Električne mašine i uređaji

- mašine jednosmerne struje

Korišćen materijal prof. dr Verana Vasića

 MAŠINE JEDNOSMERNE STRUJE
jaram
pobudni
indukt (rotor)
namotaj

namotaj
rotora
komutator

S, N južni i severni pol (induktor);

A armatura (indukt); NZ neutralna zona;
K, Č komutator (kolektor) i četkice;
pp, polna papuča; J jaram .
MAŠINE JEDNOSMERNE STRUJE

pol namotaj pobude pol

Polovi i namotaj pobude.

Induktor=Uzbuda= Field.
 MAŠINE JEDNOSMERNE STRUJE

vratilo ventilator žleb komutator

ležaj

magnetno kolo rotora Namotaj rotora

Rotor
Indukt=Armatura=Anker
-Četkice leže na simetrali među polovima – neutralnoj zoni.
-Kolekotor je mehanički učvršćen za rotor – sa njime se zajedno
obrće.
-Četkice su mehanički učvršćene za stator – nepomične su.
Četkice su od ugljenika koji može biti amorfan, grafitni ili
elektrografitni.
 Raspodela magnetne indukcije

F = F gl + Fs
-Fgl fluks.
B zavisi od pobude!
-Fs rasuti fluks.
 é® ®ù ®
EMS u navojku. e = ê v x Bú× l
ë û
EMS u provodniku.

-l je aksijalna dužina
feromagnetika. e = Blv
EMS u navojku i na četkicama.

Zbog postojanja jednog navojka na rotoru

elektromotorna sila je izrazito valovita.
 NAMOTAJI JEDNOSMERNIH MAŠINA

Dve osnovne vrste namotaja su:

1. Petljast
2. Valovit
NAMOTAJI JEDNOSMERNIH MAŠINA
NAMOTAJI JEDNOSMERNIH MAŠINA
 POLOŽAJ ČETKICA. KOMUTACIJA

-Četkice su električki smeštene u

neutralnu zonu.
-Mada izgleda da se četkice
prostorno nalaze po sredini glavnog
pola.
 POLOŽAJ ČETKICA. KOMUTACIJA

Između pozitivnih i negativnih

četkica nalazi se ceo armaturni
namotaj.
+ -
 POLOŽAJ ČETKICA. KOMUTACIJA

Koliko ima pari polova toliko

ima i pari četkica.
 POLOŽAJ ČETKICA. KOMUTACIJA

U svaku neutralnu zonu mora

doći četkica. Četkice dele
armaturu na paralelne grane. Broj
paralelnih grana je 2a. Za ovu
vrstu (petljasti) namotaja važi da
je 2a=2p . U opštem slučaju za
neku drugu vrstu namotaja nije
tako.
 POLOŽAJ ČETKICA. OTPOR ARMATURE

Struja kroz četkicu.

Ia
IČ =
p
Struja kroz granu.
Ia
Ig =
2a
KOMUTACIJA. POLOŽAJ ČETKICA
 POLOŽAJ ČETKICA. KOMUTACIJA

Razvijeni namotaj armature.

NAVOJAK KOJI KOMUTUJE
SE NALAZI U NEUTRALNOJ ZONI !!!!
KADA ŽLEB PREĐE POD DRUGI POL
MENJA SE SMER EMS I STRUJE U
PROVODNIKU ŽLEBA
 INDUKOVANA ELEKTROMOTORNA SILA

ZA EMS MERODAVAN JE FLUKS KOJI POSTOJI U

VAZDUŠNOM ZAZORU ISPOD GLAVNOG POLA Fgl .
 INDUKOVANA ELEKTROMOTORNA SILA

Fluks po polu zavisi od

raspodele magnetne NZ NZ
indukcije:
® ®
F gl = ò B× d S
po polu
B(x) B(x) Bd

tp
F gl = l ò B( x)dx
tp
0
tp je polni korak.
 INDUKOVANA ELEKTROMOTORNA SILA
Fluks po polu se može
Fgl interpretirati kao zapremina
geom. tela.

Bsr Bd l

atp
tp
neutralna neutralna
zona zona

F gl = t p × l × Bsr ili F gl = a ×t p × l × Bd

a je faktor pokrivanja pola

a×tp je idealni polni luk.
 INDUKOVANA ELEKTROMOTORNA SILA
Linijska brzina provodnika armature:
2 ×p × n D n n
n= × = D ×p = 2 × p ×t p
60 2 60 60
iz
F gl
F gl = t p × l × Bsr Þ Bsr =
t p ×l
Indukovana elektromotorna sila u jednom provodniku armature:
F gl n p×n
esr = Bsr × l ×n = × l × 2 × p ×t p = F gl
l ×t p 60 30
Učestanost indukovane elektromotorna sila u jednom
provodniku:
p×n
f =
60
 INDUKOVANA ELEKTROMOTORNA SILA
Ako se uvaži da su navojci armature vezani na red (zbog
prirode samog namotaja):
esr
y1
y y2

Zaključak: EMS generatora se menja

promenom brzine obrtanja (praktično retko)
ili promenom pobude.

Ako je Na broj provodnika armature. EMS je:

N N p × n Na × p 2p × n
E = a × esr = a × F gl × = × F gl × = K × F gl × w = Ygl × w =
2a 2a 30 2p × a 60
= Yp × w = Y f × w
 INDUKOVANA ELEKTROMOTORNA SILA
PRIMER: 4-polna DC mašina ima 46 žlebova i 16 provodnika po žlebu. Pri
1200ob/min EMS=480V. Koliko iznosi fluks po polu ako je armaturni namotaj:
a) petljast b) valovit.
60 E a esr
F gl = ×
n × Na p
60 × 480 2
a) F gl = × = 32,6mWb
1200 × 46 × 16 2
60 × 480 1
b) F gl = × = 16,3mWb
1200 × 46 × 16 2

Ako je Na broj provodnika armature. EMS je:

N N p × n Na × p 2p × n
E = a × esr = a × F gl × = × F gl × = K × F gl × w = Ygl × w =
2a 2a 30 2p × a 60
= Yp × w = Y f × w
 INDUKOVANA ELEKTROMOTORNA SILA
PRIMER RASUTI FLUKS: Ako je fluks po polu ostao nepromenjen kao u
prethodnom primeru, a izmerena EMS je samo 410V usled rasipanja koliko iznosi
koeficijent rasipanja?
Ukupan fluks n 480
s= × = = 1,17
Korisan fluks n 410

ZA EMS MERODAVAN JE FLUKS KOJI POSTOJI U

VAZDUŠNOM ZAZORU ISPOD GLAVNOG POLA Fgl .
 VEZA IZMEĐU INDUKOVANE ELEKTROMOTORNE
SILE I NAPONA NA STEZALJKAMA
Ia
La +
Generatorski režim rada:

E = U + I a × Ru + DU č Ru Va

Motorski režim rada: E

mm, wm

U = E + I a × Ru + DU č

Ru ukupni otpor.
 OBRTNI MOMENAT

Ako kroz armaturu

potekne struja tada se
pojavi momenat.
Momenat može
podržavati kretanja ili se
suprotstavljati kretanju.
MOTORSKI ili
GENERATORSKI režim
rada.
OBRTNI MOMENAT
OBRTNI MOMENAT
OBRTNI MOMENAT
 OBRTNI MOMENAT

M = F × D = B × I ×l × D
 OBRTNI MOMENAT
Prema slici:

Sila na provodnik odnosno momenat je:

F = B × I ×l M = F × D = B × I ×l × D
Ukupan momenat motora kada se uvaži momenat kome
doprinose svi provodnici armature:
M = K × F gl × I = y gl × I = y p × I = y f × I
 KARAKTERISTIKA MAGNEĆENJA
MPS pobude
MPS = i f × N f

MPS, if
 KARAKTERISTIKA MAGNEĆENJA
PRIMER:Data je kriva magnećenja rednog motora pri 1200ob/min. Ako je
konstanta mašine K=40 . Koliko iznosi fluks po polu ako je: a) E=200V b)
magnetna pobuda je 2600Anavojaka.
E 200
a) F gl = = = 39,8mWb
K × w 40 × 2p × 1200
60

b) MPS = 2600Anavjaka Þ E » 232V

232
F gl = × 39,8 = 46,15mWb
200

Za 8 navojaka po polu kolika

je struja motora?

MPS
 VRSTE MAŠINA JEDNOSMERNE STRUJE
VRSTE POBUDA

Na glavne polove jednosmerne mašine može biti namotano

više pobudnih namotaja napajanih iz jednog ili više izvora.
Ukupna MPS jednaka je zbiru MPS koje stvaraju pojedini
pobudni namotaji. MPS raznih namotaja pobude se sabiraju
ako im je smer obilaženja oko pola isti a oduzimaju ako je
suprotan.

Jednosmerne mašine POBUĐENE na različite načine,

pod opterećenjem pokazuju različita svojstva. Poseduju
različite spoljne karakteristike.
 VRSTE POBUDA

Spoljna karakteristika predstavlja zavisnost:

Za generator: U-I
Za motor: w-M
 VRSTE POBUDA
Prema načinu pobuđivanja jednosmerne mašine se toliko
razlikuju da ih delimo na sledeće vrste, mašine:
-Nezavisne pobude

-Paralelne pobude (poredne)

-Redne pobude (serijske)

-Složene pobude (kompaundne)

NEZAVISNO POBUĐEN JEDNOSMERNI GENERATOR
 NEZAVISNO POBUĐEN JEDNOSMERNI GENERATOR
Karakteristika praznog hoda

DU = I a Ru + DU č
 NEZAVISNO POBUĐEN JEDNOSMERNI GENERATOR
Spoljna karakteristika

U = E - I a Ru - DU č

Prazan Iak
hod Kratak
spoj
SPOLJNA KARAKTERISTIKA JE TVRDA, ŠTO ZA
POSLEDICU IMA VELIKU STRUJU KRATKOG SPOJA.
NEZAVISNO POBUĐEN JEDNOSMERNI MOTOR
NEZAVISNO POBUĐEN JEDNOSMERNI MOTOR
Spoljna karakteristika
U a - Ra × ia - DU Č
w=
yf

a) Potpuna kompenzacija
reakcije.
b) Fluks opada podjednako kao i
indukovana EMS pri promeni momenta
opterećenja.
c) Fluks opada brže od indukovana EMS pri
promeni momenta opterećenja.

Prazan
hod
 NEZAVISNO POBUĐEN JEDNOSMERNI MOTOR
Spoljna karakteristika
w
Jednačina naponske ravnoteže:
wo
U a = Ra × I a + w ×y f
Elektromagnetni momenat motora: Dw
M e =y f × Ia
Spoljna (mehanička) karakteristika
motora: Ia

Ua Ra Mm M
w= - × Me
yf y 2f
w = wo - Dw (M m ) KARAKTERISTIKA JE TVRDA
MEHANIČKA KARAKTERISTIKA MOTORA I RADNE MAŠINE
w

wo

Ia
Mm M

Stacionarna radna tačka se nalazi u preseku mehaničke

karakteristike radne mašine i mehaničke karakteristike motora.
Me = Mm
REDNI MOTOR
 REDNI MOTOR
Spoljna karakteristika
Pretpostavimo da je motor nezasićen:
w
y f = M af × I a

Jednačina naponske ravnoteže:

( )
U a = Ru × I a + w ×y f = Ru + w × M af × I a
Elektromagnetni momenat motora:
M e = y f × I a = M af × I a2 M
Spoljna (mehanička) karakteristika Mk
motora: Mm Mm
Ua Ru KARAKTERISTIKA JE MEKA
w= -
M af × M e L f
 REDNI GENERATOR

RETKO SE KORISTI
 PARALELNI GENERATOR

I = I a - iu

Pobudni fluks proporcionalan je

naponu kojeg generator stvara.

Spoljna karakteristika Ua-Ia ima If

Ia
isti oblik kao i nezavisnopobu-
đen DC generator s tim da je
nešto mekša.
 PARALELNI GENERATOR

P
I
N
C
If
Ia
D

A B

If
U
Rm =
if
PRIMER: Generator jednosmerne struje sa paralelnom pobudom ima poznatu
ka-ka magnećenja. Koliko iznosi kritična vrednost otpornosti u pobudi iznad
koje se generator neće pobuditi? Koliko iznosi napon na priključkama
generatora u praznom hodu i kolika je tada struja pobude? VV1
Slide 58

VV1 56oma, 250V

Veran Vasić, 2/17/2009
PARALELNI GENERATOR
Spoljna karakteristika
PARALELNI GENERATOR
Spoljna karakteristika
 PRIMER: Na glavne polove paralelnog generatora potrebno je ugraditi rednu
pobudu sa kojom se napon generatora u praznom hodu povećava sa 230V na
240V pri nazivnom opterećenju. Struja paralelne pobude u ph. je 5A a pri
nazivnom opterećenju i željenih 240V potrebno je 6,5A. Paralelna pobuda ima
1000navojaka/polu a struja armature je 500A pri nominalnom opterećenju.
Potrebno je odrediti a) MMF redne pobude b) broj navojaka redne pobude.
a) Pri 230V MMF = i fp × N fp = 5 ×1000 = 5000
Za željenih 240V pri nominalnom opterećenju:
MMF = i fp × N fp = 6,5 ×1000 = 6500
MMF serijske pobude treba da iznosi :
MMFs = 6500 - 5000 = 1500
MMF 1500
b) Broj navojaka redne pobude N fr = = = 3Navojka
Ia 500
DOBILI SMO OD PARALEL. GENERATORA SLOŽENU POBUDU GENERATORA.
Koliko će iznositi napon generatora pri nominalnom opterećenju ako se redna
pobuda greškom veže tako da ima demagnetišuće dejstvo tj.urušava osnovni
fluks paralelne pobude?
 GUBIC SNAGE KOD MAŠINA JEDNOSMERNE STRUJE

Ekonomski optimum ne daje najlakšu i najjeftiniju mašinu,

već mašinu kojoj su troškovi gubitaka snage smanjeni na
račun nešto povećanih dimenzija.

Gubici: Mehanički, u gvožđu, električni.

Mehanički gubici:
- Gubici na trenje
- Gubici na ventilaciju
- Mehaničke gubitke na kolektoru
 GUBIC SNAGE KOD MAŠINA JEDNOSMERNE STRUJE
GUBICI U GVOŽĐU

-Gubici u zubima rotora.

-Proporcionalni su masi zubaca, Bmax2, f1,3.
-Zavise od kvaliteta limova.
-Ne zavise od opterećenja kod kompenzovanih mašina, dok
kod nekompenzovanih zavise.
-Gubici u jarmu rotora.
-Proporcionalni su masi jarma, Bmax2, f1,3.
-Zavise od kvaliteta limova.
-Ne zavise od opterećenja.
 GUBIC SNAGE KOD MAŠINA JEDNOSMERNE STRUJE
GUBICI U GVOŽĐU

-Gubici u gvožđu glavnih polova.

-Proporcionalni su kvadratu magnetne indukcije pulsacije.
Uzrokovane varijacijom magnetnog otpora pod polom
(zbog ožlebljenosti rotora).
-Proporcionalni su Bmax2, f1,5.
- Zavise od kvaliteta limova.
 GUBIC SNAGE KOD MAŠINA JEDNOSMERNE STRUJE
ELEKTRIČNI GUBICI

-Gubici u odgovarajućim namotajima. Zavise od kvadrata

struje kroz taj namotaj.

-Električni gubici na kolektoru.

-Nastaju pri prolasku struje kroz prelaznu otpornost Rč
koja ima inverznu zavisnost od struje.
-Ne mere se.
-Određuju se kao: Pel č = DU č × I a

gde je DUč = 0,3 V za metalgrafitne

DUč = 1 V za grafitne.
 GUBIC SNAGE KOD MAŠINA JEDNOSMERNE STRUJE
ELEKTRIČNI GUBICI

-Dodatni gubici u armaturnom namotaju nastaju zbog

delovanja poprečnog magnetnog polja- polja armature, tj.
reakcije indukta. Struja armature ima naizmeničan karakter.
Ovi se gubici pojavljuju zbog potiskivanja struje u
provodnicima izazvano poprečnim poljem.
-Zavise od kvadrata struje armature, omskom otporu armature
naizmeničnoj struji.
 POKRETANJE MAŠINA JEDNOSMERNE STRUJE
Načini pokretanja nezavisnog motora

Pokreću se pri nominalnoj pobudi. Ako bi u trenutku polaska

motoru nametnuli nominalan napon indukta struja indukta bi
iznosila:
w
U an
Ik » >>> I an wo
Ra
MOTOR BI BIO UNIŠTEN!!!

ian Ik ia
 POKRETANJE MAŠINA JEDNOSMERNE STRUJE
Načini pokretanja nezavisnog motora

Navedeni problem prevelike struje polaska može se rešiti na

dva načina: U an
Ik » >>> I an
Dodavanjem dodatnog otpornika u kolo indukta. Ra
a u +
Qn Qn -1 Q2 Q1
ia
Rd 1 Rd 2 Rd m-1 Rd m
+ ip
up
 POKRETANJE MAŠINA JEDNOSMERNE STRUJE
Načini pokretanja nezavisnog motora

Kako izgledaju spoljne karakteristike motora sa dodatnim

otpornikom u kolu indukta?
w
Ua Ra + Rd
w= - × Me wo
yf y 2f Rd = 0

w = wo - Dw (M m ) Rd1

Rd2
Ia

Mm M
Brzina praznog hoda je nepromenjena.
Promenjen je nagib i struja polaska.
 2.2 Proračun otpornika u kolu indukta

w
Prirodna karakteristika
w0 w = 0 U = U n I = I max
Ra
početna vrednost otpora r. kola
U m
Rm = = Ra + å Rdm
A B I max 1

Minimalna vrednost struje,

M tačka A i maksimalna vrednost
0 struje tačka B
MnMmin Mmax
In Imin Imax U - Em U - Em
I min = I max =
Rm Rm -1
 POKRETANJE MAŠINA JEDNOSMERNE STRUJE
Načini pokretanja nezavisnog motora

Navedini problem prevelike struje polaska može se rešiti na

dva načina: U an
Ik » >>> I an
Ra
Pokretanjem motora sa sniženim naponom.

Kako izgledaju spoljne karakteristike motora pri sniženom

naponu indukta? w
wo Uan
Ua Ra
w= - × Me
yf y 2f
w = wo - Dw (M m )
Brzina praznog hoda je promenjena. Ua<Uan M
Nagib karakteristike je stalan.
Ik ia
PODEŠAVANJE BRZINE OBRTNANJA NEZAVISNOG MOTORA
Ua Ra
w= - × Me
yf y 2f
Dva su upravljačka ulaza za podešavanje brzine obrtanja:
napon indukta i pobudni fluks.

Promenom pobudnog fluksa menja se kako nagib

karakteristike tako i brzina praznog hoda.
PODEŠAVANJE BRZINE OBRTNANJA NEZAVISNOG MOTORA

w Ua Ra
yf 2 w= - × Me
yf y 2f
yf 1
yf

Uan
Ua1
Ua2 M

-Ua1
-Ua2
-Uan
PRIMER:Motor DC struje sa NP pokreće RM kojoj se momenat opterećenja
menja po zakonu M=1,2×w. Da li motor može trajno da pokreće ovu radnu
mašinu ako se očekuje varijacija napona mreže od ±10% nominalnog napona?
Nominalni podaci motora: 220V, 110A, 112rad/s Ra=0,14W.

y fn =
U an - Ra × I an
=
220 - 0,14 × 110
= 1,827Vs w
wn 112 M=1,2w
A: Uan, Yfn, Ia=1,2w/ Yfn
1,2w C
U an = Ra × I an + w ×y fn = Ra + w ×y fn 1,1Uan
y fn
U an
w= = 114,645rad / s
Ra
1,2
+ y fn
A
y fn Uan
1,2 × w 1,2 ×114,645
Ia = = = 75,3A B
y fn 1,827
0,9Uan
B: 0,9Uan, Yfn, Ia=1,2w/ Yfn
0,9 ×U an
w= = 0,9 ×114,645 = 103,18rad / s
1,2
Ra + y fn
y fn
1,2 × w 1,2 ×103,18
Ia = = = 67,77A M
y fn 1,827
Ia
C: 1,1Uan, Yfn, Ia=1,2w/ Yfn
Uradite zadatak za M=1,7×w.
PODEŠAVANJE BRZINE OBRTNANJA NEZAVISNOG MOTORA
OZNAKE STEZALJKI MAŠINA JEDNOSMERNE STRUJE
OZNAKE STEZALJKI MAŠINA JEDNOSMERNE STRUJE

Šema spoja Kramerovog generatora

OZNAKE STEZALJKI MAŠINA JEDNOSMERNE STRUJE

Šema spoja
nekompenzovanog
kompaundong motora sa
nepodeljenim namotajem
pomoćnih polova
STARE OZNAKE STEZALJKI MAŠINA JEDNOSMERNE
STRUJE