กิริยาการควบคุม

เครื่องควบคุมกระบวนการจะถูกออกแบบ ให้
ทางานผลิตสัญญาณออกไปควบคุมกระบวนการเมื่อมี
ความคลาดเคลื่อนเกิดขึ้น โดยใช้หลักการควบคุมที่
เรียกว่า กฎการควบคุม ซึ่งมีวิธีการดังนี้
 เมื่อเครื่องควบคุมเปรียบเทียบค่าที่วัดได้จากเอาท์พทุ
ของกระบวนการกับค่าเป้าหมาย ค่าความคลาดเคลื่อนที่
เกิดขึ้นมีคา่ ไม่เป็ นศูนย์ อันเนื่องมาจากการเปลี่ยนแปลงค่า
เป้าหมาย
เครื่องควบคุมจะนาสัญญาณความคลาดเคลื่อนมา
คานวณเพื่อสร้างกิริยาของสัญญาณควบคุมที่เหมาะสม
ส่งออกเอาท์พทุ ของกระบวนการให้มีการเบี่ยงเบนจากค่า
เป้าหมายเป็ นศูนย์หรือมีคา่ เล็กลง โดยลักษณะกริยาของ
สัญญาณควบคุมมีอยู่ 7 ชนิดดังนี้
 1. การควบคุมแบบสองตาแหน่ง 2. การควบคุมแบบสัดส่วน
(Two position control) (Proportional control)

3. การควบคุมแบบรวม 4. การควบคุมแบบอนุพันธ์
(Integral หรือ Resetcontrol) (Derivative หรือ Ratecontrol)
 5. การควบคุมแบบสัดส่วนร่วมกับแบบรวม
(Proportional plus Integral control)

6. การควบคุมแบบสัดส่วนร่วมกับแบบอนุพันธ์
(Proportional plus Derivative control)

7. การควบคุมแบบสัดส่วนร่วมกับแบบรวมและแบบอนุพันธ์
(Proportional plus Integral plus Derivative control)
ก.โครงสร้างภายนอก ข.โครงสร้างภายใน

ร ูปโครงสร้างภายนอกและภายในของเครื่องควบค ุม
การควบคุมแบบ
สองตาแหน่ง
 ในระบบที่ใช้การควบคุมแบบสองตาแหน่ง เครื่องควบคุมจับ
ผลิตส่งสัญญาณออกใบกระตุน้ อุปกรณ์ขบั เคลื่อนกระบวนการให้
ทางานคงที่อยู่ 2 สถานะคือ เปิ ด (on) และปิ ด (off) เท่านัน้ โดย
ขึ้นอยู่กบั ความคลาดเคลื่อนที่เกิดขึ้นว่าเป็ นบวกหรือลบ

รูปเครื่องควบค ุมแบบสองตาแหน่ง
 ความคลาดเคลื่อน = ค่าเป้าหมาย - ค่าวัด > 0
ขณะนีค้ ่าที่วดั ได้จากเอาท์พทุ ของกระบวนการมีค่าน้อย
กว่าค่าเป้าหมาย เครื่องควบคุมจะผลิตสัญญาณเปิ ด
ส่งออกไปกระตุน้ อุปกรณ์ขบั เคลื่อนกระบวนการให้
ทางานเต็มที่
ความคลาดเคลื่อน = ค่าเป้าหมาย - ค่าวัด < 0
ขณะนีค้ ่าที่วดั ได้จากเอาท์พทุ ของกระบวนการมีค่า
มากกว่าค่าเป้าหมายเครื่องควบคุมจะผลิตสัญญาณปิ ด
ส่งออกไปสัง่ ให้อปุ กรณ์ขบั เคลื่อนกระบวนการหยุด
ทางาน
 ผลการตอบสนองของระบบควบคุมแบบสองตาแหน่ง จะไม่เที่ยงตรงดีนกั
เนือ่ งจากเครื่องควบคุมผลิตสัญญาณออกมาได้สองสถานะเท่านัน้ จึงไม่สามารถปรับ
ให้เกิดความสมดุลระหว่างพลังงานไหลเข้า และพลังงานไหลออกได้ เป็ นผลทาให้ตวั
แปรควบคุมเกิดการแกว่ง ขึ้น ๆ ลง ๆ ลอบค่าเป้าหมายต่อเนือ่ งกันไปตลอด โดยมี
คาบเวลาและขนาดของการแกว่งขึ้นอยู่กบั ลักษณะสมบัตขิ องกระบวนการ
คาบเวลาของการแกว่ง ~ เดทไทม์
ขนาดของการแกว่ง ~ เดทไทม์/ไทม์คอนสแตนท์
รูปการควบค ุมแบบสองตาแหน่ง รูปผลการตอบสนองของการควบค ุมแบบสองตาแหน่ง
 การควบคุมแบบสองตาแหน่ง จะทา
ให้อปุ กรณ์ขบั เคลื่อนกระบวนการถูกสัง่ ให้
เปิ ดและปิ ดบ่อย มีผลทาให้อปุ กรณ์สกึ หรอ
และอายุการใช้งานสัน้ ลงเพื่อยืดอายุการใช้
งานของอุปกรณ์ จึงต้องลดความถี่การ
เปลี่ยนตาแหน่งเปิ ดและปิ ดให้นอ้ ยลง โดย
การควบคุมแบบสองตาแหน่งที่มเี ดทแบนด์
 เป็ นอาณาเขตของค่าเป้าหมายที่ยอมให้ค่า
วัดผิดพลาดจากค่าเป้าหมายได้ ก่อนที่จะมีการ
เปลี่ยนแปลงของสัญญาณควบคุมนัน่ ก็คือ เมื่อ
ค่าวัดอยู่ในช่วงดังกล่าวเครื่องควบคุมจะไม่สงั ่
อุปกรณ์ขบั เคลื่อนกระบวนการให้เปลี่ยน
ตาแหน่งการทางาน
 โดยทัว่ ไปการควบคุมแบบ 2 ตาแหน่งจะทาได้งา่ ยและราคา
ไม่แพง ใช้ในกระบวนการที่มีความจุมากๆ เช่น ค่าเด็ทไทม์
ปานกลางและมีสิ่งรบกวนไม่มากนัก เพื่อไม่ให้ขนาดของการ
แกว่งมากเกินไป และอุปกรณ์ขบั เคลื่อนกระบวนการจะได้
ทางานไม่บ่อยครัง้ เกินไป นิยมใช้กบั อุปกรณ์ภายในบ้าน
มากกว่าการควบคุมแบบอื่น ๆ
รูปผลของการควบค ุมระดับน้าด้วยเครื่องควบค ุมสองตาแหน่งที่ มีเดทแบนด์
 พิจารณาการควบคุมระดับนา้ ภายในถัง ที่เป็ นกระบวนการอันดับหนึง่
จะเห็ นว่ามีเคอร์ฟแสดงระดับนา้ ภายในถังประกอบด้วย เอ็กซ์โปเนนเชียล
2 เคอร์ฟ นัน้ ก็คือ เคอร์ฟของระดับนา้ ที่สงู ขึ้นซึ่งเกิดจากการเปิ ดนา้ เข้าถัง
ส่วนอีกเคอร์ฟจะแสดงระดับนา้ ลดลงอันเกิดจากการใช้นา้ ดังนัน้ ระดับนา้
จะเกิดการแกว่งระหว่าง 2 ค่า ที่กาหนดไว้ ถ้าต้องการลดขนาดของการ
แกว่งลง เพื่อให้การควบคุมกระบวนการมีความแม่นยามากขึ้น ก็สามารถ
ทาได้โดยการลดเดทแบนด์ลงแต่จะทาให้ระบบควบคุมทางานเปิ ด – ปิ ด
บ่อยครัง้ ขึ้น
การควบคุมแบบสัดส่วน
 เนือ่ งจากการควบคุมแบบสองตาแหน่ง ให้ผลการ
ตอบสนองของเอาท์พทุ เกิดการแกว่งรอบ ๆ ค่าเป้าหมาย
อยู่ตลอดเวลา ดังนัน้ จึงได้มีการนาเอาการควบคุมแบบ
สัดส่วนมาแก้ไขปั ญหาที่เกิดขึ้น เพราะเครื่องควบคุมแบบ
สัดส่วน จะสร้างสัญญาณควบคุมเป็ นสัดส่วนโดยตรงกับ
ขนาดความคลาดเคลื่อนและการปรับค่าเกณฑ์ของเครื่อง
ควบคุม ซึ่งสามารถทาการปรับตัง้ ได้ 2 วิธีคือ ปร็อปพอร์
ชัน่ แนลเกณฑ์ และปร็อปพอร์ชนั ่ แนลแบนด์
 รูปเครื่องควบค ุมแบบสัดส่วน
ที่ มีการปรับแบบปร็อปพอร์ชนั่ แนลเกณฑ์

1.ปร็อปพอร์ชนั ่ แนลเกณฑ์ หมายถึงอัตราส่วนการเปลี่ยนแปลงของ

สัญญาณควบคุมต่อการเปลี่ยนแปลงของความคลาดเคลื่อนใช้ตวั ย่อว่า Kp

Kp = สัญญาณควบคุม/ความคลาดเคลื่อน
สัญญาณควบคุม = Kp x ความคลาดเคลื่อน
 2. ปร็อปพอร์ชนั ่ แนลแบนด์ ใช้ตัวย่อว่า พีบี (PB) คือ เปอร์เซ็นต์การเปลี่ยนแปลงของความคลาด
เคลื่อนที่ทาให้สัญญาณควบคุมเปลี่ยนไปร้อยเปอร์เซ็นต์ หรือมีความสัมพันธ์แบบส่วนกลับกับ
ค่าปร็อปพอร์ชนั ่ แนลเกณฑ์คณู ด้วยร้อยเปอร์เซ็นต์
PB = 1/kp x 100 %
= การเปลี่ยนแปลงทางด้านอินพุท/การเปลี่ยนแปลงทางด้านเอาท์พทุ
x 100 %
= ความคลาดเคลื่อน/สัญญาณควบคุม x 100 %

รูปเครื่องควบค ุมแบบ
สัดส่ วนที่ มีการปรับแบบปร็อปพอร์ชนั่ แนลแบนด์
 การปรับค่าปร็อปพอร์ชนั ่ แนลแบนด์ของ
เครื่องควบคุมมากขึ้น จะทาให้กริยาของ
สัญญาณควบคุมมีค่าน้อยลง แต่ถา้ ปรับให้มีค่า
เป็ นศูนย์เปอร์เซนต์ ซึ่งหมายถึง ค่าปร็อปพอร์
ชัน่ แนลมีค่าสูงสุด จะทาให้เครื่องควบคุมทางาน
สร้างกริยาของสัญญาณควบคุมเป็ นแบบสอง
ตาแหน่ง
 รูปผลการตอบสนองของการควบค ุมแบบ
สัดส่ วนเมื่ อเปลี่ยนค่ าเป้าหมาย

รูปผลการตอบสนองของการควบค ุมแบบ
สัดส่ วนเมื่ อโหลดเปลี่ยนแปลง
 ในกระบวนการที่วาล์วเป็ นอุปกรณ์ควบคุมสุดท้ายนัน้ เครือ่ งควบคุม
แบบสัดส่วน จะทาให้วาล์วควบคุมทางานอย่างต่อเนือ่ งภายในช่วงการปรับ
ค่าพีบี (PB) ที่กาหนดไว้ คือจะควบคุมให้ค่าเอาท์พทุ มีค่าเท่ากับค่าที่ตงั้ ไว้
โดยไม่เกิดการแกว่งเหมือนกับการควบคุมแบบสองตาแหน่ง ระบบที่มีความ
จุนอ้ ยและมีผลตอบสนองที่เร็ว เมื่ออินพุทมีการเปลี่ยนแปลงจึงควรใช้การ
ควบคุมแบบสัดส่วน
 การควบคุมแบบสัดส่วน สัญญาณวัดของตัวแปรควบคุมจะมีค่าเท่ากับค่าเป้าหมาย
ที่สภาวะการทางาน และสภาพแวดล้อมค่าใดค่าหนึง่ เท่านัน้ ถ้ามีการเปลี่ย นแปลงค่า
เป้าหมายหรือสิ่งรบกวน เนือ่ งจากมีการเปลี่ยนแปลงโหลดจะทาให้ตวั แปรควบคุมมีค่า
ต่างไปกับค่าเป้าหมายที่สภาวะสมดุลใหม่ ซึ่งต่างจากตาแหน่งเดิมที่ตอ้ งการควบคุมใน
ตอนแรก ค่าความต่างนีเ้ รียกว่า ออฟเซ็ท การลดหรือกาจัดค่าออฟเซ็ทสามารถทาได้
โดย
1.เปลี่ยนค่าเป้าหมาย 2.ปรับค่าปร็อปพอร์ชนั ่
ใหม่ แนแลแบนด์ให้ลดลง

4.ใช้การควบคุมแบบ 3.ปรับค่าการควบคุม
รวม ด้วยมือ
การควบคุมแบบรวม
 การเกิดออฟเซ็ทเป็ นคุณลักษณะของระบบควบคุมแบบสัดส่วน
ถึงแม้จะสามารถแก้ไขได้ดว้ ยการลดค่าปร็อปพอร์ชนั ่ แนลแบนด์ลง
แต่ก็ไม่สามารถกาจัดค่าออฟเซ็ตได้หมด โดยเฉพาะกับกระบวนการ
ที่มีความจุมาก ๆ ถ้าปรับค่าปร็อปพอร์ชนั ่ แนลแบนด์ให้มีค่าน้อย
เกินไปการควบคุมก็จะเกิดการแกว่งขึ้น
 การควบคุมแบบรวมจะสามารถลดค่าออฟเซ็ตได้อย่างอัตโนมัติ โดยไม่
จาเป็ นต้องมีพนักงานคอยปรับตัง้ ค่าปร็อปพอร์ชนั ่ แนลแบนด์ หรือค่าการ
ควบคุมด้วยมือจนกระทัง่ ความคลาดเคลื่อนหมดไป เนือ่ งจากเครื่องควบคุม
แบบรวมจะสร้างกริยาของสัญญาณควบคุมเป็ นลักษณะของอัตราผสม
สัญญาณความคลาดเคลื่อนต่อเวลา หรือเป็ นสัดส่วนโดยตรงกับการอินติเกรท
สัญญาณความคลาดเคลื่อน

รูปเคลื่อนควบค ุมแบบรวม
 เมื่อ Ti คือ อินดิกรัลไทม์ (integral
time) ซึ่งเป็ นเวลาที่ใช้ไปในการเพิ่มค่าของ
สัญญาณควบคุมจนมีขนาดเท่ากับความคาด
เคลื่อนที่เกิดขึ้นมีหน่วยเป็ นนาที , วินาที หรือมินทิ
เปอร์รีพีท อาจเรียกอีกอย่างว่า รีเซ็ทไทม์ ส่วนกลับ
ของอินดิกรัลไทม์เรียกว่า อินติกรัลแอ็คชัน่ ใช้ตวั ย่อ
ว่า Ki มีหน่วยเป็ น นาที- 1 , วินาที- 1 หรือรีพีท
เปอร์มนิ ทิ ซึ่งหมายถึงจานวนครัง้ ที่สร้าง
สัญญาณซา้ เท่ากับความคลาดเคลื่อนต่อนาที Ki
= 1/Ti min-1
รูปผลการตอบสนองของสัญญาณควบคุมแบบรวม
 รูปแสดงสัญญาณควบค ุมแบบรวมในหน่วยของ
Min / rep และ Rep / min

เครื่องควบคุมแบบรวมจะสร้างสัญญาณควบคุมสะสมเพิ่มขึ้นตลอดเวลา เมื่อยังมีความ
คาดเคลื่อนอยู่และไม่ลดลงมาที่ศนู ย์ แม้ว่าความคาดเคลื่อนมีค่าเป็ นศูนย์แ ล้วก็ตาม ซึ่งจะไม่
เหมือนกับเครื่องควบคุมแบบสัดส่วนที่สญ ั ญาณควบคุมจะเป็ นศูนย์เสมอทุกครั้งที่ความ
คลาดเคลื่อนเป็ นศูนย์
 ความไวของกริยาการควบคุมแบบรวมในการ
กาจัดค่าออฟเซ็ทให้หมดไป จะขึ้นอยู่กบั การตัง้ ค่าอิน
ติกรัลไทม์ ถ้าปรับให้มีค่าน้อย กริยาของสัญญาณ
ควบคุมจะเกิดเร็ว ทาให้ความคลาดเคลื่อนเป็ นศูนย์เร็ว
เอาทฺ พทุ ของกระบวนการมีการตอบสนองมาก มีผลให้
ระบบควบคุมขาดเสถียรภาพ ตัวแปรควบคุมจะเกิด
การแกว่ง

รูปการเปลี่ยนแปลงความคลาดเคลื่อนกับสัญญาณควบค ุมแบบรวม
 ถึงแม้การควบคุมแบบรวมจะทาให้ความคลาดเคลื่อนที่สถานะคงที่เป็ นศูนย์ได้ก็ตาม แต่ก็
จะเป็ นการเพิ่มความจุหรืออันดับให้กบั ระบบควบคุมด้วย ซึ่งจะทาให้เสถียรภาพของระบบ
ควบคุมลดลงไปด้วย เนือ่ งจากตัวแปรควบคุมเข้าสู่ค่าเป้าหมายได้ชา้ ลง ดังนัน้ การควบคุม
แบบรวมจึงเหมาะกับกระบวนการที่มีไทม์แล็ก น้อยๆนัน่ คือ เดทไทม์ และไทม์คอนสแตนท์มี
ขนาดเล็ก

รูปผลการตอบสนองของการควบค ุม
แบบรวมเมื่ อโหลดเปลี่ยนแปลง
การควบคุมแบบอนุพนั ธ์
 โดยทัว่ ไประบบควบคุมกระบวนการทางอุตสาหกรรมหนึง่ นัน้ จะมีอนั ดับมากกว่า
หนึง่ ขึ้นไป เนือ่ งจากมีไทม์แล็กเกิดขึ้นตามจุดต่างๆ ภายในวงรอบการควบคุม การใช้เครื่อง
ควบคุมแบบอนุพันธ์ จะแก้ไขระบบที่มีไทม์แล็กมากๆได้ และทาให้ระบบมีเสถียรภาพเพิ่มขึ้น
เนือ่ งจากการตอบสนองของระบบต่อสิ่งรบกวนจะไวขึ้น ตัวแปรควบคุมเปลี่ยนแปลงเข้าสู่
ค่าเป้าหมายได้รวดเร็ว อาจเรียกอีกอย่างว่า การควบคุมแบบอัตรา (Rate control)
 รูปเครื่องควบค ุมแบบอัตรา

การทางานของเครื่องควบคุมอนุพันธ์ จะสร้างสัญญาณควบคุมเป็ นสัดส่วน

โดยตรงกับอัตราการเปลี่ยนแปลงของการคาดเคลื่อนต่อเวลา มีรปู แบบของสมการ
ดังนี้
สัญญาณควบคุม = Td (d error)/dt

เมื่อ Td คือ เดอริเวทีฟไทม์ (derivative time) ซึ่งเป็ นเวลาที่สญ

ั ญาณ
ควบคุมนาหน้าสัญญาณความคลาดเคลื่อนอยู่เท่ากับช่วงเวลาที่ความคลาดเคลื่ อน
เปลี่ยนแปลงไปจนมีค่าเท่ากับสัญญาณควบคุมอีกอย่างหนึง่ ว่า เรทไทม์
(rate time) มีหน่วยเป็ นนาทีหรือวินาที
 รูปกริยาของสัญญาณควบค ุมแบบอัตราที่ตอบสนอง
รูปกริยาของสัญญาณการควบค ุมแบบอัตรา ต่ อสัญญาณความคลาดเคลื่อนแบบขัน้
 เครื่องควบคุมแบบอัตราไม่สามารถ
นาไปใช้งานได้อย่างโดดๆ ได้ เนือ่ งจากเมื่อ
ความคลายเครียดเป็ นศูนย์หรือมีค่าคงที่ เครื่องควบคุม
จะไม่สามารถสร้างสัญญาณเอาท์พทุ ออกมาเลย แต่ถา้ ความคาดเคลื่อนมีการ
เปลี่ยนแปลงไม่ว่าจะเพิ่มขึ้นหรือลดลง เครื่องควบคุมจะสร้างสัญญาณขึน้ มาเพื่อไปแก้ไข
ความคลาดเคลื่อนล่วงหน้าทันทีก่อนที่จะมีค่ามากเกินไป
 การนาเครื่องควบคุมแบบสัดส่วนกับ
แบบรวม (PI controller) ไม่ใช้ควบคุม
กระบวนการร่วมกัน จะเป็ นการเสริมข้อเสียซึ่ง
กันและกันให้หมดไปนัน่ ก็คือค่าอ็อฟเซ็ทจะถูก
ลดลงโดยการควบคุมแบบรวม ส่วนการ
ตอบสนองที่ชา้ จะเร็วขึ้นด้วยการควบคุมแบบ
สัดส่วน มีผลทาให้การตอบสนองของตัวแปร
ควบคุมเข้าสู่ค่าเป้าหมายได้ดีขึ้น ดังนัน้ จึงเป็ นที่
นิยมใช้ในการควบคุมอัตราการไหลและการ
ควบคุมแรงดันของของเหลวเป็ นต้น

รูปกริยาของสัญญาณควบค ุมแบบสัดส่ วนร่วมกับแบบรวม

โครงสร้างของเครื่องควบคุมแบบพีไอจะมีอยู่ 2 แบบ ซึ่งทั้งสองแบบจะสร้าง
กริยาของสัญญาณ ควบคุมออกมาเหมือนกัน
1. เครื่องควบคุมทางคณิตศาสตร์ มีลกั ษณะโครงสร้างต่อกันแบบขนาน
นิยมใช้อธิบายการทางานของเครื่องควบคุมในทิศทางทฤษฎีเพราะง่ายต่อความ
เข้าใจ การปรับค่าปร็อปพอร์ชนั ่ แนลแบนด์ (PB) และอินดิกรัลไทม์ (Ti) จะไม่
มีผลต่อกัน มีสมการของสัญญาณควบคุม ดังนี้

สัญญาณควบคุม = kp . error + 1/Ti 0 ∫ t error dt

รูปโครงสร้างเครื่องควบค ุมพี ไอแบบทางคณิตศาสตร์
2. เครื่องควบคุมทางเทคนิค มีลกั ษณะโครงสร้างต่อกันแบบอนุกรมในทางปฏิบตั ิ
เครื่องควบคุมจะมีโครงสร้างเป็ นแบบนีเ้ นือ่ งจากง่ายในการออกแบบวงจร
อิเล็กทรอนิกส์ การปรับค่าปร็อปพอร์ชนั ่ แนลแบนด์จะมีผลต่อค่าอินดิกรัลไทม์

สัญญาณควบคุม = kp . error + 1/Ti 0 ∫ t error dt

= kp . error + kp/Ti 0 ∫ t error dt

รูปโครงสร้างเครื่องควบค ุมพี ไอแบบทางเทคนิค
 การควบคุมแบบสัดส่วนร่วมกับแบบรวม ไม่เหมาะสม
กับกระบวนการที่ไทม์แล็กมากๆ เพราะการตอบสนองของตัว
แปรควบคุมช้ามากไม่สามารถแก้ความคลาดเคลื่อนได้ทันเวลา
แต่จะใช้ได้กบั กระบวนการที่มีการเปลี่ยนแปลงโหลดมากๆ ได้
และโหลดควรจะต้องเปลี่ยนแปลงอย่างช้าๆ เมื่อเทียบกับอิน
ดิกรัลไทม์ เพื่อป้องกันไม่ให้เกิดการออสซิเลท เนือ่ งจากโอเวอร์
ชูทของอินติกรัลซึ่งระบบมักจะให้โอเวอร์ชทู สูงก่อนที่จะเข้าสู่เซ็ท
ติง้ ไทม์
การควบคุมแบบสัดส่วน
ร่วมกับแบบอนุพนั ธ์
 เมื่อเพิ่มกริยาควบคุมแบบอนุพันธ์เข้า
ไปในเครื่องควบคุมแบบสัดส่วนจะทาให้
ระบบมีความไวขึ้น เนือ่ งจากวาล์วควบคุม
จะเคลื่อนที่ไปถึงตาแหน่งที่กาหนดได้เร็ว
กว่ากรณีที่ใช้เครื่องควบคุมแบบสัดส่วน
เพียงอย่างเดียว ดังนัน้ จึงไม่นยิ มใช้
ควบคุมกระบวนการอันดับ 1 แต่จะใช้กบั
กระบวนการที่มีหลายความจุและหลาย
ความต้านทาน

รูปกริยาของสัญญาณการควบค ุมแบบสัดส่วนร่วมกับแบบอน ุพันธ์

เครื่องควบคุมแบบพีดี (P D controller) จะมีลกั ษณะโครงสร้างอยู่ 2 แบบ เหมือนกับ
เครื่องควบคุมแบบ พีไอ คือ
1. เครื่องควบคุมทางคณิตศาสตร์ มีรปู แบบสมการของสัญญาณควบคุมและโครงสร้าง
เครื่องควบคุม ดังนี้
สัญญาณควบคุม = kp . error + Td (d error)/dt

รูปโครงสร้างเครื่องควบค ุมพี ดีแบบทางคณิตศาสตร์

2. เครื่องควบคุมทางเทคนิค มีรปู แบบสมการของสัญญาณควบคุมและโครงสร้างเครื่ อง
ควบคุม ดังนี้

สัญญาณควบคุม = kp . error + Td (d kp . error)/dt

= kp . error + kp . Td (d error)/dt

รูปโครงสร้างเครื่องควบค ุมพี ดีแบบทางเทคนิค

 การควบคุมแบบพีดีจะไม่สามารถแก้ไข
ออฟเซ็ทของการควบคุมแบบพีได้ แต่จะทา
ให้ออฟเซ็ทน้อยกว่าการควบคุมแบบพี
อย่างเดียว และนอกจากนัน้ ยังไม่สามารถ
ควบคุมระบบที่โหลดมีการเปลี่ยนแปลง รูปผลตอบสนองของการควบค ุมแบบพีไอดี
อย่างรวดเร็วได้
การควบคุมแบบสัดส่วน
ร่วมกับแบบรวมและแบบ
อนุพนั ธ์
 การใช้ขอ้ ดีของกริยาการควบคุมทั้งสาม (P I D action) มาเสริมซึ่งกันและ
กันเพื่อร่วมกันควบคุมกระบวนการ จะทาให้ผลการควบคุมสมบูรณ์ดีขึ้นเนือ่ งจาก
สามารถตอบสนองต่อทุกแง่มมุ ของความคลาดเคลื่อนที่เกิดขึ้นทั้งขนาด , ระยะเวลา
และอัตราการเปลี่ยนแปลง นัน่ ก็สามารถแก้ออฟเซ็ทของการควบคุมแบบพี และลดโอ
เวอร์ชทู ที่จะทาให้เกิดการแกว่งได้ ซึ่งเกิดการควบคุมแบบไอแต่เนือ่ งจากการควบคุม
แบบไอทาให้เสถียรภาพลดลงจึงต้องใช้กริยาควบคุมแบบดีชว่ ยเพิ่มให้ผลตอบสนองได้
รวดเร็วขึ้นโดยไม่มีออฟเซ็ท การควบคุมแบบนีจ้ ึงเหมาะกับระบบควบคุมยากหรือมี
เดทไทม์มาก
รูปกริยาของสัญญาณควบค ุมแบบพีไอดี
 เครื่องควบคุมแบบพีไอดี จะสร้างสัญญาณควบคุมโดยมีสมการ
สัมพันธ์กบั ความคาดเคลื่อนและเป็ นไปตามโครงสร้างของเครื่องควบคุม ดังนี้

1. เครื่องควบคุมทางคณิตศาสตร์

สัญญาณควบคุม = kp . error + 1/Ti 0 ∫ t error dt

+ Td (d error)/dt
รูปโครงสร้างเครื่องพี ไอดี ทางคณิตศาสตร์
2. เครื่องควบคุมทางเทคนิค

สัญญาณควบคุม = kp . error + 1/Ti 0 ∫ t kp . error dt

+ Td (d kp . error)/dt

= kp . error + 1/Ti 0 ∫ t error dt + kp .

Td (d error)/dt

= kp ( error + 1/Ti 0 ∫ t error dt + Td

(d error)/dt )
รูปโครงสร้างเครื่องควบค ุมพี ไอดีแบบทางเทคนิค
การปรับค่าพารามิเตอร์
เพื่อให้เหมาะสมกับ
กระบวนการ
 เครื่องควบคุมนอกจากจะมีปุ่มปรับกริยาเพื่อควบคุมพีไอดีแล้วยังมีการ
ปรับค่าพารามิเตอร์ตา่ ง ๆ ที่มีผลต่อการควบคุมกระบวนการด้วย ดังนัน้ การ
นาเครื่องควบคุมไปใช้งานจึงต้องทราบถึงรายละเอียดต่าง ๆ ว่ามีอะไรบ้าง เช่น
การต่อใช้งาน , ค่าที่แสดงบนหน้าจอ และตาแหน่งการปรับค่าต่าง ๆ ดังต่อไปนี้
รูปโครงสร้างภายนอกของเครื่องควบค ุมแบบพี ไอดี
ตาแหน่งการปรับค่าเป้าหมายภายในเครื่องควบคุม (Local setpoint)
ตาแหน่งจุดต่อรับสัญญาณค่าเป้าหมายจากภายนอก (Remote setpoint)
มิเตอร์แสดงค่าเป้าหมายที่ตงั้ ไว้ (SV indicator)
มิเตอร์แสดงค่าสัญญาณตัวแปรควบคุม (PV indicator)
ตาแหน่งการปรับไดเร็คและรีเวอร์สแอ็คชัน่ (Direct & Reverse action)
ตาแหน่งการปรับค่าฮาร์ดแมนวล (Hard manual)
ตาแหน่งการปรับกริยาพีไอดี (PID action)
ตาแหน่งการควบคุมด้วยมือ (Manual control)
มิเตอร์แสดงค่าสัญญาณควบคุม (Control signal)
มิเตอร์แสดงค่าสัญญาณควบคุม (MV indicator)
รูปโครงสร้างแสดงค่าพารามิเตอร์ของเครื่องควบค ุมพี ไอดี
 การปรับสวิทช์ไปที่ตาแหน่งไดเร็คแอ็คชัน่
เครื่องควบคุมจะสร้างกริยาของสัญญาณควบคุม
ที่มีการเปลี่ยนแปลงในทิศทางเดียวกันกับค่าตัวแปรควบคุม
กล่าวคือถ้าตัวแปรควบคุมมีค่าเพิ่มขึ้นหรือลดลงสัญญาณควบคุมก็จะมีค่าเพิ่มขึ้น
หรือลดลงทิศทางเดียวกันตามไปด้วย แต่ปรับสวิทช์ไปที่ตาแหน่งรีเวอร์สแอ็คชัน่
สัญญาณควบคุมจะมีความเพิ่มขึ้นหรือลดลงในทางตรงกันข้ามกับสัญญาณตัวแปร
ควบคุมที่เปลี่ยนแปลง
 รูปการตอบสนองของรีเวิรส์ แอ็คชัน่

การควบคุมเอาท์พทุ ของกระบวนการให้เข้าสู่ค่าเป้าหมายนัน้ จะต้องปรับตาแหน่งไดเร็ค

และรีเวอร์สของเครื่องควบคุมให้มีความสัมพันธ์กบั การทางานของอุปกรณ์ควบคุมสุดท้ายซึ่งมี
ผลการตอบสนองเกิดขึ้นได้ 2 แบบ คือ การป้อนกลับแบบบวก และการป้อนกลับแบบลบ
 1. การป้อนกลับแบบบวก ถ้าปรับเครื่องควบคุมไปที่ตาแหน่งไดเร็คแอ็คชัน่
และอุปกรณ์ควบคุมสุดท้ายเป็ นวาล์วแบบปิ ดไปเปิ ด เมื่อมีสิ่งรบกวนเกิดขึ้นจาก
การใช้นา้ ร้อนลดลง จะทาให้อณ
ุ หภูมิของนา้ เพิ่มขึ้น เครื่องควบคุมจะสร้าง
สัญญาณควบคุมออกไปสัง่ ให้วาล์วเปิ ดมากขึ้น
รูปการควบค ุมกระบวนการถ่ ายเทความร้อน
เมื่อ TC คือ เครื่องควบคุมอุณหภูมิ
TT คือ เครื่องส่งค่าตัวแปรควบคุม

ทาให้ไอนา้ เข้ามามากขึ้น อุณหภูมิของนา้ ร้อนก็จะยิ่งสูงขึ้น

เครื่องควบคุมก็จะสัง่ เปิ ดวาล์วมากขึ้นเรื่อย ๆ ผลก็คืออุณหภูมิของนา้
ร้อนจะเพิ่มขึ้นต่อเนือ่ งไปเรื่อย ๆ ในทางกลับกันถ้าสิ่งรบกวนเกิดจาก
การใช้นา้ ร้อนมากขึ้นทาให้อณ ุ หภูมิของนา้ ร้อนลดลงเครื่ องควบคุมก็จะ
สัง่ ปิ ดวาล์ว ทาให้อณุ หภูมิของนา้ ลดลง เครื่องควบคุมก็ จะสัง่ ให้วาว
ปิ ดมากขึ้นเรื่อย ๆ จนในที่สดุ ไม่สามารถควบคุมกระบวนการถ่ ายเท
ความร้อนได้
ก) อุณหภูมินา้ เพิ่มขึน้ ข) อุณหภูมินา้ ลดลง
รูปผลตอบสนองของการควบคุมป้อนกลับแบบบวก
 2. การป้อนกลับแบบลบ ผลการควบคุมป้อนกลับแบบบวก จะไม่สามารถ
ควบคุมเอาท์พทุ ของกระบวนการให้เข้าสู่ค่าเป้าหมายได้ แต่ถา้ ปรับเครื่อง
ควบคุมไปที่ตาแหน่งรีเวอร์สแอ็คชัน่ และวาล์วควบคุมยังคงเหมือนเดิม เมื่อมี
สิ่งรบกวนเข้ามากระทบไม่ว่าจะทาให้อณ ุ หภูมิของนา้ เพิ่มขึ้นหรือลดลงก็ตาม
จะทาให้การเปลี่ยนแปลงเกิดขึ้นในทิศทางตรงกันข้ามกับกรณีแรก นัน่ ก็คือ
อุณหภูมิของนา้ จะกลับเข้าหาค่าเป้าหมายได้เสมอ
 รูปผลตอบสนองของการควบคุมป้อนกลับแบบลบ

ก) อุณหภูมินา้ เพิ่ มขึ้น ข) อุณหภูมินา้ ลดลง

 ปุ่ มปรับทั้งสามของเครื่องควบคุม จะทางานสัมพันธ์กนั ในการผลิ ตสัญญาณ
ออกไปควบคุมกระบวนการดังนีค้ ือ เมื่อเริ่มเดินเครื่องควบคุม ต้องปรับสวิทช์ไปที่
ตาแหน่งการควบคุมด้วยมือ ขณะนีว้ งรอบการควบคุมจะเปิ ด สัญญาณควบคุมจะไม่
ขึ้นอยู่กบั ตัวแปรควบคุมและค่าเป้าหมาย แต่กระทาโดยพนักงานเดินเรื่อง จนกระทัง่ ตัว
แปรควบคุมเข้าใกล้ค่าเป้าหมายจึงกดสวิตช์ไปที่ตาแหน่งการควบคุมอัตโนมัติ เพื่อให้
เครื่องควบคุมสวิตช์สร้างสัญญาณด้วยกริยาพีไอดีควบคุมระบบต่อไป โดยยังคงมี
สัญญาณจากการควบคุมด้วยมือรวมอยูด่ ว้ ยเพื่อรักษาตาแหน่งของอุปกรณ์ควบคุม
สุดท้ายไว้ที่ค่าเป้าหมาย เมื่อตัวแปรควบคุมเท่ากับค่าเป้าหมาย
 ส่วนตาแหน่งฮาร์ดแมนวล จะสารองไว้ใน
กรณีฉกุ เฉินเมื่อภาคการควบคุมอัตโนมัตแิ ละการ
ควบคุมด้วยมือเกิบเสียใช้การไม่ได้ การเปลี่ยนจาก
สภาวะปกติไปเป็ นฮาร์ดแมนวลเพื่อป้องกันไม่ให้เกิด
การปั้ มป์ ขึ้นได้ ต้องปรับปุ่ มฮาร์ดแมนวลจน
สัญญาณที่สร้างขึ้นเท่ากับสัญญาณควบคุมของ
สภาวะปกติขนาดนัน้ ก่อน โดยจะมีสญ ั ญาณไฟสี
เขียวสว่างขึ้น จึงค่อยปรับฮาร์ดแมนวลไปที่
ตาแหน่งเปิ ด (on)
การปรับค่าพีไอดี เพื่อให้
เหมาะสมกับกระบวนการ
 การออกแบบระบบควบคุมกระบวนการแบบป้อนกลับเป็ นการเลือกเครื่องควบคุม
แบบพี , พีไอ , พีดี หรือ พีไอดี และการปรับเครื่องควบคุมให้เหมาะสมกับกระบวนการเพื่อให้
เกิดผลการควบคุมที่ดีที่สดุ โดยมีเงือ่ นไขที่สาคัญ ดังนี้

หลีกเลี่ยงไม่ให้ตัวแปรควบคุมเกิดการ
ตัวแปรควบคุมเกิดโอเวอร์ชทู แกว่งต่อเนื่องกันไป เกิดออฟเซ็ทน้อย
น้อยที่สดุ ที่สดุ

เวลาที่ใช้ในการควบคุมเพื่อให้ตวั แปร
ควบคุมเท่ากับค่าเป้าหมายเร็วที่สดุ
การปรับแบบลองผิด
ลองถูก
รูปแสดงผลตอบสนองของการปรับแบบลองผิด-ลองถ ูก
 การปรับเครื่องควบคุมด้วยวิธีนจี้ ะนิยมใช้กนั มาก การปรับแบบ
ลองผิด - ลองถูก จะอาศัยประสบการณ์ของผูป้ รับเป็ นส่วนใหญ่ โดย
ต้องสังเกตผลการตอบสนองของระบบเดิมก่อนการปรับว่ามี
ผลตอบสนองต่อสัญญาณควบคุมแบบขัน้ อย่างไร จากนัน้ จึงค่อยทา
การปรับแก้เพื่อให้ได้ผลการตอบสนองที่มีอตั ราการแกว่งเท่ ากับ 25 %
ดังรูปเคอร์ฟที่ (ช) และ (ญ)
 รูปแสดงผลการตอบสนองของการปรับแบบลองผิด - ลองถูก
แสดงการปรับเครื่องควบคุมแบบสัดส่วนร่วมกับแบบรว มโดยเมือ่ ได้
เคอร์ฟ (ช) หรือ (ญ) แล้วจึงค่อย ๆ เพิ่มผลของกริยาการควบคุมแบบ
อนุพันธ์เข้าไปเพื่อทาให้ระบบเกิดเสถียรภาพมากขึน้ ดังรูปเคอร์ฟ
แสดงผลการควบคุมเมื่อเพิ่มกริยาการควบคุมแบบอนุพันธ์ จะให้ผลการ
ควบคุมดีที่สดุ
การปรับเครื่องควบคุมแบบลองผิด - ลองถูก ตั้งแต่เริ่มต้นนั้นสามารถกระทาได้ดังนี้
การควบคุมแบบพี (P control)
ปรับเครื่องควบคุมไปที่ตาแหน่งแมนวล (M)
ปรับค่าปร็อปพอร์ชนั ่ แนลแบนด์ (PB) สูงสุด
ปรับค่าอินติกรัลไทม์ (Ti) สูงสุด
ปรับค่าเดอร์เวทีฟไทม์ (Td) ตา่ สุด
ปรับค่าเป้าหมาย (set point) ไปสู่ค่าที่ตอ้ งการ
ปรับเอาท์พทุ ของเครื่องควบคุมด้วยปุ่ มแมนวลจนตัวแปรควบคุมหรือฆ่าวัดได้เท่ากับค่าเป้าหมาย
ปรับเครื่องควบคุมไปที่ตาแหน่งการควบคุมอัตโนมัติ (A)
เปลี่ยนค่าเป้าหมายไปเล็กน้อย เมื่อข้าวัดเปลี่ยนแปลง จึงลดค่าเป้าหมายกลับมาสู่ทเี่ ดิม
ลดค่าปร็อปพอร์ชนั ่ แนลแบนด์ลงมาเรื่อย ๆ ๆและทาตามข้อที่ 8 ใหม่ จน ได้อัตราส่วนการแกว่งของ
ค่าวัดเท่ากับ 25 %
 การควบคุมแบบพีไอ (P I control)
ทาเหมือนเมื่อใช้การควบคุมแบบสัดส่วนอย่างเดียวจากข้อที่ 1 ถึง 9
เพื่อหาค่าปร็อปพอร์ชนั ่ แนลแบนด์ที่ดีที่สดุ
ลดค่าอินติกรัลไทม์จนค่าออฟเซ็ทหายไป
เพิ่มค่าอินติกรัลไทม์ ให้เกิดการแกว่ง
ทาตามข้อที่ 2 และ 3 จนกว่าอัตราส่วนการแกว่งของค่าวัดเท่ากับ
25 %
 การควบคุมแบบพีไอดี (P I D control)
ทาเหมือนกับการควบคุมแบบพีจากข้อที่ 1 ถึง 9
ลดค่าปร็อปพอร์ชนั ่ แนลแบนด์ลงมาจนเกิดการแกว่ง
เพิ่มค่าเดอร์เวทีฟไทม์จนการแกว่งหยุด
ลดค่าปร็อปพอร์ชนั ่ แนลแบนด์จนเกิดการแกว่งใหม่อีกครั้ง
ข้อที่ 2 ถึง 4 หลาย ๆ ครั้ง จนค่าเดอร์เวทีฟไทม์ ไม่สามารถหยุดการแกว่งได้
เพิ่มค่าปร็อปพอร์ชนั ่ แนลแบนด์จนการแกว่งหยุด
ตั้งค่าอินติกรัลไทม์ ให้เท่ากับค่าเดอร์เวทีฟไทม์ ในข้อที่ 5 หรือ คานวณได้จากค่า

PB ครั้งสุดท้ายดังนี้
Ti = PB / 1.5 วินาที
Td = PB / 6 วินาที
 ข้อเสียของวิธีการลองผิด- ลองถูก คือ ต้องใช้เวลาในการปรับมากเพื่อให้
ผลตอบสนองของระบบมีอตั ราการแกว่งเท่ากับ 25 % โปรดจาไว้ว่าก่อนการ
ปรับค่าต่าง ๆ ใหม่ทกุ ครัง้ ให้จดบันทึกค่าที่ตงั้ ไว้อยู่เดิมด้วย เพื่อจะได้ใช้
เปรียบเทียบข้อแตกต่างของผลการควบคุมได้
การปรับด้วยวิธีของซี
เกลอร์และนิโคลส์
 การปรับเครื่องควบคุมด้วยสูตรสาเร็จของซีเกลอร์และนิโคลส์นนั้
จะสะดวกไม่ย่งุ ยากในการสร้างแบบจาลองทางคณิตศาสตร์เพราะได้จาก
การทดลองและวิเคราะห์ผลโดยเปรียบเทียบกับกระบวนการชนิดต่าง ๆ
ในอุตสาหกรรมโดยใช้เกณฑ์ ไอเอ อี (I A E ย่อมาจาก Integral
Absolute Error) ซึ่งจะใช้ได้กบั แพลนท์ทั้งที่ทราบและไม่ทราบ
การเปลี่ยนแปลงของกระบวนการซีเกลอร์และนิโคลส์ได้กาหนดสูตรและ
วิธีการปรับกริยาควบคุมพี ไอ ดี เพื่อให้ได้ผลการควบคุมที่อตั ราการ
แกว่งเท่ากับ 25 % ไว้ 2 วิธีดว้ ยกัน คือ วิธีวงรอบเปิ ด และวิธีวงรอบ
ปิ ด
1. วิธีวงรอบเปิ ด เป็ นการทดลองให้ระบบควบคุมนั้นมีการตอบสนองในสภาวะชัว่ ครู่ เมือ่
สัญญาณอินพุทเป็ นแบบขั้นขณะที่วงรอบการควบคุมเปิ ด หาดและอีก อย่างว่า วิธีการ
ปฏิกริยาเส้นโค้งของกระบวนการ ซึ่งมีวิธีการดังนี้
- ปรับเครื่องควบคุมให้อยู่ในตาแหน่งควบคุมด้วยมือ (M)
- ปรับปุ่ มแมนวลให้ค่าวัดของตัวแปรควบคุมมีค่าคงที่ค่าหนึ่ง
- ปรับปรุงแมนวลไปที่ค่า ๆ หนึ่ง ทันทีทันใด เพื่อให้สัญญาณควบคุมเป็ นแบบขั้น
- นารูปบันทึกลักษณะสมบัติของกระบวนการไปหา ค่าโปรเซสเกณฑ์ (Kp) , เดท
ไทม์ (LE) และไทม์คอนสแตนท์ (TE)
- นาค่าในข้อที่ 4 ไปคานวณหาค่าปร็อปพอร์ชนั ่ แนลแบนด์ (PB) ค่าอินติกรัล
ไทม์ (Ti) และค่าเดอริเวทีฟไทม์ (Td)
โปรเซสเกณฑ์ =
2. วิธีวงรอบปิ ด ใช้สาหรับหาการตอบสนองในสภาวะคงที่ โดยสังเกตการแกว่งของ
ระบบปิ ด เรียกอีกอย่างว่า วิธีการวัฏจักรสุดท้าย ซึ่งสามารถทาการหาค่าพีไอดีได้ดงั นี้

-ระบบการควบคุมเป็ นวงรอบปิ ดและต้องอยู่ในสภาวะสมดุลย์ไม่มีการเปลีย่ นแปลง

ค่าของตัวแปรควบคุมและสัญญาณควบคุม
- ปรับค่าอินติกรัลไทม์ (Ti) สูงสุด (a)
- ปรับค่าเดอริเวทีฟไทม์ (Td) ตา่ สุด (0)
- ปรับค่าปร็อปพอร์ชนั ่ แนลแบนด์ (PB) ไว้ที่สงู สุด แล้วลดค่าลงมา เปลี่ยนค่า
เป้าหมายการควบคุมเพื่อดูผลการตอบสนองของตัวแปรควบคุม
- ปรับลดค่าปร็อปพอร์ชนั ่ แนลแบนด์ ให้ตา่ ลงเรื่อย ๆ จนถึงค่าอัลติ
เมทปร็อปพอร์ชนั ่ แนลแบนด์ (PB u) ซึ่งเมื่อเปลี่ยนค่า
เป้าหมายไปเพียงเล็กน้อย จะทาให้ตวั แปรควบคุมเกิดการ
แกว่งคงที่ตอ่ เนือ่ งไปตลอดซึ่งเป็ นจุดที่ระบบเริ่มไม่มี
เสถียรภาพหรือเริ่มไม่มีความสมดุลย์
- หาคาบเวลาการแกว่ง (Pu) โดยวัดระยะห่างระหว่างจุดยอดแรก
กับจุดยอดที่สองของเคอร์ฟ
- นาค่าในข้อที่ 5 และ 6 ไปใช้คานวณหาค่ากริยาการควบคุมพี ไอ ดี
ตามตารางต่อไป
รูปการแกว่งของระบบควบค ุมวงรอบปิ ด
 วิธีวงรอบปิ ดนี้เป็ นที่นิยมใช้กนั มาก เนื่องจากมีพารามิเตอร์เพียงตัวเดียว
เท่านั้นที่จะต้องวัดหาค่า แต่ถา้ ตัวแปรควบคุมเกิดการแกว่งไม่คงที่ หรือไม่เกิดการ
แกว่งไม่ว่าจะปรับค่าปร็อปพอร์ชนั ่ แนลแบนด์ไปเท่าไหร่ก็ตาม วิธีการนี้ก็ไม่
สามารถใช้ได้ ส่วนข้อเสียก็คือ บางกระบวนการผลิตเมื่ออยู่ขณะออนไลน์ การ
เปลี่ยนแปลงค่าตัวแปรควบคุมที่มีค่าเวลาน้อย ๆ เช่นไรก็ยอมไม่ได้ เพราะจะทาให้
กระบวนการผลิตนั้น ๆ เกิดปัญหาได้