LỜI NÓI ĐẦU

Ngày nay tự động hoá đã trở thành một vấn đề thiết yếu trong ngành công nghiệp. Để
thiết kế được các mô hình tự động hoá trong nhà máy công nghiệp thì người thiết kế cần
nắm được các kiến thức về Lý thuyết điều khiển tự động - bộ môn cơ bản của ngành tự
động hoá. Một trong các kỹ năng mà người học cần phải có sau khi học xong bộ môn này
là nhận dạng và ổn định các mô hình.
Trong đồ án này em sẽ nêu ra cách nhận dạng đối tượng, xác định hàm truyền đạt của
đối tượng từ đáp ứng đầu ra cho trước và từ đó xác định đối tượng có ổn định hay không
rồi từ đó thiết kế các bộ điều khiển P, PI, PID để nâng cao chất lượng đầu ra của hệ thống.
Trong quá trình thực hiện đồ án này em đã nhận được rất nhiều sự khuyến khích và
góp ý từ các bạn cũng như các thầy cô, đặc biệt là cô Phạm Thị Hương Sen - Giáo viên
khoa Công nghệ tự động trường Đại học Điện lực. Do trình độ nhận thức và thời gian có
hạn nên trong bài viết không thể tránh khỏi có các lỗi sai sót. Em xin hoàn toàn chịu trách
nhiệm về các lỗi đó và hy vọng các bạn và thầy cô góp ý sửa chữa để đồ án được hoàn
thiện hơn.
Em xin chân thành cảm ơn.

1
 ĐỒ ÁN LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
MỤC LỤC

Trang
Lời nói đầu 1
Mục lục 2
Để bài 4
I. Xác định hàm truyền đạt từ đường đặc tính cho trước 5
1. Hàm truyền đạt và đặc tính động học 5
1.1. Định nghĩa hàm truyền đạt 5
1.2. Đặc tính động học của hệ thống 5
1.2.1. Đặc tính thời gian 6
1.2.2. Đặc tính tần số 6
2. Cách xác định hàm truyền đạt 7
3. Ứng dụng 9
II. Khảo sát tính ổn định của hệ thống 11
1. Khái niệm tính ổn định của hệ thống 11
1.1. Định nghĩa 11
1.2. Ổn định của hệ tuyến tính 11
2. Tiêu chuẩn ổn định đại số 13
2.1. Điều kiện cần 13
2.2 Tiêu chuẩn ổn định Routh 13
2.3. Tiêu chuẩn ổn định Hurwitz 13
3. Tiêu chuẩn ổn định tần số 14
3.1. Nguyên lý góc quay 14
3.2. Tiêu chuẩn ổn định Mikhailov 15
3.3. Tiêu chuẩn ổn định Nyquist 15
3.4. Tiêu chuẩn ổn định Bode 15
4. Phương pháp quỹ đạo nghiệm số 16
5. Điểm cực ( Pole ) và điểm không ( Zero ) 18

2
 6. Ứng dụng
III. Thiết kế hệ thống PID 20
1. Các quy luật điều chỉnh chuẩn và bộ điều khiển PID 20
1.1. Quy luật tỉ lệ P 20
1.2. Quy luật tỉ lệ tích phân PI 20
1.3. Quy luật điều chỉnh tỉ lệ vi tích phân PID 20
1.4. Bộ điều khiển PID 21
2. Thiết kế hệ thống PID 22
2.1. Phương pháp giải tích 22
2.2. Phương pháp Zeigler-Nichols 22
2.3. Sử dụng Matlab để thiết kế 23
IV. Tổng kết 30
Tài liệu tham khảo 31

3
Đề bài:
Cho 1 đối tượng chưa biết mô hình toán học. Bằng thực nghiệm người ta dùng tác động
ở đầu vào là hàm 1(t) và đo tín hiệu đầu ra thu được đường đặc tính y(t) như sau:

Yêu cầu:
1. Xác định hàm truyền đạt của đối tượng trên từ đường đặc tính thu được?
2. Từ hàm truyền xác định được dùng Matlab vẽ lại đường quá độ và so sánh. Nhận
xét về tính ổn định của đối tượng. Tìm các điểm cực và điểm không?
3. Tổng hợp bộ điều khiển P, PI, PID để hệ có chất lượng điều khiển tốt nhất.

4
 I. XÁC ĐỊNH HÀM TRUYỀN ĐẠT
TỪ ĐƯỜNG ĐẶC TÍNH CHO TRƯỚC
1.HÀM TRUYỀN ĐẠT VÀ ĐẶC TÍNH ĐỘNG HỌC
1.1. Định nghĩa hàm truyền đạt
Cho một hệ thống như hình vẽ :

Quan hệ của tín hiệu vào và tín hiệu ra của hệ thống tuyến tính có thể được mô tả bằng
phương trình vi phân hệ số hằng :
d n c(t ) d n1c(t ) d 1c(t )
a0  a  ...  an 1  an c(t ) 
dt n1
1
dt n dt
d m r (t ) d m1r (t ) d 1r (t )
 b0  b1  ...  bm1  bm r (t )
dt m dt m1 dt1
trong đó : ai ( i  0, n ), bj ( j  0, m ) là các thông số của hệ thống; a0 ≠ 0, b0 ≠ 0
n là bậc của hệ thống
Giả sử điều kiện đầu bằng 0, biến đổi Laplace 2 vế ta được :
(a0 s n  a1s n 1  ...  an 1s  an )C ( s)  (b0 s m  b1s m1  ...  bm1s  bn ) R( s )
C ( s) b0 s m  b1s m1  ...  bm1s  bn
 
R( s) a0 s n  a1s n1  ...  an 1s  an
Đặt :
C ( s) b0 s m  b1s m1  ...  bm1s  bn
G( s)  
R( s) a0 s n  a1s n 1  ...  an 1s  an
G(s) gọi là hàm truyền đạt của hệ thống
Định nghĩa : Hàm truyền đạt của hệ thống là tỷ số giữa biến đổi Laplace của tín hiệu
ra và biến đổi Laplace của tín hiệu vào khi điều kiện đầu bằng 0.
* Phép biến đổi Laplace :
Cho f(t) là hàm xác định với mọi t ≥ 0, biến đổi Laplace của f(t) là :


F(s) = L { f(t) } = 
0
f (t ).e  st dt

Trong đó : s là biến phức ( biến Laplace ), s    j

L là toán tử biến đổi Laplace
F(s) là ảnh của f(t) qua phép biến đổi Laplace
1.2. Đặc tính động học của hệ thống

5
 Đặc tính động học của hệ thống mô tă sự thay đổi tín hiệu ở đầu ra của hệ thống theo
thời gian khi có tác động ở đầu vào.
Để khảo sát tính động của hệ thống thì tín hiệu vào thường được chọn là tín hiệu cơ
bản như hàm xung đơn vị, hàm nấc đơn vị hay hàm điều hoà. Tuỳ theo dạng của tín hiệu
vào thử mà đặc tính động học thu được là đặc tính thời gian hay đặc tính tần số.
1.2.1. Đặc tính thời gian
Đặc tính thời gian của hệ thống mô tả sự thay đổi tín hiệu ở đầu ra của hệ thống khi tín
hiệu vào là hàm xung đơn vị hay hàm nấc đơn vị.
Đáp ứng xung là đáp ứng của hệ thống khi tín hiệu vào là hàm xung đơn vị ( hay còn
gọi là hàm trọng lượng g(t) của hệ thống ).
c(t) = L -1 {C(s)} = L -1 {G(s)} = g(t) ( Do R(s)=1 )
Đáp ứng nấc là đáp ứng của hệ thống khi tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị ( hay còn goi
là hàm quá độ h(t) của hệ thống ).
t

c(t) = L -1
{C(s)} = L -1 {
G(s)
s
}=  g ( )d
0
= h(t)
1
( Do R(s) = )
s
1.2.2. Đặc tính tần số
Đặc tính tần số của hệ thống tuyến tính liên tục mô tả quan hệ giữa tín hiệu ra và tín
hiệu vào của hệ thống ở trạng thái xác lập khi thay đổi tần số của tín hiệu dao động điều
hoà tác động ở đầu vào của hệ thống.
Như vậy đặc tính tần số của hệ thống là tỉ số giữa tín hiệu ra ở trạng thái xác lập và tín
hiệu vào hình sin.
C ( jw)
Đặc tính tần số =
R( jw)
Để biểu diễn đặc tính tần số một cách trực quan, ta có thể dùng đồ thị. Có hai dạng đồ
thị thường được sử dụng là biểu đồ Bode và biểu đồ Nyquist.
2. CÁCH XÁC ĐỊNH HÀM TRUYỀN ĐẠT
-Từ đồ thi trên ta thấy đối tượng có dạng hàm truyền bậc hai có trễ:
𝑘
𝐺 (𝑠 ) = 2 2
∗ 𝑒 −𝑠∗𝑇𝑟
1 + 2𝐷𝑇𝑠 + 𝑇 𝑠

Với Tr là hằng số thời gian trễ

- Để xác định các tham số k,D,T của G(p) ta đi xét đặc tính của hàm truyền sau:

𝑘
𝑆 (𝑠 ) =
1+2𝐷𝑇𝑠+𝑇 2 𝑠 2

6
- Hàm dáp ứng quá độ trên miền thời gian của S(s) là :
−𝐷𝑡
𝑒 𝑇 √1−𝐷 2 ∗𝑡
h(t)=𝑘 ∗ [1 − √1−𝐷2 ∗ 𝑠𝑖𝑛( + 𝑎𝑟𝑐𝑐𝑜𝑠(𝐷))]
𝑇

Ta thấy : h∞= lim ℎ(𝑡) = 𝑘 (xác định được k) (1)

𝑡−>∞
Ta có:
𝐷𝑡
𝑑ℎ(𝑡) 𝑒𝑇 √1−𝐷 2 ∗𝑡
=𝑘∗ 2
∗ 𝑠𝑖𝑛( )
𝑑𝑡 𝑇∗√1−𝐷 𝑇

𝑑ℎ(𝑡)
Khi = 0 ta thu được các điểm cực trị Ti, trong đó có điểm Ti1 là điểm cực
𝑑𝑡
trị đầu tiên:

п∗𝑇
Ti1=√1−𝐷2

𝑇𝑖1∗√1−𝐷 2
T= (2)
п

−п∗𝐷
=> hmax= h(Ti1)=k*[ 1+ exp(√1−𝐷2)]

Kết hợp với (1) ta có

−п∗𝐷
𝛥ℎ = ℎ𝑚𝑎𝑥 − ℎ∞ = 𝑘 ∗ exp(√1−𝐷2)

1
=> D= (3)
п2
√1+ 𝛥ℎ
(𝑙𝑛( ))2
𝑘

Từ (1), (2) ,(3) ta có thể xác định được các tham số k,D,T,Tr của đối tượng thông qua các
giá trị hmax, h∞, Ti1.

7
3. ỨNG DỤNG
Từ đồ thị đáp ứng thực nghiệm ta đi xét hàm truyền của đối tượng:

Hình 1: đồ thị xác định các tham số của hệ thống

Trên đồ thị ta xác định được :
hmax = 69.5
h∞ = 50
Tr = 35.7
T1=82
Ti1=T1-Tr= 46.3
=> k = h∞ = 50
Δh=hmax-h∞ =19.5
D= 0.2871
T=14.11

=> Hàm truyền của đối tượng là:

50
𝐺 (𝑠 ) = 2
∗ 𝑒 −35.7𝑠
1 + 8.1 ∗ 𝑠 + 199.12 ∗ 𝑠

8
Mô phỏng kiểm tra hàm truyền đạt của hệ thống

Hình 2: kết quả mô phỏng kiểm tra hệ thống

Sau khi áp dụng phương pháp đồ thị giải tích trên ta xác định được hàm truyền đạt
G(s)có đặc tính đầu ra rất giống với đề bài đã cho. Do vây ta hoàn toàn có thể sử dụng
phương pháp này để tìm các hàm truyền đạt khi biết được đường đặc tính đầu ra y(t) của
hệ thống.

9
 II. KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG
1. Khái niệm tính ổn định của hệ thống
1.1. Định nghĩa
Hệ thống được gọi là ở trạng thái ổn định nếu với tín hiệu vào bị chặn thì đáp ứng của
hệ cũng bị chặn.
Yêu cầu đầu tiên đối với một hệ thống điều kiển tự động là hệ thống phải giữ được
trạng thái ổn định khi chịu tác động của tín hiệu vào và chịu ảnh hưởng của nhiễu lên hệ
thống.
Đối với hệ tuyến tính đặc tính của quá trình quá độ không phụ thuộc vào giá trị tác
động kích thích. Tính ổn định của hệ tuyến tính không phụ thuộc vào thể loại và giá trị
của tín hiệu vào và trong hệ tuyến tính chỉ tổn tại một trạng thái cân bằng.
Có 3 trạng thái cân bằng :
+ Biên giới ổn định.
+ Ổn đinh.
+ Không ổn định.
1.2. Ổn định của hệ tuyến tính
Một hệ thống điều khiển tuyến tính được biểu diễn bằng phương trình vi phân :
d n c(t ) d n1c(t ) d 1c(t )
a0  a1  ...  an1  an c(t ) 
dt n dt n1 dt

d m r (t ) d m1r (t ) d 1r (t )
 b0  b1  ...  bm1  bm r (t )
dt m dt m1 dt1
Trong đó : r(t) là tín hiệu vào, c(t) là tín hiệu ra
ai ( i  0, n ), bj ( j  0, m ) là các thông số của hệ thống; a0 ≠ 0, b0 ≠ 0
n là bậc của hệ thống
Đây là phương trình vi phân không thuần nhất nên nghiệm tổng quát có dạng :
c(t) = co(t) + cqđ(t)
Trong đó : co(t) là nghiệm riêng của phương trình có vế phải, đặc trưng cho quá trình
xác lập, là trị số của đại lượng cần điều khiển và luôn ổn định.
cqđ(t) là nghiệm tổng quát của phương trình không có vế phải, đặc trưng cho
quá trình quá độ.
Do đó, tính ổn định của hệ chỉ phụ thuộc vào cqđ(t), và dạng tổng quát của nó là :
n

cqđ(t) =  e
i 1
i
pi t

Trong đó : i là hệ số được xác định bởi các điều kiện ban đầu và cấu trúc, tham số
của hệ.

10
 pi là nghiệm thứ i của phương trình đặc tính :
A( s)  a0 s n  a1s n 1  ...  an  0
Nghiệm pi có thể được viết dưới dạng : pi  i  j i

Hệ thống ổn định nếu : lim cqd (t )  0

t 

Hệ thống không ổn định nếu : lim cqd (t )  

t 

Khảo sát tính ổn định của hệ thống theo nghiệm pi ta thu được kết quả :
 0 i 0 Hệ ổn định
2Meit cos( t   ) i 0

lim   i i
Hệ ở biên giới ổn định
t 
 i i 0

  i 0 Hệ không ổn định

Như vậy, tính ổn định của hệ thống chỉ phụ thuộc vào dấu của phần thực nghiệm của
phương trình đặc tính.
- Nếu tất cả các nghiệm của phương trình đặc tính hệ thống đều có phần thực âm thì
hệ thống ổn định.
- Chỉ cần có 1 nghiệm của phương trình đặc tính có phần thực bằng 0 còn các nghiệm
khác có phần thực âm thì hệ ở biên giới ổn định.
- Chỉ cần 1 nghiệm của phương trình đặc tính có phần thực dương thì hệ thống không
ổn định.
* Ứng dụng
Xét tính ổn định của hệ thống mà ta đã xác định được ở trên.
Hàm truyền đạt của hệ thống :
50
𝐺 (𝑠 ) = ∗ 𝑒 −35.7𝑠
1 + 8.1 ∗ 𝑠 + 199.12 ∗ 𝑠 2
Phương trình đặc tính của hệ thống là :
A(s) = 1 + 8.1 ∗ 𝑠 + 199.12 ∗ 𝑠 2 =0
𝑠1=−0,0203 + 0.067𝑗
Giải phương trình đặc tính ta thu được 2 nghiệm là : {𝑠
2=−0,0203 + 0.067𝑗

Tất cả các nghiệm của phương trình đặc tính đều có phần thực âm nên hệ thống ổn
định.
Hệ thống có điểm cực phức => hệ có dao động

11
 Các bước xét tính ổn định của phương pháp này tương đối đơn giản nhưng khi gặp các
phương trình vi phân bậc cao thì việc giải chúng là rất khó khăn, vì vậy để khắc phục
nhược điểm này người ta đã đề ra các tiêu chuẩn để xét tính ổn định của hệ thống là :
- Tiêu chuẩn ổn định đại số.
- Tiêu chuẩn ổn định tần số.

2. Tiêu chuẩn ổn định đại số

2.1. Điều kiện cần
Điều kiện cần để hệ thống ổn định là tất cả các hệ số của phương trình đặc trưng phải
khác 0 và cùng dấu.
2.2. Tiêu chuẩn ổn định Routh
Phát biểu : Điều kiện cần và đủ để tất cả các nghiệm của phương trình đặc trưng nằm
bên trái mặt phẳng phức là tất cả các phần tử nàm ở cột 1 của bảng Routh đều dương. Số
lần đổi dấu của các phần tử ở cột 1 của bảng Routh bằng số nghiệm nằm bên phải của mặt
phẳng phức.
Tiêu chuẩn Routh được áp dụng xét tính ổn định cho cả hệ hở và hệ kín với phương
trình đặc tính bậc bất kỳ.
Để xét tính ổn định của hệ thống theo tiêu chuẩn Routh thì ta cần thành lập bảng
Rọuth theo các quy tắc sau :
- Bảng Routh có n+1 hàng ( với n là bậc cao nhất của phương trình đặc trưng ).
- Hàng 1 của bảng Routh chỉ gồm các hệ số có chỉ số chẵn.
- Hàng 2 của bảng Routh chỉ gồm các hệ số có chỉ số lẻ.
- Phần tử ở hàng i cột j của bảng Routh ( i ≥ 3 ) được tính theo công thức :
cij  ci  2, j 1   i  ci 1, j 1
ci  2,1
i 
ci 1,1
.
2.3. Tiêu chuẩn ổn định Hurwitz
Phát biểu : Điều kiện cần và đủ để hệ thống ổn định là tất cả các định thức con chứa
đường chéo của ma trận Hurwitz đều dương.
Tiêu chuẩn ổn định Hurwitz được áp dụng cho cả hệ hở và hệ kín.
Để xét tính ổn định của hệ thống theo tiêu chuẩn Hurwitz ta cần thành lập ma trận
Hurwitz theo các quy tắc :
- Ma trận Hurwitz là ma trận vuông cấp n  n .
- Đường chéo chính của ma trận Hurwitz là các hệ số từ a1 đến an ( với n là số bậc cao
nhất của phương trình đặc tính ).

12
 - Hàng lẻ của ma trận Hurwitz gồm các hệ số có chỉ số lẻ theo thứ tự tăng dần nếu ở
bên phải đường chéo và giảm dần nếu ở bên trái đường chéo.
- Hàng chẵn của ma trận Hurwitz gồm các hệ số có chỉ số chẵn theo thứ tự tăng dần
nếu ở bên phải đường chéo và giảm dần nếu ở bên trái đường chéo.
Ma trận Hurwitz :
 a1 a3 a5 a7 ... 0 
a a2 a4 a6 ... 0 
 0
0 a1 a3 a5 ... 0 
 
0 a0 a2 a4 ... 0 
 ... ... ... ... ... 
 
 0 ... ... ... ... an 

3. Tiêu chuẩn ổn định tần số

3.1. Nguyên lý góc quay
Xét hệ thống điều khiển tuyến tính có phương trình đặc tính :
A( s)  a0 s n  a1s n 1  ...  an  0
Phương trình có n nghiệm pi nên có thể viết dưới dạng :
A(s)  a0 ( s  p1 )(s  p2 )...(s  pn )  0
Với pi là các nghiệm của phương trình đặc tính.
Thay s  j vào A(s) ta được :
A( j )  a0 ( j  p1 )( j  p2 )...( j  pn )  0
* Nguyên lý góc quay : Hệ thống bậc n có m nghiệm phải và ( n - m ) nghiệm trái có
vectơ đa thức đặc tính tần số A( j ) sẽ quay một góc là (n-2m)/2 vòng kín theo chiều
ngược chiều kim đồng hồ khi tần số  biến thiên từ  đến  .
3.2. Tiêu chuẩn ổn định Mikhailov
Phát biểu : Điều kiện cần và đủ để hệ tuyến tính ổn định là biểu đồ vectơ đa thức đặc
tính A( j ) xuất phát từ nửa trục thực dương tại  bằng không, phải quay n góc phần tư
theo chiều ngược chiều kim đồng hồ khi  biến thiên từ 0 đến  , với n là bậc của
phương trình đặc tính của hệ thống.
Tiêu chuẩn này được áp dụng cho cả hệ hở và kín với phương trình đặc tính bất kỳ.
Cách xây dựng biểu đồ Mikhailov :
- Thay s  j vào phương trình đặc tính sau đó tách phần thực và phần ảo
A( j )  P( )  jQ( )
- Cho  biến thiên từ 0 đến  , ta vẽ được vectơ đặc tính A( j ) .

13
 3.3. Tiêu chuẩn ổn định Nyquist
Tiêu chuẩn này áp dụng để xét cho hệ thống kín với phản hồi (-1) dựa vào đặc điểm
của đặc tính tần số hệ thống hở.

Phát biểu :
Điều kiện cần và đủ để hệ thống kín ổn định
- Khi hệ thống hở ổn định (hoặc ở giới hạn ổn định) là đặc tính tần biên pha của hệ hở
không bao điểm (-1, j0).
-Hệ thống kín Gk(s) ổn định nếu đường cong Nyquist của hệ hở G(s) bao điểm (-1, j0)
l
vòng theo chiều dương ( ngược chiều kim đồng hồ ) khi  biến thiên từ 0 đến  ,
2
trong đó l là số cực của hệ hở G(s) nằm ở bên phải mặt phẳng phức..
Biểu đồ Nyquist ( đường cong Nyquist ) : là đồ thị biểu diễn đặc tính tần số G ( j )
trong hệ toạ độ cực khi  thay đổi từ 0 đến  .
Để áp dụng tiêu chuẩn này ta làm theo các bước sau :
- Xét tính ổn định của hệ hở.
Nếu hệ hở không ổn định ta phải xem xét phương trình đặc tính có bao nhiêu nghiệm có
phần thực dương l . Có thể dùng tiêu chuẩn Routh hoặc giải trực tiếp phương trình đặc
tính.
- Vẽ đặc tính G ( j ) , xác định số vòng bao của nó với (-1, j0).
- Kết luận hệ kín có ổn định hay không.
3.4. Tiêu chuẩn ổn định Bode
Tương tự tiêu chuẩn ổn định Nyquist thì tiêu chuẩn này cũng dùng để xét tính ổn định
của hệ kín có phản hồi (-1). Tuy nhiên, tiêu chuẩn Nyquist thì sử dụng biểu đồ Nyquist để
xét tính ổn định còn tiêu chuẩn Bode lại sử dụng biểu đồ Bode để xét tính ổn định.

Biểu đồ Bode là hình vẽ gồm hai thành phần :

- Biểu đồ Bode biên độ : đồ thị biểu diễn mối quan hệ giữa logarith của đáp ứng biên
độ L( ) theo tần số  .
L( )  20 lg M ( )
Trong đó : L( ) là đáp ứng biên độ tính theo đơn vị dB ( decibel ).
- Biểu đồ Bode pha : đồ thị biểu diễn mối quan hệ giữa đáp ứng pha  ( ) theo tần số
.
Cả hai đồ thị trên đều được vẽ trong hệ toạ độ vuông góc với trục hoành  chia theo
thàng logarith cơ số 10.

14
 Phát biểu : Hệ thống kín Gk(s) ổn định nếu hệ thống hở G(s) có độ dự trữ biên và dự
trữ pha dương.
 GM  0
 
  M  0 hệ thống ổn định

Trong đó : GM là độ dự trữ biên

M là độ dự trữ pha
4. Phương pháp quỹ đạo nghiệm số
Cho hệ thống có phương trình đặc tính :
A( s)  a0 s n  a1s n 1  ...  an  0
Giả sử trong các tham số của phương trình có một tham số có thể thay đổi liên tục từ 0
đến  , khi đó ứng với mỗi giá trị của tham số đó thì phương trình đặc tính lại có một bộ
nghiệm số riêng. Tập hợp tất cả các nghiệm của phương trình đặc tính tạo thành đường
quỹ đạo nghiệm số.
Định nghĩa : Quỹ đạo nghiệm số là tập hợp tất cả các nghiệm của phương trình đặc
tính của hệ thống khi có một thông số nào đó của hệ thay đổi từ 0 đến  .
Bằng cách quan sát quỹ đạo nghiệm số thì ta có thể nhận thấy quỹ đạo nghiệm số nào
ở bên trái trục ảo thì hệ thống sẽ ổn định, còn những quỹ đạo nghiệm số nằm ở bên phải
trục ảo thì hệ thống không ổn định. Từ đó ta có thể xác định được khoảng của thông số
thay đổi để hệ thống ổn định.
Phương pháp này thường dùng cho hệ số biến đổi là hệ số khuyếch đại của hệ thống.
* Quy tắc vẽ quỹ đạo nghiệm số
Để vẽ quỹ đạo nghiệm số, trước tiên ta phải biến đổi tương đương phương trình đặc
tính về dạng :
N (s)
1 K 0
D( s )
Trong đó : K là thông số thay đổi.
N (s)
Đặt G0 ( s)  K .
D( s )
Gọi n là số cực của G0 ( s) , m là số zero của G0 ( s) .
Ta có điều kiện biên độ và điều kiện pha :
 G0 ( s)  1 Điều kiện biên độ

 G0 ( s)  (2l  1)
Điều kiện pha
Các quy tắc vẽ quỹ đạo nghiệm số :

15
 - Quy tắc 1 : Số nhánh của quỹ đạo nghiệm số bằng với số bậc của phương trình đặc
tính và bằng số cực của G0 ( s) , tức là có n nhánh.
- Quy tắc 2 : Khi K  0 các nhánh của quỹ đạo nghiệm số xuất phát từ các cực của
G0 ( s) . Khi K tiến đến  thì m nhánh của quỹ đạo nghiệm số tiến đến m zero của
G0 ( s) , n  m nhánh còn lại tiến đến  theo các tiệm cận xác định bởi quy tắc 5 và 6.
- Quy tắc 3 : Quỹ đạo nghiệm số đối xứng qua trục thực.
- Quy tắc 4 : Một điểm trên trục thực thuộc về quỹ đạo nghiệm số nếu tổng số cực và
zero của G0 ( s) bên phải nó là một số lẻ.
- Quy tắc 5 : Góc tạo bởi các đường tiệm cận của quỹ đạo nghiệm số với trục thực xác
định bởi
(2l  1)
 (l  0, 1, 2,...)
nm
- Quy tắc 6 : Giao điểm giữa các tiệm cận với trục thực là điểm A có toạ độ xác định
bởi
n m

 p z i i
OA  i 1 i 1

nm
Trong đó : pi và zi là các cực và zero của G0 ( s) .
- Quy tắc 7 : Điểm tách nhập ( nếu có ) của quỹ đạo nghiệm số nằm trên trục thực và
là nghiệm cảu phương trình :
dK
0
ds
- Quy tắc 8 : Giao điểm của quỹ đạo nghiệm số với trục ảo có thể xác định bằng một
trong hai cách sau :
+ Áp dụng tiêu chuẩn Routh-Hurwitz.
+ Thay s  j vào phương trình đặc tính, cân bằng phàn thực và phần ảo sẽ tìm
được giao điểm với trục ảo và giá trị K .
- Quy tắc 9 : Góc xuất phát của các quỹ đạo nghiệm số tại cực phức pi được xác định
bởi
m n
 j  180   arg (p j  z j )   arg(p j  pi )
o

i 1 i 1
j 1

- Quy tắc 10 : Tổng các nghiệm là hằng số khi K thay đổi từ 0 đến  .
- Quy tắc 11 : Hệ số khuyếch đại dọc theo quỹ đạo nghiệm số có thể xác định từ điều
kiện biên độ

16
 N ( s)
K 1
D( s )
Từ quỹ đạo nghiệm số ta thấy quỹ đạo nghiệm số của hệ thống nằm ở bên trái trục ảo,
do đó hệ thống ổn định.
5. Điểm cực (Pole) và điểm không (Zero)
Cho hệ thống điều khiển tự động có hàm truyền đạt được mô tả như sau :
C ( s) b0 s m  b1s m1  ...  bm1s  bn B( s)
G( s)   
R( s) a0 s n  a1s n 1  ...  an 1s  an A(s)
Nghiệm cực ( Pole ) là nghiệm của phương trình A( s)  0 . Phương trình này có n
nghiệm, do đó hệ thống có n nghiệm cực pi ( Pole ) với i  1, 2,..., n .
Zero là các nghiệm của phương trình B( s)  0 . Phương trình có m nghiệm ( m  n ) nên
hệ thống có m nghiệm zero z j với j  1, 2,..., m .
* Ứng dụng
Tìm nghiệm cực và nghiệm zero của hàm truyền đạt của đối tượng đã xác định được ở
trên.
60
Ta có hàm truyền đạt của đối tượng : 𝑊𝑑 (p)=𝑒 −70𝑝 *(15𝑝+1)(5𝑝+1)

Giải các phương trình ta thu được kết quả sau :

𝑝1=−0,07
Hệ thống có 2 điểm cực là : { 𝑝
2=−0,2
Hệ thống không có điểm zero.

6. Ứng dụng
* Áp dụng tiêu chuẩn Routh
Xét tính ổn định của hệ thống mà ta đã xác định được ở trên.
Hệ thống có phương trình đặc trưng là :
A(s) = 1 + 8.1 ∗ 𝑠 + 199.12 ∗ 𝑠 2 =0
A(p) = 75𝑝2 +20p+1= 0
Bảng Routh
p2 199.12 1
P1 8.1 0
𝛼3
199.12
199.12 po 1- *0=1
= 8.1
8.1

17
 Vì tất cả các phẩn tử ở cột 1 bảng Routh đều dương nên tất cả các nghiệm của phương
trình đặc tính đều nằm ở bên trái mặt phẳng phức, do đó hệ thống ổn định

* Áp dụng tiêu chuẩn ổn định Hurwitz

Xét tính ổn định của hệ thống mà ta đã xác định được ở trên.
Hệ thống có phương trình đặc trưng :
A(s) = 1 + 8.1 ∗ 𝑠 + 199.12 ∗ 𝑠 2 =0
Ta có ma trận Hurwitz :
𝑎0 𝑎2 199.12 1
[𝑎 𝑎 ]=[ ]
1 3 8.1 0
Các định thức :
∆1 =𝑎1 =8.1
𝑎0 𝑎2 199.12 1
∆2 = -[𝑎 𝑎 ] =-| | = −8.1
1 3 8.1 0

Ta thấy tất cả các định thức con chứa đường chéo của ma trận Hurwitz đều dương nên
hệ thống ổn định.
* Kết luận: Hệ thống hở ổn định
* Xét điểm cực và điểm không của hệ thống:
𝑠1=−0,0203 + 0.067𝑗
+Hệ thống có 2 điểm cực {𝑠
2=−0,0203 + 0.067𝑗
+ Hệ thống không có điểm không.

18
 III. THIẾT KẾ HỆ THỐNG PID
I. CÁC QUY LUẬT ĐIỀU CHỈNH CHUẨN VÀ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID
1. Quy luật tỉ lệ P
Tín hiệu điều khiển trong quy luật tỉ lệ được hình thành theo công thức :
U d (t )  K me(t )
Trong đó : K m : hệ số khuyếch đại của quy luật
Theo tính chất của khâu khuyếch đại ta thấy tín hiệu ra của khâu luôn luôn trùng pha với tín
hiệu vào. Điều này nói lên ưu điểm của máy tỉ lệ là tốc độ tác động nhanh, vì vậy trong công
nghiệp quy luật tỉ lệ làm việc ổn định với tất cả các đối tượng. Tuy nhiên quy luật tỉ lệ có một
nhược điểm là khi sử dụng với các đối tượng tĩnh hệ thống điều chỉnh luôn luôn tồn tại sai lệch
tĩnh và không thể sử dụng trong hệ thống điều chỉnh chương trình. Để giảm sai lệch tĩnh phải
tăng hệ số khuyếch đại, nhưng khi tăng hệ số khuyếch đại tính dao động của hệ thống sẽ tăng lên
và có thể đưa hệ thống tới mất ổn định.
2. Quy luật tỉ lệ tích phân PI
Để vừa tác động nhanh, vừa triệt tiêu được sai lệch dư người ta kết hợp quy luật tỉ lệ với quy
luật tích phân để tạo nên quy luật tỉ lệ tích phân.
Tín hiệu điều khiển được xác định bởi công thức :
1
U d (t )  K1e(t )  K 2  e(t )dt  K m (e(t )   e(t )dt )
Ti
Trong đó : Km  K1 : hệ số khuyếch đại
K1
Ti  : hằng số thời gian tích phân
K2
Tín hiệu ra chậm pha hơn tín hiệu vào một góc nằm trong khoảng   2 đến 0 phụ thuộc vào
các tham số K m , Ti và tần số của tín hiệu vào. Như vậy tốc độ tác động của quy luật tỉ lệ tích
phân PI chậm hơn quy luật tỉ lệ P và nhanh hơn quy luật tích phân I ( tín hiệu ra chậm pha hơn tín
hiệu vào một góc   2 ).
Trong thực tế quy luật tỉ lệ tích phân PI được sử dụng khá rộng rãi và đáp ứng được chất
lượng hầu hết các quy trình công nghệ. Tuy nhiên do có thành phân tích phân nên tôc độ tác động
cuả quy luật tỉ lệ tích phân PI bị chậm đi, vì vậy nếu đối tượng có nhiễu tác động liên tục mà đòi
hỏi độ chính xác điều chỉnh cao thì quy luật tỉ lệ tích phân PI không đáp ứng được.
3. Quy luật điều chỉnh tỉ lệ vi tích phân PID
Để tăng tốc tác động của quy luật tỉ lệ tích phân PI người ta ghép thêm thành phần vi phân và
nhận được quy luật tỉ lệ vi tích phân PID.
Tác động điều chỉnh được tính toán theo công thức :
de(t ) 1 de(t )
U d (t )  K1e(t )  K 2  e(t )dt  K 3  K m (e(t )   e(t )dt  Td )
dt Ti dt
Trong đó : Km  K1 : hệ số khuyếch đại

19
 K1
Ti  : hằng số thời gian tích phân
K2
K3
Td  : hằng số thời gian vi phân
K1
Tín hiệu ra lệch pha so với tín hiệu vào một góc nằm trong khoảng   2 đến  2 phụ thuộc
vào các tham số K m , Ti , Td và tần số của tín hiệu vào. Nghĩa là về tốc độ tác động thì quy luật tỉ
lệ vi tích phân PID có thể nhanh hơn cả quy luật tỉ lệ P. Do đó có thể nói quy luật tỉ lệ vi tích
phân PID là hoàn hảo nhất. Nó đáp ứng được yêu cầu về chất lượng của hầu hết các quy trình
công nghệ. Tuy nhiên việc hiệu chỉnh tham số của nó rất phức tạp đòi hỏi người sử dụng phải có
một trình độ nhất định. Vì vậy trong công nghiệp quy luật tỉ lệ vi tích phân PID chỉ sử dụng ở
những nơi cần thiết do quy luật tỉ lệ tích phân PI không đáp ứng được yêu cầu về chất lượng điều
chỉnh.
4. Bộ điều khiển PID

Hình 8. Bộ điều khiển PID

Bộ điều khiển PID ( bộ điều khiển tỉ lệ vi tích phân ) là một cơ chế phản hồi vòng điều khiển
( bộ điều khiển ) tổng quát được sử dụng rộng rãi trong các hệ thống điều khiển công nghiệp - bộ
điều khiển PID được sử dụng phổ biến nhất trong số các bộ điều khiển phản hồi. Một bộ điều
khiển PID tính toán một giá trị " sai số " là hiệu số giữa giá trị đo thông số biến đổi và giá trị đặt
mong muốn. Bộ điều khiển sẽ thực hiện giảm tối đa sai số bằng cách điều chính giá trị điều khiển
vào.
Biểu thức của giải thuật PID :
t
de(t )
u (t )  K P e(t )  K I  e( )d ( )  K D
0
dt
Giải thuật tính toán bộ điều khiển PID gồm ba thông số riêng biệt, do đó đôi khi nó còn được
gọi là điều khiển ba khâu : các giá trị tỉ lệ, tích phân và đạo hàm. Giá trị tỉ lệ P phụ thuộc vào sai
số hiện tại, giá trị tích phân I phụ thuộc vào tích luỹ các sai số quá khứ và giá trị vi phân D dự
đoán các sai số tương lai dựa vào tốc độ thay đổi hiện tại.
Bằng cách điều chỉnh ba hằng số trong giải thuật của bộ điều khiển PID thì đáp ứng của bộ
điều khiển có thể được mô tả dưới dạng độ nhạy sai số của bộ điều khiển, giá trị mà bộ điều
khiển vọt lố điểm đặt và giá trị dao động của hệ thống.

20
 Ảnh hưởng của các tham số K P , K I , K D đối với các chỉ tiêu chất lượng được thể hiện qua
bảng sau :
Thay đổi tham số
Chỉ tiêu chất lượng
Tăng K P Tăng K I Tăng K D
Thời gian đáp ứng Giảm Giảm ít Giảm ít
Thời gian quá độ Thay đổi ít Giảm Giảm
Độ quá điều chỉnh Tăng Tăng Giảm ít
Hệ số tắt dần Thay đổi ít Tăng Giảm
Sai lệch tĩnh Giảm Triệt tiêu Thay đổi ít
Tín hiệu điều khiển Tăng Tăng Tăng
Độ dự trữ ổn định Giảm Giảm Tăng
Bền vững với nhiễu đo Giảm Thay đổi ít Giảm

Bảng 1. Ảnh hưởng của thay đổi các tham số PID

II. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID
1. Phương pháp giải tích
Đây là phương pháp tương đối đơn giản, dựa vào các yêu cầu chất lượng của đầu ra như hệ số
vận tốc, các cặp nghiệm phức, độ vọt lố hay thời gian quá độ... để xác định các thông số của bộ
điều khiển PID. Tuy nhiên phương pháp này ít được sử dụng do gặp khó khăn trong việc xây
dựng hàm truyền của đối tượng.
2. Phương pháp Zeigler-Nichols
Đây là phương pháp phổ biến nhất để chọn thông số cho bộ điều khiển PID thương mại hiện
nay. Phương pháp này dựa vào thực nghiệm để thiết kế bộ điều khiển P, PI, PID bằng cách dựa
vào đáp ứng quá độ của đối tượng điều khiển.
Zeigler và Nichols đã đưa ra hai cách chọn thông số bộ điều khiển PID tuỳ theo đặc điểm của
đối tượng.
Cách 1 : Dựa vào đáp ứng quá độ của hệ
hở, áp dụng cho các đối tượng có đáp ứng đối
với tín hiệu vào là hàm nấc có dạng chữ S như
hình 9.

Hình 5. Đáp ứng nấc của hệ hở có dạng S

21
 Khi đó ta có thể xác định các thông số của bộ điều khiển P, PI, PID theo bảng sau :
Thông số
KP TI TD
Bộ ĐK

P T2 (T1 K )  0
PI 0.9T2 (T1K ) T1 0.3 0
PID 1.2T2 (T1 K ) 2T1 0.5T1

Cách 2 : Dựa vào đáp ứng quá độ của

hệ kín, áp dụng cho các đối tượng có khâu
tích phân lý tưởng. Đáp ứng quá độ ( hệ
hở ) của các đối tượng có khâu tích phân
lý tưởng không có dạng như hình 9 mà
tăng đến vô cùng. Đối với các đối tượng
thuộc loại này ta chọn thông số bộ điều
khiển PID dựa vào đáp ứng quá độ của hệ
kín như hình 10. Tăng dần hệ số khuyếch
đại K đến giá trị giới hạn K gh , khi đó đáp
ứng ra của hệ kín ở trạng thái xác lập là
dao động ổn định với chu kỳ Tgh .

Khi đó thông số của bộ điều khiển P, Hình 6. Đáp ứng nấc của hệ kín khi K  K gh
PI, PID được xác định như sau :
Thông số
KP TI TD
Bộ ĐK

P 0.5 K gh  0

PI 0.45 K gh 0.85𝑇𝑔ℎ 0

PID 0.6 K gh 0.5Tgh 0.125Tgh

22
III Thiết kế và mô phỏng bộ diều khiển PID cho đối tượng thực nghiệm được

1. Thiết kế bộ điều khiển PID theo phương pháp Zeigler-Nichols 2

1.1 Xác đinh Kgh và Tgh của đối tượng

- Mô hình đối tượng sử dụng bộ điều khiển Kp để tìm Kgh và Tgh được mô phỏng trên
matlab như sau :

Hình 7 mô phỏng matlab tìm Kgh và Tgh

Kết quả đạt được sau mô phỏng:

Ta thu được: Kgh=0.0118, Tgh=103.44

Hình 8: Kết quả mô phỏng tìm Kgh và Tgh

23
 1.2 Thiết kế bộ điều khiển P cho đối tượng

-Sử dụng công thức tính toán bộ điều khiển theo Zeigler-Nichols 2 ta tính được bộ điều
khiển P như sau:
Kp=Kgh/2=0.0059

- Tiến hành mô phỏng đánh giá kết quả của bộ điều khiển với giá trị đặt là 20:

Hình 9 Mô phỏng bộ điều khiển P

- Kết quả thu được :

Hình 10: Kết quả mô phỏng bộ điều khiển P

- Nhận xét:
Bộ điều khiển P làm hệ thống ổn định , nhưng mà không triệt tiêu được sai lệch
tĩnh, không tiến tới được giá trị đặt , dao động lớn.
Đã thử các giải pháp tăng giảm Kp nhưng kết quả vẫn tương tự
=> Bộ điều khiển P không phù hợp để điều khiển hệ thống trên.

24
 1.3 Thiết kế bộ điều khiển PI cho đối tượng
-Sử dụng công thức tính toán bộ điều khiển theo Zeigler-Nichols 2 ta tính được bộ điều
khiển PI như sau:
Kp=0.45* Kgh=0.0053
Ki= Kp*1/ Ti= 0.00006
- Tiến hành mô phỏng đánh giá kết quả của bộ điều khiển với giá trị đặt là 20:

Hình 11:Mô phỏng bộ điều khiển PI

- Kết quả thu được :

Hình 12 kết quả mô phỏng bộ điều khiển PI

- Nhận xét :
+ Bộ điều khiển PI làm cho hệ thống ổn định , bám được giá trị đặt
+ Thời gian xác lập rất châm (0-90%) hơn 800 giây
+ Hệ thống không có độ quá điều chỉnh
=> Tinh chỉnh lại bộ tham số Kp, Ki để hệ đạt chất lượng tốt hơn ,

25
- Kết quả mô phỏng với bộ tham số Kp=0.0057,Ki=0.00028

Hình 13 Kết quả mô phỏng bộ điều khiển PI với Kp=0.0057,Ki=0.00028

- Nhận xét :
+ Thời gian xác lập : T5% = 239,7(s)
+ Thời gian quá độ : T= 84,3(s)
+ Độ quá điều chỉnh Δh=11.29%
=> Chất lượng đã cải thiện , tuy nhiên thời gian xác lập vẫn rất chậm , độ quá điều chỉnh
Hơi cao , thời gian giao động vẫn lớn

1.4. Thiết kế bộ điều khiển PID cho đối tượng

-Sử dụng công thức tính toán bộ điều khiển theo Zeigler-Nichols 2 ta tính được bộ điều
khiển PI như sau:
Kp=0.6* Kgh=0.0071
Ki= Kp*1/ Ti= 0.000137
Kd= Kp*Td=0.0882
- Tiến hành mô phỏng đánh giá kết quả của bộ điều khiển với giá trị đặt là 20:

Hình 14 Mô phỏng bộ điều khiển PID

26
-Kết quả thu được:

Hình 15 Kết quả mô phỏng bộ điều khiển PID

- Nhận xét:
+ hệ thống tồn tại dao động
+ Thời gian quá độ lâu
=> tinh chỉnh lại tham số Kp, Ki, Kd để hệ đạt chất lượng tốt hơn
-Kết quả thu được với bộ tham số Kp= 0.024, Ki=0.00027, Kd=0.03

Hình 16 Kết quả mô phỏng bộ điều khiển PID với Kp= 0.024, Ki=0.00027, Kd=0.03

27
-Nhận xét:
+ Hệ thống ổn định
+ Độ quá điều chỉnh : Δh=2.43%
+ Thời gian xác lập : T5%= 106,2 (s)
+ Thời gian quá độ : T=101.3 (s)
+ Hệ thống không có dao động chất lượng tốt
1.5 Kết luận:
- Qua các phần trên ta có thể thấy rằng bộ điều khiển PID đem lại kết quả tốt nhất so với
các bộ điều khiển khác . Bộ tham số tốt nhất của bộ diều khiển PID này là :
Kp= 0.024, Ki=0.00027, Kd=0.03
Mang lại cho hệ thống đạt được chất lượng khá tốt:
+ Độ quá điều chỉnh : Δh=2.43%
+ Thời gian xác lập : T5%= 106,2 (s)
+ Thời gian quá độ : T=101.3 (s)
+ Hệ thống không có dao động

28
TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1] Nguyễn Thương Ngô; Lý thuyết tự động thông thường và hiện đại - Quyển 1 hệ
tuyến tính; NXB Khoa học và kỹ thuật, Hà Nội, 2005.
[2] Nguyễn Văn Hoà; Cơ sở lý thuyết điều khiển tự động; NXB Khoa học và kỹ
thuật, Hà Nội, 1998.
[3] Phạm Công Ngô; Lý thuyết điều khiển tự động; NXB Khoa học và kỹ thuật, Hà
Nội, 1996.
[4] Nguyễn Thị Phương Hà; Lý thuyết điều khiển tự động; NXB Khoa học và kỹ
thuật, Hà Nội,1999.

29