UNIVERSITI MALAYA UNIVERSITY OF MALAYA PEPERIKSAAN IJAZAH SARJANA MUDA KEJURUTERAAN EXAMINATION FOR THE DEGREE OF BACHELOR OF ENGINEERING SESI AKADEMIK 2018/2019 : SEMESTER I! ACADEMIC SESSION 2018/2019 : SEMESTER W KMEM3122 = Kejuruteraan Kawalan Control Engineering Jun 2019 Masa: 2 jam dune 2019 Time: 2 hours ARAHAN KEPADA CALON: INSTRUCTIONS TO CANDIDATES: Jawab semua soalan. Answer alf questions. Jawapan bagi sesuatu soalan hendakiah diberi keseluruhannya dalam Bahasa Malaysia atau Bahasa Inggeris. Calon tidak dibenarkan mencampuradukkan kedua- dua bahasa dalam jawapan bagi sesuatu soalan. Answer for each question must be given entirely in Bahasa Malaysia or in English. Candidates are not allowed to use both languages in answering each question. (Kertas soalan ini mengandungi 4 soalan dalam 6 halaman yang dicetak) (This question paper consists of 4 questions on 6 printed pages)KMEM3122 Soalan1 Question 1 Salu de motor menjana 50 N-m daya kilas pada kelajuan 500 rad/s apabila 10 volt dikenakan. anya tegun pada voltan ini dengan 100 N-m daya kilas. Jika inersia dan redaman bagi angker masing-masing adalah § kg-m? dan 1 N-m-s/rad, dapatkan tangkap pindah, G(s) = &,(s)/Eq(s) untuk motor ini ika ianya memacu beban inersia. 100 kg-m? melalui rangkaian gear seperti yang ditunjukkan dalam Rajah S1 A de moter develops 50 N-m of torque at @ speed of 500 rad/s when 10 voits are applied. It stalls out at this voltage with 100 N-m of torque. If the inertia and damping of the armature are Sikg-m? and 1 N-m-slrad, respectively, find the transfer function, G(s) = 8.(s)/E,(s), of this motor if it drives an inertia load of 100 kg-m? through a gear train, as shown in Figuro Q1, . 8,(0) _ ealt} Motor a Mi = 10 Ma=20 [Ns=20 4) nos Rajah S1/Figure Qt (15 markah/marks) 26KMEM3122 Soalan 2 Question 2 Untuk sistem suapbalik unit seperti yang ditunjukkan dalam Rajah $2 dengan K(s-+3)(5+5) ay =4) tentukan julat kestabilan K. For the unity feedback system of Figure Q2 with K(s+3Xs +5) Go (O24) determine the range of K for stability. Ry E ch) 0 = Bo TO, “9 Rajah S2/Figure Q2 (10 markah/marks) Soalan 3 Question 3 Untuk sistem suapbalik unit seperti yang ditunjukkan dalam Rajah $3, dimana _ K(s?+35+30) O89) = G25) mempunyai ralat 1/6000 diantara masukan 10tu(t) dan keluaran pada keadaan mantap The unity feedback system of Figure Q3, whero _ Kés? +35 +30) G0) G45) 36«MEM3122 is to have 1/6000 error between an input 10tu() and the output in the steady stato. a) Tentukan nilai X dan n untuk memenuhi spesifikasi ini Find the K and n to meet the specification. b) Apakah pemalar ralat statik faitu Kp, K,, dan K,? What are static error constants ie Kp, K,, and K,? RY Ef cs) is) + (sy ow (3) Rajah Sa/Figure Q3 (15 markatvmarks) Soalan 4 Question 4 Loji terkawai bagi sistem suap-balik unit adalah a()- x s(s + 1s +5) lanya dikehendaki merekabentuk satu pemampas supaya memenuhi spesifikasi sambutan fana berikut. Masa pengenapan, t, < 3s Peratus terlajak bagi masukan langkah, < 20%. Rekabentuk satu pemampas mendulu yang sesuai (pilih sifar pemampas supaya membatalkan kutub loji pada s = —1). Apakah nilai pemalar ralal halaju bagi sistem yang dipampas itu?KMEM3122 The controlled plant of a unity-feedback system is Gs) Sere + 5) It is desired to compensate the system so as to meet the following transient response specifications. Settling time, t, < 3s Peak overshoot for step input < 20%. Design a suitable cascade compensetor (choose the compensator zero so as to cancel the plant pole at s = —1). What is the velocity error constant of the compensated system? (20 markah/marks)KMEM3122 Lampiran Attachment Persamaan-persamaan penting: Key Equations: Sambutan Masa Time Response 08 =e «100 =In(?%O5/100) 6) fede “| fx? +In’(%OS/100) Jn a, ® @,y1-¢* Ki j(Rq) T= KG(s)H{s) = 5 zero angles — "pole angles _ 1 _ PT potetengins M [[-erolengths L Moa Yarn > finite poles ~ > finite zeros 00 = "4 finite poles # finite zeros Get * ~ + finite poles-# finite zeros TAMAT