DIGITALNI SISTEMI UPRAVLJANJA -

RIJEŠNI PRIMJERI
Glava 1

Z - transformacija

1.1 Uvod
Diskretizacija kauzalnog signala, po vremenu, može se posmatrati kao proces
impulsne modulacije. To se formalno zapisuje kao
f ∗ (t) = f (t) · i(t) (1.1)
gdje je f (t) kontinualna funkcija vremena, f ∗ (t) je povorka odmjeraka dobi-
jenih vremenskom diskretizacijom funkcije f (t), t je vrijeme, a i(t) je povorka
Dirakovih impulsa. Povorka i(t) je definisana sa
∞
X
i(t) = δ(t − kT ) (1.2)
k=−∞

pri čemu je T perioda odmjeravanja, a δ(t) je Dirakova delta funkcija. Kom-

binovanjem relacija 1.1 i 1.2, uz činjenicu da je f (t) kauzalan signal, dobijamo
∞
X
∗
f (t) = f (kT )δ(t − kT ) (1.3)
k=0

Primjenom Laplasove transformacije na 1.4 dobijamo

∞
X
F ∗ (s) = f (kT )e−kT s (1.4)
k=0

gdje je F ∗ (s) = L{f ∗ (t)}. Ako sadauvedemo smjenu z = esT , dobijamo Z -

transformaciju kauzalnog signala f (t), tj.
∞
X
¯
∗¯
F (z) = F (s) s= 1 ln(z) = f (kT )z−k (1.5)
T
k=0

1
Relacijom 1.5, Z-transformacija signala f (t) je definisana beskonačnim re-
dom, čiji je i-ti član dat sa f (iT )z−i , tj. red je u potpunosti odred̄en odm-
jercima signala f (t). Drugi način definisanja Z-transformacije je preko defini-
cionog integrala, odnosno
I
1 F (s)z
F (z) = ds (1.6)
2πj Γ z − esT
pri čemu je Γ pozitivno orijentisana kontura u kompleksnoj ravni, koja obuh-
vata sve polove funkcije F (s), gdje je F (s) = L{f (t)}. Relacijom 1.6 je
omogućeno odred̄ivanje Z-transformacije na osnovu kompleksnog lika (Laplasove
transformacije)funkcije f (t). Inverzna Z-transformacija, takod̄e je data defini-
cionim integralom I
1
f (kT ) = F (z)zk−1 dz (1.7)
2πj Γ

1.2 Osobine Z-transformacije

Neka je
F (z) = Z{f (t)} (1.8)
F1 (z) = Z{f1 (t)} (1.9)
F2 (z) = Z{f2 (t)} (1.10)
Tada vrijede sljedeće tvrdnje.
Teorem 1. Osobina linearnosti
Ako su α, β ∈ R, tada vrijedi
Z{αf1 (t) + βf2 (t)} = αF1 (z) + βF2 (z) (1.11)
Ovo svojstvo je posljedica činjenice da je Z-transformacija integralna trans-
formacija.
Teorem 2. Pomjeranja u vremenskom domenu
Za n ∈ N vrijedi
Z{f (t − nT )} = z−n F (z) (1.12)
n−1
X
£ ¤
Z{f (t + nT )} = zn F (z) − f (iT )z−i (1.13)
i=0

Prema definiciji Z-transformacije 1.5 vrijedi

∞
X
Z{f (t − nT )} = f [(k − n)T ](z)−k (1.14)
k=0

2
Uvod̄enjem smjene i = k − n u 1.14, te uvažavanjem kauzalnosti signala f (t)
imamo ∞
X
Z{f (t − nT )} = f (iT )(z)−i−n = z−n F (z) (1.15)
i=0

Drugu tvrdnju teoreme možemo pokazati na sličan način, tj.

∞
X
Z{f (t + nT )} = f [(k + n)T ](z)−k (1.16)
k=0

Uz smjenu i = k + n vrijedi k = 0 ⇒ i = n.
∞
X n−1
X n−1
X
−i+n −i+n
¤ n
£ ¤
Z{f (t+nT )} = f (iT )z − f (iT )z = z F (z)− f (iT )z−i
k=0 k=0 k=0
(1.17)
Teorem 3. Pomjeranja kompleksnog lika
Ako je a ∈ R, vrijedi
Z{f (t)e∓aT } = F (ze±aT ) (1.18)
Prema definicionom izrazu 1.5 imamo
∞
X ∞
X
∓at ∓akT −k
Z{f (t)e }= f (kT )e z = f (kT )(ze±aT )−k = F (ze±aT )
k=0 k=0
(1.19)
Teorem 4. Parcijalni izvod
Ako je za a ∈ R funkcija f (t, a) neprekidna po a vrijedi
∂ ∂
Z{ f (t, a)} = F (z, a) (1.20)
∂a ∂a
Na osnovu neprekidnosti funkcije f (t, a) po a, te definicionog izraza 1.5,
imamo
X ∂ ∞ ∞
∂ ∂ X ∂
Z{ f (t, a)} = f (kT, a)z−k = f (kT, a)z−k = F (z, a)
∂a k=0
∂a ∂a k=0
∂a
(1.21)
Teorem 5. Početna i krajnja vrijednost originala

f (0) = lim f (kT ) = lim F (z) (1.22)

k−→0 z−→∞

f (∞) = lim f (kT ) = lim (1 − z−1 )F (z) (1.23)

k−→∞ z−→1

3
Da bi se verifikovala prva tvrdnja pod̄imo od definicionog izraza 1.5
∞
X ∞
X
¯
F (z) = F ∗ (s)¯s= 1 ln(z) = f (kT )z−k = f (0) + f (kT )z−k (1.24)
T
k=0 k=0

Kako svi članovi reda, osim prvog, na krajnjoj desnoj strani jednakosti 1.24
idu u nulu kada z → ∞, vrijedi tvrdnja 1.22.
Da bi dokazali tvrdnju 1.23 moramo pronaći ”posljednji” član u definicionoj
sumi 1.5. Definišimo Fn (z) kao
n
X
Fn (z) = f (kT )z−k (1.25)
k=0

pri čemu vrijedi limn→∞ Fn (z) = F (z). Uz pretpostavku kauzalnosti signala

f (t) vrijedi
n n
£X −k
X ¤
f (nT ) = lim f (kT )z − f (kT − T )z−k = lim [Fn (z) − z−1 Fn−1 (z)]
z→1 z→1
k=0 k=0
(1.26)
Sada posmatramo granični proces n → ∞, pa imamo
n n
£X −k
X ¤
lim f (nT ) = lim lim f (kT )z − f (kT − T )z−k
n→∞ z→1 n→∞
k=0 k=0
= lim [F (z) − z F (z)] = lim (1 − z−1 )F (z)
−1
(1.27)
z→1 z→1

Teorem 6. Konvolucija originala

Vrijedi tvrdnja
n
X
F1 (z)F2 (z) = Z[ f1 (mT )f2 (nT − mT )] (1.28)
m=0

1.3 Riješeni primjeri

Zadatak 1.3.1. Odrediti Z-transformat signala, čija je povorka odmjeraka
data sa:

f (kT ) = 2k , k = 1, 3, 5 . . .
f (kT ) = 5k , k = 0, 2, 4, . . . (1.29)

4
Rješenje: Prema definicionom izrazu 1.5 imamo
∞
X ∞
X ∞
X ∞
X
F (z) = (5z−1 )−2k + (2z−1 )−(2k+1) = (25z−2 )k + (2z−1 ) (4z−2 )k
k=0 k=0 k=0 k=0
(1.30)
Uslovi da redovi u 1.29 konvergiraju, dati su sa |25z−2 | < 1 i |4z−2 | < 1 , što
daje |z| > 5. Uz tu pretpostavku imamo

1 2z−1 z4 + 2z3 − 4z2 − 50z

F (z) = + = (1.31)
1 − 25z−2 1 − 4z−2 (z2 − 25)(z2 − 4)

Zadatak 1.3.2. Odrediti Z-transformat signala f (t) = tn h(t), n ∈ N0 .

Rješenje: Laplasov transformat signala f (t) je, primjenom parcijalne inte-
gracije, dat sa
Z ∞ Z
n −st tn −st ∞ n ∞ n−1 −st n
Fn (s) = t e dt = e |0 + t e dt = Fn−1 (s) (1.32)
0 s s 0 s

pri čemu je F0 (s) = 1/s (Laplasov transformat Hevisajdove funkcije). Rekurzivnom

primjenom relacije 1.31 dobijamo primjenom parcijalne integracije, dat sa
n!
Fn (s) = (1.33)
sn+1
Primjenom definicionog integrala 1.6 dobijamo
I
1 Fn (s)z £ n! z ¤
Fn (z) = sT
ds = Res n+1 |us=0 (1.34)
2πj Γ z − e s z − eT s

Izračunavanje reziduuma u polu kratosti (n + 1) je dato relacijom

1 dn h n! z i dn h z i
Fn (z) = lim n (s − 0)n+1 n+1 = (1.35)
n! s→0 ds s z − eT s dsn z − eT s s=0
Sada možemo pisati
z
n = 0, f (t) = h(t), F (z) = (1.36)
z−1
Tz
n = 1, f (t) = th(t), F (z) = (1.37)
(z − 1)2
2 T 2 z(z + 1)
n = 2, f (t) = t h(t), F (z) = (1.38)
(z − 1)3

5
Zadatak 1.3.3. Odrediti Z-transformat signala f (t) = e−(t−5T ) h(t − 5T ),
gdje je h(t) Hevisajdov signal, a T perioda odmjeravanja.
Rješenje: Iz prethodnog zadatka imamo Z[h(t)] = z/(z − 1). Dalje, na
osnovu teoreme o pomjeranju kompleksnog lika imamo

ze+aT z
Z[h(t)e−at ] = F (ze+aT ) = +aT
= (1.39)
ze −1 z − e−aT
Na kraju, primjenom teoreme o pomjeranju u vremenskom domenu, uz a = 1,
dobijamo
z
F (z) = z−5 (1.40)
z − e−T