uti- lizar 0 MATLAB para resolver equagbes diferenciais nao lineares. No MATLAB, hé diversas fungies, chamadas solucionadores, do inglés solvers, que utilizam 0 método Runge-Kutta em passo variavel para resolver equacées diferenciais nume- ricamente. Os dois solucionadores mais utilizados sio a fungao ode4s e a fungao ode1 $s. A fungio basica, e que deve ser sempre testada primeiro, €a ode45, que utiliza combinagao dos mélodos de Runge-Kutta de quarta e quinta ordem. Se a solugio da equaco com esse solucionador apresentar problema de convergencia ou erro, entio utlize a ou, a funcao ode 5s. ‘A sintaxe para para equacies diferenciais de primeira ou segunda ordem é basicamente a mesma. No entanto, 0s arquivos .m sdo bastante diferentes. 9.1 EDO DE PRIMEIRA ORDEM Para equacées diferenciais de primeira ordem, do tipo, Yoflty) —ylte)-vo o a sintaxe bdsica para ode45, » [tout, yout ]~oded5 (@ydot, tspan, yO, options) ; onde ¢xcot é uma function cujas entradas sio t,y ¢ a saida ¢ um vetor coluna (cvimero de linhas igual & ordem da equagio) que representa dy /at, isto €,f(t,y)- Ovetor tspan=[t0, tf] define o intervalo de tempo da simulagio'; e yO é ‘a condiglo inicial. O argumento opt ions refere-se aos recursos avancados dos solucionadores, e nao serdo tratados aqui. Procure na Internet informagoes sobre ‘© argumento, que é criado com a funco odeset. Enfim, essa funcio integra o sistema de equacées diferenciais definido por y = 4(t,y) do tempo inicial £0 20 tempo final ££ com condigbes iniciais y0. Melhor maneira de entender essa confuséo toda & com um exemplo... Dado o sistema descrito pela Equacao 7: vy sutst letc4; ( al Inicialmente, cria-se a fungio ydot, + Function dyat= ydot (¥,0) dyed (ys34t) /0 ‘A condigio inicial dada € que y ~—2 para t = 1 e queremos integrar 1 [t,x]~odedS (@estado_1, [0,6], 13,91) Para plotar as duas fungSes x} e x2 versus t, utilize a fungéo plot (t,x); para plotar apenas y = x1 digite plot (t, x(:,1)) 93 MODELO DE UM FENDULO NAO LINEAR Esta sego € um resumo do exemplo apresentado em Palm I [4], capitulo 9, péginas 389-392, O exemplo refere-se a um péndulo de massa m concentrada nna extremidade de uma haste de massa desprezivel, mostrado na Figura 25. A equagao de movimento do sistema 6, Ieind = 8+ Fsind=0 Suponha L = Ime g9.4 SISTEMA DE VARIAS EQUAGOES NAO LINEARES ACOPLADAS 56 93. Linearizao do problema ‘Para angulos pequenos, sin @ ~ @, tornando a equagao linear, 9, b+Te 0 cuja solugio é trivial, A(t) = 00) cos / St para 0(0) =0. Assim, a amplitude de oscilagao 6 0(0) e 0 periodo 6T = 27g = 2,006 93.2 Equagies de estado Sejam x1 = 0ex2 = 0, ta 6=x %=6- siney c essa forma, soluciona-se os dois casos propostos gerando a function, ‘Zonction wdot~pendulun(t, =) 98-81; tals 4b 260t= 141207 “fo/udesin tata 1s ‘@ 0s comandos (cuidado com o comando gtext, aprenda a usa-lo), [ta,xa]=odeds (@pondulum, [0,5], [0-5,0])7 [tb,xb]=o1e45 (@pendulum, (0, 5], [0-8#pi, 01); plot (ta, xa(:,1),tb,xb(2,1))7 xlabel ("Tempo [3]'); ylabel ("Angulo [rad] "); gtext (‘caso 1"), gtext ("Caso 2"); A solugdo esiéilustrada na Figura 26. 9.4 SISTEMA DE VARIAS EQUACOES NAO LINEARES ACOPLADAS Para o seguinte sistema acoplado de equacies diferenciais, ® A solugio, via MATLAB, é a seguinte (Figura 27), + couplede = @(try) [y(2)) y(A)"2 + tan(y(a))y yy coe) + ¥) on Itsy] = edets(couplode, [0 0.4999-pi], [0;0;0;019 figure (a) pietite ¥) geia 6 Ber = (155 \aor 95 7 99%, 196 \aotix) 98", 188 8 StH legendistr, ' tert, Mataxt, Mhocation’, 'mH*)94 SISTEMA DE VARIAS EQUAGOES NAO LINEARES ACOTLADAS 57, Angora] Tempots) ‘Figura 26: Solucio do péndulo para duas condigbes iniciais yy Figura 27: SOlucio do sistema acoplado de equagées diferenciais dado pela Hquacto 8