Prof, Brasiol/Dindmica dos Sistemas - 2016 - 1131129 Exemplo 01 A figura ilustra um sistema de quatro barras onde so conhecidas as dimensdes de cada elo, ou seja, AB = 0,8 m, BC = 0,5 m, CD = 0,9 me AD = 06 m. A posigao angular da barra AB é @,,=70° . Pedem-se: a) 0 tipo de classificagao Grashof;, b) a correspondente posigao angular da barra BC; c) a correspondente posigao angular da barra CD. Solugao: O menor elo possui comprimento BC = 0,5 m, o maior elo tem comprimento CD = 0,9 m. Pelo critério de Grashof tem-se 0,5+0,9=0,8+0,6 _, isso garante que: os elos de eixo fixo, no caso AB e CD, conseguem completar rotagao completa. (a) Recuperando as expressdes cinematicas: Oyp=70° 1,222rad AB’+ AD? —2-c0s 844° AB- AD 0,5'+0,9°-0,82" y =1,12 20,509 126rad p=arccos( -K-Oy—G — A=2-0—1,222—1,126=3,937 rad y= AD’+CD'~ AB’~BC’ *+0,9°- 0,8". 2 A=AD-CD-AB-BC-cosA —A=0,6:0,9—-0,8:0,5-cos3,937 = 0,286 w: =AB-BC-senA —b=0,8-0,5-sen3,937 = 0,285 pay) 0885 rad -arctang ( n=arctang(2) 2 A=VN40? A= 285) = 0,868 827+ (— 1 0,868 X=arecos’ — X=arccos 409 rad 1,744rad B=X-2 f=1,409-(-0,335): Op=A-B — Opp=1,398rad=80,08" (c)Prof, Brasiol/Dindmica dos Sistemas - 2016 - 1141129 S=A-B — 8=3,937-1,744=2,193 rad 8, OygtO—M — By¢=1,222+2,193-a=0,273 rad=15,67° (b) Verificagao gréfica: com as barras em escala obtém-se os Angulos inscritos na figura. Exemplo 02 Na figura ilustrada, séo conhecidas as dimensées: AB = 0,8 m, BC = 0,5 m, CD = 0,9 me AD = 06 m. As posigdes angulares dos elos S80: 0,,=90° , O,:=10,77° @ O)=96,94° . O elo AB desloca-se com velocidade angular _constante ©3=7,5 rad/s. determinar: a) a velocidade angular do elo BC; b) a velocidade angular do elo CD; ¢) a aceleragao angular do elo BC; d) a acelerago angular do elo CD. Solugao: Recuperando as expressdes que determinam as velocidades angulares dos elos BC e cD: AB sen(Ocp~O,) “AB BC sen(Onc pc’ co) 0,8 _sen(96,94°+90°) ee '0,5. sen(10,77°+96,94°) ©, 1,45 rad/s (a) ‘AB Sen (2y-~8 ys) "CD senlOxc—Bcv)Prof, BrasiolDindmica dos Sistemas - 2016 - 1151129 ep 56 rad/s (b) co Recuperando as expressées que determinam as aceleragées angulares dos elos BC e cD: a (Cee BOK + 0p CD-— why ABT —c1 yx AB-A) Be BOW 26 Com: w=(sen®,.—cos6,.tan8,,) — y=(sen10,77°—cos 10,77 *-tan 96,94 °): (cos 10,77°+ sen 10,77°-tan 96,94°)=—0,55 105 Og. +5eNOgctan Ocp) b=(cosO,p+senGo,tanO,) &=(cos 96,94°+ sen96,94 °-tan 96,94°}=— 8,28 cos 90°+sen 90°-tan 96,94°) 05 On, SEND gy taNOcp) A=(senO,,—cos O,,tan®,,) A=(sen90°—cos 90°-tan 96,94°)= 1,00 _(+(-1,45)+0,5:(-0,55)+6,56".0,9-(—8,28)—7,5°0,8(—8,22)—zero-AB‘A) “ 0,5°8,26 yc=12,05 rad/s’ (c) a (o.qy AB-Sen 8 4g+0'4g°AB-COS O ay Cyc BC-SENO go Oye BC -COS Oy-— Wey CD-C08 Op) ol (CD-sen8,,) oy, px zero zero + 12,05-055 sen 10,77°+(—1,45)"-0,5-cos 10,77 °—6,56"-0,9-cos 96,94") aa (0,9-sen96,94°) 40 rad/s’ (d) Exemplo 03 No sistema ilustrado so conhecidas as dimensées dos elos: AB = 0,10m; BC = 0,30m; CD = 0,30m; AD = 0,40m. As outras dimensées indicadas também so conhecidas: a = 0,02 m, b = 0,03 m, c = 0,15 m, d = 0,03 m, e = 0,15 me f = 0,04 m. As posigdes angulares dos ¢ elos, esto indicadas na f figura. Na posigao ilustrada, 0 elo AB encontra-se em movimento, com velocidade angular ,)=3 rad/s eq aceleragao angular cM, «8 ap=10 rad/s’ . wear? D Pedem-se:Prof, Brasiol/Dindmica dos Sistemas - 2016 - 1161129 a) a velocidade angular do elo BC; b) a velocidade angular do elo CD; c) a aceleracao angular do elo BC; d) a aceleragao angular do elo CD. Recuperando as expressées. AB Sen(cp~Ona) 88 BC’ sen{ 09.05) 21 rad/s (a) AB 8€N(85-—O gp, ( cD 7 91 rad/s (b CD senlOo—Bcv) rads {o) = W=(senOj.—COSBy,:tanBep) => W=1,26 K=(cos Oy.+5en,,tan8,,) => K=0,44 =(cos0,,+5en0,,tanO,,) => &=-1,33 r (cos O,,+senO,,tanO,,) => P=—1,30 A=(senO,,—COSO,,tanO,p) => A=—0,26 (ee BC-K +029 CD- P= way ABT ct yy AB-A) => ttyc= 2 Bop tyc=0,91 rad/s? (6) Ope: 4. = (tw AB Sen year AB-C050 tye BC-SenB #0 BC C05 cy» CD-CO5 8x) or (CD-sen8.,) * (a) Exemplo 04 No sistema ilustrado so conhecidas as dimensées dos elos: AB = 0,10m; BC = 0,30m; CD = 0,30m; AD = 0,40m. As outras dimensées indicadas também sao conhecidas: a = 0,02 m, b = 0,03 m, c = 0,15 m, d = 0,03 m, e = 0,15 me f= 0,04 m As posigdes angulares dos ipo elos, estéo indicadas na figura. Na posigao ilustrada, 0 elo AB encontra-se em movimento, com velocidade angular ©,,=3 rad/s e aceleracao angular cM, #* Gag=10 rad/s’ . O elo Be aaah D apresenta velocidade angular ,.=0,21 rad/s e aceleragdo angular o:=0,91 rad/s* © elo CD apresenta velocidade angular w,,=0,91 rad/s e aceleragéo angularProf, BrasiolDindmica dos Sistemas - 2016 - 117/129 OQcp=1,77 rad/s? Pedem-se: a) a aceleragao do centro de massa do elo AB; b) a aceleragao do centro de massa do elo BC; c) a aceleracao do centro de massa do elo CD. Recuperando as expressées .... 8, = 29,52" Og “18875 (CM yy—A),=Va4b" c05(0gyarctan(2)}=—0,03 G+" sen( O,,+arctan(2))=—0,02 a (CM yA) (CM y-— B),=Ve7+d"-cos(Oy¢-+arctan (D)=0.12 (CM,.-B),=Verd™ sen(9,,+arcan(4))=0,10 ‘D-e)}'+f* c05(0.-arctan al (CMco-D), (oD ~e} + f*sen(0y.—arctan(—! (CMep-D), als Go =—( tay CM ay Aly +0%a9-(CM ay A ),):74( ay CM a5 A), 0'49-(CM gy), )7 Gi=0,45-1-0,18-7 m/s* (a) GE =—( ogy AB-SENO gy Oy AB-COS 0 y+ Ol yc-(CM yo B),+ Wc“ CM yo—B), + +(ctyy-AB- COS 8 yy—04y- AB-Sen 8 gy~5e-(CM pc—B), + Otye(CM go-B),)-FProf, BrasiolDindmica dos Sistemas - 2016 - 118/129 G4,=—0,02-1-0,98-j m/s? (b) &E=—( deo-(CM co D) + eo CM oD), +(heo"(CMep—D) 20" CM ep), )-F G@R=—0,16-1-0,26-7 m/s? (c) amica A dinamica como sempre é baseada nos dois teoremas: TCM — Teorema do centro de Massa e TMA - Teorema do Momento Angular. Desta forma, basta recuperar esses teoremas e aplicé-los: TCM: >) forcas externas=massa x aceleragao do centro demassa TMA: >. Momentos Extenos=Momento de inércia x acelera¢ao angular Exemplo01: Na figura ilustrada, 0 elo AB, tem comprimento AB=0,8m , massa m,,=1,6kg , centro de massa localizado em seu ponto médio, que desloca-se com aceleragao G2 =—22,50-jm/s? . Apresenta velocidade angular constante «,,=7,5 rad/s no sentido anti-horario, mantida através de motor elétrico, que aplica momento (torque) no eixo que passa pela articulagdo A. O elo BC tem comprimento BC=0,5m , massa m,c=1,0kg , centro de massa em seu ponto médio, que desloca-se com aceleragao a0,= 1,08-7—42,16-jm/s*. Apresenta aceleragao angular ct,,, 5 rad/s* no sentido anti-horario. O elo CD tem comprimento CD=0,9m , massa _m E%+F8=0 9.01 (Y) BUFF =m ae (adi), FS+F5=1,6(-22,50) F)+F}=—36,00 eq.02 TMA: polo: CMa ons 55.04 M+F%-0,4-Fy-0,4= [eran " M+F%.0,4-F%-0,4=0 eq.03 Nota: a) momento de uma ME, S04 JAF MI=04F MK ; b) momento ou binario: 0 binario néo depende do ponto de aplicagéo e apresenta 0 mesmo valor em relagéo a qualquer polo escolhido, ou seja: polo A: M=M-k ; polo CMys: M=M-k . ELO Bc: Tem: (0) FR-Fr=mpc(aci), => Fe P= 0-(-1,08) => ) -Fy+Fy=maclaci), => —F)+F,=1,0(-42,16) TMA: polo: CMsc (B-CM 5,)=—0,25-cos 10,77°-i -0,25-sen10,77°-j => (B—CM p,)=—0,246-1—0,047-j (B-CM yc) (-F21-F?-}) D) —0,246--0,047-J)A(—F?. 7-7)=0,246- F9-k—0,047-F 2k (C—CM gc)=0,25-cos 10,77 °-i+0,25-sen10,77°-j = (C—CM y,)=0,246-i+0,047-j (C—CM ge) A( FS i+ FS-j)=(0,246-1 +0,047-j)A(FCI+ES ,246-F¢-k-0,047-F okProf, Brasli/Dindmica dos Sistemas — 2016 - 120/129 Somando os momentos dessas forgas: 0,246-F-£—0,047-F!-R+0,246-F°R-0,047-FS- R= 1 gy Sendo: 185, = =1igs =0,021kg-m? @ Giye=12,05-k tem-se: 0,246-F-k—0,047-F?-k+0,246-F¢-k—0,047-F¢-k=0,021-12,05-k 0,246-F}—0,047-F/+0,246-F—0,047-F,=0,253 €q.06 ELO CD: TCM: (x) —FS+F2=-30,944 eg.07 FO+FP430=mep(a®), => - + F?+30=1,8-(—1,08) (Y) - Fy +F)-25= mex (aes), —Fy+F,—25=1,8-(—19,66) —P+P?=—10,388 €9.08 TMA: polo: CMco (C-CM,)=0,45(cos 96,94°i+5en96,94°-)) =: (C-CM ey 0,054-1+0,447-7 (C-CMep)A(-FOI-FS-j)=(—0,054-1+0,447-j) A(— FEI FSF FS e+ 0,447- Fook (D-CM ,,)=—0,45-(cos 96,94°+sen96,94°-j) = (D—CM cy, +0,054-1-0,447-j (D-CM ep) AC F2-1+ F9-7)=( 0,054-1-0,447-j)A(F?-i+F?-j) =0,054-F?-k+0,447-F?-k Nota: como a forga I, encontra-se aplicada no polo, seu momento 6 nulo. ‘Somando os momentos dessas forgas: 0,054: F5-k+0,447-FCk+0,054-F?-k+0,447-F?-k dey Sendo: 1%, =0,122kg-m’ @ dcp=6,40-k tem-se: 0,054-F°-k+0,447-F-k+0,054:F2-k-+0,447- F?-k=0,122-6,40-k 0,054: F; +0,447:- F< +0,054-F) +0,447-F)=0,778 eq.09 So nove equagdes e nove incdgnitas, e dentre as possibilidades escolheu-se a solugao numérica. Reorganizando as equages no formato: aFi+b-Fy+c-Fr+d-Fy+e-Fy +f-Fy+g-F, +hF, +i-M =cleProf, Brasli/Dindmica dos Sistemas — 2016 - 121/129 Aequagdo eq.01 F'+F?=0 é escrita como: LFN40-F 41-6 240-F240-F040-FS40-F? +0-F2+0-M=0 Aequagao eq.02 F3+F*=—36,00 ¢ escrita como: O-Fi+1-F40-F/+1-F,+0-F,+0-F, +0-F, +0-F, +0-M=—36,00 Aequagdo eq.03 M+F?-0,4-F%-0,4=0 6 escrita como: 0,4-F1+0-F)-0,4-F¢+0- Fy +0-F, +0-F5 +0-F, +0-F, +1-M=0 Aequagao eq.04 F°—F°=-1,08 é escrita como: O-Fi+0-Fy—1-F,+0-Fy+1-F, +0: Fy +0: Fy +0-F; +0-M =—1,08 Aequagao eg.05 -F}+F5=—42,16 6 escrita como: O-PE0-FS+0-F9—LE%0-FS+1-FS40-F240-F240-M =—A2,16 Aequagao eq.06 0,246-F}—0,047-F!+0,246-F,—0,047-F, =| 253. 6 escrita como: 0-F+0-F '0,047-F"40,246-F"—0,047-F+0,246-F°+0-F°+0-F2+0-M =0,253 Aequagao eq.07 —F6+F?=~30,944 6 escrita como: OF 40-F 840-6 840-F 2-1. FS40-F S41 F240-F240-M =—30,944 Aequagao eq.08 -F/+F)=—10,388 6 escrita como: OF 40-8 40-8 840-6840 FS 1-F540- FP LE?+0-M =—10,388 Aequagao eq.09 0,054-F5+0,447-F{+0,054-F >. 778 € escrita como: 0-F/+0-F)+0-F{+0-F;+0,447-F; +0,054-F; +0,447-F, +0,054-F, +0-M=0,778, Reagrupando as equagées..Prof, Brasli/Dindmica dos Sistemas — 2016 - 122/129 LP N+0-F 41-6 240-F 240-65 40-F40-F2 40-F240-M=0 OF MLE MOF ML FMO-FS+0- F407? 40-F240-M= 36,00 0,4-F1+0-F)-0,4-F¢+0- Fy +0-F, +0-F5+0-F, +0-F)+1-M=0 0-F/+0-F)—1-F,+0-F)+1-F, +0-F5+0-F,+0-F) +0-M =—1,08 O-F240-F440-F2—1-F240-FS4 1 FS +0-F240-F 240M =—42,16 0-F}+0-F4—0,047-F ?+0,246-F3—0,047-F¢+0,246-F,+0-F 2 +0-F) +0-M =0,253 O-F 240-7840: F840-F8=1-F40-FS41-F240-F 240M = 0,944 0-F{+0-F4+0:Fe+0-F,+0-F,—1-F,+0-F, + -F, +0-M =—10,388 O-F840-F4+0:F840:F8+0,447-F5 40,054 F5+0,447-F2+0,054-F2+0-M=0,778 Na forma matricial: 10 1 0 0 0 0 0 (olf 0 01 0 1 0 0 0 0 of fFs) | 36,00 04 0 -04 0 0 0 0 o 1} |F 0 oo = 0 1 0 0 oo} | Fe] | -1,08 oo 0 -1 0 1 0 0 Of] £°|=) -42,16 0 0 ~0,047 0,246 0,047 0,246 0 0 0}|gc| | 0,253 oo oO o -1 0 1. 0 0{}73] |-30,044 00 0 0 o -1 0 1. 0} |Fs} |-10,388 oo oO 0 0,447 0,054 0,447 0,054 0/ |Fr| | 0,778 M Agora a HPS0 resolve, como indicado no APENDICE A. FA | |=20,08 3) |-61,33 F.| | 20,08 Fy| | 25,33 F*|=| 19.00 | Nota: um tnico sinal errado pée tudo a perder pe] [= 16,83 3) |-11,94 Fe) |-27,22 FS] | 16,07 MProf, Brasli/Dindmica dos Sistemas — 2016 - 128/129 Exemplo 02: O sistema composto pelas barras AB, BC e CD, de pesos despreziveis, ligadas entre si pelas articulagdes em B, em C, e vinculadas através das articulages em A e D. A barra AB tem eixo de rotagdo fixo em A, através do qual é aplicado momento motor anti-horario (torque) constante, de intensidade M. Um dispositivo é acionado através de articulagao que passa pelo centro de massa da barra BC, e este reage no centro de massa de BC com forga F = 15 i - 12 j (N). Note-se que vetores esto expressos em negrito. A barra AB possui massa mas = 2,1 kg, comprimento AB = 0,20 m, momento de inércia "oy = 0,04 kg.m?, e centro de massa coincidente com seu centro geométrico. No instante ilustrado apresenta velocidade angular constante ws = 5 rad/s aceleragao de seu centro de massa aou"® = 1,25, i - 2,17 j mis*. A barra BC possui massa mec = 5,2 kg, comprimento BC = 0,50 m, momento de inércia low®° = 0,65 kg.m?, centro de massa” coincidente com seu centro geométrico. Nocy instante ilustrado apresenta aceleragéo angular” Asc = 6,96 k rad/s? e aceleragao de seu centro de massa acy*°= 1,10 i -3,30 j m/s*. A barra CD possui massa mco = 6,3 kg, comprimento CD ,60 m, momento de inércia lov? = 1,13 kg.m? e centro de massa coincidente com seu centro geométrico. No instante ilustrado apresenta aceleragao angular aco = 1,69 k rad/s’, e aceleragéo do centro de seu centro de massa acy = -0,15 i + 0,81 j mis? Desconsiderando o peso préprio das barras, pedem-se: a) 0 diagrama de corpo livre (desenhar as forgas aplicadas); b) as equagdes que permitem o calculo dos esforgos nas articulages A, B, C e D, assim como a determinagao do momento motor M ELO AB: TCM: (%)_RE+RE= mag aoe R‘+R®=2,63 eq.01 () RFR F= My Oy Ri+R}=—4,56 | eq.02Prof, Brasli/Dindmica dos Sistemas — 2016 - 124/129 TMA: polo: CM xy M+R¥0,1-senG0°+R}-0,1-cos60°+ —R®-0,1-sen60°—R¥-0,1-cos 60°= = 1 et gg= zero M+R2.0,087 + R}-0,050— R!-0,087 — R¥-0,051 0 eg.03 ELO BC: TCM: (x) -RP+15+RE=myc-aty, => | —RP+R{=—9,28 | eq.04 wy) RE-12+R6=mgc-aey —Re+R5=—5,16 | eq.05 TMA: polo: CM y. =R}-0,25-sen51,9°+Rj-0,25-cos 51,9°— Ry-0,25-sen51,9°+ Rj -0,25-c0s 51,9°= [oy -tac —RY.0,197+ R}-0,154—R¢-0,197+R5-0,154=4,52 eq.06 ELO CD: TCM: (x) RP-R¢=mep:aiy, => RP—-RS=-0,95 eq.07 (y) R= RY-RS=5,10 eq.08 Coma. y= Men deny = TMA: polo: CM g. R?.0,3-sen71,5°+ Ry-0,3-cos 71,5°+R6-0,3-sen 71,5 °+RS-0,3-C0s 71,5) RY.-0,2844 R}-0,095+ Ri -0,284+R;-0,095=1,91 eq.09 Reescrevendo as equagées no format GRAD RAC REE REE RGR + g:RE +h RE +i M=cte Recuperando a equagdo eq.01 R“+R*. 63 | , tem-se: TERI +0-RA+LRTO-RE#O-RG+0-RS40-R°40-R?-40-M =2,63Prof, Brasli/Dindmica dos Sistemas — 2016 - 125/129 Recuperando a equagao eq.02 | Ry +Ry=—4,56 | , tem-se: O-R?+1-R}+0-Ro+1-R}+0-R+0- Ry +0-R?+0-R) +0-M=—4,56 Recuperando a equagao eq.03 | M+R/-0,087 + R?-0,050—R’-0,087 — R'-0,050=0] , tem-se: 0,087-R/+0,050-R}—0,087-R!—0,050-R}+0-Ry+0- RS +0-R?+0-Ry +1-M=0 Recuperando a equagdo eg.04 | —R°+R°=—9,28 , tem-se: O-R840-R8—1-RE+O-R2+L-RE+0-RE+0-R2+0-R°+0-M=—9,28 Recuperando a equagao eq.05 | —R°+R°=-5,16 | , tem-se: O-R$+0-R4+0-RE-L-RE+0-RE+1-R5+0-R2+0-R2+0-M=—5,16 Recuperando a equagao eg.06 | —R?.0,197+ R¥-0,154—R°-0,197+Rs-0,154 52 | , tem-se: 0-8! +0:R4-0,197-R"+0,154-R"—0,197- RG4+0,154:R°+0-R?+0-RO+0-M=4,52 Recuperando a equagdo eq.07 R?—RS=-0,95_, tem-se: 0-R2+0-R}+0-R!+0-R}—1-RY+0-R¢+ 1-R2+0-R)+0-M=—0,95, Recuperando a equacao eq.08 | RY—R5=5,10 , tem-se: O.R8-40-R8+0:R24+0:R840-RE—1-REO-REHT ROOM = 10 Recuperando a equagao eq.09 | R?-0,284+R?-0,095+ R¢-0,284+R5-0,095=1,91 | , tem-se: 0-Ri+0-R} +0-R}+0-Ry+0,284- Ry + 0,095: RF +0,284-Ry +0,095-R) +0-M=1,91 Na forma matricial: 1 0 1 0 0 0 0 0 0 he 2,63 0 1 0 1 0 oO 0 0 of Ry) | -a56 0,087 0,050 —0,087 -0,050 0 0 0 o af] 0 0 0 =1 0 1 0 0 0 of | RF} |-9,28 0 0 0 -1 0 1 0 0 O}*| Ro|=}-5,16 0 0 -0,197 0,154 —0,197 0,154 oO oO 0 RS 4,52 oO 0 0 oO -1 0 1 oO 0 6 0,95 o 0 0 0 o = 0 1 of Ry | 510 o 0 0 0 0,284 0,095 0,284 0,095 0} |Ry| | 1,91Prof, Brasli/Dindmica dos Sistemas — 2016 - 126/129 Com a ajuda de uma HP50, tem-se: R. a) | -4,52 Ry =25,02 Rl | gas Ry| | 20,46 RE|F} 2,13 RS 15,30 %| | 3,08 ) | 20,40 Ry 3,29 M Nota: Com 0 valor numérico do momento motor aplicado (M = 3,29 N.m), e com a velocidade angular da barra AB (uss = 5 rad/s), onde esse momento motor é aplicado, pode-se determinar a poténcia do motor no instante considerado: Pot=M #0) g=3,29*5 => Pot=16,45 W Exemplo 03: © arranjo ilustra um transportador de barris, sendo que o acionamento é feito através de cilindro pneumatico aplicado na articulagao “E”. O barril apresenta peso P,=1800N e nao escorrega em relagao a plataforma de sustentagao. Sabendo-se que: a barra AB tem posicao angular @=60° , velocidade angular w,.=7rad/s , € aceleragao angular «..,=3rad/s , ambas no sentido anti- horario. Pedem-se: a) a aceleragao do ponto B; b) a aceleragao angular do barril; c) a aceleragao do centro de massa do barr. Solugao: Considere que: Vp=VytBA(P-Q) | Gp=GytGa(P-Q)+HA[GA(P-Q)] ; No movimento de translagao, todos os pontos do sélido apresentam velocidades iguais e aceleragao iguais.Prof, Brasli/Dindmica dos Sistemas — 2016 - 127/129 G,+GiggA(B-A}+0 x, AL@qyA(B-A) Gg=ctgy- hA(0,7-141,2-]) +0 quk AlOgy kA (0,7-141,2-9) Gy=Cqy-0,7-j ergy? 1,2-1 -e4y'0,7-1 = py 12-5 (otqg°1,24+049°0,7)-1+(0.q9-0,7—39'1,2)-} => Gy=—37,90-1-56,70- (a) Como as barras AB e CD possuem o mesmos comprimento (1,39 m) e sao paralelas, a distancia do ponto C e do ponto B ao eixo x é sempre a mesma, ou seja, a plataforma é sempre tera jazitura horizontal e portanto NAO GIRA. Desta forma, a plataforma apresenta-se em movimento de translagao, ou seja, possui velocidade angular nula e aceleragao angular nla: @jayi=Ze7O Gyan =ZerO . (b) Ges, =F y* Bari/\(OM part B)*5 paris \|Bporit (CM pari B)) =? Gex,.=4s_ (0) Exemplo 04: © arranjo ilustra um transportador de barris, composto por duas barras. A barra CD 6 homogénea, com massa mcp=65kg , comprimento L=1,39m , momento de inércia 1&,=10,47kg-m’ e barra AB de peso desprezivel0 308 mesmo comprimento. O acionamento do transportador * \. 39 F 6 feito através de cilindro pneumatico que aplica na articulagdo “E”, a forga F horizontal. O barril e plataforma, 1.20 apresentam massa total m,.,=110 kg , com centro de massa indicado na figura. Nao ocorre escorregamento entre o barril e a plataforma de sustentagao. «070 > 080 & Para a posigdo ilustrada, so conhecidas: acelerago do centro de massa do Barril mais Plataforma Gcy,,=3,24-1+8,29-j(m/s*) ; aceleragéo angular do Barril mais Plataforma Gig.p=zero ; a velocidade angular do elo CD i,,=-2-k ; a aceleragao do centro de massa do elo CD Gey_= ,62:144,15-j(m/s?) ; aceleragéo angular do elo CD Gen =—5,0-K (rad/s?) . Pedem-se: a) o diagrama de forcas; b) as equagées que permitem determinar os esforcos na barra AB; c) as equagées que permitem determinar os esforgos na barra CD; Considere que: D forgas=ma, + YL moniéntos = Iey-%Prof, Brasli/Dindmica dos Sistemas — 2016 - 126/129 Solugao: BARRIL + PLATAFORMA: TCM: (%) F8+Fo=my.paM8? => F8+Po=1103,24 F°+F©=356,40 [01] Mase => F}+F5—1100=110-8,29 () F+F Po. F3+F5=2.011,90 [02] TMA: polo CMs.2 Tet -Gaep COM( Gy.p=0 ) (F$.0,30+F2.0,30+ F¢-0,40—F°.0,40) F%-0,30+4 F}-0,30+ F5-0,40-F}-0,40=0 [03] BARRA AB: TCM: (x) FL-Fi=mgyaci, COM ( my=0 => Fi-Fy=0 [04] (Y) FR-FS-Pyg=mayas"” => FS-Fy=0 [05] TMA: polo A (ponto fixo do sélido) F81,20+F}-0,70=T ayn => Fe:1,20+F}-0,70=0 [06] BARRA CD: TCM: () FR-Fo+P=moyai"® => F2-Fl+F=65-1,62 => F?-Fl+F=105,30 [07] (Y) FR-F=Pop=mep at? => FPF; —650=65-4,15 => Fi TMA: polo CMco F,-0,60+ F5-0,35+F, -0,60+ Fy 0,35 F (232 -039)-cos (30°) =I ep-tep F%-0,60+ F5-0,35+ F?-0,60+ F?-0,35— F-0,264=10,47: F¢-0,60+ F5-0,35+ Fy -0,60+ F)-0,35— F-0,264=—52,35 [09]Prof, Brasli/Dindmica dos Sistemas — 2016 - 120/129 Reescrevendo as equagées de outra forma: PY PY FR, FY Fe, FS, FP, Py F ctes 0 0 1 0 1 0 0 0 0 | 356,40 0 0 0 1 0 1 0 0 0 | 2.011,90 0 0 0,30 -0,40 0,30 0,40 0 0 0 0 1 0 4 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 a 0 0 0 0 0 0 0 0 1,20 0,70 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 4 0 1 0 1 105,30 0 0 0 0 0 4 0 1 0 | 919,75 0 0 0 0 060 | 0,35 060 0,35 | -0,264 -62,35 Com a ajuda de uma calculadora HP50, obtém-se as respostas. As respostas expressas em (N) Fi=—664,77 ; Fj=1.139,60 Fy=-664,77 Fy=1.139,60 F{=1.021,17 2=-1.504,84 ; F)=1.792,05 ; F=2.631,32 F,=872,30 ; FI Exemplo 05: Retomar 0 exemplo anterior e calcular para o instante ilustrado, a poténcia transferida ao sistema pela forga de acionamento “F” Solugao: Poténcia de uma forga é expressa pelo produto escalar entre a forga e a velocidade de seu ponto de aplicagao, no caso: Pot.=Fx¥, Do exemplo anterior tem-se: F'=2.631,32-i N . A velocidade do ponto mesmo representa uma articulagao fixa 6 nula pois 0 Avvelocidade do ponto E: pt@cpA(E-D) => Vp=—2-k A(1,0-cos(120°)-1+1,0-sen(120°)-j) 2-kA(—0,50-1+0,87-j) => ¥, (j41747 Pot.=FX¥, => Pot.=2.631,32-ix(1-j+1,741) => Pot.=4.578,50 W