Professional Documents
Culture Documents
Slide Ky Thuat Robot Nguyen Hoang Long 120 Trang 3784
Slide Ky Thuat Robot Nguyen Hoang Long 120 Trang 3784
Đơn vị: Bộ môn Robot đặc biệt & CĐT, Khoa Hàng không vũ trụ
CHƯƠNG 1. MỞ ĐẦU
Ø Giới thiệu.
1 0 0 a1 b1
a1 b1 a1 + b1
a + b = a2 + b2 =
0
= a2 + b2
1 0 a2 b2
0 0 1 a3 b3
a3 b3 a3 + b3
0 0 0 1 1
1.3 Phép biến đổi thuần nhất và ma trận biến đổi thuần nhất
Ta đã biết ở chương trước:
1 0 0 0 1 1
Ta đưa vào ký hiệu:
A rA(0)
T= T ⇒ tn (0)
rP = T tn (1)
uP
0 1
Từ đây ta cũng dễ dàng tính được ma trận nghịch đảo của ma trận
thuần nhất.
A T
− AT rA(0)
T−1 = T
0 1
1.4. Các ma trận quay cơ bản thuần nhất và ma trận tịnh tiến
thuần nhất
1 0 0 0 1 0 0 a
0 cos ϕ 0 0
− sin ϕ 0 1 0
TRx (ϕ ) = Rot ( x, ϕ ) = TTx (a ) = Trans ( x, a ) =
0 sin ϕ cos ϕ 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
cosψ 0 sinψ 0 1 0 0 0
0 0 1 0 b
1 0 0 T (b) = Trans ( y, b) =
TRy (ψ ) = Rot ( y,ψ ) = Ty
− sinψ 0 cosψ 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
cos θ − sin θ 0 0 1 0 0 0
sin θ 0 0
cos θ 0 1 0 0
TRz (θ ) = Rot ( z,θ ) = T (c) = Trans ( z , c) =
0 0 1 0 Tz 0 0 1 c
0 0 0 1 0 0 0 1
2. Phương pháp ma trận Denavit-
Hartenberg.
2.1 Cách xác định các trục của hệ tọa độ khớp.
* Các quy ước:
+ Trục zi-1 được chọn là trục của khớp
thứ i
+Tham số thứ nhất θi, là góc quay trục
xi-1 quanh trục zi-1 đến trục xi‘ // xi
+ Tham số thứ hai di , là khoảng cách
giữa trục xi‘ và trục xi
Note:
- Nếu khớp i là khớp quay thì θi là biến
còn di là hằng số
- Nếu khớp i là khớp tịnh tiến thì khoảng cách di là biến, còn θi là hằng
số
2.1 Cách xác định các trục của hệ tọa độ khớp.
2.1 Cách xác định các trục của hệ tọa độ khớp.
1. Trục zi-1 được chọn dọc theo hướng của trục khớp động thứ i.
2. Trục xi-1 được chọn dọc theo đường vuông góc chung của hai trục zi-2 và zi-1,
hướng đi từ trục zi-2 sang trục zi-1. Nếu trục zi-1 cắt trục zi-2 thì hướng của
trục xi-1 được chọn tùy ý miễn là vuông góc với trục zi-1. Khi hai trục zi-2 và
zi-1 song song với nhau, giữa hai trục này có nhiều đường pháp tuyến chung,
ta có thể chọn trục xi-1 hướng theo pháp tuyến chung nào cũng được.
3. Gốc tọa độ Oi-1được chọn tại giao điểm của trục xi-1 và trục zi-1.
4. Trục yi-1 được chọn sao cho hệ (Oxyz)i-1 là hệ qui chiếu thuận.
Note:
5. Với hệ (Oxyz)0 mới chỉ chọn được trục z0. Trục x0 chọn tùy ý, x0 ⊥ z0.
6. Với hệ (Oxyz)n, do không có khớp n+1, nên ta không xác định được trục zn.
Trục xn lại được chọn theo pháp tuyến của trục zn-1. Nếu khớp n là khớp
quay ta có thể chọn trục zn song song với trục zn-1-. Ngoài ra chọn tùy ý sao
cho hợp lý.
7. Khi khớp thứ i là khớp tịnh tiến, về nguyên tắc ta có thể chọn trục zi-1 một
cách tùy ý. Tuy nhiên trong nhiều trường hợp người ta thường chọn trục zi-1-
dọc theo trục của khớp tịnh tiến này.
2.2 Các tham số động học Denavit-Hartenberg
- θi- :góc quay quanh trục zi-1 để trục xi-1 chuyển đến trục x'i (x'i // xi)
- di : dịch chuyển tịnh tiến dọc theo trục zi-1 để gốc tọa độ Oi-1 chuyển đến O'i,
giao điểm của trục xi và trục zi-1.
- ai : dịch chuyển tịnh tiến dọc theo trục xi để điểm O'i chuyển đến điểm Oi.
- αi : góc quay quanh trục xi sao cho trục z'i-1 chuyển đến trục zi.
2.3 Ma trận Denavit-Hartenberg.
cos θ i − sin θ i 0 0 1 0 0 0 1 0 0 ai 1 0 0 0
sin θ cos θ i 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 cos α i − sin α i 0
Hi =
0 0 1 0 0 0 1 di 0 0 1 0 0 sin α i cos α i 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
cosθ i − sin θ i 0 ai −1
sin θ cos α cos θ cos α − sin α − d sin α
Ki = i i −1 i i −1 i −1 i i −1
1 0 0 a1 b1
a1 b1 a1 + b1
a + b = a2 + b2 =
0
= a2 + b2
1 0 a2 b2
0 0 1 a3 b3
a3 b3 a3 + b3
0 0 0 1 1
1.3 Phép biến đổi thuần nhất và ma trận biến đổi thuần nhất
Ta đã biết ở chương trước:
1 0 0 0 1 1
Ta đưa vào ký hiệu:
A rA(0)
T= T ⇒ tn (0)
rP = T tn (1)
uP
0 1
Từ đây ta cũng dễ dàng tính được ma trận nghịch đảo của ma trận
thuần nhất.
A T
− AT rA(0)
T−1 = T
0 1
1.4. Các ma trận quay cơ bản thuần nhất và ma trận tịnh tiến
thuần nhất
1 0 0 0 1 0 0 a
0 cos ϕ 0 0
− sin ϕ 0 1 0
TRx (ϕ ) = Rot ( x, ϕ ) = TTx (a ) = Trans ( x, a ) =
0 sin ϕ cos ϕ 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
cosψ 0 sinψ 0 1 0 0 0
0 0 1 0 b
1 0 0 T (b) = Trans ( y, b) =
TRy (ψ ) = Rot ( y,ψ ) = Ty
− sinψ 0 cosψ 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
cos θ − sin θ 0 0 1 0 0 0
sin θ 0 0
cos θ 0 1 0 0
TRz (θ ) = Rot ( z,θ ) = T (c) = Trans ( z , c) =
0 0 1 0 Tz 0 0 1 c
0 0 0 1 0 0 0 1
Bài giảng: Động học ngược
Robot công nghiệp.
gian cấu hình của cơ hệ. Khi m=n: suy rộng đủ; khi m<n: dư dẫn động
1.2. Bài toán động học ngược.
Thuận: x = f (q) ⇒ Nghịch: q = f ( x )
-1
1.3. Các phương pháp giải bài toán ngược.
Được phân chia làm 2 nhóm phương pháp:
- Nhóm phương pháp giải tích: gồm hình học và đại số
- Phương pháp số.
Ưu nhược:
- Nhóm phương pháp giải tích tìm ra nghiệm chính xác, nhanh, nhưng
quá trình thành lập PT phức tạp. Không có cách giải tổng quát cho mọi
loại robot.
- Nhóm phương pháp số là các phương pháp tính gần đúng với sai số cho
phép, được sử dụng với sự hỗ trợ của máy tính. Các phương pháp này
cho ta cách giải tổng quát cho mọi loại robot, cho kết quả chính xác cần
thiết
1.4. Sự tồn tại và duy nhất nghiệm.
- Do tính đa nghiệm nên việc chọn nghiệm cần quan tâm đến ý nghĩa vật
lý của mô hình
- Quan tâm đến không gian thao tác của mô hình.
2.1. Phương pháp hình học
Sử dụng định luật hàm số Cosines:
(x , y) c 2 = a 2 + b 2 − 2ab cos C
l2
θ2
( x 2 + y 2 ) = l1 + l2 − 2l1l2 cos(180 − θ 2 )
2 2
cos(180 − θ 2 ) = − cos(θ 2 )
x 2 + y 2 − l1 − l2
2 2
cos(θ 2 ) =
l1 2l1l2
α
x 2 + y 2 − l12 − l2 2
θ1 θ 2 = arccos
2l1l2
Kết hợp các giá trị ta có:
sin B sin C
= l sin(θ ) y
b c θ1 = arcsin 2 2
+ arctan 2
x 2 + y2 x
sinθ1 sin(180 − θ 2 ) sin(θ 2 )
= =
l2 x 2 + y2 x 2 + y2
Kết luận: Chỉ thích hợp
y
θ1 = θ1 + α α = arctan 2 với những cơ hệ đơn giản
x
2.2. Phương pháp đại số.
Ý tưởng phương pháp:
Khi giải bài toán động học thuận ta có ma trận chuyển:
A n (q) rE(0) (q )
Tn (q) = Dn (q) = H1H 2 H 3 ...H n−1H n = T
0 1
Hoặc: A n (q) rOn (0)
(q)
Tn (q) = Cn (q) = K1K 2K 3 ...K n−1K n = T vs rE = rOn + A nu E
(0) (0) (0)
0 1
Mặt khác từ cấu hình khâu công tác:
a11 (x) a12 (x) a13 (x) a14 (x)
a ( x) a ( x) a ( x) a ( x)
Tn (x) = 21 22 23 24 ⇒ Tn (x) = Tn (q)
a31 (x) a32 (x) a33 (x) a34 (x)
0 0 0 1
Từ đây ta có hệ các phương trình giải bài toán động học ngược.
Note: Có tối đa 06 phương trình độc lập
Ví dụ 1. Cho tay máy phẳng 3 khâu như hình
4.2. Cho vị trí khâu thao tác xE(t), yE(t), φ(t).
Xác định các góc q1(t), q2(t), q3(t).
C123 − S123
0 l1C1 + l2C12
S 0 l1S1 + l2 S12
C123
T3 (q ) = 123
0 1 0 0
0 0 0 1
a11 ( x) a12 (x)
a13 (x) a14 (x)
a ( x) a ( x)
a23 (x) a24 (x)
T3 (x) = 21 22
a31 (x) a32 ( x)
a33 (x) a34 (x)
0 0 0 1
l1C1 + l2C12 = xE − l cos ϕ = xO2
So sánh các phần tử 2 ma trận ta có (1)
l1S1 + l2 S12 = yE − l sin ϕ = yO2
⇒ xO22 + yO22 = l12 + l22 + 2l1l2 (C1C12 + S1S12 ) = l12 + l22 + 2l1l2C2
a142 + a24
2
− l12 − l22
cos q2 =
⇒ 2l1l2 ⇒ q2 = atan2(sin q2 , cos q2 )
sin q2 = ± 1 − cos q2
2
xO2 = (l1 + l2C2 )C1 − l2 S2 S1
Khi đã biết q2, phương trình (1) viết lại ( 2)
yO2 = l2 S2C1 + (l1 + l2C2 ) S1
xO2 −l2 S2
∆1 = = l2 ( xO2 C2 + yO2 S2 ) (l1 + l2C2 ) yO2 − l2 S 2 xO2
yO2 l1 + l2C2 ⇒ sin q1 =
xO22 + yO22
l1 + l2C2 xO2
∆2 =
l2 S2 yO2
(
= l1 yO2 + l2 yO2 C2 − xO2 S2 ) ⇒ q1 = atan 2(sin q1 , cos q1 )
Cho hai phần tử ở ô [1,1] của các ma trận (1) và (2) bằng nhau ta được
hay cosφ = cos(q1 + q2 + q3)
Từ đó suy ra
q3 = φ – q1 – q2
Ví dụ 2. Cho mô hình robot không gian 3 bậc tự do
như hình vẽ 4.3. Hãy xác định các tọa độ khớp khi
biết vị trí điểm thao tác E và hướng của khâu thao tác.
Giải:
Như trên ta có ma trận cấu hình công tác:
Ta ký hiệu
a11 (x) a12 (x) a13 (x) a14 (x)
a ( x) a ( x ) a ( x ) a ( x ) a14 = xE(0) (t ),
Tn (x) = 21 22 23 24 (1) a24 = yE(0) (t ),
a31 (x) a32 (x) a33 (x) a34 (x)
0 0 0 1 a34 = z E(0) (t )
Bài toán động học cho ta:
C1 0 S1 0 C2 − S2 0 l2C2
S 0 −C1 0 S C2 0 l2 S2
H1 (q1 ) = 1 , H 2 (q2 ) = 2 ,
0 1 0 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
C3 − S3 0 l3C3 C1C23 −C1S 23 − S1 C1 (l2C2 + l3C23 )
S C3 0 l3 S3 S C − S1S 23 −C1 S1 (l2C2 + l3C23 )
H 3 (q3 ) = 3 ⇒ T3 ( q ) 1 23 ( 2)
0 0 1 0 S23 C23 0 l2 S 2 + l3 S23 + d1
0 0 0 1 0 0 0 1
Xét phần tử (1,4) và (2,4) của hai ma trận (1) và (2):
C1 (l2C2 + l3C23 ) = a14 S1 a24
⇒ tan q = = ⇒ q1 = atan2 ( a24 , a14 )
+ =
1
1 2 2 3 23
S ( l C l C ) a 24 C1 a14
⇒ ∆q 0 = J + (q% 0 ) [ x 0 − f (q% 0 )] Quá trình được lặp lại cho đến khi: ∆q 0 < ε
b. Hiệu chỉnh gia lượng véc tơ tọa độ suy rộng tại thời điểm tk+1
Quá trình hiệu chỉnh gia lượng cũng được thực hiên tương tự.
3.4 Đánh giá sai số
Từ các yêu cầu công nghệ ta có x = x(t ) . Mặt khác từ bài toán động học thuận ta
có x k = f (q k ) . Do đó để đánh giá sai số của phương pháp ta đưa vào các công thức
xác định sai số của dịch chuyển, vận tốc và gia tốc như sau:
e (t k ) = x (t k ) − x k = x (t k ) − f (q k )
e& (tk ) = x& (tk ) − x& k = x& (tk ) − J (q k )q& k
e(tk ) = &&
&& x(tk ) − && x(tk ) − J& (q k )q& k − J (q k )q
x k = && &&k
Độ lớn các chuẩn của các véc tơ e(tk ), e& (tk ),&&e(tk ) cho biết độ chính xác của
phương pháp số mà chúng ta sử dụng.
4. Ma trận Jacobi giải tích và hình học.
4.1. Ma trận Jacobi giải tích
p
x = ; p = [ xE , yE , z E ] ; α = [ψ ,θ ,ϕ ]
T T
Xét 1 robot có cấu hình nào đó.
α
Đạo hàm theo t ta có
df1 ∂f1 df ∂f
p& = = q& = J T (q)q& ; α& = 2 = 2 q& = Jα (q)q&
dt ∂q dt ∂q
é ¶x ù é ¶ψ ¶ψ ù
ê E ¶x E ... ¶x E ú ê ...
¶ ψ ú
ê ¶q ú ê ¶qn úú
ê 1 ¶q 2 ¶qn ú
ê ¶q1 ¶q 2
ê ¶y ¶yE ¶y E ú ê ¶θ ¶θ ¶θ ú
JT = ê E
... ú ; Jα = ê ... ú
ê ¶q ¶ q ¶ q ú ê ¶q ¶q ¶q ú
ê 1 2 n ú ê 1 2 n ú
ê ¶z E ¶z E ¶z E ú ê ¶ϕ ¶ϕ ¶ϕ ú
ê ... ú ê ... ú
ê ¶q ¶ q ¶ q ú ê ¶q ¶q ¶q ú
ë 1 2 n û ë 1 2 n û
Ma trận được định nghĩa sau đây gọi là ma trận Jacobi giải tích
∂f JT p& J T
Ja = = ⇒ x& = = q& = J a (q)q&
∂q Jα α& Jα
4.2. Ma trận Jacobi hình học
Trạng
(4.12) thái vận tốc của khâu thao tác được xác định bởi vận tốc điểm định vị và vận
tốc góc của khâu thao tác
p& = J T ( q )q& ; ω = J R (q)q&
é ¶x ¶x E ¶x E ùú é ¶ω ¶ωx ¶ωx ùú
ê E ... ê x ...
ê ¶q ¶q 2 ¶qn úú ê ¶q& ¶q&2 ¶q&n úú
ê 1 ê 1
ê ¶y ¶yE ¶y E ú ê ¶ω ¶ωy ¶ωy ú
JT = ê E ... ú; J = ê y ... ú
ê ¶q ¶q 2 ¶qn úú R ê ¶q& ¶q&2 ¶q&n úú
ê 1 ê 1
ê ¶z E ¶z E ¶z E ú ê ¶ω ¶ωy ¶ωy úú
ê ... ú ê y ...
ê ¶q ¶q 2 ¶qn úû ê ¶q& ¶q 2
& ¶q&n úúû
ë 1 êë 1
Ta có: p& J T (q)
v= = q& = J b (q)q&
ω J R (q )
J (q )
Ma trận có dạng J b (q ) = T gọi là ma trận Jacobi hình học
J R (q )
4.3. Quan hệ giữa ma trận Jacobi hình học và giải tích
Sự khác nhau cơ bản của 2 ma trận là ở vận tốc góc và vận tốc góc định hướng
suy rộng của khâu công tác.
I 0 I 0
J b (q) = TA (α)J a (q) = J a (q) J a (q) = TA−1 (α )J b (q) = −1 b
J (q)
0 Tα 0 Tα
4.4. Các kỳ dị động học
Ma trận Jacobi giải tích J a (q ) là ma trận cỡ ( mxn). Ma trận được gọi là có hạng
đầy đủ nếu rank(J a ( q )) = m. Phương trình xác định vận tốc suy rộng của khâu
thao tác x& = J a (q )q& là một hệ phương trình đại số tuyến tính thuần nhất giữa vận
tốc suy rộng và vận tốc của khâu thao tác .
Định nghĩa: Mỗi vị trí q* của robot mà tại vị trí đó hạng của ma trận J a (q) nhỏ
hơn m được gọi là một kỳ dị động học của robot.
Để tìm các kỳ dị động học ta quan tâm tới các vấn đề sau:
1. Tại các kỳ dị q = q*, robot không có khả năng thực hiện các chuyển động bất
kỳ của bàn kẹp khi qua các kỳ dị vì mọi định thức con cấp m của ma trận Jacobi
giải tích Ja bằng 0 tại q = q*.
2. Tại các vị trí kỳ dị có thể tồn tại một tập vô số nghiệm của bài toán động học
ngược.
3. Ở lân cận các kỳ dị, một vận tốc nhỏ trong không gian thao tác có thể gây ra
vận tốc lớn trong không gian khớp.
Các kỳ dị động học của robot phân thành hai loại:
- Kỳ dị trên biên vùng làm việc
- Kỳ dị trong vùng làm việc
Bài giảng: Động lực học
Robot công nghiệp.
∂rCi ∂ω i ∂φ i
J Ti = , J Ri = =
∂q ∂q& ∂q
drCi ∂rCi dφi ∂φi
v Ci = = q& = J Ti q& ωi = = q& = J Ri (q)q&
dt ∂q dt ∂q
a) Động năng robot
1 1 T
Ti = mi v Ci v Ci + ω i I iω i vôùi I i = A i I (i i ) ATi
T
2 2
Từ đó ta có động năng của cơ hệ:
p
1 p 1 p T 1 p 1 p
T = ∑ Ti = ∑ mi v Ci v Ci + ∑ ωi I i ωi = ∑ mi ( J Ti q& ) ( J Ti q& ) + ∑ ( J Ri q& ) I i ( J Ri q& )
T T T
i =1 2 i =1 2 i =1 2 i =1 2 i =1
1 T p p
1 T p p
⇒ T = q& ∑ mi J Ti J Ti + ∑ J Ri I i J Ri q& = q& M (q )q& ; M (q) = ∑ mi J Ti J Ti + ∑ J TRi I i J Ri
T T T
2 i =1 i =1 2 i =1 i =1
p
⇒ Π = −∑ mi gTo rCi
i =1
Thiết lập dạng thức Lagrange loại 2
d ∂T ∂T ∂Π
Xuất phát từ phương trình Lagrange loại 2 − = − + Q *
dt ∂q&i ∂ ∂
i
qi qi
∑ ij
= && + ∑ & = ∑ && + ∑∑ q&k q& j
ij ij
m (q ) q q m (q ) q
dt ∂q&i ∂qk
j j ij j
j =1 j =1 dt j =1 j =1 k =1
∂T 1 n n ∂m jk (q) ∂Π n ∂r
= ∑∑ q& j q&k = −∑ m j gT0 Cj = gi (q)
∂qi 2 j =1 k =1 ∂qi ∂qi j =1 ∂qi
n ∂m (q )
n n
1 n n ∂m jk (q )
Thế vào ta có: ∑ mij (q)q&&j + ∑∑ q&k q& j − ∑∑ q& j q&k + gi (q) = τ i
ij
j =1 j =1 k =1 ∂qk 2 j =1 k =1 ∂qi
n n n
∂mij (q) 1 ∂m jk (q)
∑
j =1
mij (q)q&&j + ∑∑
j =1 k =1 ∂qk
−
2 ∂qi
q&k q& j + gi (q) = τ i
∂mij (q) 1 ∂m jk (q) 1
Ta đưa vào ký hiệu hijk (q) = − = mij ,k (q) − m jk ,i (q)
∂qk 2 ∂qi 2
n n n
Hệ n PTVP chuyển động của tay máy có thể viết dưới dạng ma trận:
&& + C(q, q& )q& + g (q) = τ (t )
M (q )q
Nếu kể thêm lực ma sát nhớt và ma sát Culông, phương trình trên có dạng:
&& + C(q, q& )q& + Fvq& + Fs sign(q& ) + g(q) = τ (t )
M (q)q
Ví dụ 1: Cho mô hình robot
phẳng hai khâu như hình 5.2.
Thiết lập phương trình vi phân
chuyển động của robot.
Bài giảng: Lập trình quỹ đạo
3. Lập trình quỹ đạo tối ưu và bài toán động lực học ngược
Việc lập trình quỹ đạo có thể dựa trên mô hình động lực. Có thể thực hiện
trên các bước sau.
- Bước 1 (Lập trình quỹ đạo): Xác định quỹ đạo các toạ độ không gian thao
tác, tức là xác định hoặc theo các điều kiện công nghệ.
- Bước 2 (Động học ngược): Giải bài toán động học ngược, tính các toạ độ,
vận tốc, gia tốc suy rộng hoặc .
- Bước 3 (Động lực học ngược): Thế các biểu thức q(t ), q& (t ), q
&&(t ) vào
phương trình (3.1) và tìm các lực và ngẫu lực dẫn động .
&& + C(q, q& )q& + g(q) + f R (q, q& ) = τ (t ) ( 3.1)
M (q )q
3.1 Tham số hóa các phương trình vi phân chuyển động
Từ PT động lực học hệ:
n n n
Thế các biểu thức biến đổi của tham số quy đạo ta có
∑ m ( q ) ( q′′s& s ) + ∑∑ ci , jk ( q ) q ′j qk′ s&2 + gi ( q ) + f Ri ( q, q ′s& ) = τ i ( t ) , (i = 1,K , n)
n n n
ij j
2
+ q ′j &&
j =1 j =1 k =1
Biến đổi:
′
ai ( s ) ( s&2 ) + bi ( s ) s&2 + ci ( s ) + f Ri ( s, s& ) = τ i ( t ) ( 3.4 )
1
2 -Có thể Tìm vận
n
ai ( s ) = ∑ mij ( q ) q′j
tốc quỹ đạo khi
j =1 chú ý đến các đại
n
n lượng dẫn động.
Với: bi ( s ) = ∑ mij ( q ) q′′j + ∑ ci , jk ( q ) qk′ q′j -Khi thay đỏi vận
j =1 k =1 tốc thì các hệ số
c ( s ) = g ( q ) ko đổi.
i i
Các giới hạn của các đại lượng dẫn động. τ i min ≤ τ i ≤ τ i max
′ 2 (τ i max − ci ( s ) ) 2bi ( s )
( s& 2
) =
ai ( s )
−
ai ( s )
s&2
′ 2 (τ i min − ci ( s ) ) 2bi ( s )
( s& 2
) =
ai ( s )
−
ai ( s )
s&2
3.2 Bài toán lập trình quỹ đạo tối ưu
Các tiêu chuẩn tối ưu quan trọng
t1 t1
∫ (q Wq + τ T W2τ ) dt → min
t1
∫ dt → min ∫ Wτ dt → min
τ T T
t0 t0 t0
Biến đổi:
2
s x
r (s)
x s b
2 2 q1' ( s ) = , q2' ( s ) = 2 0 2
q1 ( s ) = = 0 + − x +s
2 2 x0 + s
R R
0
R R
x02 −2 sx02
s x0 q ( s) =
''
, q (s) =
''
q2 ( s ) = θ ( s ) = arctan
(x ) (x )
1 2
2
+s 2
3 2
+s 2 2
R R 0 0
2 ( Qi max − ci ( s ) ) 2bi ( s )
( s&2 ) =
'
− s&2
ai ( s ) ai ( s )
2 ( Qi min − ci ( s ) ) 2bi ( s )
( s& ) =
2 '
ai ( s )
−
ai ( s )
s&2
Bài giảng: Điều khiển Robot
Để điều khiển các khớp bám theo quĩ đạo đã được thiết kế. Các phần tử
dẫn động làm việc theo cách nhận lệnh và sinh lực. Do vậy, phải tính toán
các lệnh phù hợp nhất cho các phần tử này sao cho chúng thực hiện được
đúng các qui luật chuyển động mong muốn. ÞSử dụng tín hiệu phản hồi,
mô men đầu ra thực tế sẽ được kiểm soát để tính toán mô men mong muốn.
Từ các giá trị đầu vào là qui luật q (t ); q& (t ); q&& (t ) , bộ điều khiển tính toán
d d d
véc tơ lực τ. Các Sensor của bộ điều khiển đọc các giá trị này theo thời gian
thực.
Xét 1 bộ tham số đầu vào. q d (t ); q& d (t ); q&&d (t )
τ có thể được xác định: τ = M ( q ) q&& + V ( q , q& ) + G ( q )
d d d d d
τ sẽ giúp hệ chuyển động theo đúng quĩ đạo mong muốn, nếu mô hình
động lực của Robot là hoàn toàn đúng đắn và chính xác, và không chịu tác
động của bất kỳ nhiễu nào. Tuy nhiên, luôn tồn tại nhiễu, do đó cần có phản
hồi để khử nhiễu. Hệ đó gọi là hệ kín.
Để đảm bảo bộ điều khiển hoạt động tốt. Tiêu chí quan trọng nhất là hệ
phải bảo đảm ổn định.
Hệ ổn định: Bảo đảm thời gian quá độ, lượng quá chỉnh, và sai số quỹ
đạo đủ nhỏ theo yêu cầu đặt ra cho dù chịu tác động của nhiễu trong suốt
quá trình làm việc.
Bài toán điều khiển Robot thường là dạng MIMO, do toàn bộ các
đường tín hiệu đều chuyển tải các tín hiệu ở dạng vectơ n chiều.
Với cách tiếp cận điều khiển tuyến tính, ta đơn giản hóa bằng cách sử
dụng các bộ điều khiển riêng biệt để điều khiển từng khớp của Robot.
Với n khớp của Robot, chúng ta sẽ thiết kế n bộ điều khiển SISO riêng
biệt. Cách tiếp cận điều khiển riêng rẽ các khớp là phương thức gần đúng
trong trường hợp các phương trình chuyển động không độc lập với nhau.
2.2. Các hệ tuyến tính bậc 2
Xét hệ như sau: mx&& + bx& + kx = 0
Xét phương trình đặc trưng.
ms 2 + bs + k = 0
b b 2 − 4mk
s1 = − +
2m 2m
b b 2 − 4mk
s2 = − −
2m 2m
Vị trí của s1, s2 trong hệ tọa độ số phức được sử dụng để xem xét ứng xử của
các nghiệm phương trình vi phân. Ứng xử của hệ có thể được phân chia
thành 3 dạng:
1. 2 nghiệm thực phân biệt (b2 > 4mk). hay ma sát lớn (trội), hệ chuyển động
chậm tiến dần đến vị trí cân bằng. Đáp ứng của hệ được gọi là đáp ứng quá
cản.
2. Các nghiệm đều có giá trị phức (b2 < 4mk). Hay độ cứng lò xo lớn (trội).
Hệ sẽ dao động. Đáp ứng của hệ được gọi là đáp ứng dao động tắt dần (dưới
cản).
3. Nghiệm kép, giá trị thực (b2 = 4mk), độ cứng lò xo và ma sát "cân bằng".
Đáp ứng của hệ được gọi là đáp ứng ổn định tới hạn (cản tới hạn).
Trường hợp các nghiệm đều có giá trị thực và khác nhau
Quy luật chuyển động của m, có dạng:
x ( t ) = C1e S1t + C2 e S2t
Trường hợp các nghiệm có giá trị phức
s1 = λ + µ i; s2 = λ − µ i
x ( t ) = C1eλt cos ( µt ) + C 2 eλt sin ( µt )
x ( t ) = re λt cos ( µ t − δ )
s 2 + 2ξωn s + ωn2 = 0
b k
ξ= ωn =
2 km m
Trường hợp nghiệm kép, giá trị thực
b
s1 = s2 = −
2m
b
−
x ( t ) = ( C1 + C2t ) e
t
2m
2.3. Điều khiển các hệ bậc 2.
mx&& + bx& + kx = f
Thông qua các biến phản hồi vận tốc và vị trí
f = −k p x − kv x&
mx&& + ( b + kv ) x& + ( k + k p ) x = 0
mx&& + bx& + kx = f
f = α f '+ β
α = m, x= f '
&&
mx&& + bx& + kx = α f '+ β Chọn β = bx& + kx.
m ( &&
x + k e& + k e ) + bx& + kx − f = f
d v p dist
m ( &&
x + k e& + k e ) + bx& + kx − f = mx&& + bx& + kx
d v p dist
e + k e& + k e = f / m
&& v p dist
Bài giảng: Điều khiển Robot
m ( &&
x + k e& + k e ) + bx& + kx − f = f
d v p dist
m ( &&
x + k e& + k e ) + bx& + kx − f = mx&& + bx& + kx
d v p dist
e + k e& + k e = f / m
&& v p dist
Giả sử fdist(t) là hàm bị chặn: max f (t ) < a nghiệm của phương trình vi phân
t dist
(2.50) e(t) cũng bị chặn. Xét hệ ở trạng thái quán tính(toàn bộ đạo hàm các biến
của hệ =0)
Ta có thể ước lượng sai số k e = f ⇒ e = f / k p dist dist p
Chú ý:
-Các phép toán không được thực hiện tức thời, do tốc độ lấy mẫu
-Cụ thể phải nghiên cứu sâu về điều khiển rời rạc
2.7. Mô hình hóa và điều khiển một khớp Robot
Xét mô hình đơn giản khớp quay của một tay
máy nào đó. Dòng cấp cho các cuộn dây được
kết nối qua bộ tiếp điểm chổi than. Mô men do
động cơ sinh ra τm được xác định bằng tích của
cường độ dòng phần ứng ia và hằng số mô men
động cơ km như sau: τm = km . ia
Xét với hộp giảm tốc: τ = ητ ,
m
& θ&
θ= . m
η
&& & Iθ&& + bθ&
Phương trình cân bằng mômen τ = I θ + bθ +
η m m m m m
I b
⇒ τ = I + θ&& + b + θ& ⇒ τ = ( I + η I )θ&& + (b + η b )θ& 2 2
m
η m
2
η
m m 2 m m m
Giả thiết:
- Độ tự cảm của động cơ lA được bỏ qua.
-Hộp giảm tốc với tỷ số truyền cao được điều khiển và mô men quán tính tương
đương là hằng số và bằng I + η I max
2
m
2
m
e + k e& + k e = τ
&&d v p v p dist
2.8. Ảnh hưởng của hiện tượng đàn hồi.
-Thực tế, toàn bộ các phần tử của hệ khi tham gia chuyển động đều tồn tại các
chuyển vị đàn hồi. Hiện tượng này sẽ làm tăng mức độ phức tạp và bậc của phương
trình chuyển động .
- Với các hệ đủ cứng vững thì ảnh hưởng của các dịch chuyển này rất nhỏ và có thể
bỏ qua, và hệ được mô hình là hệ bậc 2 với phương trình động lực xác định.
- Thận trọng trong tính toán bộ điều khiển để chúng không kích thích các dao động
có thể dẫn đến dao động cộng hưởng toàn hệ thống.
+ Nếu tần số bé nhất của dao động có thể cộng hưởng là ωres thì chúng ta phải giới
1
hạn tần số tự nhiên của mạch điều khiển kín: ω ≤ ω
n res
2
Ví dụ: Xét hệ trên hình với các tham số m = 1, b = 1, k = 1. Tần số cộng hưởng nhỏ
nhất là 8 rad/s, Tìm α, β và các hệ số kp, kv của bộ điều khiển cho luật điều khiển vị
trí để hệ có đáp ứng ổn định, không kích thích các nguồn dao động cộng hưởng.
3. Điều khiển phi tuyến.
3.1. Hệ phi tuyến có tham số biến thiên theo thời gian
Ví dụ 1: Hệ có các tham số biến thiên theo
thời gian hoặc các hệ thực thì phương trình
vi phân ở dạng phức tạp hơn, và ta gọi là hệ
phương trình vi phân chuyển động phi tuyến.
Xét trường hợp lò xo không ở dạng
tuyến tính: f=qx3
mx&& + bx& + qx 3 = f
Tách bộ luật điều khiển
f = α f '+ β ; α = m; β = bx& + qx3
Phần servo sẽ được viết f ' = && xd + kv e& + k p e
Ví dụ 2: Xét với trường hợp ma sát Coulomb
như sau:
Ta có phương trình mạch hở:
mx&& + bc .sgn ( x& ) + kx = f
Luật điều khiển chia tách có dạng:
f = α f '+ β ; α = m, β = bc .sgn ( x& ) + kx,
f ' = &&
xd + kv e& + k p e.
Ví dụ 3: Xét tay máy như hình bên. Tìm luật
điều khiển vị trí tay máy.
Tham số đầu vào: mô men dẫn động τ, trọng lực
mg, mô men ma sát cu lông và mô men ma sát
nhớt . Mô men quán tính vật m là ml2.
PT động học:
( )
τ = ml 2θ&& + v.θ& + c.sgn θ& + mgl cos (θ ) ; f = α f '+ β
α = ml ; β = vθ& + c.sgn (θ& ) + mgl cos (θ ) ;
2
Note:
@ Xây dựng luật điều khiển phi tuyến dựa trên cơ sở mô hình, luật điều khiển
này phải triệt tiêu được các thành phần phi tuyến của mô hình được điều khiển.
@ Làm suy giảm mô hình hệ trở thành hệ tuyến tính được điều khiển kín đơn
giản (tuyến tính) với luật điều khiển được phát triển từ hệ khối lượng đơn vị.
Chú ý rằng, để triệt tiêu được các yếu tố phi tuyến chúng ta thường phải biết
được các tham số và cấu trúc tường minh của hệ. Do vậy, đôi khi điều đó trở
thành trở ngại đáng kể trong thực tế
3.2 Hệ điều khiển nhiều đầu vào/ra.
Hệ thực tế nhiều đầu vào ra. Lựa chọn cách tách luật điều khiển ta có:
Xét hệ n bậc tự do:
F = αF '+ β
trong đó, với hệ n bậc tự do, F, F', β là các véc tơ n chiều, α là ma trận vuông cấp
n. Ma trận α không nhất thiết phải là ma trận đường chéo, nhưng α nên được chọn
sao cho số lượng các phương trình chuyển động của hệ phụ thuộc lẫn nhau là nhỏ
nhất. Nếu α và β được chọn lựa đúng đắn, hệ ở dạng n đơn vị khối lượng với F'
đầu vào. Luật điều khiển có dạng:
&& + K E
F' = X & +K E
d v p
⇒E && + K E& + K E = 0
v p
ei + kvi e&i + k pi ei = 0
&&
3.4. Một số lưu ý trong điều khiển phi tuyến Robot.
Thời gian tính toán
+ Giả thiết thời gian tính toán =0
+ Giả thiết này là hợp lý với các máy tính hiện nay, nhưng cần quan tâm chi phí,
tính toán.
+ Phát triển các thuật toán và kỹ thuật tính toán hiệu quả và kinh tế phục vụ điều
khiển tay máy.
+ Thực tế, quá trình điều khiển phụ thuộc vào tốc độ lấy mẫu.
Điều khiển phi tuyến tiền định
(Feedforward)
+ Khi tốc độ lấy mẫu lớn, khối lượng
tính toán tăng, làm giảm tốc độ điểu
khiển.
Lấy xấp xỉ ta có:
&& + M −1 ( q ) K E
E & + M −1 ( q ) K E = 0
v p
-Hệ trên có nghiệm và các cực sẽ di chuyển trên mặt phẳng phức
-Có thể tính toán trước tập các giá trị của các hệ số điều khiển tương ứng với sự
thay đổi trạng thái cấu trúc của hệ cho trước và do vậy các cực vẫn luôn bảo đảm
định vị tại các vị trí cố định.
Các tham số động lực Robot là các hàm của vị trí
Đối với các hệ phi tuyến mà hệ phương trình
chuyển động độc lập với nhau thì chúng ta có thể
xây dựng sơ đồ điều khiển như sau:
- Điều kiện để xây dựng và sử dụng được sơ đồ
trên là hệ phương trình động lực được viết ở dạng
sao cho các tham số động lực được biểu diễn chỉ
phụ thuộc vào vị trí q. Với cấu trúc điều khiển
như vậy cũng sẽ tiết kiệm được thời gian tính
toán và tăng được tần số điều khiển.
Các tham số của mô hình động lực không lý tưởng
-Vấn đề không lý tưởng của hệ điều khiển, như lực, mômen, tọa độ trọng tâm…
-Khi thực hiện công việc, phải gắp hay tiếp xúc với vật, nên làm thay đổi ứng xử
động lực của toàn hệ.
-Hệ có chịu tác động của nhiễu,
E & + K E = M −1 ( q ) τ
&& + K E
v p d
&& d = J −1 ( q ) X
q & + J −1 ( q ) X
d
&&
d
Giai đoạn thiết kế Robot Các hoạt động TK Kết quả Yếu tố then chốt
- Hoạch định sản phẩm và phân tích hệ thống bao gồm các hoạt động từ nghiên
cứu thị trường, đơn hàng, đối tượng sử dụng,... đến phác họa các ý tưởng ban
đầu và phác thảo sản phẩm. Các phác họa về sản phẩm bao gồm toàn bộ dữ liệu,
thông tin về sản phẩm trên cơ sở các nghiên cứu về nhu cầu thị trường, người sử
dụng. Trong đó bao gồm cả các dự báo về chi phí, giá cả, thị phần và các kênh
phân phối, thời gian và chi phí thiết kế, chế tạo sản phẩm,... Kết quả chính của
giai đoạn này là ý tưởng và các mô tả về sản phẩm Robot
Mô hình tổng quan quá trình thiết kế Robot
2.1. Nhiệm vụ thiết kế
Nhiệm vụ thiết kế: là những mô tả về mục đích sử dụng Robot,
về các chức năng của Robot, về các yêu cầu cụ thể của sản phẩm, về
giá thành, về thời gian
Nhiệm vụ thiết kế còn thể hiện ở các điều kiện thiết kế cho trước
(do đơn đặt hàng hàng qui định), chẳng hạn cho trước các cụm truyền
động, bộ điều khiển, giải pháp tích hợp.
Ví dụ:
Robot lắp ráp có các yêu cầu Robot thí nghiệm có các yêu
sau: cầu:
- Di chuyển ngang/dọc với tốc - Rẻ tiền.
độ cao. - Dễ lập trình.
- Độ chính xác cao. - Đặt được trên bàn.
- Phát hiện được chi tiết lắp ráp, - Tải trọng nhỏ.
kiểm soát được chất lượng mối - 3 ÷ 5 bậc tự do.
ghép.
- 4 ÷ 6 bậc tự do.
2.2. Phân tích chức năng, nhiệm vụ của Robot được thiết kế.
- Các dịch chuyển
- Ràng buộc hình học
- Các tri giác - Dụng cụ (kích thước, hình
- Các tri thức (kỹ năng và nhận - Đối tượng dáng)
thức) tác động - Ràng buộc chức
- Chất lượng thực hiện nhiệm vụ - Thiết bị năng
- Mức linh hoạt ngoại vi - Ràng buộc chi phí
- Năng suất
- Lựa chọn nguyên lý dẫn, truyền động - Cấu trúc các cụm dẫn động các khớp
-Thiết kế robot cần thiết phải có sự hỗ trợ của các phần mềm. Được
chia làm các loại chính như sau:
+ Nhóm trợ giúp vẽ các bản vẽ. Hầu hết tất cả các bản vẽ hiện nay
kể cả cơ khí, điện tử,... đều có thể thực hiện trên máy tính. Các công
cụ này giảm phần lớn gánh nặng cho người thiết kế từ khâu biểu
diễn các đường nét, xây dựng kích thước, lắp ráp,...
+ Nhóm trợ giúp mô hình hóa, phân tích, mô phỏng động học, động
lực học
+ Nhóm trợ giúp phân tích độ bền và các tính toán thiết kế khác.
+ Nhóm tạo lập môi trường và trợ giúp lập trình điều khiển Robot
2.4. Đánh giá thiết kế
-Đánh giá thiết kế đóng vai trò quan trọng trong quá trình thiết kế sản phẩm.
Cần thường xuyên phân tích, đối chiếu, so sánh đánh giá các thông tin
thường xuyên về sản phẩm từ 2 phía khách hàng và nhà sản xuất.
-Phương pháp được dùng phổ biến: ma trận QFD(Quality Functional
Deplayment)
-QFD là một phương pháp phát triển chất lượng thiết kế nhằm thoả mãn
khách hàng, và hơn thế là đưa toàn bộ các nhu cầu của khách hàng vào thiết
kế sản phẩm. QFD là phương thức bảo đảm chất lượng thiết kế trong chính
giai đoạn thiết kế sản phẩm