ODZIV ELEMENATA I

SISTEMA
VREMENSKI ODZIV
SISTEMA
• Najpogodniji način da se sagleda dinamičko
ponašanje nekog sistema je da se nađe njegov odziv
na neku definisanu ulaznu promenu (pobudu).
• Proces koji se javlja na izlazu elementa/sistema
usled delovanja ulaznog signala nazivamo odzivom
elementa ili sistema.
• Pod vremenskim odzivom sistema na datu ulaznu
funkciju podrazumevamo vremensku zavisnost
izlazane promenljive za zadatu promenu ulazane
promenljive.
• Pod dejstvom pobude nastaje odvijanje procesa bilo
koje vrste u elementu ili sistemu.
• Taj proces se najčešće naziva kretanjem.
• Kretanje može nastati usled delovanja nenultih
početnih uslova koja predstavlja akumuliranu
energiju u elementima ili sistemima, pod uticajem
spoljašnjih sila (pobudnih signala) ili usled
istovremenog delovanja nenultih početnih uslova i
spoljašnjih sila.
• Kada se kretanje odvija samo na račun nenultih početnih
uslova odnosno unutrašnje energije, tada kažemo da se
element ili sistem autonomno kreće, odnosno da u njemu
postoji slobodno kretanje .
• Ako se element ili sistem kreće samo usled delovanja
spoljašnjih sila, tada govorimo o prinudnom kretanju.
• U konačnom se može reći da se svako kretanje pod
dejstvom spoljašnjih sila sastoji iz slobodnog i prinudnog
kretanja.
• Uspostavljanjem prinudnog kretanja sistem ulazi u
stacionarno stanje.
• Prelazak iz jednog u drugo stacionarno stanje, usled
promene pobude, naziva se prelaznim procesom.
• Elementi ili sistemi se mogu naći u različitim
realnim sredinama i mogu biti podvrgnuti
delovanju različitih spoljašnjih uticaja.
• Uopšte je poznato da su spoljašnji uticaji
uglavnom, stohastičke veličine, tj. mogu imati
proizvoljnu vrednost i oblik i podležu
zakonitostima verovatnoće.
• Za određivanje reakcije sistema u takvim
uslovima potrebno je primenjivati teoriju
stohastičkih sistema.
• Ipak, u praksi se mnogi sistemi mogu tretirati
kao sistemi koji rade u determinističkim
uslovima, tj. da njihovi pobudni signali
pripadaju klasi funkcija determinističkog tipa.
• Međutim, i broj pobudnih signala
determinističkog tipa, koji mogu delovati na
realne sisteme, je ogroman, praktično
beskonačan, što usložnjava analizu i sintezu
sistema, kao i njihovo međusobno kvalitativno
i kvantitativno upoređivanje.
• U cilju unifikacije, pogodno je ograničiti broj
mogućih pobudnih signala pomoću kojih se
vrši kvalitativno i kvantitativno ispitivanje
različitih sistema.
• Izabrani signali, koje ćemo dalje nazivati
tipičnim, moraju imati nekoliko važnih
osobina:
• (i) da su matematički jednostavni,
• (ii) da se sistem, podvrgnut delovanju takvih
signala, nalazi u stanju povišenih zahteva na
statičke i dinamičke karakteristike, i
• (iii) da se realni signali koji deluju na sistem
mogu aproksimirati skupom tipičnih signala
• Postavljene zahteve u pogledu ispitivanja
dinamičkih osobina sistema u potpunosti
zadoviljavaju sledeći signali:
• Dirakov impulsni signal δ(t),
• Hevisajdov odskočni signal h(t),
• nagibni signal,
• prostoperiodični (harmonijski) signal.
Definicija: Vremenska zavisnost izlazane promenljive za zadatu promenu ulazane
promenljive

Procedura

Y(s)
G(s) =
X(s)

X(s) = L {x p (t)}= L {x(t) - x s}

Y(s) = G(s) X(s)

Standardne ulazne funkcije za ispitivanje dinamike sistema: y(t) = y s + y p (t) = y s + L −1

{Y(s)}
(a) stepenasta; (b) impulsna; (c) linearna; (d) sinusna;
(e) beli šum
Osnovni elementi sistema su:
1. proporcionalni element
2. aperiodski element ( sistem prvog reda-element sa
vremenskom konstantom)
3. kapacitivni element (integrator)
4. oscilatorni element (sistem drugog reda)
5. element sa mrtvim vremenom (čisto kašnjenje)
6. diferencijalni element.
Proporcionalni element
Proporcionalni element je relativno
najjednostavninji elemenat kod koga je izlaz
proporcionalan ulazu u svakom trenutku
vremena:
Y(t) = Kx(t)
gde je :
y ( t ) – ulazna veličina,
x ( t ) – izlazna veličina
K – koeficijent proporcionalnosti, koji se još
naziva i koeficijent pojačanja elementa.
Poslednja jednačina je algebarska I pokazuje da
element predaje signal sa ulaza ka izlazu trenutno,
bez prelaznog procesa.
Proporcionalni element je bez inercije, zbog čega se
naziva i bezinercijalni, a takođe i pojačavački element
nultog reda.
Pošto je jednačina algebarska, ona zadržava isti oblik
posle primene Laplasove transformacije.
Prenosna funkcija proporcionalnog elementa je
konstanta:

a njegova statička i dinamička karakteristika su

identične
Dinamička karakteristika proporcionalnog
elementa za odskočnu promenu ulaza
 Aperiodski element-sistem prvog reda (element sa
vremenskom konstantom)
Aperiodični element se može prikazati jednom
diferencijalnom jednačinom prvog reda sa
konstantnim koeficijentima:

Primenom Laplasove transformacije, dobija se prenosna

funkcija sistema prvog reda:
Aperiodički element je definisan sa dva parametra modela, T I K .
Parametar T ima dimenzije vremena i naziva se vremenska
konstanta, dok parametar K predstavlja pojačanje, odnosno statičku
karakteristiku aperiodičkog elementa.

Aperiodički element se često naziva i element sa vremenskom

konstantom.
Elementi koji se mogu prikazati ovakvim dinamičkim modelom se
često javljaju u postrojenjima procesne industrije.

Mnogi procesi (objekti upravljanja) se mogu tačno ili približno

prikazati kao jedan, ili češće, kao kombinacija više redno vezanih
sistema prvog reda.

Takođe, mnogi merni i izvršni elementi se mogu smatrati sistemima

prvog reda, kao i mnoge komponente pneumatskih i električnih
elemenata mernoregulacione opreme.
Karakter promene izlazne veličine na skokovitu
promenu ulazne veličine dat je izrazom:
t
−
y (t ) =K ⋅ x0 (1 − e )T

Vremenske karakteristike ovog elemente date su na

slici
Kapacitivni element (integrator)
Osnovni dimnamički element kod kojeg je brzina
promene izlazne veličine proporcionalna ulaznoj veličini,
naziva se integralnim elementom, a njegova
diferencijalna jednačina ima oblik :

Integralenjem
: prethodne jednačine dobija se jednačina
oblika:
t
y (t ) K ∫ x(t ) ⋅ dt
=
0
Primenom Laplasove transformacije, dobija se sledeći oblik
,

prenosne funkcije kapacitivnog elementa:

Kada na ulaz ovog elementa dovede odskočna

pobudna funkcija, izlazna veličina ima oblik:

y (t=
) K ⋅ x0 (t ) K=
1
TI
Ova jednačina pokazuje da kada se na ulaz integralnog
elementa dovodi konstantan poremećaj, dobiće se
izlazna veličina koja linearno raste sa vremenom, kako je
to grafički prikazano na narednoj slici.

Odskočna ulazna veličina I prelazna karakteristika

integralnog elementa
Oscilatorni element
Ovaj se elemenat naziva i proporcionalni elemenat
drugog reda, jer se vremenska zavisnost između izlazne i
ulazne veličine opisuje diferencijalnom jednačinom
drugog reda.

Naziv oscilatorni potiče otuda što u toku rada elementa

ili sistema može da dođe do oscilatorne razmene energije
između pojedinih njegovih delova. Tako, na primer,
kinetička energija može pretvarati potencijalnu energiju
električnog polja u energiju magnetnog polja itd.

Zavisno od veličine gubitaka, oscilovanje teče brže ili

sporije, a pri velikim gubicima proces može da postane
aperiodičan.
 Oscilatorni element se može opisati sistemom od dve
zavisne obične linearne diferencijalne jednačine prvog
reda sa konstantnim koeficijentima:

ili jednom običnom linearnom diferencijalnom

jednačinom drugog reda sa konstantnim
koeficijentima:
Ako se jednačina podeli sa a0 dobija se standardni
oblik diferecijalne jednačine koji se najčešće koristi za
prikazivanje dinamike oscilatornog elementa u
vremenskom domenu:

Posle primene Laplasove transformacije, dobija se

standardni oblik prenosne funkcije oscilatornog
elementa:
Za definisanje oscilatornog elementa se, pored pojačanja
K, koriste još dva parametra: vremenska konstanta T i
koeficijent prigušenja ξ. Često se umesto vremenske
konstante τ koristi njena recipročna vrednost ωn koja se
naziva prirodna (sopstvena) frekvencija sistema.
Odziv oscilatornog elementa na odskočni ulazni signal
ima prigušeno-oscilatorni karakter, kao što prikazuje
naredna slika.
Element sa mrtvim vremenom (element sa čistim kašnjenjem)
U procesnoj industriji se često javaljaju procesi kod kojih se javlja
kašnjenje izlazne za ulaznom promenljivom za određeno fiksno
vreme.

Ovaj elemenat je tako nazvan zbog toga što promena

izlazne veličine sledi promenu ulazne veličine, ali sa određenom
vremenskom zadrškom. Izlazni signal
praktično ponavlja ulazni signal, ali posle određenog vremena.

Prema tome, kad se takvom elementu dovede ulazna veličina u

obliku skoka, na izlazu iz elementa se takođe dobija istovetan signal,
samo vremenski pomeren za neko vreme, koje se naziva kašnjenje.

Ukoliko ne dolazi ni do kakve druge promene ulaznog signala,

ovakav sistem se može vrlo jednostavno matematički interpretirati:
Primenom Laplasove transformacije, uz korišćenje teoreme
kašnjenja, dobija se sledeća prenosna funkcija ovog sistema:

Veličina D koja definiše vreme za koje izlaz kasni za ulazom naziva se

mrtvo vreme ili čisto kašnjenje, a element koji ima ovakve dinamičke
karakteristike element sa mrtvim vremenom ili element sa čistim
kašnjenjem.

Prelazna karakteristika elementa čistog kašnjenja, ulazna odskočna

funkcija I odgovarajuća izlazna veličina
Diferencijalni element

Elemenat sistema automatskog upravljanja kod kojeg js izlazna

veličina proporcionalna brzini promene ulazne veličine naziva se
idealnim diferencijalnim elementom. Matematički opis ovog
elementa dat je diferencijalnom jednačinom oblika:

dx
y (t ) = TD
dt

Odskočna ulazna funkcija I odgovarajuća karakteristika

diferencijalnog elementa
 K
1. Vremenski odzivi sistema prvog reda G (s) =
τs + 1
(1) Stepenasti odziv

p  0, t < 0
x (t ) = A h(t ) = 
 A, t ≥ 0

A
X ( s ) = L { A h(t ) } =
s

A K  1 1 
Y(s) =   = A K  - 
s  τs + 1   s s + 1/τ 

 −1 1  −1  1 
y p (t ) = AK L  −L  
 s  s + 1 / τ 

y (t ) = ys + A K (1 - e− t /τ )
t τ 2τ 3τ 4τ 5τ
y/KA 0.632 0.865 0.950 0.982 0.993
 (2) Impulsni odziv (3) Odziv na linearnu promenu ulaza
 0, t ≠ t 0 ∞
x (t) = A δ(t - t 0 ) =  ∫ x p (t) = bt
p
i x(t) dt = A
 ∞ , t = t 0 -∞
b
X(s) =
X(s) = L {A δ(t)}= A
2
s
b K bK bKτ bKτ
Y(s) = = - +
K A K/τ s τs + 1 s
2 2
s s + 1/τ
Y(s) = = A=
τs + 1 s + 1/τ
y(t) = y s + Kb t - Kbτ(1 - e-t/τ )
A K - t /τ
y(t) = y s + e
τ
 2. Vremenski odzivi sistema drugog reda

Y(s) K K
G(s) = = 2 2 = 2 - za ξ<-1, koreni karakteristične
X(s) τ s + 2ξτs + 1 s 2ξ
+ s +1 jednačine su realni, pozitivni i različiti;
ωn ωn
2
- za ξ=-1, koreni karakteristične
jednačine su su realni, pozitivni i jednaki;
ξ 1 2 - za -1<ξ<0, koreni karakteristične
p1/2 = − ± ξ - 1 = - ξ ωn ± ωn ξ - 1
2

τ τ jednačine su konjugovano-kompleksni, sa
pozitivnim realnim delom;
- za ξ=0, koreni karakteristične jednačine
G(s) =
Y(s)
=
K su konjugovano-kompleksni sa realnim
X(s) 
2 ξ - ξ2 - 1   ξ + ξ2 - 1  delom koji je jednak nuli;
τ s+ 
s+
 - za 0<ξ<1, koreni karakteristične
τ τ
   jednačine su konjugovano-kompleksni;
K ωn2 - za ξ=1, koreni karakteristične jednačine
=
(s + ξ ωn - ωn ξ2 - 1 )(s + ξ ωn + ωn ξ2 - 1 ) su realni, negativni i jednaki;
- za ξ>1, koreni karakteristične jednačine
su realni, negativni i različiti.
Stepenasti odziv sistema drugog reda – konjugovano-kompleksni koreni: -1< ξ <1

ξ >0: stabilan, oscilatoran sistem ξ =0: oscilatoran sistem

(nedovoljno prigušen sistem) na granici stabilnosti

ξ <0: nestabilan oscilatoran sistem

 Stepenasti odziv sistema II reda - pregled

Stabilan, nedovoljno prigušen

odziv

2 πτ 2π - Vreme uspona
- Period oscilovanja: P= =
1 - ξ2 ωn 1 - ξ
2
τ  ξ 
t u,100% = arctan  
  1 - ξ2 
B  πξ  1 - ξ2  
- Prekoračenje PR = = exp -
 1 - ξ2 
D
 
- Vreme smirenja ts
 2 πξ 
O.S.= = exp  - = 2
C
- Odnos slabljenja  1 - ξ2  PR
B
 