aoe CREUS SOLE jeter Ingonioro Industrial INSTRUMENTACION INDUSTRIAL 6.° edicién EIR (s Alfaomega marcomboEsta obra (en su 1.* edicién) fue ga- lardonada con el premio de Electr6- nica Profesional en la concesién de la 2." edicidn de los «Premios Mundo Electrénico». © Antonio Creus Solé, 1997 Edicién original publicada por Marcombo, S. A., Barcelona, Espaiia Derechos reservados © 1997 6a. edicion © 1998 ALFAOMEGA GRUPO EDITOR, S.A. de C.V. Pitégoras 1139, Col. Del Valle 03100, México, D. F. Miembro de la Camara Nacional de la Industria Editorial Registro No. 2317 : ISBN 970-15-0246-9 © 1999 ALFOMEGA S.A. Calle 23 # 24-20 Santafé de Bogota Email: alfaomeg@andinet.com ISBN: 958-682-135-8 Derechos reservados Esta obra es propiedad intelectual de su autor y los derechos de publicacién en lengua espafiola han sido legalmente transferidos al editor. Prohibida su reproduccién parcial o total por cualquier medio sin permiso por escrito de! propietario de los derechos del copyright, Edicién autorizada para venta en México, Colombia, Ecuador, Perti, Bolivia, Venezuela, Chile, Centroamérica, Estados Unidos y el Caribe. Impreso en Colombia - Printed in Colombia Impreso por Quebecor ImpreandesPrélogo .. Prélogo a la sexta edi Capitulo Capitulo 1 ae 1.2 13 rae 2.2 2.3 24 25 iNDICE Generalidades. Introduccién Definiciones en control 1.2.1 Campo de medida (range) 1.2.2. Alcance (span). 1.2.3 Error 1.2.4 Incertidumbre de la medida (uncertainty, 1.2.5 Exactitud 1.2.6 Precisién (accuracy) 12.7 Zona muerta (dead zone o dead band) 12.8 Sensibilidad (sensitivity) 12.9 Repetibilidad (repeatibilityy’. 1.2.10 Histéresis (hysteresis) . 1.2.11 Otros términos.. Clases de instrumentos. 1.3.1 En funcién del instrumento 13.2 En funcién de la variable de proceso 1.3.3 Cédigo de identificacién de instrumento: Transmisores Generalidades... Transmisores neumdticos 2.2.1 Bloque amplificador de dos etap: 2.2.3 Transmisor de equilibrio de fuerzas. 2.2.4 Transmisor de equilibrio de momento: Transmisores electrénicos 23.1. Transmisores electrénicos de equilibrio de fuerzas 2.3.1.1 Detector de posicién de inductancia 2.3.1.2. Transformador diferencial 23.2. Transmisores digitales Comunicaciones... Comparacién de transmisoresvin indice Capitulo Capitulo a 31 3.2 33 34 3.5 42 Medidas de presién. Unidades y clases de presién Elementos mecénico: Elementos neumiticos. Elementos electromecdnicos 3.4.1 Transmisores electrénicos de equilibrio de fuerzas 3.4.2 Transductores resistivos. 3.4.3 Transductores magnéticos 3.4.4 Transductores capacitivos. 3.4.5 Galgas extensométricas (strain gage) .. 3.4.6 Transductores piezoeléctricos Elementos electr6nicos de vacio ..... 3.5.1 Transductores mecdnicos de fuelle y de diafragma 3.5.2 Medidor McLeod. 3.5.3. Transductores térmicos, 3.5.4 Transductores de ionizacién.... Medidas de caudal Medidores volumétricos. 4.1.1 Instrumentos de presién. 4.11.1 Formula general. Elementos de presién diferencial Resumen de las normas ISO 5167- Tubo Pitot. Tubo Annubar Transmisores de fuelle y de Integradores.. 4.1.2 Area variable (rotémetros) 4.1.3. Velocidad... ARREARS 4.133 Transductores ultras6nic 4.1.4 Fuerza (medidor de placa).. 4.1.5 Tensién inducida (medidor magni 4.15.1 Medidor magnético de caudal 4.1.6 Desplazamiento positiv 1 Medidor de disco oscilante Medidor de pist6n oscilant: Medidor de pist6n alternativ Medidor rotativo... Medidor de paredes deformables Accesorios 4.1.7 Torbellino y Vérte 4.1.8 Oscilante, Medidores de caudal masa 4.2.1 Compensacin de variaciones de densidad del fluido en medidores volumétricos .Capitulo 5 5.2 Capitulo 6 61 62 63 6.4 65 66 6.7 6.8 6.9 6.10 Capitulo 7 7 indice 42.2 Medicién directa del caudal-masa 4.2.2.1 Medidores térmicos de caudal 4.2.2.2. Medidores de momento angula 4.2.2.3 Medidor de Coriolis Comparacién de caracteristicas de los medidores de caudal. Medicién de nivel... Medidores de nivel de liquidos 5.1.1 Instrumentos de medida directa 5.1.2 Instrumentos basados en la presién hidrostatica. Me- didor manométrico. Membrana. Burbujeo. Presién diferencial.. : 5.1.3 Instrumento basado en el desplazamiento 5.14. Instrumentos basados en caracteristicas eléctricas del liquido .. Medidores de nivel de slides... 5.2.1 Detectores de nivel de punto fijo . 5.2.2 Detectores de nivel continuos. Medida de temperatura. Termoémetro de vidri Termémetro bimetélic Termémetro de bulbo y capilar. Termémetros de resistencia .. Termistores... Termopares .. 6.7.1 Leyes, curvas y tablas caracteristices, tubos de pro- teccidn y su seleccién 6.7.2 Circuito galvanométrico 6.7.3. Circuito potenciométrico.. 6.7.4 Comparacién entre circuitos galvanométricos y po- tenciométricos.. 6.7.5 Verificacién de un instrumento y de un termopar Pirémetros de radiacién.. 6.8.1 Pirémetros optico: 6.8.2 Pirémetro de infrarrojos. 6.8.3 Pirémetro fotoeléctrico. 6.8.4 Pirdémetros de radiacién total Velocidad de respuesta de los instrumentos de temperatura Tabla comparativa de caracteristicas Otras variables. Variables fisicas.. 7A1 Peso... 7.1.2 Velocidad 189 193 aoe: 194 aa 205 213 214 218 223 223 224 225 225 227 236 237 268 270 276 276 277 278 279 281 mee 296 300 301 301 301 307xX Indice Capitulo 72 8 TAB 714 TAS 716 ae 718 719 Variables quimicas.. 721 722 7.23 724 Elementos finales de control. Valvulas de control. 811 8.1.2 7.1.2.1 Tacémetros mecénico: 71.2.2 Tacémetros eléctricos Densidad y peso especffico. 71.3.1 Introduccién 713.2 Areémetro: 7.1.3.3 Métodos de presién diferencial 7.1.3.4 Método de desplazamiento.. 713.5 Refractémetro 7.13.6 Método de radiacién. 7.1.3.7 Método de punto de ebullici 7.13.8 Medidor de ultrasonidos .. 7.13.9 Medidores inerciales .. 7.13.10 Medidor de Coriolis 7.13.11 Medidores de balanza Humedad y punto de rocio. 7.1.4.1 Humedad en aire y gases 7.1.4.2 Humedad en sélidos 7.1.4.3 Punto de rocfo. Viscosidad y consistencia 7.15.1 Introduccién 7.1.5.2 Viscosimetros .. 7.1.5.3 Medidores de consistencia 7.1.5.4 Tabla comparativa. Detector de calo1 7.1.6.2 Detectores de ionizacién-rectifica 7.1.6.3 Detectores de radiacién... 7.1.6.4 Tabla comparativa de detectore: 7.1.6.5 Programadores.... Oxigeno disuelto Turbidez... Intensidad de radiaci6n solar .. Conduetivida pH . Redox (potencial de oxidacién-reducci6n).. Concentracién de gases 7241 Conductividad térmica. 72.42 Paramagnetismo del oxigen 7.243 Analizador de infrarrojos. Generalidades.. Tipos de valvulas.... 8.1.2.1 Valvula de globo 308 308 310 310 311 312 314 315 316 =) fy ley 319 et 322 eye) 324 327 329 334 334 336 337 339 339 340 340, 341 343 343 346 347 348 349 349 353 357 358 358 360 362 365 365 365 366 3668.13 8.14 8.15 8.1.6 8.17 8.1.8 8.1.9 indice 8.1.2.2 Valvula en dngulo 8.1.2.3 Valvula de tres vias. 8.1.2.4 Valvula de jaula.. 8.1.2.5 Valvula de compuert: 8.1.2.6 Valvula en Y... 8.1.2.7 Valvula de cuerpo partido 8.1.2.8 Valvula Saunders... 8.1.2.9 Valvula de compresion.. 8.1.2.10 Valvula de obturador excéntrico rotativo 8.1.2.1 Valvula de obturador cilindrico excéntrico.. 8.1.2.12 Valvula de mariposa .. 8.1.2.13 Valvula de bola. 8.1.2.14 Valvula de orificio ajustable. 8.1.2.15 Valvula de flujo axial. Cuerpo de Ia valvula. Tapa de la valvula. Partes internas de la vélvula. Obturador y asientos. 8.1.5.1 Generalidad 8.1.5.2 Materiales 8.1.5.3 Caracteristicas de caudal inherent 8.1.5.4 Caracteristicas de caudal efectivas 8.1.5.5 Seleccién de la caracterfstica de la valvula.. Corrosi6n y erosién en las valvulas. Materiales. Servomotores... 8.17.1 Servomotor neumitic 8.1.7.2 Servomotor eléctrico.. 8.1.7.3 Tipos de acciones en las vaivulas Accesorios. 8.1.8.1 Camisa de calefaccién 8.1.8.2 Posicionador 8.1.8.3 Volante de accionamiento manual 8.1.8.4 Repetidor.. 8.1.8.5 Transmisores de posicién y microrruptores de final de carrera 8.1.8.6 Valvula de solenoide de tres vias 8.1.8.7 Valvula de enclavamiento 8.1.8.8 Valvula de K, 0 C, 0 carrera ajustable: Dimensionamiento de la valvula. Coeficientes K, y C, 8.1.9.1 Definiciones.. 8.1.9.2 Formula gener: 8.1.9.3 Liquidos. 8.1.9.4 Gases... 81.9.5 Vapores 8.1.9.6 Régimen bifasico 8.1.9.7 Resumen de cdlculo de coeficientes de val- vulas.... xt 368 368 368 369 369 369 369 370 370 370 371 374 ae 377 378 379 382 385 391 400 400 412 416. 418, 418 419 424 424 425 425 427 428 428 429 439 450 457 463XI indice Capitulo 8.2 83 91 9.2 93 94 a2 9.6 yA 98 8.1.10 Ruido en las valvulas de control. 8.1.10.1 Generalidade: 8.1.10.2 Causas del ruido en las valvulas 8.1.10.3 Reduccién del ruido. Elementos finales electrénicos. 8.2.1 Amplificador magnético saturable 8.2.2 Rectificadores controlados de silicio 8.2.3 Valvula inteligente... Otros elementos finales de control. Regulacién automitica Introducci6n. Caracteristicas del proceso Sistemas de control neumaticos y eléctricos 9.3.1 Control todo-nada Control flotante Control proporcional de tiempo variable Control proporcional... Control proporcional + integral . Control proporcional + derivado Control proporcional + integral + derivado . Cambio automatico-manual-automatico.. . Tendencias en los instrumentos neumiaticos .. Sistemas de control electrénicos y digitales Generalidades. Control todo-nada Control proporcional de tiempo variabl Control proporcional... Control integral Control derivativo Control proporcional + integral + derivativo Cambio automdtico-manual-automatico .. Controladores digitales.. Seleccién del sistema de control .. Criterios de estabilidad en el control Métodos de ajuste de controladore: Otros tipos de control.. 9.8.1 Generalidades. Control en cascada. Programadores . Control de relaci6n Control anticipativo. Control de gama partidi Control selectivo.. Control de procesos discontinuos... Controladores no lineales .... 466 468 470 472 AT 474 478 478 481 481 481 487 487 488 489 490 494 498 502 504 505 506 506 507 508 509 3512 513 515 515 Sis 521 3523 525 533 533 534 aoe 541 543 547 548 549 oefl 9.10 941 Capitulo 10 10.1 10.2 10.3 10.4 10.5 10.6 10.7 Capitulo 11 qt 11.2 ace 114 ae 11.6 ate Apéndice. Andlisis dinamico de los instrumentos Al A2 indice 9.8.10 Instrumentos auxiliares.. Seguridad intrinseca. 9.9.1 Introduccién.. 9.9.2. Nivel de energfa de seguridad 9.9.3 Mecanismos de la ignicién en circuitos de baja ten- sion. 9.9.4 Clasificaciones de dreas peligrosas 9.9.5 Normas. 9.9.6 Barreras Zener. 9.9.7 Barreras galvanicas 9.9.8 Factores de seguridad Control por computador. 9.10.1 Generalidades.. 9.10.2 Control DDC... 9.10.3 Control supervisor. 9.10.4 Control distribuido 9.10.5 Sistemas de control avanzado.. 9.10.6 Sistemas expertos.... 9.10.7 Control por redes neuronales.. 9.10.8 Control por l6gica difusa (fuzzy) Evoluci6n de la instrumentacién. Calibracién de los instrumentos . Introduccién.. Errores de los instrumentos. Procedimiento general de. cali bracién Calibracién de instrumentos de presién, nivel y caudal Calibracién de instrumentos de temperatura. Comprobacién de vélvulas de control Aparatos electr6nicos de comprobacié Calidad de calibracién segiin Norma ISO 900; Aplicaciones en la industria. Esquemas tipicos de control 11.2.1 Control de combustion 11.2.2. Control de nivel.. 11.2.3 Seguridad de ama. Secaderos y evaporadores. Horno tunel. Columnas de destilacién Intercambiadores de calor... Control del reactor en una central nuclear. Generalidade: Anilisis dinamico de los transmisores xin 552 554 554, 555 556 558 560 560 562 562 363 563 565 568 570 574 580 583 585 587 601 601 602 610 614 619 620 621 625 625 625 626 629 632, 632 638 641 658xIV indice AB3 Ad AS Referencias Glosario.. A.2.1 Elementos fundamentales . A22 Diagrama de bloques, diagrama de Bode y funcién de transferencia de un transmisor.. A.2.2.1 Transmisor neumatico. A.2.2.2 Transmisor electrénico. A.2.2.3 Transmisor digital... A.2.3. Velocidad de respuesta de los transmisore: A.2.3.1 Transmisores neumiticos... A.2.3.2 Transmisores electrénicos 0 digitales Anilisis dindmico de los controladores.. A3.1 Introduccién. 32. Accién proporcional A33. Accién proporcional + integral A34 Accién proporcional + derivada A335 Accién proporcional + integral + derivada A3.6 Ensayo de controladores... Iniciacidn a la optimizacién de proceso: A4.1 Generalidades. A42 Anilisis experimental del proceso. A443 Estabilidad ... Control avanzado A.S.1 Correctores .. A5.2 Control multivariable AS53 Control éptimo.. AS.4 Control adaptativo. A5.5 Control predictivo A5.6 Control por redes neuronales A5.7 Control por légica difusa... A58 Estructuras del control avanzado. 658 662, 662 666 667 667 667 670 671 671 671 675 677 686 689 692 692 693 695 ees oe 17 118 720 723 726 ee 730 733 TALPROLOGO Los instrumentos de control estan universalmente aceptados. Hoy en dia es ini- maginable 1a existencia de una industria moderna sin instrumentos. Y, aunque existiera, las necesidades que crea el mercado de obtener productos terminados con las garantias de calidad exigidas y en la cantidad suficiente para que el precio obtenido sea competitivo, forzarian a modificar esta hipotética industria, inclu- yendo en la transformacién subsiguiente la automatizacién del proceso mediante los instrumentos de medicién y control. En la industria se presenta pues, repetidamente, la necesidad de conocer y entender el funcionamiento de los instrumentos y el papel que juegan dentro del control del proceso. Asf le ocurre al jefe o al operador del proceso, al proyectista y a su ingenieria, al estudiante y a cualquier persona que esté relacionada o vaya a relacionarse con el proceso, sin mencionar como es l6gico al instrumentista o al técnico en instrumentos para quienes el tema es la esencia de su profesién. A todas estas personas va dirigido este libro que ha sido escrito exponiendo los aspectos mas interesantes para el técnico que, aunque no sea especialista en instrumentos, tenga la necesidad de conocer parte o todo el campo de la instru- mentaci6n industrial. Desde este punto de vista he intentado que los temas ex- puestos sean fécilmente inteligibles para el lector, aunque no tenga una prepara- ci6n previa en instrumentacién, con la excepcién, naturalmente, de las partes de la obra dedicadas al andlisis dindémico de los instrumentos, en las que se precisa una base matemética, que no obstante se facilita en forma resumida en el Apén- dice A.1 para referencia del lector. La obra consta de once capitulos y de un Apéndice. Ea el primer capitulo se examinan los términos que definen a los instrumentos y un cédigo para su identi- ficacion. En el segundo capitulo se estudian los transmisores. En los capitulos 3, 4, 5, 6 y 7 se estudian las variables medidas y controladas en los procesos industriales, en particular, la presién, el caudal, el nivel y la tem- peratura, que son consideradas mas importantes por ser medidas y controladas més a menudo que las otras. En el capitulo octavo, se estudian los elementos finales de control que cons- tituyen una de las partes mas importantes del control, en particular las valvu- las. Se describen sus elementos y se deducen las férmulas de célculo correspon- dientes. La parte mas importante de la obra est dedicada al control automético en el capitulo 9. Describe los sistemas de control utilizados explicando los conceptosXVI Prélogo del control proporcional, integral y derivativo con sus valores consignados en el ins- trumento. Este capitulo examina, ademas, otros tipos de control que constituyen me- joras de los clasicos PID, y entre los que se encuentran, el control en cascada, el de re- Jacién, en adelanto, gama partida, selectivo, etc. Finalmente, se incluye una descripcién de la evolucién que ha ido experimentando la instrumentacién en los tltimos aiios de acuerdo con la industria, con la que ha ido avanzando paralelamente, ya que en reali- dad, los instrumentos de control han ido evolucionando de acuerdo con las necesida- des que la industria ha ido creando. En el capitulo 10 figuran los errores propios de los instrumentos, un sistema ge- neral de calibracién y una descripcién de los instrumentos de comprobacién 0 patro- nes utilizados. Finalmente, en el capitulo 11 figuran varias aplicaciones t{picas en la industria para presentar al lector ejemplos que le permitan hacerse una idea de las multiples aplicaciones de los instrumentos y su papel dentro del proceso. Este capitulo se limita, naturalmente, a estudiar s6lo unos pocos procesos y todavia de forma simple, ya que un estudio exhaustivo requeriria una obra dedicada exclusivamente a esta parte de las aplicaciones, lo que queda, como es l6gico, fuera de los limites de este libro. Un Apéndice dedicado al andlisis dinamico de los instrumentos, completa la obra. Permite al lector familiarizarse con los términos empleados en el andlisis arménico, estudia el control desde el punto de vista dinémico, lo que permite deducir un camino en el cual estan basados los criterios establecidos para el ajuste adecuado de los con- troladores y las técnicas del control avanzado. Espero que la obra cumpliré su objetivo, contribuyendo a la mejor comprensién de la instrumentacién, y que ayudar —conjuntamente con la bibliograffa existente sobre el tema— a un mayor entendimiento entre el personal de proceso y el de ins- trumentacién, al posibilitar el mejor conocimiento del papel que los instrumentos jue- gan en la industria, asi como de sus limitaciones, que forzosamente las tienen al ser en realidad dispositivos mecdnicos, electrénicos 0 digitales. A. CREUSPROLOGO A LA SEXTA EDICION La primera edicin de este libro aparecié en el afio 1979, la segunda en 1981, la ter- cera en 1985, la cuarta en 1989 y la quinta en 1993. Durante estos afios, las novedades incorporadas en la industria fueron el perfeccionamiento del control distribuido, apa- recido inicialmente en 1975, la aparici6n del transmisor inteligente en 1983, y el trans- misor inteligente digital en 1986, la aplicacién masiva del microprocesador en todos Jos campos de la industria, con las espectaculares mejoras en los instrumentos de me- dicién y control que de una precisién en la variable medida clésica de + 0,5 % han pa- sado a £ 0,1 % y el perfeccionamiento del control avanzado, del control por redes neu- ronales y del control por légica difusa. En la quinta edicién se incorporaron el medidor de paredes deformable y el 0s- cilante en el capitulo 4 de Medida de Caudal, la valvula inteligente en el capitulo 8 de Elementos Finales de Control, barreras galvanicas en el capitulo 9 de Regulacin Automatica y se reordené el andlisis dindmico de los instrumentos. En esta edicién actual se han revisado todos los capitulos, en particular las defi- niciones de control en el capitulo 1, el medidor de Coriolis como medidor de caudal (capitulo 4), los pirémetros de infrarrojos y fotoeléctrico (capitulo 6), las galgas ex- tensomeétricas (capitulo 7), las empaquetaduras y el ruido de las vélvulas de control (capitulo 8), seguridad intrinseca (capitulo 9), y aparatos de calibraci6n (capftulo 10). Se han afiadido las comunicaciones en el capitulo 2 de Transmisores, el inventariado de tanques y el radar de microondas en el capitulo 5 de Medicién de Nivel, el medi- dor de densidad de Coriolis y el sensor de humedad de polimero en el capitulo 7, ma- tetiales termoplésticos y la valvula de K, 0 C, ajustable en el capitulo 8 de Elementos Finales de Control, el control por redes neuronales y por I6gica difusa en el capitulo 9 de Regulacién Automatica y en el Apéndice (Anilisis dinamico de los instrumen- tos) y un resumen de la norma de calidad ISO 9002 en el capitulo 10 de Calibracién de los Instrumentos, Se ha conservado el texto de las ediciones anteriores, simplificandose el estudio de la instrumentacién neumatica, por entender el autor que, a pesar de la aplicacién masiva del microprocesador en el campo del control de los procesos industriales, lo realmente importante, a la vista de los avances tan espectaculares con que evoluciona exponencialmente la técnica, es la comprensién del funcionamiento ¢ interrelacion de los instrumentos de medicién y control. De aqui la conservacién de las explicaciones basicas de los instrumentos neumiticos y electrénicos, y el punto de vista de conside- rar el instrumento dotado de microprocesador como una «caja negra» que se comporta igual que un instrumento convencional neumitico o electrénico pero, ldgicamente, proporcionando unas mejores prestaciones. A. CREUScapituo 1 GENERALIDADES 1.1 Introduccion Los procesos industriales exigen el control de la fabricacién de los diversos pro- ductos obtenidos. Los procesos son muy variados y abarcan muchos tipos de pro- ductos: la fabricacién de los productos derivados del petréleo, de los productos alimenticios, la industria cerdmica, las centrales generadoras de energia, la side- Turgia, los tratamientos térmicos, la industria papelera, la industria textil, etc, En todos estos procesos es absolutamente necesario controlar y mantener constantes algunas magnitudes, tales como Ia presién, el caudal, el nivel, la tem- peratura, el pH, la conductividad, la velocidad, la humedad, el punto de rocio, etoétera. Los instrumentos de medici6n y control permiten el mantenimiento y la regulacién de estas constantes en condiciones més idéneas que las que el pro- pio operador podria realizar. En los inicios de Ja era industrial, el operario Hevaba a cabo un control ma- nual de estas variables utilizando s6lo instrumentos simples, manémetros, termé- metros, valvulas manuales, etc., control que era suficiente por la relativa simpli- cidad de los procesos. Sin embargo, la gradual complejidad con que éstos se han ido desarrollando ha exigido su automatizacién progresiva por medio de los ins- trumentos de medicién y control. Estos instrumentos han ido liberando al opera- rio de su funcién de actuacién fisica directa en la planta y al mismo tiempo, le han permitido una labor tnica de supervisién y de vigilancia del proceso desde centros de control situados en el propio proceso o bien cn salas aisladas separa das; asimismo, gracias a los instrumentos ha sido posible fabricar productos com- plejos en condiciones estables de calidad y de caracteristicas, condiciones que al operario le serfan imposibles o muy dificiles de conseguir, realizando exclusiva- mente un control manual. Los procesos industriales a controlar pueden dividirse ampliamente en dos categorias: procesos continuos y procesos discontinuos. En ambos tipos, deben mantenerse en general las variables (presién, caudal, nivel, temperatura, etc.), bien en un valor deseado fijo, bien en un valor variable con el tiempo de ‘acuerdo con una relacién predeterminada, o bien guardando una relacién determinada con otra variable. El sistema de control que permite este mantenimiento de Jas variables puede2 Instrumentaci6n industrial definirse como aquel que compara el valor de la variable o condicién a controlar con un valor deseado y toma una accién de correccién de acuerdo con la des- viacién existente sin que el operario intervenga en absoluto. El sistema de control exige pues, para que esta comparacién y subsiguiente correccién sean posibles, que se incluya una unidad de medida, una unidad de control, un elemento final de control y el propio proceso. Este conjunto de uni- dades forman un bucle o lazo que recibe el nombre de bucle de control. El bucle puede ser abierto (fig. 1.1) o bien cerrado (fig. 1.2). Un ejemplo de bucle abierto es el calentamiento de agua en un tanque me- diante una resistencia eléctrica sumergida. Un bucle cerrado representativo lo constituye la regulacién de temperatura en un intercambiador de calor. En ambos casos se observa que existen elementos definidos como el elemen- to de medida, el transmisor, el controlador, el indicador, el registrador y el ele- mento final. Estos elementos y otros adicionales se estudiaran en el resto del ca- pitulo, considerando las caracteristicas propias del instrumento (§ 1.2) y las cla- ses de instrumentos (§ 1.3) que se emplean en los procesos industriales. 1.2 Definiciones en control Los instrumentos de control empleados en las industrias de proceso tales como quimica, petroquimica, alimenticia, metalirgica, energética, textil, papel, etc., tienen su propia terminologia; los términos empleados definen las caracteristicas propias de medida y de control y las estaticas y dinémicas de los diversos ins- trumentos utilizados: — Indicadores, registradores, controladores, transmisores y valvulas de control. La terminologia empleada se ha unificado con el fin de que los fabricantes, los usuarios y los organismos o entidades que intervienen directa o indirectamente en el campo de la instrumentacién industrial empleen el mismo ienguaje. Las VALOR 1 ELEMENTO ELEMENTO INDICADOR DESEADO ‘SEADO C_ ADOR-\| PROCESO PRIMARIO =} DE 0 punto pe [CONROY oo DEMEDIDA | [TRANSMISION| REGISTRADOR} CONSIGNA fluido fri Termsmetro elemento indicador primario CONTROLADOR ! (TERMOSTATO) | «. nov sae proceso — a + tivido caliente resistencia eléctrica Fig. 1.1. Bucle abierto de regulacién.Generalidades 3 ae VALOR DESEADO eo (PUNTO DE CONSIGNA) er { SE CONTROLADOR! ELEMENTO DE TRANSMISION ELEMENTO, FUWD0 0 AGENTE FINAL DE }-——"' ELEMENTO DE CONTROL PRIMARIO CONTROL DE MEDIDA 2 SALIDA SALIDA cto DEL PRODUCTO CONTROLADOR INDIGADOR 0 __ REGISTRADOR . sei sefal neumatico neumndtica TRANSMISOR ENTRADA PRODUCTO [FLUIDO FRIO} ELEMENTO PRIMARIO é ELEMENTO VAPOR FINAL’ (FLUIDO o SALIDA PRODUCT (FLUIDO CALIENTE} eee © PURGADOR DEL CONDENSADO Fig. 1.2. Bucle cerrado de regulacién. DE CONTROL AGENTE DE CONTROL) definiciones de Jos términos empleados se relacionan con las sugerencias hechas por la SAMA (Scientific Apparatus Makers Association) en su norma PMC 20-2- 1970. Se representan en la figura 1.3 y son las siguientes (figuran entre parénte- sis los términos ingleses equivalentes). 1.2.1. Campo de medida (range) Espectro o conjunto de valores de Ja variable medida que estén comprendidos dentro de los limites superior e inferior de la capacidad de medida o de transmi- sién del instrumento; viene expresado estableciendo los dos valores extremos. Por ejemplo: cl campo de medida del instrumento de temperatura de la figura 1.3 es de 100-300" C. Otro término derivado es el de dindmica de medida o rangeabilidad (rangeabi- lity), que es el cociente entre'el valor de medida superior e inferior de un instrumento. En el ejemplo anterior serfa de 300/100 = 3.4 — Instrumentacién industrial ilevacin de cero =25° Compo con elevacién de cero= -25%a 300°C supresién de cero =100°C Campo con supresién de cero 100 a 300°C . t ee —— ALCANCE (SPAN) = +} es CAMPO [RANGE] 25|__o| loo 1 !s09e¢ ———— —| a “pALcANCe (05% ce mocettC) z UNIDADES Om ZONA MUERTA 3 ae [etn Maen 8 sa vector TeALCANGE Foece 402%) 8 Te LEGTUR Snax cameo tas ae mressCIA Uy cevsenioan "HLONG ESCALA 105% dets0mma#075mmY MEALCANCE (2005% de 200°Ge #01) ‘a - Campo, alcance, precision, zona muerta, sensibilidad *c 300: — + SENTION : ‘SenTioo DESCENDENTE DESCENDENTE senmioo senti90 < aster ASCENDENTE a= bulbo y capitar presién eprocese b= sello de diaframa ° “Pas d - placa-orifici © - tubo de burbujeo Siatragma ° a @ - sonda termométrica f = tubo Bourdon Fig. 1.7 Elemento primarios. Los receptores reciben las sefiales procedentes de los transmisores y las in- dican o registran. Los receptores controladores envian otra sefial de salida norma- lizada a los valores ya indicados 3-15 psi en sefial neumdtica, 0 4-20 mA c.c. en sefial electrénica, que actian sobre el elemento final de control. Los controladores (fig. 1.10) comparan ta variable controlada (presién, ni- vel, temperatura) con un valor deseado y ejercen una accién correctiva de acuer- do con la desviacién. La variable controlada la pueden recibir directamente, como controladores locales © bien indirectamente en forma de sefial neumitica, electronica o digital procedente de un transmisor. El elemento final de control (fig. 1.11) recibe la sefial del controlador y mo- difica el caudal del fluido 0 agente de control. En el control neumético, el ele-Generalidades 17 (Cortesia de Fischer Porter) Fig. 1.8 Transmisores. (Cortesia de Eckardt) (Cortesia de Masoneilan) 1.9 Convertidores.18 — Instrumentacion industrial (Cortesia de Honeywell) (Cortesia de Fischer Porter) (Cortesia de Foxboro) Fig. 1.10 Controladores.Generalidades 19 (Cortesia de Guide) (Cortesie de Masoneilan) (Cortesia de Masoneilan) Fig. 1.11 Elemento final de control20 —_Instrumentaci6n industrial mento suele ser una vélvula neumitica 0 un servomotor neumitico que efectian su carrera completa de 3 a 15 psi (0,2-1 bar). En el control electrénico la val- vula o el servomotor anteriores son accionados a través de un convertidor de in- tensidad a presién (I/P) o sefal digital a presién que convierte la sefial electr6- nica de 4 a 20 mA c.c. o digital a neuméatica 3-15 psi. En el control eléctrico el elemento suele ser una valvula motorizada que efectéia su carrera completa accio- nada por un servomotor eléctrico. En el control electrénico y en particular en regulaci6n de temperatura de hor- nos pueden utilizarse rectificadores de silicio (tiristores). Estos se comportan esen- cialmente como bobinas de impedancia variable y varian Ja corriente de alimen- tacién de las resistencias del horno, en la misma forma en que una valvula de control cambia el caudal de fluido en una tuberia. Las sefiales neuméticas (3-15 psi 0 0,2-1 bar 0 0,2-1 kg/cm’) y electronica (4-20 mA cc.) permiten el intercambio entre instrumentos de la planta. No ocurre asf en los instrumentos de sefial de salida digital (transmisores, controladores) donde las sefiales son propias de cada suministrador. No obstante, existe el propésito de nor malizaci6n, en particular en los sistemas de control distribuido, por parte de firmas de instrumentos de control (Bailey, Foxboro, Honeywell, Rosemount y otros) que estu- dian la aplicacién de un lenguaje o protocolo de comunicaciones. Existe un comité in- ternacional de normas IEC-65C que recibe la colaboracién de comités ISA SPS0, ISA. SP72 y EUROBOT de EUREKA, y que trabajan también en el campo de normali- zacién de las comunicaciones digitales entre los instrumentos de campo y los sistemas de control en la Hamada tecnologfa del «fieldbus» o bus de campo. Intentos parciales de normalizacién se realizan en procesos discontinuos (norma NAMUR) por em- presas tales como AK20, BASF, BAYER, CIBA-GEIGY... que definen la misma programaci6n para fabricas distintas con el fin de obtener productos con la misma ca- lidad. 1.3.2 En funcién de la variable de proceso De acuerdo con la variable del proceso, los instrumentos se dividen en instrumen- tos de caudal, nivel, presi6n, temperatura, densidad y peso especifico, humedad y punto de rocio, viscosidad, posicién, velocidad, pH, conductividad, frecuencia, fuerza, turbidez, etc. Esta clasificacién corresponde especificamente al tipo de las sefiales medidas siendo independiente del sistema empleado en la conversién de la sefial de pro- ceso, De este modo, un transmisor neumitico de temperatura del tipo de bulbo y capilar, es un instrumento de temperatura a pesar de que la medida se efectia convirtiendo las variaciones de presién del fluido que lena el bulbo y el capilar; el aparato receptor de la sefial neumtica del transmisor anterior es un instrumento de temperatura, si bien, al ser receptor neumdtico lo podriamos considerar ins- trumento de presién, caudal, nivel o cualquier otra variable, segdn fuera la sefial medida por el transmisor correspondiente; un registrador potenciométrico puede ser un instrumento de temperatura, de conductividad o de velocidad, segan sean las sefiales medidas por los elementos primarios de termopar, electrodos o dinamo.Generalidades 21 Asimismo, esta clasificacién es independiente del ntimero y tipo de transduc- tores existentes entre el elemento primario y el instrumento final. Asi ocurre en el caso de un transmisor electrénico de nivel de 4 a 20 mA c.c., un receptor contro- lador con salida de 4-20 mA cc., un convertidor intensidad-presién (I/P) que transforma la sefial de 4-20-mA c.c. a neumdtica de 3-15 psi y la valvula neumd- tica de control; todos estos instrumentos se consideran de nivel. En la designacién del instrumento se utiliza en el lenguaje comin las dos clasificaciones expuestas anteriormente. Y de este modo, se consideran instru- mentos tales como transmisores ciegos de presién, controladores registradores de temperatura, receptores indicadores de nivel, receptores controladores registrado- res de caudal, etc. En la figura 1.12 pueden verse los diversos instrumentos descritos. CAMPO : CAMPO 0 PANEL cAMPO Erementos \ | primarios Transmisores Gaperhdores.o Presién | ‘suxiliores | ita Integrador | Sunador Mutiplicador-divisor | ve Se. Temperatura | | Ys fF Tristor om ns >) ene ee Ke) — Via de comunicaciones \ oo — Alternativa electrénica py HHH Alternativa neumstica Fig. 1.12 Clases de instrumentos. N6tese que se consideran instrumentos de campo y de panel; la primera de- signacién incluye los instrumentos locales situados en el proceso o en sus proximi- dades (es decir, en tanques, tuberias, secadores, etc.) mientras que la segunda se tefiere a los instrumentos montados en paneles, armarios o pupitres situados en salas aisladas o en zonas del proceso.22 Instrumentacién industrial 1.3.3 Cédigo de identificacién de instrumentos Para designar y representar los instrumentos de medicién y control se emplean normas muy variadas que a veces varian de industria en industria. Esta gran variedad de normas y sistemas utilizados en Jas organizaciones industriales in- dica la necesidad universal de una normalizacién en este campo. Varias socieda- des han dirigido sus esfuerzos en este sentido, y entre ellas se encuentra como una de las importantes la Sociedad de Instrumentos de Estados Unidos, ISA’ (Ins- trument Society of America) cuyas normas tienen por objeto establecer sistemas de designacién (cédigo y simbolos) de aplicacién a las industrias quimicas, pe- troquimicas, aire acondicionado, ete. Figura a continuacién un resumen de las normas ISA-S5.1-84 de ANSV/ISA del aio 1984 con una rectificaci6n el aio 1992, sobre instrumentacién de medicién y con- trol, de ISA-S5.2-76 del afio 1976 con una rectificaci6n el afio 1992 Binary Logic Dia- grams for Process Operations sobre simbolos de operaciones binarias de procesos, y de ISA-S5.3 Graphic Symbols for Distributed Control/Shared Display Instrumenta- tion, Logic and Computer Systems 1983, sobre simbolos de sistemas de microproce- sadores con control compartido. Hay que sefialar al lector que estas normas no son de uso obligatorio sino que constituyen una recomendacién a seguir en la identificacin de los instrumentos en la industria. Resumen Norma ISA-S5.1-84 Generalidades A) Cada instrumento debe identificarse con sistenia de letras que lo clasifique funcionalmente. Una identificacién representativa es la siguiente: TRC 2A Primera Letras Niimero Sufijo (no se letra sucesivas del bucle usa normalmente) Identificacién Identificacién funcional del bucle B) El ntimero de letras funcionales para un instrumento debe ser minimo, no ex- cediendo de cuatro. Para ello conviene: @) Disponer las letras en subgrupos. Por ejemplo, un transmisor registrador de relacién de caudales con un interruptor de alarma de relacién de cau- dales puede identificarse con dos circulos uno con FFRT-3 y el otro FFS-3. 5) En un instrumento que indica y registra la misma variable medida puede omitirse 1a letra I (indicacién).Generalidades 23 ©) Los bucles de instrumentos de un proyecto 0 secciones de un proyecto deben identificarse con una secuencia tinica de ntimeros. Esta puede empezar con el mimero 1 0 cualquier otro niimero conve- niente, tal como 301 0 1201 que puede incorporar informacién codificada tal como area de planta, d) Si un bucle dado tiene mAs de un instrumento con la misma identifica cién funcional, es preferible afiadir un sufijo, ejemplo FV-2A, FV-2B, FV-2C, etc., 0 TE-25-1, TE-25-2, TE-25-3, etc. Estos sufijos pueden afia- dirse obedeciendo a las siguientes reglas: 1. Deben emplearse letras maytsculas, A, B, C, etc. 2. En un instrumento tal como un registrador de temperatura multi- punto que imprime némeros para identificacién de los puntos, los elementos primarios pueden numerarse TE-25-1, TE-25-2, TE-25-3, etcétera. 3. Las subdivisiones interiores de un bucle pueden designarse por su- fijos formados por letras y niimeros. e) Un instrumento que realiza dos o ms funciones puede designarse por todas sus funciones. Por ejemplo, un registrador de caudal FR-2 con pluma de pre- sién PR-4 se designa preferentemente FR-2/PR-4 0 bien UR-7; un registrador de presién de dos plumas como PR-7/8; y una ventanilla de alarma para tem- peratura alta y baja como TAH/L-9. ) Los accesorios para instrumentos tales como rotdmetros de purga, filtros ma- norreductores y potes de sello que no estan representados explicitamente en un diagrama de flujo, pero que necesitan una identificacién para otros usos de- ben tenerla de acuerdo con su funcién y deben emplear el mismo numero del bucle que el del instrumento asociado. Alternativamente, los accesorios pue- den emplear el mismo numero de identificacién que el de sus instrumentos aso- ciados, pero con palabras aclaratorias si ello es necesario. Por consiguiente, una brida para una placa-orificio FE-7 debe designarse como FX-7 0 bien como FE-7 brida. Un rotametro regulador de purga aso- ciado con un manémetro PI-8 debe identificarse como FIVC-8, pero puede también marcarse PI-8 purga. Una sonda empleada con un termémetro TI-9 sera TW-9, o bien, TI-9 sonda.24 Instrumentacion industrial TABLA 1.1 Letras de identificacion Letras sucesivas Variable Funcién de Funcién Letra de medida (3) lectura pasiva de salida modificacién Anélisis (4) woe ee «| Alarma | Llama tote ee + | Libre) Libre (1) Libre (1) (quemador) Conductividad |... . . .|. . . ~ + «| Control Densidad o DiferencialG) |. 2. . - |e ee peso especifico Tensién (f.e.m.) Caudal Relacién (3) : aa Calibre +e ee + «| Vidrio @) | ee Manual ee | Alto (0) (13) (4) Corriente + + + 4 4 «| Indicacién (9) eléctrica © indicador Potencia Exploracin() |... Tiempo | Luz piloto(10)|. . 2 2 ee Balo (6) a3) (14) Medio o inter- medio (6) (13) Libre Integracién(3) |... ee +. «| Registro pee Velocidad o Seguridad (7) «+ + 4 « «| Interruptor frecuencia Temperatura |. .....{.. +. . «| Transmisiéa o transmisor Multivariable soe e+ +s «| Multifuncién Multifuncién. ay a) : «oes + | Vélvula Sinclasificar(2)|. . . . . «| Si i Sin clasificar Libre (1) tot te ee [e eee + «| Relé0 compu- : tador (12) Posicién: Pe cece eee eee eae eee ee cee de control sin clasificar N KxE< G 3 eR VOZ FM AN ROW mM OO wD (1) Para cubrir las designaciones no normalizadas que pueden emplearse repetidamente en un proyecto se han previsto letras libres, Estas letras pueden tener un significado como primera letra y tro como letra sucesiva. Por ejemplo, la letra N puede representar como primera letra el médulo de elasticidad y como suogsiva un oselloscopio. (Q) La letra sin clasificar X, puede emplearso en las designaciones no indicadss que se utilicen s6lo una vez, un nimero limitado de veces. Se recomienda que su significado figure en el exterior Gel cfrculo de identificaci6n del instrumento, Ejemplo: XR-3 registrador de vibraci6n, G) Cualquier letra primera si se utiliza con las letras de modificacién D (diferencial), F (rela- ci6n)' Q (integracién) o cualquier combinacién de las mismas cambia su significado para representar tuna. nueva variable medida. Por ejemplo, los instrumentos TDI y TI miden dos variables distintas. Ja temperatura diferencial y Ia temperatura, respectivamente. (4) La letra A para anélisis, abarea todos los anélisis no indicados en Ia tabla 1.1, que noGeneralidades 25 estén cubiertos por una letra libre. Es conveniente definir el tipo de anélisis al lado del simbolo en el diagrama de proceso. : (8) El empleo de fa letra U como multivariable en Iugar de una combinacién de primeras le- tras, es opcional. (6) El empleo de los términos de modificaciones alto, medio, bajo, medio o intermedio y ex- ploracién, es preferible pero opcional. (2) El término seguridad, debe ‘aplicarse s6lo a elementos primarios y a elementos finales de control que protejan contra condiciones de emergencia (peligrosas para el equipo 0 el personal). Por este motivo, una valvula autorreguladora de presién que regula Ia presin de salida de un sistema, mediante el alivio o escape de fluido al exterior, debe ser PCV, pero si esta misma vélvula se emplea ‘contra condiciones de emergencia, so designa PSV. La designacién PSV se aplica a todas las vélvulas proyectadas para proteger contra condiciones dl emergencia de presién sin tener en cuenta si las caracteristicas de la valvula y la forma de trabajo la colocan en fa categorfa de vélvula de seguridad, valvula de alivio, o valvula de seguridad de alivio. (8) La letra de funcién pasiva vidrio, se aplica a los instrumentos que proporcionan una visién directa no calibrada del proceso. (9). La letra indicacién se refiere a la-lectura de una medida real de proceso. No se aplica escala de ajuste manual de la variable si no hay indicacién de ésta. : (10) Una luz piloto que es parte de un bucle de control debe designarse por una primera letra seguida de Ja letra sucesiva L. Por ejemplo, una luz piloto que indica un perfodo de tiempo terminado se designaré KL, Sin embargo, si se desea identificar una luz piloto fuera del bucle de control, Ia Juz piloto puede designarse en la misma forma o bien alternativamente por una letra dnica L. Por ejemplo, una Iuz piloto de marcha de un motor eléctrico puede identificarse EL, suponiendo que la variable medida adecuada es la tensién, o bien XL, suponiendo que la luz es excitada por los contac- tos eléctricos auxiliares del arrancador’ del motor, o bien simplemente L. La actuaci6n de 1a luz piloto puede ser acompafiada por una sefial audible. (11) El empleo de la letra U como multifuncién en lugar de una combinacién de otras letras, ‘¢s opcional. (12) Se supone que las funciones asociadas con el uso de Ia letra sucesiva Y se definirén en el exterior del simbolo del instrumento cuando sea conveniente hacerlo asi. (13) Los términos alto, bajo y medio o intermedio deben corresponder a valores de Ia variable medida, no a los de la sefial_a menos que se indique de otro modo. Por ejemplo, una alarma de ni- vel alto derivada de una sefial de un transmisor de nivel de accién inyersa debe designarse LAH incluso aunque la alarma sea actuada cuando Ia sefial cae a un valor bajo. (14) Los términos alto y bajo, cuando se aplican a vélvulas, 0 a otros dispositivos de cierre- apertura, se definen como sigue: la Alto: indica que 1a vilvula esté, o se aproxima a la posicién de apertura completa, Bajo: denota que se acerca o est en la posicién completamente cerrada. Figuran a continuacién los simbolos a emplear en los planos y dibujos de representacién de ins- trumentos en los procesos industriales. 1, Conexién a proceso o enlace mecénico, o alimentacién de instrumentos* : e 2 2. Sefial neumética** o sefial sin definir en una linea~de proceso, 3. Seffal eléctrica Feet eat ane ee 4, Tubo capilar hE 5. Sefial hidrdutica : | oe 6. Sefial electromagnética *** 0 sénica (sin hilo ni tubo) ‘+ se sugieren ias sigulentes abreviaturas para representer el tipo de alimentacién (0 bien de purga de ‘lutdos) AS Altfientacton de aire ES Alimentacion eléotrica GS Alimentacion do gas BS Allmentacion hidréuliea NS Allmentacion de nitrégeno 85 Allmentacton do vapor WS Alimentacion de agua ‘++ BL simbolo se aplica también a cualquier sefial que emplee gas como medio de transmistén. Si se em- lea un gas distinto del aire debe identifcarse con una nota al lado del simbolo o bien de otro modo. + Log fenémenos electromagnéticos incluyen calor, ondas de radio, radiacién nuclear y luz,26 —_Instrumentacién industrial Simbolos generales B oprox. 7/76" = 143mm, MONTAIE EN PANEL 1 MONTAJE DETRAS DEL PANEL’ INSTRUMENTO PARA UNA VARIABLE MEDIDA CON CUALQUIER NUMERO DE FUNCIONES MONTAJE LOCAL MONTAJE MONTAJE DETRAS DE EN PANEL PANEL AUXILIAR, INSTAUMENTO PARA DOS. VARIABLES, MEDIDAS. OPCIONALMENTE INSTRUMENTO CON MAS DE UNA FUNCION. PUEDEN ARADIRSE CIRCULOS ADICIONALES SI SE PRECISAI bolos para valvulas de control Hx 4B | HOR GLOBO, COMPUERTA U OTRA. MARIPOSA, OBTURADOR ROTA- PERSIANA © “TIVO_O VALVULA COMPUERTA, DE BOLA ane zt ALTERNATIVA 1 ALTERNATIVA 2 TRES VIAS. CUATRO VIAS 4 SIN CLASIFICAR,Simbolos para actuadores PREFERIDA PARA DIA. ISIN POSICIONADOR| PREFERIDA PARA, Dis AIRE, (POSICIONADOR “VAL- 'VULA’ SOLENOIDE, DIAFRAGMA CON MUELLE MOTOR ROTATIVO PREFERIDO PARA CUALQUIER CILINDRO 2 PREFERIDO Generalidades 27 pas ree | OPCIONAL DIAFRAGMA CON MUELLE, POSICIONADOR Y VALVULA PILOTO QUE PRESURIZA EL DIAFRAG- ‘SIMPLE ACCION ‘MA AL ACTUAR DOBLE ACCION CILINDRO SIN POSICIONADOR U OTRO PILOTO. T ACTUADOR MANUAL ELECTROHIDRAULICO SIN CLASIFICAR, SOLENOIDE PARA VALVULA DE ALIVIO O DE SEGURIDAD (DENOTA UN NUELLE, PESO, O PILOTO IN- TEGRAL)28 Instrumentacién industrial Autorreguladores AUTORREGULADOR DE_PRE- Slane HOSIEHION CON TOMA [VALVULA DE ALIVIO.O DE Se. INTERIOR IGURIDAD DE ANGI ALTERNATIVE ——_ALTERNATIVO 5 / / 3 phys pski 2 ° | guanen aunt. ROTAMETRO INDICADOR CON DEL CAUDAL VALVULA MANUAL DE REGULACION: oerosto (co Ss s 2 CONTROLADOR DE NIVEL CON EN- LACE MECANIGO G | rocv fate. 19 a om NN | 4 i} ee pk pL | AUTORREGULADOR DE PRE. | REGULADOR REDUCTOR DE AUTORREGULADOR DE PRE- | SION CON TOMA EXTERIOR PRESION DIFEREN( ICIAL CON SION GON TOMA. INTERIOR PRESION DIFERENCIAL CON RIOR PSV et lL % ; os é g = -— _—— VALVULA DE ALIVIO © DE SEGURIDAD DE PASO RECTO VALVULA DE ALIVIO ODE SE- GURIDAD DE ANGULO DISPARA- DA POR SOLENOIDE Pse 2 f =| — DISCO DE AUPTURA PARA PRESION DISgO DE AUPTURA —LAutorreguladores (Cont) TEMPERATURA CAPILAR, Accién del actuador en caso de fallo de aire (o de potencia) re—pokt- Fe ABRE EN FALLO (FAIL OPEN) AUTORREGULADOR DE TEM- PERATURA CON BULBO Y FC. CIERRA EN FALLO (FAIL CLOSED) Generalidades 29 ABRE EN FALLO A VIA AC. ABRE_EN FALLO A VIAS A-C Y D-B Simbolos varios YN one" ‘aprox (tim) ~— Luz PILOTO FL SE BLOQUEA EN FALLO (FAIL LOCKED) SELLO QUIMICO FI POSICION INDETERMINADA EN FALLO (FAIL INDETERMI- NATE) ENCLAVAMIENTO LOGICO SIN DEFINIR O COMPLEJO 7 ENCLAVAMIENTO EFECTIVO Sl EXISTEN TODAS LAS EN- TRADAS, ENCLAVAMIENTO EFECTIVO, SI EXISTEN UNA O MAS EN- TRADAS.30 —_Instrumentacion industrial Elementos primarios COMBUSTIBLES A 2 3 a a 3 | receptor recerton ANAUISIS DOBLE DE Ox GENO V’cOmBUSTIOLE >—|k—— y re #) PLACA-ORIFICIO CON TO- RASENTR BABA EN LA | BacRADIALES © EN LA TU- , I | PLACA-ORIFICIO CONECTADA CAMARA ANULAR BEAIA BUUN SHANSMISOR DE PRE: SidN DIFERENCIAL F i Ble 2 re ) se) re Z 7 a) ” z & PLACAORIFICIO CON AC- Tupo PiToT TuBO VENTURI GegORIO' DE GaliBlO Re | TUB VENTURI srror OTOBERA ed peo i 1 i a «= ) (a) 2) Se) & ) ‘CANAL MEDIDOR ee ELEMENTO DE TURBINAElementos primal Generalidades 31 Odie . | @)— rowisae wocoon | Sesto noste | ——-1 CONTROLADO 1 ELEMENTO SIN CLASIFICAR, : SILER" Ge BB acon 4 sree 4 i 3 4 1 | -—-. receptor ce : 2 3 5 CB) i 8 | cetuta de conpucrivi- Sues a ca & a c i i § TRANSFORMADOR DE IN- TENSIDAD MIDIENDO CO- RRIENTE DE UN MOTOR32 Instrumentacion industrial Elementos primarios (Cont) ° 8 or) a preceptor 95 By gu TRANSMISOR DE DENSIDAD DE Go| ReSianSRerngit "8 ° ‘TRANSPORTADOR ZL ELEMENTO RADIACTIVO DE _DENSIDAD GONECTADO "AUN REGISTAADOR EN 5 { a TRANSPORTADOR =) 3 s 4 5 recéron a TRANSMISOA DE RODILLO a ( RADIACTVA [ 'TRANSPORTADOR == -SALARMA INTERRUPTOR DE ESPESOR RADIACTIVO m o {0 TRANSPORTADOR g 4 g REGISTRADOR DE HUMEDAD 3 HORNO 8 DETECTOR DE LLAMA CONECTADO A UN. INDICADOR DE iNTENSIDAD DE LLAMA LLAMAElementos primarios (Cont,) Generalidades 33 TANQUE vee) TANQUE| DIRECTA INDIGADOA DF NIVEL DE NIVEL.DE ViORIO INTEGRAL | WIVEL DE ViDAIO DE co. | WNBICAROR DE NIVEL. DE SON EPS ANOUS NOGSNPExteRRA PAA wove RECEPTOR rave | u RECEPTOR TRANSMISOR DE NIVEL DE FLOTADOR o TRANSMISOR DE NIVEL DE PRESION DI- L DESPLAZAMIENTO_ MONTADO EN EL EXTE- FERENCIAL MONTADO EN EL TANQUE RIOR DEL TANQUE z — RECEPTOR — ~JALARMA, Zz , [Fe] ELEMENTO DE NIVEL DE CAPACIDAD INTERRUPTOR DE NIVEL DE SOLIDOS DE GMCS A UN TANS OE wve | PRESS CAMARA aecerron Cx recggron (CHO) TRANSMISOR DE NIVEL RADIACTIVO O Ww Biss VISION REMOTA DF UN NIVEL_ DE VIDRIO MSN OA STS ranave ee oer) 4 g 2 — {receptor 3° 8 RECEPTOR & TRANSMISOR DE PESO DE CONEXION GALGA EXTENSOMETRICA CONECTADA A UN TRANSMISOR DE PESO34 Instrumentaci6n industrial Elementos primarios (Cont) $4 =, z las | ae ( 20e z | 2 ab 9 ACARMA $ | intenupton pe FIN DE CARRERA ACCIONADO CUANDO LA VALVULA CIERRA A UNA POSICION PREDE- TERMINADA t 1 . at. < es $ a 2 | VaTIMETRO CONECTADO AL MOTOR DE UNA BOMBA 7 : | Ph PI a PL (a w) a P I ° MANOMETRO CON LINEA DE PRESION | — MONTAJE EN LINEA 8 eee eee g S MANOMETRO CON SELLO Zz 3 a 2 at iB L.—4recePTor ELEMENTO DE PRESION DE GALGA EXTENSOMETRICA CONECTADO A. UN-TRANSMISOR INDICADOR. DE PRESION R 9 7 4 Ri § a 8 3 2 | moicadon 0 RADIACTIVIDADElementos primarios (Cont) 5 f 3 é CONEXION DE ENSAYO DE TEMPERATURA CON VAINA CONEXION DE ENSAYO DE TEMPERATURA SIN VAINA Generalidades 35 ELEMENTO DE TEMPERA TURA SIN VAINA ELEMENTO DE TEMPERA. TURA CON VAINA INDICADOR DE TEMPERA- TURA DE BULBO Y CAPI- LAR CON VAINA TERMOMETRO BIMETALICO ODE VIDRIO U OTRO LOCAL a 7 ' a INDICADOR DE TEMPERA: TURA DE TERMOPAR O DE SONDA DE RESISTENCIA TERMOPAR DOBLE CONEC- TADO_A UN INDICADOR._Y UN “REGISTRADOR MULTI- PLE DE TEMPERATURA.36 —_Instrumentacién industrial Elementos primarios (Cont.) GENERADOR T VAPOR eI VOLTIMETRO INDICADOR CONECTADO. A-UN GENERADOR DE TURBINA Gs Ge) ~ -jpceron TIEMPO | PROGRAMADOR MAQUINA, st s ROTATIVA wo RECEPTOR TRANSMISOR DE VELOCIDAD VELOCIDAD © FRECUENCIA vr 198 < 1 BS RECEPTOR TRANSMISOR DE VISCOSIDAD VISCOSIDADGeneralidades 37 Sistemas varios Hi AGUAS ARRIBA AGUAS ABAIO urchin ll — ear er te )~ 7 @e REGISTRADOR DE CAUDAL CON TOMA DE PRESION H tL — —qrecertor TRANSMISOR DE CAUDAL CON ELEMENTO DE TEMPERATURA DE COMPENSACION FI 293 A#) Tr TRK = 237 237 ESTACION DE MANDO MANUAL SIN MANOMETRO DE SALIDA Y CON. IN DICADOR RECEPTOR DE CAUDAL. REGISTRADOR CONTROLADOR LOCAL DE _TEMPERA- TURA CON AJUSTE MANUAL REMOTO DE GANANCIA L IANCIA Ce a UTILIZADO SI EL EN- lee CLAVAMIENTO LOGE GOES INDEFINIDO © COMPLEIO CONTROL DE CAU- DAL ENCLAVADO CON TERMOSTATO. DE BAJA TEMPERA: TURA 0 PRESOS- TATO DE ALTA PRESION OPCIONAL, UTILIZADO SI DESEA MOSTRARSE EL RELE UY.203. OR. DEBE OMITIRSE. Si EL EN- CLAVAMIENTO LOGI- CO ES INDEFINIDO © COMPLEIO38 —_ Instrumentacién industrial Sistemas varios (Cont.) (ose ves IR SF Beinn a i Ca) { = / L AUTERNATIVA 1 x a eM + oe pr) FRG-34 CoA iti — Se yr frc-340 T FT 1 bay 340 ¥ ey EMH : gi ALTERNATIVA 2 a ie a prin (on Vere PT-338- ub -4 eX eR INSTRUMENTOS INTERRELACIONADOS a DIAGRAMA SIMPLIFICADO MUESTRA SOLO LAS. FUNCIONES NE- Wa) GESARIAS (PARA LA OPERAGION DEL PROCESO it et 7 @& DIAGRAMA REAL REPRESENTACION DE BUCLES DE INSTRUMENTOS EN LOS DIAGRAMAS DE FLUJOGeneralidades 39 Resumen Norma ISA-S5.2-76 Esta norma lista los simbolos légicos que representan operaciones de proceso bi- narias realizadas por cualquier clase de hardware, sea eléctrico, neumitico, hi- draulico u otro. La existencia de una sefial légica puede corresponder fisicamente a la exis- tencia o no de una sefal de instrumentos, dependiendo del tipo particular del sistema de hardware y de la filosofia del disefio del circuito. Por ejemplo, el pro- yectista puede discfiar una alarma de alto caudal para que sea accionada por un interruptor eléctrico en el que los contactos abran, o bien cierren, cuando el cau- dal es alto. Por lo tanto, la condicién de caudal alto puede ser representada fisi- camente por la ausencia o por la presencia de una sefial eléctrica. EI flujo de informacién esté representado por Ifneas que interconectan esta- dos légicos. La direccién normal del flujo es de izquierda a derecha o de arriba abajo. Para mayor claridad del diagrama, y siempre que sea necesario, pueden afiadirse flechas a las Ifneas de flujo. Es posible que una condicién légica especifica no sea comprendida cuando trate a un.aparato con dos estados alternativos especificos. Por ejemplo, si una vdlvula no esté cerrada, puede ser debido a que la vilvula esté totalmente abierta, o bien a que la valvula no est cerrada y esté en una posicién interme dia entre casi cerrada y totalmente abierta. La interpretacién literal del diagrama indica que la segunda posibilidad es la correcta. En las valvulas todo-nada el diagrama debe especificar exactamente lo pro- yectado. De este modo, si la valvula debe estar abierta, asi debe establecerse; no debe indicarse que la vélvula esta no cerrada. En contraste, un dispositivo tal como una bomba accionada por un motor, siempre esta funcionando o parada salvo algunas situaciones especiales, El sefialar que una bomba no esté en funcionamiento significa que esté parada. Las siguientes definiciones se aplican a los aparatos que tienen posiciones abiertas, cerradas o intermedias: Posicién abierta: Posicién que esté 100 % abierta. Posicién no abierta: Posicién que es menor de 100 % abierta. Posicién cerrada: Posicién que es 0 % abierta. Posicién no cerrada: Una posicién que es mayor que 0 % abierta, Posicién intermedia: Una posicién especificada que es mayor de 0% y me- nor de 100 % abierta, Posicién no intermedia: Una posicién especificada que es superior o inferior a la posicién intermedia especificada. En un sistema légico que tenga un estado de entrada derivado de modo in- ferencial 0 indirecto, puede presentarse una condicién que conduzca a una con- clusi6n errénea. Por ejemplo, la suposicién de que existe caudal si una bomba esté excitada, puede ser falsa porque una vélvula puede estar cerrada, 0 porque el eje de la bomba esté roto o por otra causa. La pérdida de alimentacién —eléctrica, neumética u otra— a memorias 0 a otros elementos légicos, puede afectar la operacién del proceso, por lo que laTabla de simbolos légicos Funcion Simbolo Definicién y tabla de verdad Ejemplo ENTRADA (Entrada) + Entrada secuencia logica (INPUT) Puede ser precedida Arranque manual de la inyeceién por el simbolo del instrumento SALIDA (Salida) Salida secuencia l6gica (OUTPUT) Puede ser seguida por Paro extraccién + el simbolo del ins- trumento YY (AND) D s6lo existe mientras estén presentes A, By —_La bomba est4 en marcha si el nivel es alto y c la valvula de descarga esta abierta wat nave Bomba vetwuiay 7 jenmarcha descarga cbr 0(OR) D s6lo existe mientras esté presente una 0 Paro del compresor si la presiéu del agua de més entradas A, By C EEREE Bloat} reftigeracién es baja o si la temperatura de los rodamientos es alta Presién Saia 10 BRL Pore Temperatiza eornpresor rosamen ora ov Jeuisnput ugoejuewiNsUO CUALIFICADA A 8 ¢| * Insertar mimero de entradas D s6lo existe mientras estén presentes un nmimero especificado de entradas A, By C Alimentador en marcha mientras dos y sélo dos molinos funcionen Molino N Molino E/— = Alimentador [227Ten marena Moline $ Motino w| B s6lo existe mientras la entrada A no existe Cerrar vélvula s6lo mientras la presién no es alta “aie “Oo Neit NO (NOT) MEMORIA DE FLIP-FLOP aks }He 6 R o* * Si la salida D no existe no debe mos- trarse S indica implantar memoria y R restaurar ‘memoria La salida C existe tan pronto A existe, y con- tinéa existiendo, independientemente del estado de A, hasta el reset de la memoria, es decir, termina ante la existencia de B, C permanece terminado, independientemente del estado de B, hasta que A implanta la memoria Si se emplea la salida D, ésta existe si C no existe, y D no existe cuando C existe La pérdida de alimentacién se representa afiadiendo la letra $ Si se inicia la operacién de la bomba de re~ serva, ésta debe ponerse en marcha aunque falle la alimentacién del circuito légico, hasta que termina la secuencia del proceso. La bomba debe estar en marcha si existen simulténeamente lus mandatos START y STOP Inicio ¢peracibn bomba reserva [Bomba de reserva CS} Ten marcha Teeminacisn proceso secuencia sepepifeiouep, ipTabla de simbolos légicos_ (Continuacién) Funcién Simbolo Definicion y tabla de verdad Ejemplo a Simbolo ‘Aci requerida de la memoria ‘modificado ‘ante fallos de la alimentacién Ls Pérdida de memoria MS Memoria mantenida NS. No significativo, sin preferencia ELEMENTO a | Método bdsico DE TIEMPO HE}: ™ Insertar simbolo ame Significado DI Retarda la iniciacién de Ja sa- Si falla la purga del tanque, aunque sea mo- lida. La existencia continua menténeamente, operar la bomba de eva- de A durante un tiempo es- cuacién durante 3 minutos y a continuacién pecificado causa la existencia —_pararla de B cuando el tiempo ex- pira. B termina cuando A ina Falloy Marcha. bein (gest fata eres DT Retarda la terminacién de la “ = salida, La existencia de A causa la existencia inmediata de la salida B. B termina cuando A ha terminado y no ha existido durante un tiempo especificado aw jeujsnpul ugoejuewNsU]PO Impulso de salida, La existen- cia de A causa la existencia inmediata de B; B existe durante un tiempo especifi- cado, _independientemente del estado de A, y a conti- nuaci6n, termina Método general Existencia estado légico de entrada No existe estado légico de entrada Existencia estado Idgico de salida No existe estado légico de salida El vapor se conecta durante 15 minutos em- pezando 6 minutos después que ha parado el agitador, excepto que el vapor debe ser desconectado si el agitador rearranca Agi en servicio 6 5 prin oh Nopor ESPECIAL a» LHe * Insertar requerimien- tos l6gicos especiales La salida B existe con una relacion I6gica a la entrada A del modo establecido en re~ querimientos especiales44 — Instrumentacién industrial fuente de alimentacin o su pérdida debe entrarse como entrada l6gica al sistema © a los elementos l6gicos individuales. En las memorias, la fuente de alimenta- cién puede entrarse como una entrada légica o en la forma indicada en los dia- gramas. También puede ser necesario mostrar el efecto de la restauracién de la alimentaci6n. Definiciones En la tabla que aparece en las paginas anteriores se representan y definen los simbolos ldgicos; los simbolos con tres entradas A, B y C son tipicos de funcio- nes légicas con cualquier ntimero de dos o més entradas. En las tablas de ver- dad, 0 indica la no existencia de la entrada légica o de la sefial de salida o el estado dado en la cabecera de la columna. 1 indica la existencia de la sefial o estado de entrada légica. D indica la existencia de la sefial o estado de salida 16- gica como resultado de las entradas I6gicas apropiadas. Resumen Norma ISA-S5.3 El objeto de esta norma es documentar los instrumentos formados por ordenado- res, controladores programables, miniordenadores y sistemas a microprocesador que disponen de control compartido, visualizacién compartida y otras caracteristi- cas de interfase. Los simbolos representan la interfase con los equipos anteriores de Ia instrumentacion de campo, de la instrumentaci6n de la sala de control y de otros tipos de hardware. EI tamaiio de los simbolos debe ser conforme a la norma ISA-S5.1-84, a la que complementa. Simbolos de visualizaci6n del control distribuido/compartido 1. Accesible normalmente al operador-indicador/controlador/registrador 0 punto de alarma. (1) Visualizacin compartida. (2) Visualizacion y control compartidos. (3) Acceso limitado a la red de comunicaciones. (4) Interfase del operador en la red de comunicaciones. 2. Dispositivo de interfase auxiliar del operador. (1) Montado en panel; cardtula analégica; no esté montado normalmente en la consola principal del operador. (2) Controlador de reserva o estacién manual. (3) El acceso puede estar limitado a la red de comunicaciones. (4) Interfase del operador via la red de comunicaciones.Generalidades 45 3. No accesible normalmente al operador. (1) Controlador ciego compartido. (2) Visualizacién compartida instalada en campo. (3) Céileulo, acondicionamiento de sefial en controlador com- partido. (4) Puede estar en la red de comunicaciones. (5) Normalmente operacién ciega. (6) Puede ser alterado por la configuracién. Simbolos del ordenador A utilizar cuando los sistemas incluyen componentes identificados como or- denadores, diferentes de un procesador integral que excita las varias funciones de un sistema de control distribuido. El componente ordenador puede ser integrado en el sistema, via la red de datos, o puede ser un ordenador aislado. 4. Normalmente accesible al operador-indicador/controlador/registrador 0 ES punto de alarma. Utilizado usualmente para indicar la pantalla de vi- deo. Normaimente no accesible al operador. (1) Interfase entrada/salida. C) (2) Célculo /acondicionamiento de sefial dentro de un ordena- dor. (3) Puede usarse como controlador ciego 0 como médulo de cdleulo de software. Simbolos de control légico y secuencial 6. Simbolo general. Para complejos no definidos interconectando control l6gico o secuencial (ver ISA-S5.1-84). 7. Control distribuido interconectando controladores légicos con funciones logicas binarias o secuenciales. (1) Paquete de controlador légico programable 0 controladores l6gicos digitales integrales con el equipo de control distri- buido. “—“—(2)_ No accesible normalmente al operador. 8. Control distribuido interconectando un controlador légico con funciones l6gicas binarias o secuenciales. (1) Paquete de controlador 16gico programable 0 controladores logicos digitales integrales con el equipo de control distri- buido. 2) Accesible normalmente al operador.46 — Instrumentacién industrial Simbolos de funciones internas de! sistema 9. Célculo/acondicionamiento de sefial. (1) Para identificacién de bloques consulte ISA-S5.1-84 tabla 2 «Designaciones de funciones para relés». (2) Pararequerimientos de calculo amplios, use la designacién «C>. Escriba aclaraciones en documentacién suplementaria. (3) Utilizado en combinacién con valvulas de alivio segtin ISA- $5.1-84. Simbolos comunes 10. Red del sistema. (1) Usado para indicar una red de software, 0 conexiones en- tre funciones suministradas en el sistema del fabricante. —o—o—e— (2) Alternativamente, la red puede ser mostrada implicitamente por simbolos contiguos. (3) Puede utilizarse para indicar una red de comunicaciones a opcién del usuario. Registradores y otros sistemas de retencién de datos histéricos Los registradores convencionales, tales como los de grifico de banda se mostrarn de acuerdo con ISA-S5.1-84. En los registradores asignables utilice el simbolo 1. Fl almacenamiento en masa de largo plazo de una variable de proceso me- diante memorias digitales como cinta, disco, etc., debe representarse de acuerdo con los simbolos de visualizacién de control distribuido/compartido 0 simbolos de ordenador de esta norma, dependiendo de la localizacién del aparato. Identificacion Los cédigos de identificacién de esta norma deben cumplir con ISA-SS.1-84 con las siguientes adiciones. Alarmas de software Las alarmas de software pueden ser identificadas situando letras de designacién de la tabla 1.1 de ISA-S5.1-84 en las lineas de sefial de éntrada o de salida de los controladores, o de otro componente especifico integral del sistema. Ver Alarmas que aparecen posteriormente.Generalidades 47 Contigtiidad de los simbolos Pueden unirse dos o més simbolos para expresar los significados siguientes, ade- més de los mostrados en ISA-S5.1-84: 1. Comunicacién entre los instruments asociados, por ejemplo, hilos de conexi6n, redes internas del sistema, reserva. 2, Instrumentos integrados con funciones multiples, por ejemplo, registrador multipunto, valvula de control con controlador incorporado. La aplicacién de simbolos contiguos es una opcién del usuario. Si su aplicacion no es absolutamente clara, los simbolos contiguos no deben utilizarse. Ejemplo de control de combustién: Red ovie de comunicaciones48 — Instrumentacién industrial Secuencia operacién valvula control Vévula control (UV) Bomba | Contactos auxitiares Vatvuta Agua vacio interruptor motor _| _solenoide (UY) Actuador Puerta | _refrigeracion Off Cierra Excitada Presurizado | Cierra Off On Abre Desexcitada | Vent Abre On © 1 vorme s-Be | (4 "Start" Marcha 1st fern Amber eS lor HS ‘automatico" We) ais] a JAgua retrigeracion Alte presién (5H abrel Alto temperatura bomba aescarge (TSH bre) Sobrecarga motor Bomba {interrupter abre) oa| Reset manual R HS "stop" Fig. 1.13 Diagrama de flujo y l6gico de una bomba de vacio dé reserva.Generalidades 49 Alarmas Generalidades Todos los aparatos y alarmas cableados, distintos de los aparatos y alarmas cu- biertos especificamente por esta norma, deben estar de acuerdo con ISA-S5.1-84 tabla 1.1. Alarmas de sistemas de instrumentos Las alarmas cubiertas por esta norma deben identificarse de acuerdo con las figu- ras: pas =e cee Pee : ‘dpidt ad A A @ ~ @ A medidas del controlador