clear

clc
num=[1];
den=conv([conv([1 1],[1 2])],[1 10]);
Gs=tf(num,den);
Ts=feedback(Gs,1);
figure(1)
rlocus(Ts);
sgrid(0.174, [])
% k=164.4 con un polo dominante (-0.69, 3.92i)
figure(2)
v=[0 20 0 1.5];
axis(v);
k1=164.4;
Gs1=k1*Gs;
Ts2=feedback(Gs1,1);
step(Ts2)
% SISTEMA COMPENSADO
numc=[1 0.1];
denc=conv([conv([conv([1 1],[1 2])],[1 10])],[1 0]);
Gs2=tf(numc,denc);
Ts2=feedback(Gs2,1);
figure(3)
rlocus(Ts2);
sgrid(0.174, [])
% k=158.2 con un polo dominante (-0.67 , 3.83i)
figure(4)
k2=158.2;
Gs3=k2*Gs2;
Ts3=feedback(Gs3,1);
step(Ts3)
figure(5)
hold on
rlocus(Ts);
rlocus(Ts2);
hold off
figure(6)
v=[0 40 0 1.5];
axis(v);
hold on
k1=164.4;
Gs1=k1*Gs;
Ts2=feedback(Gs1,1);
step(Ts2)
k2=158.2;
Gs3=k2*Gs2;
Ts3=feedback(Gs3,1);
step(Ts3)