ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.

HỒ CHÍ MINH
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA
---------------o0o---------------

BÀI TẬP LỚN

MÔN ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾN

GVHD: PGS.TS. DƯƠNG HOÀI NGHĨA

SVTH: Nguyễn Văn Điệp
MSSV: 1970253

TP. HỒ CHÍ MINH, THÁNG NĂM 2019

 BÀI TẬP LỚN MÔN ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾN
Họ tên: Nguyễn Văn Điệp - 1970253
Số thứ tự: 13

 x 1  x 13  a 1x 2

 x 2  x 2  a 2 x 3  u1  u 2

 x 3  x 3  a 3 x1  u1  2u 2
y  x
 1 1

 y 2  x 2  x 3
Các hệ số: a1 = 6; a2 =1; a3 = 4; b = -4.
1. M ph ng hệ thống i n hiệu u=0 s iện  0.
Ch ối t gng i i u iễn t ng thái

 x 1  x13  6x 2

 x 2  x 2  x 3  u1  u 2

  x 3  x 3  4x1  u1  2u 2
y  x
 1 1

 y 2  x 2  x 3

M ph ng is iện u = 0 s iện  0:

Hệ thống autonom với u = 0 và sơ kiện  0

Phương trình trạng thái

 Tín hiệu ngõ ra

Ta thấy hệ thống không ổn định .

 2. Tuy n nh h hệ thống t i i iệc yQ = 0. Kh sát n nh c튈 hệ thống tuy n
nh h . C th t u ng nh n nh c튈 i c n ng t i 0 c튈 hệ thống
ut n 䤐 ác nh u t i u hi n tuy n nh s ch hệ thống h i p c t t c các cực
ng . M ph ng hệ thống i u hi n thi t .

 y1  0
Tuyến tính hóa tại yQ  0 hay 
 y2  0

 x 1  x13  6x 2  x1  0
 x  0
 2x
  x 2  x 3  u 1  u 2  2

x  0   x 3  x 3  4x1  u1  2u 2   x3  0
y  x u  0
 1 1
 1
 y 2  x 2  x 3
u2  0
Phương trình trạng thái

 x  Ax  Bu

 y  Cx  Du
 0 6 0  0 0
   1 0 0  0 0
A   0 1 1 B   1 1 C D
 4 0 1  1 2  0 1 1  0 0
 

Khảo sát sự ổn định

 0 0 0 6 0 
 
det( I  A)  det  0  0  0 1 1 
 0 0  4 0 1 
 
 6 0 
 
 det  0   1 1    3 - 2 2 + + 24
4 0  1

  = 2.129637646259806 + 2.467289794098334i
Hoặc
 = 2.129637646259806 - 2.467289794098334i
Hoặc
 =-2.259275292519613

 Điểm xe  0 là điểm cân bằng không ổn định. Do phần thưc của lamda > 0;
+ Xác định luật điều khiển bằng hổi tiếp trạng thái để hệ thống có tất cả các cực tại -4

Ta có tín hiệu điều khiển hồi tiếp trạng thái có dạng.

 k11 k12 k13 
u   Kx ; K  
 k21 k22 k23 

Suy ra
= Ax − BKx = A − BK x

 0 6 0   0 0   0 6 0   0 0 0 
     k11 k12 k13     
Ac  A  BK   0 1 1   1 1     0 1 1   k11  k21 k12  k22 k13  k23 
 4 0 1   1 2   k21 k22 k23   4 0 1   k  2k k  2k k13  2k23 
       11 21 12 22

 0 6 0 
 
 Ac  A  BK   k21  k11 1  k22  k12 k23  k13 1 
 4  k  2k k12  2k22 1  k13  2k23 
 11 21

chọn

膈 膈
0 0 0

Ta được
 0 6 0
 
Ac   k 21  k11 1 k 22  1
 4  k  2 k 2k22 1 
 11 21

Từ đó ta có
  6 0 

det( I  Ac )    k21  k11   k22  1 1 
 4  k  2k 2k22   1
 11 21

  3  (-k22-2) 2  (1-6k11+6k21-k22)  12*k11 + 6*k21 + 24

Để hệ thống có tất cả các cực bằng -4 ứng với: (  4) 3  0   3  12 2  48  64  0
Ta phải có phương trình
 (k22  2)  12

(6k21  6k11  k22  1)  48
 24  6 k  12 k )  64
 21 11

 k11  7 /18

  k21  53 / 9
 k  14
 22

Cuối cùng ta có bộ điều khiển

 7 /18 0 0 
u   x
 53 / 9 14 0 

Mô hình mô phỏng điều khiển hồi tiếp trạng thái

Kết quả mô phỏng

Ta thấy hệ thống sau khi điều khiển hồi tiếp trạng thái thì hệ tống ổn định quanh điểm cân

bằng.
3. C th tuy n nh h hệ thống h ng䤐 N u c ác nh u t i u hi n tuy n nh
h u t i u hi n tuy n nh gán cực s ch hệ thống h i p c t t c các
cực ng . M ph ng hệ thống i u hi n thi t .

 x 1  x13  6x 2

 x 2  x 2  x 3  u1  u2

 x 3  x 3  4x1  u1  2 u2
y  x
 1 1
 y2  x 2  x3

Ta có , xét hệ y1
y1  x1
 y1  x1  x13  6x 2
y1  3x12 x1  6 x2  3x12 (x13  6x 2 )  6(x 2  x 3  u1  u2 )
 

bậc tương đối m1=2

Xác định luật u sao cho
y1  v1  v1  6u2  6u1  3x15  12x12 x 2  6x 2 +6x 3
 (1)

Ta xét hệ y2
y2  x2  x3
 y 2  x2  x3  x2  x3  u1  u2  x3  4x1  u1  2u2  2u1  u2  4x1  x2

bậc tương đối m2=1

Xác định luật u sao cho:
y 2  v2  v2  2u1  u2  4x1  x2 (2)

*** Nhận xét: Vì m1 + m2 = 3 = n (bậc của hệ thống)  có thể áp dụng luật điều
khiển tuyến tính vào ra.
 3x 5  12x12 x 2  6x 2 +6x 3   6 6   u1   v1   u1   v1   3x15  12x12 x 2  6x 2 +6x 3 
(1), (2)   1  u    v , u  u , v   v , g   
 4x1  x 2   2 1 2   2   2  2  4x1  x 2 
1
 6 6   1/18 1/ 3 
u   v  g     v  g 
 2 1  1/ 9 1/ 3 

***Xác định các hệ số b1, b2, a1 và k0 để hệ thống các tất cả các cực tại -4.
+ Xét ngõ ra y1 = x1:
Hàm truyền kín H1(s) của hệ thống y1:
 b1s  b2 1

s  a1 s 2 b1s  b2 b1s  b2
H1 ( s )   2  3
b s  b2 1 s ( s  a1 )  b1s  b2 s  a1s 2  b1s  b2
1 1 
s  a1 s 2

Cực là nghiệm của phương trình:

s3  a1s 2  b1s  b2  0 (1)

Hệ thống có các cực -4: ( s  4)3  0  s 3  12 s 2  48 s  64  0 (2)

Đồng nhất (1) và (2), ta được:

 a1  12

(1), (2)  b1  48
b  64
 2

+ Xét ngõ ra y2 = x2 + x3:

Hàm truyền kín H2(s) của hệ thống y2:
1
K0 
H 2 (s )  s  K0
1 s  K0
1  K0 
s

Cực là nghiệm của phương trình:

s  K0  0 (1)

Hệ thống có các cực -4: s  4  0 (2)

Đồng nhất (1) và (2), ta được:

(1), (2)  K 0  4
Mô hình Simulink của hệ thống:

* kết quả mô phỏng

Ta thấy giá trị ngõ ra bám theo giá trị ngõ vào.
4. ác nh u t i u hi n t gt á s ch y á th n hiệu t = h ng số. M ph ng
hệ thống i u hi n thi t .

Hệ thống ch
 x 1  x13  6x 2

 x 2  x 2  x 3  u1  u2

 x 3  x 3  4x1  u1  2 u2
y  x
 1 1
 y2  x 2  x3

+ Xét ngõ ra y1 = x1:

Sai số: e1  y1  r1  x1  r1

 e1  x1  r1  x13  6x 2  r1

 e1  3x12 (x13  6x 2 )  6(x 2  x 3  u1  u2 )  
r1

m1=2: bậc tương đối  s bậc m1 – 1 = 1

 s1  e  a1e  x13  6x 2  r1  a1 ( x1  r )
 s1  0  e  a1e  0  e  A1e  a1t

a1  0  e (t )  0 khi t  

Chọn a1  1  s1  e  e

Chọn a1  1  s1  e  e

 s1  e  e  3x12 (x13  6x 2 )  6(x 2  x 3  u1  u2 )  

r1  x13  6x 2  r1   K1sign( s1 )
 6u2  6u1   K1sign( s1 )  3x12 (x13  6x 2 )  12x 2  6x 3  x13  r1  
r1 (1)

+ Xét ngõ ra y2 = x2 + x3:

Sai số: e2  y2  r2  x2  x3  r2

 e2  x2  x3  r2  x2  x3  u1  u2  x3  4x1  u1  2u2  r2  2u1  u2  4x1  x2  r2

m2=1: bậc tương đối  s bậc m1 – 1 = 0

 s2  a2 e  a2 ( x2  x3  r2 )

Chọn a2  1  s2  e

 s2  e  2u1  u2  4x1  x 2  r2   K 2 sign (s2 )

  6 6   u1    K1sign (s1 )  3x12 (x13  6x 2 )  12x 2  6x 3  x13  r1  r1 
     
 2 1   u2    K 2 sign (s2 )  4x1  x 2  r2 
1
 u   6 6    K1sign (s1 )  3x12 (x13  6x 2 )  12x 2  6x 3  x13  r1  r1 
 1   
 u2   2 1    K 2 sign (s2 )  4x1  x 2  r2 
 u   1/18 1/ 3    K1sign (s1 )  3x1 (x1  6x 2 )  12x 2  6x 3  x1  r1  r1 
2 3 3
 1  
 u2   1/ 9 1/ 3    K 2 sign (s2 )  4x1  x 2  r2 

Sơ đồ mô phỏng

Sơ đồ bộ điều khiển
Kết quả mô phỏng

Ta thấy hệ thống bám theo tín hiệu đặt r.

5. ác nh u t i u hi n t gt n nh h . M ph ng hệ thống i u hi n is iện  0.

 x 1  x13  6x 2

 x 2  x 2  x 3  u1  u2

 x 3  x 3  4x1  u1  2 u2
y  x
 1 1
 y2  x 2  x3

Hàm trượt:

 s1  x2   ( x1 )

 s2  x3   ( x1 )

Tại mặt trượt s1  0

 x2   ( x1 )
 x 1  x13  6 ( x1 )

x13  x1
Chọn  ( x1 )   x1   x1  hệ thống ổn định.
6

x13  x1
s1  x2 
6
(3x12  1)(x13  6x 2 )
 s1  x 2  x 3  u1  u2 
6
5 3
3x x
 u1  u2  1  3x12 x2  1  2 x2  x3   K1sign( s1 )
6 6
Tại mặt trượt s2  0

x13  x1
 x3   ( x1 ) 
6
x 3  x1
s2  x3   ( x1 )  x3  1
6
(3 x 2  1)(x13  6x 2 )
s2  x 3  4x1  u1  2u2  1
6
5 3
3x x
 u1  2u2  1  3 x12 x2  1  4x1  x2  x3   K 2 sign( s2 )
6 6

 3 x15 2 x13 
   3 x x   2 x2  x3 
 s1  6
1 2
6 1 1  u1   K1sign (s1 )
 s          
 2   3 x1
5
2 x13  1 2  u2   K 2 sign (s2 )
  6  3 x1 x2  6  4x1  x2  x3 
   3 x15 2 x13 
 1
   3 x x   2 x2  x3  
 u1  1 1   K1sign (s1 )  6
1 2
6
u   1 2    K sign (s )   
 2    2 2   3 x1 5
2
3
x1 
   6  3 x1 x2  6  4x1  x2  x3  
 
  3 x15 2 x13 
 3 x x   2 x2  x3  
 u1   2 / 3 1/ 3   K1sign (s1 )   1 2

u    1/ 3 1/ 3   K sign (s )   6 6 
 2    2 2 
5
 3 x1 2
3
x1 
  6  3 x1 x2   4x 1  x2  x3  
 6 

Sơ đồ mô phỏng

Sơ đồ bộ điều khiển trượt

Kết quả mô phỏng

Ta thấy hệ thống đã ổn định

7) 킨ⲏ 킨 킨 ⲏⲏ킨 킨ⲏ ⲏ ⲏ 킨 ⲏ 킨
쮨 쮨 쮨 쮨 킨 ′킨 ⲏ ⲏ 킨 킨 킨 킨 ⲏ

Ta có hệ thống

 x 1  x13  6x 2

 x 2  x 2  x 3  u1  u2

 x 3  x 3  4x1  u1  2 u2
y  x
 1 1
 y2  x 2  x3

Bộ quan sát:

 xˆ 1  xˆ 13  6xˆ 2  h11 ( y1  yˆ1 )  h12 ( y2  yˆ 2 )


 xˆ 2  xˆ 2  xˆ 3  u1  u2  h21 ( y1  yˆ1 )  h22 ( y2  yˆ 2 )

 xˆ 3  xˆ 3  4xˆ 1  u1  2u2  h31 ( y1  yˆ1 )  h32 ( y2  yˆ 2 )
 yˆ  xˆ
 1 1
 yˆ 2  xˆ 2  xˆ3


Đặt x  x  xˆ : sai số quan sát

 x 1  (x13  xˆ 13 )  6x 2  h11 x1  h12 ( x2  x3 )

  x 2  x 2  x 3  h21 x1  h22 ( x2  x3 )
 
 x 3  x 3  4 x1  h31 x1  h32 ( x2  x3 )

Đặt 1  x13  xˆ 13

 x 1    h11 6  h12  h12   x1  1 0 

   
  x 2     h21 1  h22 1  h22   x 2    0 0   1 
 x 3   4  h31 0
   h32 1  h32   x3   0 0 

  h11 6  h12  h12   1 0


Đặt A   h21 1  h22  1  h22 , B   0 0

  
 4  h31  h32 1  h32   0 0

Chọn:
h12 h21 h31
0 0 -4
   h11 6 0 
 A  0 1  h22  1  h22 

 
 0  h32 1  h32 
   h11 6 0 
det( I  A)   0   h22  1 h22  1 
 
 0 h32   h32 1
  h22  1 h22  1
 det( I  A)  (  h11)  (  h11)[(  h22  1)(  h32  1)  h32 ( h22  1)]
h32   h32  1
 det( I  A)  (  h11)[ 2  ( h22  h 32  2)  ( h22  1)( h32  1)  h32 ( h22  1)]
 det( I  A)  (  h11)[ 2  ( h22  h32  2)  h22  2 h32  1] (1)

Chọn các tham số để A có tất cả trị riêng bằng -4.

(  4)(  4) 2  (  4)( 2  8  16) (2) .

Đồng nhất (1) và (2), ta được:

h11  4 h11  4
 
 h22  h32  2  8  h22  34
 h  2h  1  15 h  24
 22 32  32
Kết quả.

Mô phỏng với bài 2

Sơ đồ giám sát

Kết quả mô phỏng

Ta thấy kết quả giám sát bám tốt với kết quả ngõ ra.
Mô phỏng với bài 3

Sơ đồ giám sát

Kết quả mô phỏng

Ta thấy kết quả giám sát bám tốt với kết quả ngõ ra.
Mô phỏng với bài 4

Sơ đồ giám sát

Kết quả mô phỏng

Ta thấy kết quả giám sát bám tốt với kết quả ngõ ra.
Mô phỏng với bài 5

Sơ đồ giám sát

Kết quả mô phỏng

Ta thấy kết quả bộ giám sát bám khá tốt , tuy có 1 chút sai số.