Lugar geométrico de los puntos de acoplador para curvas simeétricas Relacén comin de eslabones Ls /La Ly Ly BP Ly 36 72 18 144 180 216 2822s aE Angulo del acoplador 7 (grados) @) Varlacion de fa forma de curva del acoplador con una relacién coman, Ge esiabones y Gnguio del ocoplador para una relacion de esabon baneada ty/i2 = 20 Relacdn de eslabin bancada Ly / Ly 36-72 «108 144180 216-252 -28K DS Angulo del acoplador y(grados) 1b) Variacién de Ie forma de curva del acoplacior con una relacién de esab6n bancada y Gngulo del acoplador pare una relacién comin de eslabones La/lg = lalla = BP/L2= 25EJERCICIO Para la generacién de trayectorias, realizamos un ejercicio en el cual de acuerdo a la figura 2 escogi una ‘ayectoria la cual mediante célculos y 1a ayuda de un simulador GIM realizaremos la simulacién. Cleo de los eshbones De acuerdo an tabla en aque se encuentra erayectoria abtenemos relaciones entre los esabones ysnguls, los eusles nos permits been ‘mectnismo que sis es eyectors fs by BP Loh 180-y ea" AP = 2A8 cos(6) 1s 15m Dando un valor al esabén L= 0.1 m y obteniendo def taba el valor del Angulo de acoplamiento el cul e de y = 72°L, 180-y AP = 2AB cos(6) AP =2 «0.15 c0s(54) AP =0.17m