Transformada de Laplace INTRODUCCION En este capitulo se hace una relacion entre ecuaciones diferenciales lineales de orden #1 ¥y sus transformaciones al dominio s mediante el operador de Laplace, asi como de sus diversas propiedades, con particular atencién en las interpretaciones fisicas respectivas. EL capitulo termina con aplicaciones de Matlab relacionadas con la transformada de Laplace, Contenido Interpretacién del nfimero 5 Concepto intuitive de estabilidad, Interpretacién del diagrama de polos y ceros Propiedades de la transformada de Laplace y sus interpretaciones ‘Transformada inversa de Laplace Relaci6n entre entrada, sistema y sada, ‘Teoremas de valores inicial y final ‘Transformada de Laplace con Matlab. Problems. Referencias del capitulo 2 Soluciones a los problemas del capitulo 2 Objetivos + Relacionar Is tranformads de Laplace con las ecuaciones diferenciales lineales de orden 1. Interpretar el significado fisico de la transformada de Laplace y sus propiedades. ‘Representar funciones racionales en el plano Introducir el concepto de estabilidad. ‘Usilizar Matlab y Simulink para el aniliss de sistemas en el dominio «.24 Irredecion a oe 2 2.41 fens conte: concepos,aplctionesy sulacibn con MATLAB INTERPRETACION DEL NUMERO S Las ecuaciones diferenciales ordinarias y parciales se utilizan en la descripcién matem’— tica de los sistemas fisicos en el dominio temps. ‘Una ecuacién diferencial ordinaria (EDO) es aquella que contiene wna sola variable independiente, mientras que una ccuacidn diferencial parcial (EDP) tendra dos o mis ‘variables independientes, Ejemplos de EDO: 4) Ecuacién de un sistema hidrivlico donde A, C,, ay g son constantes: fhe AG GN8 8) Ecuacién de un circuito R-L-C, donde L, Ry C son constantes yada) Th pd iiuty aati ® Come ejemplo de EDP se considera’ ¢) Ecuacién de onda donde a es constante: ae oP 8 Para clasificar las ecuaciones diferenciales, se definen los siguientes términos: Bl orden de una ecuacién diferencia es el orden de la mayor derivada contenida en la El grado de una ecuacién diferencial ¢s el exponente de Ia mayor derivada contenida en h ecuaci6n, ‘Una ecuacién diferencial liseal esti formada por la suma de términos lineales. Un, término lineal es aquel que es de primer grado pata ls variables dependientes y sus de= rivadhs; no hay productos y fanciones trascendentales de ls variables dependientes. Esto se puede comprobar aplicando el teorema de superposicién, ‘Una ecuacién diferencial es homogénea sila variable dependiente y sus derivadas estin en todos y cada uno de Ios términas de Ia ecuacién; en caso contrario, se dice que la ecuacién diferencial es no homogénea EEEEs Chasfique las ecuaciones (3), (6) y ©) segain su orden, grado, liealidad y homo- gencidad. ‘Solucién de a): Para clsificar una ecuaci6n diferencial es necesario que el exponente de la variable dependiente sea un nGmero entero, por lo que a ecuacién (a) se rescribe como: HY cag (a) -c2ee Onden 1: Onden de a mayor deviadaconteida en a ecuacin,Figura 2.1 Interpretacion dela relacin entrada-sistemae salida stormada ce aphice | 25 Grado 2: Exponente de la mayor derivada contenida en la ecuaci6n. Lineal no: Una ecuacién diferencial es lineal sel exponente de la variable depen diente y de todas sus derivadas es de primer grado, condicién que no cumple el exponente de Adh/dt, cuyo grado es 2 Homogénca si: La variable dependiente h esti en todos y cada ino de los términos de la ecuacién diferencial Soluciém de 6): peta pdt rT sages e TEs na ecaacién de orden 2, grado 1, lineal y no homogénes, Solucién de au _ Adu ax? OF [Es una ecuacin de orden 2, grado 1 neal y homogénea Uns ecuacién diferencial lineal de orden mn es de la forma: ay oy pit - (oor “0TH +4) Lea gy=b,x9) ey en la cual los cocficientes son sus variables Silos coefcientes a(t). 4-1 (oes () ¥ dy (f) son constantes, la expresin resltan- te seri una ecuacién diferencial lineal de orden m con coeficientes constantes: ty ay 4y 444 peta Ebay = 0 2.2 iter ger eh TEE Y= MO @2 Eltérmino que hace no homogénea a una ecuacién diferencial es de suma importan- cia en os sistemas de control, ya que by r() se interpreta como la entrada que se le apliea al sistema y la interacci6n entrada-sstema produce la salida y(),segtin se muestra en la figura 2.1 PEEEe Interprete el significado fisico de los términos de la ecuacién diferencial (2.2), que es lineal de orden my tiene coeficientes constantes. Soluci a ecuaci6n (2.2) consta de una entrada de forma fy r(f), que se aplica a um siste- sma definido por g(t) para producir la respuesta y(t). Lo anterior se muestra en la figura 2.1 “ 4 (Sn es stakes) y = 800 ee sistema salds entrada26 Irredecion a oe 2 Figura 2.2 Plano s compuesto por un eje eal oy un je imaginario Jus fens conte: concepos,aplctionesy sulacibn con MATLAB El término g(t) representa al sistema, y corresponde ala descripcién matemitica de las caracteristcas fsicas de un determinado proceso fisico. Resolver una ecuacién diferencial supone determinar una expresién para la variable dependiente y(t) libre de derivadas. La transformada de Laplace convierte una funcién g(t) del dominio tiempo, definida para tiempos mayores o iguales a cero, en wna fimeién GO) propia del dominio s me- dante la integral impropia: 1{9(0}= Jo ater ae= G09) es De esta forma, sila integral existe, se dice que Gli) es la transformada de Laplace de ha fanci6n g(t). Bl factor s es un némero complejo: s= 5 + ja, por lo cual toda fancién G(9 puede representarse en el plano cartesiano s segiin se muestra en la figura 2.2 38 phn Si un sistema g(t) es lineal, su correspondiente funcién racional polinomial G(@), de~ nominada funcim de tnansferenca, tendri la forma gat bg gM DAB) Gly) 4244, 8 tayeha, donde: K= constante del sistema Bug" + by 6b +56 +b, = polinomio del numerador de grado m. AMM +a," s+... +ays+ 4, = polinomio del denominador de grado T's atraio de tiempo (se presenta cuando el sistema no reacciona instantineamente a | luego se analirari el caso para atrasos tuna entrada); en este caso, se considerari que T' de tiempo T 7 0, La teansformada de Laplace convierte una ecuacién diferencial de onden n en una ecuacién algebraica de grado equivalente al onden de la ecuacién diferencial, por lo que los polinomios del numerador y el denominador de G(), ecuacion (2.4), pueden repre- sentarse por medio de sus respectivas raices cin Stzote OT (tpt py) ‘Alas taices del polinomio del numerador se es ama cee, los cuales se representan por circulos en el plano 5A las raices del polinomio del denominador se les denomina ‘polos y se tepresentan por un simbolo a manera de oz en el plano s 5)2.2 CONCEPTO INTUITIVO DE ESTABILIDAD En el dominio tiempo, se dice que un sistema g(t) es estable si su Kimite existe cuando toes: lim g()¥~. Tabla 2.1. Diagrama de polos y ceras de funciones G(s) EEE ea ra La — 4 —#= je. 2.At 4 nc je, A aac AL x jo ve A WANN ja WIAA o ie 3. Annet Liye WAV Bret o VV VY ae je VN A MAAS je © Acoras TTY ie WV VY “je Considerando sistemas representados genéricamente por g(), con coeficientes de mugnitud A y definides para tempor mayores o iguales que cero (como los sistemas representados en I tabla 2.1), se tienen los siguientes casos! Sistemas establs Puesto que los limites de los sistemas g(t) = A y g(t) =A exp(- at) existen y son, respec tuvamente, A y 0, os sistemas azociados son estables (Ggura 1 y Sigura 3 de la tabla 2.1), lo que corresponde a sistemas cuyo comportamiento es predecible.28 Figura 2.3 Diagrama de poles y cores de los sistemas G, (5) y G16). Sistemas inestables Para el caso de g(t) = Ary g(t) = Ae, cuyos limites tienden a infinito, sus respectivos sistemas serdn inestables (figura 2 y figura 4 de la tabla 2.1).Lo anterior significa que no es posible predecir su comportamiento, Sistemas mayginalmente estable: Los limites de g() = A sen (0) y g(t) = A cos (wt) no tienden a infin, por lo que no son inestables, pero como no se puede saber en qué parte dentro del intervalo (4,—A) ese su valor final, los sistemas tampoco seria estables (figura 5 y figura 6 de la tabla 2.1) Con estas dos condiciones, ls sistemas asociados se denominarin marginalmente estables Elconcepto de estabilidad se puede visalizar mis ficilmente en el dominio sya que ta sistema siempre seri estuble si todos sus polos estin 2 la izguierda del ee jw, o bien, 4 existe un polo simple en el origen; cualquier otea combinaci6n de polos hati que el sistema se considete inestable. ‘Un sistema es inesable si tiene cuando menos tn polo a la dexecha del ej jo, polos complejos repetids dos © mas veces en el ee js 0 dos 0 mis polos en el origen. ‘Un sistema es marginalmente estable si iene polos complejos conjugados simples en el eje ju, es decir, polos imaginarios conjugados o con parte real igual a cero [véase tabla 2.1.en Asen (wi) y A cos (0?)] La figura 2.3 muestra el diagrama de polos y ceros de los sistemas G24 ot m WTS SHOP SIT SAIS (641.1512) (0? +4.8688 541.4926) " eX) > © OS S515 8B 22d El cero del sistema G,(9) es: 2; = “4, mientras que sus polos son: p, = “1.1312 y Py = 72-4344 + 2.3593 j, lo que hace estable al sistema, El cero de G,() es: = = 0, en tanto que los polos son: p, lo que hace estable al sistema. Cabe mencionar que son los polos los que determinan la estabilidad de los sistemas, os decir, si hay ceros en ja 0 ala derecha del plano sel sistema seguiri estable. Fl valor de la constante K del sistema se puede indicar dentro de un rectingulo colocado a la derecha del plano §;si dicho cuadro no se encuentra, se supone que K= 1 nck -10 Por lo anterior, todo sistema G(9) puede representarse en su respective diagrama de polos y cezos. De manera aniloga, a partir de cualquier diagrama de polos y ceros es posible obtener su correspondiente sistema G6), de la forma Kotz ote, (st pst peETIEEE Para el diagrama de polos y ceros representado en la figura 2.4, obtenga una ex- presin analitica del sistema G() correspondiente P Figura 2.4 mi Diagrama de polos y Bt ‘ceros de un determinado x sistema G(s) Peixeens -10 Solucién: Los ceros del sistema som: 0, por lo que le corresponde un factor en s de la forma: =3, por lo que le corresponde wn factor en s de la forma:s +3, P435=0. El numerador es:s(5-+ 3) ‘Los polos del sistema son! por lo que le corresponde tn factor en « de la forma: «+5. Py =~! £3), correspondiente a un par de polos complejos conjugados; se pro~ cederi entonces a encontrar el polinomio en s que contenga dichos polos Si rescribimos una de las raices complejas en términos de s 143), 41 = 3), (6+ = G2 +2041 donde el polinomio cuadritico es: 2 + 2s-+ 10 = 0. El denominador completo es de a forma: s+ 5) (2 + 2s + 10) =0. a fineién de tranafrencia Cl) del sstema corresponde ala fanciba rciona: og=$— 443) its (HSER) ATE EROS 2.3 INTERPRETACION DEL DIAGRAMA DE POLOS Y CEROS Al polo mis cercano al eje jw se le denomina polo dominante, ya que es el elemento que ejetve mayor efecto sobre el sistema, Parte real Los sistemas: (1) = Sy gy(t) = o* estan representados en las figuras 2.5a (graficados en el dominio tiempo) y en las figuras 2.5b (representados en el plano 3)30 Figura 2.52 Gaitica en vempo de G3) =P y galt) = Figura 2.5b Grifica en el dominio se G(s) = 1/(s +05) y Gls) = 1/(s-+ 2) Figura 2.6a Grafca en tiempo de 9, () = sent) y 9,8) = sen(20) Figura 2.66 Gréfcaen el dominio 5 de G, (9) = 11/8? + 1) y Gls) = 2ils? + 4). 1) 1.00 500 En el dominio tiempo ambas funciones, g,(0) y ga( tienen valor final nulo, pero gy(0) alcanes mis ripidamente dicho valor final ‘Al relacionar este comportamiento con respecto al dominio s, se establece que la posicién del polo dominante es un indicativo de la velocidad de respuesta del sistema; esto es, cuanto mis cerca exté el polo dominante del ge jo mis lento seri el sistema, y 1 polo domain: ripido seri el sistema, Posteriormente se establecers en forma cuantitativa la velocidad de respuesta del sister jado hacia la izquierda del eje joo « mis Parte imaginaria Sean las funciones en tiempo: g, (0) = sen(?) y g3() = sen(2),xepresentadasgraficamen: en ka figura 2.6, y sus respectivas transformadas: G,(3) = 1/(e + 1) y Gyls) = 2/2 +4) cya representaciones en el plano s se migestan en la figura 2.6. 0, 0) 1.00} Tm im os 3 x Re} | 10 Laz frecuencias angulares de oscilacién de los sistemas g,(t) y g,(f) son @ = 1 radiin) seg y w = 2 radianes/seg respectivamente; al relacionar este comportamiento con res2.4 2.41 at ppecto al dominio s, se establece que la parte imaginaria del polo dominante corresponde la fiecuencia angular de oscilacion del sistema, PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE E INTERPRETACION Corrimiento en frecuencia (o primer teorema de traslacién) Propiedad {eet 26) ‘Tal propiedad supone un producto de dos funciones, donde uno de los términos de- beri ser una funcién exponencial (creciente 0 decreciente) y el otro término podri ser cualquier otra funcién que no sea exponencial, por ejemplo, potencias de fo funciones de la forma sen ( #) 0 coe (1) Demostracién Lf giden*t}= JF gerttetde= J genre at como L{e()}= J sWe' t= G6) Laer} =cu+9 Para transforma fanciones de la forma de un producto!) por exponenciales, cte- cientes 0 decrecients, se obtiene la tansformada de Laplace G{i) de la fanci6n g(), como si estuviera aslada, y a continuacién se susttuye s por (5 + 4) 0 (5 a) lo que depende de que la exponencial sea eo ¢!, respectivamente. CEIEEz] beng tasformada de Laplace de Le“ cos(2o} Solucién: La transformada de Laplace de la fincién aislada g(t) = cos(21) corresponde Pee G6) =L{cos(20}= Para determinar la transformada de Laplace de la funcién original =e" cos(21) se susttuye s por s+4 en la expresion: owes32 | Invoduecén lor Figura 2.78 Grafica en tiempo y en el plano s de cos (2t) Figura 2.76 Grifica en tiempo y en el plano # de <-°%t cos (2) conve: concepos, aplicaciones y sulin con MATLAB ce coal que sine: SD +4) ats Gara 2486420 Efe cos(2)} Interpretacion Con respecto al dominio tiempe, el hecho de muliplicar una fancién no exponencial por una fancién exponencial, en el dominio s, equivale a recorrer los polos y ceros del sistema un néimero a veces hacia la iquierda o la derecha (segtin corresponda al signo de la exponencial asociada e**) 0 el*"), reapectivamente, sobre el eje real del plano s 1a figura 2.72, que corresponde a cos(2¢), muestra un sistema libre oscilatorio, cuyo cequivalente en el dominio s presenta un par de polos conjugados sobre el gj ji. En relacién con la funcién ¢°? Ycos (21), cuya grifica en tiempo es a de un sistema amortiguado, se representa en la figura 2.7 junto con st equivalente en el dominio + Esta Gltima grifica muestra un corrimiento a ia izquierda en sus respectivos polos y ceros con respecto a la fancién de la grifica 2.73 ro) 100 0.00 x0) 100 = x 70.00'| |-10 Re 2.4.2 Corrimiento en tiempo (0 segundo teorema de traslacién) La fianci6n escalén unitario U(®) define como: 0 para <0 vo=}) 1 para 1>0Figura 2.8 GGrifica de una funcién (0) recorrida T unidades ‘ala derecha: g(t T) utt=7) aohee | 33 La fanci6n escalén unitari recorrido en el tiempo T unidades hacia la dexecha, repre sentada de forma U1 T), se define como: 0 pa rT f= pa t Brads Sida me)48 Irvod los sisterne se corral: conceptos, aplctionesy sulin con MATLAB ©) Una referencia variable, por ejemplo un sistema de acelesacién constant, cuyo equi- valente matemitico es la finci6n panublia rt) = APU(0), cuya teansformada de La- place es R(9) = 42/9) 4 Una entrada especial, denominada funcién impute, representada matemiticamente como 1(*) = A8(t),con transformads de Laplace R() = A. Con respecto al sistema en i, cortesponde al nimero gi!) en el dominio tempo, o por ‘3 equivalente Gi) en el dominio + 1 interaccibn de ls ents con el sistema produce la respuesta o slida Y(), la cual puede expresare en el dominio tiempo o en ef domsinio s. En este bibro la salida Y{0) se obtendri en el dominio s, como resultado del producto de la entrada R() por el sistema Gl9:¥) = ROYGO 1. salida y(t) en el dominio tiempo puede determinarse al aplicar la wansformada inversa al producto Y() = R(JGU) HO = LRG) fo bien, al aplicar el teorema de convolucién, si se utilizan funciones definidas en el do- rminio tiempo, Sea la entrada r(t) aplicads al sistema g(t), siendo la salida y(t): HO=L{RUGO}= f'n at-ar (2.20) (Obtenga la respuesta de un sistema en el dominio s con transformada de Laplace o en el dominio tiempo por medio del teorema de convolucién.Al final, ambos procedimien- tos presentan el mismo resultado; sin embargo, ite libro se enfoca en la interpretacién y el anilisis de sistemas en el plano s, por lo que se dari prioridad al aniliss con transfor suds de Laplace. ‘Obtenga la respuesta y(t) por medio del teorema de convolucién para un sistema delinido por: UO, aya salida es y(0) = 6 (0) Solucisn Al transformar al dominio s la ecuacién diferencial, dx a -ax-+br(0) 5X (9)—x(0) =—aX(5) +R) yalreagapa, x(9=2244n(¢Si se aplica la transformada inversa »,prevaleciendo el valor de estado estable: ‘Avel cual exit, es finito y tiene la misma forma de la entrada La fancién del nnumerador es dar valores alos coeficientes 4, By C.Lo importante fue haber propuesto la respuesta lo cual seri de utilidad cuando se aplique el teorema de valor final pars cuantticar el coeficiente A 50 8 ¥()=—__ > ___ ) = ea trast B) Si descomponemos en feacciones parcales la expresion anterior yiety Bete 5 (st4) (s#4)2 (52 +2545) Petrcpene el ese HO A+ BEM $C Let 4e° (eos 214 Hen 21) 10. 9 YO Get east para este c2s0, se propondri directamente (0): HO=A+BI+ Ce! 40° (Deos 41+ sen 4t)52 Irredecion a oe 2 2.7 2.7.41 fens conte: concepos,aplctionesy sulacibn con MATLAB TEOREMAS DE VALOR INICIAL Y FINAL Con respecto a Ia respuesta en tiempo, su informacién itil radica en que nos permite conocer los valores inicial (0) y final p(s) de la salida y(t). Sin embargo, tales valores se pueden determinar directamente de la expresién ¥{9, donde se omite tanto la obten— ign de y(2) como la aplicacién de lim y(#) y de lim y(0). Lo anterior es posible por medio de la aplicacion de los teoremas de valor inicial y valor final, De esta forma, tales teoremas permiten cuantificar directamente la respuesta inicial y(0) y la respuesta final p(s) de un sistema desde el dominio s sin necesidad de recursir al dominio tiempo. Teorema de valor inicial (TV) Si consideramos que y() es la respuesta del sistema a una cierta entrada, entonces el TVI establece que’ (0) = lim y(0)= lim 6¥(s) 2.24) 0 oe Demostracién Sea y(t) una funcin analitica, esto es, una faneién que posee nm derivada, por lo que puede representarse como una serie de'Taylor: ae ase mtr rt (2.25) tate donde el valor inicial y(0) = 4, se obtione al aplicar el limite a y(¢) cuando t> ©, cuyo valor es el que se debe obtener a partir de Y(). Para lograr cl resultado anterior desde el dominio s, se procede de la siguiente manera, transformando a ecuacién (2.25): (2.26) ‘Al multiplicar esta ecuacién por 5, salvo el primer término, los restantes quedarin divididos entre s, 0 entre potencias de argnaatiaattien ean Si se aplica el limite a“s¥()" cuando s> =, se obtiene el valor inicial 4 cuyo resultado concuerda con el valor inicial obtenido desde el dominio tiempo.‘Obtenga el valor inicial de ¥(9) aplicando el TVE 4455418. Do ere Par ReaD TT Bet 41259 415s +245410 Solucién: El valor inicial se obtiene al aplicar la ecuacion (2.24) a Y(): 4455418 0) = Him s¥(5) = lim s—— + 2 ____ 10 = Un Sin 41502 +24 HO tan 444502 4185 pow SF F1DS HSS HDG HIO Al aplicar directamente el limite a a expresién anterior cuando s—> =, se ob- tiene una indeterminacién, por lo se procede a multiplicar mumerador y denomi- nador por el reciproco del término en s de mayor grado, esto es, 1/s!.A partir de esto es posible cuantifcar el valor inicial (0): 5 a Y= tin ene 2.7.2 Teorema de valor final (TVF) HLTVE esablece ee) = Him yf) = linn s¥ (0) 2.28) siempre y cuando lim y(0) exista Demostracién Sea una funcién f(t), tal que: tim J! #"(upae= tim F9[! = tim [ F~ F(0) = tim J fond FO- FO) 2.29) Por otro lado, tin ff pdm tin [7 #0 de54. | Invoduccén ls sistemas de corte: concepos, aplciionesy sulin con MATLAB Alconsierarla ecuacion (2.8), se obtiene la tansformada de Laplace de una derivads: inn J" )ae= hn (9) f(0)]= Hi FC) F( 230) Aligualr (2.25) y (2.30), lim (= f(0)= li sF( (0) Obrenga el valor final de ¥(3) = S462 411s? +63 Solucién: Se aplica el TVE ecuacién (2.28), a ¥() 24126 lim 6¥() = Him s 24253 p90 saat AP HOP STO) pp IPSS 8 oP FOP +116) 6 Para comprobar la valider del resultado anterior, hay que determinar si el limite de y(t) existe cuando ¢—> «, por lo que se propondrs y(¢): 2s? 412545, Ble lp Fao sete; 6 FHL GHD HS Ys) Y= ABE Ce + DO! ¥ysise aplica el limite de y(t) si > =, se obtiene el valor final p(s), el cual existe y es igual a A, que corresponders al valor obtenido de 5/6 al aplicar el TVE. EEEEsT 5 Obtenga el valor final de ¥O))= GI 446574205 Solucién: Alaplicar el TVF a Y(9) lim s¥(s) = lim s © 7 BOM BN rea La valider del resultado anterior se obtiene si (0) existe cuando t—> «, por lo que se propondrs, por inspeccidn, a y(t) y se evaluaré dicho limite, Las raices delranctormada ce Laphee | 55. polinomio s! + 62? + 20s = s(#" + 65 + 20) = 0 se obtienen por division sin tética 10 6 2% 2 4 -2|~-2 1210 0 cuyas raices del denominador de Y() son r, = 0, 15 por lo que su respuesta en tiempo se obtiene de 5 A,B) Cs+D SH64205 5 2 P2540 ¥(3) Y()= A+ Be* +el(C cos3t+ D sen34) EL término e'[ cos (31) + D sen (31)] corresponde a una senoide con envol- ‘vente exponencial creciente, lo que hace que y(c) sea una indeterminacién, Por lo tanto, resultado del TVF no es vilido, 2.8 TRANSFORMADA DE LAPLACE CON MATLAB En esta seccién se presentari la sintaxis de diversos comandos de Matlab pata aplicatlos en diferentes campos de la transformada de Laplace. 2.8.1 Evaluacion de raices El comando roots determina ls raiees de polinomiios de grado n (tabla 2.4) Tabla 2.4 Sintaxis del comando roots. Ger con Ejecucién Corr Si pes un vector fla con los cocficentes del polinomio 7. | pingmio: | P= U1 10 1520] reotip)esun vector | 5 PURINE | += root) root) coluzana con hs oo re-85141 0.7429 + 1.3406) ricer del polinomio 0.7429 — 1.3406} a) @ EIEMPLO 2.18 Obrenga los polos y los cexos del sistem: +4 G@(y=——** __ O° Ses HIT56 Irroducion alos sist 2.8.2 rol: concepts, splacones y strulscén con MATLAB Solucién: >> % Obtencion de los cerosy polos de Gi) >> % Definicién del numerador como vector fila >> num = [1 4} >> % Definicién del denominador como vector fla >> den = [1617 13} >> % Obtencién de la raz del numerador 0 “cere >> x= roots{num) 2-4 >> % Obtencién de las raices del denominador 0 “polos” S> p= rwos(den) pals 2.434442,3593 j 243442 Obtencién de polinomios a partir de sus raices El comando poly obtiene el polinomio de las raices dadas (tabla 2.5) Tabla 2.5. Sintaxis del comando poly. Carr Geer coed Ejecucion Siresun vector columna que con tiene la aices de un polinomi, ply) e+ f= [1-2-3] poly(y) un vector fila con p= poly(t) Jos covficientes del (hetts] polinomio, EIEEsT Obtenga el polinomio asociado a ls siguientes raices:r, = “0.5, y=—2, y=-1.S +3iy y= 15 3 Solucién: >> % Obtencidn del polinomio asociado a las raices r1,12,13 ye >> % Definicién de las raices como vector columna >> r= [-0,5;-2; 1.543); 15-33] P= poly(?) 1,0000 5,5000 19.7500 31.1250 11.2500 Jo que equivale al polinomio de grado 4. 54 45559419.755? 431125 6411.25ranctormada de Laphce | 7 2.8.3 Convolucion El comando con lleva a cabo el producto de fanciones representadas en el dominio s (abla 2.6) Tabla 2.6 Sintaxis del comando conv. =o p=[182); casaa a mys | ar ere dominos | (ass raypeay | BE onload EJEMPLO 2.20 Represente el denominador de: 65415 MO ye? 2.45) como un polinomio de grado 3, multiplicando (convolucién) los polinomios del denominador. Solucién: >> % El producto de (s+4)(s"2+25+5) cortesponde a >> % la convoluci6n: >> den = conv({1 4} [12 5) deu=ieis20 ‘Obtenga el producto resultante de (¢ +2)(3s + 5)(?+ 2s-+ 10), Solum: >> a convolcisn de (+ 2)(4 + 5)4°2-+ 24+ 10) se leva abo >> p=conv(conv({1 2],[3 5)),[1 2 10]) 317 62 130 100 Lo que corresponde a: 3s 4172 +625241302410058 Irroducion alos sist 2.8.4 2.8.5 rol: concepts, splacones y strulscén con MATLAB Representacién de polinomios como funcién racional El comando printsys representa como funci6n racional en ¢ 3 la relacién de polinomios numerador/denonsinador (tabla 2.7) Tabla 2.7. Sintaxis del comando printsys Carr Ger Pod porn ain cera aaa 2H Femameede | nyse 3642 | printsytaurn den) , nowsinad y= ¥2430+2 printynd) cnfomaée | 5,405 . coctentes en SSHISD HE SH IZ REET 22460415, errr (ee ee mea aed (s+4)(s? +2545) como una relacién de polinomsos ens. Solucién: D> %H() = (0924 65+15)/[ (6+4)(6% 242645) ] 1.615); conv((1 4){1 2.5) 61320 >> printsytnem.den) num/den = 82465415 S3FONDEISS +20 Representacién de polos y ceros en el plano s El comando pzmup efectda la representacién grifica de polos y ceros en el plano s de una fanci6n racional previamente definida Tabla 2.8. Sintaxis del comando pzmap. arr Gerd Eo rrr pum = 2 — 46+ 20 den= (P+ 25> 10} +3) Grifica de polos y ‘eros en el plano de n6)/26). = conv({1 2 10}, Isp; _pemap(nun. den) pemap(o.d)Figura 2.14 Diagrama de polos y ceros del ejemplo 2.23. ‘Obtenga la representacién grifica en el plano s de los polos y ceros de: s245420 CO ye) 11 ~4 20}; den = conv({1 2 10},{1 5); >> printys(num,den) numi/den 82-4420 8347924208450 >> numraices=roots(num) 2,000 + 4.00001, 2.0000 — 4.00004 >> denraices=roots(den) denraices 5.0000 1.0000 + 3.00001 1.0000 - 3.00004 >> pamap(aum,den >> % Personalizacién de coordenadas >> axis([-6 3-5 5)) % ([Xmin XmaxYmin Ynax]) dD 1a figura 2.14 muestra la representacién grifica de los polos y eeros de G() Pole-zevo Map +t Rea Aes60 | trvoduecion soe sistemas de cota: concepts, aplicaciones y strulscén con MATLAB 2.8.6 Descomposicién en fracciones parciales 2.8.6a Expansién en fracciones parciales de una funcién de transferencia La funci6n de transferencia G(s) se descompone en fracciones parciales con el comando, residue: frp, k] = residue(num, den), tabla 2.9: Le cus aa, e ota, con lo cual G(s) puede expresarse como: PO) QO HPO 2) cw ° =P Pw) +k) 2.31) Tabla 2.9 Sintaxis del comando residue oo Ejemplo Paar Sea Gi) uns reside( a den) fascién #2725000 PHI. we 25000 comando oH 2 fepkl= residue _ sesidue(nuam,den) descompone PNQO= | eat] n neo sien, | Pe eminle 4 GO), pa) S Qa 2 residuo = 0 EEOnEET] Descomponga en fracciones parciales: PO) 552-156-114 e228 OO) Fas Sa 684458ranstormada de Laphce | 61 All}; den = [1-5 6 4—8] [ep] residue(num,den) >> % que corresponde a 5 >> % Gl) = 0.3333/ (5-2) + 4/(5-2)? — 7-2)? — 0.3333/ (641) 2.8.6b Conversién de fracciones parciales a funcién racional El comando [nwn,den] = resdue(, p, 8) convierte las fiacciones parciales en fanciones racionales G(9) = PO/Q() tabla 2.10), Tabla 2.10. Sintax’s adicional del comando residue. Carr ier Eo rey Para una fimeién que’ ba sido representada ‘en fracciones parcial | set) residue(epk) [um de = a num = residuep 2) 92) a ot kG) | aen= el comando residue se 1 10 0 ua para obtener una fnci6n raconal 10 7a P2510: Cr) PEnrET ‘Obtenga la funcién racional P()/QG) que dio origen ala funcién representada en. forma de fracciones parciales 2.3750, 30.6250 cw= 1) S410 st. st262 | trvoduecion soe sete rol: concepts, splacones y strulscén con MATLAB Solucion: >> r= [52.3750 3 0.6250); >>p=E10 5 -2) >> k= (0): >> [num,den] = residue(sp) 0 1 5 den = 1 17 80 100 >> printsys(ium,den) num/den = 10545 POSIT HD+ 808+ 100 >> raicesden = roots(den) raicesden = 10.0000 5.0000 2.0000 por lo que la fancién racional es PD, 10645 G a AG) GAEFDE+ IO, 2.8.7 Teoremas de valor inicial y final Una leve modificacién del comando poly (seccién 2.8.2) produce una instruccién adi- clonal, polyol, cuya funcién es la de cuanificar un polinomio para valores especifcos de 5: Tal instrucci6n se aplicara para obtener el valor inicial (0), asi como el valor final (0) de ¥6). Tabla 2.11 Sintax’s del comando polyval ao ‘Sea un polinomio Pi)= Sea el polinomio ag ae P= bast ay Ba2eed yal re gue puede tal que se desea ‘euantificare evaluate pan | aay. para cualquier 522. e valor asignado al2.8.7 Teorema de valor inicial ara obtener el valor inicial de una funcién dada, por ejemplo, cuando y(t) !-90, sein se indicé mediante la ectacién (2.24), la salida YQ) multiplicada por s se euantifiea para un valor tendiente a infinito, de manera que se define una variable inf como un valor grande, ee Fra Se 50t Obeenga el valor init ¥()=—__4#2 #54418 _ Set 412s 41597 4245410 Solucién Al multplicar ¥() por s 4s4+5s2 4185 3441253 +155? #245410 evaluando la expresion cuando s> » (véase el ejemplo 2.15): [4.05 18 0} B12 15 2410); >> inf = 1000000, >> valorinicial = polyval(oumind)/polyval(den inl) sYQ= 2.8.7b Teorema de valor final EL valor final de una funcin determinada, por ejemplo, cuando y{0) (>=, representa do por la ecuacién (2.28), se obtiene al multiplicar la respuesta del sistema Y(.) por s y evaluat el resultado cuando +0 utilizando nuevamente la funcién polyval. Lo anterior se llevar’ a cabo con Matlab, 105245548 ‘Obtenga el valor final p(2) de ¥(s) = #8 _ * We) de VO Tahal tds Solucién: Al multiplicar el numerador de ¥() por « 3(1052 +5548) ORT S48 416544) ¥y evaluar los polinomios cuando s>0: 105 8) [14164], >> valosfinal = polyval(aum,0)/polyval(den,0) valorfinal= 2, cl valor final es: y( Jim y()= im s¥(3)=2 et 63fas de conte: concepos,aplciionesy sulain con MATLAB Para comprobar la valider del resultado anterior, esto es que el limite de y(t) cexista cuando 1-9 , se considera que las raices del denominador de Y() se com- ponen de la interaccién de la entrada s (denominador de la transformada de wna entrada escalén) com Ia transformada del sistema, lo cual origina los polos de Gi) Si dichos polos estan a la izquierda del plano 5, sistema sera estable y la conddicidn de que lim y(t) exista sera satisfecha >> densistema = [1 4 16 4]; >> polos=roots(densistema) polos = 1.8667 + 3.39411 1.8667 — 3.39411 0.2666 Los polos del sistema estin a la izquierda del plano s, por lo que sus componen- tes en tiempo se extinguirin cuando (> © y la respuesta del sistema tenders a un valor final finito de dos unidades EERE ‘Obtenga el valor final y(e=) del ejemplo 2.17 en la aplicaci6n de Matlab 18 Y= O° Fees 4205 Solucién El producto s¥(9) es 155 2) (9 +65+20) yal evaluar la expresi6n anterior cuando s—>0: >> num = [15]; den = [1 0 6 20]; >> valorfinal = polyval(aum,0)/polyval(den,0) valorfinal= 0.7500 La posicién de los polos asociados al sistema: ? + 65 +20 = |, corresponde a: >> densistema=(I 0 6 20} >> polos=roots(densistema) polos = 1,0000 + 3.00001 1,0000 — 3.0000 2.0000 Ante a existencia de polos a la derecha del plano s, en este c2s0, p; = 1+ 3iy pa = 3), se sabe que el sistema es inestable, por lo que el valor final de la respuesta tenderi a infinito y el resultado que arroja el teorema de valor final es incorrecto,2.8.8 Transformada de Laplace ‘Con Matlab es posible determinar las transformadas de Laplace directa ¢ inversa, respec tivamente, con la utilizacién de los comandos: laplaee ilaplace, junto con la instruccién syms, que genera variables simbélicas; por ejemplo, fy + {para teansformar del dominio t al dominio 3) y sy (para transformar del dominio s al dominio ¢) 2.8.8a Transformada directa de Laplace ‘Transforme al dominio «: y(?)=8en(41) —5c0s(40). Soluctén: >> % Para obtener la transformada de Laplace Y(9), el comando syms >> % generan las variables ry + para patar del dominio ¢ al dominio + >> syms ts >> % La notacién con minéscula supone una funcién definida en ¢ >> y=8t:en(4*1)-S*cos(4*9); >> Wy la notacién con maydscula indica una funcidn transformada >>Y = laplace(y) Y= 32/(72 + 16)-S45/(0"2 + 16) 325s 416 2416 Por unt, £{8sen(41)—Seos(4 2.8.8b Transformada inversa de Laplace (Obtenga la transformada inversa ¥(3) A420 Solucién. >> % La transformada inversa de Laplace se obtiene con el comando >> % sys que genera variables sy ¢ para pasar del dominio s alt >> syms st >> % La notacién con mayfscula supone fimciones en 5 D> Y=(6Fs4)/ (92445420); yilaplace(Y) exp(-2"1) *cos(4*0}-4exp(-2"1)*sen(4*t) 65-4 2445420 esetenticaectanes 6s66 | trvoduecion soe sete rol: concepts, splacones y strulscén con MATLAB 2.8.9 Solucion de ecuaciones diferenciales Con cl comanda dolve se resuelven las ecuaciones diferenciales Resuelva la ceuacién diferencial dy /dt-+2y=5 con y(0)=2. Solucién: >> y= drolve(Dys2*y =51!y(0) =2') Y= S/2A1/2*exp(-2"0)2.9 PROBLEMAS 21 _Indique cuil esl interpretacion fsa de una cién de traniferencia Gl), donde dicho némero esté x= presido como ana funcién ricional, 2.2. Indigue el significado de la variable compleas 2.3 Cuil er el sgnificado fisco de los ej rel ¢ a= ginario del plano 24. Represente en el plano + lat sigsientes Ganciones de transferencia ¢ indique ai los sistemas asociados son, ‘ables o inesables (2-16) THO B (244) 55-05) + 25765? 425-410)? 2) GW=25 Gas 25 26 lined, una no homogénea y una de onden » con sespecto {Qué et un polo dominante? Indique la relaci6n entre una ecuacién diferencial 2 una foncién de transerencia G{9) en forma de fancién nacional. 2.7. Para el diagrama de polos y ceros de la figura 2.15, obtenga st funcién de trnsferencis GO) 2.8 ;Coil cs ls interpretacin fisica del sérmino que hace no homogénea una ecuacién diferencia? jo Figura 2.15 Diagrama de polos y ceros correspondientes a cirta funcién G(s) por determina 2.9 Para los siguientes sistemas descritos por sus comtet= pondientes ecusciones diferencislesKneales y no homo séneas, obtengs sus fanciones de transferencia Gli) como tuna relacién de salida Y() entre entrada RG) fry “ + 20y= 14) Dea tO a a 4 tos. a » [oemdhendoua}ne[Lea} 2.10 Con respecto al problema 2.9, inciso #),geudl es la interpretcign fica del miembro derecho dela ecuacin? 2.11 Obtenga los polos y cers del problema 29, incio ». 212 Pasa las siguientes fenciones de transferencia, ob- tenga las cortespondientes ecuaciones diferencals: sty 2X 10 eqg-X2-___0 _ 8 OO RO” Gaeta 5 (246048) §) G(g=—e ae 248 Obtenga Is teansformada de Laplace de las sic ‘bientesfanciones: + at S21 4 g)= 212405 2ne ° 9-0 " | onde n, my T'son constantes 4 at) =cos(we 0) donde 0s conease Suge: cos(w1 0) coset cos0=senert send 4 atoa(ee2)et 2.44 Obtengs las ansformadas inveras de Laplace de 2 Set4 28 9) Gy=> 9 Gs 2eis GOEs rr seta o(y-— O° Tras 248 Por descomposicién en facciones putciales, ob- senga at): oes fae G)- Sy cy - COT ay 9 CO Ter taset0 10:2 4510456 Gy = OHSS Oa 2.16 Resuelva lis siguientes ecuaciones diferencias por medio de la tansformada de Laplace: ‘ a) h4sy= 40 considers 70) =0y poxerionneste we 47 of 9 WE so8 ey -59,con 2/0" ar ae ponga una entrada r(t) = B(f) y considere todas ls condiciones inicalescexo an bya thes: edhe me 67a 2.17 Para el siguiente sstems, eseriba un cédigo en ‘Matlab para que los polos y ceros de Gi.) sean graficados en el pling s 6s2 26048 oi Peat ast 20 2.18 Pata el siguiente sistema, grfique com Matlab su reepucets, considerando tna entrada evcalén y una entrs= da impulso: 10 ows ° (st Dlst 365" 25) irlscn con MATLAB 2.19 Resuelva la siguiente ecuacién diferencia: para «llo, lice Matlab: ay? dy 4? 2s s0y=200 See eLeoy=200) para condiciones inicales: a) (0) = y'() = 2, 70) yb) 0) =6 2.10 REFERENCIAS ‘Transformada de Laplace: ‘Ayres, F, Tova y problemas de eauaciones diferentes, serie Schaus, McGraw-Hill, 1969, Bets, H.;Borchaen, PB. y Ewing, GM. Bousonesdiereniles on aplaiones, Haas, 1977 Bawards, C.D. y Penney, D-E., Havacones difrenales elementals con aplicaciones, Prentice Hall, 1986, Haykin,. yVan Veen, B., Seta y sistemas, Linssa Wiley, 2001 Spiegel. M.R., Tansformadas de Laplace, serie Schaurs, McGraw-Hill, 1991 ZillD, Bauacones diferencias con aplicaciones de modelado, Thompion, 2002 Zoher, Z,Karu, Signals end Systems Made Ridiculously Simple, Zi2i Press, Cambridge, MA, 2002, ‘Transformada de Laplace con Matlab: Biran,A.y Breiner, M., Mata for engineer, Addison-Wesley, 1995. Biter, M,, Solus de problemas de ingenicra som Matla, Pearson Bdwcacién, 1998, Hanselman,D, Mastering Matlab 6, a comprhensive ttoial and rfvence, Prentice Hall, 2001, Leonard, N.E. y Levine,W.S., Using Matlab t9 analyze and design conte systems, Addison-Wesley, 1995. Stonick,V y Bradley, K., Labs for Signals and Systems Using Matlad, PWS Publishing Company, 1996.irscn con MATLAB 2.11 SOLUCIONES A LOS PROBLEMAS DEL CAPITULO 2 2A La foneién de transferencia es una representacin Imatemitica (proveniente de transformar una ecuacién dierencal lineal de onden n al domini dela fesuenci, en condiciones iniales cere) de las caracteristicas Bsicas de un sistema y se expresa como el cociente de la sida sobre Ia entrada, 2.2. La variable compleja ses igual a un téemino teal 7 yy aun nGmero imaginario wa; por lo tanto, «= r+ ja. 2.3. Bl cje rel se atocis con la velocidad de respuesta de un sistema con respecto 2 la posicién de su) polot) dominante(:), mientras l parte imaginaria se relaciona con a frecuencia angular de osclacin del sistema 24° Los pasimetros del sistema del incito a) som: la ‘constante del sistema, K = 25; lor ceros, =; = 4 y zy m4; os polos, pp = 15. pp = py =—3 y ys = —1 42) El diagrama de polos y ceros se muestra en a figura IL] (onde el polo ubicado en s=~3 es un polo dable) Poles Map RellAsis Figura I.1| Olagrama en el plano “s” (problema 2.40) La fancién de teaneferencia equivale (19) Byes ese 4a7 ITT eTS a= por lo que el stems es estable Los parimetros del sistema del incito 8) som: K=-25; 10s ceros son 2, = *2j:los polos se Iocalzan em py= 0. P= 05, Py = By=~25 PS 6~ Pra= mle “3, por lo que el sistema ot inestable 2.3. Un polo dominante e: aquel que ejerce el mayor ‘efecto en ls respuesta tramsitoris del sistema, que es 4 lt ver el polo mis cercano al origen del plano 2.6 La trnsformada de Laplace convierte una ecuacin diferencal lineal de orden n en una ecuacién algebraica (ielacién de polinomice denominada fumcién ricional) del mismo grado que el onden de la ecuacién diferencial original a at a [ee oetesntes con Jo que al transformar al dominio s, se obtiene una funcién tacional ya Mtb it tetbyetby Sil grado del polinomio del denominador es mayor 0 igual que el grado del polinomio del numerador, se dice ‘Que la fancidn tacional es propia. Si el grado del nume~ zador es mayor al grido del denominador, se wata de una fancin sacional impropia. 2.7 La constant del sistema es K'= 6, hay un coro 2 = 8 y su fator en ses (6+ 8). Con respecto a los polos, dos de ello son reales dint: de forma py = 4 ¥ Py 6, y su fictores en 9 son (¢ +4) ¥ + 8), repect= vamente, Lor polo restates som complejos conugados, byg= 4 # 3) Pas detersinar un polisomio cuadztico especifico que vontenga ese par de rics se provede de Insiguicnte forma: s=—4 + 3, donde hay que elimisar 41 nimezo j, por lo cul se rescribe ls ecuacidn como 54424) Al leva l cuadrado ex expresén, se Gene (+45 (i) Al igualara cero el resultado, se obriene la expresin final +8425 =9 +8) rae 0 a) ot sas © S0*T aa Frey eae 2.8 Henin que hace no omogéves +a cae be Afemnnl es dl aicmbae docked cena Siren Pr Pea Be ‘et Get ny hel ae 0 y byt) se interpreta como la entrada que se le aplica al2.9. Las fanciones de transferencia som 9 ey-¥2. ORG) SF 495420 9 Ge RG) +155? +715+105 2.10 La interpreticién del miembro derecho de [4-2] ‘ee que al sistema see aplica uma enteada de 2r() unidades amis Is derivada de la entrada 41/4 8 asf nt sash 2.11 Una opcién ef wellizar divian sntética, método {que es adecuado cuando Ins rscee son enterssy reales, ‘Una akternativa es eseribir el siguiente cédigo en Ma- ta: >> num=(1 2] >> den=[1 1571 105), >> printsysfnum, dea) snuun/de SSS PVT 108 >> reroots{num) >> psroot(den) 7.0000 5.0000 3.0000 siendo el cer, = a fos polos: py 22 Las ectacionesdiferencalesssociadas a as fncio~ nes de tansferencia son a >> num=[10}, >> den=conv{convi{t 1), 3)}1 25) >> printsysfnam,den) snumn/de 10 Pere SesTe Ee TSeEel siendo la ecuacion diferencia [poet sakes fren aohee | 71 2.18 Las correspondientes fanciones Glo) trineforma- ais 0 ato a aged 9 GW) 36 je 214 Las correspondientesfunciones tansformadas et) 245 La descomposiciin en Gacciones parciales y la respectiva tranformacién inverta son: LB BA yy Bary, 5 G0 Gey ROT Hl cédigo en Matlab pata obtener la descomporicién, cen fracciones pazcals cf: 4 Ce) >> num=[1 -1 5) >> den=cony({I -1 0),1 3)) 9 cya egaers ae, tees Dee eles Do F2 Gass) 4) =-BeP BE c08 (9) 42e7 Fen (50) oo gwya ttsierss 8 78 Daet HII sed SD GeO a(S TEE Seterz 2.16 Las soluciones de lar ecasciones diferenciales por el método de la transformada de Laplace son: 1) Transformando la ecuacién diferencia a, ‘ By sy=suey SYOHYO+SY 7 para y(0) = 0. Al eagropar, 4 ed) ve) Al descomponer en fiacciones putciales y wansfortmae al dominio tiempo, « obticne: 4 yo=¥(tme%) Pars 710) a ¥( y= 10. werd) 3 1) Al wansformar la ecuaci6n diferencia 30, .reagrupando y descomponiendo en fracciones parcislee m4 r=e ‘que ot Is respuesta del sites 4 una entrada impulio 30). «Al tansformar la ecuacion diferencial, fn +10 e15049 de J yy teordenatla se obtiene una fncién racional impropia, ya que el grado del polinomio del numerador es mayor al ‘grado del polinomio del denominador: 432 Hosts YOS etek por lo que se procede efectuar el cociente, de donde se obtiene 7 2 v(geert 4 wae eae cl cédigo en Matlab para gricar sts polos y conoe se n= ica a continuacién. I diagrama en el plano sse muestra cen la Ggura 2 26 8; de >> z=rools(num) 414-20}; 4.0000 0.3333 >> patoots(den) P 1.0000 + 3.00008 1.0000 ~8.00004 =2.0000 >> pamapfoum.den) D> axi([4.5 05-4 4)) Pole Zero Map mag Ane Rel Aris Figura IL2 Diagrama en el plano s (problema 2.17). wo eRe 4) La respuesta al escalbn se muestra en la figura 13, 2A8 Pasa el stoma GO) >> den=conv(cone({1 11,1 3), 25)) den 1 6 6 26 15 >> step(num.den) 1) La respuesta al impulto se mivests en la figura IL >> impulse(numden) Al imtegear la respuesta al impulo, se obtiene Is re puesta al escaln. Si se deriva la respacita al esalén, se fobtiene la teepuesa al imple.‘Time bed) Figura IS Respuesta al escalén del sistema G(s). pul Response od i al os ir a 7 ‘Time bes) Figura I. Respuesta al impulso del sistema Ge) 2.19 Pata resolver ecuaciones diferencisles con Matab 4c utiliza el comando disor, donde el simbbalo D indica 1h primera diferenciacién de la varable dependiente, D2 la segunda diferenciacian de la variable dependiente, etcé ters, La combinacién de diel con el simbola Dn (egin Londen yl estructura de cada ecuacin difecencial) per- mite determinar x solucién con Matlab, 3, ay? ody Con rpesto 4252 +10 2 2U() la sincaxis para resolver la ecuacion es: Y= duloe/ DIyt2* Dy 10722") En cato de que existan condiciones iniciales, se excrbe: y= dole D2y + 2*Dy + 10% 7=2"/DyO} = y1''70) = 0) Si no se declaran condiciones inicials, el resultado se restr como tna solucién general aohee | 73 Para resolver Ia ecuacién correspondiente se conside= sarin dos eator 4 Condiciones igues es: 1) y= >2% Condiciones iniciale (0) D> yadsalve('D2y+2*Dy+10¥y ‘) DyO=0'¥0}=0) y L/5-1/1Stexplarin(s4)=1/Sexp cou) >> mplely) % que es wm comindo que simple a cxprein reat 35 en ene cso,no et necesto ulnar tl comands. ans = 1/5-1/15 ep in(S*)-1/Stexprcon) >> %Comando grid pars presenta la variable depen cliente yen un >> Yh range de valores en téeminos de la variable inde~ pendiente # >> explot(y[0 61) >> % Comando para personaliar los jes de la grifica, >> axis((0.6.003) 1a figura ILS muestra la grifica de la respuesta y(0)=t 1/51/15 e9{0 sin IAS e—0 con a Figura I Representacin grfca de la solucin de Ia ecuacién diferencia dy2fat® + 2dylat + 10y = 2U() ‘con todas sus condiciones iniiales iguaes a cero 1) Condiciones inicisles: (0) >> %6Condiciones iniils (0) >> yadsolve( D2y+2*Dy #10" 2) Dy(0)=0'' y= ye 1/511/15#exp(-2)*ein(3*)-11/Stexp(-s)*0e(5*9) >> explos(yl0 6) >> axis([0.6-22 1.2)74 La figura 11.6 mest la grifica de la respuesta yt)—1 /SHI/15 exp!) ne) 11715 explo ee rs rr Figura IL6 Representacion grfia de la solucion de la ‘ecuacién diferencia: dy*/at® + 2ayict + 10y = 2U(t), ‘can condiciones inciales:y(0) = 2 y y'(0) = 0. En exe punto, cabe hacer la siguiente adaracién: la ‘entrada gue se aplica al sistema que se somete a consi= dderacin del tipo evcalén con magnitd de dos unids- des; la xzdn de eseribi rl) = 2UU),y no simplemente 1(0) = 2, 5 que, en forma analitica, el nimero 2 indica irlscn con MATLAB sua magnitud definda en el go (==), y la wasfor- anacin de Laplace que se ula pats resolver ecuaciones Aiferenciales (wansaronada niiterd de Laplace) se de~ fine para 12 0 Para asegrar que al stems se le aplgue una entrada de tales earctersieas,independientemente del ipo de defal(ecalén, rampa © parabélica),la entrada por apicat se muluplicartporlafencidn U(), que de acuerdo con Jas propiedades de a fancién exclée vizio jo pun 10 viol 1 pan 10 Ls sefal definids pars tiempos negativos se multipli- ‘asi por cero, lo que hace mula a entrada en la region negativa, mientras que para tiempo postivas, la entrada se muluplcati por la unidad, por lo que en f2 0 ls mag nitad dela entrads permaneceri sin cambios: 0. pas senef i 2 pas 10 to Por lo anterior, las siguientes entradas son villas: Ul), 6 UO, by PUL), etcétera,en tanto que los pro- ductor anteriores no se interpretan en forma conven= ional