ỨNG DỤNG SIMULINK ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG LÒ NHIỆT

1.1. Mục đích

SIMULINK là một công cụ rất mạnh của Matlab để xây dựng các mô hình một
cách trực quan và dễ hiểu. Để mô tả hay xây dựng hệ thống ta chỉ cần liên kết các khối
có sẵn trong thư viện của SIMULINK lại với nhau. Sau đó, tiến hành mô phỏng hệ
thống để xem xét ảnh hưởng của bộ điều khiển đến đáp ứng quá độ của hệ thống và
đánh giá chất lượng hệ thống.
1.2. Giới thiệu Simulink
Để thực hiện các yêu cầu trong bài thí nghiệm này, sinh viên cần phải chuẩn bị
kỹ và hiểu rõ các khối cơ bản cần thiết trong thư viện của SIMULINK. Sau khi khởi
động Matlab 7.0, ta gõ lệnh simulink hoặc nhấn vào nút simulink trên thanh công cụ
thì cửa sổSIMULINK hiện ra:
1.2.1. Các khối sử dụng trong bài thí nghiệm
1. Khối nguồn – Tín hiệu vào (Source).
Khối Step (ở thư viện Simulink\Sources) có chức năng xuất ra tín hiệu
hàm nấc. Double click vào khối này để cài đặt các thông số:
- Step time: khoảng thời gian ngõ ra chuyển sang mức Final value kể từ
lúc bắt đầu mô phỏng. Cài đặt giá trị này bằng 0.
- Initial value: Giá trị đầu. Cài đặt bằng 0.
- Final value: Giá trị cuối. Cài đặt theo giá trị ta muốn tác động tới hệ
thống. Nếu là hàm nấc đơn vị thì giá trị này bằng 1.
- Sample time: thời gian lấy mẫu. Cài đặt bằng 0
Khối Repeating Sequence (ở thư viện Simulink\Sources) là khối phát tín
hiệu lặp lại. Tuỳ theo giá trị lập trình mà nó có thể phát ra tín hiệu xung
vuông, tam giác hay răng cưa với biên độ và tần số thay đổi được.
Ví dụ: để phát xung tam giác có biên độ 5V, chu kỳ10s, ta khai báo như sau.

- Time values: [0 2.5 5 7.5 10]

- Output values: [0 5 0 -5 0]
2. Khối tải– Thiết bị khảo sát ngõ ra (Sink).
Khối Mux (ở thư viện Simulink\Signals Routing) là bộ ghép kênh nhiều
ngõ vào 1 ngõ ra, từ ngõ ra này ta đưa vào Scope để xem nhiều tín hiệu
trên cùng một cửa sổ. Double click vào khối này để thay đổi số kênh đầu
vào (trong mục Number of inputs)
1
 Khối Scope (ở thư viện Simulink\Sinks) là cửa sổ xem các tín hiệu theo
thời gian, tỉ lệ xích của các trục được điều chỉnh tự động để quan sát tín
hiệu một cách đầy đủ
3. Các khối xử lý – Khối động học.
Khối Sum (ở thư viện Simulink\Math Operations) là bộ tổng (cộng
hay trừ) các tín hiệu, thường dùng để lấy hiệu số của tín hiệu đặt với
tín hiệu phản hồi. Double click để thay đổi dấu của bộtổng.
Khối Gain (ở thư viện Simulink\Math Operations) là bộ tỉ lệ. Tín hiệu
sau khi qua khối này sẽ được nhân với giá trị Gain. Double click để
thay đổi giá trị độ lợi Gain
Khối Transfer Fcn (ở thư viện Simulink\Continuous) là hàm truyền
của hệ tuyến tính. Double click để thay đổi bậc và các hệ số của hàm
truyền. Cài đặt các thông số:
- Numerator: các hệ số của đa thức tử số
- Denominator: các hệ số của đa thức mẫu số
Khối Relay (ở thư viện Simulink\Discontinuities) là bộ điều khiển rơle
2 vị trí có trễ (còn gọi là bộ điều khiển ON-OFF). Các thông số:
- Switch on point: nếu tín hiệu đầu vào lớn hơn giá trị này thì ngõ ra
của khối Relay lên mức ‘on’
- Switch off point: nếu tín hiệu đầu vào nhỏ hơn giá trị này thì ngõ ra
của khối Relay xuống mức ‘off’
- Output when on: giá trị của ngõ ra khi ở mức ‘on’
- Output when off: giá trị của ngõ ra khi ở mức ‘off’
- Nếu tín hiệu đầu vào nằm trong khoảng (Switch on point, Switch off
point) thì giá trị ngõ ra giữ nguyên không đổi
Khối PID controller (ở thư viện Simulink Extras\Additional Linear) là
bộ điều khiển PID với hàm truyền

KP: hệ số tỉ lệ (proportional term)

KI: hệ số tích phân (integral term)
KD: hệ số vi phân (derivative term)
Khối Saturation (ở thư viện Simulink\Discontinuities) là một khâu bão
hòa. Các thông số cài đặt:
- Upper limit: giới hạn trên. Nếu giá trị đầu vào lớn hơn Upper limit
thì ngõ ra luôn bằng giá trị Upper limit
- Lower limit: giới hạn dưới. Nếu giá trị đầu vào nhỏ hơn Lower limit
thì ngõ ra luôn bằng giá trị Lower limit
- Khâu bão hoà dùng để thể hiện giới hạn biên độ của các tín hiệu

2
 trong thực tế như: áp ra cực đại của bộ điều khiển đặt vào đối tượng,
áp nguồn….
1.2.2. Các bước để xây dựng ứng dụng mới.
- Sau khi khởi động Matlab, gõ lệnh >> simulink hoặc nhấn vào nút simulink
trên thanh công cụ thì cửa sổ SIMULINK hiện ra (như ở hình vẽ Trang 1).
Click vào biểu tượng như hình dưới (Simulink icon)

Simulink

Hình 1.1. Khởi động từ thanh công cụ

- Từ cửa sổ lệnh, đánh lệnh simulink và enter
Cửa sổ thư viện Simulink sẽ hiển thị:

Khung tìm
kiếm

Các khối
chức năng

Thư viện

Hình 1.2. Cửa sổ thư viện Simulink

Tạo một mô hình mới bằng cách:

3
 - Click vào icon New model hoặc gõ Ctrl-N
`q543433111` 3`5` ` 1

New model
b.

Hình 1.3. Tạo một mô hình mới bằng cách:

Cửa sổ xây dựng mô hình xuất hiện:

Vùng làm việc, xây dựng mô hình

Hình 1.4. Cửa sổ xây dựng mô hình

Tạo các khối: từ thư viện Simulink chọn khối cần dùng, nhấp chuột vào và kéo
ra ra cửa sổ mô hình

Nhấp chuột và kéo thả

Hình 1.5. Tạo các khối từ thư viện Simulink

Lưu trữ mô hình bằng lệnh Save (File - Save) hoặc nhấp vào icon Save

4
 Hình 1.6. Lưu trữ mô hình
Dịch chuyển các khối đơn giản bằng cách nhấp vào khối đó và kéo thả

Hình 1.7. Dịch chuyển các khối

Xoay các khối đơn giản bằng cách nhấp vào khối đó kết hợp với tổ hợp (trl+R)
Mô phỏng mô hình: Dùng lệnh Start (Menu Simulation-Start) hoặc nhấp chuột
vào icon Start

Hình 1.8. Mô phỏng mô hình

Xem tín hiệu từ Scope: nhấp đôi vào khối Scope

Hình 1.9. Xem tín hiệu từ Scope

Chỉnh thông số của một khối bằng cách nhấp đôi vào khối cần chỉnh, sau đó
thay đổi các thông số theo yêu cầu
5
 Trước khi mô phỏng mô hình Simulink, chúng ta cần đặt các thông số mô
phỏng bằng cách chọn menu Simulation-Configuration Parameters

Hình 1.10. Cửa sổ Configuration Parameters

Ở cửa sổ Configuration Parameters, chúng ta có thể đặt một số thông số như
Start time, Stop time(second – giây), và phương pháp giải Solver, Solver options,.. sau
đó nhấn nút OK

Bắt đầu Kết thúc (s)

Chọn bước thời gian Phương pháp giải

mô phỏng không đổi

Giá trị bước thời gian mô phỏng

0.00001s

Hình 1.11. Đặt các thông số mô phỏng

2. Hàm truyền lò điện và mô hình của Ziegler-Nichols:
2.1. Hàm truyền lò điện
Lò nhiệt có đầu vào là điện áp (hay công suất) cung cấp cho dây điện trở và
ngõ ra là nhiệt độ bên trong lò. Để lập hàm truyền lò nhiệt ta phải khảo sát phương
trình vi phân mô tả các quan hệ nhiệt độ và năng lượng. Đây là một bài toán phức tạp
nếu muốn mô tả chính xác hàm truyền phi tuyến của hệ thống.
6
 Một cách gần đúng, ta có thể xem môi trường nung là đồng chất, đẳng nhiệt. Từ
phương trình cân bằng năng lượng: điện năng cung cấp sẽ được dùng để bù vào năng
lượng nhiệt truyền ra bên ngoài và tích nhiệt vào môi trường nung, ta tính được hàm
truyền lò là bậc nhất, có dạng như sau:
K
P θ
Ts  1
Trong đó:
P: công suất cung cấp.
θ: là độ tăng nhiệt nhiệt độ đầu ra so với nhiệt độ môi trường.
K: là hệ số tỉ lệ cho biết quan hệ vào ra ở chế độ xác lập.
T: là hằng số thời gian, thể hiện quán tính nhiệt hệ thống.
2.2. Mô hình của Ziegler-Nichols
Mô hình hàm truyền lò điện cho thấy quá trình quá độ với đầu vào hàm nấc có
dạng hàm mũ. Thực tế cho thấy mô hình lò nhiệt trên chỉ là gần đúng, hệ thống có bậc
cao hơn nhưng quá trình quá độ đầu vào hàm nấc vẫn không có quá điều chỉnh, có
dạng như hình sau khi cho nhiệt độ đầu bằng 0.

Hình 1.12. Xác định các thống số L, T

Theo Ziegler-Nichols thì một hệ thống như vậy có thể được biểu diễn dưới
dạng hàm truyền sau :
Ke LS
H ( s) 
Ts  1
bao gồm một khâu quán tính hệ số khuếch đại K và hằng số thời gian T, và khâu trễ
thời gian L, các thông số này có thể lấy được khi kẻ tiếp tuyến ở điểm uốn cho đồ thị
quá độ hàm nấc như hình vẽ bên. Hệ số khuếch đại K được tính như sau:
nhietdoxaclap
K
%congsuat
Khi nhiệt độ ban đầu khác không, K được tính từ độ tăng nhiệt độ đầu ra so với
môi trường. Để áp dụng cho hệ tuyến tính, ta lấy khai triển Taylor của e-LS, hàm truyền
trở nên :
K
H ( s) 
(Ts  1)( Ls  1)

7
 Tóm lại, Ziegler-Nichols xấp xỉ hàm truyền lò với hệ bậc nhất có trễ hay hệ
tuyến tính bậc hai, và cho phép tìm hàm truyền bằng thực nghiệm khi vẽ quá trình quá
độ hệ thống với đầu vào là hàm nấc.
1.3. Thí nghiệm
1.3.1. Chuẩn bị thí nghiệm
Sinh viên phải chuẩn bị các kiến thức sau trước khi bước vào thí nghiệm:
- Tìm hiểu sơ lược Matlab và Simulink.
- Mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động, đánh giá chất lượng hệ thống
điều khiển tự động.
- Mô hình hóa đối tượng và xác định thông số bộ điều khiển PID theo phương
pháp thứ nhất của Ziegler – Nichols.
- Phương pháp điều khiển on-off. Ưu khuyết điểm của điều khiển on-off so với
điều khiển sớm trễ pha hay PID.
- Phương pháp điều khiển PID. Ưu khuyết điểm của điều khiển PID. Cách hiệu
chỉnh thông số PID dựa vào đáp ứng quá độ đối với tín hiệu vào hàm nấc đơn vị.
1.3.2. Khảo sát hệ hở lò nhiệt, nhận dạng hệ thống theo mô hình Ziegler – Nichols.
1. Mục đích.
- Đặc trưng của lò nhiệt là khâu quán tính nhiệt. Từ khi bắt đầu cung cấp năng
lượng đầu vào cho lò nhiệt, nhiệt độ của lò bắt đầu tăng lên từ từ. Để nhiệt độ lò đạt tới
giá trị nhiệt độ cần nung thì thường phải mất một khoảng thời gian khá dài. Đây chính
là đặc tính quán tính của lò nhiệt. Khi tuyến tính hoá mô hình lò nhiệt, ta xem hàm
truyền của lò nhiệt như là một khâu quán tính bậc 2 hoặc như là một khâu quán tính
bậc nhất nối tiếp với khâu trễ. Trong bài thí nghiệm này ta xem mô hình lò nhiệt như
là một khâu quán tính bậc 2.
- Trong phần này, sinh viên sẽ khảo sát khâu quán tính bậc 2 cho trước. Dùng
phương pháp Ziegler-Nichols nhận dạng hệ thống sau đó xây dựng lại hàm truyền. So
sánh giá trị các thông số trong hàm truyền vừa tìm được với khâu quán tính bậc 2 cho
trước này.
2. Trình tự thí nghiệm.
- Bước 1. Dùng SIMULINK để xây dựng mô hình lò nhiệt vòng hở như sau.

Hình 1.13. Mô hình khảo sát vòng hở

8
Trong đó:
+ Step: là tín hiệu hàm nấc thể hiện phần trăm công suất cung cấp cho lò nhiệt.
Giá trị của hàm nấc từ 0‚1 tương ứng công suất cung cấp 0%‚100%
+ Transfer Fcn – Transfer Fcn1: mô hình lò nhiệt tuyến tính hóa.
+ Đầu ra của Transfer Fcn1 là nhiệt độ thực của lò, đưa vào Scope để quan sát.
- Bước 2. Chỉnh giá trị của hàm nấc: Step time = 0; Initial value = 0; Final value = 1;
Chỉnh thời gian mô phỏng Stop time = 600s.
- Bước 3: Nhấp chuột vào ô Parameters, vào trang Data History và tiến hành cài đặt
các thông số như hình bên dưới:

Bỏ dấu chọn trong mục

này để xem toàn bộ quá
trình quá độ

Chọn mục này để cho

phép tín hiệu được lưu
vào biến tên ScopeData,
và kiểu format là
Structure with time

Hình 1.14. Cài đặt thông số mô hình khảo sát

- Bước 4: Nhấn Run để mô phỏng quá trình.
- Bước 5: Double click vào khối Scope. Cửa sổ Scope hiện ra như sau.

Prin: In trực tiếp hình vẽ

ra máy in

Parameters: cài đặt

thông số cho Scope

Autoscale: chỉnh tỷ lệ
xích tự động để xem
toàn bộ các tín hiệu

Hình 1.15. Cửa sổ Scope

- Bước 6: Vào cửa sổ Command Window để nhập các dòng lệnh sau.
>> plot(ScopeData.time, ScopeData.signals.values) % Vẽ lại đáp ứng.
>> grid on % Kẻ lưới. (chú ý, cần chạy lại mô hình)

9
- Bước 7: Lúc này cửa sổ Figure hiện ra với hình vẽ giống như hình vẽ ở cửa sổ
Scope. Vào menu Insert/Line, Insert/Text để tiến hành kẽ tiếp tuyến và chú thích cho
hình vẽ. Kết quả cuối cùng như hình bên dưới:

Hình 1.16. Cửa sổ Figure-xác định các hệ số L, T hệ thống

- Bước 8: Vào menu [File]→[Export] để lưu thành file *.bmp.
- Bước 9: Dựa vào đáp ứng ta có L ≈18, T≈177
Dựa vào đáp ứng xác định trị số L, T
- Để xác định chính xác trị số L, T ta làm như sau: Trên cơ sở flide ScopeData → chọn
Hide plot tools → Ticks….→ Edid Axes Ticks → X Axis (chọn step by = 10, 20…);
Y Axis (chọn step by = 10, 20…). Khi đó xuất hiện lưới vẽ cho phép xác định chính
xác trị số L, T.
+ Giá trị mặc định

+ Giá trị cài đặt

10
1.3.3. Khảo sát mô hình điều khiển nhiệt độ ON – OFF.
1. Mục đích.
Khảo sát mô hình điều khiển nhiệt độ ON-OFF, xét ảnh hưởng của rơle có trễ.
2.Nguyên lý điều khiển on-of (dùng khâu rơle có trễ :

θđặt e -∆ +∆ P θ
Lò nhiệt
- e

Hình 1.17. Sơ đồ nguyên lý điều khiển on-of

Phương pháp điều khiển on-of còn được gọi là phương pháp đóng ngắt hay
dùng khâu rơle có trễ: cơ cấu chấp hành sẽ đóng nguồn để cung cấp cho năng lượng ở
mức tối đa cho thiết bị tiêu thụ nhiệt nếu nhiệt độ đặt θ đặt lớn hơn nhiệt độ lò θ phản
hồi, ngược lại mạch điều khiển sẽ ngắt mạch cung cấp năng lượng khi nhiệt độ đặt nhỏ
hơn nhiệt độ thực của lò.
Một vùng trễ được đưa vào để hạn chế tần số đóng ngắt như sơ đồ khối trên:
nguồn chỉ được đóng khi sai lệch nhiệt độ e lớn hơn một lượng ∆ và ngắt khi e bé hơn
∆. Như vậy, nhiệt độ phản hồi θ phản hồi sẽ dao động quanh giá trị đặt θ đặt và 2∆ còn
được gọi là vùng trễ của rơle.
Khâu rơle có trễ còn gọi là mạch so sánh Smith trong mạch điện tử, và như vậy
∆ là giá trị thềm hay ngưỡng.
Điều khiển on-of có ưu điểm là:
-Thiết bị tin cậy, đơn giản, chắc chắn, hệ thống hoạt động được với mọi tải.
11
 -Tính toán thiết kế ít phức tạp và cân chỉnh dễ dàng.
Nhưng có khuyết điểm là sai số xác lập sẽ lớn do hệ chỉ cân bằng động quanh
nhiệt độ đặt và thay đổi theo tải. Khuyết điểm này có thể được hạn chế khi giảm vùng
trễ bằng cách dùng phần tử đóng ngắt điện tử ở mạch công suất.
Việc điều khiển nhiệt độ với chất lượng cao có thể thực hiện bằng sơ đồ điều
khiển tuyến tính với hàm truyền hiệu chỉnh thích hợp.
3. Trình tự thí nghiệm.
- Bước 1: Dùng SIMULINK để xây dựng hệ thống điều khiển nhiệt độ on – off như
sau:

Hình 1.18. Mô hình hệ thống điều khiển nhiệt độ

Trong đó:
- Step: là tín hiệu hàm nấc thể hiện nhiệt độ đặt của lò.
- Transfer Fcn – Transfer Fcn1: mô hình lò nhiệt tuyến tính hóa.
- Khối Relay là bộ điều khiển ON-OFF.
- Ngõ ra của Transfer Fcn1 là nhiệt độ thực của lò, đưa vào Scope để quan sát.
- Hệ có hồi tiếp âm đơn vị.
- Khối Gain dùng để khuếch đại tín hiệu ngõ ra khối Relay để quan sát cho
rõ. Lưu ý rằng giá trị này không làm thay đổi cấu trúc của hệ thống mà chỉ hỗ trợ
việc quan sát tín hiệu.
- Bước 2: Chỉnh giá trị của hàm nấc: Step time =0, Initial value = 0, Final value = 100,
giá trị khối Gain = 50. Chỉnh thời gian mô phỏng Stop time = 600s.
Chỉnh thông số khối Relay theo bảng sau:
Vùng trễ Ngõ ra cao Ngõ ra thấp
( Switch on /off point) (Output when on) (Output when off)
+1 / -1 1 (công suất 100%) 0 (công suất 0%)
+5 / -5 1 (công suất 100%) 0 (công suất 0%)
+10 / -10 1 (công suất 100%) 0 (công suất 0%)
+20 / -20 1 (công suất 100%) 0 (công suất 0%)
- Bước 3: Nhấn Run để mô phỏng quá trình.
Khi vùng trễ: +1 / -1; thời gian mô phỏng biến đổi, bước mô phỏng 0.00001

12
 a) b)
Hình 1.19. a. Mô hình hệ thống điều khiển nhiệt độ với Gian=120
b. Đặc tính quá độ khi vùng trễ là: +1/-1

STT Đại lượng Giá trị Ghi chú

1 Đáp ứng quá độ Cmax 117
2 Lượng quá điều chỉnh (σmax%) 17%
3 Sai lệch điều chỉnh trên ∆e1= 17
4 Sai lệch điều chỉnh dưới ∆e2= -3
5 Chu kỳ đóng cắt (T) 5,2

Khi vùng trễ: +5 / -5

a) b)
Hình 1.20. a. Mô hình hệ thống điều khiển nhiệt độ với Gian=120
b. Đặc tính quá độ khi vùng trễ là: +5/-5

STT Đại lượng Giá trị Ghi chú

1 Đáp ứng quá độ Cmax 120
2 Lượng quá điều chỉnh (σmax%) 20%
3 Sai lệch điều chỉnh trên ∆e1= 20
4 Sai lệch điều chỉnh dưới ∆e2= -8
5 Chu kỳ đóng cắt (T) 3,2

13
Khi vùng trễ: +10 / -10

Giá trị
Giá
đặt
trị đặt
∆e
∆e1
1 ∆e2
∆e
Chu kỳ
2
dóng cắt
Đầu
Đầu
ra
ra

a) b)
Hình 1.21. a. Mô hình hệ thống điều khiển nhiệt độ với Gian=120
b. Đặc tính quá độ khi vùng trễ là: +10/-10

STT Đại lượng Giá trị Ghi chú

1 Đáp ứng quá độ Cmax 125
2 Lượng quá điều chỉnh (σmax%) 25%
3 Sai lệch điều chỉnh trên ∆e1= 25
4 Sai lệch điều chỉnh dưới ∆e2= -12
5 Chu kỳ đóng cắt (T) 2,4
Khi vùng trễ: +20 / -20

a) b)
Hình 1.22. a. Mô hình hệ thống điều khiển nhiệt độ với Gian=120
b. Đặc tính quá độ khi vùng trễ là: +10/-10

STT Đại lượng Giá trị Ghi chú

1 Đáp ứng quá độ Cmax 133
2 Lượng quá điều chỉnh (σmax%) 33%
3 Sai lệch điều chỉnh trên ∆e1= 33
4 Sai lệch điều chỉnh dưới ∆e2= -12
5 Chu kỳ đóng cắt (T) 2,2
14
- Bước 4: Kết luận:
- Khi vùng trễ của khâu roley tăng thì đáp ứng quá độ Cmax, lượng quá điều
chỉnh (σmax%), Sai lệch điều chỉnh đều tăng còn số lần dao động (n) giảm.
-Để sai số đầu ra xấp xỉ bằng 0 thì ta phải cho vùng trễ tiến về 0, chu kì đóng
ngắt lúc này cũng xấp xỉ bằng 0.
Trong thực tế ta dường như không thể thực hiện được bộ điều khiển như vậy, vì
ở giai đoạn xác lập bộ điều khiển phải đóng ngắt liên tục. Ta nên lựa chọn vùng trễ
thích hợp để có sự dung hòa giữa sai số và chu kì đóng ngắt, sai số không quá lớn và
bộ điều khiển không phải đóng ngắt liên tục để tăng tuổi thọ.
1.4 Khảo sát mô hình điều khiển nhiệt độ PID (phương pháp Ziegler – Nichols).
1. Mục đích.
Khảo sát mô hình điều khiển nhiệt độ dùng bộ điều khiển PID, các thông số của
bộ PID được tính theo phương pháp Ziegler-Nichols. Từ đó so sánh chất lượng của hệ
thống ở 2 bộ điều khiển PID với bộ điều khiển ON-OFF.
2. Nguyên lý điều khiển tuyến tính:
Khác với nguyên lý on-of chỉ có hai giá trị công suất ở đầu ra, sơ đồ điều khiển
tuyến tính cung cấp công suất cho tải thay đổi một cách liên tục theo sai lệch giữa
nhiệt độ đặt và nhiệt độ thực. Bộ hiệu chỉnh xử lý tín hiệu sai lệch đặt - phản hồi, cho
ra tín hiệu điều khiển làm sai lệch tiến về zero với đặc tính quá độ mong muốn. Như
vậy ở chế độ xác lập, nhiệt độ lò và công suất cung cấp cho lò sẽ có một giá trị xác
lập, phụ thuộc vào đặc tính hệ thống.
Chất lượng hệ thống như vậy sẽ phụ thuộc vào thông số của sơ đồ hiệu chỉnh.
Một trong những nguyên lí hiệu chỉnh thường dùng là PID (vi phân tích phân tỉ lệ), và
trong bài thí nghiệm ta dùng P (điều khiển tỉ lệ) vì không thể thực hiện các thời hằng
của mạch vi tích phân (ở đây có trị số khá lớn) bằng mạch analog.
Như vậy, khâu hiệu chỉnh chỉ là mạch khuếch đại có hệ số thích hợp, dung hoà
giữa độ chính xác và chất lượng quá độ vì nếu tăng hệ số khuếch đại, sai số sẽ giảm
nhưng sẽ xuất hiện dao động và vọt lố ở ngõ ra.
Sơ đồ khối hệ thống điều khiển tuyến tính như sau:

θđ e P K θ
HC (Ts  1)( Ls  1)
(-)

Hình 1.23. Sơ đồ hệ thống điều khiển tuyến tính

HC: hàm truyền bộ hiệu chỉnh, trong thí nghiệm này chỉ là bộ khuếch đại.
Phương pháp điều khiển công suất được dùng là điều rộng xung. Tải sẽ nhận
công suất trong khoảng Ton của chu kì T không đổi. Công suất trên tải có thể điều
khiển được bằng cách thay đổi độ rộng xung tương đối a:
A=Ton/T.
Và công suất cung cấp cho tải : P=a*Pmax.

15
 Pmax: công suất cực đại ứng với trường hợp a=1, khi phần tử điều khiển công
suất là TRIAC đóng mạch liên tục.
Vì TRIAC chỉ ngắt mạch khi dòng qua nó về zero, chu kì T phải đủ lớn để cho
TRIAC có thể dẫn điện trong nhiều chu kì điện áp lưới (tần số lưới điện là 50 Hz).
Trong bài thí nghiệm, T khoảng 3 giây, bộ thí nghiệm có chỉ thị hệ số a theo đơn vị %
gọi là %công suất.
3. Trình tự thí nghiệm.
- Bước 1: Dùng SIMULINK để xây dựng hệ thống điều khiển nhiệt độ PID như sau:

Hình 1.24. Mô hình hệ thống PID điều khiển nhiệt độ

Trong đó:
- Step: là tín hiệu hàm nấc thể hiện nhiệt độ đặt của lò.
- Transfer Fcn -Transfer Fcn1: mô hình lò nhiệt tuyến tính hóa.
- Khối PID là bộ điều khiển PID.
- Khâu bão hòa Saturation chỉ tín hiệu điều khiển
- Ngõ ra của Transfer Fcn1 là nhiệt độ thực của lò, đưa vào Scope để quan sát.
- Khối Gain dùng để khuếch đại tín hiệu ngõ ra khối Rolay để quan sát cho rõ.
Lưu ý rằng giá trị này không làm thay đổi cấu trúc của hệ thống mà chỉ hỗ trợ việc
quan sát tín hiệu.
- Bước 2: Chỉnh giá trị của hàm nấc: Step time = 0, Initial value =0, Final value =100,
giá trị khối Gain=50, khâu bão hòa Saturation có giới hạn là upper limit=1, lower
limit=0 tượng trưng ngõ ra bộ điều khiển có công suất cung cấp từ 0% đến 100%.
- Bước 3: Tính toán giá trị Tính giá trị các thông số Kp, Ki, Kd của khâu PID theo
phương pháp Ziegler-Nichols từ thông số L và T tìm được L ≈18; T≈177; K=300
a) T nh các giá trị Kp, Ki, Kd theo L, T, K: (Khi vùng trễ: +1/-1; gain=50)
T nh được: Kp=1.2T/LK=0.0393; Ki=Kp/2LK=3.642*10-6; Kd=0.5KpL/K=1.18*10-3

16
 Hình 1.25. Đặc tính quá độ khi điều khiển tuyến tính
*Nhận xét: Ta thấy tín hiệu ngõ ra trong trường hợp này không dao động xung
quanh tín hiệu đặt như ở bộ điều khiển ON-OFF mà ngõ ra ở xác lập là hằng số.
Tuy nhiên, giá trị này có sai số so với tín hiệu đặt. Chất lượng quá trình điều khiển
có nhiều ưu điểm hơn so với phương pháp điều khiển ON-OFF.

17