SADRŽ

SADRŽAJ

• Regulatori

REGULATOR • Dvopoložajna regulacija

DJELOVANJE REGULATORA • Proporcionalno djelovanje

• Integracijsko djelovanje

• Derivacijsko djelovanje

• Regulatori u praksi

• Primjer izračuna PID regulatora

• Filtri i filtriranje signala

1 2
© Laboratorij za automatiku i mjerenja, Fakultet kemijskog inženjerstva i tehnologije Sveučilišta u Zagrebu © Laboratorij za automatiku i mjerenja, Fakultet kemijskog inženjerstva i tehnologije Sveučilišta u Zagrebu

REGULATOR (Controller
(Controller)) DVOPOLOŽ
DVOPOLOŽAJNI REGULATOR (On/off
(On/off Controller)
Controller)

• Regulatori mogu biti kontinuirani ili diskontinuirani;

diskontinuirani
• Računska jedinica (kalkulator) koja na temelju signala pogreške
iz usporednika (komparatora) računa potrebne promjene • Svi digitalni regulatori u suštini su diskontinuirani regulatori,
upravljačke veličine; ali u praksi pod diskontinuiranim regulatorom smatra se
„dvopoložajni“ ili „višepoložajni“ regulator;

• Regulator čine: • Dvopolož

Dvopoložajni regulator (on/off
on/off controller)
controller često se
- ulazni elementi susreće u industriji i u kućanstvu;
PV
- usporednik OP e
Računska jedinica
- računska jedinica USPOREDNIK • Kod dvopoložajne regulacija podesiva veličina poprima ili
- izlazni element REGULATOR maksimalnu (onon) ili minimalnu (off
off) vrijednost,
SP ovisno o tome je li vođena varijabla ispod ili iznad radne
(zadane) točke (yref ili SP);

• Minimalna vrijednost podesive veličine obično je nula (off

off).
3 4
© Laboratorij za automatiku i mjerenja, Fakultet kemijskog inženjerstva i tehnologije Sveučilišta u Zagrebu © Laboratorij za automatiku i mjerenja, Fakultet kemijskog inženjerstva i tehnologije Sveučilišta u Zagrebu
 DVOPOLOŽ
DVOPOLOŽAJNA REGULACIJA (On/off
(On/off Control)
Control) TROPOLOŽ
TROPOLOŽAJNI REGULATOR (Three
(Three--position)
position)

• Dvopoložajnom regulatoru svojstvena je oscilacija vođene veličine; • Regulator ima određeni međuizlaz (npr. 50%) kad
kad se vođena
velič
veličina nalazi u mrtvoj zoni.
• Ako je amplituda oscilacije vođene veličine dovoljno mala djelovanje
može biti zadovoljavajuće za neke procese.

PV uOP
SP

% PO
Dvopoložajna regulacija u
y
SPref
sustavu za grijanje vode

PVy
OP
t (min)

Djelovanje tropoložajnog regulatora

t (min) 5 6
© Laboratorij za automatiku i mjerenja, Fakultet kemijskog inženjerstva i tehnologije Sveučilišta u Zagrebu © Laboratorij za automatiku i mjerenja, Fakultet kemijskog inženjerstva i tehnologije Sveučilišta u Zagrebu

USPOREDBA DJELOVANJA REGULATORA PROPORCIONALNO DJELOVANJE (Proportional

(Proportional Action)
Action)

Što je to?

• Primarno djelovanje regulatora;

• Brz i stabilan odziv;
• Djeluje na promjenu tereta ili pojavu nove radne točke (SP);

• Karakterizira ga pojač
pojačanje (gain) regulatora definirano parametrom
Kc -omjer upravljive veličine (OP) i pogreške (e);
• U industrijskim regulatorima upotrebljava se i proporcionalni pojas
(proportional band - PB);
1 100
PB = ( ) ⋅100 =
KC KC
SP
Zašto je potrebno?

• Da bi se vođena veličina (PV) održavala unutar prihvatljivog

tt/min
(min) područja oko radne točke.
Odziv procesa sa i bez regulacije na skokomični poremećaj 7 8
© Laboratorij za automatiku i mjerenja, Fakultet kemijskog inženjerstva i tehnologije Sveučilišta u Zagrebu © Laboratorij za automatiku i mjerenja, Fakultet kemijskog inženjerstva i tehnologije Sveučilišta u Zagrebu
 PROPORCIONALNO DJELOVANJE PROPORCIONALNO DJELOVANJE

• Najjednostavniji kontinuirani regulator ima samo proporcionalno Karakteristike

djelovanje, ali u praksi ga rijetko susrećemo samog;
• Premalo pojačanje može imati za posljedicu da se ventil ne
• Izlaz regulatora proporcionalan je veličini odstupanja (pogrešci). otvara i zatvara u potpunosti;

• Preveliko pojačanje može uzrokovati nestabilnost u krugu.

a a
Regulator Na što treba paziti

• Proporcionalno djelovanje može dati potpunu kompenzaciju

u samo za jednu veličinu tereta;
Pogreška
(odstupanje) Izlaz iz regulatora
• U svim drugim slučajevima postojat će odstupanje (pogreška);
• Algoritam vođenja:
vođenja: u = KC e • Ona se naziva preostalo regulacijsko odstupanje (P.R.O.)
(offset).
9 10
© Laboratorij za automatiku i mjerenja, Fakultet kemijskog inženjerstva i tehnologije Sveučilišta u Zagrebu © Laboratorij za automatiku i mjerenja, Fakultet kemijskog inženjerstva i tehnologije Sveučilišta u Zagrebu

PROPORCIONALNO DJELOVANJE PROPORCIONALNI REGULATOR

• Stabilno djelovanje i brzi odziv; • Koristi se samo za najjednostavnije krugove koji ne moraju točno biti na radnoj točki

• Nedostatak - preostalo regulacijsko odstupanje (engl. offset)

–razlika između željene vrijednosti (SP) i stvarne (trenutne)
vrijednosti vođene veličine (PV).

Raspon vođene veličine (%)

Preostalo regulacijsko
e
odstupanje
, ,yPV

SP
PV u
PV

t (min)

Utjecaj pojačanja regulatora na izlaz iz regulatora

Otvorenost ventila (%)

t (min)
Preostalo regulacijsko odstupanje
11 Utjecaj pojačanja regulatora na otvorenost ventila
12
© Laboratorij za automatiku i mjerenja, Fakultet kemijskog inženjerstva i tehnologije Sveučilišta u Zagrebu © Laboratorij za automatiku i mjerenja, Fakultet kemijskog inženjerstva i tehnologije Sveučilišta u Zagrebu
 UTJECAJ POJAČ
POJAČANJA REGULATORA INTEGRACIJSKO DJELOVANJE (Integral
(Integral Action)
Action)

bez
bez regulacije
regulacije Što je to?
povećanje KC
povećanj
e • Djelovanje koji mijenja izlaz regulatora shodno integralu
pogreške po vremenu;

• Naziva se i reset djelovanje.

PV
PVPV

Zašto je potrebno?

• Za kompenzaciju odstupanja koje traje određeno (dulje) vrijeme;

SP • Uklanja preostalo regulacijsko odstupanje (offset)
tt/min
(min)
(osim oscilacija oko radne točke).

Utjecaj promjene pojačanja regulatora kod P regulatora

13 14
© Laboratorij za automatiku i mjerenja, Fakultet kemijskog inženjerstva i tehnologije Sveučilišta u Zagrebu © Laboratorij za automatiku i mjerenja, Fakultet kemijskog inženjerstva i tehnologije Sveučilišta u Zagrebu

INTEGRACIJSKO DJELOVANJE INTEGRACIJSKO DJELOVANJE

• Integracijsko djelovanje se u praksi povezuje s proporcionalnim;

u
• Ova kombinacija naziva se proporcionalno-
proporcionalno-integracijski
(proportional-reset, proportional-integral) regulator ili
PI regulator;

• Ovakav regulator povezuje dobre strane oba djelovanja;

KC – pojačanje regulatora
• Osnovi algoritam vođenja PI regulatora glasi: τi –vrijeme integracije, konstanta integracije (reset, integral time)
e – signal pogreške (odstupanja)
u – izlaz regulatora (upravljačka veličina) Oliver Heaviside
1 p – Heaviside-ov operator (1850. –1925.)
u = K C (e +
τi ∫ e dt ) d
p označava derivaciju po vremenu dt ; 1/p znači integracija po vremenu ∫ ...dt

15 16
© Laboratorij za automatiku i mjerenja, Fakultet kemijskog inženjerstva i tehnologije Sveučilišta u Zagrebu © Laboratorij za automatiku i mjerenja, Fakultet kemijskog inženjerstva i tehnologije Sveučilišta u Zagrebu
 INTEGRACIJSKO DJELOVANJE (Integral
(Integral Action)
Action) PROPORCIONALNO – INTEGRACIJSKI (PI) REGULATOR

Karakteristike a

• Brzina promjene izlaza proporcionalna je pogrešci; at

a a
• Što je veća pogreška i što dulje traje, integracijsko djelovanje at
bit će veće;
u
• Brzina djelovanja integrala dana je u minutama po ponavljanju;
Ako je iznos mali, to znači brzo integracijsko djelovanje!!

• Nedostatak - smanjuje stabilnost regulacijskog kruga.

Odziv PI regulatora na skokomičnu promjenu ulaza
Na što treba paziti
• a – iznos odstupanja od radne točke (kod skokomične promjene);
• Preintenzivno integralno djelovanje uzrokuje prebačaj PV-a prije • Gornji dio predstavlja proporcionalno djelovanje;
dolaska u radnu točku. • Donji dio predstavlja integracijsko djelovanje.
17 18
© Laboratorij za automatiku i mjerenja, Fakultet kemijskog inženjerstva i tehnologije Sveučilišta u Zagrebu © Laboratorij za automatiku i mjerenja, Fakultet kemijskog inženjerstva i tehnologije Sveučilišta u Zagrebu

PROPORCIONALNO – INTEGRACIJSKI (PI) REGULATOR PROPORCIONALNO I INTEGRACIJSKO DJELOVANJE

Θ
• Ukupni izlaz regulatora je suma
doprinosa obje komponente; Kc τi
(P+I)
τi Kc
u

• Integracijsko djelovanje zapravo

ponavlja iznos proporcionalnog Θ
djelovanja u vremenu τi ;

• Ugađa se τi (vrijeme integracije);

• Na nekim regulatorima postoji i

recipročna vrijednost koja se naziva τi
Kc
e

„ponavljanja u minuti“ (repeats per τi Kc

minute, reset rate).

t (min)

19 20
© Laboratorij za automatiku i mjerenja, Fakultet kemijskog inženjerstva i tehnologije Sveučilišta u Zagrebu © Laboratorij za automatiku i mjerenja, Fakultet kemijskog inženjerstva i tehnologije Sveučilišta u Zagrebu
 UTJECAJ PROMJENE KONSTANTI PI REGULATORA DERIVACIJSKO DJELOVANJE (Derivative,
(Derivative, Rate Action)
Action)

Što je to?
Povećanje
Povećanje
• Djelovanje koje mijenja izlaz regulatora shodno brzini
promjene vođene varijable (PV);

PV
PV

• Derivacijsko djelovanje temelji se na brzini promjene signala

pogreške, e, i nikad se ne primjenjuje samostalno.
SP SP
Zašto je potrebno?
vrijeme
t (min) vrijeme
t (min) • Da preduhitri promjenu kod procesa koji su tromi;

• Primjenom derivacije može se uzeti veće pojačanje i više

Utjecaj promjene integracijske konstante Utjecaj promjene pojačanja integrala nego kod PI regulacija, a rezultat je manje
odstupanje;

21
• Čini krug stabilnijim. 22
© Laboratorij za automatiku i mjerenja, Fakultet kemijskog inženjerstva i tehnologije Sveučilišta u Zagrebu © Laboratorij za automatiku i mjerenja, Fakultet kemijskog inženjerstva i tehnologije Sveučilišta u Zagrebu

DERIVACIJSKO DJELOVANJE DERIVACIJSKO DJELOVANJE - Karakteristike

Karakteristike

e u • Kod derivacijskog djelovanja veličina djelovanja proporcionalna je

brzini promjene pogreške;

• derivacijska konstanta izražava se u minutama

(veliki iznos znači brzo regulacijsko djelovanje);

• derivacijsko djelovanje čini krug stabilnijim i stoga se može uzeti

• Derivacijsko djelovanje primjenjuje se zajedno s proporcionalnim. veće pojačanje i tako smanjiti preostalo regulacijsko odstupanje
Algoritam glasi: (P.R.O.).
de
u = K C (e + τ d ) Na što treba paziti
dt
τd je vrijeme derivacije (derivative
derivative time, • Preveliki iznos derivacijske konstante može dovesti do velike
• time rate);
rate nestabilnosti;
• p označava derivaciju po vremenu.
• Ne treba ga upotrebljavati u krugovima s puno šuma (npr. protok).
23 24
© Laboratorij za automatiku i mjerenja, Fakultet kemijskog inženjerstva i tehnologije Sveučilišta u Zagrebu © Laboratorij za automatiku i mjerenja, Fakultet kemijskog inženjerstva i tehnologije Sveučilišta u Zagrebu
 PROPORCIONALNO-
PROPORCIONALNO-DERIVACIJSKI (PD) REGULATOR PROPORCIONALNO-
PROPORCIONALNO-DERIVACIJSKI (PD) REGULATOR

a at
at

izlaz regulatora
at
u

a
e

Odziv PD regulatora na pravčastu promjenu ulaza

• pretpostavimo da se u regulatoru signal pogreške mijenja pravčasto;

t (min) • gornji dio predstavlja proporcionalno djelovanje;
• donji dio predstavlja derivacijsko djelovanje;
Djelovanje PD regulator pri pojave skokomične promjene • derivacijsko djelovanje je iznos prethođenja koja se uvodi u regulator.
25 26
© Laboratorij za automatiku i mjerenja, Fakultet kemijskog inženjerstva i tehnologije Sveučilišta u Zagrebu © Laboratorij za automatiku i mjerenja, Fakultet kemijskog inženjerstva i tehnologije Sveučilišta u Zagrebu

DERIVACIJSKO DJELOVANJE - Karakteristike USPOREDBA DERIVACIJSKIH DJELOVANJA

• Dodavanjem derivacijskog djelovanja, u regulator dodaje se

prethođenje (lead) da bi se kompenzirala vremenska zadrška PV
(lag);

• Praktički svaki proces ima zadršku i zato je prethođenje u

regulatoru teorijski vrlo poželjno; SP

• Derivacijsko djelovanje je donekle teže za primjenu i ugađanje, Kc Kc Kc

a primjena je ograničena na procese s velikom zadrškom, τi τi τi
odnosno sporim odzivom; τd τd τd

• Najčešće je to slučaj kod regulacije temperature u velikim

reaktorima i spremnicima; Povećanje derivacijskog djelovanja ima slijedeće učinke:

• Prilikom rada treba imati na umu da smetnje (šum, noise) mogu • smanjuje odstupanje;
poremetiti izlazni signal. Zbog toga se često koriste filtri. • produljuje vrijeme smirivanja;
• smanjuje period oscilacije.
27 28
© Laboratorij za automatiku i mjerenja, Fakultet kemijskog inženjerstva i tehnologije Sveučilišta u Zagrebu © Laboratorij za automatiku i mjerenja, Fakultet kemijskog inženjerstva i tehnologije Sveučilišta u Zagrebu
 DERIVACIJSKO DJELOVANJE PID REGULATOR

τd = 0 min • Proporcionalno-integracijsko-derivacijski regulator sa tri djelovanja

PV (three-mode) je najsloženiji je kontinuirani regulator za vođenje
povratnom vezom

• Algoritam glasi: 1 de
SP
u = K C (e +
τi ∫ e dt + τ d
dt
)

• brz odziv,
odziv, nema preostalog regulacijskog odstupanja
τd = 2 min
• najslož
najsloženiji za ugađanje – potrebno je ugoditi tri parametra

• poveć
povećanjem τd smanjuje se prebač
prebačaj, ali se produljuje vrijeme smirivanja
29 30
© Laboratorij za automatiku i mjerenja, Fakultet kemijskog inženjerstva i tehnologije Sveučilišta u Zagrebu © Laboratorij za automatiku i mjerenja, Fakultet kemijskog inženjerstva i tehnologije Sveučilišta u Zagrebu

PID REGULATOR PREGLED REGULATORA I DJELOVANJA

Simbol Opis Matematički izraz

Jedno djelovanje

P Proporcionalno u = K ce
KC e
1
t
I Integracijsko (reset) u=
τi ∫ edt
1
Kc
τI ∫
0
edt
Dva djelovanja
⎡ 1 ⎤
de PI Proporcionalno-integracijsko u = K C ⎢e + ∫ edt ⎥
τD ⎣ τi ⎦
dt
⎡ d ⎤
PD Proporcionalno-derivacijsko u = K C ⎢e + τ d e ⎥
⎣ dt ⎦
Tri djelovanja
• Proporcionalno djelovanje: Kc – pojačanje regulatora (gain)
• Integracijsko djelovanje: τi – vrijeme integracije (integral time) ⎡ 1 d ⎤
• Derivacijsko djelovanje: τd – vrijeme derivacije (derivative time)
PID Proporcionalno-integracijsko-derivacijsko u = K C ⎢e +
⎣ τi ∫ edt + τ d e⎥
dt ⎦
31 32
© Laboratorij za automatiku i mjerenja, Fakultet kemijskog inženjerstva i tehnologije Sveučilišta u Zagrebu © Laboratorij za automatiku i mjerenja, Fakultet kemijskog inženjerstva i tehnologije Sveučilišta u Zagrebu
 USPOREDBA KARAKTERISTIKA REGULATORA DJELOVANJE PID REGULATORA

REGULATOR KARAKTERISTIKE
Dvopoložajni Vrlo jednostavan. Karakteriziraju ga oscilacije.
Jednostavan.
Stabilan ako je dobro ugođen.
Proporcionalni
Jednostavan za ugađanje.
P.R.O. u ustaljenom stanju.
Nema P.R.O.-a.
Proporcionalni + integracijski Bolji dinamički odziv nego samo integracijski- OP
Moguća pojava nestabilnosti.
Stabilan.
Proporcionalni + derivacijski Manje P.R.O. nego kod samo P (zbog većeg KC).
Smanjuje zadršku (brži odziv).
Najsloženiji.
Brz odziv.
Proporcionalni + integracijski + Nema P.R.O.-a.
derivacijski Teže se ugađa.
Ostvaruje se najbolja regulacija ako je dobro
ugođen.
33 34
© Laboratorij za automatiku i mjerenja, Fakultet kemijskog inženjerstva i tehnologije Sveučilišta u Zagrebu © Laboratorij za automatiku i mjerenja, Fakultet kemijskog inženjerstva i tehnologije Sveučilišta u Zagrebu

DJELOVANJE REGULATORA NA ULAZNE POBUDE ALGORITAM PID REGULATORA U PRAKSI

OP(t) = OP(t-1) + Kc*[ de + e*dt / τi + τd*d(dPV) / dt ]

OP(t) - trenutna vrijednost izlaza regulatora
OP(t-1) - prošla vrijednost PID izlaza

e - pogreška, PV-SP
de = e(t)- e(t-1) - (trenutna pogreška) – (prošla pogreška)

PV - vođena veličina
dPV = PV(t)- PV(t-1). - (trenutni PV – prošli PV)
d(dPV) = dPV(t) - dPV(t-1)

SP - radna točka
dt - korak proračuna (scan time)
Kc, Τi, Τd - proporcionalna, integracijska i derivacijska
konstanta

35 36
© Laboratorij za automatiku i mjerenja, Fakultet kemijskog inženjerstva i tehnologije Sveučilišta u Zagrebu © Laboratorij za automatiku i mjerenja, Fakultet kemijskog inženjerstva i tehnologije Sveučilišta u Zagrebu
 ALGORITAM PID REGULATORA U PRAKSI ALGORITAM PID REGULATORA U PRAKSI

OP(t) = OP(t-1) + Kc*[ de + e*dt / τi + τd*d(dPV) / dt ] OP(t) = OP(t-1) + Kc*[ de + e*dt / τi + τd*d(dPV) / dt ]

Kc = 2 τi = 10 min τd = 1 min
Kc*[ de ] – proporcionalno djelovanje (djeluje na promjenu pogreške)
PV 11 12 13 13 13 12 12 11 10 10
SP 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
Kc*[ e*dt / τi ] – integracijsko djelovanje (djeluje na pogrešku)
Djelovanje PID PI PI ID I PID ID PID P D

• P djelovanje = 0, kada je ∆e = 0,
Kc*[ τd*d(dPV) / dt ] – derivacijsko djelovanje (djeluje na brzinu
• I djelovanje = 0, kada je e = 0,
promjene PV-a)
• D djelovanje = 0, kada ∆PV = konst.

37 38
© Laboratorij za automatiku i mjerenja, Fakultet kemijskog inženjerstva i tehnologije Sveučilišta u Zagrebu © Laboratorij za automatiku i mjerenja, Fakultet kemijskog inženjerstva i tehnologije Sveučilišta u Zagrebu

VRSTE PID ALGORITAMA U PRAKSI ODABIR PID ALGORITMA

A tip algoritma OP(t) = OP(t-1) + Kc*[ de + e*dt / τi + τd*d(de) / dt ]

• pojačanje reagira na promjenu pogreške, a derivacijsko djelovanje reagira na
promjenu brzine pogreške;
• regulacija je veoma agresivna, što dovodi do rada regulacijskog ventila u njegovom
punom opsegu;
• preporuča se samo za sekundarne krugove kod kaskadne regulacije.

B tip algoritma OP(t) = OP(t-1) + Kc*[ de + e*dt / τi + τd*d(dPV) / dt ]

• pojačanje reagira na promjenu pogreške, a derivacijsko djelovanje reagira na
promjenu brzine PV-a;
A0- C0 Honeywell algoritmi A1- C1 Yokogawa algoritmi • regulacija je umjereno agresivna i čvrsta;
• primjenjuje se kod približno 60% industrijskih regulatora.
A2- C2 Foxboro algoritmi A4- C4 ABB algoritmi ...

P = Kc , I = τi , D = τd , E=e 39 40
© Laboratorij za automatiku i mjerenja, Fakultet kemijskog inženjerstva i tehnologije Sveučilišta u Zagrebu © Laboratorij za automatiku i mjerenja, Fakultet kemijskog inženjerstva i tehnologije Sveučilišta u Zagrebu
 ODABIR PID ALGORITMA PRIMJER PRORAČ
PRORAČUNA PID REGULATORA

A tip algoritma OP(t) = OP(t-1) + Kc*[ de + e*dt / τi + τd*d(de) / dt ]

B tip algoritma OP(t) = OP(t-1) + Kc*[ de + e*dt / τi + τd*d(dPV) / dt ]

Karakteristike regulatora:

C tip algoritma OP(t) = OP(t-1) + Kc*[ dPV + e*dt / τi + τd*d(dPV) / dt ] • B tip algoritma
• Kc = 2
• pojačanje reagira na promjenu PV-a, a derivacijsko djelovanje je reagira na • τi = 10 min
promjenu brzine PV-a
• regulacija je troma i “glađa”;
• τd = 1 min
• primjenjuje se rjeđe kod približno 30% industrijskih regulatora (LC, primarni krugovi kod
kaskadne regulacije).

41 42
© Laboratorij za automatiku i mjerenja, Fakultet kemijskog inženjerstva i tehnologije Sveučilišta u Zagrebu © Laboratorij za automatiku i mjerenja, Fakultet kemijskog inženjerstva i tehnologije Sveučilišta u Zagrebu

1. SLUČ
SLUČAJ 2. SLUČ
SLUČAJ

OP(t) = OP(t-1) + Kc*[ de + e*dt / τi + τd*d(dPV) / dt ] OP(t) = OP(t-1) + Kc*[ de + e*dt / τi + τd*d(dPV) / dt ]
Kc = 2 τi = 10 min τd = 1 min
Kc = 2 τi = 10 min τd = 1 min
e de dPV d(dPV) OP
Korak dt SP PV
e de dPV d(dPV) OP (PV-SP) (e(t)- e(t-1)) (PV(t)- PV(t-1)) (dPV(t)- dPV(t-1)) (55 %)
Korak dt SP PV
(PV-SP) (e(t)- e(t-1)) (PV(t)- PV(t-1)) (dPV(t)- dPV(t-1)) (55 %) 1 1 10 10 0 0 0 0 55.0 %
1 1 10 11 1 0 0 0 55.2 % 2 1 10 11 1 1 1 1 59.2 %
2 1 10 11 1 0 0 0 55.4 % 3 1 10 12 2 1 1 0 61.6 %
3 1 10 11 1 0 0 0 55.6 % 4 1 10 12 2 0 0 -1 60.0 %

U 1. koraku nema djelovanja jer sve su vrijednosti = 0

• u 2. koraku e, de i d(dPV) ≠ 0, stoga regulator ima sva tri djelovanja
• U sva tri koraka jedino e ≠ 0, regulator djeluje samo INTEGRACIJSKI
• u 3. koraku d(dPV) = 0, regulator ima P i I djelovanje
• u 4. koraku de = 0, regulator ima I i D djelovanje
43 44
© Laboratorij za automatiku i mjerenja, Fakultet kemijskog inženjerstva i tehnologije Sveučilišta u Zagrebu © Laboratorij za automatiku i mjerenja, Fakultet kemijskog inženjerstva i tehnologije Sveučilišta u Zagrebu
 PRORAČ
PRORAČUN POGREŠ
POGREŠKE - e DIREKTNO I REVERZNO DJELOVANJE REGULATORA

Pogreška u PID algoritmu prikazuje se isključivo kao postotak OP(t) = OP(t-1) ± Kc*[ de + e*dt / τi + τd*d(dPV) / dt ]
punog opsega PV-a, nikada kao inženjerska jedinica (EU).
Direktno djelovanje:
e(%) = (PV-SP) / PVPO*100 % PVPO = PVmax – PVmin • ako PV raste, tada i OP raste;

Primjer 1: Primjeri: LC (ako se regulacijski ventil nalazi na izlaznom toku iz spremnika)

PV = 11, SP = 10 PVPO = 20
e (%) = (11 - 10) / 20*100 = 5 % PO Reverzno djelovanje:
e (EU) = 11 – 10 = 1 kPa • ako PV raste, tada OP opada;

Primjer 2: Primjeri: LC (ako se regulacijski ventil nalazi na ulaznom toku u spremnik)

PV = 11 000 SP = 10 000 PVPO = 20 000 FC (regulator protoka)
e (%) = (11 000 – 10 000) / 20 000*100 = 5 % PO
e (EU) = 11 000 – 10 000 = 1 000 kPa
45 46
© Laboratorij za automatiku i mjerenja, Fakultet kemijskog inženjerstva i tehnologije Sveučilišta u Zagrebu © Laboratorij za automatiku i mjerenja, Fakultet kemijskog inženjerstva i tehnologije Sveučilišta u Zagrebu

KORAK PRORAČ
PRORAČUNA REGULATORA - dt MJERNI ŠUM I FILTRIRANJE

OP(t) = OP(t-1) + Kc*[ de + e*dt / τi + τd*d(dPV) / dt ] • Svaki ulazni (izmjereni) signal sastoji se od 4 komponente:
1. Poremećaji na koje se može djelovati (potisnuti ih)
2. Poremećaji na koje se ne može djelovati
• vremenski period u kojem algoritam proračunava vrijednost OP-a; 3. Mjerni šum
• nakon isteka vremena algoritam proračunava novu vrijednost; 4. Lutajući električni signal

Tipični koraci proračuna: • Širina pojasa (bandwidth) regulatora predstavlja područje do najveće
frekvencije na koju regulator može djelotvorno reagirati;
• PC: 10 – 50 ms
• Poremećaje manje frekvencije moguće je potisnuti, a poremećaji veće
• FC i PC: 0.25 – 1 s frekvencije ne mogu se ukloniti;

• LC i TC: 1 – 60 s • Mjerena varijabla sadrži mjerni šum (noise) posebno kod mjerenja protoka,
razine i tlaka.
• TC i AC: 1 – 20 min
47 48
© Laboratorij za automatiku i mjerenja, Fakultet kemijskog inženjerstva i tehnologije Sveučilišta u Zagrebu © Laboratorij za automatiku i mjerenja, Fakultet kemijskog inženjerstva i tehnologije Sveučilišta u Zagrebu
 FILTAR I FILTARSKA KONSTANTA FILTRIRANJE SIGNALA - Problem mjernog šuma
• Svaki analogni signal sadrži lutujuće struje (stray electrical
pickup) primarno na frekvencijama 50 ili 60 Hz.
CV
PROCES
MV
• Regulator prenosi šum s mjerene varijable na izlaz.
Ako je npr. Kc=1 bit će istog iznosa, ako je Kc>1 šum će se pojačati; Ventil Mjerni
pretvornik
Filtar OP e PV
REGULATOR
• Uklanja sve frekvencije iznad specificirane (cutoff frequency) koje
regulator ne može potisnuti;
SP
• U pravilu se koriste niskopojasni (low-pass) filtar;
Posljedice mjernog šuma
• Primjenjuju se uglavnom eksponencijalni filtri (exponential
smoothing), a povremeno i moving average filtri • prekomjerno gibanje ventila;
• učestala promjena smjera gibanja ventila;
• Filtar se definira putem filtarske konstante - Tf
49 • troš
trošenje i oš
ošteć
tećenje ventila. 50
© Laboratorij za automatiku i mjerenja, Fakultet kemijskog inženjerstva i tehnologije Sveučilišta u Zagrebu © Laboratorij za automatiku i mjerenja, Fakultet kemijskog inženjerstva i tehnologije Sveučilišta u Zagrebu

FILTRIRANJE PV SIGNALA – Kako ukloniti šum? PRIKAZ FILTRIRANOG PV SIGNALA

CV
PROCES
MV
Mjerni
Ventil
pretvornik

PV
izvorni signal
Filtar
OP e
REGULATOR filtrirani signal
SP
Prikladnim filtriranjem dobiva se uglađeniji signal i manje gibanja ventila.

OPREZ! Prevelika filtarska konstanta može dodati zadršku u krug

i time nepovoljno utjecati na dinamiku sustava.
51 52
© Laboratorij za automatiku i mjerenja, Fakultet kemijskog inženjerstva i tehnologije Sveučilišta u Zagrebu © Laboratorij za automatiku i mjerenja, Fakultet kemijskog inženjerstva i tehnologije Sveučilišta u Zagrebu
 FILTARSKA KONSTANTA DJELOVANJE FILTRA – regulacija protoka

PV
Kako odrediti filtarsku konstantu?
• Pratite trend signala na sustavu barem sat vremena;

• Ako je signal opterećen šumom postavite Tf = 0,03 min;

Bez filtra Tf = 0.03 min
• Uspoređujte trend “sirovih” podataka i trend filtriranih podataka;
OP
• Povećavajte konstantu u koracima po 0,03 dok se šum ne ukloni;

• SAVJET Kc = 0.3
τi = 0.59 min
Sumnjate li da je netko možda postavio prevelik Tf? τd = 0 min
Postavite Tf = 0 i provjerite razinu šuma.
U suprotnom bi ta kriva vrijednost mogla ostati tamo zauvijek.
• Filtar od 0.03 min daje uglađeniji PV signal i neš
nešto manje gibanje ventila.
53 54
© Laboratorij za automatiku i mjerenja, Fakultet kemijskog inženjerstva i tehnologije Sveučilišta u Zagrebu © Laboratorij za automatiku i mjerenja, Fakultet kemijskog inženjerstva i tehnologije Sveučilišta u Zagrebu

DJELOVANJE FILTRA - regulacija protoka DJELOVANJE FILTRA - regulacija protoka

PV PV

Bez filtra Tf = 0.10 min Tf = 0.30 min

OP OP

Kc = 0.3 Kc = 0.3
τi = 0.59 min τi = 0.59 min
τd = 0 min τd = 0 min

• Filtar od 0.10 min daje uglađeniji PV signal i dosta manje gibanje ventila • Filtar od 0.30 min je prevelik i priguš
prigušuje dinamiku PV signala.
55 56
© Laboratorij za automatiku i mjerenja, Fakultet kemijskog inženjerstva i tehnologije Sveučilišta u Zagrebu Posljedica toga je da se otvorenost ventila ne mijenja!
mijenja!
© Laboratorij za automatiku i mjerenja, Fakultet kemijskog inženjerstva i tehnologije Sveučilišta u Zagrebu
 PITANJA I ZADACI

1. Koliko pojač
pojačanje odgovara proporcionalnom pojasu od 200%?

2. Koliki proporcionalni pojas odgovara pojač

pojačanju od 0.2?

3. P regulator u ustaljenom stanju ima regulacijsko odstupanje (offset).

(offset).
Kako je to moguć
moguće? Odstupanje značznači pogreš
pogreška, prema tome, zaš
zašto
izlaz regulatora ne eliminira pogreš
pogrešku?

4. Ima li ikakve razlike ako je signal pogreš

pogreške u regulatoru posljedica
promjena SP-
SP-a ili nekog poremeć
poremećajem u procesu?

5. Razmislimo o regulatoru koji je projektiran da provjerava velič

veličinu
pogreš
pogreške. Ako je pogreš
pogreška velika radi kao P regulatora, a ako je
pogreš
pogreška mala, radi kao I regulator. Koje bi bile prednosti ovakvog
dizajna regulatora?
57
© Laboratorij za automatiku i mjerenja, Fakultet kemijskog inženjerstva i tehnologije Sveučilišta u Zagrebu