Katedra za automatiku

1. a) Signal x(t) je prikazan na Sl.1. Odrediti i grafički prikazati njegov parni i neparni dio.
b) Vremenski diskretan signal je definisan kao x  1  x 0  x 1  x  2  1 i
x  n   0;  n  2    n  3 . Odrediti i grafički prikazati njegov parni i neparni dio.

x(t)

0 1 2 t

Sl. 1.

Rješenje:
a) Parni dio signala je definisan relacijom
1
Ev  x  t     x  t   x  t  
2
Neparni dio signala je definisan sa
1
Od  x  t     x  t   x  t  
2
Signal y (t )  x( t ) je prikazan na sljedećoj slici

y(t)=x(-t)

-2 -1 0 t

Sl. 2.
Dakle, vrijedi
1
Ev  x  t     x  t   y  t  
2
i
1
Od  x  t     x  t   y  t  
2
Stoga imamo

1
 2 y (t ), t   2, 0 

Ev  x  t     0, t  0
1
 x  t  , t   0, 2
2

I
  1
  2 y  t  , t   2, 0 

Od  x  t     0, t  0
 1
 x  t  , t   0, 2
 2

Grafički prikaz parnog i neparnog dijela posmatranog signala je prikazan na Sl. 3. i Sl. 4, respektivno.
Ev[x(t)]

1/2

-2 -1 0 1 2 t

Sl. 3.

Od[x(t)]

1/2

-2 - 1 0 1 2 t

-1/2

Sl. 4.

b) Signal x  n  je prikazan na Sl. 5, a signal y  n  x  n je prikazan na Sl. 6. Definicija parnog i

neparnog dijela signala jednaka je onoj za vremenski kontinualan signal, tj. vrijede relacije
1 1
Ev  x  n    x  n   x  n    x  n   y  n 
2 2

i
1 1
Od  x  n    x  n   x  n    x  n   y  n 
2 2

x[n]

-2 -1 0 1 2 t

Sl. 5.
 y[n] = x[-n]

-2 -1 0 1 2 t

Sl. 6.

Sa Sl. 5. i Sl. 6. je jasno da vrijedi

1 2  y  2  x  2  1 2 1  0  1 2, n  2

 1 2  y  1  x  1  1 2 1  1  1, n  1

 1 2  y  0  x  0  1 2 1  1  1, n  0
Ev  x  n   
 1 2  y 1  x 1  1 2 1  1  1, n  1

 1 2  y  2  x  2  1 2  0  1  1 2, n  2

 0, n  3  n  3

Takođe imamo

1 2   y  2  x  2  1 2  1  0   1 2, n  2

 1 2   y  1  x  1  1 2  1  1  0, n  1

 1 2   y  0  x  0  1 2  1  1  0, n  0
Od  x  n   
 1 2   y 1  x 1  1 2  1  1  0, n  1

 1 2   y  2  x  2  1 2 0  1  1 2, n  2

 0, n  3  n  3

Ev[x[n]]

1/2

-2 - 1 0 1 2 t

Sl. 7.
Od[x[n]]

-2 - 1 0 1 2 t

-1/2

Sl. 8.
2. Kontinualan LTI sistem S1 je opisan impulsnim odzivom g1 (t )  et h(t ) . Kontinualan LTI sistem S2
je opisan impulsnim odzivom g2 (t )  e  t h(t ) , pri čemu je   0 . Odrediti impulsni odziv
sistema dobijenog rednom vezom sistema S1 i S2.

Rje[enje:

Kaskadna veza dva sistema je prikazana na slici.

x(t) y(t) z(t)

S1, g1 S2, g2

Sl. 9.

Za rednu vezu LTI sistema prikazanih na prethodnoj slici vrijedi

z  t   g 2  t   y  t   y  t   g1  t   x  t   z  t   g 2  t    g1  t   x  t   
  g 2  t   g1  t    x  t   g e  t   x  t 

Veza između posljednjeg izraza u prvom i prvog izraza u drugom redu slijedi iz asocijativnosti
konvolucije. Dakle, impulsni odziv redne (serijske) veze posmatranih sistema je
ge  t   g 2  t   g1  t  . Uvrštavanjem zadanih izraza dobijamo

g e  t    komutativnost   g1  t   g 2  t    g  g t    d 
1 2


 e

h  e    t   h  t    d   0  h    0,  0  h    1 

 
t   
 e 
1e    t  
h  t    d   e  e    t   h  t    d  
0 0
d  d 
 t t
  e   t   e   h    1 d    e   t   e   h    d    e   t  e   1 d  
t  0

1       t 1
 
t t
  e   t   e   d  e  t  e       d  e  t e |  e  t e  t      1 
0 0
  0  


1
 

e  t  e   t h  t  
3. Odrediti i skicirati jedinični odskočni odziv sistema opisanih impulsnim odzivom
g1 (t )  e  t h (t )
g 2 (t )  e 10 t h (t )
Rješenje:

Ako sa yi  t  i xi  t  , pri i  1, 2 , označimo izlaz i ulaz posmatranih sistema, respektivno, tada

možemo pisati
 
yi  t   gi  t   xi  t    g  x t    d
i i


gdje je x1  t   x2  t   h  t  . Dakle imamo

  
t   
y1  t    g1   h  t    d   e h  h  t    d   e h  t    d 
 

  0
 d  d 
 t t t
 e
 t   
h    1 d   e
 t   
h   d   e  t  
d  e t
 e d 


t  0 0

 e  t e |  e  t  et  1  1  e  t  h  t 
t

Za drugi sistem vrijedi jednak pristup, pa imamo

  
t   
y2  t    g 2   h  t    d   e h  h  t    d   e h t    d 
10 10

  0
d  d 
 t t t
 e
10 t   
h    1 d   e
10 t   
h   d   e 10 t   
d  e 10 t
e
10 
d 
t  0 0

 e 10t
1 10  t
10
e |  e 10t
0
1 10t
10
e 1 
1
10

1  e 10t h  t    
1.2000

1.0000

0.8000

0.6000 g1
g2
0.4000

0.2000

0.0000
0 2 4 6 8 10 12 14 16

Sl. 10.

4. Za signal prikazan na sl. 1. odrediti i prikazati signal x(2  2t ) .

Rješenje:

Signal x(2  2t ) se može napisati kao x 2  t  1 . Ovo podrazumijeva sljedeći niz transformacija:
1. skaliranje sa koeficijentom 2. Ovdje uvodimo signal y  t   x  2t  ,
2. inverzija vremena. Sada se uvodi signal z  t   y  t   x  2t  ,
3. pomak u vremenu za 1. Uvodimo signal w  t   z  t  1  y  t  1  x  2t  2  .

Grafički prikaz transformacija je dat kako slijedi

x(t) y(t) = x(2t)

1 1

0 1 2 t 0 0.5 1 t

Sl. 11.a Sl. 11.b

z(t) = y(-t) w(t) = z(t-1)

1 1

-1 -0.5 0 t 0 0.5 1 t

Sl. 11.c Sl. 11.d

Redoslijed transformacija se može realizovati kao:

1. inverzija vremena. Sada se uvodi signal y  t   x  t  ,

2. skaliranje sa koeficijentom 2. Ovdje uvodimo signal z  t   y  2t   x  2t  ,

3. pomak u vremenu za 1. Uvodimo signal w  t   z  t  1  y  2t  2   x  2t  2  .
Tada niz grafičkih prikaza navedenih transformacija izgleda kako slijedi.

x(t) y(t) = x(-t)

1 1

0 1 2 t -2 -1 0 t
Sl.12.a Sl.12.b

z(t) = y(2t) w(t) = z(t-1)

1 1

-1 -0.5 0 t 0 0.5 1 t
Sl.12.c Sl.12.d
Ukoliko bi se realizovao niz transformacija pomak po vremenu – inverzija vremena – skaliranje,
pomak po vremenu bi iznosio 2. Stoga bi niz transformacija bio:
1. pomak u vremenu za 2. Uvodimo signal y  t   x  t  2  ,
2. inverzija vremena. Sada se uvodi signal z  t   y  t  ,
3. skaliranje sa koeficijentom 2. Ovdje uvodimo signal w  t   z  2t  .
Sada je odgovarajući niz slika: 12.a, 12.b, 12.a i 12.d. Naravno oznake na osama oordinatama se
mijenjaju i postaju x(t), y(t), z(t) i w(t). Jasno je da se u sva tri navedena slučaja na kraju dobija jednak
rezultat.

5. Odrediti konvoluciju dva vremenski diskretna signala definisana sa

x1  1  x1 0  x1 1  1; x  n  0;  n  2    n  2 
.
x2 0  0; x2 1  1/ 2; x2  2  1; x  n  0;  n  1   n  3

Rješenje:

Uvodimo oznaku y  n  x1  n   x2  n  . Tada vrijedi


y n   x k  x n  k 
1 2
k 

Imajući u vidu kako je definisan signal x1  n možemo pisati

 1
y n   x1  k x2  n  k    x k  x n  k 
1 2
k  k 1

Uvođenjem pomoćne promjenljive l  n  k dobijamo

n 1 n 1
y  n   x2 l  x1  n  l    x l  x  n  l 
2 1
l  n 1 l  n 1

Kada se uzme u obzir da je i signal x2 l  ograničen, tj. x2 l   0 za l  0  l  3 , može se pisati

  0, n  1  0  n  1
 0, n  1  3  n  4

 1
  x2 l  x1  l   1 2, n  0
 l 1
 2
y  n     x2 l  x1 1  l   3 2, n  1
 l 0
 3
 x2 l  x1 1  l   3 2, n  2
 l 1
 4
  x2 l  x1 1  l   1, n  3
 l 2

6. Ispitati BIBO stabilnost sistema opisanih relacijama

a ) y (t )  2 x(t )  3x(t  1)
,
b) y (t )  5 x(t  1)  2 x 2 (t )
gdje su x i y ulaz i izlaz sistema, respektivno.

Rješenje:

Sistem je BIBO (engl. Bounded Input Bounded Output) stabilan ako vrijedi
x  t   B1  t    B2  y  t   B2  t 

a) Pretpostavimo da je ulaz sistema ograničen, tj. vrijedi x  t   B1  t  . Jasno, tada vrijedi i

x  t  1  B1  t  . Sada se može pisati

y  t   2 x  t   3x  t  1  2 x  t   3 x t  1  2B1  3B1  5B1  B2

Dakle, za ograničen ulaz dobijamo ograničen izlaz, tj. posmatrani sistem je BIBO stabilan.
b)Shodno, kao u prethodnom primjeru pretpostavljamo x  t   B1  t  , a tada vrijedi i

x  t  1  B1  t  . Sada tražimo ocjenu apsolutne vrijednosti izlaza, tj.

y  t   5 x  t  1  2 x 2  t   5 x  t  1  2 x  t   5 B1  2 B12  B2
2

Dakle, i ovaj sistem je BIBO stabilan.