Analiza Poluznih Mehanizama

bive ces UNIVERZITET U BEOGRADU See TODOR L. PANTELIC ANALIZA POL , ‘MEHANIZAMA OM- Uytie — PRIRUCNIK SA ZADACIMA ~ — Gozau Vit prepravljeno i dopunijeno izdanje ‘MASINSKI FAKULTET Beograd, 1985. fechasrodor b. Pantalié, red. profesor AWALISA PouWanTH weRANTaAMR VIEr propravijano 4 dopunjeno indanje Br borisley Diodio, rad. protesor Dr tvota Bivkowid, red. profesor agpavad wagruser raxuurer ee eee Branransa vovrnien ora Romisije 2a {zdavateu dptatnest, S380 Matinckog fakureeca 20.05. 1985. oe ee Dr Boristay Dtodto, red, profesor BEAMPAL raved 24 grafidky tohniku Pehnoloshormetalurshog fakuitota Beograd, xaznediiieva ¢ 1 Kojiga se dtanpa uz dotact}a Universitet Prestampavanje 111 usnofavanso aije dozveljeno. pRepGovor Prt konserukesji uredjaja sa mebaniaaina, Bing automate, konstruktor treba da poznaje metodo sinteze mehanizasa kako D1 mogao da forwira mehenizam koji po vlas~ tein svojatvina odgovara nameni, vodesi iatorrenene raguia dof parenetsi {zapzonog mehanizna onoguéuse koriséenje is tog uw Ronkretnos Konetruket ji. Formlzen{ wonanizan erabs 2a Jodne strane d4 sadavo~ Bj uatove kinenacidke sinteze, tJ. de vodjens S1an mahani~ san ostvaruje £4 potrebnow tadnoséu unapred postavisent 2a= hon Rretanje, 4 23 druge atrane da xadovolji welove ainamt~ eke sincezo, Ato enacs de su parametes tako tzabrant, da se~ Manizam nayadnut silama u krecanju u itavon efkiuay bee 2. GlaviJivania Savede postavijeni eakon keetenje oxtvaron Ei neastigkow sintozom. Ketovremeno te {evodienis Kinematighe £ dinamlate sine dobrin poznavenjen kako natiaskih slenenata tako i principe Ronstruisanja radina, pa shodno ovo, 4to fe kod konstruil aja i rodovnl sides, sake kosatruisanje wehanisna, aeled Gcotih kolizija aadjy pojedinin sahtevina, pri Bonavijanja 1 doterivanss tondzrakoije, predstavija pribli~ Zavanje optinalnon rede one Brose analiza wehandzma koja sacinjavaju kinonaticea, & tostatidhe i dinamigka analiza, predstavijx osnovu na koje se nadogeadjuje sinteza nohand cana. Kinenatigkon snalizon defin2u 20 mesta i poledajt, bruine £ ugaone brzine, vbrransa i ugaona ubesanja rosedt~Kinstostatigts analiza onoguéuje odrédjivenjo eile momenate na pojedinim Elanovina prt dejstva spoljais elta £monenata aa Elanove eoharizma, pri demu ee kod ove anali~ ze inereijaine silo { wononti trotizaiu takedie kao spoline . bile 1 epoljni omenti. r2torreneno #0 us ponod ova anaiize ogy odzediti pritises y kinenatickin parovine wkijubajucé I pritigke 2a postolje mehentzma. Dinaniexa analiza isvgave uzajommu zavisnost Lemedju Krotanja i sila u mohanizay. 02 posot dinanigke snalize do~ Jari se do ksiter{funa 0 potrednim wslovine va cherbedjonje krotanje tupitivenog mehenizna u éétavow ciklusa kretania, Pored toga, kod ispitivanog mohanizna kod koge 2 dofinisa~ nf oblici i te€ine Clanova, kao 1 konstrukoljako invodJense elenenata vena Lanedju Glanere, pri postojedis dodatnin olen mentina 2a uravnctetenje rade mehanizna, uz ponod dinaniéke analize mofo se oceniti stepen uravnotedenost! mohanizna bi~ 2o pod dajatvon inercijainih sits, $11 usled dejetva inered~ Jatnth £ epotjnin este Parnavanjon tenriJa srenbenre mahantenma, upoanawanjen fa Chpovina 4 grupana mehanizama kroz nfihova analizu, anali~ 28 rahanizana daje oenovne Eriterijume xa sintern aehaninene : a3 Jedne strane, { oluil xa iapitivanje ashanizna dobisenog sinteson eos puni ciklue njegoveg kretanja © deuge strane. Poluini menanizni sa nitim kinewatichim perovime, pored nedostataka inaju prodnosti usled moguéneati prenosenja Geleko voéih opteredensa no sto fe to noguénost wehanizawé 22 vidin parovina, I usted nJihove nogudnorti funkcionisansa, iz pogedno uravnotefenje, kod daleko brechodijih mating, pri Bonu ne doles! do deformisanss zakona Erotanja vodjensn ele nonata, Koriste se sve vise» nadinana, specijalnin mefinane f automating, Kod kojJih a0 tail ostvaronje nasrariséseisih rakona Reetanja, 22 i2eth razloga, poaiodnse veene radi ae mnogo na Sznalstonju pogodnih metoda sinteza poluinih cavnih mehanizana sa nidtm Kinonatidkin parevina, ¥ avon osnon prozadjenom 4 dopunjanow irdanju, koje se sastoji iz pet dela, u prvon detu data je 2a puni ciklus kre~ tanja monanisna grafiéke 1 analiti¢he analiza eglodnog datvon rougaonthe prodizenog depunskom geupom, ko}u seéinjaveju =po~ Sha { klizad, Klitaé se krege oxcilatozno po pravolinijekos pubanji. Tzzada ovog radatka predstayija deo cbavesnih radova seudonata koji sludasy prednet Mohantxes. Deugi deo sadr8i rodene zadatke 12 analize =a odzedjeno polofaje tavesnih, po svosia Kinematishin 4 dinantstin svode~ siete u prakei. U sesavanju eu Roriédone grafoanaliticke £ anzlitioke netode. B trees dolu reson je Isvertan broj aadataka koji se odnose na oblast uravnotetavanja sehanizena 4 rotora matina. Cetvees deo obunvats radacke 2a velbu dex resenja, pa studenel ogy da provere svoje rnenje i uvethanost. U petem dezu Levedena Jo Hinematiska analiza prostornog k1ipnog siehanizna, prostoznog zylobnog éetvorougaonika, ke Eetvorougacniks profirenog dodstnon grupar koju eadinjax vaju apojke i k1izad. oven prilikon se zahveljujen dip. ing. Dragany Petro~ ‘vid, asfatonty na Katodsl sa mehantenia 1 dinanihu madine na ponodt u dopunt 4 tennsckoj obradi osmog izdany, Porebne se sahvaljujen cocenzantina de ing. sorialave beoatu, red. prof, Madinzkog fakultera u Beogrady 4 er ing. ftyors Mvkovicu, red. prof. Masiaztog fakulteta u wiéy na uéinjesta prinedbana 1 obavijenoj recenziji. Sve prigedbr uw cliju poboljfania ove knJige Bide prim Jone 24 puno painje £ zahvainoset, odor i. PanteliéPROJEKTNE ZADATAK Za mehentzan dat na sitet 1.1., Kod koga Je usvojeno pos~ fatt di Jagrane bra~ tolje, odreditt puranje, bretne | ubreany Ine | ubrzenjay proverit! Orzine, obavit! dinamizku aneitze prt dojstvu sila kinetostet!#kon metodon, 8 potom Izvriti njegovo uravnoteten se. Stike 1.1 Postupak refavanja zadatka u praks! se syod! na sledeci pos tupak: 1, Odredtet putanJe pokretnth tataka grafitkon setodon 2, ddreditl brains pokretnih cadeka grafltkon metodo 3. Odredtet uorzanja pokretalh tataka grafizkom metodon4, Odredit! polotaje, brzine | ubrzenje pokretath tatake analititkon metodon 5. Proveriti brzine pokretnih taaka wehanizna metodon trenutnih centers 6. Oat! dijagrane brzina | ubrzanja 8) dijenean brezina Vy i Ye 1 ubrzenj ost! od putanje tatke 8, ») étjagram brzine V, 1 ubrzanja ay u zevisnosti of ug Ie krivaje. Wozaviee 7. KinetostetlEkon setodon, pri dajstwu fF, obtane sile na krivaji, uzimajuéi u obzir mas Elonova, odredit! Fg rezultujugu polekajnu sifu na kiizaty keo rezultante For, Polofalne 1 yp Ineretjatne site w zevisnosti od Ve 04 keivaje 8. IzvrBitl drayaotezenje mehanizne, Ako se radi se grupama studenats, 2 da bi svaki student Ineo razlifite podetke, predieze se vartranje podataks za usveja~ je paranetara.mehanizma, # tim da je predvidjeno do 15 stu= donate u grup! (broj aruse i bro} u grup! vy bezdieenzione konstante) TK = qgliredns seas grupe u kojo} jo student)ero] [nl Gr = (rent tre} student grupt}3 ry sonese, my eet Ininty a, 708% U city dobi janja menantzma sa kretanjem bex prekida G punom ciklusu, povol nim uptovina:prenosa sile j prikladnta kine~ nmatitkin velitinema pri resavanju zadatk: potreboo je pridefar vati se sledeéih. odnoss paranatara za izbor sehanizoma: Deb, tM Rs, He I a 2 a OE < AB =m, f= s(30015%, nee pa UkeI Ike postoj! potrebs za uprotéenjem zadatka ole se za 1 8-0 i tno, Gat da Jo Bs0 111 Hoof As] ODREDJIVANJE PUTANJE GRAFICKOM METODOM ~ SLIKA HEHANIZHA ‘zagati ravansk! shanizam satinjavajy KRIVAJA OR, koje obay: Ia okretanje, SPOKE ASC 1 ED koje obavijaju slozeno kretanje, SETALICA BE koja se nJide 1 KLIZAC 0 koji Ima orci latorno kret je po herizentaino} pravolintjsko} putanju.i Vadeé! tran Je kri- ru. Svi ostall vaja koja se obrée u poritivnon matenatizkon + Elanovi su prinudno vodjent. Pobte kretanje Krivaje predstavijs nezavisno aroment jivu velidinu,| potrebno Je prvo ucrtat! putaniy tatke A. Za bilo, ko~ JI polols) tatke A, odgovarajuet po! Eake dobijaju se nerodom Sestara] kao to Je prikazano na sileh he aj zavieno pokrotnih ta Stik 1.2 Usyojt se polotas urivaje OR, osnosnol odredi se potoze) athe Ay. Uerta se putanja S, catke 2, kao lok polupratniha F ts contra €. 2atin ae x ra8te 4, fostaron vertave Tok potupre= Entha AB, pase u preseku ovog Iuka i putanje Sp cobl ja tatke 8, | tine Je odredjen i-ti polotal zglabnog Eetvoroussenike ons ye |Po aéredjivanju polotala tatke €, spoike ARC, estaromte Iz Tete tatke uerts luk polupretmika 65. U preseku oveg Tuk fe tatke ¢, 1D, od sa putanjos Sp tatke 9 doblja se tatka 0; J, redjuju pototaj spojke © 2a dati poloza) mehanizma. Spajanjem syin uzastopnin polozaja teéke C,, z= pun obrt krlvaje, dobije se pucanja Sp take ¢ (silks 1.31). Stika-t3 Ma putanji Sy taéke @, potredne Je odrediti i dva karakte- Fselina poto3aja ove tadke, ato su mreve athe 8, 1 0,, koje kno krejnjt mogué! polota)! defini fu duzinu putenje ove tatke. [unutratnju metvu tatku 8, predstavije ona] poloza) tazke 8 pri Kone se krivaja T& 1 spojka MB prektapaju. Da bi se odredio ovaj 0 se opisuje tuk polupcetmike A5-O% Riu pre polofaj, tz xia seku sa putanjom 5, ta&ke 8, dodija se tratens tatka @,. Za spo" Ljnu ertvy tatku 8, 12 zgloba 0 se oplsuse luk polupreteike dit FB do preseks ea putonjom Sy tatke 6.| Tow prilikom se pravel kei vaje | spojke poklapaju pri emu se spojka nastavija ne krivala (tke 14). | ze tatku 0 sogu se doblel mrtve tatke D, 1 0, putanje: Sp (41)k3 1.5.).[kada Jo Konstrukeijom debijena putanja Se tae~ ke C,artve tatke na putanji 8, su centr! lukova poluprezntka stika 1.4 na tstoJ putanjty koJi Tukey! imeju u dodirnoj tatki sa pu tanjom tatke ¢ zajednizke tangente.| Take 0, iD, dobijaju se Poneranjen vrhe igle Yestara po putanjl Sp vodeé! fauna © gore Jo} postavel + Boe << Stita 15 2a tani je odredjivanse putanja taaka mehanizme potrebne Je usvojiti Sto vedi bro] nezavienth polofaje krivese GA. Uobl- Eejeno je da se pun obrt krivaje podel! na Jednake Intervale (nprs 8) 16, 24,36,...) usvajajuéi polote) tazke Ana verttkal! Iz zglobs 0 kao poteral sototal.Na stict 1.6. date su putanje kerakteristiénih tagaka ze- 4atog nehanizna ze 16 uzastopnih polofajs krivaje OR HD te ee 1.2 OdREDJIVANJE BRZINA POKRETHIH TACAKA HEHA- NIZMA GRAFIEKON NETODON - SLIKA BRZINA Odredjlvanje brzina pokrecnth cataka menanizma pri pozne- tej konstantno) brzini vq take A Boge Fhe = Thengegh |met ado jes = dutinn urtvaje, sanone beeing Ketvaje, | ngl"saia]~ bro} obreajs keivele. | Ixvodi se metodom relativnih drzing, pri emu se dobije stika brzina nehantama. Za protzvetino vsvojeni pol P (stika 1.78), a zam v I-tom polozaju (na siici t.Ja), dobija se silke braine relavan jen vektorsk ih, jadnating: We, ha, an iy, wy +i, 0) ey * Yoye, 2 vottrstos Jednatiot (1.1) vksor dg, pomne Je 1 90 praveu {po Intenst tet. Pravac ove brzine jeu “Ju Bh, a intenziter je ranije odredjen. fan na kriva~ mer 1 tneenziter retetivne sexins iy, g, ete pomnat. Pommat Je nien pravac koli Je upravan na spojku TF, # poklape etal se aa proveom 8)-8,. pack. wf 1 Ba brninw ip, Kola 42 trl, cakodse Je poanee pravee | fon pads u pravac tangente na putanju Sy tatke 8,Jodnosno poklax Pa se 0 praveen prave aja, (slike 1.75) UV slic Besing (atthe 1.76) reBave se vektorske Jednatina (1.1) potaseet of pote P. [hajpre se nanuse posnett vektor iy. pa se Iz tatke a veha ovog vektora nanese pravac relativnebrane ig q,0 2 14 pote F pravae brzine CaBke 8). 0 presska ova vo pravea debi ja se taths bj, te gobi Jen! trougee Phys pres stovija resenje Jednatine (1.1), u koma Je PE,aVy 1 Bike gy Seeing Ue, tatke Cy spojke 4/80), ote se dobtet metodon relativeth brrine korlstedi posnate breine tataka A; 18; cake ao je iH +3, a r i cay ie 2G, (am) a a oe) Aedavanje ovIh voktorakth Jednatina u stlct bezing obav- Vin ae take Heo an Ta athe a) veh vektorn Ty, manece poe nat peavac relations bezine Ve KoJl se poklapa sa praven oar 8y-8) # te tatke b; vena veksora Ty nanese posnac! pravec relatives brzine Weg, KelT se poklapa ta praveon yy =. preaches ove dre qreves duiJe se Latha ups kev retenje vekior- vs. Breine tatke C, mode se odredit! toa osnow stitnost! skh JedneBina (1.3) 1 (1.4), pa Je Fe, slike being ¢2 sitkom mehantzne. Trougao ajbj¢, w sitet brzi~ na silten Je trouglu A,B,C, sehantzma. Keko se nad duff 5,5, sliel bezine mogu konserulsati dva crougla lina trougle Aj,€; mehantzma, potrebno je resitt 111 Jednainu (1.3) FL Jen apatinu (144),, pa zatin konstrulsati trougao a,b,c, s1ian tro uo} A,B,C, eehanizna, take da Je mi, x stika T At odnesno me, Bezing take D, odredjuje se reBavanjen yektorske jednatt~ ne (1:2), Potte je Vy konplotno definisens, ontaje ds se oérede hy, : TEE Eo: oy ' Foye, ‘Ako Je poznate ugaona bralna wy spajke A,5;6, onda se moke u tezine Hp, tothe 0j, pave uw prevac putanje eatte 8, koje stici brzina éivektno ertati trougso ajbje;, s11€an trougly A,2,6, mehantama, xaokrenut a 90° u smeru us v odnosu na pom Je pravolintjake, tJ. poklepe se s@ preven y-v. Pravac rel ofa) trougta A,0\C, ehanizaa. rivne brzine ty ¢, nortan Jona pravac G8), senorna poke se 22 proveem 5,0 Polazeéi of pola P reBave se vektorska Jednatine (1.2). ta rhe veksora Yc, tthe ¢, nanost se pravae paraletan sa 5)-bys 8 1x pole P pravac para! tatha dy, take de Je FV, FS pYy, c+ len s2 Y-y. U preseku ove dva pravea dodije ReSavenjom slike bezine ze tzabrane polotaje mehanizna Ge1s2sscesm | spajanjen uzastopnih vrhova vektore dobijalu se hodogrefl breina pokretnth taaka A, 6, G10 (slike 1.8.). / 6 Mi 2] lzvedene 7 SFE GT” — brzine tadkeD Stika 1.6 odo f oetin! dentine sieleuey’ Pogodne je nodograf brzina take © radi preglednostt tzvee~ ti ix ajegovog stvarnog polofaja, tJ. transiirati ga take da ne sede nl jedan od ostalih hodografa, Na silei 1.8. tzvedent hodo- graf breina taéke 0 aaznaden Je sa “Izvedene brzine tatke oY Trebs prinetiti 4a je poketna tetka hodografa brzine tat= ke Aokrenuta 24 90° u emery okretanja krivaje 5A o¢ odgavaca~ Judes polotaja na scl achanizma. Dobl jene brzine taéke C, za Eije adredjivanje nisu korid= Je tatke C, treba da pagasu v pra 1s putanje S, tacke C, koja Je Gent pravel tangent! ne puter vee tangent! edgoverajucin tat reSena u pogtaviju 1-1 Pored ove Kontrote tatnost! 1zrade tadataka, treba de bu de zadovoljen | ustov da Je 1,3 OpReDJIVANJE UBRZANUA POKRETNIHE TAGAKA MCHAK NIZMA SRAFICKOM METODOM - SLIKA UBRZANJA Odredjivanje uvreanja pokretnin ta¢aka sehanizna izyodi se metodem relativain, ubrzanja, pri Zen se dobija s}ike ubeza~ Ja wehantzma. Ubrzanje 3, tetke A,» tastoji se samo Iz normelne, Kompo- renee Ip qs Tengenet{aine Konponence y,qn8s Jer Je vonene be- tina krivaje konstantna (uggrugnconst) , pa sledi nog ubrzanja tatke A, Ins"*|, ode Je Iq gle OR of = f DA |m| - duzina kriveje, oy, [e°8[ = egaone brezina trivaje, vq Inert renzitet brzing take ArsJe za sve tathe A, Jedneks Pravac noreainas ubraanja tadke Ay poktepa se 4 pravcen poluge GA, (sllka 1.9), 0 smer Jo uperen ke tazkI 0, odnosno centru okretanJa krivaje*. Usrzanje tatke 8, dovije se reSavanjen vektorskih Jednay_ Bee = Beth ath cs a) ratattyne sb- H rzanje take 8; w odnosy ae tatku'A. U Jadnadini (1.5) poznst Je vekror wbrzanja take, Aj» Ber” ovles kompenence 3p qq | proves tengsnetiaine Kompenente 259, ¢ relationes woreanie 35, Ae) Ing, homponense retectynos Wezanja_ ima pravee kod se pokiagli Se preven tpojke KjB,, smer od tatke 8 Ka contra *) dok Je intenzitet (modul) “ okretanda Vaya peeves tangencijatne konponante catativnas ubrzansa cathe 2, w odnesu na A, upravan je aa apojku KjB,. odnosne paklepa 28 aoe Te cits todas o jeinaeiny 006) poanee tal je noraaina kowoonenta ubezanJa 3p, q tthe yw t pravac ean genciyalne Konponente dg, , abrzenia thks F Normetn Komponenta ubrzanja take B, Ime pravac kejt s@ poklapa +0 proven Hexalica BE, smer od 8; ka C4 modu! “ a gle eb lest Ed Swi nornaina ubrean]a, bilo apsolutna 111 real Suhuvet ko eegovarajuce centru obrtan Ja 8 Pravac tongenc!Jalng Kompanente ubrzanja tazke 8, upravan Je na Fetaticu BE, ednosno poklape se sa a;-3)- [ Seea ve aoze priscapith retaveniu vektorshit jecnatine (165) 1 (4.6).T279018'F uereava sd s1tka, koja odgovara vaktor~ sho} jednatint U5 \Yodmosna, nanase oe ubrzanje aq» 2atln 38 Tz vrha ovog vektora naneée normélna konponenta dy 4 + relative We nog wirzanJa, 4 Tz vrha ovag Vektora pravac tengencl jaine konpor nents agg. ¢ Teletlvnop ubrzanja:kojt. je paratelan se praveen A prave 8;-8) tz Lsxop pots t a0 zatia vertave silks kola osgovera. J natini (1.6), adnosne nenese 3 1x pola P nornaine kosponente Byjq werzanje tate 8, 2 12 vrha oveg vektore gravee tangenel Jalne Komporente 3, ,+ ubrzanja tatke By, kojl se poktapa sa pravces prave @j-a) W proseku pravaca tangenci bija se tatka by koje predstaviJa regenje obeju athe definite vb vektora %, ubtzanja tatke 8) By, Relativne ubreonje caeke's, w odnosu na A; predstavijeno Inth konponenata ut zanja_do- inagina. Ova ‘odnosno Fya Jet plans sbraanja odsethon 0b,» odnosne 7 By=By 4 orzanje Ty. tatka 6; spoike ABC) ole’ ce dobith pote % dom relativath ubrzanja, pa Je n or) U ovim jednazinana vektori ubrzanja i, ! By eu posnati. Pornati vektort sul 3p 4, 1 4, can! Peja Normaine komponente 3, cya Tativnog vbrzanje: Te, q, tne pravac kojlse poklepese preven HyEyamor od Gy he A, | sodul“ Normalan Komponente 3,5, relatiynop worzenia Bo 9, pre vac koJl se pokteps sa pravcem @E,, amer od C, ka 8, 1 mogul Tangenct aloe konponente 3e,q,q elativans whreanse Be, posnata Je samo. po.praves bol! Fe aablang ts praveen peave 84-8; U tangenct Jaina konponeate de, g,, felativnoy vbrzansa de. 9, por nave, Je sano_po praveu tell ee pphlagg, fa praveen, prave iy “i, Voktorske JedaeEine (1.7) | (1.8) u sitei ubrzanss reta~ vaju cena slecedi nagin. iz tadke” a, veha vektors ay nanere se norsrine tonponents fe,giq relattvnos vbrzanja 3p 4, 96 #8 lz vrna ovog vektora nenese pravac tangencl Jains komponente Beyaje felativnes wbrzenja Bq) paratelan praveu prave 64°; Iz athe by ere vektara @y nanese #9 nornaina konpanents ‘pravee tangencl jalne komponente Bejaye fetettves vbrzanae n felativnog ubrzanja Sg 9/4 # Tx vehs ovay vektore nonese 1 paralelan praveu prave yy heal Ui preseky ova dva praven don: bijo lke tatka ¢, kao refenje vektorski Jednakina (1.7) 1 (1.8)y take de Je Feise stitnoe> Ubezanje Cathe C; note se odrediti I korisden]: tstike ubrzanja sa tiikon mehanizes, tj. na osaove slitnest! trougia ajb,c, u slfel ubrtanjo sa trouglon A,8,¢, mehanizaa re~ E Jednading (1,7) 111 jednadine (1-8), take da Je Uw sitet bretna) Bavanjen | te odnosne AE, ey Ako Je poznato ugacno ubrzanje €, spolke A,B,C, onda se note u tliel ubrzanja direkeno uertati erougae ajbje), slitan trom ugiv A,8)6; sehantzma, zaokrenut za ugao(18 nog ubrzanje £3 u odnoru na polokaj. Ugao'y se odredjuje tz -y) u smeru uga> VorzanJe tatke D, odredjuje se refavanjem dveju vektorskih Jegnatina aay 0, 7 Bon * Boe aan 7 "Oy if pet fenu je u Jednatiné (1.9) &, relating ub P16) rranje tatke D, u odnosy ne Cy, predstavijeno svojon norma}non 1 tangonct jalnom Konponentom. Y Jodnatint (1.9) posnat Je vektor 3 ubrzanta eatke 6), hormana Kompenents Gy, cjq | pravas tangenel aie Konponente Boeye retantvnes rete Boye, Mormaina Konponenta lea pre wat Koj! seipotiape ve praveam spojte EB,. seer od eadke 0, ke Gyr 4 Intensitet ' «, i Feral =e Pravac tongene!Salne;konpononte relativnog vbrzanje tethe, D, v ednosu ma Cj upravan je ne spoJku Praveen prave 6,-6, (sttka 1.78). jr ednosno pokiape ee! © Jedeatto! (118) Je Bp qr0s Jer gathe 9 tee pewvotietj- sho Kretanje, pa Je “4, f on * 2. i @ U ovoj jednatini Je poznat/pravac tangencljalne komponente Joye worzense tathe 0, oj! psdave pravac putanie tatke 0, od yey (sVike 1,78) Voktorshe Jedoatine (1.9) 1 (19) cokavaly oe coho feo 26 lz tatke cs bola preestavija ven vektore 3, ubrzanjo tatke C;, nosno keJ! se poklapa sa “pradgast pra nanosi normatne konponenta fp ¢ qr te 1x veha ove konponente o,gynt te te veh Ps upravno na nju pravac tangenci jaine kone fente 3, ¢ , relatiy- LY 16 iS) (Slike 17a), nog worcanja ty:¢, Koll ge poklepa #9 pvaveen8 diene! Moy! dun: Iz Istog pola P_vertave se stika koja odgovara vektorsko} Korlsted! podatke BE OMLO Valu bP ioc) E tabele (stike 1.12) ze veligine kompo nih relativnib ubrzanja izvede se slike ubrzanja Iz zajednitkog pola P 2a ave usvojens polotaje meheniz Jednatin! (1,10). 12 pole P se nanoss pravac tangencl jaine kom nenata nerasinih | nors ponente ubreanja tatke 0,, koji pada u pravec putanje tatke 0, ednosne u pravac koji © pokiaps.sa praveem prave J-6. ma (u pogosne} razmert), » povezivanjem uzastopnth” vrhove vektora dobljaju se hodegratt ubrzanjs tataka A,B,C, $0 (41. 1.11), oper f 3} jw vei inating, Ova i rebo primetiti da Je potetna tadks hodograt ka dj J one predstavija reSenje baju vektorekihy Jednazina: 0 7 Presek pravaca tangencijatnih kouponenate ybrzanja je taé= ubrzanja ta= : | te A okrenuta x 180° y sueru okretanje krivaje JA od edgousr Je vth vaktora dy abrzanja tadke D,, odnosno \ Aatka devinite veh vot 2, ' Judes pototaja na stici mehanizas, Fay. Hl i Bobi jene ubezanja pokretath eafaks mchontzma sa avaki od feletivnc vbrzanje tatke 0, u odnosy na C; predstavijano | _stvojenth polotsja, treba da padsiu w pravac tangents na never Je u plan ubezane oesethon 4), edrosne Z,dya¥y,¢ « eet er © odgoverajuce tathe | xs odgovarajuci polotajsit ¢ b Kod pristupanja Izred! ovog zadatka, najpogodnije Je da Pored ove kontrole tatnosti izrade zadaths, trab'é da bude se 22 sve polotaje sratunaju tabelarne yrednosti prema tabeli zadovoljen_|_uslov da Je dato} na slicl 1.12, koristedi veliZine modula apsolutnin | re~ Vativath breing dobijenth ne sie 1.8. U stutaju da su ubrzanje tatke 8 1 € znatne vege od ubrze ia tata A (elite 1.13) onde Je poeretin hantzme za koje au et ten | Moe | tac! | Ac Ga se 2a polozaje ne: ove ubrzonja veéa of ubrzanja tatke A zadstak Febava u unanjenoj razméri (slike 1.13), @ za ostale palotaje me honizma uuvecano) razmeri (siika T.14). | Obiéne se oba dela hodografa u razlititim razmerans daju 3. na Istom ertezu. Prilikom crtanje hodografe note se javiti slutal da au dve Sishine tatke hodograta gosta vial jene, pa Je potrebso vvest! Godatne cathe (eatke 1) 11 {zmedjy tatale 12. 1 13.-na stiet teats | za ave ove tatke Je potrebno prvo odrediti solofele 1 brzine, pa tek onda ubrzanje. Shika tat fStike 1,13 1.4 OpREDJIVANJE KINEMATICKIM VELICINA ANALITIESOM METODOM Najpre éamo se upoznat! sa csnovans analitizke metode kinematizke analize aehanizma (to upotrebon kenpleksnih brojeva. Kinenatitki voktor (vektor polofaja, vektor brain tor ubrzanja) no¥e se prikazati I ao kompleksan bros, pa ee tz tog razioga u analizi polutnih mehanizans koristl macenatikt aperat Kompleksne proment jive. vok= Objainjense oveg postupka analize vezuno je za koriséenje ertke 1.35. stika 1.15Es Pototey tadke A (slike 1.158) gots #8 prikazett vektorom potozaje tq. Postavijajuél reatnu | imaginarnu otu kao Sto Jo prikazano na slic 1.15ey vektor polozeja 7, tatke A note se lzrariti kao komplaksan bro] na Jedan od sledeéth nating Rye neue Gy By > rqlcostersian) Ga Regt Gan Majpogodni ji oblik 2a diferenciranje je eksponenct Jala! obit (1.14) dae je rq 7 Intanzitet vaktora el? = Jeainign voktor koj! sa resinom osom zaklape ugao @ pri Zemu Jo ta) ugao ortjentisan u pozt vematizkon saerus DiferenciranJem izraza (1.18) dob je se vektor brzine ta- to i,t bel? a BR 0 Fw eglde!® = Diu, gael?) cts) Blan u zagrad! u jednadini (1.15) moke te aapizati i kao eB + pa Je brzina tatke A ste ie a6) + Thue Keo ie 26 vidi ne al adredjen Je uglom (8+ 3), odnosne upton koji je 24 90° veel og uate ¢ vektore polotaja fy. Znati, svako mofenje jedinténoe Ineginarnon-Jedtnicam I okreée vektor za dovatalh 11,150 pravec vektora breine Vp vekters 30°. Diferencirasjen tzreze xa breing (115) dobija #6 vekter vbrzanja 3, tabhe A (e1ike 1.150) ae 19s¢- re! ethet,ste!atie, te! Spek yer hte arbre! Thabo! aTHeggtel® (1.17) Pevl Elan Jadnating (1.47) odrodjule MORMALNU, CoMPOKENTY fan UORZANIA By, ote Jor Ting, - Intenzicee te konponente, Ite! ~ ugso pravea te kompcnente (za 180° veel of ugia ¢). Drugi Elan Jednatine (1.17) odredjuje TANCENCIYALNU KOHPO- NWTU Zyq VORZKUIK 3, gto jo Teg, ~ Intonzitet ce konponente ise!® ~ geo praves te konpenente (xa 90° vedi og ugia #). vel Zine 4 upaonl pototal rezuitantnog voktors ubrzanja 3g osredjusu se poste algeharskth transformactja (1.18). + p81 (eon ter eind) se bi (costeistnt pibood-ingbtetntereybeonter ising (rgb conter bsint)+t (or gitsinder cost) second (ta) Incenzitet vaktora ubrzani: + He Feonten Wain, Panton eon = FETE a1) Pravac voktore ubezania 3g dat Je ponocu ugte (s1tka 1.152) kojt Je odradjon Uzrazon cevg ieintstenes ban, SGheoseetsina) Kori8éenjem kompleksnih brojeva #ok bo lzveSiet koapler= na Kkinematizke analiza polufaih mehanizana. Prethodno se mors otnosne rastavijanje nehanizas 02 osnoyel Elan | strukturne grupe od nm Elanva a (n-1) vezonskoje imaju n koordinata, a tise t svojstvo kinematitke | sta tidke odredjenoett. U prakel 29 najteide treéu dvovezne grupe nazvane grupane ASURA, Da bi se projektni zadatek mogao reEiti aajpre se obaviJa stroktumna analiza sehasizaa koja Je zasnovens na koncepe! Ji ASUR-ARTOBOLJEVSKOG postupka. Ova analiza data je na silel 1.16. % A 2 5 8 y k 2 1 6 a) shike 1.16 Sestotlant mehentcam se KiIvafen sastoji se iz slededin strukturnth grupa: = pogonaki Elan ~ Eten 2 (stika 1.189), = aglobna dijada = Etanovi 3 4 4 (sttka 1.160), = dodstna di jada ~ Elanovi 5 1 6 (sltka 1.160). 4,1 OpREDUIVANSE KINEMATICKIN. VELICINA PosonsKoG ELANA Pogonski Elan eehanizns ima jedan stepon slobode kretanja, pa prem tone i jednu nezevisnu koordinatu ~ ugeo 0; (slike 1.17). 4,1] OprepytvaWe POLOZAUA TAEKE POSONSKOG CLANA Polozaj bilo koje tatke | na Elan 2 u zavisnost! of vek~ tore polozaja 1, | koordinate 0, v Kompleksnoj rayai (stika 1.17b) tle lzrazon Fy Y 7 AGM) 2. 2 4 \& 9 x R » © seater Titel oan fan THs auttna bane 2 (attns 17. 4.1.2 OpREDJIVANJE BRZINE TACKE POGONSKOS CLAKA TEL w obLiky proJekelja nu koordinatne ose -1,028 1998 4, = 1S:c080ePa Projekel je brzine tatke Au ig = ctadesinos (25) ns tab,co802 . (26) pa Je bezina Wi tatke A odradjena intenz!teton azn § praveem pod ugtom x =O (za U ovin Jzrazime Jed, identi=na 2 ugsoron beztnow ws. 44.1, ODREBJIVANUE UBRZAILJA TAEKE POGONSKOG ELANA leraz 29 odredjivenje uberanja tatke 1 pogonskog Elana dobija se diferenciranjen Jesnacine (1-24) Fes gy opine! Oz = 1 Sate! 1 aftte = 1,Ba(icosGe-sinGe}-1,88leoseutisinds) (1.29, IML uy edtiku projekeiJa na keordinetne ose Hj = -1,Basinoa-1,dFeose. 20080271 Obs ino Projeketje ubrzanje tatks A pogonskog Elana eu Ky "1aG251n0,12-@2c050, (1.30) Yq = T2DecosOsls-O8sinds aon pe je vaktor Sq ubrzanja take A odredjen = fatenziveten ah (32) < praveam pod uglon 8, + arexg —Zisee@ecBbetods (1,59) . TTSasin0g+G3cos82) v ovim raring je 8, Identléno se ugaonin ubrzanjem ay 4,2 ODREDJIVANJE KINEMATIGKIH VELICINA Z6Los! DLJADE Bglobna dijada (etika 1.188) tmadve Koordinate 8) tO. Eetktsatine pozicije av poanate't derintgane au vokeortne 2, 1 3, (S1tka 1.185). Stine 1218 UDREDJIVANJE POLOZAJA TACAKA ZGLOQNE DIVADE Za odredjivanje polofsja tatke 8 posmatra so jednatina satvorene vektorshe Konture u, kompleksnoj rayat (etka 1.180). ee deek aan Red he Geigy eh hetek 6.35) Realna U Inaginarna Komponente vektora Egg odredjuju se a sledect nation Ege = By = Bye Nett age : fw Tyeosy-HeueO,48 (1,8in0,-T,51R,) © Ryetl ge ade je = 1c0r8, 12056, 36) 18th: 37) gee 18 tn0,28 Y cltju etiminisanja koordinate Gs potredno Je jecnatinu (1,35) naptsatt a konJugovanom ob Iku I uvesti Ojleroy obitk kompleksneg Srose 18, ie iy : 10th age eye + Hee! ants, (3a tae Te ae - ihge + Tae” (139) NnotenJem Jednatina (1.38) 1 (1.39) 1 sredjtvanjem desne strane doblje Raet let Rael (cosOuti stnGy)~i lag Ha (coset isinO4)+ + Mygts(c0s0e-Ts1n04) 4 gga (cosey-leind4}618 eanosne Ret Res2hy aoe 04421 ge lysinBatt¥t§ = 0 (1.40) Sela|st tal je ting, = 28 , cose, = Hak Tet txt Smenom ovih tera W jednatinu (1.40). dobija se kvadratnt polinew (Cote XE gxtltge = 0 (any w kone je adit eendedd ce AAR ST a4) ay Koran! petinoma (1.41) su cig, # Agee (ayant ony Rae Ugao 6, Setalice moze biti vedi od 0°, a mani od 180°, pa apse (2) note bist vedi 04 0% 4 nenJl Gd 99°. RakoJo. tone gone uglove manjth o¢ 96° pozittvan, ze refenje xy polinoma ono Je_usvo}t (iit) ne ostove Koge ae ouredjude woes & 90 portetone veeenest. sas Of ve dabtja te xyetg BO ke ey = aaretsns (a) Ue Jednabing (1.38) atest en je Ug aeindy Ca ertyeosay 4 sind, = 6088, = 1 ugae 0, je jednoznatno odredjan tzrazon 0, = zaretaley) (4s) ado Jo (sttka 1.15) Fgeth 5198, nye tg he et (1.46) Teter hecnndy ade tu ofredjen! ualov! 0) 1 8 mogsée Je odrediel paler Haj bIlo koje txtka koja pripads Elanovina 3 1h, Totke 8 Je zajednitka za Elanove 3 1 A po.se'njen polo- nj aoke odreditl 111 ponoés ugta 0, $11 posoéu ugia 8. Kori d= Eenjum ugle Oy dobijaju se Jednostavaijt lerezt. * eae Oy mode se dobitl Iu FunkelJ! od ugle a2 kada Je ey ~100+0)-[acceon HEcWstbetf-21t icon (On-01),, eg latin (Mata) aagliFotf-t at veo (Oa-0,)- TiVeeos (82-61),U clay eNatnisansa ko: (1.35) napisatt u koajugovanon ob!fku | uvastt Ojieroy obiik dinate Gs pptrebee je jednatinu komplaksnog broja (38) (139) Yoodenjen Jednatina (1.38)' | (1.33) t sredjivanjen deane strane dobiJa 0 Hw Rlettferhyet(cosOattstnOy)-1 gg oCconatiein0y) + Rpg s(e0s4rT8ine 41 gg le coeDy-t8 1904)418 odnosno Nhat lhe*BRgg cosOst2 gg lasin@ael¥-1d = 0 (1.40) 1 smenu xyetg $4 trigonometrt jakim transfor vod $ Gobi je se de je sino, = 248 i cos@, = Lh ext ed ‘Smenom ovih izraza u Jednatinu (1.40) dobija se kvadratni (Onna RELL ge XyttRge =O Gay w kome ja weasel cw tnet tae G42) ay Korent polinoma (1.41) su heat 3 Waetlie"t Oia = any hae Ugao 0, Betalice moked biti vedi od 0%, 2 manji od 180%, pa woae (G2) note biti veel of 0°) a mangi od 99°" Koko'Je. tan- gens uplove manjih of 90° poritivany aa retenje’ x, ‘polinona (1-41) na osnove koga se ogredjuje ugao 8 potrebno Je usvest ti pezietvnu vrednost. ore of fobije tz xyntg 2 kao fobite tx xyntg 2 ky ©, = 2aretony (aay $e Jesnatine (1.38) stedi da je Igetlesindy sing, = ~Aethstine ny cosa, — BETES Vago Oy je jednoznetne odredjen.izrazom > 2arctgtny) 45) ade Jo (atthe 1.19) Egett sing, 6 agthas ino, wy stg Bee AE 46) Ty#hyeetyconey Kada su odredjent uplovi 0, 1 @ mogués Je edrediti pote Ha} bilo koje tatke koja pripade Elanovine 3 1 hc Tatha @ Je rajednizke 2a Elanove 3 1 4 paces njen pole= 2a] woke odrediti 117 ponogu ugre Oy 111 ponotu ugie @y. Kort t- GenJem vgie Gy dobijeju se Jednostavnt jt Tzr Wane % moe se dobiel i w funketJt od ugla bg kada Jer 0, =18090, LEc1stdst 1-211 veo (02-01) 1esin(02-61) orceos Hetietdett2tetvces (02-01), o¢5 tes!n (9769) | [: 2 eATot-t hel yeos (62-63) T=1xe08(02-035,stthe 1.79 Hy — He Tas029% (an Yg # Ye + Vetind, (48) Koko taéka ¢ pripada Elanv'3, to se 1 njen potoke) moze odraditl (sthke 1.18). Bonbon Eye gel ar po (Otel : Ben Bye Bye = tae Pat ge (ve49) ade Je usao B se znakon (~) zo tatku ¢ tepod praves AD (Sto Jevw ovem primery stugaj) 21 znakon (+) Kade Je tafka © i2~ nad praves AB. Koordinete tatke © eu Kg = 1y6080, + 1 gpc08(0, 98) (1.50) Yee Lasinds + 1ycsin (8,98) ast) 4.2.2 ODREDJIVANJE BRZINA TAEAKA ZGLOBNE DIJADE or fe obi jaju se neiranjem jednatine (1.34) } sredjivanjen Tzraza30 Stike 1.19 Xo Xe + Neos, cay at Ye + Tasin®, (1.48) Kako tatka ¢ pripada Elanu 3, to se Injen poloza) moze odreditI (sitka 1.18). ey F024, gh (@s+8) Bot dy t Bye = ele (143) gée Je ugac 6 sa znakom (-) za tatku C Ispod pravea AB (3to Je u ovom primer slugaj) 111 znakom (+) kada je tatka ¢ t2- nad pravea A. Koordinate tatke Cay Fe * 1p6080, + 1qec0s (0,48) (1,50) Yet asindg + 1gcsin (0,48) asi) 4,2,2 ODREDJIVANJE BRZINA TACAKA ZGLOBNE DIJADE Diferenciranjem jednatine (1.34). 1 sreéjivanjem tzraza dobijaju se 3 wy = 8 © 1abz8tnO1-O4)-11Sisin(81-0) (59) Tystm (04-05) wy = 6, a7tabasinlOr-0)etsSisin(O4-89) (4 5) : Tysin (04-64) Na osnovu ovih Izraza za ugaone brzine Elanove 3 1 4 mo- Ho se odredit! brzina bilo koje tatke na zglobno) dijadi, pa tako I brzine tataka Bic Vg = BEE = be = tae (1.54) ve = Abi G55) u kojina Je Ry = -1sOesindy (1.56) Fy = 1ebscos9y Gs ig + “tadastnog-tycSasin (ones) (1.58) Het 12826080241 ges cos (0448) (1.59) Ug00 pravca brzine Vy je = aretg (1.60) a braine ve je ty = areto (61) 4.2.3 ODREDJIVANJE UBRZANJA TACAKA ZSLOBNE DIJADE Drugim diferenciranjem Jednatine (1,34) 1 sredjivanjem izraza dobijaju se ugacna ubrzanja Elanove 3 i 4. = LaBgsio(0g-0,) +10}. (05-04) +1 ,8}<08 (04-04) “1568 (5 69) ¥,1n(0,-0,)eqnye 1403810 (01-05)-1208c0s (02-05) +1608 (81-04) 1394 Vysin (83-04) 1.60) Poznavanjem ugeonih ubrzanja Elanova 3 | 4’moze se odre~ diti ubrzanje bilo koje tatke zglobne éijade. Ubrzanje take 8 ie * Gey ade Je ie =1yBysinOy-108cosey (1.65) Yq tM Bycos Oy 1 4d8s indy (1,66) agg eek = 18 (0.67) agg see 18s (1.68) a ubraanje tatke € + AEE (1.69) ade je = -athesind2-1288c0808-1 ggBasin (8r48)-1ggObes (0x48) (1.78) c Ye = VaBecosoa-teOhsinGa41 yeBacos (8s-8)-HgcBbsin(@s+8) (1.71) Uga0 pravce ubrzanja tatke 8 je bg, = oreta ge (ry . ° a tatke € * acces e (1.73) 4,3 ODREDJIVANJE KINEMATICKTA VELICINA DODATNE. DIVADE Dodatna i jada sa klizatem (slike 1-20) ime éve koordina~ ce Oe 1S. 2 stika 1-20 1y.3c1 OpREDEVANJE POLOZAJA TAEAKA DODATNE DIJADE kogptensnes covet Je s (1.74) 105 ye! 4 tye + eelOk = Hele # S ct Me sings = 1H +S G78) a, Ig + DACORONHT AHH 1 : (1.76) + tacosoe = i Gam Vet Yasines = da jednatine (1.77) stedt 62 J = (78) ¢ eer a (1.79) pa je Oe = aresin Tye ama od -90° do 490° 0 ana @ agen na stici 1.20 of 270° do 360 pa zatim od 0° do 90°.44342 ODREDJIVANJE BRZINA TAGAKA DODATNE DIJADE Diferencivanjem jednating (1.76) 1 (1.77) dobija se Ke > WsOesinds = § (1.80) Yo + Iadscoses = 0 (1.81) 15 Jedmatine (1.81) odredjuse se ugsona brsina tiene § oes = ee (1.82) #12 jednabine (1.80) beeing klizate 6 Baig = 156,500, a) 44343 ODREDJIVANJE UBRZANJA TAtAKA DODATNE DIvADE resin gt ferenciranjem jednating (1.76) 1 (4.77) gobijac jv se teeazt X, - 1BsinOs- 1edheosoy = 2 ¥, (1.84) ¢ + MeBscosOs~ 148% (1.85) = 0 tz edn Tne (1-85) odredjuje se ugsono ubrzanje Elana 5 ¥e41s08sinoy Tea (1.86) 212 jednatine (1.84) ubezanje ktizata 6 es bse Sin@s - 130%c005 (1.87) Fine Je kineeiéka analiza polutnog mehanizas 9 ¢llke 1.1 anac Vieiékim postupkom zavrzena. Dobijene vrednost! kinematizkin velitin Pravnog raéunanja trebato bi da su tstove {enim grafigkom metodon. a, 2a sluts tne 58 vrednostima do- POONA, 1,5 PROVERA BRZINA PONOCU TRENUTNIN CENTARA je provere brrina, daée~ Pre nego Sto predjemo na reavante pi tna aide ino postupak keko se odredjuju trenutni centri ze éatt p% mehanizma Iste etrukture kao Eto je anallzirant mehantzan™. Trenutn! [Generi odredjuju se metodom konbinaci Ja. san je u odno- ako svaki Elan nehanizma Ina relativno kretanj " at roj trenutath centara P nehanizna je su ne svaki deugi Elan, z (1.88) Pe zor) 7 de Jen broj Elanovs nehantzny_ sinel oll set itse osteo stent center tute Je of te ornate led ornate ave) Fe ae dln tne egete ot gat ideas ka u stom trenutnom centru moze biti proizvol jan. Elon fed gugabe stan erenesnan sprolay pave, nalazl se ted) tvenutal enter €1]0 0 trenutne contra, koja se 5 oznaka prva dva trenutna ce nake predstavija kombinaclju oznaka pi Najnanje éve spreine prave, koje formiraju spreauy niSu u svone preseku trenutnl contar Jedan trenutnt centar mode da defini¥e najvite @ sprega pri fenu Je 2 83) aen- kod favnih mehanizama ukupan bro} spreinth prave $ je (1.39) Bln s = So-2) odnosno zanenom Iz (1.88) 5 = BinztMon2: (31) 3 enaije tTanova achanizag su fznen]one coko da 6 SyUenutet trenueat eontet stsll w format ereZadat mehanizam sastoj! se od zglobneg Eetvorougacni ka OABE I spojke CD sa kIizatem u tatk! 0 koJ} se krege po pravo- Mot jskoJ.vedjiel. Kako ovaj mehanizam Ima fest Elanova, to je bro} trenut~ ath centara 7 a bp MOL MelGuieou oe ce Kod usvojenih oznaka’élanova od | do 6 formira se tabela trenutnih centara (sttka 1.21). se konstruld % pogpsne) CaERBETY ava, Jue Elanovas Ovi trenutnl centr} nalaze se staino u zglobovies. Tre- nutnt center ktizega u odnosu.na vodjicu (pri pravolinijske} vo" djlel) a jazi_se v beskonatnost is 4 tober! trenuenin centara zaokrude se pozneti trenutal eentrli toy pak Mpelosrgore Oh bi edlicdet: Za ova] mehanizen pot portebiun se. oy 10) sedan trenutnl centar definige najvite / Q= 6-2 = 4 sprece , Ukupan bro} spreznth pra s = (6-2) « 20 Ze tratene trenutne centre Iz spreinth prava forniraju se 2 1k oe. 46) 3 [23 43 53 3] [2 326. hth ah shal 2 13 th 16 des 35556 (i zh 3h “| % his as 3s se jehanizma halaze se trenuth! centri susednth ‘gnaéi B trenutnih centara. er ue Ve oi B ed 34 \(35)) 36 | 4 stike 1.21 aI 2 Sh seo tiy kaa 5h [2 a 25 iis 35S 2 eR sR 26 Jie 368 130023 3h 35) |e 26 te Pri trafenju trenutaih centara kod ravneg polulnog meha~ nizma potrebne Je vokiti w achanizau kinemetizki Tanac, koJT predstavija zglobni Eetvorougaonik, Jer se kod Istog trenutni centri odnah izlufuju 12 pripadajuéih sprega. Kao Eto je veé refeno, kinematifki lanac sastavijen 1z Elanova 1,2, 3 1 4 predstavija zglobnl Eetvorougaontk, te Je | kod sastavijanja sprega prvo satinjena sprege za trenutne centre 13 1 2h koji pripadaju ovem zglobnor Zetvorougaoniku. Kod tvake sprege dva trenutna centra stavijena jedan is~ pred drugog predstavi Jaju Jedau sprefnu provu. Kod tenslazenja evakog trenutnog contra, kojl se trazi, potrebno je poznavati dve eprezne prave od tetiri postavi jenih. Zeokrufavanjem poznetih Erenutnth centara u daton poretky sprega, dobi je se resenje za onaj trazeni trenutni centar kod koge su u spregana zeokrufen! trenutni centr! 2a po dve spree ne prave. Ucrtavenjem ovih spreinih prave u njthovem preseku dobi~ ja se trafent trenutn! center, bududi da Isti treba da se mala: Zi | ne Jédnoj | na drugo} sprefnoj pravoj, # to je jedine tag~ ke koja se nalezi istovremeno I na obema spretnin pravama, Re¥avenjem celokupnog skupa spretnih prava dobijaju se svi tra¥eni nepoznat! trenutal centri. Treba naponenuti da su sprezne prave kod koJih se polav- Ijuje trenutnt center w beskonagnost! medjusobro paralelne. Pokto je dat mehanizam u usvojenon polozaju, odredi se za zglobni Eetvorougaonik OABE trenutni centar 13 koj! definide j } » kretanje spojke 3 u odnosu aa postolje 1. 2a uavojenu beeing Vg, tatke Ay nanetanu y C48Kl Ay Kone strukeijon pravougiog troughs v kone su katete poteg 13-73 1 be~ ina Vy, Hobie $0908). Kaloo, 409 Yn, oust, AU 4 é i Pay bppins Ve; Oy = arets a3 cednosno. Oypt aretawes aie R125 LE RLGarectti braine avin tataka oa Elana 3 Jer je za sve tatke ovoga Elana 13-35 1 13-34 s11Eni_trom we vestnw Ve, edness Pravoug! trouglevi sa potezins ugly £8 potegom 13-73, kao druge ketete im ° no Vz + Ugdo ;, treba nanesiti kod svih trouglova u iston meru- a: tase My 7 Ta_spojku 0B, Glen 5, treba odredt cteuutnl cantar netozi sev preseky obetnth, brzing tates utnt_centar 15- Tp., odnosno wu preseky obrtnth nosaéa vektora ovih brzina, Kako t se polazi od brzine ove take kao pounate velitine. ka C) pripade tstovremeno | Elanu 3 1 Elanu 5, to Konstruke! jor pravouglog trougla uv kone su katete poteg 1 braina Ve, doblia se v000. te, = arctoons a te se konstrukc! jon #1f&nog pravougtog trougia sa katetom 15-56 pri koriSéenju ugla #2,naneSenog u ist keo drugs kateta oveg trougla. tmeru, dobija brezina y in Ivanja bezina ponoés tre~ Dobi jene brzine metodom odre nutnth centara, vodeéi cauna o usvojeni@ razmerama crtanje, mo~ jana (stika 1.22). Ene ea odgovarajudin brz ra da su tden!Stiha 1.22 5, Potrebne je dati 2 i ubrzanja teéake Se ova rektifikact ja tetivane, (iin i (211k 1.28) unose se orai- $/f92001¥0Je bole tatke » sousing s Kretenjys desna aa ‘lever dl aoveia fan! Polozaje koje taka 8 seeing tt Kretaniu # leva na desno. U mreey tatkama Ba ordinate prelaze putaniy Ss na obs straneandardna, potredno a crtanja ne mora da Je Kako rai Je radi oFttavanja vrednost! dati I raznernike za bezine | ubre etn} deo raznernika treba da ima decimalny zonja, pri Eemu po tavanje votenth vellina podelu. Ne ovej nagin Je uprogéenc of! ga dijagrane, nanofenjen ste od nekog podeoks raznerntka J ove veltine pada u deo razmernika sa decinal~ tim de drugt kea, nom podelon. drugog. di jagrama (slike 1.25) Izvodi se na Kons trukel Ja vrednosti peloFajnog Na apscisnu osu nanose se sledeét pain, Pun ciklus poloZajnog ugls nanosi se na duinu usta Krivaje Ox. 2k, ade. je k(c3z) faktor razmere za woe fra, poto je i punt ugao kri~ cise je ravnone yest podjednakih Podele yaje 28, u analizt mehanizma, podeljen na Ses! delova. |t U oznatene podeoke unose se ordinate, pa se na iste nam nose brzing take 0 i ubrzanje taike 0, Spajanjem uzestopnih zaveinih tagaka nane¥enth bezina | ubrzanja dobijaju se trazene zakoaitos = 0(62) (92) (02) (1,93) U oven primeru su kao pozitivne brzine usvojene one ko~ je suv hodografu brzina cake 0 (s1ika 1.8) uperene = desne evo od pola Py a kao pozitivaa ubrzanja ona koja su u hodo~ A” grefu ubrzanje take 0 (slika 1.11) uperena ¢ deine na ievo od pola P: Sva negativna ubrzanja, nanete isped apscise, predstay- ljaju usporenja, Sto znati da se za ove polozaje u tyom kreta- ju tatka D weporava. Koko je ubrzanje take D 4 wr Yo prvi izvod brzine tatke 0, to prl apsO me Iacim ordinateme dt~ ne (slika 1.25), treba da-tma karakteristitne tagke nieun If prevojnu taku a herfzontelnom tangeaton. Jagran,_ br: naksimumy U dijagramu na si¥ei 1.25 u tatkana Ky LM TN su %, 0, te su u odgovarajucim ordinatana ekstreme vred~ 2 i sana Funkeije date térazina (1.92) § (1.93) su clklitne, pa | Je potpuno irelevantne koja se vrednost polozajnos vgle Os vei | na kao golezne ofnosne zerrine 22 posmatrant clus, alt Je po" | Crebno vodiei fatuna tone da su u poéetne) 1 aavrinoy-ordinen Uinanete vrednestt dentine | és Jere ta nesta naglo tange nace na keivano istovetan, Jer Funketje (0.92) 1 (1.93) vemaju Singutacalh tatake, popper oe Tv Bees zy sesadgag dijogram ubrzanja tatke Ou funkelji ugla krivaje Os pre Ie astavija I jeenu of kontrola izvrsene anallée u zadatku 1.3. | aime, potrebno je da su zbirovi povrSina obunvacenih krivon ay eegeselajaes | i apsctsnon osom iznad ove os I Ispod nJe Redjusobom Jednak!. gA,7 Druacrant sila Pri kretanju analizi eg rehantama, sled dejatve obim- ne slie Fy, nepromentjives Intenzitets, koja deluje v eatki A krivaje Uusled ineretJe Elanova, bilo kof! Elan mebaniame 111 uotena Latke toge Elane moze de savlade odredjen! otpor, odnosno de tzvrSi odredjen! rad. Polotajna sila v te} tatki, odredje= nog modula, pravea I snera predstavije sumu utteaja uvedene spoljne site Fy 1 inercijaine st Fe Zadatkon tratena rezultujuce polotaine sila Ppp Kola de= luje w teth Dy # koja p tanje $5 tatke 8, pred= ‘tevin sume utleaje konponenata spoijne + reljaialn ote | Fey = Fora t Fin (1.94) gde je 4 Fora* polotaina sita v cathi 9, hole pada « pravac. pur tanje Spe nastolo ualed dejstva site Fei Bip ~ Inerciyaing pototajns site u tatki Dy | i W oven zadatku, shosno Izlaganju u zadathu 3.1 trade slave knjige, usins 2 da Je 3 (1.95) + > redukovana masa Elanova mehanizma uw ta kro, 7 abraande athe. 0. eMtow Oba feb = Me e( P02) OL vl 3.6 |, sselitine‘Fomonante Fogg 12 6 wnvejee A koristi_ se getoda Zukovstog: Walme, pre-e 227 sa isorl tunovskog 4 nehantzen napagnt si lonn, cena onanase ig sila vu odnosu na pol P obrnutog plana drzina za 90°, tretiranog 3 kao krute figure napadnute sitama, jednaka je null, ti. pa z <1 Kony, 28 (Fp \ a ako dbinns site Fy 1 polotajna sia Egg, padedu ce braina Vy ye prenstenJem,ovlh alla u obrnut ove brains pieditavijeju xa ponenute.sile norentne krokove v od nosu na pol-P. obrnutog plana. brzina,.te, je tj. modul polofajne sile v taki D za ova) slugaj menja se po zakonu_raynost rane hiperbole. Na slici 1,26. na ordinatnos osi nanete su br svin 16 pelozeja, a peralelno epscisnoj os! iz vrhova br- Tine Vy Basabenit-iz-pola.P plana, obrautih breine nanedene. oa cdgovarajade:honponente.polofaine. site, dobijene ratunskt kor Heteél se, lzrezon (1.96). Spojon! zovrtoct site Fypy foratrajy raynoserany hiper= bot Na stict 1.97 dati au tratent étjagrant . Fao’ Prof Fora = @@2)- No apscisno] os! nanesene su vrednost! polofajnog ugla krivaje Gp. Wa, odgovarajuée ordinate nanesene su vrednost! kon= ponenata, pri temu treba voditi ratuna o smeroviaa Istin. Kompononte Fyeq tma mer kao i brzina Vp, © komponenta Ima suprotan 5: hip Tod odgovarajuteg ubrzanje dy, Ne dl Jas= rane (sitka 1.27) ser stla's leva no deand uzet Je keo poz! ealfile Stike 1.26 Komponenta Foe, Ima sner kao | drzina Ty, # komponente Fy ina suprotan emer of odgovarajuces ubrzenja 3. Na étjegranu (31. 1427) smer sida s leva na desno uzet je kao poritiven. Dijagromrezul tujuge site Py doblje se superpontrenjen wrednoett dnatin? (1.94). | bh i i I Seika 1.270 1,8 URAVWOTE?AVANE, HENANIZHA. Teorl jski statitko urevnoteiavanje oves nehanizna mogu- e je HUVEC Sodeton = u prvo} etapl potrebno je orljentaclone uravnoteditt aplobnl Zetvorgugaenik OABE Kako Je to u zadathu 3.1 objainje- wo, vodee! razuna do Je r+cd i re<0 | pri Eemu Iz Konstraktly- nin razioga rs treba da je fo Je moguée, sanje+ Zetia u drug] etapl, potrebno je uravected itt grupu eAco(sttka 1-28) pod istin ustovon da Je vektor poloiaja te Zikte ovos sistema, konstatan. U treéoj etapi potrebno je take dimenziontsati | obliko~ zadovol jen’ us~ anizma kako bi tape 2a vat Elanove istevreneno b. lovi iz prve dve Stika 1tt Ovakay aezin uravnotezenja Je nepogodan iz skih razloga Jer Je $40 | $0, Nepovol jnost ovakvog raspore Paveéanj@ pritiska u zglobovima mehanizme peut Iz gore navedenth razloga prediate se kao daleko pogod- de nase ogieda set 5 hort 2€ n}jo OELIMIEHO URAVNOTEZAVARJE ovog nehantza. Uravaccezovanje se xvod! w ve _U prvo} etepi se veil uravnotezavanje inercijalnth site Zglobnog Eetvorougaonika sa delom nase Elana 5 redukovano). v tatki 9 u drugej etap! uraynotetavanje inercijalnih-sila na~ 2e cedukovanih_u eaki 0 kliza’ koji ima oscilatorne kretanje. Stika 1.29 Debi. se pristuplio.prvoj etapl, mora se najpre iayeSitt raspored]ivanje mase Elana 5 uv dve tatke i tou zglobove ¢ 1D (slika 1.29) kariféenjem ustove (1.97) 0.98) (99) G10) (91) te Daa (1.102), U dal jem uproséenju veligine masa rasporedjenih w tatke © iD odredjuju se samo Iz statizkih usiova (1.97) i (1.98) odakle se dobija2 one te (103) a, (104) sos See Urevnotezevanje xglobneg Eetvorougaonika. sa. redukovenon mason Elana § u tazk) ¢ (ltka 1,30) tzvod! se na taj natin Sto se najpre odredi polofa) srediSta masa Elan 3, uzimajucl v ob air t dodatnu wasu myc, a onda.za, taj polofa) srediSte masa €) na Shika 1,30 Stika 1.31 | i ofa) srediita masa Elanove 2 1 4, tJ. krivase t total ice, ss 2a odredjivanie polozaja sraditta masa Elona 3 pbstavi~ Geme_pravouglikoordinstn! sistem xOy kroz tathu A tako 4 Gatike 131). pomege He d90 Ue Polofa) sredista mase Elana 3 mehanizea sa masom lana 5 redukoveno] u tak! ¢ odredjuje se Iz uslove mats = MppFaetactacPactactact sc mantaat, Mampctgce Meme (je Masgce 2 demgelgce 8° ‘ac*ac’ actly ee’ sclac = lng Sgattact ade MP Hlagct act actacle Mamgctace OE (1.105) ade je my = peter ects (106) lz jednafine (1.105) dobijeju se projekcije na ose x° i yr . ce Mtaatay tec! s)£05% 9" pcS cts ctac 205% act ycF9c°°5%pe : (1.107) ee x MiasSnatac!s)Sintagt(Mpctnct® (108) Intengitet vektora polofaja sredifts mata Elana 3 u od~ nosy na tatku A Je ae Agee (1.108) 4 polofaj je odrecjen ugion #, u odnosu na pravac spojke AB fon je odredjen Izrazom ve 9, = arts x Sada se Elan 3 mole ‘uprofdeno predstaviti kao na slici (1.32), pa £0 problem sada evodi na uravnotetavanje 2glebnog Eetvorougaontke kod koga je poznat polofaj sredifta mase Jed- nog Elana.* a x stika 1.32 De bi zplobn! tetverougsonik bio uravnotezen petrebno Je a raspored masa druga dva Zlana bude tokav da su zedovol Jeni ustovi (15) 1 (16) iz zadatka 3.1, odnosne Me men arse a+ te TS Ty 2 in ary mrs TE as oT wu kojima je (stika 1.32) cp Aberdtiyrycosey rr) oj = areata stag) (a uien (Rada. Je uravnoteien zglotn! Eetyorougsoniky ostaje do Se uravnceeZtl Inerct Jalna, #1 nasa redukovanih uv tagki © KIS~ zata koji Ima oscilatorno kretanje, pri temu je wep et Map a 24 4tD x 3,!0 G13) = redukovens masa v tatki 9 = maze ki izade = deo mase Elana 5 kojl se redukuje v taki D cay pa kako Je mepregnsts to Jé Inerctjaine site dtrektno pro- | | 8 porelonaina ubrzanju ty tatke 0: Potrebne b1 bilo pronadi_onv tatku mehantzna, Ele Je b= raanJev 81 tavon elklusu Kretanje mehanizma po velléial {prays €u Jednako wdezanju ays #48 suprotnin sneron, pa bi. se postay= Ljanjon sase vellEine hyp ¥ ove tathy dobila si lq ElJe OL se geistvo v svakon polotaly ehanizna pti chia en dejstvon site Fro U tom s1ueaju mehantzan $1 ble uravnotezon. Drugt put Je da se prow Kako tatka 0, za koJu je vezana redukovana masa, ima oscilatorno pravolinijsko kretanje, to | pravac ubrzenja ove tat~ ke pada u pravac putanje take 0, odnosne u pravec horizontal Jednostavac se moke for ratl iz pokretnih tataks odre- djonin masa korlEéenJem parova zupzanika pri emu rezuttante ercijainih sila ovih masa padaiu v pravac kretania tatke sa escilatornim keetanjem, i pri Eenu su ove u punom ciklusy kre~ tanja mehanizma priblizno iste veliZine, a suprotne po sneru ineretjaloos siti Fyy mehanizma. oye, plik. ea pel 4 OMG, eevee OM) ®56 Poin ee oil spreqnutin -auptantka Jednakih pretnika 0 (e1tka 1.33), kodi_s govina. aap ‘Hon rasporedu masa, kako Se na sitet contrifugatnin. si. cJh Intenzitete. | pravece, a suprots su za svakl 9: lofa] para uw sprezl nog tmera, pa se Boties d koja pada vVeliéina ove. sep. zako~ fw kostousalde, t) Hy = mgreateos (ut) Gans) za usvoJenl potesn! rasposed mete | erygjen! ohscanectzipilecny citet druges. para spregnutth zuptantka, kako Je’to dato va el (1:34), yallfina peruleance toja qada takndja i pravac hori> zontale menja se po zakonu sinusolde, tJ» ~ | { Hy = afrywtstn (at) o.16) Shika 1.34 U oba s)utese kao pozltlvan vsvojen Je amer Inereijalne sles leva na desno. Kage su nase "§ 1 “E postavijene x2 potetn! polota)- spregnutih zupéastih:parove u opezicloiépolozaje-u adnosu na prothodviny ama (1.33) 1 (1.3405 9be funketje dave Tednotinone (1-113) 1 (1116) image ness obe_ove funkel je, Kako su ugaone bezine obs’ para supzanika iste, Jasno Je estvarlvanje_obejy harmon! Jskih funkelJe- Vodeet zupfenik 1 vezuje se kruto sa krivajom menanizma, hh zupéan| 2 ok- Za sluta) de se pojedial paroy!, spregny reéu rarligitin ugaonim breinana, pel enh je Faktor uveéanja ovipyugaonih vraina w odnosy fr seed bro) (mety2,3Myosesteds 0) 90 ugaony brziny keivale mehaniz~ ske funkelje imajy izraze Hae = Mefne (Aa)? cosm (at) aan) Yigg * Marna ined? ina (oe) ane) pa se prema rednon broju mabe harmontjske funkeije naziveju com, érugom harmon! ~ hormonikom tog reda, odnosno prom haraor td kom, tregom harmonikom, Kako je za svaku harmoniku, u zavisnosti od usvojenih vem 1ina prema jednainana (1.117) 1 (1.118) nfr(mw)?consty to se ove jednatina sogu sapisatt | uv obltku gg * agconmut) tn) Ngg ~ Ogbina toe) (1.120) Ju koefici jentt © nor ,e(mo)? Gaz By = egg ime)? (1.22) da bl se praktltno ta sojeding harsontte. 406! ja. u mehanizmu (slika 1.35), potrebno Je ¢e pan fiw pretnike 0-2 | da vie van cantanttaGéecrundattin paron prve halsonte- ugeone brzine toga rovi eupganika 2a doeléne harmonike isti parovi buy spregnut! bilostika 1.35 9 a sitet (1,35) dati su parovi peves druge 1 trace hare nontke pragnike By 2 2 t agaontn Breine ms 2 | Be, hase ou postevijene kaa oa siikame (1.33) 1 (1.34), pa funkelJe Imaju post tivne predznake. Na ovaj.nadin data _moguéfost da se pogeds | Lbs uz usvajanje potrebnog broja pa- zborom parametara konstantl a, zupEanikay superponi ran je: . dobije funkelja koja € priblizno, uv potm_. atke 0 Fig, stva rezultent! inerel nih sila svakog pa proks tml rebnoj mert, funke!Ju Inercijatne si nerci jalni ineretjeine site w deh) D pa dese eye, j tnerei alee s1ie achaniama ée se arave protal, smeroyinn, nnedjusoone gotirae netezith. Razune se, kako je veé ranije napomenuto, da se pojavi ju ju monent! od dejstva vertikelnin konponenata centrifugal site zupganike, Iz oveg razioga potrebno je 1éi na Sto sanju vrednoet praiaika 9 Jar au evi momenti dlrektno oréporetonal= ni veligiat 0. 2a dobi janie vr (n i ag Lb, potrebno 5 keiju datu jednaginon (1.114) 7 (rate) rozlofiti u harmonijeke funkeije, tj. razviti u Furljeov red. Je ayrole,)> Je prakelEro najpogodal je ovu FunkelJu raz Furi jeow red za jedinignu satu n,g-1, odnosno jedinitny #110 Fo Funkei ja data jednazinom (Lith) je perioditna, Jer Je po obavijenom punom clklusu kretanja keivaje OA xa period O,-27 Kretonje Elanove echgnizma v novom ciklusu identiéne kretansy iz prethodnog ciktusa. * pogodnim rasporedom zupEanika mode se ovaj moment’ eliminisa~ tis a takodje ! snanjiti gabarit nehanizea dopunjen grupom Zuptanika. Jedan od nagina izvodjenje dat je u resenju zada~ tha 3.3.te harmont Jake analize poznato je da se svako pertodiéna funkeije f(x) s perlodon T mole taéno iJ] pribliino zameniti trigononetrijskom sunom ov Turijeoy cect ge srifeon Ceo 9 Sq (x) = “$+ aycotw, ta, coszu,+ 1.23) ina ,+0,51n20,+ Najlepse priblizavanje funkeh Je s,(x) funkel}! F(x) pose tite se oko se za kooffetjonte a, 1 by uzmu koeficijenth Fur rijesa Eije su vrednosti date Izrazina Fn) commu) Gray £(x)sinm(u,)dx (1.128) hedjutim, Za peiblinu harmon’ jsku analizu, kao i za funa je analitiz ‘unavan Ja koeficijenate Furijeovin redova korist! #6 fe nenano, 2 kojt ga date, di jagremon, Saaeitove fornula: Kori#éenjen trapeznog.pravila sony $6 priD= Wine rebiti Hoeficijonti ay by, odnoano vrednostt Incegrals (iias) 11.125). period T funketje F(x) poset se na to Jednokin celove ce de coors tnt ordinata (aitka 1.36). Apetse podeonih taéake imajy veednostt gde Je ket,2,3-+6/20,2n41, @ svakoj of ovih abscise odgovara ordinata f(xiayy. Priblline vrednosti koeficijenste + 2n pag Ey, (26) et a (1.127) (12a) Boy MAS prim, Ore Trigonometrijska suna reds Furije data jednatinon (1.123), po korisdanjo. Basel aj(0.126), (1.327) 4 (1,128) i> é : (uvek Je b,=0). i am fF ax +E ageonn MEE nyeton BE (1.129) ade je rény te je s(x) = 8, (4048, (1.350) ade Je A, odstupanje printizae fueketJe ed zedate. ¥ rho? fi od tolérisancg adstupanja zavisi | bro) ey odnosno bro). har~ ontkefkolina ce se funkelja samenttl. Za slutaj da Je ran obe funkel je imaju iste vrednosti podeonih ordinata y,. Shika 1.36Za praktitne cekavanje Besel-ovih jednating (1,126), (1.127) 1 (1.128) koriett se posebna Sena. Prilozena Sema podetena je 2a n=8, odnosna 1 jednakin pedeoks apscise periods T*. Semat SESEEEG ESP nae Klett | esses Zar BE BSESGSS | SF SS% mana || 4444440 | o5ay pyyo s0 20 ordinate y, €0 74g pronagiy ablrovt & rasliie 1. Zatim seu Fond ti unesu dobijent zbirovi 1 ran like: a, ts 6 1 yy pri emu se ovl pre daljeg sabiranje 111 edu zimenja mnoe s@ wnoziteljima horizontalne kolone kojoj pripa ju (1s 0.9245 0,707 111 0,383). Zbrajanjen evake vertikaine kolone dobijaju se sume | i 11 €4)4 daijl zbirovt, odnosno, sastike daju vrednost! osnos tru~ kin Furije-ovin koeficijenata any af bil) outta U prilozenoj Semi dobijena su reseaje ze ren hornonika froma vrednostina ayaap, (x otlegrane ep*0(0,), Kole su unofene u $emu 1, izragunavaju se vrednosti za $5 y on PoveSing dijagr 1a aye0(01) predstavija red jedicigne ine~ retjeine sile, Jasno je da suna rede inercijaine sile za pun ci- kius kretenja mehanizma nore da je jedneka null, te je suma po- veSina fznad ose G2 jednaka sum povrsine Ispod ove ose. 1z om vog Izlazi da t koefietjent a,, koji prédstavija zbir ordinata treba da je jednak null. Usted konaneg broja-podecka 1 eventu- graft Jednaka null. kih gresaka vrednost oveg koefieljenta je priblizno Postoje } specijalni programi za obavijanje harmoni jske lize funkelje date u ciskretno) form: &. Sokullé, 3. Djordje~ vies "Mebonizaclja postupka uravaotezavanja poluialh mehaniza~ as pravolinijskim kretanjen nauravnotezene nase", zbornik Padova Simpoz! juna "Dinamika magina I sehanizana", Krag. 1970. 6 SEMA ID CLANOVI_SA_KOSINUSIMA CLANOV! SA SINUSIMA S\5, E | fetal (2) jel le) jel ja) feleys /8| "| % & 9,324 | % bs g g 6, 5 amr | | jel | [ers s\n) (é 0,383 % t ch eee Be 8 8 Be 8b, Bt &, | tear ay | 8, | Pa | Ba | — » | 8b, | By | an ary | 80; | a0, | 2 20, | 8, | 20, | 9% rit Korlseect Senu 11 dobiJa se de Je = TatOstOgt04408 yo (iat) Dalje se koristeé! Senu 1) lzratunavaju vrednostt Furije= ovih koefietjenata ayy az, a3 1 bay B25 Day @ Za ra3 kako bi se koritéenjem ovth koeficijenata mola formiratl Besel-ove trigon 2 Jeanaginon (1.129)! nonetrijske suma sa tei harnonika Prema Eeni II Furijerovi koefletjenti dobijeju se aa ne~ Bin kako sled s at0.924 40, 707e 40, 383 ay © ecdatOs 7004-9 ass) a, = Et2oHs 7070710924 (ais) : (1.432)by = 242828140,7074220,9218 980 133s) by = eee Top ey) (3.136) by = U22Ms9.70744-0,3838-84 Gat Sale) = esintencentntencenyesy senate agit (1.138) Feaie Celle city buekiteo : ®Eevtieo ronenijive x fue Je were) 1 uta) po Jeanattat (1etd3), hao | aa veedortiee 4 Peis te od zadate, a prema jed~ ithe. GxEuniaw, 46,04, 02,98, TABELA IIT ide ea 7 pe? 7 Dee bee ele ee ey eye A(-0,57)%40,337 = 0,66 m7? (1.27 7 aeons a m= -0,3591,281n87,33" = ~O,4195. ma7* (1.56) = Gre90% = 6090" = 150° (1.28) i _ “s | fy = 9,35°1,260887,337 = 050196 me” 1.57) G-0,21x#cos6a® = ~1,035 as# (4,30) | = o3seig2 = 0,82 net ash) 0-0,21p%sin6o* = 1,793 as aan \ i a.0196 a 1.60) MET OSV TBS)® = 2,07, 5 (1.32) t = aressngrungs © 17723 8 ogs180" = 60%s180" = 240° (39 i sce cayainasnbe "0, 36(-0,66)91025,8612)" 0,518 8781.38) te + 8:21 ReoA60"40,36(-0,66)e08(25 8°12)" 04898 ma" (1099) I. ) 7 4,2 KINEMATICKE VELICINE 26LOBNE DIVADE t Ve = (0.514740 ,098% = 0,528 mem! (55) Rag * 0,56c0s69~0,21cos60* = 0,452 (1.38) i ay © arcta(aBetthy = 169.2 G6) Ugg = 8956in68-0,28atn60% =-0,123 G37 | Belo 2 2 2 040,217 95 (60-87,33) 40,52 (-066)*e05(25,8-87,3))" gm Qeb220(-0,125)249,352-0,522 2 yop (ag ean 0,52510(87,33-25,8)° 20,35 = eS ss (62) eo), we 2io0 123) =o Hae Cod 123/010, 31 (87,33-25,48)" ee qe ee 0.9545 (1.43) 05251 (87433-25 Oy = Barctg(0,9545) = 87,33" Cat) 9-63) e cBg123+ 0352108733" on GpneTapetd Seceda sar * 02288 aie 3 = 2areeg(0,2289) = 25,8" (reas) 2553 7 = 20,3505 ,5381n87,33"-0,35+1,2%e0587.33%= -1.957 ms~? (1-65) 0,351 ,2%s1n87,33% -0,413 as? (1.66) (1.67) ng = 0. 5bcosbt90,35c0807,33 + 0,573 9 aay = 043545 53e0887.33 =0,3501,2% = 0,508 ms"% Mpg 7 043595,53 = 1.9355 ment G68) + OSH, 93557 = 2,00 ma"* a6) - arets SpgH = 191,92° (7) He = 00,2118 cos60"=0,36+3,1651n(25,8-12)* = 9,36(~0,66)*cos(25,B-12)" © +146 as (ise) 0-0,215%sin60"40 ,36+3,16c05(25,8-12)° ~ 9, 36(=0,66)%s1m(25,8-12)* © 0,73 ms"? (1.71) te CANCE = 1463 wet 0.65) _ cares CRED = 105, . (7) 4,5 KINEMATICKE VELICINE DODATNE DIJADE sing, = “227-0,268 «9,605 G7) + aresin(=0,603), = 322,9" (79) $= 6,455+0,56009922,99 = 0,9 (1.78) og = Gy = 200288 Lo a2 (1.82) 0,56c0s322,9° Vy = 8 = -0,514-0,56(-0,22)s1n322 ,9%= 0,59 me¥(1.83) ye 209473) 105660522) 4s 1n52209" yoy gi 0y a6 0,56c0s322,9" 1,46-D,56+1,5981n322,9°=0,56(-0,22)%e0s322,9° = 0,945 ma“ (1.87) Dobijene vrednose! kinematiékin vellZina ovon setadom od- govaralu vrednostina 1stih kinenatizkih veliging dobi Jenth gr Thom me todos MEHANIZK ZADATAK §Zapatak 8,3 URAVWOTEZAVANJE MEHANIZMA Zphobn! Eetvorougaonik OABE sa delom mase Elana 5 reduko~ venom u taki € urevnoteli se kako je eo eo w zadatku 3. Ostaje da se uravnoted! inerciJaina sila masa redukovanihy v taki D kiizada kojt [ma osellatorno kretanje, pri gemu Je Buy "Mtg, = 241,286 = 3,286 kg (13) Sada se ne osnovy ordinate fz dijagrema 9,-0(02) nacrte- nog u zedatku 6, foratra Sema | (izratunate yrednosti). oon ope SMA I: Isragunate vrednosti Wes ~0, 92] -1,40]-1, 55] 128] -100]-0,80]-0, 52] -0,28] -0,05] 7 10,34] +2,15|+3, 62] «2,24| -0,44]-0, 54]-0,05 rP2efs|4/s)efa7[e Hous we fas jaa fas fae fa | a0 zara S _|-0,92|-2,06|-0,02|+2,46] +1,24|-1, 24] -0,26] -0,33|-0,05 Vaan d =1,14|-3,51|-4, 76] -3,24] -0, 36| -0,18|-0,25 mas ~of2zfefs]}s«fs},el7fe =0,92]-1,06|+0,a1] +2,46) 01,24 S$ _ | -0,05]-0,35]-0,96|-1,28 were G _[-0,97|-1,59|-0,05] 2,22] «2,24 wazugta 7 | -0,07|-0573| 4,61 TENDERS eofaftefsls -2,14| 3,52] -#,78]-3,24 =0,23]-0,28|-0, 36) zur S —[-1,97|-3,69]-5,14]-3, 24 pazutea 3 |-1,52-3,33]-4,42] INDEAS: 1 = a Na otnove Teast) vrednostt Furijerov!h Koefle}enata su a, + “P182-113970,0541,2241,24 . 9, 00625 ~ 0 Me tBA @ aj = 72. 8740,924(~0,73)40, 70761 67401383°2: 7009, 132(1,152) @ ah = 20.871, 2400,707(-1, 395,22) » -0,507 3 oy = 2228720,383(-0,75)-0,707 1467-04924 3.78.9, 719(1.138) 8 by » 92383(-1,97)40, 707 (~3,69)49,924(-5 TH)-3228 a4 ,h19 (1.35) 8 ba = 733349,707(-1,51-442) . g gko) (1.136) 8 w= 91824 (51,97) 40, 707 (-3,69)-0, 383 (-5 1443224 S 9,097 (1.137) 8 Sale) © 0,132¢08x+0,507¢082%-0,719¢0824- + 1,At98i0x-0,9405102440,09781n3x f8) + debi Jene ko: Koaponentalne funkeije-trigonomerri Jske #4 Fi¥éenjom jednatine (1.132), date su na sitet 1+ Utabett 110 (izratunate vrednostt) dat Je preaied: dobi- Jonth rezuitaca za 16 raztizitin vrednost! mezaviene promentsi~ 90 Funkel Jom S2(x}. Posebno su na siici 3 date funket je A2(*) } As(x) Radi just 2upé Pe et ere HBr = Beye TPE ae 7 NM 4 Usaona brezina prvog pare zuptanika kao | Elana 2 Je wes 7!ae gems ‘om res) ena zar IRDATAK 8 stika:? ferzso-| vras_[oesoo 9] nesoo [azsoa | xem | eae es fe fufs fs fw fe YAsoUpedA UFuslyaop POTH OAS + Bl ee | x eit TIE WI36¥Lcaval swe new 8 wivave 22 M0 rag (t0)? -0,563 ka bso 75028) 1,083 ko 2,2196-0,132 = 0,293 kg ago 2.2096 {0,500 = ba = 22196 HC-0,94) = G, | Me a p= 2,2196(-1 419) = 3,15 KOC a a MP my a2) tat) 142)Meo py H-0,719) = ne 2 3 73.08) ay + 0,592 te cn) bs "ep 1 1 _ gr te = TE fay = naise § 007 700 ~ oar? te (i. aspored ness protivtegova xa konkretan sluta) dat Je 04 sitet Wy nasa protivtega rezuitujuce Inerctjaine sile i polozajni ugee protiveega prvog para diskova su dati ae site! § | tznose nya bo 5 a (1185) a, = orete Sibby = 87 ugth Inereijalath sits | poto- y15)* = 1,582 ko C14) Hare protivtegova, rezultu) Zajnl uglovi éruga dve pers diskova su yg 2 MeO seaT FHT ORS) = 0,593 Ko (tha) "a 1a0h3 f (1,15) + arctg SUB = 61,64 Ld f(ros32)28(0,072)* = 0268-9 (kay ayy CRI o.072 38 (1045) yn aretg 27 = 747 RESENI ZADACI ZA ODREDJENE POLOZAJE MEHANIZAMA Zaparak 2.1 Za mehanizan dat na sifel 2.1, 9 kod kega je usvojeno postolje 1. ddrediti polotaje pokretnih ta€ake grafizkom metodon 2. Odrediti brztne pokretnih ta8aks grafizkom metedon 3. Odrediti ubrzanja pokretath tafaka graflékom metodom 4, dati analititke izraze za, odredjivanje yelling mehanizma memati ekih 5. Zs polofaj mehanizma odredjen‘uglom krivaje 02-60" “ana Iititkom motodom odrediti kinematizke voli nehanizma Ing zedatoglye = 0,56» ©, = const = 6° a ee ty = Hw 0,52 0 1s = © = 0,70 m lg 2 FF = 0,8 RESENJE: 7 | 1, ODREDUIVANJE POLOZAJA MEHANIZMA f PostupakodredJivanja potozaja tateka Ays dentitan. kao uv projektnom zedetku. icy dete ze odredjivanje, palofaja tatke 0; ajpre se’ tz tacks F crta putanja S) ta8ke 0, keo Tuk polupréénika FO sa centrom u teeki F. Zatinuee iz tadke ©, testarom vertan Tuk polupret~ mika €D, pa se u preseky oveg luke { putenje 5p dobija taka 0,. Ne taj naBin je oéredjen {ei polota] SestotTanog wanantz~ a (shike 2.16). stite 2.15 Spajanjen uzastopnih potoaja odgovarajugih tateka dobl~ Jaju se putanje tazaka A, 8, € 1D (slike 2.16). 2. ODREDSIVANJE BRZINA POKRETNIW TACAKA MEHANIZMA 1 postupak odredjivanja Srzine Ty sty 1 Yy_ pokrecnih teteka Aye B,C Shiba tte ta adreasivanie braine %, tathe vektorshu Jedeatiau potrebno je reéiti an U ovo} jednaini je posnata Srzina Ue. 1 pravac rela : 1 ne breine Ty, g,+ Takedje Je posnat | pravac brzine tp, Host Je tengenta na putanju $y u tatki D;. feBavanje jednatine (2.1) tzvod! se take da se te po portett pravae ¥yr¥ (slika 2.18) ofnasno pravae breine Up, @ iz tatke cj pravac Koj! se poklape s2 praveen 5-6, upravnln na epojku C,0,. Ta&ka 4, u preseku ova dva pravee predstavija veh vektora Drzine U, tacke 0, odnosne Fayedy, (tthe 2.18) ReSavanjon s1tka Drzina ze Izabrane polozaje nehanizma tat2y.s.0n fF spajenJen uzastopnih vehove vektéra debi jaju se hodograft brezina pokreteih tagaka A, B, C1 D (slik 2.16).sriba tate 1 3. ODREDJIVANJE UBRZANJA POKRETNIH TACAKA MEHANIZMA Kao | postupe) odredjivans polotaja | brzing, postupek odredjivenJa ubrzanja za tatke A, 8 1 C Je Identitan kao v pro~ Jektnom zagatku. Uorzanje take 0, doblja se refavanjem vektorskih jedna~ Eina ttt te hee teats, (2.2) oe, o,c;n* Fo,c,¢ ha Tye Boe (2.3) U jednazini (2.2) poznat je vektor ubrzanja tatke ¢), normatna Komponenta ap cig | pravac tangenchjalne Konponente 40 g felativnos ubrzanja Bp ¢ « 6 oe Normotna konponenta relat se poklape 2 praveon spojhe E;D,, sner od tatke Dy ka C5 dot je intenziter ny Pravac tangencijelne kemponente relativnog ubraanja cat ke Dw odnosu na C, upravan. je na spojku ©5,, odnosnd pokta~ pa se sa praveem prave 8,8, (slika 2.1b) U Jednstini (2.3) poznata Jo normaloa konponenta ubsza- nda iy, tatke D;. 1 pravac tangenciJaine Komponente ubezanje 1 ae 1 Normalna komponenta ubrzanja tatke 0; Ima pravac ke]l se poklapa sa praveen fetalice O;F, smer od 0, ke Fi odul “ 2 igh et ae? 5) ie Pravac tangencijalne Konponente ubrzanja tatke 0; upravan je na etaltcu 5;F, odnosno poklaps se 2 praveem ¥,-, (sttke 2.10).sada se mote pristupltt refavenjy vektorskih,Jesnatina (2.2) 1 ashe 12 vena vektora uprzanja Be Sethe Cjyedneene 1 iz tatke ©, w plan ubrzanja, nangse 59 normatna komponenta Zpjcqnr UE wena ovas vektora pravac tangenclJalne Komponen te Bech, Kot Je paraleton sa pravees prave &y-8)> tz pole ae zatin ucrtava sitke koja odgovers Jednazint (2.3), odnosno nenese se tz pols P normaina komponenta ubrza aie dy. tatke Dy, & 12 vite ovog vektora pravae tangenctJalne Komponeste Bp,g Rol! 36 poh! a ea praveem prave ¥j-¥;+ my U preseku pravea tangenc! Jatath Konponenate ubrzanja dom vise se eatka d, Koja prodstavija reBenje obeju jecnatina, Ova tatha definiie veh vektore ubrzanja 3, take 0, odnosno 78, 3, . netatives ubraanje tatke 0) u odnosu ne C, predstavijene SEN, prana abezanyo odsethon 34,» odnosna &8y=8p,¢, (s1ths Bans mt Shika 2.16 | 2Refavenjem slike ubrznja za Tzabrane pololaje nehanizna } spojenjen uzestopnih vrhova vektora odgovarsjuéih ubrzanje dobijaju se hedegrafl usrzanja pokretnih tataka A, 8, C1 0 (etka 2.19). 44, ANALITISKE IZRAZI ZA ODREDJIVANJE KINEMATICKIH VELICINA MEHANIZNA Koo iu projektnon zadatku aajpre se obavija strukturna analiza sehanizma. Sesto€iant mehanizan se tastojt Iz stededih strukeurnih grupa: + pogonski Elan - Elan 2 (stika 2.1h-a) = agiobna dijade - Eton 3 1h (s*ka 21h.) = zglobna dijeda = Elanovi § 1 6 {alika 2.th.e) a) ») : ©) stike 21h ’ os AL AWALITIER 12RAZL ZA ODREDJIVANJE KINEMATICKIH VELICINA POGONSKOG CLANA AnaiitigkI Izrazi za odredjivanje kinematitkih velléina pogonskog Elana {slike 2.th-a) identiéni su tara 19 29 odredjivanje kinematitkin velléina pogonskog lane uw projektaon 2 datku, pase velidine Xpy Yas fa Tae Yar Suge Ha Fae aa) 8 pogonskog Elana odredjuju preko tzraza (1:22), (1.23), (1.25)s (1.26), (1.27)5 (1.28), (1430), (1.31), (1.32) F133). 4,2 PMALITIEKE IZRAZI ZA ODREDJIVANJE KINEMATICKIM VELICINA ZGLOBNE DIJADE I analitigk! bzrazi ze odredjivanje Kinenatizkin veliei~ pe zglobne dijade (s1ika 2.1h.b) Identin! su Tzrazina za odre~ Gjivanje kinematizkin voligina zglobne di Jade u projektnom 2a~ datkus pa se velitine Rags ger Co Xvs us X3y Oss Kye go fe Yer wae tae ge tye Y, Bye Kee ter Ver by eae eon bye vg’ Ker er Yer Sy, 'o ent Mags ta Says Kes Her'te 1 8, eglobne di jade odredjuse proko zrasa (1.36), (1.3725 (1eA2), (1.43), (LAN), (1.46) (AS), CAAT), (1448), (1.50), (16519, (1652)¢ (10599 (1,56), (1.57), (58), (0260), (1258), (4.59), (16551, (610, (1.68) (1.63), (1265), (01.68), (1.67), (1.68), C64), (1.72), 01.70), Gam), 0.68) 1 (1.73). 4,3 AWALITIEKL TZRAZL ZA ODREDJIVANJE KINEMATICKIH VELICINA DRUGE ZGLOBNE DIJADE Druge zglobna di jada (stika 2.1j,a) Ina dve keordinate dof i Oe 1 04. Prikijuéne poziciie su pomate rine Ey t By (stika 2.13.0). ane su vekto~ ole a) seihe 2.15of | njenim sredjivanjen dobije se 4.3.1 AWALITICKI LZRAZE ZA ODREDJIVANJE POLOZAJA DRUGE Z6LOENE DIJADE | sacbye Lebetin( Sa Op Aabastn(e-OrI-tycbrtin[Oe lO G4) Koristeé! postupak za odredjivanje polotaja prethodne Tysin(Dg-O5) + dijode, wosu se napisati shalogni izrazi za Izratunavanje o9* 11(0,705)~1282510(02-08)~1 g¢018in (a8) 0s] Tove 0 1 9 - Gas Teata(Os-8) (oudya = 2arcea[(es) 2] (2.5) $2 poznavanjen ugaonih brzina bs | Be'mode se odreditt os = 2areta(xs) an 3 braine bilo koje tatke ove dijade, pa tako | tatke 0. gee su tee Vy lade (2.16) crt’ Reet lee (xe) 9 Se (2.7) PrRee Igptlestny 43,3 ANALITIEKL 1ZRAZL.ZA ODREDUIVANJE UBRZANIA xy = aE (2.8) DRUGE ZGLOBNE DIVADE Tet Rep#lecos Oe Drugin diferenciranjem jédnafine (2.13) 1 eredjivanjen eet Eel Tastn(@ee) wtpe Fotae Pages 1gcbsstm (0548) 0] +1 pcB$e0s [(09+8) 84M sbdcos (04-04) -1408 A Jos (0948) -O4}H s84eo8 (04-06) “140% 1 pc080,71200892 ~1 gc c08 (0248) +1 [i pingp tasinGe-tgesin (0248)] 7 Vssin(O6-Gs) $ ogakle siedt (2.47) Rep * Vpe080¢71260502-1 gc0# (0948) (2.10) +1 gbze0s (0 28asin (02-04) -128Fe08 (03-95 leg = VpttnOprtasinOs-1goSin(Oa48) (aan) : Vestn (Oe-04) VeliEing 0 Je tacbss in [005489 -04] 1 ggBHeos [005481 -9s] +108 (04-0) “149 eet aiteil i Vesin(Or-5e) suggest p= feettertte™ ow { ‘ ats 1 (2.38) 1h 3.2 IALITIGKE TZRAZI ZA ODREDIIVANJE BRZINA a 4 Sade Je moguée odredit} | ubrzanja tatake rglobne dijade, DRUGE ZGLOBNE DIUADE : pa medju njina 1 tatke D ) “ | ; oiferenct ranjem jeaset ine tog nal eas) se a a1 tl aa Behe ht * sad ne 1880 (2.20)(2.21) Poste su sada poznati svi analteigki izrazi za odredjivay nje kinematigkih yeliEine poluinog mehan femactekih vet masa slike 21a, od- jna obavija se reéjivanje brojaih vrednostt k koriSéenjem brajaih vrednost! paramctare nehar 5, BROJNE VREDNOSTE KINEMATICKIH VELICINA eke izraze 28 odredjivanje kinematizki Kada se u anal velt8ina mehanizma uvrste brojae vrednost! za paranetre mehant~ a wehanizma. aa dobijaju se brojne veednostt kinenatizkih ve KINEMATICKE VELIZINE POGONSKOG CLANA Kinematiéte veliZine pogonskog Elana identiéne su so kim nenatitkim veliEinams pogonskog Elana-u primers projektnog za~ datka sa brojnim vrednostina fo,105 [0,182 0,66 | 150|-1,035|-1,793)2.07 | 249 KINEMATIEKE. VELIGINE ZGLOBNE’ DIJADE Kinewstizke veliine zglobne dijade identiéne su sa kine= nathékia veliginama zglobne dijade u primeru projektnog zadatka 42 drojnim vrednostina 25,8|87.33| 0,573 |0,408]0,455)0,286] ~0 66 -9,4195/0,0196 | 0,42 | 177,33|-0,518 | 0,098 | 0,524 | 169.2 3416 | 5453|-1,957 | -0,413 | 0,504|1,9355 | 2,00 | 191,92 71,46)-0,73 | 1,63 | 206,6 KIWenaTicke VELIGINE DRUGE Z6LoaHE DIVADE Regn .Bheos5*-0,21c0s60"~0, 36c08(25,8+12) %=0,382 (2.10) 1 gph Bhs ins ?-0, 211060 03681 (258-12) 2-034 aan 0436244(-0,34)"40,42-0,78 i. THUSMEAT 4 21,005 (2.12) (ada = 4) 70, 3627«(-0, 34)? (0,085)? Se Goa = 043517 (2.8) Oe = 2aretg(0,3517) = 38,75" (2.6), =O, 3440 beings, X= SIP SEERO aeons TBH 7 7040651 (2.3) Os = 2arctg(=0,0651) = =7,41" an bs 0-0, 219s in(38,75-60)"~0,36(-0,66)sin[38,75-(25,8-12)]* 0, 78in[38,75-(-7,41)]* bic (2.18)oe = Dyhsin(-7,41~38,75)! aye st (2.15) = ket BT svt +16 Vy = Opbet Bt = 0,728 (2.18) 29-00090,2172 cos (60-38,75) "40, 36:3 16510 [(25,8-12)-38,751" 0, 721n(38,75-(-7,41))* 4, 9136020566) Feos (25 8212)-38,751" 0, 73im[38,75-(-7,89)]% 4p a2 s67H2 cos (=7 41-38, 75)9-D A TABS 5 9,99 0, 7510 [38,75-(-7 410) a bee o-0 21s tn [o0-(-7, 41)]*+0,36(-0,66)s tn [(25.8-12)-(-7,41))" | 040-0-0,712% 05 [60-(-7,45 Dy hsin (-7, 41-3875)! = 9236(-0,66)%eon [C25 8-)-T MINE, Dy hsm (=7,41738,75)! 4p Sats 15812 c09(-7.41=38,75)" D706 6 2,65 5°? (2.18) 04s Fo(-7,41-38,75)" be apy * OVID BIE = 1,31 ms? 19) ayy = 004265 = 1,08 0"? (2.20) ayn WD TEeT OB © 1469 mot (2.21) ZapataK 2. Za osmot laniimehanizan dat nz slicl 2.2 kod koga Je us vojeno postolje 1. Odredi ti polozaie pokretnih tataka grafitkon metodo 2, Gdreditt bezine pokretnih tataka ‘dratitkon metodos 3. Odrediti ubrzanja pokretnin tataka grefizkon aetodor L. Gatti analitike Izraze 2a odredjivanje kinenacickih velitina mehanizna 20% 5. ta polozbj mehant za odredjen ugion krivaje Or anallttzkon metodom drediti kinenatigke veligine 29° detog mehanizma ot Padaets li 8 0,608 ae ten The a5 6 b= les Hs 0,700 eke leo FE+ 0,508 le «+8 ne Seika. 2.20 ReSenves Postupak odredjivanja kinena kin veliIna zglobnog ee tverougaonika ORBE je jdentizan kao u projektnon zadatku. U fovon zadathu dat Je postupak za odredjivanje kinematigkih ve~ 1iina spojki FE i EB, kao | kitzate 61 By 1, ODREDJIVANJE POLOZAJA MEHANIZHA 24 oéredjivanje poloese teeke Ay 18, postupak Je kao u projektnom zadatku. " Polokay tatke C, odredjen Je w preseku radijuse FE 12 a tebke F, t krive polupretnika R koja spaja tatke A;102 TaEke 0, 26 nalert uw preseky radijuse & ix tathe ¢, 7 pravolintjske putanje kilzate 8 koja se nalazi na restojanju od centra obrtanja krivaje. Ne'taj natin Je odredjen i-ti polofa] mehanizna (sItka 2.2b). Stidka £226 Spajanjom uzastopnih polofsja cdgovarajugih tat aks! dob!~ Jaju se purahje tetake A; B,C, 01 F (slike 2,20). Stina tote 108 2, ODREDJIVANSE BRZINE POKRETNIH TACAKA MEHANI ZA 1 postupak odredjtvanje breina Uy t Ty, tataka A 1 Oy nehanizaa je léenti@an postupku w projektnos zadatku. praina Ty. tothe F, odrediuje se tz proverctie ¥ hog 1. : (an) wa pase 2 @.2n arzine tatke €3, Koja pripaéa Elanu 3 sehanizea, & poke lepa se se tatkon ¢, kiizata 6, odredjuje se Iz jednaéine Fea, * Yay * Maya, (2.24) Ves, 7 Ya * e348, (2.25) Senine Tp, 1 Ty, 20 poreaue:t po praveu t pe tntonztie> ku, o braine Teyiq, 1 Bega, 980 Pe paves Rod! Je novmalen na pravee HE, VBE: ub sttet braiaa ove vektorske Jednatine se resavajy aa stesedi natin, Posto Je Uy odredjensy oa vet poznett natin, 5 u planu brzina Je dobijene tatka a, vrhe vektora ove brzine. lz te take se povlatl pravac upravan na koji odgovara iy praveo relativne brzine tatke 03, oko Ay. Tetka by odred]ur Je wrk vektore braine Uy pa se iz nje povladl pravac ypraven na BE, Koji odgovara priveu eetetivne tratne tazke 03, oko 81 V preseki ava dva pravea nateai se tetks 03, koje definite veh vekvors bezine Yop, (o1ike 2.28) araina, eatke ¢, kllzete 6 debi ja se kortiéenjem Jednatine +8 (2.26) careoy Mest Meyes, - 27 Stika 22d U vektorskoj Jeénatint (2.26) br2ina Tp Je poanata # po Praveu 1 po Intensitetu, dok Je bretna Ye. —, poinete sano’ po Praveu koji Je upravan na’ GF, « ve vekterska Jodnatina se. planu brzina reteva cake da se la tathe f; v1.9 vektora Tp, povlati pravac ke upravan ne Fit)s ti. paralelan pravoj 8,-8, (eltke 2.11). U jednatini (2.27) sada Je poznata brzine ¥” i po praves 3, i po Intenzicetu, dok je brzine Ye cy posnate, somo po praveu ker JI 4 poklaps ta praveen tangente rlyinu vodjtce u tagkl ¢). Ova jedmagina se refave toko da se iz vrha c3, vektora braine es, povlaet pravac kojti je parateten, tangantl na: ke! vinu vodjice w tagkt C). 105, U preseku ovih poznatin pravaca nalazi se tatka c, koja predstavija veh vektora braine Vp tatke ¢, klizata 6. duzina GFE, predstavija brzine klizata Veicy (sitke 2.26). arzina tatke D, odredjuje se na Identizan natin kao u projektnon zadatku reSavanjem vektorske jednatine ty wt ete (2.28) Kojo) Je bratna Uy, posnace | po prevew | po Intenzitetuy 2 prztne YT Hp 6, posnste samo po praveu (eltka 2.24). Retavanjem slike brezina zo tzebrene polotaje mohant zm i spajanjem uzastopnin vrhova vektora dobljaju se hodegrafl braina pokretnih tagaka A, B,C, D1 F (stike 2.28). 3, ODREDSIVANJE UBRZANJA POKRETNIW TACAKA MEHANTZMA 2a odresitvenie wbrzunte iy, 1 ig, tatake A, 18 maha alana postepak Je sth kzo u projektnom zadatku, Ubrzanje tadke F, Je =, (2.28) HI Za ogredjivanje ubrzanja tatke C3, koriste se vektorske jednatine 7 . (2.30) 3, 3,4; +3, these a3) 3, Normatne Konponente 33 4 4 ! relativnih ubrea= Sc3,8,9 Ja pornate su po smeru, a Intenzitet Im je ae? (2.32)Ses ne! Fep,8;¢ Pe preveus moge (2,30) 1 (2.31).108 Wbrzanje tatke C, KIlzada 6 oéredjuje se tz Jednatine Be, * Fes, ca,cor*#c,63,n°*c,63,¢ GoM a, ed, + 3, +3, (2.35) ic, 7 Be, t cyan * Fyre U Jednazini (2.34) poznate Je ep, 1 po smeru povinten ritetu, useaanys 3e/c5, cop tee Pravac woravan na'Ve,c3,+ 4 amar raokienutog vektore relations braine Ue, cs_ w smeru.unaone. bra- Ine ay, Elana 3 (Sitka 2.25). Intenziter oveg ubrzanjs Je ast (2.36) 1a = C1 63,cor Fecaeor Seika 2.23 Noraaina komponent® 3, cyiq felotivnes wbrsanse Be cs, usmerens je ke centru kriyine kullse Injen Intenziter je i | (2.38) Tangenctjaina komponenta dp ¢ relativneg ubrzanja a oF Ina pravac koji Je upravan na EjF,, odnosno paralelan je pravo) 84:0 Jednatina (2.34) retaya se: toko Eto se tz tadke 63, vrha vektora Tey nanese vekion We ey, corr Zatla te te vena oven vel tors nanese vektor 3¢, 63,91 dy bf se na Keaju Iz vrha ovo vek= tora povakao poznatl pravac wektor 563, 4+ ReSevanje Jednadine (2.35) potine tx tatke fy vrha yoke tore dp, odakle se nanos vekeor, Berar ae oh se zatin kroz veh ovo} vektore povukad’poznatl: pgs joc vektora 3p e U preseke ova dva praves tangencl Jatnth komponenata vbr~ sinja nalazi se tatka o, veh vektora dy. (411ke 2.26). 1 UbezanJe tatke 0, odredjuje so, na Identizan natin kao v projektnon zadatku, refavanjem Jednetine Shien * Fo,c,¢ (2.39) Refavanjem slike ubrzanja za tzabrane polo¥aje mehenizna 1 spajonjem uzastopnih vrhova vektora odgavarajueth ubrzahjo dobijaju se hodografi ubrzenja pokretnih tataka A, B,C, 01 F (stike 2.2h). 4. AWALITICKE TZRAZL ZA ODREDJIVANE KINEMATICKLH VELICINA MEHANTZKA 1 u ovom stugeju najpre se vril strukturna analiza meha nizma. Osmogiani menanizen (s1tks 2.10) sestojl se fz sledeéth struktuenth grup: pogonski Elan ~ Elan. 2 (siike 2.2Ja) zolobne dijada - Zlanovi 31 4 (sitka 2.2)b) dodatna dijada ~ Elanovi 5 1 6 (alike 2.2jc) dodatna dijada - Elanovt 71 8 (sl tka 2.2)¢)0 Stihe 22th e) Shika 2.2) 4,1 ODREDJIVANJE KINEMATICKIH VELICINA POGONSKOG CLANA Kinematizke velléine pogonskog Elana Xqs Yas Sqs Var Vas Supt Kar Tar te! 8g, o€rediusu se na Identitan natin kao u projektnon zadatku, na osnovy Tereza: (1.22), (142305 (1.25) (1.26)4 (1627), (1.28), (1,30), (1.31), (1032) F133), 4,2 AWALITIEXI 1ZRAZI ZA ODREDJIVANJE KINEATICKIH - VELIGINA ZGLOBNE DIVADE ~ ZLaNovI 31 4 } 2a zglobnu dijadu postupak odredjivanja kinemagigkin veNlEtna Byes Eger Co Kev Ovy Kay Ore Kye Yor Wor ter ky Vyas Vg byr 89s eo 8 Sy, + Ager Mg 18g Je Ldenehzan, kao.y, per tet Fa12 7 13 projektnom zadatku. Za njlhove odredjivanje koriste se izrazi: 11636) 5 (137) LARD e CANBY, (TERN C1K6)y CEMBDS (17D CrekB), (1,52), (1.5305 (1656) (165795 (1548), (160), (1.62) 5 3 ANALITICKE IZRAZI ZA ODREDJIVAYE KINEMATICKTH (1.63), (1.65), (1.6605 (1,67), (1.68), (1.60) 1 (172) VELICINA DODATNE DIJADE § obzirom do Elan 3 zglobne dijade sadrEi krivu kulisu, Kinenatizke veligine dedatne dijade (silks 2.2.1) odre~ potrebno je edrediti polozaj centra G redijusa kei vine kulise djuju se na osnovu pozmetih kinenatizkih velléina zglobnog Ee- (elika 2.2k.2). tvorougaonike OABE. 6 stike 2.28 Skike 2.28 Najjegnostavnije je poloka) centra krivine definisati pre~ 44,3, ANALITICKI IZRAZI ZA ODREDJIVANJE POLOZAJA DODATNE DIVADE ko ugla a koji je konstantan I Vznosi 8 am arecos (hy 2.40 oy (304M) Posmatraéeno jednazinu zatvorene vektorske konture v kom pleksnos ravni (sitke 2.2m) koordinate centra krivine su u tom stutaju (s1tka 2.2k) Yen Vg # Bin(oysn) (2.42) { heigek, (aan) 7: Rett (2.45) sa:lspod spojke kelva kultsa fznad spojke AB (s1tke 2.2k.b).14 Sika t.tm 49, 10, re Ba + hse (2.46) -19, =10, H105 ke @ ose (2.47 HmozenJem jednatine (2.46) 1 (2.47) 1 sredjivanjem desne strane dobi ja se 1090) Oe e9)] peraany an n1feUgls Leos (9p-@s)sisin(Og-Ps)4e04 (Qs-Op)+istn(Os-0,)] 418 2521 glsc0s(Og-O5)+18 (2.48) odakle sedi igeideet cos (0-08) = : (2.49) | ' i i us Uga0 84 Je Lede? 04 = Ograrccos(Sr—) (2.50) Ist zraz 20 ugao Os moe se dobitl | prinenon kosinusne teorene na trougeo FEE u kompleksno} ravnt. U jednatini (2.50) je CA LOCaL as + eres (2.52 = Ktaeoses (53) = Ktasines (a5) koordinate polotaja take F krivale OA. $a poznatin ugtom Os moguée je odreditt kooréinate tazke © dogatne eijade Hg Xp # Vecoses (2.55 Yon tpt lestnes (2.56) geo op #0 Jednostevno moke odrediti preko pomnetth koor= dinate tatake G1 ¢ vet ¢ @_ = arctol: Xe (2.57) 443.2 ANALITICKI LZRAZI ZA ODREDJIVANJE BRZINA DODATNE DIYADE Za odredjivanje brzina Elanove dijade potrebae je diferen cirati jednaginu (2.45), + 3.) .'8 Vektor Ze napisan.u obdtiku Zentge S nije posodan ze él- ferenctranijey Jer je Intenzitet tog vektora promentjive.veliti~16 na. tz tog razloga vektor Ey se Izratave kao 2 140340) Hoe 1 (04a) gn ene Oe ny eel tone (2.58) Soda se diferenctranje jed= gée su AF i R konstantne veli8ine. nagine (2.45) veSi na vee poznati nagin, te se nakon sredjivar nja tzraza dobija (1-e) 1282810 (02-04) 48D asin [(O34a) -Op] ae oy TaintGe9 -k)126265n(O2-Os)#RBas in [(Os4a) -Os, _ eettabasinonctsatbein(Coe)“P gy Rein(@e-O,) Sa poznavenjen Ss moguée Je odrediti brzinu tazke © do datne dijade, Diferenctranjem jednagine (2.55) 1 (2.56) dobijaju se komponente brzine take © fig < -k1a02 stnd2-tsOestnes (2.6) fg = Kab: cosdertsbsc0s0s (2.62) arzine tatke © Ima Intenzitet (2.63) 5 pravac pos ugton 7 (2.64) = aretg 6 ve Deztne tatke €3, odnosno takke na krivoj kultsi Elana 3 koja se poklapa sa tadkon C dodatne di jade, moze se odredi tl pomoéy Tzraze ty Ee, 2.65) Yes + Keates : ade se Steele 2.66) fey» Spe tae Saston ; (2.67) Hes # Fab pcdreosy d | z ¥ ovim Izrazina je Ugg + MOI RE) (2.68) ve v= ret 58 (2.63) Ove velléine su promentjive 1 moraju se retunatt ze sva~ ki potozaj mehantzna. Polote) brzine Vey Je odredjen ugion is = svete (2.70) Yes c3 Vektor relatione bezine Yecs Je rezitha vektora p 1 ¥ey. Intenzitet ove brzine je Vees * “Re3"¥Ecy (2.70) ade Je (any any (2.74) 4.3.3 ANALITICAT IZRAZI 2A ODREDJIVANJE UBRZANJA DODATNE DIVADE Drugia diferenciranjem Jednagine (2.45) i sredjtvanjem Tzraza dobija se (1-4) Labs stn (Oa 6p) (1-4) 126 con 02-0p) +RBre in [COrv-09) TETATOO, b= RO} cos [(05+0)-0,]-1 GF cos (02-0, )+RO? a Gap)Poznavanjem ugaonog ubrzanja Ss moguée Je odredit! projek~ clje ubrzonja tatke € dodatne dijade Hg = -KIaDestnda-k1aShcondeTaBastnOs-Ts8Fe0ses (2.76) He = klsBecosde-K12dis indatsBscosos-1s08sin05 (2.77) Uoezanje Lathe C twa Intenzi tot (2.78) 5, = areta 6 (2.79) UbrzanJe tatke C3 na krivoj kullsi Elana 3 koja se pok~ Japa sa tatkon ¢ dodatne dijade moze se odreditt pomogy tzrazo - (2.80) ses ade Je S1ny= 1 gg dB coe (2.81) ac lgcbas intl ge Obcoey on 8 Stet 2.82 at incSncoer | gc Obs TOY ; Polotes oveg ubrzanja Je odredjen uslom ag, 7 rete (2.83) ea Xo 7 : Vekeor srelativneg ubrzanjo Secs Je razlike vektore 3 1 x et oveg vektora edredjen je Izrazom Tage Intonzi es 9 vel Jen j yi (2.88) secs” Reese ade je (2.85) 19 2 poloda) vektors uglom Foes 8, = avery O08 (2.87) Pcs Socg Ovime su datt svi ana ki Izrazi za odredjtvanje kine natitke velline dodatne di jade koju Eine spojke 5 | klizat 6. 44 ANALITICKI 12RAZI 2A ODREDJIVANJE KINE- NATICKIH VELIZINA DRUGE DODATNE DIUADE Dodatna di jada sa Kiizetem (stka 2.2n) Ima dve koordi~ nate Gy IS. Stike 2.20 48,1 AWALITICKI TZRAZL ZA ODREDJIVANJE POLOZAJA DRUGE DODATNE DIVADE Ponavije}uel postupak Iz projektnog zadatke dobija se 23 prethodno odredjeno X_ 1 Ye da Je $= Xgtlre0s0 (2,88) ade Je Ye Gr = aresin( 8) (2,89)ni 0 a tz jednazine (2.97) ubrzanje kilzate 6 2 ¥ = FptsBystnoy-17Fe080y (2,100) 44.2 ANALITIKL IZRAZT ZA ODREDJIVANSE NE. DIYADE BREIWA DRUGE DODAT Pokto su sada poznati svi analitizkl Izrazt za odred}I~ U kompleksao} ravat Je vanje Kinenatitkth yellEina dodatne dijede koje Elne spojka 7 ee Ukllze8 8, 2 time 1 svi analteigkl tzrazt za odredjivanje KI- xeraveelye net as. (2.90) pematiékih voligina osmoflanog mehanizma sa stike 2.2a, odre- Ajivenje brojain vrednostl kinenatlékin veli&ina ovog aehaniz~ nn nna obavija se kori3éenjem brojath vrednost! paranetere neha~ tama. + 1760807 = 7 2.91) Xe + Iyc0807 = S c Ye # Vrateds = # (2.92) 2.2,5 BROJNE YREDNOSTI. KINEMATIEKIN VELICINA OSMOTLANOG MEHANIZMA piterenciranjem Jednagina (2.91) | (2.92) dobije se KINEMATICKE VELICINE POGONSKOG CLANA = tybystna, = & (2.93) 7 So Taidal i Xp © 0,25c08120% = -0,125 (1.22) 7 : Ty 7 OsBstni20® = 0.2165 Gan lz Jedneting (2.94) odredjuje se ugaons breing Elana 7. | ig a -0,25-35in120% = -0,65 ms (1.25) by ale (2.55) 4 Tp e b,25-3e0s120° «0,375 ms! (1.28) a tz jecnatiog (2.93) bezina kitzaéa 8 i ps criais! i 024909 = 120490 = 2109 (1.28) (2.96) ( | ig = 00,2538 cont20? = 1,125 (30) 4.4:3 AMALITICKE IZRAZT. ZA ODREDJIVANJE i Hq = 0-0,25-3%sin1209 = -1,95 (31) ‘UBRZANJA DRUGE DODATNE DIJADE i one Jiyt25te(a195)? = 2,25 m7? (1,32) orupin dtferenctranjem jednadine (2.91) 1 (2.82).dob1 5a ‘ 5. = Gre180% = 1204180 = 300° (1.33) Ju se jednatine ; * 7 KINEMATIZKE vt Divi Hct Brstnoy-y@heos0r 7 (2.37) NEMA /ELICINE ZGLOBNE JADE svybycorOr1sBHst00y = 8 (2.98) | pg * 9,6c084°-0,25c08120° = 0,724 (1.36) ‘ gg ~ 0s6sinh®-0,25s10}20° =-0,175 (1.37) js" jednatine (2.98) odredjuje se ugadno ubrzanje Elana 7. (2.99) 4 get rBteiney Or Tyocw CaM O75 DEDMEAOT 9 2g (eudae Se atDSI A BRS UIT EE 516 (4.45) Ca wey iy y 8 Ye 6 =e cents O20:25-3% cos (120-18,4)% 40,401 8654 e08(18,4-98,5)2°0,7- 0, 3988 2arcta(t,16) = 98,5° 917520, 45109859 «9,162 0,740, 72440, 4e0s98,5 2aretg(O,162) = 18,4 0,beoe4r0,4e0s98,5° = 0,539 = 6, betabsa, 4 998,59 = 0,437 025-38 in(120. s4ein(18, = asAr1S89st998,5 = 0,738 me = 9,81, 86560598,5 =-0)11 a,he1,865 = 0,746 me 20,1 giv arete pape + 188.48" eawbye) $2025.32 cos (120-98,5) 407-0, 398% co5(18,4-99,5)°=0, 4-1, 065% 0, 7549 (98,5-18,4)° aya Dy Bein (18,4-98,5)° 355 57? 0,4(-1,355) c0s98 504-1, 865%s1n98,5= (aay aaa) (5.48) (1.45) Gan) (a8) 52) (1.53) (36) (1.57) asa) (1,60) (1.62) ies) Fig - -0,4(-1,355)01n98,5-0,h+1 ,B65*cos98, 5=0, 762 wis”? (1.65) 1236's? (1.66) | be qq 7 Okt 8654 = 1439 mem = 0,4 (1,355) » ~0,542 2 RCE SE = 1589 wet By. = arct. apa 296. 60,2 2 oy a= arccon (gta) = 60° Xg © 0.12540, 7208(18,4460)° = 0,015 Yq 7 0.216540, 751n(18,4460)° = 0,9 ow on ast KINEMATICKE VELIZINE DODATNE DIJADE Xp + 0,32°0,25c08120° = -0,08 Ye = 0,32-0,2581n120° = 0,063 = /[0,015-(-0,04)]#+(0,9-0,069)? = 0,9-0,06 ° og + srecola-eSctebStay] = 86.2 285% 40,571 Os = 86 ,2°arceos ( My = 29,49 X_ = -0,0440,5e0829,4° = 0,395 Ye © 0,069+0,581n29,4° = 0,31h om oq > aretg GED = 57.1% (420,32), 25 -getmf120~ (257, 19] 240, 7-039 8s in 0,5stn(29,4-(-57,1)]° = 0,nk2 5? 0, 7stn[29,4- (57,1) = 1031s 0.57) 1,88) (1.64) Gury (2,40) Gein) (2.82) (2.53) (2.54) = (2.51) (2.52) (2.50) (2.58) (2.56) (37) 18, be60)—(-! + (2.59) + (2.60) rs 1-0,32)0,25-3sin (120-29, 4) 4047-03985 in[ (18,4460) +294] °He + -0,32-0,25-3510120%-0,5 00,4425 1029 420,316 a5"! (2.61) tg # 0,32+0,25+3c08120%40,5+0,442c0529,4% 0,072 ws"! (2,62) vg = M0316) *40,072% = 0,524 ws"? (2.63) ay, = areto(sBet2y = 167,28 (2.64) tne * Ml01395-(-0, 125)]*4(0,314-0,2165)% = 0,53 m (2.68) ys ace gaglt2ISES «10,659 (2.69) Bes = -0,65-0,53-0,398sIn10,65° = -0,684 ms (2.66) Yqg 7737540, 53+0,398c0510,65° = 0,168 ms (2.67) Veg 7 0,684) 740,168)? 0,708 mst (2.65) 0,169, ° ty, + erete ERED = 195.0 (2.70) fey -0,316-(-0,688) = 0,366 met (a. fey" 0,072-(-0,168) © 0,28 a” (2.73) Veeg = @r368 90,207 = 0,44 an oz ° Bycey 7 Mretatgeg a 33015 (a7) bs (1-0, 32)0,25+34 cos [120° (+ 0,5¢hn[29,8-(-57,1)]° 07st ous tn[(18,ho60)~(~57 1405 750, 398% eds [(18, 460) (57, 11]? 0,5stn[29,h-(-87,1)]° eseSen! = 9,5+0, 820s [29,4-(257,1)]°90,7- 19518 og ig ack (2.95) @,Sein[29,4- (57,11) = 0-0, 32-0, 25+3%c08120°=0,5(-0,716)sin29,4° ~ 2 (2.78) 9,5°0,442%cos79,49 = 0,85 © as7* ¥, = 0-0,32+0,25+32610120%40,5(-0,716)c0429,4° ~ 0,5+0,442%sin29,4° = -0,983 ma“ (2.77) = A yASFe=0,983)* = 1,08 so? a 365,02 a. by, eee RB + 1, 125-0)53+1, 08451010 ,65°-0,53-0,398%c0910,65°90,941 ms oc = DONT ARIE 1,7 ae" a. ster ° 8, = areto(ZLedthy = -56,5 @ cy a8 ggg OsNS-O,9N = -0,491 ms (a. Hoey * 70983-14421) = 0,438 as @ ggg MCU ASB = 0,658 ws” a 0,438 ° fy = areto(Qehe®) = 138,2" (2. aces TET KINEMATICKE VELICINE DRUGE DODATNE DIJADE oy = oresin(-2296-B3) « -a749° @. 5 = 0,395+0,8c08(-27,9) = 141 8 (2 8, = ator @ 9; Beos (-27,9) § = -0,316-0,8(-0,102)sin(-27,9)°=-0, 354 ms7*(2.! yw 2201983)40.8(-0,102)%s100-27,9)° oy 5am oo? (2 0, 8c0s(-27,9)° ag =F = 0,45-0,8+1,38451m(-27,9)9-0, 8(-0,102)*e08(-27,9)° = 0,96 ment a 78) 73) (2.81) 149540,53-1,04hc0510,56%-0,53-0,3984sin10,65%>1, 42 Ims"7(2.82) 80) 83) 85) 86) 8h) 87) 89) 88) 98) 96) +33) 106)ZapataK 2,3 za doth mehanlzan drobitge (e11k8 2.34) odsedient® t= onaija Elanover pri ayeconsty yet} are! | Byx15000 H ofre= rel: 1. Braine pokretnih tataka 1 brojeve obrta zuptantka bie 2, Ugaone brztne Elanova u odnosu na postolje o 3. Ubrzanja pokretnih tatake 4, Ugaone ubrzenja Elanova w odnosu na postol.je 5. situ drobigenja Fycu tatkl Kelana as Utles] Inereije Elanava | arene oe wzlaat! w obztr ReSeNE te Koko Je pravas iuener hering taZka M napoznat, retay: nJu brzine pokretnih tagake moze se pristuplt! na vibe natina, Uz ponog trenutneg centra da Elana du odnosu na postalje s, moe se odredit! pravac brzine ty kojt’ definise okretanje Trenutnl centar aalazt se na preseku sprefnin prave koJe Se poklapaju sa Elanovima e Ic, to Jest, ne preseku pravih ko~ Je proleze kroz tathe,£ 1B odnosno 0, 1G; Srztna cathe My Tye uprovna Jena spreine prave koje spajs tranutnt cencar da sa a skiha 2.32 tatkon M. Posmatrenjen moguéeg poneranja nehanizna pri uotenos sneru ugeane brzine W, moze se Tako odrediti i seer brztne Vy. Korlstecl oval satiny nanofenjer vektora brtine Uy #8 pom anatin nedulom, praveen { smerom, s0Fe se.crtati plan Srzina pov bretnth taBaka, ovs konstruketJa nlje date ne sitet 2.3. Heajutim, plan brzina noe se ertati | ga protzvoljnin rodulon bezine tatke A odnotne C, buduél da za ove tadke znemo I pravac | emer brzina (slike 2.30). tet uavejene) bretal Ve odredjusy ae bezine pokretnih tar taka zplobney Eetvorougsoniks OCDE pomodu reletivnin brzina ‘adnosno vektorskin Jednatina. (zer01) (2.102) (2.103) pei Eenu Je Tye LFF Typ LF Kade je dobijena brzina tatke M, reSavanjen jednazina (2.101), (2.102) 1 (2,103) odredjuje se brzina tatke F refaver njem vektorske Jednatine +e (2.104) F prt tems Jo Tp LPR 1 Fey L Fhe va ovaj natin odredjene sy brzlne pokretath tataka, 24 pro a brzine Ty Laveljng usvojent modul breine Uys Kako Je pak 29 bc street i 1 to Je potrebne sve, velizine dobijene u plany Srzina moziel fa- Keoron rasnere oJ] predatarija odnos lanedju xadace brzine J, I dobiene brzine lets tatke w planu brzine, +0 plany beatna (S1tke 2,30) vrhovt yektora brains pokes nih tafaka oznatent su {stoimenin malin slovina kao t sane cathe kofima evi vektort pripadaje. Brzine pokretnIh tataka I relatiyne brzing aju sledece vrednostt ums Mw | Ye | Me Ye | Me | Yew] Yeo | Yao | Yae T10 [1031 | 1575 | 1436] 0,86 | 0,56 | 1,33] 0,52 | 0,25] 0,56 Srojevi obrts dobijaju se uz ponoé moduia brzine ¥, = 22h mint Bh min” we &E 2. Uzimajuéi smer w, kao pozitivan, ugaone brzine Elanove jaju sledede vrednost w odnosu na postoljeiio 3, Kod odvedjivanja ubrzanja pokretnth tataka polazi se od zupéestes para koJ! ima konstantny ugsony brzinu, te je ugdene ubrzanJe ey c70, iz Eega sted! dase ubrzanje bilo koje tetke na zupanicina sastoj! samo Iz normalne komponente, Vellina ub-~ vtanjn tadke A pevlal ] od toge koma ruplantiey ove pripada: * VA Fagg = YR = 40,5 nse® fet ial ew i5y2 wet nel Vagh= cm Dalje, ubrzanja se retavaju prvo za zglotni Zetyorougsonik O,COE, pa odredjivanjem ubrzanja tatke K koja pripada ovom tet~ vorougaoniku, odredjuju se | ubrzanja dopunske grupe HFH. Ubrzanja tataka zglobnog Eetvorougaontka dobijaju se re Eavanjew vektorskin Jednazina (2.105), (2.106), (2-107) 1 (2.108). Prvo se odredjuje ubrzanJe take 0 (2,105) (2.106) Ogredjivanjem modula ubrzanja ‘ " My leah SE tafe ‘nce on ae a vodeé! Fatuna o pravcina | smerevina pojedinih komponenat, plony ubrzanJa (slike 2.3) dobija se kao resenje dvejy vektor~ Skin Jednotina (2.105) 1 (2.106) tathe d koja defn} So: vrh vek= tore ubrzanja 3,¢ Ubrzenje tatke M koja pripada spojki 4 sehanizma, odredju- Je $8 ponogu jednatine (2.407) (2.108) na odredjivanjem modula ubrzanja vodeéi ratuna 0 pravcina | smcrovine pojedinih Komponcnats wbr= ranja, redavaju se dalje # planu ebrzanja ove ave vektorske je~ Gnatine, Preseéna Gatke pravace Konponenate relative! el]alnth ubreania Byce typ tangen- co tatka m, deflolse veh vektore ebraange bye Trougae Ande w plany ubremja, s1iéan je trougly S406 wehanTzmu, a okrenut je u odnosu na Isti zo 180°-8. Ubrzanje: tadke F koja pripada fetallc! g dopunske srupe, odredjuje se pomogy jednatina 3, Ty hen Fete tem (2.109) Bp Bent@re (2.110) Odredjivanjem modula ubrzanja + + ve Vipul = fal mi kao tu prethodnim stuajevina reSavaju se postednje dve jedne~ Eine (21108) 1 (2.110), U preseku tangenctjalnin komponenata dobtje se tatha.f koja definize veh vektors ubczanje dp: Pravet svih konponenate retatianih normainih sbezanjs_pok- Vepaju se 20 pravetas pripadaly polugs, dok eu pravel tange- neijalnih komponenata ubrzanje upravni na pravce pripadajucin potuga. Sperovi konponenata relativaih noreainth ubrzanja sv upe~ rent uvek ka contrina retativain okretanja (npr. Spyq J€ upere~ no od tatke F ki tatkl My podto se tetka F okreée relativne oko takke Mj uopStene mo¥e se reéi da su snerovi konponenata rela ttvnth nornalnih ubrzanja upereni od prve ka drugoJ tatki inde kea relativnog normalnog vbrzanja). U plane ubrzanja (s1ika 2.3e) vehov! vektora spselutnth ubrzanja noses istolmene.cznake malim,slovime kao. pokretne ta-2 ke kojina ova ubrzenja pripadaju, Poect oyih vektora suv polu plana ubrzanja, Ubrzanja pokretnth tafaka 7 komponente pojediath ubeza~ ja Imaje sledece vrednost! u as~* ¢ | Soca | fon | SHen | fyon | *rHn | tre tik] 05 | 860 | 0,88 | 0,21 | 3,92 | 1,06 | Se | fre | ote | frHe 1243 12,25 | 6,05 | 6,65 A, Odredjivanje ugaonth ubrzanja u odnosu na postolje ze Elanove EIjt Je centar okretahja nepokretan vel! se ponosu ob- (any a 28 Elanove E1Ji Je center okratanja pokretan pomoéu obrasce = “Eel * @.viay Smer ugaonth dbrzanja°u oba slugaja definite snér tanges~ eljalnin ubrzanja 1 njegov odnos $8 centrem okrétanja detitnes Ftapa, (bilo apsolutnin, bilo retativnin) . zanje su Pri-usvojenom za pozitival.smer; smersuprotan sneru okt retenja.skozaljke ne satu, dpy postevijeno'v' tathu' D'ubreove | | sists ry Elan @ oko tatke Ew pozitlyaom smeru, dok By postavijeno w tatky F ubrzava Elan g oko take Hu negativnom seru, Za Elanove sa pokretnim centrine okretanja Tyce pottavidons wv tathy D vbrzava Blan d oko taBke ¢ w pozl~ tlvson seer, fpyq, pontavi eno w taku F ubrzava Elan f oko tatke Hv negativnon sme ru. 5. Sita drobijenja odredjuse s# ponogu okrenutog plane araina 20 90° u odnesu na sttku breina. Sila fy nepada tatku a obrauteg plana brzina, a sila Fy tazku ky (s1tka 2.34), prt Eeou je Honent sila uw odnosu na pol P okrenutog plana trzina Jed~ nak Je null, tJ. Tapatak 2.4 Spregnutt zupgasti par 1, 2 preko spojke 3 (stika 34a) prenosi kretanje na ravnokraku Setalicu 4 koja je Istovreneno Elan (rajedniki) zglobaog Eetvorougaontke ABCD | OEGH. Tatke F spojke 5 vezana je dopunskim Elenom 6 za klizae 7 Koj! Ima pravolini jsko ascllatorno kretanje po horizontalnoj yodj tel. Fja100 8, F, Pet wynconse, VpH0,6 mst Fy gn150. Ny Mgel2 Rn tim parametrina odrediti: 1. Groj obrta zupantka 11 2, brzine pokretnih tetaka L ugaone brutne Elanove u odnosu na postelje16 2. Ubrzanja pokretath tateka 3. Ugaona ubrzanja Elanova 3, 4, 5 16 4. Posonsku situ Fy pri dejetvu site Fs 1 Fe 1 momenta fe ne Elenove nehanizne. Velléine Elanove wan: Ohes6 E=110- Dex 70° EF+ 50 Foe170 BK=36 We 80 TE 30. Eéat50 Fi=180 30 T= 70 Resense 1, ta uadaty brzinu Uy pravac se dobije poneée trenutnog contra Pes. Oval centar ve nalazi na preseku spreinih pravih koje protaze kroz tatke TE 1 AG. sraina J, upravms Je na spre- Ind pravu Peat Pravel breina Ye 1 Vg au pormatl, a velitine 1 smerovl ovth dobijaiu se 12 Jednatina te tee My (2.113) Ty p+ Nye Garay Vertavanjem Jednatin (2.113) 1 (2.118) u plen brzina (el, 2.46) dopijaju se vektori trazenin brzin: Kako Je BE-DE to Je Wel = lel. Zatin se Iz jednatine tee e+ tye (15) dobija brezina tatke B, dok Je brzina take K, proporelonaina br- zinl tatke B, odnesno ike 24136 Yel Me Me | Me | Yo d Yk | Yi | Yeo! Yeo | 0,6 | 0,63 |0,63]0,6]0,61[0,73|8,68] 0,100, 36 | a brojevi obrta eupfantka 112 su.’ nie 347 lnm na = 193 mln Ugaone bezine imaju sledece vrecnost! us 736,3[ 20,2] 0,9 | 97 [-232[-142 | 0 | 5.1 2. Ubrzanja gu data w plan ubrzanje (31. 2he). Koko jew: nepromentjiva velléina, to nema tangenci jal~ nog ubrzanja rupEanika te Je Bat Bane a ubezanje tatke C dobija se Tz voktorskih jednadine 3, 3h + Foon + Fook (2.116) @ain Zatin Je, zhog jednakosti krakove poluge 4 Hel + Rel Ubrzanje tatke 6 dobtje se p2 t Been Bee an) Be Bin Bee — (asin) Ubrzanje taéke F dobija se refavanjem vektorskih jedna~ zine tye ee Teen * Tree @aray Le fz vektorskih jednading w ot Bree (2.121) Po,re¥avanju vektorskih Jednatina (2.116) do (2.121) u planu ubrzanja (1, 2.4e), treba de je zedovoljen usloy s11Z> nostt trouglove ACDE F Acre i AERO ¥ tery mehentzna I plana ubrzenj Ubezanje take | dobija so re¥avanjem vektorskih jedna- Eine Be tee iss Fine (2.122) fee (2.123) Veednost! ubrzanja w ne“* eu sledece ef Se] ee] 26 n|*cen| °FGn| FEN | Gn 12.4/8,9]8.9 [9.5/3.3 a,86/ 0,990.78 | 3,1 3. Vrednest! ugaor th ubezanjace #7! 83.5 | 84.5. 39,1 | 63,4) 4b, Kod odredjivania site Fy potrebao je nomentchy x nTtt w reductranom mehanizma (s1. 2.4d) dejstvom sile Fy koja Je upravaa na Elan 8, a koja deluje u tatki C Fee tte 00 8 He Na kraju se dobija modu! trazene site F, Faby + Fob + Fhe Ee es f, k rr18, i» LADATAK 25 Zupfestl par 1, 2 (sl. 2.5a) predeje kretan}e spojkl 3 koja je u tatki € vezana za kilzat 4, KIlza® 4 obavija oscila~ torno pravolinijeke kretanje po horlzontalnej vodjicl. Poluga 6, Hetalica, vodjens je od Elana 5. Zgtobovi ¢ 1 E vode par Elanova 71 8. Pri wi = const, Uy = 0,62. ms” 1, Gdreditt ktnematitke veliine mehanizea za gett poten, Baj 1 za FyePer200 01 teed Me 2, odredith_pogonsks situ Fy pri dejstve site Fy 1 Fst momenta fis na Elanove mehanizma Velléine Elanova u amt endo = OE» EF = FE = 60 MB EG = 110 7 G30 Wi 36 4 i RESENJE 1, Brojevi obreaje bIjajy se ux pomoé brzine V, = 0,788 mst me 355¢4 ale 197,4 min? Brztne pokretnih taaka dobljaju se pomoéu Jednatina tee tee tag (ey) \ teeta ete as) | Bea He + Hee (2.28) i ety a.127)M0 wi Wel = & tig! | = 3, then * Feet (2.436) saaRees | = Bent Bee 2.130) Tye te + tye (2.128) | eee tt thee Von te + toe 2.129) Bye Fe + Focn * face (ease) a, ae + 3 (2.939) Refavanjem vekiorskih Jednabina (2.124) do (2.129) vodeét raEune 0 praveims pojedinih komponenata brzina i 0 o¢nosu nodu- Po sratunavenju modula pojedinih komponenata retativalh ay 8 * Apen * Fock i 1 apsolutnih normainth ubrzanja, vodedi raguna o pravelma t Ta brezina Ve 1 Vg, dobijaju se trazene brzine. U planu brzina (a1. 2.58) tatke e, f, b, ¢ 1 é definizy vrhove vektora odgovarajudih brzina, Jednaging (2-130) do (2.139), konstrulfe se plan ubrzanja (s1- enerovima pojedinth komponenata ubrzanja, reSavajuéi vektorske | 2.5c). Me planu ubrzanja su mala sloviaa ozaaent vrhovt vek= Tet Rr tora ubszanja pojedinifi pokretnih taaka. Trouglovi gfe 1 beP siiént su trougtovina GFE 1 SCA Tx mahantxma, Y, vy, ¥, Y, ¥, v. aor | oe [as | eas | ner] am | { - | vo [oe | te] #0 | ceo | tren} Yee | Yee | Yee | Yor | Yeo | Yeo | Yor [mets [ae | me pee] OB 7,05 | 0,65 | 9435 0435 oho 0,25 9,03 0489 : - [ren [torn | can | *eon | @oen | ten | ten “Ugaone brziné tmaju siedede vrednost! wat pri post ely~ fas [eer [ane bet wey eis] nee wi low | o ws] us | er |e Ugaona vbrzanja Imaju veednorti u s“* 2a vee usvojent oritival saee 37 | -20,6 549 v 5,0] -4,2 | 14.2.) 3,3 ‘ Ubrzanja pokretnih taaka dobi jaju se ponocu jednotine ef se fs ee See a poe] ae | fans [vom [13,3 | vos L . 7 = 3, ode ge Laggl = =e : 2. U redueteant nehanizan (21, 2-54) ugose se site Fyy Bee 3p + Reon * Face (2.130) Fy t Fg. kao | oblone sito Clana 6 Fyy Else Je voll a, 3, na modula a fe Fee (2.1300 \ at ee 4p 86 * Seon * Frce, (2.132) er Se * fren * Free (2.133) By Be + bay +3 Odredjivanjen polnih rastojanje éobija se veliéina ste a et bre * Fore (2.134) J ivanjen #5" fen * Bee (2.935)1 Faby Foy Fah = Fay = Fog = Fshs Fy e 2708 (2140) Znak minus v refenJu Jednafine (2.140) pokazuje da Je seer elle Fy pogratno usvosen. Zapatak 2.6 See 5 Zuptast! per 1, 2 ($1. 2-6a) preke zgloba 8 predaje kre tanje spojki 3. Ze tatku € spojke vezane je zuptesta poluga 4 koja okrece zuptanik 5. Spojka 6 vezana Je da 2upéanik 5 u 2g- Jobu E, 2 takodJe Je zglobnom vezoa u tatki F vezana 2a kIizat y Pek wieconst odrediei \, Bro} obrta zupfanike 1 1 21 brzine pokretnin teteka 2. Usaone brzine pokretnih Elanova 3. Ubrzanja pokretaih tataka, kao 1 ugaona ubrzanja A. Situ #, na kitzaty 7 koja dejstvuje u praveu lana 3 pri delstvw eile F, wy = 108 Fy = 1500 Veligina Elanova u mm: Tako AB 60 Mie Heo DE= 60 i= 72 DR + 80 EF = 2k0 RESENJE Ie Ugaona brezina Elana 2 oy = Bay = 5,567 = 17,46 © i Drojevi obrta zuptanika 1 1 2 nye 28h, 300, an’ 302 ne = 28 6 166,67 min"? ‘seike 2.6 1Hodutl bezina pokretnth tafaka Mt 8 na rupfanteime dobijaju sé tz Ieraze Vy = Oia 1,26 ms vy = By «1,05 as? aN Srzina tetke C dobljo se resavanjen vektorske! jednatine at tg (2.181) Sezine tataka MIC xuptaste poluge su identitne. W plan vrzing (31, 2.60) verte se voktorska Jednazine (2.141) 1 dobtla se trouga0 Peb. Brzinu tatke G ne Elanu 3, ko" Je t0 20 datt polofa) mehanizee poklapa sa tatkon F kitzate, SeFinise tacks g.na relativno| brzint Hey pri Eons Je sh 118! (2.142) Zatim se dobi sa modu! bezine tatke F ty trreze +). Hel = EB TL = 0,76 sn? el I Brzine tatke F odredjuje se Iz jednatina Ven Bee Te 2.13) F,-9+ Ye Carey Pravac bezine kilzanja Elana 7 u odoosu na lan 3, Teg poklapa se 48 praveen Elana 3. Vertavenjem jednating (2.143) 1 (2,184) u plon Brzine, u preseku pravaca relativaih bezina Upg | Upy, doblje se tathe ¢ Koja defintée veh vektora brztne cathe F. Srzine Inaju stedece vrednostl ne Ye “es % | |e] | V26 [1505 | tor | tor] 0,93] 0,76] 0,63] 77 foe 2, Ugaone bezine Inaju sledee vrednostt ws” 73154] 17,5|-1,93 | © [=12,6]2,62/-1,93) Za pozitival swer vevojen Je abenuti amor okretanja kazaljke na satu. 3. Hodul ubrzanja take 8, pel wizconst Je Vag] © [Bgql = 18,3 ms” Uorzange cathe ¢ doblja se ponoéu Jednatina a° a i (15) ape 2.146 c (2.146) U plan ubrzanja (31. 2.6e) uertaju se vektorske jednatine (2.185) 1 (2.186) 1 kort ®éenjen odnosa (2.142) odrede se tatke et g koje defnitu ubreanye 3.1 Bee UbreanJe tatke H na zupEaste} polugl, Elan fy tdensttno Je wbezanju tatke © na Istom Elanu, Ue iy Fe. Ubraanje tatke M, no zuptaniku, Elan 5, 8 koje se tathe poklapa 2 tatkon K zupeaste poluge, sascojl se tz normalne tangencljolne korponente nz = Shine * OH yaa! = inal "Ze pe je modul ‘ubrzanja tatke M na zupZaniky ogg * gg Fa 148 a7? cf ing * OH Modul ubrzanja taéke € doblja se Iz odnosa146 Ubrzanje tatke F dobija se pomogu Jednatina (2.07) (2.148) Kako se tatka ¢ krege po pravolinijskoj vodjici te je re komponenta norasinog relativiog wbrssnJa Jednaka Je null, tie Beg, =8. Konponents KSrtol igevag bran) (2.148) modul "cor : ert Veg = tue eel “< Pravag ovog ubrzanja Je upravan na pravac brzine liza nJa Vege dok Je seer okrenut u odnesu na emer ove brzine 2 90° w smeru ugaose brzine ws Elana 3. Uertayanjed vektorskih fednogina (2.147) 1 (2.148) u plan ubrzanja, dobl ja se tatka f Koja definige trazeno ubrzanje 3, F Teatens ubrzanje Imaju sledece vrednosth wma“? ete | te | # | tH] the | *2an] #2 | ren |*eceor|*e5] TH TN | Tia] vie i|eT. TH [Me | Lona, es [186] 685 | 28 Upaona usrzanja Imaju sledece vrednosti w 0 [0 [-37.2 | 0 | 92,5] -78 | -sra Pozitivan smer Je [sti kao | kod ugaonth brzina, ae ste F, rehani zma 7 (4. 2.66) dobiJa s€ koriscenjem reduciranog Fy 722606 seo unatt do sila Fy Ina suprotan seer of pretpostevijenos. ZADATAK 247 Za dati polunt mehantzen (st. 2.7a) sa zedatin dtmenz!~ Jama, pri Up=0,5 ms~! = const, odreditl: 1, Brzine pokretnih tazeka 2. Ubrzanja pokretnin tatake Resenue 1, Breina tebke A Je gl = BE NGL = 03 as Zo dobijanje brzina ostalih tataka postave se vektorske _Jednatine tg = H+ Ty (2.49) tan tht Ty (2.150) tony + hep (aan Vektorske Jednafine (2.149) ,(2.150) 1 (2.151) atau do~ voljne za re¥enje, Sto se vidh pri refavanju Jednaging (2.189) 1 (2.150) uertavanjem a plan brzina (81. 2-7b), pa Je petrebne kortstiti i sledede Jednatine tes te + Tee @us te ty + Teo (2.153) B ite} + #leel (15h) Mec ec jednatinama (2,152) 1 (2.153) pornat Je pravee brzine dg. haji ae wertovs v plan bratoay 1 pravac retatiynih Braing Teg | Vege # 12 Jednazine (2.154) dobija se odtos modula ovih ne brzine su proporctonaine stict relatinih brezina (retal Elana CED u mechani zee)j 18 Seika 2.7 we Kato su relativne brzine Veg: Veg t Yep Koltnearne, 1 po raven upravac na Elan 5, refenje Jednatina (2.151), (2.152) (2.153) sooice se wertavenjon duti ZZ (61. 2.7) koje Je vera cae na Elan 5, ogranizena pravana a (pravec Yeg) J 8 (Pravac Tyyds | podetiona pravom ¥ (pravac W,) na delove tako de Je andovolyena Jednatine (2.154), th. é2 5e Bb = kee (2.155) Natee, vehov! vektore brzing Yes Wy 1 Uy tatke Ce 1 4 nalaze se ne pravana a, f IY, 1 Tstovreneno na pravo) para Tetno se praveon celativne braine Uggs prt Eenu Je zedovol Jen F odnos & Veéin brojem probe moe se pronaéi duz ced u planu brzi~ 4 pradstav- no koje zadovoljava odnos (2.155), te tatke c, Tjaju venove vektora breine Yoy We 1 Tye Dobijene retenje br- dina zadovol Java sve Jedsaéine od (2.143) go (2.134). haat mda hesdelal-saslolabaccheadsddaethie dunt cebeiaa ailgl tage eetant ab pravel ty Bal (prove) #8 $a il jdacanvoioti cits pgntetatnsatalel Geabace pevtate.6t aoe an a relee-agguen eels Pel urvejenon ovteve etsotahs BELT deaseses satis orecthe prave trail te veleine Ssuye potouay cate ec U2 5178 GuEI REx, koja aa pravo) y od Jenth trouglova mogu se postaviti odnos! te koristeé! 1 odnos (2.155) doblja se do Je tek x- it (2.156) tz Jednakine (2.156) mofe se dobitl ratunsktveligina x. Dodi jena jednatina (2.156) moze se napisath 1 u obliku150 ae dS Qin te se veli&ina x moze doblel 1 grafigk! konstrukci Jom koja Je Sata (31. 2.74), pri Eemu Je kod obe konstrukelje (8). 2:7e 1 4) wevojen odnos ket, Posebne su na planu brzina (51, 2.7b) unelene oznake po- Jedinth vell€ina za odredjivanje velitine x. Dobl jene brzine, o&itane u planu brzina, inaju vrednostt Yc | Yo | Ye | Yee} Yeo| Yer 9,55]0,36]0,47] 0,08) 0,11 [0,06 co] “pal” 0,19] 0,25 [0,125 Ubezanje tatke A je Ubrzanje tatke 8 je ik oh = BIBL ws crt . 42a doblJanje ubrzanje ostalth pokretnih.tazake postave se vektorske jednatine pe Fy + Boag * Rege (2.158) 3 + ane * Tone 2.159) Reedy (2.160) Bee" Beant Seve t Bec * Seen Qe) Kako ove jednatine nisu dovotjne ze refenje potrebno je da se koriste | sledeée jednatine Bet ben * Fee (2.462) Ben 8, + Foon * Begg (2.163) Fe BE Bee + Begg (2.168) 151 a ya ult, (16) Sool 2 Peck cel Pryo sew plan ubrzanja vertaju (st, 2.7e) velitine tz Jednating (2.158) 1 (2.159), Eime se dobiju prevet ax (age) t B1 Boe) na Rolie treba da se nelaze tatke © I dy zavrdect vektora bg I aps Jatin, da bi se noglo pristupiti reBavanju jednatine (2.161) iz bit0 kojth taBaka ma pravane cy 1 8; nanesu se poz" nate nornaine komponente relativnth ubrzanja Bec, 1 epg te se kroz vrhove ovih voktora provlate prave a 1 B koje oprant- Eavaju vellEinu modula zbira Secy 1 Spee» Komponansta koje su vee 7 kolineerne 1 EIJI Je pravac upravan na pravac itapa EB. 61) mote se ogledati-u konstrukcl Ji dato] na sici 2.71 gde Je nacrtan plan lepravnost postupke retavenje jednatine (2. ubrzanja za proizvoljne vellZine usvojenth vektora | pravaca Oar Bat Ye Prave'ay i i prolaxe kroz vrhove vektora 3p 1 fps fe tlvno ubrzanje Bpgedey razlaze sew nornatnu | tangenci jainw Komponenty igpq%a I igyg=m Skike 2.7.0152 zanja 3 nenta,oveg ubrzanje, pri Eemu treba da Je zadovol jen odnos I svojia podetkom i vrhom definite take koje se nalaze na pra vane ot 8. torima Foon! Seen" toj konstrukel Ji vonjur poseaitjenog!zedatka’ (a1 270), d0b1S Vektora ubezanja 3p,)» ednosno tatha m, duzl ty p 1a, e10zn0 leo 1 kod retavanja brzina. OéredJivanjen take e pri, sraguna= nosno dobl jena Je reSenje jednatine (2.162) (2.168), pa se dobijaju tagke ¢ 1 @ koje deftaisu vrhove vekto~ ra ubrzanje 3, 1 35 voljene Jednatine (2.160) 1 (2.161) jer se tatke cy e 1d ne laze na Isto) duzi (na relattynos ubrzanju acy) | Jer Je zado~ voljen potrebni odnos ven yektora Bes tatks ey Todi, na vektoru,retattynes ubr= dveko postavijeno relativae tangenci jalno ubrzenje Scoqr Détgtedno je da su_razmac! pravih a: 1 81 definisant vek~ sedaat ine (2.161),/ (2.164) 1 (24165) zadovol Jene su u da~ Ucetaven jen’ veligine Iz jednazine (2.162), a datjem resa- Polazect od tothe ef rebaveju se jednatine (2.163) i te kroz njega treba da prodjé tangenci jain kompo- il se prava ¥ (nosag ba je dobijeno redenje taro pokazuje nap. to de su zado~ ea ED 5 dobtjene ubrzenje, sratunata, 114 offtana w plang ubrza~ nja inaji'vrednosth ms"? alte Scon|*onn| ten] *ecn]*eon] #0 | *ece |*oee] * [3/8 0,03/0,68) 3,68]0,25 0,35|2,65 |1,00|/1,4 [1,6 Vektari dobi jenth apsolutnih,d, relativnth. ubrzanja nisu 1s ertavant da ne bI optereéivall sitkus Tatke ¢, etd derintse vehove vektora ubrzanja gy Sp 1 5 MeTODA PONOENTH TACAKA Prethodn} zadatak moguée je reSiti I metodom ponoéath ta~ Zaka koja Je vele pogadna ze primenu ked 51 nth problema. Su Stiva ove metode sastoji se u izboru pomogne tatke koja pripa~ 4a pokretno} ravni Elana ije breine alsno w stenju da nadjemo pomoge plana brzine (u ovom sluaju to Je Elan 5). Pomoénu tat~ ku treba tako Izebrati da se Jedan deo u vektorskim jednat ina na 2a proratun njene brzine pretvara u algebarsk! zbir, tJ. na taj natin elimini¥emo Iz svake jednatine po jedan nepoznat pra~ vac. Takvim postupkom smo u stanju da dobijemo brzinu ponocne tatke, preko aje i brzing ostalih tagaka pokretne ravnl. Konkretne « naten zadetky poste dobiJanja braine Vy aat- laztne ae teskoéu dobljenja brzine bile koje tatke Elana’5, polto apsotutne putanje tataka ¢ 1 0 nisy obtgledne. Kako $1 ow tefkocy prevazi81i, wl Geno odabratt ponocne taeku koi pripade Elan 5 koristeé! prethodne tznetu Ide]ui 20 nai slu= Zo} mogu se nadl trl ponoéne eatke | tatke & preseku prava- co GC 1 AD, 111 tatka u preseku pravaca AD 1 FE, kao i tatka koje geno wi usvojitl ze dalje refavanje, a koja se nelezt w preseky pravaca 8¢ i &F (vidi #1. 2.7.20). KoJu pomoénu tatku od triju moguéih odabrat!, zavisi ed prikladnesti njenog polo~ Zaje na crtefu } utieaja Istog na delje reavanje zedatka. Br- zine ponogne tatke Xz dobija se Iz sledecih jednating Wye Me + Mase (2.166) ent Te (2.16 Breine taaka Ct E mine znano, ali raspolazeso sa po Jednon vektorskon Jednatinon za evake Ve = Va t+ Veg (2.168) Yen Yee (2.168) Zamenjujuél ove jednatine v prethodne dob! jamo konazan184 6 can Stiba 1.7.4 Iss sisten ty te WO (2.70) i, yee @any Prethodnt ststen eadrki ave jednazine sa dva nepoznata Intenzitets zbira kolinearaih vektora, Vaino Je da se prinet! 4a Je ponoéna tatks Xz bila tzabrana tako da relativea braina Yyge Ina Tet! pravac kao I relativna brzina Voy. Tekodje reler tlvna brzina Yyge Ime Teth pravac kao t Tey odnosno Tey. Na tel natin brzina Uy, ponoéne tatke mote da se odred! Tz dve pret hodno navedene nazavisne, vektorske jedaatine U poligonu brzina (2.7.28) tz kraja vektora bezine "bi vuéemo pravac paralelan s@ nornalon na pravac: Bs, a Iz pola P vutemo pravu paralelnu sa normalon na pravac Fig. U preseku ove ave preve dobijamo w vektorskon poligony tatku:x; koja je rete ne za brainu Vy, v ovo) fazi re¥avanja probleme potrebno je naglesiti da Iz dobijene brzine ta&ke xs Miso u oguénost! da direktno pronadjeno brzine taZaka LE, tz top raztoga pretazimo na T= nalazenje brzine ose treceg zgloba lana, tj. take D, Bretnu tofke 9 dobijamo preko brzina taZaka AT Xse ana osnovs koji noteno naptsati sledece Jedna eth, Quan te ty, + lox, (0731 ReSenje prethodnih jednatine postize se na taj natin Sto ‘ poltgonu bretne Iz krajé voktore br: vutemo pravu pa AD 1 12 eatke xe vuteno pravu pare ralelny normal nap) letnu normali na pravac Kp. U preseku ovib. pravih debi} vatks "Nd" koja Je redenje za brzinu Uy. Beztna tatke C se dobt~ Je ponou bralna tataka 8 1D Elje han poznayanje onogucave re- fh vektorskth jednagina tT) tow Ty +h, (2.475)86 Povlatenjen Iz kraja vektora:"b" praye normalne na pravac 3, dabi jano BE ti kraja voktora "4" prave norsalne na pravac u plenu brzina tatku "cl koja je resenje brzine Ve. Koristeéi slitnost Iznedju plane brzine | Elane mehent~ zma na pravo) Gd plana drzina, dobl Jano polozaj tatke “el koje Je udetjena of take Yel ze dutinu & a-ak (2.178) 6 Ovin'sy brxtne u potpunost! refene. do Istog refenje mogl! s20 dodt 1 tzboron posoéne tatke, eznetino je ss Vg, u preseku pravaca AD i FE (st, 2.7.22). 8r= Hinw tatko Yz a¥l1 OL refavanjen sledeétn Jednatina y=, + on Po Qaim Wy, Wee Wye) (2.178) Kao 1 kod prathodne ponoéne tatke 5 vatno Jo da se votl ea je ponoéna tacks Y, teko odebrana da retotiyna arzing Yy,5 Ine Ist pravee kao I relativna bezina Tog. Takodje relativna bratna Yyse tno Tat! pravac kao t Brsine Gee Ha taj natin bro Hina ty, pomosne tatke moze se odreditt 12 prethodno navedene tie nevaviene vektorske Jednatine. Po odredjivanju bezine Uy, koriSéenjem plana bezted bez Ikakvih problems, noguée Je odreditt bezinu tatke € korlsted! sledece Jednatine 7 on (2.173) ten ty, + hey, (2.180) Kako su bra] G, 1 Ty posnate, to je refenje prethod= nog slstens mogue Ge pomoéne tatke 2, koja se nalazi u preseku pravace AD 1 8 Siléna analiza moze se tzvest! | preko tre Odredjivanje ubrzanja za tatke Elana 5 uw pollgonu ube~ ranjay (81. 2.7.20) Je #1180 po metodi, tzurey Sto su ubrza- 182 Ber Beyer Beg t Fyge Sate 29 normotntm 4 eangenel Jatotm onponentane. Wormetne Kkonponente Seqs By,eqr Fepq | Bygen * pornate, poito njthove velléine sogu da se Izrafunaju iz vekto~ casi sl ra kojl su dat v poltgonu bezing-(el, 247428), Vrednostl ze ove ubrzanJa su lig, * $- 3468 ws"? VBycen! * at Beant ast een! wet Uorzan je ponogne tatke Xz odredjuje se Iz stedecih neza~ vektorskih Jednatina By, Bet GrFine leeteee) | 18D) Bas = (iegFRyen) (Bees (2.182) lz analiza ovth Jednafing vid ae da eu Byy tava noes maine ubrean]# posnata, te su ostela nepoznata sano dva laten nih ubrzanjas fotenje ovih JednaBina u pollgonu ubreanJa postl¥e se na stede ziteta algebarskih zblrova komponent! tangencl J, €l magin: 12 pola ubrzanja P povtetimo u pagodnon mer!!u poz~ nate ubrzenja tafaka Ai 8. Zatin iz tatke "" poligona wbrze- na poviagine nornaina ubezanja Boy, 1. 3y,¢q Kode #8 poznata po praveu, sweru 1 Intenzi ety. prvo) jednatial Jo zane pravac na kone morajy 4a lefe komponente tangenct jainih ubrzanja dogg Ty sop | fet! manosino, 1x kraje zbira normainth ubrzanja 3cgq Breas Kod FeSavanja druge Jesnatine 12 pota F poviatino Bq Hha'njece postavt Jamo Bye, $8 keaja zbiea ovth. vektore pov lating Jednu tormaind prove na Kojo} nora da YeEl zbir tangen~ cijalnin ubrzanjo gy 1 Uyzeqs Presek provace tangenelJaintn arzanja definite ubrzanje"ponoéne tatke 3y,. Ponovo, valne Je da se prineti ds normsina 1 tangencijaine kéaponents of 3y,¢ taaju Tate prayee, Keo Sto Imoju { normatna I tangenel Jaina Konponents od Beg. TakodJe, Konponente ubezanja od Bya— su sa Istln odgevarsjucia praveine kao one of 3p, fo Je utlovijenc pogodnin Izboron ponoéne, tatke.Naine, istu ponogna ka&ku keju smo odabrall kod retavar nja brzine koristine | 2a reSavanJe ubrzanje, Takodje, ubrzanje ponoéne tazke. ne mofeno IskorIstiti za direktro odredjivanje ub- rranja onth tatake Elans 5 preke kojih smo ga | odredii1, odnos~ no tataka Bl Ey Kao i kod brzina, sledea tatka u procesu revavenja ubr- zanJe pokretne ravni bide tatka 0, Jednatine 22 oéredjivenje ubrzonja tatke 0 su By y+ Foun t Boe (2.183) Bn" Bast Boxee + Soxee (2188) Uoezanja 3, 1 By, ty pomata w potpunosth, kao | pravac {amor niornainid Ubr2an]a Sppe ! Byygqr dok Im se Intenzteet odredjuju tz sledeéih Izraza Veednostt 0 Uy. d0bIT! én 12 plana Bratna kao odsto= Jonje Uasieajy tatake M1 xg", a 20 dudinu ORs 20 nehantene. (21, 2.7.20) tage powlatine Tz tathe "x5" vorzanje dyjq tha nlegeven Kray provac tangenetininog bre 8 pottgony’ ubizai zone Spy,, HOJ! nam je posnat, Poem 1z tazke “s" povtatine ubezenje Hyg, 112 njegovor krale poznatt pravac Fpq, tiJIm presekow se pravcem ubrzsnje Shy, dobijeno vrednose ubrzanje Dalji tok reSavanja zadatka potpune je klasiéan, posto raspolazeno sa dya porate ubrzanja taaka Istog Elana, Jedna~ Zine za ubrzanja take E a RE (2.185) (2.186) sioyancsti 159 ‘a poznate su udrzanja agar 3p 1 pravac za ayy t Beggs Hanode njem ovin vellEina w po! jon ubrzanjay tJ. pravec de, normal no na a, # taeki njegovog zavrsetka | tz tatke d", eon Prasek praves ag, £8 pravcem Spo, Koj! seo nanel! iz kraja Beng daly retenje ze ubrzanje ¥, predstaviyonog © poltgons ub: rzanje vektoron “a kortééenjen slignosti tzmedje plana ubrzanja I kinematitke Ze~ Povlatenjem prave kroz tatke "6" 1" ine mebanizna, dobijano ubrzanje tatke 3p na taj natin a-ak (2.187) m Sto duzinu & nanosino w poligonu ubrzanjau taki “eM, ana praveu 3a u suprotnu strany od take “du odgevarajuéem nerl= Kako smo konkretne obavill postavi jen! zedatak, moeno Th uporediti sa dobljenim resenJime po prethodne] metodi | x: kijugiti da su eva Identién Koj! Ge od ova dva Izlozena meto- Ga kandidati korlstiti 2¢ refavanje siInih problems, kao sto su zadacl 267, 268) 269) 26105 ety 4.5, 4.6) ATT ALT, Zar vist od njihovih individualnih sklonost! | Takoée upotrebe. Inparak 2.8 Iglobni Eetvorougaonik OABE sa prosirenon spojkom koja s1u8t kao kullsa kitzagu u tatki 6 Z1ane FH dopunske grupe DFHL, pri Wgety2 wa"? 1 agent, u zadanon polozajy sapadnut Je si lon FL 1 monontom yp (51. 2-88). Odrediti: + Brzine pokretnih tagoke 2, Ubrzanje pokretnih tatake 3. RevnoteEnt monent Moy krlvale Podscl: FL, FR, TIAL LT OA = 300 = 700 = 200 = hoo 1000 = 550 = 2H = 500 = 2th = toseo. Shika 2.4 = 400 = 800 al Rl Resenve 1. Bezine tagaka @, D, K 1 6" zglobnog Eetvorougaontka dobijaju se na ved poznat! natin koritéenje jednatina ty = Ig + Ton (2.188) 4-8 1 w° Ba, (2.188) eta they (2.190) ty tes (2.151) Tye ot # Teg (2.192) yen ty G, (2.193) Bertne tafaka Fo H 1 G Elana Fi dobsJajuse be Jednagina (2.198) (2.195) Pravac brzine klizanja kllzata G, Vege poklapa se sa praveen Eeape x7. pored toga pozat Je pravac bratne Ty kojl Je upravan ne tian The ta peaveiina brzing Upps Vgg~ 1 Uy debi jenin 1z jednezina (2.198) 1 (2.195) naleze se tatke fg Th koje definizy venove vektora brzing Ups We t My. Kako surelativne br 2 Tage Toy 1 Yay Kottasarne, dek Im Je pravac,upravan na Elan Fil, vodee! ratuna {0 jednacini (2.198), kojon se definise odnos vellEine ovih relativaih drzina, pote se odrediet w plany bezina (st. 2.85) polofas tataka fxg | NE FRIESE Foristiti konstrikcija iz prethodnog zodatka.Razume se ds je u planu breina zadovoljen odnes s11éno- stl Tstog sa slikom mehanizma, tj, da Je BB ob Gi Dobijene brzine, ofitane u planu breina imaju vreénosti a A a 1,20] 1,19 | 0,80] 1,45] 1,46 | 0,44] 1,04 “a | Men | Yoo] Yeo | Yow | Yor| Yew 0,64 [0,95 | 1,64[o92 | 0,46 | 1,06] 1,40 Vektori brzina nisu uertavani y planu brezina radi preg- Tednos tt. 2. Kako Je Bqyt8s to Je aA Fan vt Tagl = Be ke ase 7 A ‘ok je Wigh = pai a2 went ol = S 1ah lerafunate vell€ine aenose se iz izabranog pola P plana ubrzanja (51. 2.8¢). Ubrzanje tatke B dobija se Iz Jednagina ent Fae * Seay (2.197) Bin tae (2.1987 pri emu su izratunate vrednosti v [pq = “EMS oa me™? wa ‘ i i | 163, Ubrzanja tagaka K 1 C7 dobi Jena su konstrulzanjem (ver tano lsprekidanim Vinijane) stigne floure figuri spojke mena Za dobi janje ubrzanja tateke koje pripadeju dopunskoj grup! mehanizna OFGHI posteve se vektorske jednatine = 3, + Boon + Broe (2.139) = Ban tne (2.200) fee tg- t Bees t Bea (2.201) U plan ubrzanja veraju se poznate komponente jecnatina (2.199), (2,200) 1 (2,201) po Izraunavanju skatarnih. vredno~ sel ¥ Do 281 ns ® F “[Spoql = Fon Bani = et 03 me Baal s Moa y ns"? Veen, one Veo = EE Yaa 2et2 U planw ubrzanja (st. 2.7¢) jednatina (2.199) predstav~ kroz tazku J. Jednatina (2.260) predstavijens je normalnon Komponen tom ubrzenje take Wy dz PI, { nosafem vektora tangencijalne kon~ ponente ovog ubrzanja, prave 8, koja prolazi kroz tatku ts Najzed, Jednodine (2.201) predatavijena Jo ubrzanjen ta- Eke 6°, dud Pg7, Korlolis-ovia ubrzanjem tatke 6 w odnosu aa tatku. 6” duf.9°s. i mosagem vektora relativnog ubrzanja tatke 6 u odposu na G- (komponente: ubrzanJa: klizanja,kiizafe),, praya. Yo koja, protazi kroz tazky 5.1a Pravac Korlolis-ovog ubrzanja je upravan na brzinu kli~ zanJa, a ever I4tog je okrenut u smeru ugaone brzine spejke ABKG" 28 90° o€ snera brzine kI1zanja Voge Nia proven ay, 81 1 y leke eatke fh I g koje defiat~ Su vrhove vektora apsolutnih ubrzanJa tatake Fy HIG. Za fz nalazenje polozaja ovih taaka u planu ubrzanja, postavijaju se Jednatine Bey = Feent Free *Bctn Bene (2,202) 2 i, Reel - 2 08 (2,203) uel = Fe Fran pri tenu Je Tancenct Jalna konponante ceiativnth uherania Syy_ Toye 12 Jesnazine (2.202) su koltnesrne, te padaju u fst! no 588 vektora, a njthov zbir daje velléiny dpy,. Po praveu ove ubezanje upravno je na Elan Fi. Jednating (2,202) moze se dati u obliku cin * Frnt * Fen (2.20y 1 aa dobljanje nJenog retenja iz protaveline tatke ne pravoJ Br nanese s6 dgjq EIJI veh vektora definite prave by a 12 pr0- lavol ne satke me pravo) ai, nanese s¢ dup, E1st veh detinite pravu a. Wa ovia pravana lee potetak | sevrdetek vektore dey, athe hi lft, prl Eemu Je zadovoljen olnos Jednatine (2.205); ue We a oval natin slote se komonente relativnog ubrzanja 3-y+ woileét ratuna!o jednatint (2.204), te! ae Godt Jy tabke hy ot fr koje definigu vrnove vektore udrzenja Bs 8 1 Bg, prl° tem Je potaana tatka ovih vektora w tatk! Py poly plana ubrzanje. j Dot jong ubrzenja ofltana v planu ubrzanj (maju vred~ nostl ums"? *n_| % | tea | on | Hn | fron 4,80 | 3,20 | 0,90 /7,58| 1,03 | 2,81 cer, |°aua| | o-| tr | 86 | tw [He [sau S50] wee] eae | SIE | 7.80 | 3. U okrenutl plan exing (41. 2.04) nanos! se sta Fy w eater t. owen gp sanent se spregom alte koje deluja w ratkana 41 F VeliBina ovth sta Je oor, = ME. lee. Fy Fp es Typ 7 2088 | eve elle nanoeu cou tathe hf abenutes plana brine Tra¥enl moment Hog zeneni se oblnnon silom F, u obrnuton planu brzina, te s¢ odredi veliina ove site Fy ew 7 DML, 200-1,4°500-0,32 99 x SE Et - Bett epestase In Ravnotezna sila ma pretpostavi jent emer, a trazent moment {ma vrednost Nog = Fy GA = 30 tin ZnpaTAK 2.9 Kog Alan-ovog prekretnog achantzma (s1, 2.98) prt Vas? ashy aged, Fge250M, odresttt 1, Brzide pokretnth tagaka 2, Ubrzanja pokratath tataka Podact u marws 146 ae 7 z.& Ae = 70 HF = 360 He i + 120 = 400 Bits ou trzine tatoka 6) K iH dobijaju se redavanjem jednaéina =~ 60 ite = 260 | 7 7 , | Tye yet Boge (an) RESENLE . Ty Ty Tyg (2.29) 1, Kako se mehanizam sastojt od dve grupe, grupe sa lex novine 1, 2, 3 hy 5 1 postolja 10, koji ima jedan stepen slo- tee ty fee teat bode Kretanja, 1 dopunske grupe sastavijene od Elanova 6, 7. ‘ 819, to sei cdredjivanja brzina (tekodje t vbrzenja) izvodi Ho ty Se ene u forona | tou prvoj fazi za prvv grups Elanova, koja tana pe seb! predstavija menanizen, a poton z+ dopunske grupu. ~ Brzine tafake prve grupe Elenova pri |V,l=|[Vg! odredjuju ligel = Z Veal (2.215) se na istl natin kao 1 kod zadatka 2.7 kor!¥éenJen jednatina Videlw aa Peavet cvth bezinm, ost breine tatke ¢ su pomnati tee tates rave cvih beainw, asim pravea brzine ta . Ne proveina ayy fy 1 ¥y néleze se vrhovi vektore drzine iy 20) ar Ba bY Yeo fo * Yeo braid Te Te 1 Hg 8 planu bezina malin slovina ornazent au vehowi Fe We + Mee G08) vaktora;breine Istoleenih tatake, Te yt Meo (2.203) aretne v plonu brzing imaju vrednost! w msv? i .BGs a Tepl » B lige (2.210) Tq Wool 5 Wee ; ee ReSavanjem Jednaina (2.205) do (2.209) dobijaju se pray cl a, BI. Koriséenjem odnosa datog jednazinon (2-210) 1 po- WoT] 21] 3,10] 293 | 3003 | O79 menutin proveima, odredjuju eo, kao u eadatke 5, breine tazake ‘ 7 ele 7 ¢ Yee | Yec-| Yue | Meo dei. : 1507 Tete} he] 860 wa pravetna as 8 1 -y nalaze se vehovi vektors brine Ty, | ~ Ve te 4 ’ Wa sliet 2.96 dat Je plan brzina’t 0 dopunsku drupe 2a | koju odredjivanje brzina polazi od, tatke G* .na Elanu4, koja i Je potlapl jena eetkon 6 kilzaBe 6. Pelota) tathe, 97 vrha_veke 1 tora drzine Vo, tatke 6°, odredjuje se tz odnosaStake 2.8 Skike 2.9v8 2, Retavanje ubrzanja prye erupe Elanova (eI. 2.96) fz vodi s¢ na Istl nagin kao tu zadatky 2.7. Ubreanje tatke A pri d,.00 Je Be day Liggl Ubrzanja ostalin pokretnih taZaka prye grupe dobijaju se lz vektorskin jeénatina BL Bean * Bene (2.216) = 3+ Foen + Faw (2.217) ~ t+ Re (2,218) = Foon * Fee * Been * Feet (2.219) i (2.220) (2.221) Uertavanjem vektorskih Jednaina (2.216); (2.217) 1 (2.220) u plan ubrzanja, éebijaju se pravet ai, Bs ty aa kom Jima se nalaze vrhovi ubezonja tatske ¢, 0 1 £. U planu ubr= onde gu TPs Degg Tyre gg rBbe ZgeFFs do obrzan a Zeace Tope t Bey tnedu poanace pravee iy By tye Ds bi se redile Jednadine (2.219) 1 (2.221) potrabne Je odrediti pravee a 1 8 paraletne praveima a1 | Bi, a pomerene od ovih za. velitine Been ! Bepq* ‘Na praveima a, P iy a tatke di, © i ci koje defini Wo velttine vektors Sypy | Sggys Kroz tathe di I cx povlate se paralele so Sgpqs te seu preseku sa provelma a; 1 6) dobiju tatke cf dy Elme'se definttu vrhov! vektora ie i By Eij1 su potect,w polu P. la s1tnoet! celativnes ubreanja 3p 8 Elanon DE noha sizna odredi se polote) tatke 9” vrne vettora ubrzanja tetke Gy E11 Je potetak takodje u poly Py pr! Eenv Je powenuta sliénost data izrazom L m Plan ubrzanje za dopunsku grupu dat Jena slici 2.94, a centralni deo ovog plana uvedan pet pute na sitet 2.9e. Refevanje ubrzanja za ovu éopunsku grup tzvodi se uz ponoé vektorskih Jednetine Bo- Be + Bees t Bees (2.222) Bet Ben + Bee (2.223) Fae (2.224) wR Te (2.225) = Seen * Feee * Fann * Fane (2,226) (2.227) Velizina konponente Korlolos-oveg ubrzanja dobija se tz 1 | = 2oVgge = 2 BE Vgge = 85593 met Seon a ie Provac ovog ubrzanja Je upravan na pravac br2ine Vagos 2 emer obrnut za 90° w smoru ugaone tj. upedvan na Elen € breine wy od smera ove brzine, U planu ubrzanja ovo ubrzanje dato Je vektorom g7e- Po izratunavanju velléina svih konponenata normalnih u= bezenjo, pristupa se refavenju gornjih jednagina w plane ubrzonja, Jednatine (2.222), (2-223) 1 (2.224) pravetma ubrzanja Boae Beet Bye Odredsuiu pravee ayy Yy Buys De bi se rekile jednatine (2,226) 1 (2.227) potrebno Je odrediti pravce ay | By paraleine prethodnim praveina, © pone rene o¢ ovih za veligine Bcgq | Fuyas fia pravelne ayy By 1 Yy Wie tatke oe hy Fok koje deft 1 (ste 2.90). Kroz tatke oy » te seu preseku sa praveina osu vetitine versors Beer dace Bean Gig | Oyq dodtjeju azke g th ko, 1%, E1ft su pogect uv polu Pe Thy poviate se paralele sa efinl ty vehove vektora 3gin Isprekidanom Vint Jon dato je relatiyne wbezanje aygs Uorzenja dobijena ratunsk! 111 u plany ubrzanja Imaju veednost} u ne-? Fan En Fake 1,90 407, 7,00 "con | Pecrcor| te | Mo | % | Po] MK | OH 3,00 | 45,93 | 107 | 915/65 | 65 [40 | te Znpatax 2,10 Hehanizam razbijate (51, 2.198) sastojt se Tz zglobnog Retvorougaonika OABE kao vodJenog Kinematizkog lanca, spojke TD I krivase FO koja je vodedi Elan. Pri wseconst, Upe0,38 1 datim veliginene perenetaray edredtete bi 1, Bezine pokretnih tataka 2, Ubrzenje pokretnih tatake Regenve 1, Grzine pokretnih tataka odredjene su metodon, trenutain centara (s1, 2.10a). Trenutnt contar Par, koJI define okrete= je Elane 3, u odnosu na postolje, nalazi se wu preseku spreznih prava koje protaze kroz tadke OA 1 EB, a trenutni center za Elan 5, Pei, nalati ee u preseku spreinih prava koje prolaze kroz tar Eke CPs1 | FO, Take 01 ¢ pripadaju Zlanu 5, pa Je te g¢ konstruketjom s11EnIh pravouglin trouglova kateta 75,9, Frat 1 katete Ups Ue, orl Eenu g, u obs trougle ine Ist! smer nonofenja, sa pozsatom Brztnon Gy odradjuje tratene bretna Ye, Tabka © pripada Istoveemene 1 Zlenu 3, pa Je, kort¥éenjem tecnica Seika 2.10 th1 braine Ve 1 trenurnog centre Pris moguée odreditt brztne’syth tateka na Elanu 3, Keko i tathe A ® pripadaju S1anu3, to je ato = oy = t08 Rae" Fi” Fa a se, hao u prethodnon slutaju, KonetrukelJon e11Eaih trovg- love kateza Fait, Frid, Paid! katte Tg, Ty, Uys se letonme- ‘mim nanotenjen ugla 8), dobijaju tratene devine Ty t Ty. lstovrenene su odredjene breine (51. 2.105) 1 ponoéu pla- ba brzine, polezeé! od nepoznate velitine modula besine Vays Protzvoljse usvojene. Kako dobi jena brzina Vy, u planu brezina nije jeénaks zadatoj brzini, to Je potrebne mnoziti sve dobi- Jene vrednosti nodula faktoron promne k U plenu brzins dobijeni trougae a1 bi ¢y sIt¥en Je tro uglu mehanizme AYL 1 obrnut u odnosy na ovej zo 90% u sneru lugzone brzine w3, Dobijene brzine imaju sledece vrednosti vas“? Y> | Ye a | Yen | Yee | Yea] oe 0,38 [0,26 [0,4 | o.39f 0,35 | 2 | oz )o.28 7 *| 2, Da bi se mogla odredi | ubrzenja pokretnin tagaka, po- lazeéi od tatke D potrebno je rediti. jegnatine Fo - Fy + Foon + Fone (2.228) on Bg Fey (2.229) Don Jednatine (2.228) | (2.229) ne wogu se re8itl jer nije pornat sodul ubezania ig, dok, Je poznat njepov pravac, bo, ns poklapa $2 pravcom GPs:. Spreina prava Psi nermaina je na pram Vac trtine J, Kojo se poklapa #2 tangentom nevputanju tatke ¢ a tatkl pedjutin, kato se ne ins center krivine putanje S¢ u 97 2k1 C, ne mode se odredit! modu! normelnog ubrzanja tatke ¢ kor t3cen Jem bratne. Vee nia otnove postavke, 2 veliEine konponenata normatnth 7 . ‘ ine normal= ae od veligine vgaonog ubrzanja istog Elane, i vel ath uberanja w kinomatizkon Taney ne zavise od ugaonih ubrzanja te od tatke A il eke ¢ v zglobnom Eetvoroucaoniku 1234, polazeé Bone voudél raguna © tangenci jalnin ubrzanjima ovih tazaka. Plan ubrzanjo (31. 2.10c) konatruisan Je za zeconst, (Sto nije stugaj prt wesconst), pa Je 35, (2.430) Bat (2.231) 34, (2.232) ine ty (2.233) oe Retavanjem jednagina (2-230), (2.231), (2.232) 1 (2.233) w plan ebrzanja dobijaju se takke a, boi e.koje defini ss vehow ve vektora ubrzania Bg 35 Uoraanse 3g razVate se u Kompenente fravac ubrzinja Z,, paratetan je praven @ois » emo! Je +n lta ave} nadie dobijen je model 1 sor apezanis “cqih Sada se pristupa reSavanju Jednatina (2.228) | (2.229) te se dobija ubrzanje Be (sl. 2.106. 2a refavanje ubrzonja tatake 81 A koriste se jednezine a Fee bees t Face ——— (ara) By = Fan t Fee (2.235) =a Shen * Thee (2.236) Ba Ban t Bee (2.237) _Tetke a, bt es (81. 2.108), defini tu venove ubrzanja Bq, Bp ty 2a zadati etutay pri Uyeconst. Trougac abe slizan Je trouslu ABC u mehani zm, Debi jeno ubrzanja fmaju sled : veednoeti uy me™ to | 8 | 8s | ta | con | Acen | Mean) Pon | Pan 5,75 | 625 | 9,45 | 435 | 0687 [1,14] 118/800 | 3,00 Dalje nije tetko gobiti | ostale kinematitke | kineto~ statitke veli€ine koje se w ovom zadatku ne. trate. Znpatax 2.11 Za zglavkasti Eetvorougaontk OAS (51. 2.118), profiren dopunskow grupom, spojkom ED 1 klizaten Elan 6 (Hehanizan Zije Je anatiza izvetena u prvon delu), odrediti 22 dati polozaj neha nizna obimau situ Foq koja deluje o taki A, potrebaw za kreta~ nje nehenizne pri dejstva Inercl Jelnth sila Etanov Velizine Elanova I potrabne kinenatigke vellZing date su na site! 2.118 Tozine EVanova Je 1000 N/m, te¥ing kilzaza 69250 N. Za polupretnike Inerci je pojediath Elanove wt da su Jecnaki po- loyini"dudina odgovarajucin Elanova, t). = Ted va uxett ne polovint dating istihs Te£ine Elonove kao stle ne nati u obzir. ta Elano~ _ Slike t.11me ReSENJE Ako se Elan PQ krege (51. 2.118), usted promena brzina JF ugaonih braing pojavijujy se Inerctjaina site #,, 1 inere Jaint nonent #,,. 7 Yo coxiSte $ tana FQ rezultante InerciJetath site cetos Elana deluje uv ove} eatkl, dok Ineretjalnl wonent okrede Elan ko tezista s. Incr alna sila data je lzeazon Elena u kg By = vbrzanje eezisea Elana uns Znek minus govort da Inerelj od ubrzanja, 7 na sila Ima suprotan smer Inercl jalni moment dat je izrazom By, tg = capt é sae j Jg 7 moment inercije Elana za teziznu osu Elana v tm sec? PD ~ polupretnik Inercije Elana wim no ubrzanje Elana us? Znok minus gove: 04 ugaonog ubrzanja. da InerciJalni mosent Ima suprotan smer Za konkretn! zadatakodredjuju se inercijalne sile | ine= rei jelni moment pojedinih Elanova, Ineretjaine site: & Ya Fang 2B gf HE ase Gee 150 fs = too 8 ty = 2500 i 1» Fig, * Shag, = A720" Ge = 600 W Ine" gs Se Se Fing = Sb op = 1835.8 Ge = 2508 Ine 7 gD Ineretjalni moment! Ming 7% oat. Ge de - Ming 7 Y5g8 = me “GRE = G2 Eb ogg, © 170470 Hm Set Be Be ag, = 16,25 Ne “ tae St = SE agey = 50820 be -o Kako se InerelJalne sile I moment! u kinetestatic! mogu tretirati kao spoljne site I spoljni monenti, to Je potrebno pri koriiéanju reduciranog mehanizne wonente predstavit! spre~ goving sila. Tako su doblJene stle Me = ihe en oy 7 Fag Fo tat 5H Ma Foy “Fey = Eon 8 Spregovt navedesth tla nanett eu u sehantzmy (21. 2.118). foment avih sila prenetih w reduclrant mehanizam (51.2. Vie), @ u odnosy ne pol trebe da Je Jednak null. le ove monentne Jednatine odredjuje se trafena obimna sit Boy Fig ciheeFig Rett tnst Beefy On Fog = 2200.8 smer stile Fo pravitno JeVsti zadatak moze 6 resitt 1 netodon FiktIvath tnoret= Jainth atte Gt, 211). Prena ove] metodi tnerctjaina site #,, # tnerctjotat woment fi, svode ae na flkttvnu atlu FyaF,, ue proaenu pototaja nosata vektora ove stile, paraleinim poneranjem istog (1.2.11.1a)- 2a ova s1uEay monent Inercljaine site u edsosu na trenu ni center ubezanja H sabran sa Inerclainin sonenton i, treba da Jo. Jednak monenty fiktivee inercijaine site Fy u odnosy na isto tates, Ue Zanenom s¢ debt Ja Feet = FU + sing Es pa kako Je to je Kako Je wisi Jenje nonate vetsore BY wv vete of ml to Je tatke K uvek u opezict ji od trenutnog centra ubrzanja, au odnosu na tezizte tele Ae. Kod ove metode potrebno je ra svaki Elan kinemati kos lance pronaé! polo¥aj trenutneg centra ubrzanja T. 83 e ugla EAB u mehanizmu s1iZnom trougly Pad Iz plana ubrzanja, ketene se grafigki tazka H dobi Ja konstruket Jom tro prl Eenu respored eznake TAS | Pab obilaskom konture u Istom tetove> smeru | u planu ubrzanja I u trougly Elana mora da J tan (61. 2eltsteyd 1 b)s Za Elanove nehanizea 31 § (51. 2,11.1b), odredjent su ercijalnih sita vz ponoé trouglova nosal vektora f1ke!vath iz plana ubrzanja (s1. 2.1t.1¢ td), te svt postavijene Flk- tlyne Inercijaine site. ae E, pa se taka Ky poklape sa tatkom 8, jer Je nk, trenueni contar ubrzanja poklapa se se takom mm. Poss re ednosno Eye ly Zatim se fiktivne Inercijalne sile prenose 'v reduel rani mehantzam (#1, 2.11.10), te odredjuje obtena site Foy rst heggtessgtpana, estas) Eto se slae sa prethodnim retenjen. Zapatak 2.12 Za webantzan iz prethodnog zadatka (51, 2.119) odrediti pritiske u kinematizkin parovima, te proveritl obimnu situ Foyws osset: Beaty 2 886 ty 2208 | F- Fy = 08 a ao Figg #1835 8 Teline Elanova kao konponente zanemariti. ReSeNse Netod caztagenJa = Kod netoda razlaganje 1a xa odredjtvanje pritttaka u kinemactzkim parovin odnosno, zglobovima, Koristl se princtp superpozicl Je dejstva sila, odnosno nezavisnost! deJstva pos dinth atla, kao I princlp grafizkog uslove ravnote¥e sila u ravnls W mohenteam (at, 26 aile. 2a) nancau se Fillvne Ineretjatne Polazl se od refavanja dopunske grupe (Elanovi $ 1 6) Elje se dejstvo na zglobnl Letvorougaontk OABE zamenjuje si om Fray atin se 0 églobnon Zetyseaupae rofave utica) site do tatke A Hojo) deluje obtena #112 Fog u polazeéi od Elana h kako bi se doblla velléina ove site. Posmatrajudi Elanove 5 16 (sls 2.12a)4 reSavanje se o- bavie sledeéin redom teeta tay (2.238) Konponents Fy,» dejetve Elana 6 na flan 1 postol ey us led dejatva eile Fy'lan pravac normale ny a komonente Fy pade u prevec 3tape 5. i Zatim fa Fase? Pray (2,238) pri Zenu se nosaz vektora F, produfl do preseka sa nornalom u 85 etki H. Konponenta Fy, pada u pravac nornate ny 2 Komponen: ta yyy © pravae NC Sada se dobijalu velléine pritisaka u zelobovima dopun~ ske grape: Pere tule Bags t Foe (2.240) Foss Bee = Fay > Pre ean) Fase Pee = Fay * Fecs (2.242) Grafitke resenja jednetina (2.238), (2.238), (2.240), (2,241) 1 (2,22) data su na silcl 2.120 pel Eemu su nadrom Jane jednatine po redu oznazene od 1 do 5. Latin s6'u zglobnt Eetvorougaonik OABE (#1, 2.128) v ta- Eki C unos! sila Fea koje Je obelezena sa F., tf. Fea =F, Sita #, tseete Elan 2 1 pritishuje zpleb 0. site Fo F, 1 A, ractaze see tonponense cake de Jedne od konponenate podaju'u pravac Btaps 4, © druge prolaze kroz eatku A farlagenje stie Fy arlt se po Jednatia! Fe, Fou * Fae aT Zatin se razlaze sila F f-Byhat hn (am) Konponenta #,,, pada u pravac Elana 4y # komponente F protazi kroz tatke Ail Me Kod razlaganja site Fy, +h, (2.285)sted paratetnosth atte 3, ponence Fy, oh pe Taleina Jo's ation F,, odnothe Elanom 4, a njen Intenzi tet 6 ‘| Elana 4, u E131 pravac pada kom Lt komponente Fy, Kole protest kroz int obi ote ustovn ravnetede ein Jéenjen jednatine (2.245) v skalarnom obliku. Pritisak w zglobu & Jo Rye i, ri +h (2.246) =F, ree yy Pritisak u zglobu 8 Je Rah BoA, (2.247) Pritisek u zglobu A je Ren tyeh chek (2.208) paataginjom alte Fy u noenalau 1 tongenetjainu homponon= tu Fey, UF yy domi a se oblane 8118 Pog A a a (2.249) Najzaé, pritisak u zglobu 0 je Grafiéka revenja jednatina (2.243) do (2.250) data su na sllel 2.12b, 1 to sa eznakama po rede od 6 do 13. Dobijena vrednost obtene sie Fyq grafithl; Jednaka Je vrednost! dobijene) prethodnon sadattu: Tra¥en! pritisci w zglobovima imaju sledece module uN Fes | Fea] fer | Fea | Fea | fos | Fee | Ha50 [i300 | éa00 | S250 | W350 | 6350 | 7150 | Pojedine konponente Inaju stedeée vradnosti uM T Fea | Fae | Foye | Pour Peay] ooo] 700) 120) 650) 3000 ron 0] n= ukupna masa zglobnog Eetverougaont ka4 and mem em em . am G33) Vektori potod: fant ew at Ja sredlita masa pojedinih Elanove defini~ Jeélm Jednat nama Fa = exe! (atte) ow Fao pele + rye! (Orbs) G5) Few rie!t 4 eye! (Onetad Ge Smenom ovih Jednatina u jeénatinu (3.2) | gruptsanjen Elanove dobi ja se ts ab = (merse! Mamstade!Ps(arrse! Oye! + + taaree! ye! v4imy ty do! Gn dednatini vektort ef, ef Ql8s 4 dna non zatvorene vektorske kon ture lO eeant eu jon es toy velPeryel® oo (3.8) reel Rat ye Clanovi zavisal of vremena w Jednetini (3.7) isu Tine~ amo nezavisnl. Hedjutin, ako se jednatina (3.8) re3i po Jed nom od jedinignth vektore (npr. e!9*),:pa se to reSenje zanent u jeénatiny (3.7) doblJe-se !Inearno nezaviena konbinact ja vre nmenskl zavisnth Elanova w obliku nF = (nacre! Ponstarmery FE olay el Ot Kngew ara Th elt )e * «exten fb tala! sn senskt zovlenth Elanova jednakinulty tj. 29 sluaj de su fspy~ ajent ustovi 7 crit itecncneasiceeb eee omit in marae! *emsta-mrs pe olf? = 0 (10) nerve! temsry Tt ol Pt wo aan) Polotal centra tredista nasa je teds odredjen Izrazom fm tiamars Goel?) 9! Ga2) Se sitke 3.1 vidi se de Je rael®? a ty 4 rie! ti (3.43) pa se tzraz (3.10) aofe naplsatt v obliky +o Oa) bz Jednazina (3.11) 1 (3.14) dolazt se do ustova kojt seceju UIE! Lapunjont da BI aglebnt Seevorousaonth Bie ueav= notezen meer mari qi 1 $2 = oF (3.15) mreemidt ol ween G16) Jednaine (3.15) 1-(3.16) pokazuju da se za poznati po~ loa} centra mase-Jednog Elana zglobnog Eetvorougaonike ras po~ delom masa druge dve Elana mode IzvrSiti uravnotezavanje zg1o- bnog Zetvorougaonike. Wa priner, za dati polotaj sredtsta fa fo fyy tJ. pravel ne kojime Elana 3 nogu se odrediti ugto se moraju nalazitl centr] masa Elanova 21 4. Centri masa Elanova nevravnotezenog mehantzme su defint= sant, 2 da bi 5111 zedovol jent ustovt (3.15) 1 (3.16) potrebno je na dva Elana dodati protivtegove.. Ulezno-tztazni Elanovi nehanizma su najpogodnijl za dodavanje protivtegova. se dobili tere: ze odredjivanje vellZine 1 pole= Eaja protlvtegova odabranih Elanova potrebno Je da bude zado-194 voljena sledeéa vektorska Jednatina iy Mt ga Ot mrt tb aatete | a ntete Gan gée su: ayorjeb; ~ paranetel koJt rezultiraju iz jednadina (3.15) 1 (3.16) ednosne paranetr! uravnotezenog zglobnog Zetvorougaonika sfirfeot > parametri neuravnotesenog zglobnog Zetvarou- gaontke efor eof - paranetrt protiveegova ¥ Jodnating (3.17) posnate velizine su mas m i vektor poloaja srediita mase 7, i-tog Elana uravnotesenog zglobnog Fetvorougaonika, Keo i masa nf 1 vektor polotaja sreditta ma- i-tog Elona neuravnotezenog zglobnog Zetvorougzonike, Potredno Je odrediti masu nt, intenzitet vektora polezaja rf 1 pravac postavijenja ¢ tvorougact + protivtega Intog Elana zglobnog Ee Mase protivtega Je odredjena raziikom taza uravnotezenog 1 nevravnotezenog Elana zslobnog Eetvorousaonika, pa je nf + nj > at (3.18) Vektorska jednating (3.17) mode se predstavit! u oblikw zatvorene vektorske kenture (sIIka 3.1¢.b). a) Slike 3.10 ») 9s Prinenom kesinushe teorene na zatvorenu yektorsku kontu- fu (slike 3.1e,b)delazl se do Izraza za protzved mace 1 pole~ Eaja protivtega atrt = Viaje Palwt vy Paley) eirt) conte, #8 sae Mi Gprf)e-2lmjr)oebrsdeoe (#8) (3.19) odakle Je pololaj srediita wase protivtega odredjen Izrazon = (3.20) fe gt eeDrel Za odredjivanje ugla nagida vektora polodaja srediite u (2.17) napteageno w obliku prow protivtega, vektorsku Jednaé Jeketje na reainu | imaginaray osu Ab = myeycondy at ay feostt G2 1B = mpeqetneycafetstnot (3.22) pa Je th = acct (3.23) Potrebno Je nepomenutt da se uglovi ¢,, 4} 1 df nanose of Wigle 5 ti. u ednosu na nepokretni koordinaen! sistem x0y Bra~ vel palogaja sredista masa definisan! su uglovina: (0,44)) ~ £0 uravnotezen xglobnt Eetverougsontk (0,008) = 2a neuravnoteten zatobnt Eetvorouoaonth (0,447) ~ 0 protiveegove Za mehanizam e2 slike 3.18 potrebno Je majpre odrediti potota) sredista masa Elana 3 (videt! poglavile 8 v projektnon zadatku). U tom cilju prvo se Izragunavajy recvkovane nase Elana 5 vu takama C1 0. Te mase. su 032 ge" 3 apaRepege = Ve74 ka (1.103)197 seg = 3 gopbitigg © 120 is oa pa je okupna mesa Elona 3 re LPLGEoay e os12s a tae 187 Hs" (3.15) ry + LENSBE 2032 + 0,188 5 Oe 173,68" (3.16) my = 38241415718 = 7,714 kg (1,106), 1 ynotezenog 2globnog Eetvorougaontka, kao I mase I polodajl sre~ diSta masa Elanova 2 1 4 uravnote¥enog zglabnog Eetvorougaontka Jace nase 1 polofajt sredita mesa Elanove 2 1 4 new} Projekclje sredi¥te nase oveg Elona na ose x7 1 y7 su 0,264150,52) cos0" (200, 18+1,714+0,36)c08(012") onogeéavaje da se odrede velizine 1 polofast protivtegove, Tako 7.714 su vell€ine protiveegova prene 1zrazu (3.18). + Lebatgacesrel’ . o,2e15 = Gan ol = acm = 6-2 = 4 kg POPPE Le pf = 29:20138-0,0378197 og ona g tiles 7708 Intenziteti vektora polotaja sreditta mass protivtegova o¢- reafont su tzraron (3.20) Intenzitet vektore polofaja 7, sredlste masa 85 Elena 3 Je - eh =f (G0, 125) F420, 07)*=2 (640,125) (2+0,07) cos (187, 45-0)" vy ~ f0,2815%+(-0,0312) ~ 0,2032 m (1.109) = 0,222 » 4 ugae u odnosu na pravac spojke AB. oh =f GORING TAT TOG Tews TH SATS f, = orcty 22012 = -6y32t (neato) = 35h tan Je intenzitetom vektors pololaja ri rg 20,52*40,2632"-2-0, 52+0,2832c05(-6,32)" = 0,2h Gay RE, = 6+0,125c05187,45°-2+0,07c050° = -0, 883 Mfg © 6+0,12551n182,45%=2+0,07s1n0 = -0,097 2, = 0-0, 106000173,66°-3°0,1c090" = 1,761 1 wston ‘ . : VR, = 850, 184819173,68"-360, 191n0" 0,162 tie sresin [BBE sincsed] © ras Gon . a protivtegova na os- pe su uglov! vektora polozaja Pobto Je odredjen polotes srodized maca Elana 3 sada je nova feraze (3623) ponoéu ustova (3.15) 1 (3:16) moguée odredit! polotaje sredi sta nasa Elanova 2 1 4 toko da zolobni tetvorougacnik bude uravnote- at erote fen.198 0, 162 Of = arceg Pet = 174,75" ZADATAK 3,2 Ureynoteziti Inereljalne sile zglobnog tet vorougaontka profirenog dodatnom zglobnom di jadon prikazanog na silel 32a. stiéka 3.ta Podact l= B= 0,56 0, = 6 ees le = T= 0,21 op =60" ty = 6 ke 0,52 m sjy = 0526 3 kg 0,36 8 aye 2 O18 ge BS O,18ke qc = 05092 2 mg = 1 kg O35 tc Be HI me 8 kg Wy= + 070m Bynes 03m mend ko les DF = 0,40 0 %_ = 204" me kg 198 ReSenves 1g ovom stugaju najpre Ze se IzvrBItl redukel ja nase Blane 5 u tatke Ci D, take do Je "5 a "507 5 aS Uravnetezavanje zglobnog Eetvorougaontka sa mason Elane 5 redukovanoj u taki C cbaviJe se na IdentiZan natin kao wu prethodnom prinery slike 3,26 Da bi Elan 6 dodatne zglobne di jede se masom Elana 5 re= dukovanoj u taki D (sITke 3.26) bio uravnotezen potrebno Je a sredifte masa tako posmatrancg Elana bude w osloncu £, jer Jew tom slu’aju ubrzenje sredi¥te mass jedaake null, pe Je (3.24) O&igledno Je da polofaj sreditta mase Elana 6 mora biti ta druge strane oslonca €.u odnosy aa masu ms, a intenzitet au je (3.25)200. 2a konkreten primer Je a4 age 3 get 7th ks «sythy-t esc 7} TRyg = 1786 bo S obzirom na jednake vrednost mase redukovane uv tatki: C, kao { no Identiine paranetre zglobnog Zetvorougaonika, rezul= tatl uraynotezavanja rglobnog Eetvorougaonika sa masom Clans 5 kovano) u taki ¢ su Identiéal kao u prethodnon redatku, Za polozaj sredista nase Elana 6 re = M2BEON a, 1286 (6.25) uravnotelena je I zglobna dl jai js tlm T konpletan meha~ aizan, Jer Je zglobni Letvorougaontk veé prethodne uravnotezen. ‘Tnpatax, 3. Odrediti polofaj telizts masa Krivaje I spojke klipnog rehaizms, pri poznatom polofaju tezizta klipa, tako da budu uravnotetene Inereljalne sile mehanizna (slike 3.38). NAPONENA: Ravnd Simetnije afanove. mehanizma su komptanarne. Centre gugatnl momentl ineredje pekeetnch eanova ne menjaju se tokom orenena, — af are A Stike 3.34 201 Podact: =v 100 nem 8 kg = x © 300 mo tke Bee 40 ny = 1 kg RESeNJE traluéi kretanje oehanizms keo prinudno kretanje ma terijalnih tagaka, masa s Stenih u tedlita pojedinih Elanove (kao u zadatku 3.1), stile InereiJe ovih satecijalnih tateke mogu koji deluje w contru, se sloziti w glavni vektor site Inerelj. odnosne teziStu masa, pa Je > +n, (3.26) = glavnl vektor stla InerciJe = rbir masa avih pokretath Elanova odnosno tefl Sta masa. 3, + ubrzanje cent | klipnt mehanizen je wravnoteten u stugaju da Je glaval vektor sila Inercija sistema jednak null, odnosno u slutaju da je teiite sistema nepokretno: Zh tebiSta Etanove Sz, S41 Say vektore polotaja tezista wognosu na 2giodove #2, 23 1 Sy, vektore polozaje teziéta, u odnosu na zalob 0, fry #3 1 Fy, voktor polodaja sistens # (s1I~ ko 3.3a) dobija sa fz ustova statitke ravnoteze 2, teas etympet p= Tht. bectimsten Aen Iz slike je oflgledno da Je Rete dy Poe teh ed te se zamenon u Izraz (3.27) 1 grupisanjen sablrake kollnearnihom wektora dobija + Hsrstayston , Zamgoling , Fame (3.28) Za Feconst, braina tezista slatena biée jednaka null. Ova} ustoy moke biti zadovoljen sano ze slutaj aa su ava ue prva sabirka.v izrazy (3.28) svaki ponaosob Jednaki nul Samaeimsrime oe 0 symgekme = 00011 aye BEL (3.29) spe Bey (3.30) Znakovi.minus u izrazina (3.29) 1 (3.30) pokazuju da te aie Su pretpostavijent (s1tka 3.38). Keivaje 1spojke treba da, su w suprotaim smerovina no 3to Skike: ¥13h Za konkretal 's1uga] se dobija po Zanen! vrednosti u tara zima (3.28) 1 (3.30). ° en 62,5 a, S275 a Uhonstrukel Jskom IzvodJenJu ovako uravnote zen! mehanizae Je velo nepogodan za spojku, gde Je te#l3te Sy v,opozieljI sa ‘tatkom D, Yto. uvellZave gaberlr’potrekan zo snedtaj-mehan|zna 200 (polokaj kada se krivaja i spojka peklope je granléan z= potre- bau duzinu). Potoza) tezlEta S2 pogeden Je ze konstrukel}sko Iz vodjenJe mehant 2ne. Nasa spojke m rasporedjuje se u zglodove A I 0 korisée~ njem statitkih ustove, pa Je Masa krivaje reducira se takodje na tatky A we po Je mesa redukovana u tagki A Seah Bat Magia Hees b Contrifugalne site Inercije masa krivaje u tazkena A 1 P, ode Je take P teltite nase mp protivtege (slike 3.3¢), mo- a do su medjusobno jednake aa byutt = mut (ng $2 + my Bure = mura, odnosne GB.) Shika 3.80odredJivanjem tase protiveega mp 1 udaljenje ajegovoy eezitta sp od obrtne take, koriséenjem dobi jenog izraza (3.31), Gravnotefone su eve si le Inerelje obrtath masa, dok sv neurey~ noteiene sve sile masa koje se krecu po hertzonteli, kao. mom ment sila inercije ¥ odnosu na osu upravau na raven u kojoj le Bi mehan zac. Ako se Fel da se detiniéno uravnote#! I Inéreijalna st- 1a horlzontalno pokretaih masa prvog rea, uz ponof protivtegs na krivajty 28 odredjivanje parametars protivtegs Koristi se psp e mplengl = (my EE + my PLelmemy Byte = Metat(asemy HL (3.32) U ovon stuéaju pojevijuje s€ kao seuravnotezena Vertikal= na konponenta Inerctjalne site protivteaa. Koit ge se od tzraza (3.31) 1 (3.32) koristiti pri odre~ Gjivenju peranetars protivtega zavisi od toga koja Je meuravno- tezenost nepogodni ja za rad maSine | pritiske va tone! Je mesine. Kod motora so veéim brojen klipnih mehanizams « paraielnin rav- nine koristi se, izraz (3.32) buduéi da se neuravnotezenost! po yertikaino} 0s! mogu tako medjusobno uravnotez! tl. Za slutaj da je potrebno; po uravnotezavanju obrtnih maze postevi janjém protivtege shodno jednatini (3.31), wravnoteztti neretjelng silecmasa koje ee kreéu pravolinl jski ose! latorne, lnogu se korlstiti dogatne obrine nase na parovina spregnutih 2u~ peanil Inereljolne-sila F,p.tetke 0, 1zazvena redukovanon mason Ap ae Je mpeustms fs velitine Fy ape 107 7Pp8y “MoM Pa? (3.33) nen ja se tokon vremena direktno proporcionalne pronen! ybrzanja tatke 0. Analfeleki 1ztaz 2a pribpil#nu promeay ubizanja taéke Dy aprt(dq)s dablja se dvéstrukia diferenctranJen puta Sp tatke flei Jentina Furl je 208 Prema slict 3.34 Je O0,=01+A0, odnosno A + RG = Theost, + Ricos0 + 5, Shika 33d Kako Je sino = Sind, = ASIN gs to Je ® = Ta(1=cos0,) 4551 -SiASTIF,) Razvijanjem potkorene: vell£ine w red I zanenarlvanjew Elanova tredeg | Viteg rede dabija se Moo Wainte, = 1 TS Misinte, = 1 sine odnosno zanenon Sp = TACt-cone,)+ f Miytsinteg = = DAC-cose,)+ F ADA? (1-c0820,) Dyostrukia diferenctrenjen ovog tzraza debi ja se na krajy ay * Thu! (cosezncos2aq) “G3 FunkelJa ayx0(¢,) predstaylja sueu dveju harmonika sa koeay TA th Masa parova protlytegove shodno Jednafinoma Iz projektnog Stike 3.50 zadatha { usvojenia ¢,.r2ry,80A 21%, Thay Me Te ra Frew? Out ayy Shatiny a 20 epc(@e)? TA ys ae Bh Masa protivtega svakog zuptan ke tz prvog para zuptanike pre~ Entka 90 je my/2, ednosno, zup~ Eantke pretnika ¢ 2 je $3 my. Respored protivtegova dat je na sliel, 3.36 za pololaj meha- nlzma kod koga Je 6,90, pri tenu se. taéka D nalazi u speljoo} artvo). taékt Dye Suna InerciJalnih sila protiv= vegova « panom cikiusu mehantz~ na potlre se sa inerctjanon Silom Fy tatke 0, koja je de Fintsana Jednatinon (3.33) 1 posredna” Jédnazinom (3.34). bya nagina izvodjenja uravnote Henja Thereljaine sile nasa k pnog rehasizma, kojl se keriste u praks!, dati su na st 3.3f 1 330. t U oba slufala Izbegnuta Je po- Java momenta Izazvanih’ od vert I~ kalnth konponenata centrifugal 207 nih site obrenth masa protivtssove (yidet! primedbu po even’ pita ju u projektnom zaéatku). Posebno, Je gabartt mehenlzne daleko prikledniji ne kod re Sena datog v silcl 3.30. Ma slici 3.3f dato Je urevnotezenje kIipnog nehanizna kod koga su elenent! 2a uravnotezenje smeften! w Jednoj, odnosno vi~ Se, 23 rayni w kojo) lefl mehanizan, paralelaih avai, pel Cemu rezultante centrifugainih sila protivtegova moraju da padaju u geomet rh jsku osu klizsta 1 vodjice kizata, t]. klipe l cilindra. Par spregnutih 2uptanike pretnika gD uravnoteZava prvu ha~ rmoniku inereijalnih sila, Ugaena brezina svakog zuptantka Jew. Pokretanje ovog pare !zvod! se uz pomoé zuptanika tétog pretnt ka $0, kruto vezanog za kolenasto vratilo, Umetnut! zuptantk, okretan oko ose M, eluSl IekIjulva 2a prenotenje kretanja, a velizina njegovog pretnika se gledi sta kinematike sistema je bez utleaja. brogh par ruptantke pretntke @B svojin protivtegoviaa urer vontayavn deugu haraan liu InerciJatath sia. Uoaona Brzina a¥a- fog tupeantha je 20, ase pareve protivtegova odreijuju se proms vad ranlJe ko- rV¥genin Jednaeinan Usvojens polupretatke polobala tattite tegora ty, 1 Fy pri temuu ove Izraze treba uneti stverno seika 5.36stika 3.33 No slict 3.39 dato je retenje uravactezenja kilpnog nohe~ nizna kod kaga su element! 2a uravootetenje smeften! v ravel upravnoj na ravan u koje) mehanizan Tell. (-u ovom stutaju re~ zultante centrifegelath ella protivtegove pedasu w geonetrijeku osu kIlzaéa, odnesno kIipa. Na osovinu ko! nastog veatile postavijent su rupfanict 1 11° prenika ¢0 #2 kojima su spregnuti kao zuptonici sa unakrs~ Znika 9D. Kako se ne siict nim otama zupfanict 2 1 2% 15e1h pi 3.39 vidi, par zupfantka 12 Ima suprotnosmerno ozubl jenJe od pa- e iste veligine ra 192%, te zupEanici 2 1 2° imaju ugaone bri tO duproveih anereve, ZupEanich 3.138, pretnthe 62 tealy vosone braine velleine 20, takodje auprotnin smerova. Par aupfanika 2 1 24 avojin protivtegoviaa ease 2S vrav= notezavaju prvw harmontky Inereljainih sil@ mesa sa osci latornin aio kretenjem, « par zuptantka 3 1 3%, svojim protivtegovide nase “te, tefavajy drugu Narmoniku. “2s, ucaynotetavaje érugu harnontk U ovon slugaju, kao | u prethodnem, mase perova protiy= Vsrauna o stvarno usvojentm velléina~ tagova odredjuju se vod na polupredaika poloaja tezttta tegove yc rzg Zapata 3.4 Uravnoteziti Inerctjaine site zglebnog Cetvorsugaontka DARE (elika 3.ha)s SRike 3.40 Ls 150 am =k = 400 on SN = 250 nm 340 mm yo 15 kg 1 LBL20 ReSenue: 1 za zplobni Eervorougnonik vate Iste postavke date 20 Kilpnt mehanizan w ‘prethodnom zadatku. Iz uslova statitke covnoteze dob! ja se} vektor polotaja centra, odnosng texidta masa sistena, tj. m= OE my odnosno G35) Feats dy 1 Fea te RTO, te se zamenom u jednatinu (3.35) dobi Jo po Hately | inet , Beacdim Fa Rastaky 6.36) Za Feconét biee zadovoljen ustov nepokretnosti te¥lste sistena $:pri. Eemy treba de Je a G37) * to znati (slike 3.4b) da tatke § lezt na dufl GE 1 da vektort Bas Bay Ryd F forstrasu wehantzem siiten mehanizau OABE. Zamenom velitina Iz Jednagine (3.36) v Jednatiny (3.37) dobija se * saret() = Bim =o G38) nasil $2 mi = 0 (3.39) a stike 3.46 lz jeanacine (4.38) o¢igieene ye a % ereva aa Je vece od K, Sto znatl da za uravnotezenje treba kao I kod klipnog ne hanizma do je teZitte epojke izvan duti HB, a ne praves koja prom lazl kroz ove dve tatke. Hoguée Je | na drugi natin lvest! uravnotezenje korisée~ njem jednagine (3.39) date uw obtiku = Magsateat) G.4oy my tee odakle, sledi, da za pozttivny vrednost 45+ 54 mora da Je negatl~ yno. Obitno se uzina I_negativns vrednost s> Iz konstrukeljskih razloga (slike 3.4e), kako b1 blo zadovoljen uslov Jednazine (G38), te da 54 bude manje od K. Prema jeénatini (3.40) usvejanjem veliing s,* ocenJivanjem nase polvge ngs myrt5 kay dobija se nasa poluge 4. _ 280(-15-190415"150) 95 kg Tiss Texte Elana 3y prema Jednaini (3.38)Stike 3,40 sy = «(EEE + 1) zanenon usvojenih vrodnosti, treba da se nalazi na rastojanju of tatke A ‘ (E108 4 yw AD 5, 5 OOCTETEE 6 1) MP w 133 ko 50 sada podje od pretpostavke de su poznate velizine 45,5193 ma, mpat5 kof oye25 ko (sitka 3.44) na osnovy oostupka aatog u zadatky 3-1 mogu se odrediti polofaji sre: nove 2 tA po tamasa Ela- eenzitetu i praveus Se slike 3.48 offgledno! je da Je ugao @iu180°, pa je ase “180%, 12 ustova (3.15) zagatka 3:1 sled! dajet jae Basis s 15.267-150 mate 71ST = 100 ee jer Je S82 later © Yoo-133 = 267 a1 _— a fs 3 A al 2 5 z | Ss a r | ; 1 stike 3.44 Oy = Spe = 4180 = 180° og = Setpls 2 155132250 2 50 nn Dobr je rezuitet! au ddentital pretpostavijenim vredno- atina za well 2 £2 1 sy u prathodno Izvedenom uravnotetavanju zglobnog Eetvorougaoniks, pa Je slika uravnetezenog zglobnog te~ tvorougaonika i u oven slugaju Identitna slici Iz prethodnog stugaje (s1ike 3.46). Koja Ge ce od prikazanth eteda koristiti za reSavenje zadatake vezanih xe uravaotezenje zglobnog Fetvorougsontka z3- visi o€ zadatih podateka i jednostavnosti upotrebe. Zapata 3.5 Uravnoteziti ingreljalne site zelobnog Cetvorougaoniks OABECD +9 dopunskom grupon’ (slika 3.58). te ustova (4:16) rasta’ 3.1 stedi da, | Podact: wb + 150 a = = 100 em 3 $32 133 am men 15 ke ms © 2h ke mg = 10 kg1 a BE = N= 250 an Resenses oe oe me |. Teorljskt, moguée je Izvestt trazeno uravnotezenje u pot ae ones Punosti podelon 2adataka u tri etape, T= e+ 600 an inisan 206 U prvoj etap! treba orijentactono uravnoteziti, prema pos tavkana Iz prethodnih zedatake zglobni Eetvorougaonik OABE, pri Ee Zemu treba voditi ratuna da Je s,<0 1 8,0 il syd. Zatin, w drugo) etapl, treba da se uravnote®! grupa OACD (s1ika 3.56) preas postavkana'datin w zadatku 3.4, Naine, potrebno Je za nepokretnost te¥itts ovog ristena de je vektor po- Vokeje texted sistema Tr om conse Gay ws ttm fe TL gue se ar = mitegs tee te Je +t mgt set Ie alike se definizu vi dnostt voktors polotaje ie ted, hetebad, Tee Tete ded I zamenom uw prethednt izesz izlazi’da Je | a Fametted gimp toed dase (Rekedide me te se gruplsanjem sabiraka.kolinearnih vektora dobija Fanget(ngimsine) Fyngttilasemes Feesedna deme stike 5.50 * 7216 Hi -defintetyno. Few hee yt he Be wy \ ‘Seine 3.56 “ose G42) ar Da bt se zadovoljio usloy dat Jednatinon (3.41), porred~ no je da su veligine vektora Iz Jednaéine (3.42) ee samt L(ngtmstae) = 0 . G43) spat Maasmed = 0 Gy Seess coy 8 0.45) Usloel 12 jeddagina (3.43), (3,44) 1 (3,45) mogu Bet ze~ ovotjent Sano pri s2<0, #,<0, 1 s5<0, Eto znati da teftte po- tugs 2° §, kao I dels poluge 3 éuzine: R, treba da su aa supro~ tnla,stranana no. Fro Je. to pretpostavienc. U tredos etapl potrebso Je tako dinenztonisati” 1 obtiko~ vat! Zlenove mehentizea, koko bt Tetovremeno bi1! zadovolJent us Jovi Jegnaeing (3.45), 3.44) 1 (3.45) Iz eyog, zadackay Keo uslovi, Jegnazing (3.38) i (3438) zedatke 3.4, Jasno Jes 42 pri Ginenztonisenju treba voditi rafuna Jof | 0 potrebain presect- wna Elanova; 2 £2 gled(sea otpornost!. tscth. Ovakay_natin wravactezenjs Je nepogedan Tz konstrukel js~ kth razlogay jer Je sq&0 1 a5 0 emu Jet Fanije.b1l0, gover ra. Pored toga ovako ezgodan raspored nasa velo $2 nepovo! Jno odeZava na porast pritiska u zgloboyine mehonizma. he gorajth.razloga prediaze se kao deleko pogodni je deli- nino uravnotezenje ovog mehanizma. hasa lane § rasporedi’ se y take ¢ 1:0 ee ae "se. Latin se uravnotezeva zglobni Zetvorougaohik OABE shodno Jednstinama (3.38) ¢ (3.39) iz zadatke 3-4, pri temu treba vre~ anostt za sy Long Uskladitt novonestatin ustovina (s1tks! 3-50). Nabe Elana 3 bide 95 = mst M5 Polo¥ej tedizts Elana 3 doblja se Iz uslova raynoteze (ithe 3.5e).28 Sethe 3.56 masstaggh = mi5i masstngh . ad G46) Rs eatin powactae tz1azi ea ye 002200 S16 kg nse Bey = 8 ke gc = 1501334160. 150 jo Rug ee Za usvojene velidine m«30 kg.t s =100 prema Jednagint (3.38) Iz zadatka 3.4. ine ae Hugin Meassteit) ay 8 27,5 Kg Tee 219 Ostaje nevraynotezena Inerci Jaina st koja tatka i mjp tatke Dy oscllatorno pravelinijsko kretanje. Masa u tagki D je pp = meting = 18 ke 2 Ista, se mode nazvati redukovanon. te¥inom Elanova mehantzma v tak! O. © Neuravaotezena Inerc Jaina sila u tazkl 0 ee) senjo svoje vreanost v'ciklusu kretanje mehanizna propo/ttonat no. pronent ubrzanja ty tathe 0. Nain uravnotezavanja ove IneretJalne stle u taku. celog clklusa kretanja mehanizme dat Je v projektnom zadatku, Zapata 3.6 Uravnotezitl rotor AB (stike 3.6a) E1je su neuravnotezene mase mi, mi, m2 i my kao I polozajl Istih poznatl. Uravnote Henje lzvr8iti dodevanjew masa'm, | m,, v Korekct jskim ravnima het uen. Datt grafigko | analitizko rexenje. Podac + (Vrednosti u milimetrima, ARMS PSPs) aS 1S 1% [2040 [60 [60 [100] 1020] 30 feo] 15] 25] 10] 20 | 135°| 240°] 300° 60%} Regense: Geatikl postup: Neuravnotezene nase Izazivaju centrifugalne stle Fe = 1 amyrjuteF ut. Kako stepen neuravnotezenostl. rotora nije uv, funk= cijt'a to146 w refavanju koriste kolifine Fy». koje, pred tavida Ju jediniéne centrifugatne si leyFoe me = 15 re vmara 7 28 Fhe ears = 30 Foe aye, 2 80 Dinamitki urava tiranim kao mate ct zadovel| éve uslova Seika 3.62 orem aren orem otezent rotor s2 neuravnotezendstina tren tatkama, kako je ovde slutaj.gora ¢2. Gan (ae) pet Eemy Je prvi.usiov, uslov statltke vravrotezenostl, @ drugl dinamizke. Na elle 3.6by Gand Fie Fee Fat Fy pri fenu su koreket js! natke za Eitay rotor. postavi seu korekeiJ za konkeetan slugajs, redena Je Jedneting La (49) ke raya I-t t UF eretirane kao: os lo" pobi jena jeginigna sila Fom,rj922 orem sku ravan U-11y an m stite 5.50om Na slicl 3,6b,¢ retena Je Jednaina (3,48), wetmajugl za monentou tacky tacky Ku korekeljsko) ravnl I-l, tJ, Rea tee teh (3.59) ode su 5 = 100 Gren? = 120. grem? Ny = Felayra) = 480 geen = 132 great 12 dobi jenog momenta H, odredi. se x sila Fy = ota «8 orem Dve site F, TF, postavijené w korekeiJektm ravnima ine jafalaerar e210 grew spreg momenta Mas te je tine radovol jena jednazina (3.50). U prvoj korekeiJsko) ravn! 1-1 pobtayt 26 site Fy-r.y 3 w drugo} postoj! vee sile Fy pa Je ovu potrebao sioziti sa si- Jom ~F, (slika3.66.4), t+ iF, 7 G51) Fy Rpt Ry 3.52) Na sitet, 5-6bdy g6¢ su grafiee! godtjeni 1 polotajnt ug- Jovi masa, odredjena je 1 veliing sile F,4=56 arom Raspored maso m, 1 my dat Je na sitet (3.6b.e) pri Zemu se veednesthza ry Tory, Fm, tomy bY budu zadovol jeni. ustovt Ju konstruktivne, a da Fy emer i oF the nt Analltizkl ‘pos tupak Jedini&ne centri fugalne sile F, razla¥u.se uv Komponenter xy © Fyeota; = 10,6 grem yy = Fusing; = 10,6 gren xa = Facosas = 25 grem yz = Fasinas = 43,3 rem as xs = Faeosas = 15 orem ya © Frings © 26 orem xe © Fucosay = 40 orem Ye = Fasingy = 69,2 grom Iz uslova Ixe0 I Zy=0, pretpostavijajuél polotas dodat~ nih masa, i my, kao na silci 3.6b.a. maar tax OX Soc rea yatyerveryaeYyYy, =o Yat at WS te se iz BK = 0 K xa (antar)xa(ay-an)-xy(an-aud4X, j(oyray) =o vy) = As8s6hon225 hy, 7 Xe or1shebt 7 © 2243 “ya (aeay)-yi lay so 6269222043, 304 26 yyy = -37,4010,5 © -26,9 Days (agray)“¥) agra) #0 dodijeju yrednosti konponenata jedinigaih centri fugalnin sta u korekeijskin ravnina I7f 1 oU-tly Kako je t, $4 negativnin znakon, to je polofaj same m (s1tka 3.6b-a) pogretno pretpostavijen, pa Jena stici 3.6b. dat pravilan raspored masa. Jedne sile 1 polozajl tmaju vrednoset: + BERG + fH = 34,9 aren y 1. 269 5 tue sea, = ph = Hp = 142053 a) = 50emorytony, ett = Hh = 0,897; yy = AIO", Sto se slate sa rezultatina dobijenim grefitkon Hetodon. ZADACI ZA VEZBE Zapata 441 DezakélJaini kltpnl mehanizem OAD proSiren je Kulmanovie peralelogranon 9€0F 1 kliza¥en Elan 8 koji obavisa oscltatorno pravolinijsko kretonje, Pri wrelG s~teconst odrediti: 1, Kinematléke velitine (brzine t ubrzanja pokretnth ta~ Yaka, ugaone brzine | ugaona ubrzanja Elenova) s 2. ObFtni monent krivaje uzimajugi uw obzir Taerciju ta- nova 3, 7.1 8 Ineretju ostatih Elanova zanenaritl, 3. Prittske u kinenatitkin parovina nastale usled dejstve porenotih sila. Podset: R= 150 HE = FF = suo py = $00 9) = 100 B=, 800. EC n. EF = 150, ase2eyeiien 40 kg TeZi$ta Elanova na polovina odgovarajuéth duFina spojkt AB226 a ZapataK 4,2 | Ze dori méhanizem rendisaljke pri a2=40 min“? 1 otporu Fezanja R Koj! padau pravac kretanjo klizata 6 pri R+2000 k, odrediti: 7 . 1. Kinenatike velizine, + Obrént foment krivaje Elan 2 uztmajuél u obzie iner= clJv evth Elanova, Pritiske u kinenatizkin parovime. Podact wv mm TR 150 bs = 80 py = 250 = 650 3B = 200 ng = 5g = 10m = hy © dme = 108 ko Tezista Elanova vzet! na polovinama odgovarajucih dusina Elgnova. ZnpaTak 4,3 Za modi Ficirant’mehantzan rendigaljki pei mzho-win otporu rezonja Rkoj! pada u pravac kretanja kilzeta 7, pri Ret50 W odrediti velitine trazene u zodatku 3.2- Podact:w em T= 200 B= 700 pe = BO oy «250 FH = 50° T= 250 mpm See = me = 10my = ma = 100 ky Te Elanova. ta Elanova uzet! na polovinama odgovarejucih du¥ina 4a at Znpatax 444 Za moat f rant wehenizan rendisaljke s3 umetnutim zupta> nikon 3 t 2anz i/R tz prethodneg zadatka odrediti late veligingza koje 4¢ u njonu trate, Podact w nm: = 200 85 = 700 “py = 0.95 = 250 Be" 50 BF = 250. nariny=SmeuteisntingmtOms-2nz + 109 ko Tefita Elanova na polovinema odgovarajugih dull NAPOVENA: Knivaje 24.5 u zadathu 4.3 Z kaivaje 2 ida sadathu 4.4 haute su vezane za prtpadajuee tup~ éanike. Zaparak 4,5 Hehanizam vazduine prese pri ws=15"!mconst napadnut Je Silom pritiska # =5000 W koja deluje u praveu klinnjaze 4 sa frerom na dole i monentom Wy=150 Nm kojl deluje w smeru okretanja kazaljxe aa satu, Odreci tts 1. Kinematizke velizine 2. Silu pritiska na klipu Elan 10 Koja deluje w pravee poluge 9 (horizontatno), uzisajuél w obzir ineréiju Elanove 3, nis. Podacl u ma: Ha 150 G+ 250. Fa 160 py = 100 RRs 300 DE = 80 C= 350 py = 190 150 T= 180 GH» 200 eo ORs = Samy = 100 kg Tatke C, 0 1 F pagajuu fst! pravac. Te2itts Elonova 3 1 5 padaju ne tredinana duzina nereét od tatke 8 Elanova. ZnpaTaK 4.6 28° kis V0hi?Hehabi aw kulmana pe Sehabd S°", pri’ gels eve ite Fyet500 A, Kola deluje v'pravea Elana 3 5 gesne oe love ! homénta Ns=260 Nm, odredi tit 1. Kingmarizke ve Zs Polozajni monent Elana 2 3. Sile pritisake u Kinematizkim, parovina Podact umn: DA = 100%. B= 50 FE + 330 y RD 4 250) HE = 200. EF = 260 : “Eiadovi W716 Su paratelni. ZaoaTan 447. Hehanizan,aehanttkos Eekiéa tha na Krivaji 2 u tackl ebtana situ #03600 N prt obienoj beztal ketvaje Uyat ws” ged ade sconst. Usimajuci uw obzir Inereiju svih Elanove p Je ng tenanigkt koeficljent karisnog dejetve x8 posmatrani po~ Vorebivodrediel atta Br oat as Posacl wa OR 100 C= 500. De = 300: fB= 300 BB shoo BF = 100... FG =, 200.5, Bm 150 Prepeepuei20 ps860. pr=t00 Ony=tdne=I6nsems=Bnanma = 100 FoHitte Eland b useei da padavw tedlste trbuale 8CD, Gok zo tez/Sta ostalin Elenova vsvosltt’sredine odgdvarajucihTapatak 4,8 Za dat! mehanizan pri wee6 s*econst odredith site. tre nja v kinematikia parovina i silu't Bia w tatkt A Pe uprave none krivaju koja definide’vetitinu gubitha snage na tren je. Na nehenizam deluje Inercija Eianova 7 i 3, Podact umm Th= 150 FE = 250 A= i000” TE = 250 FE = 100 = 460 TF = 680 y= Bas = 30 ke fr = py = 200 TeEl bea usvojitt na polovint dulfia Elanova! Koétictjent trenjo tznedju lexi8ta I osovinica kao | kitzete i kulise. = 0,02 Pretnici osovinica kliznih lezifta zglobove $d=15, ZabaTAK 4,9 Tabka K Uubtt Tey peteuseconst na brainy Geet ne Oarediti pri dejeteu silo Fyei200 ty ko nd pravac t sner ove bezine i pri dejstvu momenata Renliy=300 Nm sa smerom obr- tonje kazeljke ne satu 1. Kinematizke velizine 2. Pritiske u kinenatiekin parovina 3, Obrtni monent vodeder Elena 6 a. = 200 = 100 = 600 3 «150 sial anZapatax 4,10 Za mehanizam.gatera za drvo pri ne=$00 min”', odrediti pri dejsevu site #23000 N Z1J1 se pravac poklape 50 pravon KEL koja tne sneriod K ka €, vslmajudt v obelr ineretjy ele nova 10, 9:16. : 1, Kinenatitke velizine 2. Woment Elane Gy Hs 3. Potrebal moment Hy uzinajuél_v obzir | trenje w kines matiekim perovin Podact mm = 450 A= 300 EE» 250 FE = 350 AK = 500 DF = 150 + 100 = 250 Gi = 200 aE = 300 Ps = 200 oy = 150 biew bmg = Gre = 100 ke Tedléte Elana 6 pasa u tezlste trougla GUF, 9 teziste Elane 9 u tacki udaljenoj od take K za 200 mm. Koefici jent trenje tzmedju kiizath povrdina ia0,03. Preénicl svin osovini~ eo $en20. Zapatak 4.11 Na klip gasnog motora, Elan 5, deluje sila Fe=25000 Wi Pri wpeconst 1 ng%600 win” adreditl: 1, Kinematizke veligine 2, Pritiske u kinematizkin parovina pri dejstva in Elanova 5, 4 161 momenta Re=450 Nm 3. Obrtnt moment fy. = 500 BE = 150 FG = 120 wy = 2R, = 150 Pym 100 pe = 200 ome = ng = 2m = 80 kga Te#lste Elanova uzet! da Se aalaze na 109, o¢nosno 300 od tatke ¢. . Zapatax 4,12 Na Stamparski mehanizam za propust slova'deluje sila Fen =100 Ku praveu poddine, vertikaine ose Elena 8, nadole, monon= ti Hgefyer5 amu smeru suprotnom saeru ugaone brzine ws koja je konstantne veli8ine. Pri ye0,5-ns"?, uzinajuel w-ob erel~ ja Elanova 4 1-5 odredt 1. Kinemattéke velitine 2. Obrint monent H na Elanu 2 3. Pritteke u kinenatizkim parovina Podact vam: Os = 100 HB = 250 2150 FE = 200 = 20a Fo 350 FE 250.. GH = 150 pa > Bes ~ 160 myn Bey = 50 iy Tapatak 4,13 Za trokrivajal menanidén napadnut, momentina Re=RecHiy=120 Nn, E1j1 su smerovt obrnut! ameru ugaone-dr2ine uy pei Uyetss met, epetao so? reste y wzimajudi uv obetr InerciJa svth Elanovay od 1. Kinemacizke, velitine 2. Pagonski moment Ma 3. Pogonskt moment Ay uzimajugi u-obzir dejatvo sila trenja. Podset uv am: | A= - Te + 120 BB+ kyo BE = 250 WB = GF = 500 Resgo0 Fe > 60 pimpasps= 75 pux200 pemt50 pen25o mrememem=teea2me2nr= 12 kg w=0,02 koeficijent trenja kliznih povrding 94825 preniel svih osovinica Texiste Elana 4 pada u texlEte trougla ABC, tozEta zup- Zanika v obrtnim centrine Istih. Ze ostale poluge texte su no polovinana Elanova. 7 NAPOUENA “Tagke A, 0-4 6 auto su vezane 2a prépadajuce zupéanche. Zapata 4414 Digerenatjatni mehanizan. KeivaJa,OA preke spojke 3 ok rede gladak dobol 4, i istovreneno preko tpojke 6 ran 5. Preko dobea prebatene su ravne trake HM 7" 1 h* 7° koje su svojim kraje ra utvrigene ze polugu 7 vodjenu kroz dve priznetiéna lezaja rama 5. Dedljing traka ndznatva je u odnosu na pregaik dobo¥a, Clan 7 preko zgloba u tatkl D vod! dopunsku grupy sp0)- ke 8 i kilzae 9 koji ostvaruje oset etorne kretonje po prevo~ Natjsko} vedjtet. 2a az=10 s°* odreditt 1. Kinematizke velizing 2. Pritiske u kinematizkim parevina pel dejstvu sile F #100 liu praveu vodjtce sa smeros nagore. Podeet.w ont i Be koo EC + 30 (OF = 50. EW = 250. Th = 150 AE= 80048 RESENI ZADACT 12 PROSTORNIH MEHANIZAMA Tapatak 5.1 odredieh kinewatiéke velitine prostornes zglobnop Zetvorou- pacaika, kojl Je prikazan na siici 5.1, za sledege podatke: 20 s-heconst 20 nm 70 am ko ew 60 0 He ‘ e510 aw = 25 nn a= 8st P= st Seite 5.1 Zadatak rediti qrafizkon metoden, a tatnost dobijenih recut tote proveriti aneltetekl.Resenvet Za grafitko odredjivanje brzina pokretnih tatake prostornos zplebnog Zetvorougaon potrebno Je prostarni zglobni Betvorouga- onik u zadaton polozaju predstavit! u horizontainos | vertikelno] projekcij! kao Sto je prikazano na sifel 5.2. arzina G, tatke A je Rooms 6 I> Tieuy pa Je horizontalna projekeija brzine tatke A vt Ma vpcos? ms? (5.2) Se slike 5.2 kor SéenJen-postupaka'tz nacrene geonetrtje sole se dobiel vertikalne projeke! Je WY breine U, tathe A. Brzina tatke 8 moxe se odrediti iz vektorske Jednatine an a) koja se mo¥e Izraziti u obliky éve vektorske Jednatine v hori- rontalnes I vertikstno) projekel ji eae Whe Me wy (5.4) wevewe . We ve ay, (5.5) ReSenje ovih dveju vektorskin Jednatine kor! ¥éenjem pos tuna ka Iz macrtne geometri je dato Je y planu brzine na slici 5.26 rd int We 12 plana beeing dobijaju se vrednost! 2a projeketie W breine tatke D1 projekctie WY, 1 T4, relativne brzine tatke B oko A, Wt silety Kake Why 4 Ty predstovijase projeketje vektore brzine tetke 8 olo-A, tse orredjlvanje vrednose! brine Ty, tazke 8 oko A svodl nh odred)ivenje prave veliEine vektora fgg w'pteny Sezina Posnatin gortupeina Jz nacrtne seonetrije nofe ae nad prava veo ieIna vektors Tyg prove velléina brane Yas a weli8ina ubrzania ay el sy te aoe ‘ren ton seen20 Tadka 8 se vel kreée uv aval koje je parateind sa ravnt Yous pa fe brain Y, tatke 8 jednaka vertikatne) projekeisi WY srzine Baa Fe), Intenei tet! brezina | projekeija brzina uns? we TI, ae) Yin | Yen | ¥ | |v 055 | Oy oar fone | & [ow | esate | 0,35 |, a38 | ose 7 34 Ugaona brezina Yetalice FE je (5.6) 1 za‘gratltko odredjtvanje ubrzanja pokretnth tazake hortstt se si tke $:2. Kako Je ugaona brzine krivaje Oh konstantna, ubrzanje tetke A sastoji se sono 12 normalne konponente, Jer. Jeid,r0, teko de Je aso 6. -a ne“? a) Hortzontalna:projekeija normatnos ubrzenja Ina inteazitet BEL AggeesY 88 (5.9) iusmerena je ka centru kelyase wu: fier!zontalno} ravnl. Ponodu i, vertihalne projekelse prostornon zelebnos Eet= vorogusenlhbpothactm postupeina!Ievhacrene geomerrijo dott ]a ae vertikatna projekctia aq, normainog ubrzanja &,,, take # (81.5.2b). Ubezanje tatke 8 moze se dobict adie a= 3, fe Sonar n*Fen = Ban*taan*aeae aa refavanjom vektorskih jed- (5.10) (ay ednasne njihovih hortzontalnih | vertikelnih projekei a wea Pan * Agen * Bae We eae My Fan t "pan * Bat. We at, *3 ‘en Be we. po et (5.10.1) (5.10.2) Gana (5.11.2) Intenzitet normalnih konponenats ubrzanja su Bean! al = se ay a3) Refayanjen Jednagina (5.7) do (5.13) koriSéensem postupaka fz nacrtne seometrije (prikazanc na sls 5.26). Pa Pye yy ae Pawec) pre fiyu any | fan | tho | P34 | enn | pan | Pane | PBA ese poe | vee | 2,5) 288 | 85 | 5.0 ae Done] ate apt | ae bem ee ne | Pon | Pon} Pen | Pe | Moe | eel ee wysof-3ae 358] 075 | 38 | e28 | 027 | 028 gaan ubrzanje Setalice HE je 9428 ar Gan”ae » tke metode za kinematitky analizu prostornth sehaal= Bama dalaze sve Siru primes; jer Koriséenje saveemeoih Fazunora onogu janie velikog broja Komplikovanth jednezina $to fe karakteristita svih analiti¢kih netoda, AnaTititki tzrazi za odredjivanfe kinenatizkih vel fina zo 4atog prostornog zqlobnog Eetvorousaoni ke 5.35 st. 53 Broj stepen! slobode krétanis avoq mehantzne je Wow Gn-SPankPe-3Pyn2PeoPi mw 663-522-302 = 2 Yodan od stepena stobode je tzv, "parazitski" stepen slovode. To Je obrtanje spoike AB oko svoje ose i ono najtetde ne utite-na Fadnu. sposobnost narot ite kod sprohodniN mehaniizama. Oa bl: zadati 3globn! Zetvorougadntk blo mehanizam (Jedan.stepen: slobade kreta~ Ja) potrebno je.Jedan od sfernih parova trece Klate pretvoriti v par Eetvrte klase, Jedno od. konstruktiveth izvedjenja je unrofée- no prikazano Izvojeno na slict 5.3. mas Polofa] zglobova A i 8 odredjen je koordInatana Ky = acose (5.15) Yat fsinatasincosa (5.16) 2) = feosaresin¥sing GD = etcens 18 Xp a (5.18) Yg t estnd (5.19) tyes (5.20) Karakteristiéna jednazing Koja odredjuse polofa) prostornon zploines Fetvorougeonike u svakon trenutky vrenena glasi FAY DD =Olg Kg) 'eCrg-VQ)!8(ZyeZQ)? = be oanoene ELPA =[letccosy) -ecost]*+Lestng- (Fatnatastnvcosa)] + 4 [a-(Feosw-asinFetna)]* = bf (5:21) Jednefina (5.21) se moze svesti na Arconedaeing = Ay (5.22) age je Ay = 2elerscoee) . (5.23) Ag. = *2e(Fslnaracosesin?) (5.24) Ay = 2alecosP-asinasin¥)-at#b?-ct-et=fingte2facosa (5.25) fetovanjen jednazine (5.22) dott ja se vredsost uate obreania retaliced 2 Aim ta ATEN eB AteAE ‘ cosy = Audssh/ATAE=NS (5.27) TAB sing Ugaona Sezina obrtonja: fetalice wedredjaje se prema formu!m4 dig 2 ye coy BEARE * OF7BG pri tenu je ; BE + -20[(ceosastav-asinal cos¥-(etccor) sin] Upsono ubrzanje Xetalice ey dato je izrazon ar orar sir ont, pF ary? 2 Sap eH * Gh) + eG) Sp ade je BE + taL(ccosasindea: 1a) aims (e+ccos#) cos] ate ahem SHE + -tac conacontconves infeine) 5 Diferenciranjem Izraza. (5.15) do, (5.20) dobijaiu clje brztne tataka & t & na odgovarajuce ose vaasin? auscosacos? urs Inacos? sesing cwscosh ° 4 na osnove njih brzine tafeka Ai 8 vy Ate vg = Abeta (5.28) (5.29) (5.30) (5.31) (5.32) (5.33) (5.38) se projek= (5.35) (5.36) (5.37) (5.38) (5.39) (5.40) (5.41) (5.42) 2s Ubezenje totska ATR odredjeno Je Izrazina (5.43) 15.44) w kojtna Je Yq = cauteos? (5.45) = -awteosasta? (5.46) = avisinds in? sand weleusinveatecosi) (5.48) eleseost-wtsiny) (5.89) ° (5.50) Potrebno je JoS ofrediti ugaonu br2inu | ugaono ubrzanie spojke 7. ko spojku AB posmetranc kao Kruto Lelu jew potota] v ere ctoru moouée Je.odrediti ponogy trikoordinate bilo koje njene osnovne tatke u nepokratnom koordinatnom sisténu. Io tri Ojlerova Fretpostavino da je tatke 9(Xpy¥pi2q) osnovnd: bedke kruton tels koje se kredée u nepokretnon koord/Aatnom sistem OxYZ (stika Suh), 2a tazku @ kao koordinatal potetak veruseno dva pokret= na koordinatna sistena = beng - Fije su ose paralelne ta osama sistema, OKYT = nayz = koli je Evrsto veran sa krutim telon Linthe 84 u tom siudaju predstavlja fvornu osu, a ualovi Ys 01 @ odgovaraju usoving orecetije, nutacise | sonstvene rotaci ie 5.8 Smerovi I veligine avin ualova artkazant su na. sits: Poznavajuéi koordinate Syy 112 bilo koje tatke krutog tela U atatonu koprdinata: Exyz\ Wo¥e''se preét na"Sdred) Ivan'fe’Koord hata u nepokretnan sistemy SXY2 orena formulaha246 st. 5.4 Xa kgtaretaayeanz Yow Ygtbixeeveae 6.50) 28 tytyixeyayeyer 980 3u Giys.s,¥s = koeFletjent! koj? su povezani se Ojlerovin uglovime ponoéu zavisnostt a) = costeos¥=sinteosdsin¥ 92 w-sinbeos¥-costcasts in? (5.52) ay © sindsin¥ 8) = costsIn¥seinteosScos¥ Br =-sin@sin¥tcos¢cosOcos¥ (5.53) Ay s-sinteosY Yam sintsind Ya = costaino (5.54) Y= cos0 ProjekciJe ugaone brzine krutos tela na ose nepokretnog sistema ref encije su a ig = bstnostn¥edcoe¥ nbs tndconieds ine (5.55) " 088 Projekelje ugaona brztne krutad telaina ob@ pokretnog koor= dinatnog sistema date su tzrazina ag = Petnosinesdeost ui, = Psindeostnésing (5.55) u, = Feosord tz fedniat toa (5.55) 1 (5.56) é1eat da se Antenziter, ugaone Serine moze Izratunatt ponocy formule we A 42¥bc086 * (5.57) Projekei je: brzine-tazke krutog tela nanepokretne ose odre= Auge se ponséu Izraza ie Kytuyz-uy He Fytepragz (5.58) Bn igtu roy Projekeije brzine tatke tela na ose pokretnos koordinatnog sistema date eu formu}ana Ar kgtoyz-wy Foe Fgteprae (5.59) B= Fytey-oyx Projekelje brzine centra zoloba B na’ ose pokretnog koord!~ natnog sistema adredjuju se pfeko projekclja na nepokretne ose pomogu formula ig = ankytBi¥gtridy Fg = cei gthalgtyaly by = akytBatgrraty (5.60)Projekeije ubrzanja take krutog tela na nepokrene ose su Hw RyteyZ-ez Vay (ray Yu yt 2a, ) ke! Hom Vyte key Zey (HuytYuytZu,) “Ye! (5.61) Bow ByteyY-eykta, (RwytYayt2u,) 20 Projekcije ugaonog ubrzenja tela u odnosy na ose nepokretneg koordinatneg sistema bile bI 1d,» (6s 1no+48e0s0-8¥) 5 1n¥s (6¥8 inst) cost sino) stay (5.62) (Bs ino+46cos0- eyniy eqniige ¥eos0-86sinorit ProjekelJe ugacnog ubrzanja tela na ose pokretnog kooréinat= nog sistema date eu izrezina x + Wistn0+i8cos0-88) inde (Hs n0e8) cost er (¥sin8+¥c0s0-88)cose- (Fos 1nO+8) sine (5.63) + ¥eos0-#8s ino+ Posnatrajno sada mehanizan Iz postavke 21 tka [ usvojine de se viljutka sa klizagem natazi u zgiobu B (s1tka 5.5). Poleza} spojke AB odredjuje 21 kroz of spojke AB t osu Eetalice dara P, (sttka 5.5) koje prote E, jer se osa klizaze podu oson Eetalice, a osa viljutke je paralelna os! spojke. 1 Sigtem nepokretnih koordinata OkY2 birano Isto. kao. na st .Sui, 2 pokretni sistem koordinata sada vezujene 2a ravan Pi. Osu x vs~ merino, du ose, soJke; § 084 2 pestavino normalno na ravan Pay pa Ge toda ose y left! u raynl Pi. Da bi ravan Py bila osnovna pri odeedjivanju Ojlerovin valovas izatragema sisten koordinata AENE kake je prikazano na silel 5.5) Tada presek’ravnl Py 1 Ean da, Eyorhu osu AN, ko] Jo uvek Sarateina sa osom kilzata, tj. sa oson Eetalice SE. Unao precesije ¥ le¥i u vertikalno) aval EAn ito je ugae IzhedJu 6 AE T Evorne oe, tte odgovara velu y obrta Fete tice FE. vee (5.64) Prema. tome, sve nepoznate vellZine moguée Je u saglasnost! 52 formutana’ (5.28), (5.29) 1 (5-30) odreditt preko karakteristi= ka kretanja gonjenoq Elana mevaniznay Jer Je Sin¥ = sinvcos? = cosbeP = b= ue = B= ee (5.65) one sopstvena roteci je ® le¥l u caval Py | odredjuje se (12- racunava) 0 cvorne ase AN do ose AK U supratnon smeru oa Kreta~ nja kazaljke na satu, ukoliko se nosnatra sa kraja ose Az. Sa s1I~ ke 5-5 vidi se ds je t= 360% 5.66) Prt poznatin koordinatama, take AT tetke £(xyee\¥,=0,Zo=9) ugae se halazt tz trovnla Ast : sectetapye _ Site? Lltgeke) 40 geY ee ye8 yt cosy » Sizgteaeye Pits? Lge) ated arte)’ 67) Poste zaniene koordineta tateka A | E-fednatina se svod! na oblik. gaii'a 22l8e0sPonstnasin#)-ataptecteotastegte2rgcosa z (s.68) (1 aa: usinanjen vobslr Tavera’ (6.25) cos = Ageae® (5.69) he20 Tada Je oad sede Bpaeh 6.707 cine « ostny = ABER TSR sa) (5.72) 4 = Rypteeitcony 67) sae Je fs = -2aus (esinegsinacos?) (5.74) hy = -~2awt(ecosP-gsinasin?) (5.75) Ugso nutacije © je usa nagiba ravni P: prema ravnl kretanja Letallce. Radi njegovog pronalavenJa spustino iz tatke & normale BA? ne osu BE Setalice 1 AA vougles trougta ARTA" na ravan kretanja Tetalice, Tada ce~ no 12 mati da Je sine = AL (5.76) ~~ Vidtjtve Je da je = foorarasinsina-g m7) (s.78) (5.78) Uvodjenjen amene feora-asinfainens = A (5.80) dobs jan a sino = ghia 6.8) cose = 2 sharych (5.82) bata | | | 6 = Aginusalcosn 5.83) 3 ~ DisnitsvicGeinus ne-ticongeone)]oinucticoss (5.64) ade Je ive ramsinacost (5.85) = avisinasin® (5,86) Sada su odredjene sve velléine koje se Koriste u lzrazina za ugaony, Srzinu | vgaono ubrzanle, s tim #to Je potrebno voditi rafuna de Je. £0. spojku,AB sa, si tke 5.5 gsnovne tazke spejko kao krutog tela tazka A, Potota) zadatog prostornog zglobnog Letvorougaonika odredjen Je koordinatama tataka AT Bum X Yq % Xp ‘5 Zp D,o14ih[a,o5243 | 09,0323 | 0, 04926 | -0,00767| 0, 025 U'tom sivéaju Je ugno Setalice prams ost ox $2-11,06°. iq Yat %e ° ~0, 28284) 0,2, 2,4 | 0.07512] 0,38433 2 ubrzanja ums” nN 8,0 | -3,708 | 0,9912|0,0008~0] 3, 8427 -5,657 Ugaone breine (wu em!) 1 ugaona ubrzanja (© us) Ketalice BE 1 spojke ye | tae [| foe | ca a9 | 79 | 56 | 18558a aveko dodijene vredsost! kinenatiakih veliZine odgovaraju vrednostine dobijente grafitkin postupkos (odstupanje su zane- i marlitva). Zapatak 5,2 adredtet bretne | ubrzanja pokretnihs tagake prostarnog KI ip nog mehanizma . a) kads Je o2a Klizaz9 pod ualor 039 u odnosu na raven obreanja krivale (els 5:82) by ada je asa klizaga paraletina (+0) #2 rovnl obrtsnja Ketyaje ja he ractajansy axbol me (51s 5.86). podae! 22 mehantzne: = 30° = 15 a0 4 a= 40 em = 20° « tner obetanja krivaje Jeu pravew strelice kod vole ¢ t Lodatak je potrebno resitl grafitken metadon, 9 taznast om f bijenth rezultata proveriti analitlekt. 2 ui Beaks Sha secba 5.60 | | | | 255 Da bt odredi ii brzine pokretnth tatake prostornog wehanlzma potrebne je zadati mehanizam prikazan na sticl 5.68 nacrtati v hen Flzontaino) | vertikalne} projeket Ji, kao Ete se to vidi na s1.5.7+ Bratnu tetke A odredjujémo. prema Jednatin! Vg Thru gg” a? 5.80 i PoSto: se krivaja OR mehani 1 obrée v rant x02 projeketJe fiw Gf 1 Wa sitet su prifarane pravod vell@iet { sooy #6 odeedt- ef nereaien: Brzinu take @ mofeno odredit! Iz vektorske Jednatine tay (5.88) koja se wofe Izrazitl uobtiku dve vektorske Jednetine u horlzon= tatno} 1 verttkalno) projekei J? Ye = ote at, (5,59) Wa ay, (5.30) Refenje ove dye vektorske jednatine prikezano jeu planu brztne (1, 5:12b) Kortiéenjem postupaks 1z nacrtne geonetrije, porto W, 1. Ul, predstaviJaju projekelje vektora brzine tatke 8 oko tathe A, ofredjivanje vrednost! brzine Ypq tathe 8 oko tatke A svodi £¢ no odredjivanje prave velléine vektora Uyq u pla~ au beeing kao sto je to prikazano na sitet 5. 7b. Tatka B kre! ¢ se w ravni xOyipa Je brzina take 8 H va > vt (5.31) lz gornJih jednatina 1 plana brzina dobljamo sledeée vred~ post za projekeije brzine tazke @ | relativne brzine tatke 8 oko take Au ms”?254 T # Wt 7 k A 8 5 s pa_| Ysa BA De | 0158 | 0,30] 495 | 0,28] 499 | 268 | O,995 | 9, his PoBto Je ugaona brzina krivaje OA Konstantna, ubrzanje tat= ke A sastojl. se sano od normnine konponente ng lag (5.52) Intenzitet ‘noraalnog ubrzanja tatke A J) legal = 8 ss am (5.33) Potto se krivaja OA kree u rani x0z veli¥ine projeketja gq UbFzanJa moreno nei projektovanjen iy, na ose x Phe he BEL = eget ost G9) (5.95) wv 1i¥ Lm a_geose as ubrrange, taeke U cobi Jamo re¥avanjem vaktorskin Jecnacina '5n 7 Fan*®onn* BAe (5.96) ‘ante (5.97) pt gt odmosno njthovih horizontatnih f verttkalnih projekeija t see se pensima Be shail 0 Ao ehh (59) ae shat, cain a hat, isa) Intenzites normalne konponente relaeivnog ubrzonJa Sp, Je pala Komponen ta ubreanJax =o (5.103) ve 13 = BA (5.102) hal = oo st, 5.7 2 potto se tatka 8 krege pravolinifski du¥ ose Kiizata to Je norate” Tn a at oan S Praene Aer Bae ‘ai La‘eY 257 os Grafitko refenje vektorskih fednatina (5.96) 1 (5.97) pri enon postupaks nactehe geonetrije orikazano Je na sttel 5.8. le peethodnih jedna8ina 1 4a’ slike §.8 dobljaju se ubrze wv 7 T 130 an [an | San | tan _| tean | aan | Pann | Sane | Paar! Pen Te [ote (6 10,382,075] 2554 [ 4,45 | 6,35 | 9535/11 ,33) © Tat ion | tee] See | Sar | Pe | te | fe o [iyre foe] 76 [ha76| a2 [578 1a proveru dobijenih Fezultata: pocrebné je najpre! def inica thopelose) mehanizma:y daton koordinatnom sistem. Poloze} menanizna je defini Ab ty Jor ce nepairetnt astanne (tatka 0) nalazi u koordinatnen once 0 Jednake null. fan poldasen pokretath tatske poterki pa se Samim tin sve Koordinste o: Koordinate tatke A su qt Eesha 5.104) ~o (5.105) Ys 2, + ricost (5.108) Za odredjivanje polozaja tatke @ moqu se postavitt sledece jednadines Cx g-eq) yg Yg) lege? = (5.197) Ya Age (5.108) eee (5.108) Ako sa Sioznat lng hod ki}eada du¥ x ose (ges), emenine jodnadine (5.108), (54105), (5108), (5-108 (5,109). ¥ (5.107) dob}Jono funkeijy, potokassas F(6,5) = S#( sa?) 425 (narrsing) erent tz ove jednadine, dobijano hed kiizata du¥ x ose odosne™ koordinaty xy, _-lpeesina) Vere ORT (5.4110 ree ey aS, Baya” Shee U gornjen tzrazu je A= to8 lel (rn) koju od dve vrednosti za x, usvojiti zevisi od konfiguraci~ Je mehanizna. U konkretnon slutejuJe oftgledno da je,uvek x5>%qx pa se usvaja vrednost koja: Ispunjava tajuslev. Projekeije brzina take A'né koordinatne ose dobiJaju se eronctranjen odgovarajuéin fzraza ta poloza} tatke A, pa je ig = ercosged ets api io is.) tye cresting (5.115) 2 cathe A Je A G16) Diferenciranjen funkeiJe polotasa po 6 I$ dobija ne Feo -2eseo9e 7) BE an pe(neat vez inee esi . Bhan accnea? a2 neersinod 5.118) ¥ ddnos-bezina “§ (pri wzconst) le ase. 27 19) le 5 odakte Je 5 vy a2rSe0s = an ee SES cosg sh (5.120) BS(14R2) 42 (A=r sing) iy we a teoee ty (5.121) Tarps loesrsind) itéranctssjon laraee (6,108) 1° (5.108) dabija ee (siti) : 13) isin posise [ve [cose Toe [orate | osa¥9e [a [arvana dvostrukin diferenciranjen odgovarajuéth tzroza.za poloiaj tatke ay tele By t crsingedtericoseed (5.125) wre (5.126) 8 Eg wi ctoeospedterainge’ (5.127) Uorzanje tatke A je a SE £5,128) Radi odredjivanja vbrzanje taéke ® potrebna je dva pute Giferenclrati funkei Ju polozaja (5.119) po Fs. ‘Diterenciranjen Jednatina (5.117) 1 (5.118) dobije se BEE a aeSsing - oe : Bee 2048) (5.128) (saan) ae HES = -2eeose nn Pe240 ats, 2 sous Be 35 agelss) ase Gan) Uvettavajuéi Izraze ta pareiJetne I2vode u teraz (5.132) dobtje se projeketJa ubrzanje tatke 8 ne x osu, a ponoéy.drugih jzvoda tzraza (5.108)-1 (5.109) projekeije Istog ubrzanja na dru ge dve ose. 2srcos"¢[s (14A")+(Ab-rs ing) beSstné [5 (1+A*) + (aB—esind)] _ Tei ¢n*)+(aB=rsing)? UA?) rScose) ys (5.133) [s (14a?) (aB-rsing)]* Tg By (5.138) 70 (5.138) Ubrzanje tatke 8 je a, A 15.136) Brojne vrednost! za ubrzanja pokretnih tataka 1 njihove projekcije uv as"? su % ete |e Fe [Fok Ae 7,00 | 0 | 10,3923] 12,00 | 1,52 [-0,8835 | © |-1,7580 nostima iz zadatke pod a, Jer je i k ‘ es 261 Suutas ») Paci mehanizem.se dobije kao spect jalan slute) wehantzea 1z ra datka pod a kod koga je and . Na stiei 5.9. prikazan Je postupak odredjivanja brzina. Ofteledio je da su vrednost! za brzine tatke A Identitne vred~ aja sa Tdentiinin paranet b obs -stuzaja. Ostate brzine su Iz plana Srzina (sl, 5.9 6) u ns! 7 7 ven. | Yea | Yen | Ye | Ye | Ya | Ye (o.22 | 0,376 | 9,376 | 0,733] 0,733 | 9 | 0,739 Postupak odredJivanja ubrzanja za ova} slutej dat Jena sl. 5.19. I ubraanja tatke A su u obs elutaja identizna. Ostale ubrzanja (sl. 5.10) su ums" er, ay 2 om oy A aan | Sean | Senn | Sear | Smee | Pear z,00 | 1,70 | 2,36 | 530 | 9,60 | 10,08 Provera dobijenih rezultata kinenatizkih velivina mehanizma so slike 5.6 b obavija se na fsti nagin kao | kod mehanizae sa 81.5.6 a+ 5 dbztrom da Je u evan sludaju putenja tazke 8 paralelea.x ost (a=0) na rastojanju a, u odgovarajuce zraze 2a odredjivanje kine 12 u zadatku pod a, potrebna je uvrstiel natitkih ve Astaa=o Bea tako da se najpre dobi ja funketja polotaja F(%,3) = St-2Sesinperteatl? =o 6.137) 2.90 osnovy nije26 es vans 20 se. 5.10(5.138) 2esinge/Crreing)*-aletoat1*) Korey 7 Sy oq 2 Tee Being) ito) OEIgledno Je (slika 5.66) da Je ee ape oe V konkeetaon Hidalu Fe agr805thy a ygr8s98 a. eljaint Izved! za odredjivanje projekel je brzine tazhe Bu praveu x.0se, odnosno u oven slutaju za odredjivenje ukupre brzine tatke 8 (¥gn0. 1 ge) su 36 = -trscose (5.138) Hee as-zrsing (5.140) pa je + hy “Vy = Vg = reepeeres (ray) Ia date paranctre mehantzns Je Vgs%,=0,7338 ns Ubrzanje tadke 8 Jednako je projeke!J! ubrzanje tatke 8 u praveu x o4@ Yge0 I ¥ye0 | odredjuje se na osnove Sains (S-rsine)? (S-Fsine)™ E Ubrzanse tatke 8 je oge-2,3118 me7?, a nak - pokazuje da Je aner suprotan od smera, x ose. Zapatak 5.3 Ee Prostornt mehantzam (s1ika 5.11) sastojt se od prostornog zglobnog tetvorougaonika | dedatne di jade sa klizazen Koj} se kre- de po pravolinijeko} vodjlel uv raval Oz. £86880)" ys (5.142) \ 26 Za"polotal’ mehenizna prema sitet 5.11 anatlthekt odredi= ti polodaje, brzine | ubrzanja pokretnth teaka. Podacti ugg = 20 s7= const f= 60 an i ash 20 om e = 10 wm ‘ b= AB = 70 mm Sg = 25 ma c= BE = 40 mm acast a= D+ 60 am vast 7 re FE 20 an 8 =150° 28 30° wn sh. 5.11 ReSenJe; Iz postavke zadatka I brojnih podatake, C¢fgledns Je da su kInematike vellZine ve ne 23 prostornl zgtabnl fetvorou= geontk Identigne kao w zadatku 5.1. fePotrebno. Je odredit! polofeJ. brzine t ubrzanja pokretath tataka ¢ 10, Setalicn GE se kreve v ravel paratetno} ravnl XY, pa Je t za tatky C kao I za 8 wre (5.143) Koordinate Xgl Ye dobljasu re na osnovu poznatin koordine te taSake 1 Ey pa je (5-148) (5.145) Klizat D ve kreée po pravolinijskoj vodjicl 1 YZ ravniy se z0 odredjivanjé poloaja take 0 mogu napisatl Jednatine 2)t a? +6. 1h6) (iy-Ke) 24 ge¥g 2a, 7y = coyyee ~ Agen terran) 0 (5.148) SredJivanjem ovth jednazina dobija se kvadrotne Jednat ina YUAN 2, [Al Brg) Vg] oKEsy Ee (Bog) 2a? = 0 5.149) odsite fe sg RTE ay slike 5.11 ot igledno de Je za zadath wehanizan uvek Yq vece od You Urednost 20: 2y odredjuje se na osnavu jednagine (5-147). Poloza}i tateka Cl Dv konkretnom tadatky odredjeni su koordinatama Izrazenin. wm 26 «f)*% | | spo. > es] 002563 | -0,00304| 9,025 | a | a,ovsia | onasve Diferenciranjen izraza (5.146), (5.187) 1 (5.148) dobija se (yp) (ey hed (gr Ved (ig Hed+ (Zp-2e) (Ege) = 0 (5.151) iy Ay (5.152) kee (5.153) a poste eredjivanja (pet ertehe - (5.154) DS Wy IAT Fe ode je cE hy (5.155) (5.156) igo 5.157) Orzine tataka C1 0 su Ves AE 458) - ApipH (5.159) Brojne veednosti su u me"! i ce [2] Ye | %o] to o | Yo 0,03756 | 0.19216 | 0 | 0,1958| 0 [0,13555]-0,07826[0,15652 Projeketie ubrzande: take © 5y (5.169) (5.161) (5.162)28 pa Je rezultujude ubrzanje tatke ¢ a, ARE (5,163) 2a odredjivanje ubrzanja.tatke Dpotrebro je dvostruke di- Ferencirati izraze (5.151), (5.152) 1 (5.153), pa Je poste sredji~ vanja i. Werte arte ip ice ig Tala Jer te 5.165) <0 6.166) Rezultujuge ubrzanje tatke 9 Je Appa (5.167) Drojne veednost!_uorzanje w as i 7 ¥5 *y =1seserifavagens| 0 [1,92136 | © [1,1983 [0.6572] 1 3188

Analiza Poluznih Mehanizama

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Analiza Poluznih Mehanizama

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

You might also like