Modelo del robot A465

Enrique Martı́nez Fernández

June 2019

1. Matriz de inercia: método D-H

Como únicamente hay articulaciones de revolución Qi = Q, la cual está dada por
 
0 −1 0 0
 1 0 0 0 
Q=  0
 (1)
0 0 0 
0 0 0 0

Ahora se hace el cálculo de

0T j−1 T

j−1 Qj i j≤i
Uij = (2)
0 j>i

1
  
−s1 0 c1 0
0 0
 c1 0 s1 0
U11 = T0 Q T1 = 
  (3)
0 0 0 0
0 0 0 0
U12 = U13 = U14 = U15 = U16 = 0 (4)
 
−c2 s1 s1 s2 c1 −0.305c2 s1
0 0
 c1 c2 −c1 s2 s1 0.305c1 c2 
U21 = T0 Q T2 =    (5)
0 0 0 0 
0 0 0 0
 
−c1 s2 −c1 c2 0 −0.305c1 s2
−s1 s2 −s1 c2 0 −0.305s1 s2 
U22 = 0 T1 Q1 T2 =   (6)
 c2 −s2 0 0.305c2 
0 0 0 0
U23 = U24 = U25 = U26 = 0 (7)
 
−c23 s1 c1 −s1 s23 −0.305c2 s1
c1 c23 s1 c1 s23 0.305c1 c2 
U31 = 0 T0 Q0 T3 = 

 0
 (8)
0 0 0 
0 0 0 0
 
−c1 s23 0 c1 c23 −0.305c1 s2
−s1 s23 0 c23 s1 −0.0305s1 s2 
U32 = 0 T1 Q1 T3 = 

c2 c3 − s2 s3 0
 (9)
s23 0.305c2 
0 0 0 0
 
−c1 s23 0 c1 c23 0
−s1 s23 0 c23 s1 0
U33 = 0 T2 Q2 T3 = 
 c23
 (10)
0 s23 0
0 0 0 0
U34 = U35 = U36 = 0 (11)
 
−c23 c4 s1 + c1 s4 s1 s23 c1 c4 + c23 s1 s4 s1 (−0.305c2 − 0.34s23 )
 c1 c23 c4 + s1 s4 −c1 s23 c4 s1 − c1 c23 s4 c1 (0.305c2 + 0.34s23 ) 
U41 = 0 T0 Q0 T4 =  
 0 0 0 0 
0 0 0 0
(12)
(13)

 
−c1 c4 s23 −c1 c23 c1 s23 s4 c1 (0.34c23 − 0.305s2 )
0 1
−c4 s1 s23 −c23 s1 s1 s23 s4 s1 (0.34c23 − 0.305s2 )
U42 = T1 Q T4 =    (14)
c23 c4 −s23 c23 s4 0.305c2 + 0.34s23 
0 0 0 0
 
−c1 c4 s23 −c1 c23 c1 s23 s4 0.34c1 c23
−c4 s1 s23 −c23 s1 s1 s23 s4 0.34c23 s1 
U43 = 0 T2 Q2 T4 =   (15)
 c23 c4 −s23 −c23 s4 0.34s23 
0 0 0 0
 
c4 s1 − c1 c23 s4 0 −c1 c23 c4 − s1 s4 0
0 3
−c1 c4 − c23 s1 s4 0 −c23 c4 s1 + c1 s4 0
U44 = T3 Q T4 =    (16)
s23 s4 0 −c4 s23 0
0 0 0 0

2
 U45 = U46 = 0 (17)
U51 = 0 T0 Q0 T5 = (18)
U52 = 0 T1 Q1 T5 = (19)
U53 = 0 T2 Q2 T5 = (20)
0 3
U54 = T3 Q T5 = (21)
U55 = 0 T4 Q4 T5 = (22)
U56 = 0 (23)
U61 = 0 T0 Q0 T6 = (24)
U62 = 0 T1 Q1 T6 = (25)
U63 = 0 T2 Q2 T6 = (26)
0 3
U64 = T3 Q T6 = (27)
U65 = 0 T4 Q4 T6 = (28)
0 5
U66 = T5 Q T6 = (29)
(30)

 
u11U 63 u12U 63 u13U 63 u14U 63
u21U 63 u22U 63 u23U 63 u24U 63 
U 63 = 
  (31)
u31U 63 u32U 63 u33U 63 u34U 63 
u41U 63 u42U 63 u43U 63 u44U 63
Dónde: u41U 63 = u42U 63 = u43U 63 = u44U 63 = 0

u11U 63 = cos(θ1)(sin(θ3)(cos(θ2)(sin(θ4) sin(θ6) − cos(θ4) cos(θ5) cos(θ6))

+ sin(θ2) sin(θ5) cos(θ6)) − cos(θ3)(sin(θ2) cos(θ4) cos(θ5) cos(θ6) − sin(θ2) sin(θ4) sin(θ6)
+ cos(θ2) sin(θ5) cos(θ6)))
(32)

u12U 63 = cos(θ1)(cos(θ3)(sin(θ6)(sin(θ2) cos(θ4) cos(θ5) + cos(θ2) sin(θ5))

+ sin(θ2) sin(θ4) cos(θ6)) + sin(θ3)(cos(θ2)(cos(θ4) cos(θ5) sin(θ6) (33)
+ sin(θ4) cos(θ6)) − sin(θ2) sin(θ5) sin(θ6)))

u13U 63 = − cos(θ1)(sin(θ2)(cos(θ3) cos(θ4) sin(θ5) + sin(θ3) cos(θ5))

(34)
+ cos(θ2)(sin(θ3) cos(θ4) sin(θ5) − cos(θ3) cos(θ5)))

u14U 63 = −0.076 cos(θ1)(sin(θ2)(cos(θ3) cos(θ4) sin(θ5) + sin(θ3)(cos(θ5) + 4.47368))

(35)
+ cos(θ2)(sin(θ3) cos(θ4) sin(θ5) + cos(θ3)(− cos(θ5) − 4.47368)))

u21U 63 = sin(θ1)(sin(θ3)(cos(θ2)(sin(θ4) sin(θ6) − cos(θ4) cos(θ5) cos(θ6))

+ sin(θ2) sin(θ5) cos(θ6)) − cos(θ3)(sin(θ2) cos(θ4) cos(θ5) cos(θ6) (36)
− sin(θ2) sin(θ4) sin(θ6) + cos(θ2) sin(θ5) cos(θ6)))

u22U 63 = sin(θ1)(cos(θ3)(sin(θ6)(sin(θ2) cos(θ4) cos(θ5)

+ cos(θ2) sin(θ5)) + sin(θ2) sin(θ4) cos(θ6))
(37)
+ sin(θ3)(cos(θ2)(cos(θ4) cos(θ5) sin(θ6) + sin(θ4) cos(θ6))
− sin(θ2) sin(θ5) sin(θ6)))

3
 u23U 63 = − sin(θ1)(sin(θ2)(cos(θ3) cos(θ4) sin(θ5)
+ sin(θ3) cos(θ5)) + cos(θ2)(sin(θ3) cos(θ4) sin(θ5) (38)
− cos(θ3) cos(θ5)))

u24U 63 = −0.076 sin(θ1)(sin(θ2)(1. cos(θ3) cos(θ4) sin(θ5)

+ sin(θ3)(1. cos(θ5) + 4.47368)) + cos(θ2)(1. sin(θ3) cos(θ4) sin(θ5) (39)
+ cos(θ3)(−1. cos(θ5) − 4.47368)))

u31U 63 = sin(θ2)(− cos(θ6))(sin(θ3) cos(θ4) cos(θ5) + cos(θ3) sin(θ5))

+ cos(θ2) cos(θ6)(cos(θ3) cos(θ4) cos(θ5) − sin(θ3) sin(θ5)) (40)
+ sin(θ2) sin(θ3) sin(θ4) sin(θ6) − cos(θ2) cos(θ3) sin(θ4) sin(θ6)

u32U 63 = sin(θ2)(sin(θ6)(sin(θ3) cos(θ4) cos(θ5) + cos(θ3) sin(θ5))

+ sin(θ3) sin(θ4) cos(θ6)) + cos(θ2)(sin(θ3) sin(θ5) sin(θ6) (41)
− cos(θ3)(cos(θ4) cos(θ5) sin(θ6) + sin(θ4) cos(θ6)))

u33U 63 = cos(θ3)(cos(θ2) cos(θ4) sin(θ5) + sin(θ2) cos(θ5)) + sin(θ3)(cos(θ2) cos(θ5)

(42)
− sin(θ2) cos(θ4) sin(θ5))

u34U 63 = cos(θ3)(0.076 cos(θ2) cos(θ4) sin(θ5) + sin(θ2)(0.076 cos(θ5) + 0.34))

(43)
+ sin(θ3)(cos(θ2)(0.076 cos(θ5) + 0.34) − 0.076 sin(θ2) cos(θ4) sin(θ5))
 
u11U 64 u12U 64 u13U 64 u14U 64
u21U 64 u22U 64 u23U 64 u24U 64 
U 64 = 
  (44)
u31U 64 u32U 64 u33U 64 u34U 64 
u41U 64 u42U 64 u43U 64 u44U 64
Dónde: u41U 64 = u42U 64 = u43U 64 = u44U 64 = 0

u11U 64 = sin(θ1)(cos(θ4) cos(θ5) cos(θ6) − sin(θ4) sin(θ6)) − cos(θ1) cos(θ2 + θ3)(sin(θ4) cos(θ5) cos(θ6)
+ cos(θ4) sin(θ6))
(45)

u12U 64 = cos(θ1) cos(θ2 + θ3)(sin(θ4) cos(θ5) sin(θ6) − cos(θ4) cos(θ6)) − sin(θ1)(cos(θ4) cos(θ5) sin(θ6)
+ sin(θ4) cos(θ6))
(46)

u13U 64 = sin(θ5)(sin(θ1) cos(θ4) − cos(θ1) sin(θ4) cos(θ2 + θ3)) (47)

u14U 64 = sin(θ5)(cos(θ1) sin(θ4)(0.076 sin(θ2) sin(θ3) − 0.076 cos(θ2) cos(θ3)) + 0.076 sin(θ1) cos(θ4))
(48)

u21U 64 = cos(θ1)(sin(θ4) sin(θ6) − cos(θ4) cos(θ5) cos(θ6)) − sin(θ1) cos(θ2 + θ3)(sin(θ4) cos(θ5) cos(θ6)
+ cos(θ4) sin(θ6))
(49)

4
 u22U 64 = sin(θ1) cos(θ2 + θ3)(sin(θ4) cos(θ5) sin(θ6) − cos(θ4) cos(θ6))
(50)
+ cos(θ1)(cos(θ4) cos(θ5) sin(θ6) + sin(θ4) cos(θ6))

u23U 64 = sin(θ5)(−(sin(θ1) sin(θ4) cos(θ2 + θ3) + cos(θ1) cos(θ4))) (51)

u24U 64 = sin(θ5)(sin(θ1) sin(θ4)(0.076 sin(θ2) sin(θ3) − 0.076 cos(θ2) cos(θ3)) − 0.076 cos(θ1) cos(θ4))
(52)

u31U 64 = − sin(θ2 + θ3)(sin(θ4) cos(θ5) cos(θ6) + cos(θ4) sin(θ6)) (53)

u32U 64 = − sin(θ2 + θ3)(cos(θ4) cos(θ6) − sin(θ4) cos(θ5) sin(θ6)) (54)

u33U 64 = sin(θ4) sin(θ5)(− sin(θ2 + θ3)) (55)

u34U 64 = −0.076 sin(θ4) sin(θ5) sin(θ2 + θ3) (56)

 
u11U 65 u12U 65 u13U 65 u14U 65
u21U 65 u22U 65 u23U 65 u24U 65 
U 65 = 
  (57)
u31U 65 u32U 65 u33U 65 u34U 65 
u41U 65 u42U 65 u43U 65 u44U 65
Dónde: u41U 65 = u42U 65 = u43U 65 = u44U 65 = 0

u11U 65 = − cos(θ6)(cos(θ1)(cos(θ3)(cos(θ2) cos(θ4) sin(θ5) + sin(θ2) cos(θ5))

(58)
+ sin(θ3)(cos(θ2) cos(θ5) − sin(θ2) cos(θ4) sin(θ5))) + sin(θ1) sin(θ4) sin(θ5))

u12U 65 = sin(θ6)(cos(θ1)(cos(θ3)(cos(θ2) cos(θ4) sin(θ5) + sin(θ2) cos(θ5))

(59)
+ sin(θ3)(cos(θ2) cos(θ5) − sin(θ2) cos(θ4) sin(θ5))) + sin(θ1) sin(θ4) sin(θ5))

u13U 65 = sin(θ1) sin(θ4) cos(θ5) − cos(θ1)(sin(θ2)(sin(θ3) cos(θ4) cos(θ5)

(60)
+ cos(θ3) sin(θ5)) + cos(θ2)(sin(θ3) sin(θ5) − cos(θ3) cos(θ4) cos(θ5)))

u14U 65 = cos(θ1)(sin(θ2)(−0.076 sin(θ3) cos(θ4) cos(θ5) − 0.076 cos(θ3) sin(θ5))

+ cos(θ2)(0.076 cos(θ3) cos(θ4) cos(θ5) − 0.076 sin(θ3) sin(θ5))) + 0.076 sin(θ1) sin(θ4) cos(θ5)
(61)

u21U 65 = − cos(θ6)(− sin(θ5)(sin(θ1) sin(θ2) sin(θ3) cos(θ4) + cos(θ1) sin(θ4))

+ sin(θ1) cos(θ3)(cos(θ2) cos(θ4) sin(θ5) + sin(θ2) cos(θ5)) + sin(θ1) cos(θ2) sin(θ3) cos(θ5))
(62)

5
u22U 65 = sin(θ6)(− sin(θ5)(sin(θ1) sin(θ2) sin(θ3) cos(θ4) + cos(θ1) sin(θ4))
+ sin(θ1) cos(θ3)(cos(θ2) cos(θ4) sin(θ5) + sin(θ2) cos(θ5)) + sin(θ1) cos(θ2) sin(θ3) cos(θ5))
(63)

u23U 65 = sin(θ1) cos(θ4) cos(θ5) cos(θ2 + θ3) − sin(θ1) sin(θ5) sin(θ2 + θ3) − cos(θ1) sin(θ4) cos(θ5)
(64)

u24U 65 = 0.076 cos(θ5)(sin(θ1) cos(θ2) cos(θ3) cos(θ4)

− sin(θ1) sin(θ2) sin(θ3) cos(θ4) − 1. cos(θ1) sin(θ4)) − 0.076 sin(θ1) sin(θ5) sin(θ2 + θ3)
(65)

u31U 65 = cos(θ6)(cos(θ5) cos(θ2 + θ3) − cos(θ4) sin(θ5) sin(θ2 + θ3)) (66)

u32U 65 = sin(θ6)(sin(θ2)(cos(θ3) cos(θ4) sin(θ5) + sin(θ3) cos(θ5))

(67)
+ cos(θ2)(sin(θ3) cos(θ4) sin(θ5) − cos(θ3) cos(θ5)))

u33U 65 = cos(θ4) cos(θ5) sin(θ2 + θ3) + sin(θ5) cos(θ2 + θ3) (68)

u34U 65 = 0.076 cos(θ4) cos(θ5) sin(θ2 + θ3) + sin(θ5)(0.076 cos(θ2) cos(θ3) − 0.076 sin(θ2) sin(θ3))
(69)
 
u11U 66 u12U 66 u13U 66 u14U 66
u21U 66 u22U 66 u23U 66 u24U 66 
U 66 = 
u31U 66
 (70)
u32U 66 u33U 66 u34U 66 
u41U 66 u42U 66 u43U 66 u44U 66
Dónde:
u13U 66 = u14U 66 = u23U 66 = u24U 66 = u33U 66 = 0
(71)
u34U 66 = u41U 66 = u42U 66 = u43U 66 = u44U 66 = 0

u11U 66 = cos(θ1)(sin(θ5) sin(θ6) sin(θ2 + θ3) − sin(θ4) cos(θ6) cos(θ2 + θ3))

+ cos(θ4)(sin(θ1) cos(θ6) − cos(θ1) cos(θ5) sin(θ6) cos(θ2 + θ3)) (72)
+ sin(θ1) sin(θ4)(− cos(θ5)) sin(θ6)

u12U 66 = cos(θ1)(cos(θ2 + θ3)(sin(θ4) sin(θ6) − cos(θ4) cos(θ5) cos(θ6))

+ sin(θ5) cos(θ6) sin(θ2 + θ3)) − sin(θ1)(sin(θ4) cos(θ5) cos(θ6) + cos(θ4) sin(θ6))
(73)

u21U 66 = sin(θ1)(sin(θ2)(sin(θ6)(sin(θ3) cos(θ4) cos(θ5) + cos(θ3) sin(θ5))

+ sin(θ3) sin(θ4) cos(θ6)) + cos(θ2)(sin(θ3) sin(θ5) sin(θ6)
(74)
− cos(θ3)(cos(θ4) cos(θ5) sin(θ6) + sin(θ4) cos(θ6))))
+ cos(θ1)(sin(θ4) cos(θ5) sin(θ6) − cos(θ4) cos(θ6))

6
 u22U 66 = cos(θ4)(sin(θ1) sin(θ2) sin(θ3) cos(θ5) cos(θ6) + cos(θ1) sin(θ6))
+ sin(θ1) cos(θ2)(cos(θ3)(sin(θ4) sin(θ6) − cos(θ4) cos(θ5) cos(θ6))
(75)
+ sin(θ3) sin(θ5) cos(θ6)) − sin(θ1) sin(θ2) sin(θ3) sin(θ4) sin(θ6)
+ sin(θ1) sin(θ2) cos(θ3) sin(θ5) cos(θ6) + cos(θ1) sin(θ4) cos(θ5) cos(θ6)

u31U 66 = sin(θ4)(− cos(θ6)) sin(θ2 + θ3) − sin(θ6)(cos(θ3)(sin(θ2) cos(θ4) cos(θ5)

(76)
+ cos(θ2) sin(θ5)) + sin(θ3)(cos(θ2) cos(θ4) cos(θ5) − sin(θ2) sin(θ5)))

u32U 66 = sin(θ4) sin(θ6) sin(θ2 + θ3) − cos(θ6)(cos(θ3)(sin(θ2) cos(θ4) cos(θ5)

(77)
+ cos(θ2) sin(θ5)) + sin(θ3)(cos(θ2) cos(θ4) cos(θ5) − sin(θ2) sin(θ5)))

7
1.1. Momentos de inercia
1.1.1. Eslabón 1
De acuerdo con la Figura 6, el primer eslabón está compuesto por tres elementos. Para
calcular su momento de inercia, primero se calcula dicho valor para cada uno de sus centros
de masa, y después se trasladan al centro de masa de las piezas combinadas Oc

Figura 1: Estructura del eslabón 1.

Para m1 respecto al centro de masa, los momentos de inercia son

1
I¯zz1 = m1 b21 (78)
2
1
I¯xx1 = I¯yy1 = m1 3b21 + L21


(79)
12
I¯xy1 = I¯xz1 = I¯yz1 = 0 (80)

y trasladando al sistema de coordenadas O1 , se tiene

1
Izz1c = I¯zz1 + m1 x̄2 + ȳ 2 = m1 b21 + m1 d22


(81)
2
 2 !
1 L1
Ixx1c = I¯xx1 + m1 ȳ 2 + z̄ 2 = m1 3b21 + L21 + m1 d22 +



+c (82)
12 2
 2
1 L1
Iyy1c = I¯yy1 + m1 x̄2 + z̄ 2 = 3b21 + L21 + m1



m1 +c (83)
12 2

Para m2 , debido a que es simétrica respecto a m1 , los momentos de inercia resultan iguales
al caso anterior

8
 1
Izz2c = I¯zz2 + m2 x̄2 + ȳ 2 = m2 b22 + m2 d22


(84)
2
 2 !
1 L2
Ixx2c = I¯xx2 + m2 ȳ 2 + z̄ 2 = m2 3b22 + L22 + m2 d22 +



+c (85)
12 2
 2
1 L2
Iyy2c = I¯yy2 + m2 x̄2 + z̄ 2 = 3b22 + L22 + m2



m2 +c (86)
12 2
Para m3 , los cálculos correspondientes son

1
I¯yy3 = m3 b23 (87)
2
1
I¯xx3 = I¯zz3 m3 3b23 + L23


= (88)
12
I¯xy3 = I¯xz1 = I¯yz1 = 0 (89)

y trasladando al sistema de coordenadas Oc , se tiene

1
Iyy3c = m3 b23 (90)
2
 2
1 L3
m3 3b23 + L23 + m3


Ixx3c = Izz3c = d1e1 + (91)
12 2
Por lo tanto el momento de incercia del cuerpo completo respecto a su centro de masa es:

I¯xxe1 = Ixx1c + Ixx2c + Ixx3c (92)

I¯yye1 = Iyy1c + Iyy2c + Iyy3c (93)
I¯zze1 = Izz1c + Izz2c + Izz3c (94)

Y trasladandolo al origen del sistema de referencia del eslabón 1, es decir, O1 queda:

Ixxe1 = Ixxe1 + me1 (d1 − (L3 + d1e1 ))2 (95)

Iyye1 = Iyye1 (96)
Izze1 = Izze1 + me1 (d1 − (L3 + d1e1 ))2 (97)

1.1.2. Eslabón 2
Para la masa del eslabón dos respecto a su centro de masa.
1
I¯xxe2 = me2 (b2e2 + c2e2 ) (98)
12
1
I¯yye2 = me2 (L2e2 + c2e2 ) (99)
12
1
I¯zze2 = me2 (L2e2 + b2e2 ) (100)
12
Ahora, se traslada al sistema de cordenadas O2 y se obtiene

1
Ixxe2 = I¯xxe2 + me2 (ȳ 2 + z̄ 2 ) = me2 (b2e2 + c2e2 ) (101)
12
1 1
Iyye2 = I¯yye2 + me2 (x̄2 + z̄ 2 ) = me2 (L2e2 + c2e2 ) + me2 ( Le2 + 0.11)2 (102)
12 2
1 1
Izze2 = I¯zze2 + me2 (x̄2 + ȳ 2 ) = me2 (L2e2 + b2e2 ) + me2 ( Le2 + 0.11)2 (103)
12 2
(104)

9
 Figura B.5: Estructura del sistema de coordenadas 2
Figura 2: Estructura del eslabón 2.

1
1.1.3. Eslabón 3 (°I xx + I yy + I zz )
J 211 = (B.14)
2
Los momentos de1inercia para el eslabón tres son los siguientes:
= (°I x + I x + m2 x̄22 + I z + m2 x̄22 + m2 (ȳ22 + z̄22 ))
2
1 °I x + I y + I z
= (°I x + I y + I¯xxI z += 2m12 x̄m2
2 ) =(3Q2 + L2 ) + m2 x̄22 (105)
2 e3 e3 3 2 3
12
1 L2
= m2 L22 + m2¯( + 0,11) 1 2
12 Iyy2e3 = me3 (3Q23 + L23 ) (106)
12
1
1 I¯zze3 = me3 (L23 ) (107)
J 222 = (I xx ° I yy + I zz ) 2 (B.15)
2
1
Trasladando el sistea de cooredenadas a O se obtiene.
= (I x + m2 (ȳ22 + z̄22 ) ° I y ° 3m2 x̄22 ° m2 z̄22 + I z + m2 x̄22 + m2 ȳ22 )
2
1
= (I x ° I y + I z ) 1 Le3 2
Ixxe3 = I¯2xxe3 + me3 ∗ (ȳ 2 + z̄ 2 ) = me3 (3Q23 + L2e3 ) + me3 ( ) (108)
1 1 12 2
= ( m2 (b22 + c22 ° c 2
2 ° L2
2 + L
1
2
2 + b 2
2 )) Le3 2
Iyye3 = I¯2yy12 2
e3 + me3 ∗ (x̄ + z̄ ) =
2
me3 (3Q23 + L2e3 ) + me3 ( ) (109)
1 2 12 2
= m2 b2 1
Izze3 = I¯12 2
zze3 + me3 ∗ (x̄ + ȳ ) =
2
me3 (Q23 ) (110)
2
1 (111)
J 233 = (I xx + I yy ° I zz )
2
1.1.4. Eslabón 4 1
= (I x + m2 ȳ22 + m2 z̄22 + I y + m2 x̄22 + m2 z̄22 ° I z ° m2 x̄22 ° m2 ȳ22 )
2
1
= (I x + I y ° I z )
2 1 70
1 I¯xxe4 = (me4 )(3Q24 + L2e4 ) (112)
= m2 c22 12 (B.16)
12 1
I¯yye4 = (me4 )(Q24 )) (113)
2
1
I¯zze4 = (me4 )(3Q24 + L2e4 ) (114)
12

10
 m2 5.0 Kg
L2
x̄2 = (°x2 ° x02 ) = °0,11 ° 2 -0.150m

Cuadro B.3: Datos numéricos de sistema inercial 2

B.5. Momentos de inercia del sistema coordenado 3

Figura B.6: Figura

Estructura del sistema de coordenadas 3
3: Estructura del eslabón 3.

71
1 1
Ixxe4 = I¯xx = (me4 )(3Q24 + L2e4 ) + me4 (ȳ 2 + z̄ 2 ) = (me4 )(3Q24 + L2e4 ) + me4 (0.0912 )
12 12
(115)
1 1
Iyye4 = I¯xx = (me4 )(3Q24 )) + me4 (x̄2 + z̄ 2 ) = (me4 )(Q24 )) (116)
2 2
1 1
Izze4 = I¯xx = (me4 )(3Q24 + L2e4 ) + me4 (x̄2 + ȳ 2 ) = (me4 )(3Q24 + L2e4 ) + me4 (0.0912 )
12 12
(117)

1.1.5. Eslabón 5
Los momentos de inercia del eslabón 5 son de la siguiente forma:
1
I¯zze5 = me5 Q25 (118)
2
1
I¯xxe5 = I¯yye5 = me5 3Q25 + L2e5


(119)
12
Trasladando al sistema coordenado O5

Izze5 = I¯zze5 (120)

Ixxe5 = I¯xxe5 + me5 (0.015)2 (121)
Iyye5 = I¯yye5 + me5 (0.015)2 (122)

11
 Figura 4: Estructura del eslabón 4.
Figura B.7: Estructura del sistema de coordenadas 4
1.1.6. Eslabón 6
1
J 422Los (I x ° Idey incercia
= momentos + I z ) del eslabon 6 son los siguientes (B.25)
2
1
= (I x + m4 ȳ42 + m4Iz̄¯ 42 °=I y1° m4 x̄224 +
me6 (3b
°Lm 2 2 2
2 4 z̄4 + I x + m4 x̄4 + m4 ȳ4 )
2 xxe6 e6 e6 ) (123)
12
1 1 2 2 ¯ 21 2 2 1 2 2
= ( m4 (3a4 + L4 ) I+ m=4 ȳ12
yye6 4m 4 °
m4e6z̄(3be6 + m 4a
Le6 ) 4 ° m4 x̄2 2
4 ° m4 z̄4 (124)
2 12 2
1
1 I¯zz = me6 (Qe6 )2 (125)
+ m4 (3a24 + L24 ) + m4e6x̄24 +2 m4 ȳ42
12
Trasladando al sistema de cooredenadas O6 :
1
= m4 L24 + m4 ȳ42
12 1 Le6
Ixxe6 = I¯xxe6 + (ȳ + z̄ ) =
2 2 2 2
me6 (3be6 + L6 ) + me6 ( + 0.06) 2
(126)
12 2
1 Iyye6 = I¯yye6 + (x̄2 + z̄2 ) = 1 me6 (3b2e6 + L26 ) + me6 ( Le6 + 0.06)2 (127)
J 433 = (I xx + I yy ° I zz ) 12 2 (B.26)
2 ¯ 2 2 1 2
1 Izze6 = Izze6 + (x̄ + z̄ ) = me6 (Qe6 )
2
(128)
= (I x + m4 ȳ42 + I y ° I z + m4 ȳ42 )
2
1
= (m4 a24 )
4
Los productos de inercia de J 4 se reducen 12
a cero debido a la simetrı́a que existe en el
cuerpo prismático.

I xy = 0 I yz = 0 I zx = 0
La matriz J 4 , se expresa como sigue
B.7. Momentos de inercia del sistema coordenado 5
Para calcular el momento de inercia del eslabón número 5 se utiliza un cuerpo cilindrico
como aproximación. Una vez calculado el momento de inercia con respecto al sistema fijo
del centro de masa Oxyz50 se utiliza el teorema de los ejes paralelos para calcular el mo-
mento de inercia con respecto al sistema coordenado Oxyz5 .

Figura B.8: Estructura del sistema

Figura 5: Estructura de coordenadas 5
del eslabón 5.

1.2. Tensor de Inercia

Las componentes de desplazamiento correspondientes al sistema inercial 5 son expresadas
La estrcutura del tensor de inercia es de la siguiente forma:
de la siguiente forma.  −I +I +I 
xx yy zz
2
Ixy Ixz mi x̄i
Ixx −Iyy +Izz
Ixy 75 Iyz mi ȳi 
 
J = 2 (129)

Ixx +Iyy −Izz 
 Ixz Iyz 2
mi z̄i 
mi x̄i mi ȳi mi z̄i mi

2. Mat
3. Calculo de matriz de inercia generalizada
Matriz simétrica definida positiva

h h12 h13 h14 h15 h16  h h12 h13 h14 h15 h16 
11 11
h21 h22 h23 h24 h25 h26   h12 h22 h23 h24 h25 h26 
h h32 h33 h34 h35 h36  h h23 h33 h34 h35 h36 
   
H(q) =  31 ⇒ H(q) =  13
h41 h42 h43 h44 h45 h46   h14 h24 h34 h44 h45 h46 
 
h h52 h53 h54 h55 h56  h h25 h35 h45 h55 h56 
51 15
h61 h62 h63 h64 h65 h66 h16 h26 h36 h46 h56 h66
(130)

13
 radio=a5 0.051m
z̄5 = (z5 ° z05 ) = 0,07 ° 0,055 -0.015m
m5 0.5 Kg

Cuadro B.6: Datos numéricos de sistema inercial 5

B.8. Momentos de inercia del sistema coordenado 6

Figura B.9:Figura
Estructura del del
6: Estructura sistema
eslabón de
6. coordenadas 6

Para el caso especial del sistema inercial seis, es colocado un sensor de fuerza en el extremo
h11 = 0.297985 sin (θ3 ) + 0.297985 sin (2θ2 + θ3 ) + 0.47278 cos (2θ2 ) − 0.116071 cos (2 (θ2 + θ3 ))
de la articulación seis más el aumento de una pieza de aluminio con forma de dedo con una
+ 0.0000151643 cos (2 (θ2 + θ3 − θ4 )) − 0.0000303286 cos (2θ4 ) + 0.0000151643 cos (2 (θ2 + θ3 + θ4 ))
longitud de+(0.06m).
(cos (2 (θ2 +Para calcular el cos
θ3 )) (−0.0000303286 momento de inercia del eslabón número 6 se utiliza
(2θ4 ) − 0.0000909859)
+0.0000303286 cos (2θ4 ) − 0.0000303286) cos (2θ5 ) + cos (θ5 ) (−0.00244 sin (θ3 ) − 0.00244 sin (2θ2 + θ3 )
77
+0.00272 cos (2 (θ2 + θ3 )) − 0.00272) + sin (θ5 ) (−0.00122 cos (θ3 − θ4 ) − 0.00122 cos (2θ2 + θ3 − θ4 )
−0.00122 cos (θ3 + θ4 ) − 0.00122 cos (2θ2 + θ3 + θ4 ) − 0.00272 sin (2 (θ2 + θ3 )) cos (θ4 ))
+ 0.000121315 sin (2 (θ2 + θ3 )) sin (2θ5 ) cos (θ4 ) + 0.65534
(131)

h12 = cos2 (θ1 ) (cos (θ2 + θ3 + 2θ4 ) (0.0000303286 − 0.0000303286 cos (2θ5 ))
+ cos (θ2 + θ3 − 2θ4 ) (0.0000303286 cos (2θ5 ) − 0.0000303286) + sin (θ4 ) sin (θ5 )
(0.00244 sin (θ2 ) − 0.00272 cos (θ2 + θ3 ) + 0.000121315 cos (θ2 + θ3 − θ5 )
+0.000121315 cos (θ2 + θ3 + θ5 ))) + sin2 (θ1 ) sin (θ4 ) (0.0000606573 sin (θ2 + θ3 + 2θ5 )
−0.0000606573 sin (θ2 + θ3 − 2θ5 ) + 0.00122 cos (θ2 − θ5 ) − 0.00122 cos (θ2 + θ5 )
+ sin (θ2 + θ3 ) cos (θ4 ) (0.000121315 cos (2θ5 ) − 0.000121315) − 0.00272 sin (θ5 ) cos (θ2 + θ3 ))
(132)

h13 = cos (θ2 + θ3 + 2θ4 ) (0.0000303286 − 0.0000303286 cos (2θ5 ))

+ cos (θ2 + θ3 − 2θ4 ) (0.0000303286 cos (2θ5 ) − 0.0000303286) (133)
+ sin (θ4 ) (0.000121315 sin (2θ5 ) − 0.00272 sin (θ5 )) cos (θ2 + θ3 )

14
h14 = cos (θ2 + θ3 ) (0.000121315 cos (2θ5 ) − 0.00348479)
+ cos (θ4 ) (sin (θ2 + θ3 ) (0.00272 sin (θ5 ) − 0.000121315 sin (2θ5 )) + 0.00244 sin (θ5 ) cos (θ2 ))
(134)

h15 = sin (θ4 ) (sin (θ2 ) cos (θ3 ) (0.00272 cos (θ5 ) − 0.0010051)
(135)
+ cos (θ2 ) (0.00244 cos (θ5 ) + sin (θ3 ) (0.00272 cos (θ5 ) − 0.0010051)))

h16 = sin (θ2 ) (0.000112225 sin (θ3 ) cos (θ5 ) + 0.000112225 sin (θ5 ) cos (θ3 ) cos (θ4 ))
(136)
+ cos (θ2 ) (0.000112225 sin (θ3 ) sin (θ5 ) cos (θ4 ) − 0.000112225 cos (θ3 ) cos (θ5 ))

h22 = cos (2θ5 ) 0.000121315 − 0.000121315 cos2 (θ4 ) + 0.59597 sin (θ3 ) + 0.0000606573 cos (2θ4 ) + (−0.00488 sin (θ3 ) − 0.00544) c

(137)

h23 = cos (2θ5 ) (0.0000606573 − 0.0000606573 cos (2θ4 )) + 0.297985 sin (θ3 ) + 0.0000606573 cos (2θ4 )
+ (−0.00244 sin (θ3 ) − 0.00544) cos (θ5 ) − 0.00244 sin (θ5 ) cos (θ3 ) cos (θ4 ) + 0.240828
(138)

h24 = sin (θ4 ) ((0.00244 sin (θ3 ) + 0.00272) sin (θ5 ) − 0.000121315 sin (2θ5 )) (139)

h25 = cos (θ4 ) (0.0010051 − 0.00272 cos (θ5 )) + (−0.00122 sin (θ3 − θ4 )
(140)
−0.00122 sin (θ3 + θ4 )) cos (θ5 ) − 0.00244 sin (θ5 ) cos (θ3 )

h26 = 0.000112225 sin (θ4 ) sin (θ5 ) (141)

h33 = cos (2θ4 ) (0.0000606573 − 0.0000606573 cos (2θ5 )) − 0.00544 cos (θ5 )
(142)
+ 0.0000606573 cos (2θ5 ) + 0.240828

h34 = sin (θ4 ) (0.00272 sin (θ5 ) − 0.000121315 sin (2θ5 )) (143)

h35 = cos (θ4 ) (0.0010051 − 0.00272 cos (θ5 )) (144)

h36 = 0.000112225 sin (θ4 ) sin (θ5 ) (145)

h44 = 0.00348479 − 0.000121315 cos (2θ5 ) (146)

h45 = 0 (147)

15
 h46 = 0.000112225 cos (θ5 ) (148)

h55 = 0.0010051 (149)

h56 = 0 (150)

h66 = 0.000112225 (151)

h
11 h12 h13 h14 h15 h16 
 h12 h22 h23 h24 h25 h26 
h h23 h33 h34 h35 h36 
 
H(q) =  13 (152)
 h14 h24 h34 h44 0 h46 

h h25 h35 0 h55 0 
15
h16 h26 h36 h46 0 h66
n
X
Ckj = Cijk (q) (153)
i=1
n  
∂dkj ∂dij

X 1 ∂dki
Ckj = + − q̇i (154)
i=1
2 ∂qj ∂qj ∂qk

16