Дәріс 3

3.4 Цикл уақытын анықтау

ӨР жобалаудың бастапқы көзі технологиялық факторлар болып табылады. Егер робот
берілген технологиялық процесс үшін жобаланса, онда цикл уақыты техпроцесспен
анықталады. Бұл жағдайда ӨР циклінің уақыты тиісті компонентті таңдау немесе үлкен
жылдамдығымен жетекті таңдау мақсатында анықталады.
Роботтың цикл уақытын анықтау үшін алдын ала сызықтық және бұрыштық орын
ауыстырулар орнатылады, олар белгілі бір технологиялық жабдыққа қызмет көрсету кезінде
манипуляциялау обьектісімен жұмыс органының орнын ауыстыру үшін ӨР орындауы тиіс.
Цикл үшін қозғалыстың орындалу уақыты мынадай формула бойынша анықталады:

t
n
Si k

Si 
 i ,
i 1 j 1 i
мұндағы Si S i - цикл үшін әрбір і-ілгерілмелі жұп бойынша сызықтық орын ауыстыру және
жылдамдық;

 j , j - әрбір j - айналмалы кинематикалық жұп бойынша бұрыштық орын ауыстыру және
бұрыштық жылдамдық.
Сызықтық және бұрыштық жылдамдықты таңдаған кезде роботтардың функционалдық
мүмкіндіктері адамның мүмкіндіктерінен асып түсуі тиіс. Сондықтан сызықтық және
айналмалы қозғалыстар жылдамдығының бірінші жақындауында адам қолының жылдамдық
сипаттамаларына тең қабылдануы мүмкін. Сонымен эксперименттер (Кулешов динамика
басқару жүйелері с. 52) деректері бойынша адамның қолы үшін ең жоғары сызықтық
жылдамдық v=1,6 м/с, ал ең жоғары бұрыштық жылдамдық   500рад/с.
3.5 Циклдегі энергетикалық шығындарды анықтау
Шартты түрде энергетикалық шығындарды әрбір орын ауыстырудың салыстырмалы
күшке көбейтіндісі ретінде анықтаймыз.
n k
Q   Si Fi   j l j F j .
i 1 J 1

мұнда lj- айналу осінен тұтқаға дейінгі ең үлкен қашықтық

Бұл ретте салыстырмалы күштер F,салыстырмалы массалардың бірлік үдеуге көбейтіндісі
ретінде қабылдаймыз. Ашық кинематикалық тізбекті манипуляторларда массалар мен
қуаттардың таралуын пирамида түрінде (диссертацияға сілтеме) ұсынуға болады, онда ең
үлкен масса мен ең үлкен моментке негізінде орналасқан конструкциялар мен жетектер
ие.Бірінші буынның салыстырмалы массасын бірге тең деп, ал 2-буын үшін 0.76,3-буын үшін
0,56 қабылдаймыз.
 Мысалға НФТ-1 негізінде құрылған манипулятор үшін S1=1м; S2=0,5м; S3=0,4м.Сонда
Q  1  1  0,5  0,76  0,4  0,53  1,792 . Бұл деректер басқа манипуляторлар үшін ұқсас
деректермен салыстырылады және таңдалады .Ең аз энергия шығыны бар.
3.6. Жұмыс органының орнын ауыстыру және бағдарлау үшін бір уақытта
өзгертілетін жалпыланған координаталарды анықтау.
Манипуляторлардың конструктивтік сұлбаларын таңдау кезінде НФТ-ні салыстыру үшін
бағдарланған графтардың көмегімен НФТ-ні үлгілеу ұсынылады. Бұл үшін манипуляция
объектісінің ықтимал қозғалысы мынадай түрде белгіленеді:
і1-тасымалдау, і2-тарту, і3-көтеру, а1-көлбеу, а2-ротация, а3-бұру(3,1 сурет)
Обьектінің көптеген қозғалысы V, яғни.
(і1, і2, і3, а1, а2, а3)  V.
Жалпы жағдайда кинематикалық жұптардың көмегімен алты қозғалыстар жүзеге
асырылуы мүмкін: негізгі декарттық координаттар жүйесінің осьтерінің бойымен үш
ілгерілмелі және осы координаттардың осьтерінің айналасында үш айналмалы.
Екінші жағынан, функционалды топ бірдей бағыттар бойынша рұқсат етілген қозғалыстар
тиісінше белгіленген І1, І2, І3, А1, А2, А3
СФГ қозғалысының жиынтығы U,яғни
(І1, І2, І3, А1, А2, А3)U.
Бағдарланған графтарды құру үшін мынадай ереже негіз болып табылады: егер кейбір
жиын элементтері V бір қозғалыспен немесе қозғалыс жиынтығымен - u жиынының
элементтерімен алынуы мүмкін, онда бұл элементтер (графтардың жоғарғы жағы) аралас, яғни
V-ден бағытталған қабырғалармен қосылады.
Сур. 3.2 мысал ретінде НФТ-1.2 орграфы бейнеленген. Математикалық түрде орграфтар
аралас , қашықтық, айналым матрицасымен сипатталуы мүмкін.

НФТ-1 НФТ-2
Сурет 3.2
 Қабырғалар саны обьектіні манипуляциялау үшін бір уақытта жұмыс істейтін
қозғалыстар санын білдіреді. Бұл жағдайда НФТ-2-ге қарағанда НФТ-1 манипуляторын таңдау
керек, өйткені соңғысында қабырғалардың саны көбірек.
3.7 Жетілдіру коэффициенті бойынша құрылым схемаларын тексеру және таңдау
Жабдыққа қызмет көрсетуге ыңғайлы құрылғы қарапайымдылығы сияқты параметрлерді
бағалау үшін сараптамалық бағалау әдісі қолданады, яғни белгілі бір көрсеткіштердің
жиынтығы балмен беріледі. Мысалы, роботты еденге орналастыру үшін ыңғайлылық
көрсеткішін Ку=3, порталды орналастыру үшін - Ку=5 қабылдаймыз.
Конструкцияның қарапайымдылық коэффициенті ілгерілмелі және айналмалы
жұптардың салыстырмалы құнына сүйене отырып анықталады.
Ілгерілмелі жұп үшін қарапайымдылық коэффициенті КПП=0,5; айналмалы жұп үшін -
КВП=1 деп қабылдаймыз. Сонда ӨР конструкциясының қарапайымдылық коэффициенті келесі
тәуелділік бойынша анықталады:
n k
К ПР   K iПП   K jВВ
i 1 j 1
Роботты құрастырудың соңғы таңдауын ӨР-1 мен ӨР-2 салыстыру кезінде жетілдіру
коэффициентінің көмегімен мынадай формула бойынша анықталуы мүмкін:
P11 P P
K12  K1 K 2 21 ...K i i1
P12 P22 Pi 2
Мұндағы K1 , K 2 , K i -1,2,і параметрлерінің коэффициент мәнділігі
P11, P21, Pi1  ӨР-1 1,2,i параметрлері P12 , P22 , Pi 2  ӨР-2 1,2,i параметрлері
Әдетте позициялау дәлдігі және жылдам әрекет ету сияқты параметрлердің мәнділік
коэффициенті 1 – ге тең, ал қалғандары-0,75-ге тең. Бұл ретте позициялау дәлдігі мен жылдам
әрекет ету параметрлері позициялау қателігінің кері шамасы және қозғалыс уақыты ретінде
анықталады. Параметрлері ретінде қолданылады: үлес көлемі, позициялау дәлдігі, жылдам
әрекет ету, энергетикалық шығындар, салыстырмалы кинематикалық жұп құны, бір уақытта
болатын орын ауыстырулар, ыңғайлылық көрсеткіші, қызмет көрсетудің қарапайымдылық
коэффициенті.
Барлық ықтимал құрылымдар схемаларынан жетілдіру коэффициентінің мәні үлкен мәнге
ие құрылым таңдалады.

4.Қозғалғыштықтың дәрежесі бойынша кинематикалық параметрлерді анықтау

Роботтың манипуляторы құрылысының схемасы таңдалғаннан кейін кинематикалық есеп
жүргізіледі, одан ең жоғары жылдамдықты және қозғалғыштықтың әрбір дәрежесі бойынша
үдеуді анықтайды . Ілгерілмелі қозғалыстың бір кинематикалық жұбы мысалында есептер
реттілігін қарастырайық. Бастапқыда есептеу үшін қозғалғыштық дәрежесі бойынша
максималды орын ауыстыру және жетектің іске қосу уақыты болып табылады. Жылдамдық
пен тежелу арасындағы тәуелділікті жобалаудың ерте кезеңдерінде трапециямен
аппроксимациялауға болады. Бұл ретте белгіленген қозғалыс жылдамдығы, тежелу уақытын
t d , t b , t e тиісінше белгілейміз. Егер Т арқылы бір жаққа қозғалғыштықтың дәрежесі бойынша
 td t
толық қозғалысты белгілесе, онда әртүрлі роботтар үшін k d  , k  b арақатынастың
T b T
әр түрлі мәні бар. Мысалы, пневматикалық жетектер үшін k d  0.2  0.6, k b  0.03  0.1 .
Жылдамдықты интегралдау нәтижесінде келесі түрде орын ауыстыру үшін тәуелділікті
аламыз:
S  0.5vt d  vt e  o / 5vt b
Осыдан ең жоғары іске қосу жылдамдығы келесі тәуелділік бойынша анықталады:

S 1
v .
T 1  0.5(k d  kb )
Максималды үдеу тежелу кезінде пайда болады және келесідей анықталады :

v S 1
a  2
tb T kb [1  0.5(kb  k d )
Есептеулер неғұрлым қолайсыз жағдай бойынша, яғни ең жоғары орын ауыстыру және ең
аз орындау уақыты кезінде жүргізілетінін атап өткен жөн.
5. Манипулятордың күштік есептеуі.
Күштік есептеу үшін бастапқы деректер әрбір қозғалғыштық дәрежесі бойынша берілген
ең жоғары орын ауыстырулары бар манипулятордың кинематикалық схемасы болып
табылады; жылдамдықтың, үдеудің және бұрыштық жылдамдықтың, қозғалғыштық дәрежесі
бойынша ең жоғары мәндері; буындардың жүк көтергіштігі мен салмағы мүмкін буындардың
өлшемдерінің негізінде бағдарлы немесе анықтамалық әдебиеттен таңдалуы.
Күштік есептеу үшін кинетостатика әдісімен немесе механика курсынан рекурренттік
формулаларды пайдаланған жөн.
Алдын ала есептеу кезінде кинетостатиканың графикалық әдісін қолдануға болады. Бұл
ретте барлық жетектер бір уақытта жұмыс істейтінін есептей отырып, әрбір қозғалғыштық
бойынша ең көп жүктелген бір жағдай үшін күш есетеуін жүргізу.

Рекуррентті формулалар бойынша НФТ-ні күштік талдау

НФТ-ні күштік талдау есептерін шешу үшін рекурренттік тәуелділіктерді шығарамыз .

i-1

Si

7.2 Есептеу схемасы

 Есептік сызбада көрсетілгендей (сурет.7.2), салыстырмалы
координаталардың қозғалмайтын жүйесіне қатысты i, i+1 буындармен
байланысқан, координаталар жүйесінің бастамалары болып табылатын Oi-1, Oi
нүктелерінің орналасуы i1 , i радиус-векторлармен анықталады.
Радиус-вектор si есептеудің базалық жүйесіндегі і-ші буынның массалардың
орталығының - Si жағдайын анықтайды. Векторлар ri , O i1Si , O iSi тиісінше i-1-ге
қатысты і координаттар жүйесінің басталу жағдайын, сондай-ақ і-1 және і-
координаттар жүйесіне қатысты Si масса орталығының жағдайын сипаттайды.
Оі-1 нүктесінде i-1-звеноның і-звеноның қатысты әрекетінен реакция күшінің Fi
берілген. і-1 буынның реакция күшінен і-ші буында әрекет ететін моменттердің
басты векторы M i көрсетілген. К нүктесінде жетек дамытатын күш Piпр әрекет
етеді . [44,82,87] жұмыста қалай қабылданғанына қарағанда, қарастырылып
отырған жағдайда і-ші буынға әрекет ететін күштердің барлық жиынтығынан
ілгерілмелі қозғалыс жетектерінен әрекет ететін күш бөлек бөлінгенін байқаған
жөн. Бұл шын мәнінде жетектері біріктірілмеген манипуляторлар бар.
Біріктірілген қозғалыс айналмалы қозғалыс жетегінің көмегімен жүзеге
асырылған жағдайда, жетек арқылы берілетін момент M i шарнирдегі реакция
күштерінің құраушысы ретінде қарастырылады. і буыны денелер жүйесі ретінде
қарастырылғандықтан, Si жүйесінің массасының ортасында ауырлық күші G i
(жетектің салмағын қоса алғанда) қоса берілуі тиіс. і+1-ші буынға i-ші буын
тарапынан жиынтық күш Fi 1 пен күш моменті Mi 1 әсер етілсін. Сонда
Ньютонның 3-заңына сәйкес i+1 буын жағынан і - ші буынға күш
(- Fi 1 ) және момент (Mi1 ) тең әрекет етеді .
і-ші буын үшін масса орталығының қозғалысы туралы теоремаға сәйкес:
пр
mi a si  Fi  Fi1  Pi  G i (7.20)
мұндағы mi,asi - тиісінше I-буынның массалар орталығының салмағы мен
үдеуі
і-буын үшін жазылған қозғалмайтын О нүктесіне қатысты кинетикалық
моменттің өзгеруі туралы теоремаға сәйкес келесі векторлық теңдік орындалады:
I i i  i  (I i i )  Mi  Mi1  (i1  si )  Fi  (i  si ) 
 Fi1  Si K i  Piпр  Mi  Mi1  (i1  si )  (m i a si  G i )  (7.21)
 Oi1K i  Piп р  ri  Fi1.
 Теңдікте (7.21) Ii - О нүктесіндегі дененің инерция тензоры . Масса
орталығына O i 1K i қатысты жетектен күш Piпр нүктесінің жағдайы векторлық
теңдіктен анықталады:
Si K i  Si Oi 1  Oi 1K i  (i 1  si  Oi 1K i ) (7.22)
Жетектің күші кинематикалық жұпқа ( S i K i =0), Piпр қосылған жағдайда,
реакция күшін Oi-1Zi-1 осі бойынша құрайтынын атап өткен жөн.
Өрнек (7.21) рекурренттік формада берілуі мүмкін:
пр
Fi  mi a si  Fi1  Pi  G i , А

Mi  Mi 1  (ri  OiSi )  (m i a si  G i )  Oi 1K i  Piп р  ri  Fi 1 

(7.23)
 I i i  i  (I i i ).

Алдыңғы кезеңде есептеу нәтижесінде алынған Fi1 , Mi1 кездегі есептеулерді

(7.23) теңдігі соңғы буыннан Fi , Mi -дан бастап ретімен есептеуге мүмкіндік
береді.
Күштік есептеу бұл жағдайда қармауыш құрылғыға немесе жалғастырушы
буын тарапынан әрекет ететін Fi1 , Mi1 жүктемелерге теңестіре отырып, соңғы
буыннан бастайды. Алайда, егер келтірілген кинетостатикалық есептеу
әдістемесін ұстанса, онда теңдік (7.23) үлкен есептеулерді жүргізуді талап
ететіндігіне байланысты белгілі бір қиындықтар туындайды.
Шынында да, i буынның жағдайы өзгерген кезде Ii инерция тензоры
элементтерінің мәндері (7.23) өзгереді. Бұл буындардың жағдайын өзгерту
кезінде әр жолы Ii инерция тензорының элементтерін қосымша есептеуді
жүргізуді талап етеді. Осы себепті, одан әрі теңдікке кіретін шамалар (7.23) i-ші
буынға байланысты координаттардың жергілікті жүйесіндегі мәндері арқылы
көрсетіледі. НФТ кинематикалық буынның параметрлері координаталар
жүйесінде алынғанына ұқсас (п.6.2), рекурренттік тәуелділіктер (7.23) буынның
жергілікті координаталар жүйесінде де солай ұсынылуы мүмкін. Мысалы,
подматрицаны пайдалана отырып (6.8) (6.9), негізінде (7.23) і-ші буынға
байланысты координаталардың жергілікті жүйесінде жазылған күштік талдау
үшін рекурренттік тәуелділікті келесідей алуға болады:
пр
R i0 Fi  R ii1 ( R i01Fi1 )  mi R i0 a i  R i0 (G i  Pi )
 R i0 M i  R ii1[R i01M i1  (R i01ri )  (R i01 Fi1 )]  (R i0 ri 
 R i0 O iSi )  (R i0 m i a i  R i0 G i )  R i0 Pi• р  R i0 O i1K i  (7.24)
 (R i0 I i R i0 )(R i0 i  (R i0 i )  [(R i0 I i R i0 )(R i0 i )].

Мұнда ( R i0 O i Si ) - координаттардың і-ші жүйесіндегі і-ші буын масса

орталығы координаттарынан құралған матрица-баған. Бұл матрицаның
компоненттері механизмнің ағымдағы конфигурациясына байланысты емес.

Координаттардың i-жүйесіне қатысты жүйенің i-1 басталу

координаталарынан құралған вектор-баған былайша айқындалады:

 ai 
 
R i0 ri   s i Sin  i  (7.25)
 s Cos 
 i i

Бұл матрицаның элементтері де тұрақты болып табылады және координаттар

жүйесін таңдау кезеңінде енгізіледі. Бұл матрицалық тепе-теңдікті есептеуді
жеңілдетсек онда матрицалық теңдікте өрнек ( R io I i R i0 )(7.25) масс ортасында i
дененің инерция тензорын білдіреді, яғни:

 Ix  J xy  J xz 
 
( R io I i R i0 ) =   J yx Jy  J yz  , (7.26)
 
  J zx  J zy Jz 

Мұндағы инерция тензорының құрамдас бөліктері і-ші координаттар

жүйесінің аттас осьтеріне параллель і-ші буын массаларының орталығы арқылы
өтетін осьтерге қатысты инерциялардың тұрақты осьтік және ортадан тепкіш
моменттері болып табылады. Күштік есеп міндеттерінің бірі жетектердің
көмегімен қамтамасыз етілетін i-1-буынға қатысты i-буынның қозғалысын
жүзеге асыру үшін қажетті күшті анықтау болып табылады. Бұл ретте, егер і-ші
кинематикалық жұп айналмалы болса, онда жетектің пайда болған моменті тең:
 M iп р  (R i0 M i )( R ii1z 0 )  b i q i . (7.27)

і-ші кинематикалық жұп ілгерілмелі жағдайда, а =0, жетектің күші тең

Piп р  (R i0 Fi )( R ii1z o )  b i q i (7.28)

Бұл формулаларда z 0  (0 0 1) T - осьтің ортасы; bi -кинематикалық

байланыстағы тұтқыр үйкеліс коэффициенті.
Екі буындардың өзара қосылуын жобаланған есептеулер кезеңінде
түрлендіру матрицаларының көмегімен сегіз параметрде сипаттау кезінде (4.10)
жүйенің координаталарын дене массасының ортасында таңдау мүмкіндігі пайда
болады. Бұл жағдайда рекуррентті формулалар айтарлықтай жеңілдетіледі.
Шынында да, егер Si нүктесі Oi -ге сәйкес келсе (сурет.7.2), онда теңдікте (7.24)
өрнек R io OiS  0 болады . Инерция тензорының барлық диагональды емес

компоненттері (7.25) нөлге тең болады. Сонымен қатар, кинематикалық

параметрлер үшін өрнектер де жеңілдетіледі. Бұл жағдайда қолданылатын
бұрылыс матрицалары матрицаның подматрицалары болып табылады (4.10),
яғни осы жұмыста ұсынылған әдіс бойынша өзара қосылысты сипаттау кезінде
рекуррентті формулалар бойынша есептеулер оңайлатылады.

Осылайша, буынмен байланысты координаттардың жергілікті жүйесіндегі

рекуррентті формулалар бойынша көп қозғалмалы механизмдердің НФТ күштік
талдау алгоритмі алынды. Рекурренттік тәуелділіктер екі дененің өзара қосылуын
математикалық сипаттаудың әртүрлі тәсілдерінде қолданылуы мүмкін.Есептеу
нәтижелері бойынша жетектермен қамтамасыз етілетін күш, сондай-ақ
кинематикалық жұптардағы реакция күштері мен күш моменттері есептеледі.

Сол немесе басқа алгоритмнің тиімділігі көп жағдайда есептеудің

жылдамдығымен анықталады. Осыған байланысты, Ньютон-Эйлер
теңдеулерінің көмегімен есептеулерге уақыт 2-ші ретті Лагранж теңдеулерінің
көмегімен есептеулерге қарағанда екі есе аз жұмсалатынын атап өткен жөн.