1.

Noţiuni matematice de bază utilizate în analiza

servomotoarelor electrice

1.1. Reprezentarea în complex. Fazorul de timp rotitor.

Fazorul de timp în complex simplificat

Fie v(t) o mărime sinusoidală de timp de pulsaţie ω:

v t   2  Vef  sin  t   (1.1)

Această mărime poate fi reprezentată în complex nesimplificat cu

ajutorul fazorilor de timp rotitori (fazorii temporali Fresnel).

v t   2  Vef  sin  t    v  2  Vef  e j t   

(1.2)
În conformitate cu formula lui Euler se poate scrie:

v 2  Vef  cos t    j 2  Vef  sin t  

(1.3)
v t   2  Vef  sin  t     Im v  (1.4)

Dacă se consideră forma în cosinus a oscilaţiei v(t) se obţine:

v t   2  Vef  cos t     Re v .

(1.5)

În figura 1.1 este arătată reprezentarea în planul complex a fazorului

de timp rotitor v , pentru un moment oarecare de timp t.
 Fig. 1.1. Reprezentarea în complex nesimplificat a unei mărimi
sinusoidale cu ajutorul fazorilor de timp rotitori (fazorii temporali
Fresnel).

La reprezentarea în complex simplificat se ajunge prin suprimarea

factorului e jt . În această situaţie, mărimea v(t) este reprezentată de un
fazor de timp obişnuit V , staţionar faţă de un sistem de axe d – q, rotitor
în sens trigonometric cu viteza unghiulară  .
v t   2  Vef  sin  t    V  Vef  e j
(1.6)

Fazorul temporal V are modulul de 2 ori mai mic decât fazorul

de timp rotitor v şi că de fapt din acesta şi rezultă, dacă sistemul de axe d
– q la care se raportează se roteşte împreună cu fazorul temporal Fresnel (v.
figura 1.2).
 Fig. 1.2. Explicativă la reprezentarea în complex
simplificat a unei mărimi sinusoidale: a –
raportarea fazorului de timp rotitor la un sistem de
axe învârtitoare d – q; b - reprezentarea simbolică
simplificată cu un vector fix în spaţiu – fazorul de
timp.

În concluzie, o mărime sinusoidală în timp v(t) poate avea două

reprezentări cu planul complex: fazorul de timp rotitor v (fazorul
temporal Fresnel) şi fazorul de timp V .
În cazul sistemului trifazat de mărimi, acesta este reprezentat în
complex de trei fazori de timp.

1.2. Definirea fazorului spaţial

Fazorii spaţiali reprezintă suportul fizic al tratării matematice a

modelelor d – q ale maşinilor electrice permiţând totodată realizarea
conceptului unitar de „model maşină – sistem de reglare”.
Fazorii spaţiali caracterizează întregul sistem trifazat, având un
dublu caracter: temporal (prin faptul că arată variaţia în timp a mărimilor
de fază – această însuşire justifică de fapt utilizarea denumirii de fazor) şi
spaţial (arată totodată şi defazajul în spaţiu ce apare datorită dispunerii
constructive infăşurărilor de fază).
 Pentru aceasta se consideră o maşină trifazată simetrică, cu axele
2
fazelor statorice notate cu as, bs, cs, dispuse la 3
radiani electrici. Axele
2
de timp ta, tb şi tc, rotite cu 3
în sens trigonometric, se iau suprapuse peste
axele fazelor as, bs şi cs.
Acestui sistem de axe astfel ales i se asociază planul complex, a
cărui axă reală coincide cu axa as – ta (v. figura 1.3). Se presupune că
înfăşurările maşinii sunt repartizate sinusoidal, circuitul magnetic este
nesaturat iar întrefierul este constant. În această situaţie, curenţii variabili
oricum în timp care parcurg aceste înfăşurări generează unde învârtitoare
(de exemplu pentru solenaţiile rezultante, câmp magnetic principal) de
repartiţie sinusoidală pe pasul polar. Aceste unde pot fi reprezentate cu
ajutorul fazorului spaţial, aşa cum se va vedea în continuare.

s
Fig. 3. Construcţia vectorului spaţial trifazat vs şi a
fazorului spaţial v s .

Pentru început, fie cazul general în care fiecărei înfăşurări statorice i

se asociază câte o mărime oarecare scalară în timp. Aceste mărimi
(tensiuni, curenţi, solenaţii, fluxuri) se notează cu vsa , vsb şi vsc. Ele pot fi
caracterizate de o variaţie oarecare în timp. Fiecărei mărimi îi corespunde
câte un vector spaţial având direcţia axei spaţiale de magnetizare a fazei.
Modulul şi sensul acestui vector sunt date de valoarea instantanee a
mărimii scalare care l-a generat. Dacă se iau în considerare toate cele trei
faze, rezultă trei vectori spaţiali v sa , v sb şi v sc , defazaţi în spaţiu cu
2 4
unghiurile 3
, respectiv 3
. În cazul maşinii trifazate simetrice
considerate, vectorii spaţiali se găsesc în planul perpendicular pe axa
maşinii, fiind caracterizaţi de o direcţie fixă (axa spaţială de magnetizare a
fazei) şi modul variabil (corespunzător valorii instantanee a mărimilor
scalare). Cei trei vectori spaţiali pot fi exprimaţi cu ajutorul relaţiilor:

v sa  v sa ,

v sb  a  v sb , (1.7)

v sc  a 2  v sc ,
în care:
2
j 1 3
ae 3
 j , (1.8)
2 2

4 2
j j 1 3
2
a e 3 e 3   j . (1.9)
2 2

s
Vectorul spaţial trifazat vs se obţine prin însumarea vectorială a
celor trei vectori spaţiali:
s
v s  v sa  v sb  v sc . (1.10)
s
v s  v sa  a  v sb  a 2  v sc . (1.11)

Fazorul spaţial corespunzător celor trei mărimi scalare se defineşte

prin intermediul relaţiei :
vs 
2
3
 v sa  a  v sb  a 2 v sc  . (1.12)
Se observă că:
2 s
vs   vs . (1.13)
3

La o variaţie oricum în timp a mărimilor scalare v sa, vsb şi vsc, fazorul

spaţial v s va rezulta ca un vector de lungime variabilă şi viteză de rotaţie
de asemenea variabilă faţă de axele considerate. El roteşte într-un plan
perpendicular pe axul maşinii, cu viteza de deplasare a undei învârtitoare
rezultante a celor trei mărimi scalare.
 În continuare se descompune fazorul spaţial v s după cele două axe
ale planului complex considerat solidar cu statorul, deci staţionar. Indicele
după axa reală, suprapusă axei as, va fi  , iar după cea imaginară  (aceste
notaţii sunt utilizate în general în literatura de specialitate pentru axele
referenţiarului considerat legat de înfăşurarea statorică).
În urma descompunerii se obţine:
v s  v s  jv s . (1.14)
Descompunerea fazorului spaţial în planul complex este reprezentată
grafic în figura 1.4.

Fig. 1.4. Descompunerea fazorului spaţial în planul

complex.
Proiecţiile fazorului spaţial pe cele două axe obţin următoarele relaţii
de calcul:

2 1 
v s  Re  v s    v sa   v sb  v sc   , (1.15)
3 2 

1
v s  Im  v s    vsb  vsc  . (1.16)
3

Se consideră în continuare că mărimile scalare v sa, vsb şi vsc

formează un sistem trifazat simetric, echilibrat de variabile sinusoidale în
timp:
 v sa  2  Vsef cos t   a 
 2 
v sb  2  Vsef cos t   a  
 3  , (1.17)
 4 
v sc  2  Vsef cos t   a  
 3 
cu

vsa + vsb + vsc = 0 . (1.18)

Pentru partea reală şi imaginară a fazorului spaţial se obţin

următoarele expresii:

2 2  1  2  1  4 
v s  Re v s    V sef cos  t   a    cos  t   a     cos  t   a   
3  2  3  2  3 
 2  V sef cos  t   a 
(1.19)
2 2 3  2   4 
v s  Im v s    Vsef  [cos  t   a    cos  t   a  ] 
3 2  3   3 
 2  Vsef  sin   t   a 
(1.20)

Pentru fazorul spaţial rezultă expresia:

v s  v s  jv s  2  Vsef  cos t   a   j sin  t   a   
 2  Vsef  e j t  a 
(1.21)

În această situaţie particulară, fazorul spaţial va rezulta ca un vector

de lungime constantă care roteşte în spaţiu cu viteză unghiulară constantă
corespunzătoare pulsaţiei ω a mărimilor scalare, iar vârful său va descrie un
cerc (v. figura 1.5-a); unda spaţială pe care o reprezintă este o undă
învârtitoare circulară.
Dacă mărimile scalare vsa, vsb, vsc sunt sinusoidale în timp, dar
formează un sistem trifazat nesimetric, dar echilibrat:
v sa  2Vs ef cos t   a 
v sb  2Vs ef cos t   b  , (1.22)
v sc  2Vs ef cos t   c 
 vsa + vsb + vsc = 0 , (1.23)

atunci pentru stabilirea expresiei fazorului spaţial se aplică metoda

componentelor simetrice.
Se definesc componenta de succesiune directă v sd şi cea de
succesiune inversă v si prin expresiile:

V sd 
1
3
 V sa  a V sb  a 2 V sc  , (1.24)

V si 
1
3
 V sa  a 2 V sb  a V sc  . (1.25)
În acest caz, vârful fazorului spaţial va descrie o elipsă (v. figura
1.5-b).
Este important de subliniat faptul că dacă nu există componentă
homopolară proiecţia fazorului spaţial pe cele trei axe ale fazelor determină
valorile momentane ale mărimii scalare considerate în faza respectivă.

Se consideră acum că mărimile scalare vsa, vsb şi vsc nu satisfac

condiţia . Componenta homopolară va fi:

1
v s0   vsa  vsb  v sc  . (1.26)
3
În această situaţie, proiecţia fazorului spaţial pe cele trei axe ale
fazelor va fi egală cu diferenţa dintre valoarea momentană a mărimii
considerate în faza respectivă şi componenta homopolară. În [52] se
demonstrează următoarele relaţii:

pra  v s   v sa  v s 0  v sa
'

     
prb v s  pra a 2  v s  Re a 2  v s  v sb  v s 0  v sb
'
(1.27)
prc  v s   pra  a  v s   Re a  v s   v sc  v s 0  '
v sc
În prezenţa componentei homopolare, expresia fazorului spaţial
devine:

vs 
2 '
3

v sa  a v ' sb  a 2 v ' sc  . (1.28)

O altă situaţie particulară este cea a regimului tranzitoriu cu mărimi

amortizate. În acest caz, vârful fazorului spaţial descrie o curbă spiralată (v.
figura 1.5-c).
 Un caz special se obţine în cazul în care maşinile de curent alternativ
se alimentează de la reţea prin intermediul convertoarelor statice cu circuit
intermediar de c.c.
Fazorul spaţial corespunzător celor trei mărimi de fază va avea o
mişcare intermitentă, iar vârful său va descrie un poligon regulat.

Fig. 1.5. Curba descrisă de vârful fazorului spaţial în siuaţia

sistemului trifazat de mărimi: a. sinusoidal simetric în
regim staţionar; b sinusoidal nesimetric în regim staţionar;
c. sinusoidal în regim tranzitoriu cu mărimi amortizate.

În figura 1.6 sunt prezentate secvenţele fazorului spaţial, în situaţia

unui convertor static de frecvenţă cu circuit intermediar de curent continuu.
Circuitul intermediar are caracter de sursă de curent iar invertorul este
realizat cu tiristoare cu stingere automată. Se consideră funcţionarea ideală
a convertorului.
 Fig. 1.6. Secvenţele şi traiectoria vârfului fazorului
spaţial cu mişcare intermitentă în cazul unui sistem trifazat
de mărimi cu variaţie în trepte – diagrama cu 6 secvenţe.

Mişcarea fazorului spaţial se produce atunci când se comută curentul

(sau tensiunea, în cazul circuitului intermediar cu caracter de sursă de
tensiune). Din figura de mai sus se poate observa că pe durata comutaţiei,
modulul fazorului spaţial este variabil.
Deseori, în studiul regimului dinamic al maşinilor electrice este mai
utilă folosirea unui sistem de referinţă dq mobil (fie rigid legat de rotor, fie
în cazul general rotitor cu o viteză oarecare ωb). În noul sistem învârtitor de
axe ortogonale, axa d se ia drept axă reală, iar  t  este unghiul dintre axele
de referinţă omoloage (v. figura 1.7).

Fig. 1.7. Referitoare la trecerea într-un sistem de

referinţă mobil.

Trecerea fazorului v s din sistemul de referinţă  fix în sistemul de

referinţă dq mobil se face conform relaţiei:

v sdq  v s  e  j t  . (1.29)

 În sistemul ortogonal d,q se poate scrie:

v sdq  v sd  jv sq , (1.30)

unde vsd şi vsq reprezintă proiecţiile după axele d,q. Ele se mai numesc
componente longitudinale şi transversale ale mărimilor scalare vsa, vsb şi vsc.

În literatura de specialitate există şi alte moduri de definire a

fazorului spaţial. În esenţă, diferenţa este dată numai de un factor de
proporţionalitate kF. Fazorul spaţial este proporţional cu vectorul spaţial
trifazat care se obţine prin însumarea vectorială a celor trei vectori spaţiali
ai mărimilor de fază . În situaţia mărimilor scalare considerate, vsa, vsb şi vsc,
se poate scrie:
s
v s  k F  v s  k F (v sa  a  v sb  a 2 v sc ) .
(1.31)
Factorul kF nu influenţează ecuaţiile tensiunilor, curenţilor sau ale
fluxurilor, intervenind în schimb în bilanţul puterilor modelului fizic şi a
celui echivalent al maşinilor de c.a.. Astfel expresia cuplului
electromagnetic momentan al unei maşini trifazate de c.a. poate fi
generalizată sub forma:


me  k m  p  Im  s  is
,  (1.32)

unde  este forma complex conjugată a fazorului spaţial de flux statoric,
s

i s fazorul spaţial de curent statoric iar p numărul de perechi de poli.

Coeficienţii kF şi km sunt legaţi matematic prin relaţia:

2
k F2 k m  . (1.33)
3
În tabelul 1.1 sunt date câteva valori uzuale pentru k F şi km, întâlnite în
literatura de specialitate .

Tabelul 1.1. Valori uzuale pentru coeficienţii kF şi km.

kF km Observaţii
2 3 - aceste valori corespund variantei de fazor cel mai des
3 2 întâlnită ;
1 2 - aceste valori corespund definiţiei vectorului spaţial
3 trifazat conform relaţiei ;
2 1 - această pereche de valori menţine invariantă puterea
3 electrică