Teoria de Control Digital 17x24 Con Fuentes PDF

T EO R ÍA D E
C O N T RO L
D IG IT A L
Didier Giraldo Buitrago

Eduardo Giraldo Suárez
Universidad Tecnológica de Pereira

Editorial Produmedios
2012
© Didier Giraldo Buitrago
Docente Ingeniería Eléctrica
© Eduardo Giraldo Suárez

Docente Ingeniería Eléctrica
Programa de Ingeniería Eléctrica
Primera edición: Marzo de 2012

ISBN: 978-958-722-151-0
Tiraje: 50 ejemplares
Producción editorial
Impresión y encuadernación
Tel: (1)893 7710 - Bogotá, DC.
Impreso en Colombia
Printed in Colombia
⊆νδιχε γενεραλ
1. Ιντροδυχχι⌠ν αλ χοντρολ πορ χοµπυταδορ 1

1.1. Τεορα δελ χοντρολ πορ χοµπυταδορ . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2. ∆επενδενχια δελ τιεµπο . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3. Υν µτοδο ρυδιµενταριο παρα σιστεµασ χοντρολαδοσ πορ
χοµπυταδορ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4. Χοντρολ ∆εαδ Βεατ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.5. Φεν⌠µενο δε τρασλαπε (αλιασινγ) . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.6. Φιλτροσ αντεσ δελ µυεστρεο ο λτροσ αντιαλισινγ . . . . . . . . 16
1.7. Εχυαχιονεσ δε διφερενχια . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.8. Νεχεσιδαδ δε υνα τεορα παρα λοσ ΣΧΧ . . . . . . . . . . . . 19
2. Σιστεµασ δισχρετοσ εν ελ τιεµπο 21

2.1. Μυεστρεο δε σε〉αλεσ χοντινυασ εν ελ τιεµπο . . . . . . . . . 21
2.2. Μυεστρεο δε υν σιστεµα αν〈λογο εν ελ εσπαχιο δεσεαδο . . . 22
2.2.1. Σολυχι⌠ν εν τρµινοσ δε λα µατριζ εξπονενχιαλ . . . 23
2.2.2. Σολυχι⌠ν πορ µεδιο δε λα τρασφορµαδα δε Λαπλαχε . 29
2.2.3. Τεορεµα δε Χαψλεψ−Ηαµιλτον . . . . . . . . . . . . 31
2.3. Μυεστρεο χον ρετενεδορ δε ορδεν χερο δε υν σιστεµα . . . . 33
2.4. Χ〈λχυλο δε ψ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.5. Λα ινϖερσα δελ µυεστρεο . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.6. Μυεστρεο δε υν σιστεµα χον ρεταρδο . . . . . . . . . . . . . 39
2.7. Ρεταρδοσ µαψορεσ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.8. Σιστεµασ δισχρετοσ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.9. Σολυχι⌠ν δε εχυαχιονεσ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.10. Χαµβιο δε χοορδεναδασ εν λοσ µοδελοσ δε εσπαχιο δε εσταδοσ 44
2.11. Φορµα διαγοναλ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.12. Φορµα δε ϑορδαν . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.13. ςεχτορεσ χαραχτερστιχοσ γενεραλιζαδοσ . . . . . . . . . . . . 46
ι
ιι ⊆Ν∆ΙΧΕ ΓΕΝΕΡΑΛ
2.14. Φορµα χαν⌠νιχα δε ϑορδαν . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

2.15. Μοδελοσ εντραδα − σαλιδα . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.16. Ρεσπυεστα αλ πυλσο . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.17. Οπεραδορ δε δεσπλαζαµιεντο . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.18. Οπεραδορ δε τρανσφερενχια αλ πυλσο . . . . . . . . . . . . . . 53
2.19. Πολοσ ψ χεροσ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.20. Ορδεν δε υν σιστεµα . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.21. Λα τρανσφορµαδα Ζ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.21.1. ∆ενιχι⌠ν δε λα τρανσφορµαδα Ζ . . . . . . . . . . . 57
2.21.2. Αγυνοσ τεορεµασ δε λα τρανσφορµαδα Ζ . . . . . . . 59
2.22. Τρανσφορµαδα Ζ ινϖερσα . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.22.1. Εξπανσι⌠ν εν φραχχιονεσ παρχιαλεσ . . . . . . . . . . 60
2.22.2. Μτοδο δε λασ σεριεσ δε ποτενχιασ . . . . . . . . . . 61
2.22.3. Φ⌠ρµυλα δε ινϖερσι⌠ν . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.23. Σολυχι⌠ν δε λασ εχυαχιονεσ δισχρετασ µεδιαντε λα
τρανσφορµαδα Ζ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
2.24. Χ〈λχυλο δε λα φυνχι⌠ν δε τρανσφερενχια αλ πυλσο . . . . . . . 65
2.25. Χ〈λχυλο χον οπεραδορεσ ψ τρανσφορµαδα Ζ . . . . . . . . . 67
2.26. Πολοσ ψ χεροσ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
2.27. Σιστεµασ χον ινϖερσασ ινεσταβλεσ . . . . . . . . . . . . . . . 77
2.28. Σελεχχι⌠ν δε λα φρεχυενχια δε µυεστρεο . . . . . . . . . . . . 78
2.29. Εϕερχιχιοσ προπυεστοσ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3. Χριτεριοσ δε Εσταβιλιδαδ 85
3.1. Εσταβιλιδαδ εξτερνα . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.2. Εσταβιλιδαδ ιντερνα . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3.3. Ελ χριτεριο δε Λψαπυνοϖ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3.3.1. Σιστεµασ δισχρετοσ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.4. Χριτεριο δε Ρουτη Ηυρωιτζ εν σιστεµασ δισχρετοσ µαπεαδοσ 89
3.5. Χριτεριο δε ϑυρψ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4. Χοντρολαβιλιδαδ, Αλχανζαβιλιδαδ, Οβσερϖαβιλιδαδ ψ

∆ετεχταβιλιδαδ 95
4.1. Χοντρολαβιλιδαδ ψ αλχανζαβιλιδαδ . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.2. Φορµα χαν⌠νιχα χοντρολαβλε . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.3. Σεγυιµιεντο δε υνα τραψεχτορια . . . . . . . . . . . . . . . 99
4.4. Οβσερϖαβιλιδαδ ψ δετεχταβιλιδαδ . . . . . . . . . . . . . . . 100
⊆Ν∆ΙΧΕ ΓΕΝΕΡΑΛ ιιι
4.5. Φορµα χαν⌠νιχα οβσερϖαβλε . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

4.6. ∆εσχοµποσιχι⌠ν δε Καλµαν . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
4.7. Πρδιδα δε αλχανζαβιλιδαδ ψ οβσερϖαβιλιδαδ χον ελ µυεστρεο 106
4.8. Αν〈λισισ δε λαζοσ δε ρεαλιµενταχι⌠ν σιµπλεσ . . . . . . . . . 107
4.9. Περτυρβαχιονεσ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.9.1. Περτυρβαχιονεσ δε χαργα . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.9.2. Ερρορεσ δε µεδιδα . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.9.3. ςαριαχιονεσ παραµτριχασ . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.10. Μοδελοσ σιµπλεσ δε περτυρβαχι⌠ν . . . . . . . . . . . . . . 109
4.11. ςαλορεσ δε εσταδο εσταχιοναριο . . . . . . . . . . . . . . . . 111
4.12. Σιµυλαχι⌠ν . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
4.13. Χοντρολ δελ ιντεγραδορ δοβλε . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
4.14. Ασπεχτοσ πρ〈χτιχοσ δε λα σελεχχι⌠ν δελ περιοδο δε µυεστρεο 115
4.15. Οσχιλαχιονεσ εσχονδιδασ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
5. ∆ισε〉ο πορ ρευβιχαχι⌠ν δε πολοσ πορ ελ µτοδο δε εσπαχιο

δε εσταδο 127
5.1. ∆ισε〉ο δελ σιστεµα δε χοντρολ . . . . . . . . . . . . . . . . 128
5.2. Ρεγυλαχι⌠ν πορ ρεαλιµενταχι⌠ν δε εσταδο . . . . . . . . . . 131
5.3. Ελ χασο γενεραλ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
5.4. Ασπεχτοσ πρ〈χτιχοσ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
5.5. Χοντρολ δεαδ βεατ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
5.6. Περτυρβαχιονεσ µ〈σ γενεραλεσ . . . . . . . . . . . . . . . . 144
5.7. Ασπεχτοσ Χοµπυταχιοναλεσ . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
5.8. Οβσερϖαδορεσ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
5.8.1. Χ〈λχυλο διρεχτο δε λασ ϖαριαβλεσ δε εσταδο . . . . . . 147
5.8.2. Ρεχονστρυχχι⌠ν υσανδο υν σιστεµα διν〈µιχο . . . . 150
5.8.3. Χ〈λχυλο δε λα γανανχια δελ οβσερϖαδορ . . . . . . . . 152
5.8.4. Υν οβσερϖαδορ δεαδ βεατ . . . . . . . . . . . . . . . 153
5.8.5. Οβσερϖαδορ δε ορδεν ρεδυχιδο . . . . . . . . . . . . 155
5.8.6. Ρεαλιµενταχι⌠ν δε λα σαλιδα . . . . . . . . . . . . . 157
5.8.7. Εξτενσιονεσ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
5.8.8. Μοδελοσ δε περτυρβαχι⌠ν µ〈σ ρεαλστιχοσ . . . . . . 163
5.8.9. Αχχι⌠ν ιντεγραλ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
5.9. Ελ προβλεµα δελ σερϖο . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
5.9.1. Υν µτοδο σιµπλε . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
5.9.2. Αχχι⌠ν Ιντεγραλ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
ιϖ ⊆Ν∆ΙΧΕ ΓΕΝΕΡΑΛ
5.9.3. Υν χοντρολαδορ δε δοσ γραδοσ δε λιβερταδ . . . . . . 176

5.10. Υν εϕεµπλο δε δισε〉ο . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
5.11. Χονχλυσιονεσ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
Α. Ιµπλεµενταχι⌠ν εν τιεµπο ρεαλ 201

Α.1. Γανανχια εν λαζο διρεχτο . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
Α.2. Αχχι⌠ν ιντεγραλ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
Α.3. Χοντρολ δε δοσ γραδοσ δε λιβερταδ . . . . . . . . . . . . . . 205
Β. ∆ισε〉ο δε σιστεµασ δε χοντρολ εν τιεµπο χοντινυο 209

Β.1. Ρεγυλαχι⌠ν πορ ρεαλιµενταχι⌠ν δε εσταδοσ . . . . . . . . . . 210
Β.1.1. Χ〈λχυλο δε λα γανανχια δε ρεαλιµενταχι⌠ν . . . . . . 211
Β.1.2. Ρεαλιµενταχι⌠ν δε εσταδο ψ λοσ χεροσ δε λα φυνχι⌠ν
δε τρανσφερενχια . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
Β.2. Περτυρβαχιονεσ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
Β.3. Οβσερϖαδορεσ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
Β.3.1. Οβσερϖαδορ εν λαζο αβιερτο . . . . . . . . . . . . . . 217
Β.3.2. Οβσερϖαδορ χοµπλετο . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
Β.3.3. Οβσερϖαδορ δε ορδεν ρεδυχιδο . . . . . . . . . . . . 221
Β.3.4. Ρεγυλαχι⌠ν χον υν οβσερϖαδορ χοµπλετο . . . . . . . 223
Β.3.5. Οβσερϖαδορ δε περτυρβαχιονεσ . . . . . . . . . . . . 226
Β.4. Σιστεµασ δε σεγυιµιεντο . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
Β.4.1. Γανανχια δελ σιστεµα εν λαζο χερραδο . . . . . . . . 230
Β.4.2. Ρεαλιµενταχι⌠ν ιντεγραλ δε λα σαλιδα . . . . . . . . . 236
Β.4.3. Χοντρολαδορ δε δοσ γραδοσ δε λιβερταδ . . . . . . . . 238
⊆νδιχε δε γυρασ
1.1. ∆ιαγραµα εσθυεµ〈τιχο δε υν σιστεµα χοντρολαδο πορ

χοµπυταδορ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. ∆ιαγραµα δε βλοθυεσ δελ χοµπενσαδορ δελ εϕεµπλο 1.1 . . . 3
1.3. ∆ιαγραµα δε βλοθυεσ δελ εϕεµπλο 1.1. . . . . . . . . . . . . 4
1.4. Ρεσπυεστα αλ εσχαλ⌠ν (πυντοσ) δε υν σιστεµα δε πριµερ
ορδεν ιµπλεµενταδο παρα διφερεντεσ ρεταρδοσ εν ελ
εσχαλ⌠ν υνιταριο (λινεασ δισχοντινυασ). Παρα χοµπαραχι⌠ν σε
µυεστρα λα ρεσπυεστα δελ χορρεσπονδιεντε σιστεµα αν〈λογο
(χοντινυο εν ελ τιεµπο) εν λνεα χοντινυα. . . . . . . . . . 5
1.5. Σιστεµα παρα χοντρολαρ λα ποσιχι⌠ν δελ βραζο δε υνα υνιδαδ
δε δισχο. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.6. ∆ιαγραµα δε βλοθυεσ δελ χοντρολ δελ βραζο δε υνα υνιδαδ
δε δισχο. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.7. Σιµυλαχι⌠ν δελ χοντρολ αν〈λογο (λνεα πυντεαδα) ψ πορ
χοµπυταδορ (λνεα χοντινυα) δελ βραζο δε υνα υνιδαδ δε
δισχο. Ελ περιοδο δε µυεστρεο εσ η = 0:2 !0
. . . . . . . . . . . 8
1.8. Εϕεχυχι⌠ν περι⌠διχα δελ προγραµα εν ελ χοµπυταδορ. . . . . 10
1.9. ∆ιαγραµα δε βλοθυεσ δελ σιστεµα δισχρετο παρα ελ εϕεµπλο
1.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.10. Σιµυλαχι⌠ν δελ χοντρολ δελ βραζο δε υνα υνιδαδ δε δισχο
χον χοντρολ πορ χοµπυταδορ. . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.11. Σιµυλαχι⌠ν δελ χοντρολ δεαδ βεατ δε λα υνιδαδ δε δισχο
(λινεασ χοντινυασ). Ελ περιοδο δε µυεστρεο εσ η = 1:4 !0
. Ελ
χοντρολαδορ αν〈λογο δελ εϕεµπλο 1.2 ταµβιν σε µυεστρα
(λινεασ πυντεαδασ). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.12. ∆ιαγραµα δε βλοθυεσ δελ χοντρολαδορ δεαδ βεατ παρα ελ
εϕεµπλο 1.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
ϖ
ϖι ⊆Ν∆ΙΧΕ ∆Ε ΦΙΓΥΡΑΣ
1.13. ∆ιαγραµα δε βλοθυεσ δελ εϕεµπλο 1.5 χορρεσπονδιεντε αλ

χασο αν〈λογο. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.14. ∆ιαγραµα δε βλοθυεσ δελ εϕεµπλο 1.5 χορρεσπονδιεντε αλ
χασο διγιταλ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.15. Σιµυλαχι⌠ν δε λα υνιδαδ δε δισχο χον υν χοντρολ αν〈λογο
ψ διγιταλ. ! 0 = 1, η = 0:5, ψ ηαψ υν ρυιδο εν λα µεδιδα
ν = 0:1 σιν 12τ. (α) Σιστεµα αν〈λογο, (β) Σιστεµα δε δατοσ
µυεστρεαδο. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.16. Σιµυλαχι⌠ν δελ χοντρολ πορ χοµπυταδορ δε λα υνιδαδ δε
δισχο. ! 0 = 1, η = 0:5, ψ ν = 0:1 σιν 12τ. . . . . . . . . . . 16
1.17. ∆ιαγραµα δε βλοθυεσ παρα ελ εϕεµπλο 1.6. . . . . . . . . . . 17
1.18. Εξχιταχι⌠ν σινυσοιδαλ δελ σιστεµα µυεστρεαδο εν ελ
διαγραµα δε βλοθυεσ δε λα γυρα 1.17. . . . . . . . . . . . . 18
2.1. Σιστεµα αν〈λογο χονεχταδο α χονϖερσορεσ ∆/Α ψ Α/∆. . . . 22

2.2. Σιστεµα χον υν ιντεγραδορ δοβλε. . . . . . . . . . . . . . . 35
2.3. Μοδελο νορµαλιζαδο δε υν µοτορ ∆Χ. . . . . . . . . . . . 36
2.4. Ρελαχι⌠ν εντρε υ (τ) ψ υ (τ ) ψ λοσ ινσταντεσ δε µυεστρεο. 39
2.5. ∆ιαγραµα εσθυεµ〈τιχο δε υνα µ〈θυινα δε παπελ . . . . . . 42
2.6. ∆ιαγραµα δε βλοθυεσ δε υν σιστεµα δε δατοσ δισχρετο . . . 56
2.7. Μυεστρεαδορ ιδεαλ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.8. Χοντορνο Χ εν ελ πλανο ζ ψ πολοσ δε φ (ζ) . . . . . . . . . 64
2.9. Μυεστρεο δε υν σιστεµα αν〈λογο. . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.10. Μαπεο Ζ = εΑη . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.11. Χαδα φρανϕα µοστραδα εν ελ σεµιπλανο χοµπλεϕο ιζθυιερδο
σ εσ µαπεαδα εν ελ δισχο υνιταριο. . . . . . . . . . . . . . . 71
2.12. Μαπεο δε χαδα φρανϕα εν ελ χρχυλο υνιταριο . . . . . . . . . 73
2.13. Ρεσπυεστα αλ εσχαλ⌠ν δελ σιστεµα δισχρετο δελ εϕεµπλο παρα
διφερεντεσ ϖαλορεσ δε η χυανδο = 0:5 ψ ! 0 = 1:83, ελ χυαλ
δα υν τιεµπο δε χρεχιµιεντο Τρ = 1: (α) η = 0:125, (β)
η = 0:25, (χ) η = 0:5, (δ) η = 1:0. . . . . . . . . . . . . . 77
2.14. Λυγαρ δε χονσταντε . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
2.15. Ιλυστραχι⌠ν δε λα µυεστρα ψ ρετενχι⌠ν δε υνα σινυσοιδε ψ υνα
εξπονενχιαλ. Λοσ τιεµποσ δε χρεχιµιεντο δε λασ σε〉αλεσ σον
Τρ = 1. Ελ νµερο δε µυεστρασ πορ τιεµπο δε χρεχιµιεντο
εσ: (α) Νρ = 1, (β) Νρ = 2, (χ) Νρ = 4, (δ) Νρ = 8. . . . . . 79
3.1. Μαπεο δελ ΣΧΙ εν ελ χρχυλο υνιταριο ψ ϖιχεϖερζα. . . . . . . 89

⊆Ν∆ΙΧΕ ∆Ε ΦΙΓΥΡΑΣ ϖιι
3.2. ℑρεα δε εσταβιλιδαδ παρα λα εχυαχι⌠ν δε σεγυνδο ορδεν 3.14

χοµο υνα φυνχι⌠ν δε λοσ χοεχιεντεσ α1 ψ α2 . . . . . . . . . 93
4.1. Σαλιδα δελ σιστεµα εν ελ εϕεµπλο 4.4 παρα λοσ εσταδοσ

Τ Τ Τ
ινιχιαλεσ: (α) 0:5 1 , (β) 1:5 0:5 , (χ) 2:5 0 , (δ)
Τ
1 0:5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
4.2. ∆ιαγραµα δε βλοθυεσ δε λα δεσχοµποσιχι⌠ν δε Καλµαν
χυανδο ελ σιστεµα εσ διαγοναλιζαβλε. . . . . . . . . . . . . . 106
4.3. Μοδελοσ ιδελαιζαδοσ δε περτυρβαχιονεσ σιµπλεσ . . . . . . . 109
4.4. Γενεραχι⌠ν δελ ϖαλορ δε ρεφερενχια υσανδο υν σιστεµα
διν〈µιχο χον υν πυλσο δε εντραδα. . . . . . . . . . . . . . . 110
4.5. Χοντρολαδορ δισχρετο χον ρεαλιµενταχι⌠ν δε λα ποσιχι⌠ν ψ λα
ϖελοχιδαδ δελ ιντεγραδορ δοβλε. . . . . . . . . . . . . . . . . 114
4.6. Σαλιδα δελ σιστεµα χοντινυο εν λα γυρα 4.5 χον Τδ = 1:5 ψ
χον (α) Κπ = 0:5, (β) Κπ = 0:75. . . . . . . . . . . . . . . . 116
4.7. Σαλιδα δελ σιστεµα χοντινυο εν λα γυρα 4.5 χον Τδ = 1:5 ψ
χον (χ) Κπ = 1, (δ) Κπ = 1:25. . . . . . . . . . . . . . . . . 117
4.8. ∆ιαγραµα δε βλοθυεσ δελ σιστεµα δελ εϕεµπλο 4.9. . . . . . 118
4.9. Ρεσπυεστα αλ εσχαλ⌠ν δελ σιστεµα εν ελ εϕεµπλο 4.9 χυανδο
(α) η = 2, ψ χυανδο (β) η = 1:8. . . . . . . . . . . . . . . . 120
4.10. Χοντρολ εν λαζο χερραδο δελ ιντεγραδορ δοβλε δισχρετο. . . . 121
4.11. Ρεσπυεστα αλ εσχαλ⌠ν ψ λα σε〉αλ δε χοντρολ δελ ιντεγραδορ
δοβλε χυανδο ελ χοντρολαδορ (4.16) εσ υσαδο. . . . . . . . . 123
4.12. Σιστεµα δελ εϕερχιχιο 4.5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
5.1. ∆ιαγραµα δε βλοθυεσ δε υν σιστεµα δε χοντρολ τπιχο. . . . 129

5.2. Ρεσπυεστασ δελ σιστεµα εν λαζο χερραδο δελ εϕεµπλο 5.4.
Τ
Λα χονδιχι⌠ν ινχιαλ εσ ξ0 = 1 1 , ψ λοσ ϖαλορεσ δε
λοσ παρ〈µετροσ σον !η = 0:44 ψ = 0:707. Λασ σαλιδασ
παρα ! = 0:5, ! = 1, ! = 2, σε µυεστραν εν (α), ψ λασ
χορρεσπονδιεντεσ σε〉αλεσ δε χοντρολ σε µυεστραν εν (β), (χ)
ψ (δ) ρεσπεχτιϖαµεντε. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
Τ
Λα χονδιχι⌠ν ινχιαλ εσ ξ0 = 1 1 , ψ λοσ ϖαλορεσ δε λοσ
παρ〈µετροσ σον ! = 1 ψ = 0:707. Λασ σαλιδασ παρα
Ν = 5, Ν = 10, Ν = 20, σε µυεστραν εν (α), ψ λασ
χορρεσπονδιεντεσ σε〉αλεσ δε χοντρολ σε µυεστραν εν (β), (χ)
ψ (δ) ρεσπεχτιϖαµεντε. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
ϖιιι ⊆Ν∆ΙΧΕ ∆Ε ΦΙΓΥΡΑΣ

Τ
Λα χονδιχι⌠ν ινχιαλ εσ ξ0 = 1 1 , ψ λοσ ϖαλορεσ δε
λοσ παρ〈µετροσ σον ! = 1 ψ = 0:707. Λασ σαλιδασ
παρα Ν = 5, Ν = 10, Ν = 20, σε µυεστραν εν (α),
ψ λασ χορρεσπονδιεντεσ σε〉αλεσ δε χοντρολ σε µυεστραν εν
(β), (χ) ψ (δ) ρεσπεχτιϖαµεντε. Λα περτυρβαχι⌠ν οχυρρε
ινµεδιαταµεντε δεσπυσ δελ πριµερ µυεστρεο. Ν⌠τεσε λα
σιγνιχατιϖα διφερενχια χον λα γυρα 5.3. . . . . . . . . . . . 141
5.5. Ρεσπυεστασ δελ σιστεµα εν λαζο χερραδο δελ εϕεµπλο 5.5
παρα υν χοντρολαδορ δεαδ βεατ. Λα χονδιχι⌠ν ινχιαλ εσ
Τ
ξ0 = 1 1 , ψ λοσ ϖαλορεσ δε λοσ παρ〈µετροσ σον ! = 1
ψ = 0:707. Λασ σαλιδασ παρα η = 2, η = 1, η = 0:5, σε
µυεστραν εν (α), ψ λασ χορρεσπονδιεντεσ σε〉αλεσ δε χοντρολ
σε µυεστραν εν (β), (χ) ψ (δ) ρεσπεχτιϖαµεντε. . . . . . . . 144
5.6. Ρεχονστρυχχι⌠ν δελ εσταδο υσανδο υν σιστεµα διν〈µιχο. . . 151
5.7. ∆ιαγραµα δε βλοθυεσ δε υν χοντρολαδορ οβτενιδο
χοµβινανδο ρεαλιµενταχι⌠ν δελ εσταδο χον υν οβσερϖαδορ. . 158
5.8. Χοντρολ δελ ιντεγραδορ δοβλε υσανδο εσταδοσ εστιµαδοσ. Λοσ
εσταδοσ ψ λοσ εσταδοσ εστιµαδοσ σε µυεστραν παρα: (α) υν
οβσερϖαδορ δε σεγυνδο ορδεν, (β) υν οβσερϖαδορ δεαδ βεατ. 160
5.9. (α) Σαλιδα εστιµαδα ψ⊥ δελ σιστεµα ψ (β) ϖαριαβλεσ δε εσταδο
εστιµαδασ ξ⊥. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
5.10. ∆ιαγραµα δε βλοθυεσ δε υν χοντρολαδορ χον ρεαλιµενταχι⌠ν
δε εσταδο δε λοσ εσταδοσ εστιµαδοσ δε λα περτυρβαχι⌠ν. . . . 167
5.11. ∆ιαγραµα δε βλοθυεσ δε υν χοντρολαδορ χον ρεαλιµενταχι⌠ν
δελ εσταδο ψ υν οβσερϖαδορ χον αχχι⌠ν ιντεγραλ. . . . . . . . 168
5.12. ∆ιαγραµα δε βλοθυεσ δε λα ρεαλιµενταχι⌠ν εντραδα σαλιδα
δελ χοντρολαδορ (5.50). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
5.13. Σιµυλαχι⌠ν δελ σιστεµα δελ εϕεµπλο 5.12. (α) Σαλιδα ψ,
(β) εντραδα υ, ψ (χ) περτυρβαχι⌠ν ϖ (λνεα πυντεαδα) ψ
περτυρβαχι⌠ν εστιµαδα ϖ⊥ (λνεα χοντινυα). . . . . . . . . . . 172
5.14. ∆ιαγραµα δε βλοθυεσ θυε µυεστρα υνα µανερα σιµπλε
δε ιντροδυχιρ σε〉αλεσ δε χοµανδο εν υν χοντρολαδορ χον
ρεαλιµενταχι⌠ν δε εσταδο ψ υν οβσερϖαδορ. . . . . . . . . . 173
5.15. ∆ιαγραµα δε βλοθυεσ δελ σιστεµα δε σεγυιµιεντο χον αχχι⌠ν
ιντεγραλ χορρεσπονδιεντε α λασ εχυαχιονεσ (5.59) ψ (5.60). . 175
5.16. Σαλιδα ψ (α) ψ σε〉αλ δε χοντρολ υ (β) δελ χοντρολ χον αχχι⌠ν
ιντεγραλ παρα ελ εϕεµπλο 5.13. . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
⊆Ν∆ΙΧΕ ∆Ε ΦΙΓΥΡΑΣ ιξ
5.17. ∆ιαγραµα δε βλοθυεσ δε υν σιστεµα δε ρεαλιµενταχι⌠ν χον

υνα εστρυχτυρα δε δοσ γραδοσ δε λιβερταδ. . . . . . . . . . . 177
5.18. Υν χοντρολαδορ χον δοσ γραδοσ δε λιβερταδ βασαδο εν
ρεαλιµενταχι⌠ν δε εσταδο ψ υν οβσερϖαδορ. . . . . . . . . . 178
5.19. ∆ιαγραµα δε βλοθυεσ δε υν χοντρολαδορ γενεραλ θυε
χοµβινα σεγυιµιεντο πορ µοδελο χον ρεαλιµενταχι⌠ν δε λοσ
εσταδοσ εστιµαδοσ ψ λοσ εσταδοσ δε λα περτυρβαχι⌠ν. . . . . 181
5.20. Οτρα ρεπρεσενταχι⌠ν δε λα εστρυχτυρα γενεραλ δελ
χοντρολαδορ χον ρεαλιµενταχι⌠ν δε λοσ εσταδοσ εστιµαδοσ,
εσταδο δε λα περτυρβαχι⌠ν ψ σεγυιµιεντο δελ µοδελο. . . . . 183
5.21. Εστρυχτυρα δελ χοντρολαδορ δελ εϕεµπλο 5.14. . . . . . . . . 184
5.22. Σε〉αλ δε χοντρολ εν λαζο διρεχτο παρα ελ σερϖο. . . . . . . . 186
5.23. Χοντρολ δελ ιντεγραδορ δοβλε υσανδο ελ χοντρολαδορ (5.39).
(α) Σαλιδα ψ ψ σαλιδα δελ µοδελο ψµ , (β) σε〉αλ δε χοντρολ υ,
(χ) περτυρβαχι⌠ν ϖ ψ περτυρβαχι⌠ν εστιµαδα ϖ⊥. . . . . . . . 188
5.24. Βραζο δε υν ροβοτ εξιβλε . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
5.25. ∆ιαγραµα δε χυερπο λιβρε παρα ϑ1 ψ ϑ2 . . . . . . . . . . . 189
5.26. Γρ〈χα δε βοδε δελ προχεσο δε βραζο εξιβλε δελ ροβοτ. . . 190
5.27. Ρεσπυεστα αλ ιµπυλσο δελ βραζο εξιβλε δελ ροβοτ. . . . . . 191
5.28. ∆ιαγραµα δε βλοθυεσ θυε µυεστρα υνα µανερα σιµπλε δε
ιντροδυχιρ λα σε〉αλ δε ρεφερενχια δε υν χοντρολαδορ χον
ρεαλιµενταχι⌠ν δε εσταδο. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
5.29. Σαλιδα ψ εντραδα χυανδο λα σε〉αλ δε ρεφερενχια ρ εσ υν
εσχαλ⌠ν ψ λα περτυρβαχι⌠ν ϖ εσ υν πυλσο χορτο. . . . . . . . 193
5.30. Εσθυεµα παρα ελ σιµυλινκ δελ εϕεµπλο δε δισε〉ο. . . . . . . 195
5.31. Λο µισµο θυε εν λα γυρα 5.29, περο υτιλιζανδο
ρεαλιµενταχι⌠ν δε λοσ εσταδοσ οβσερϖαδοσ χυανδο 0 = 2. . 196
5.32. Σιστεµα δελ προβλεµα 5.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
Β.1. Ρευβιχαχι⌠ν δε πολοσ πορ ρεαλιµενταχι⌠ν δε ϖαριαβλεσ δε

εσταδο . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
Β.2. Σιστεµα χον περτυρβαχι⌠ν γενεραλιζαδα . . . . . . . . . . . 216
Β.3. Οβσερϖαδορ εν λαζο αβιερτο . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
Β.4. Οβσερϖαδορ χοµπλετο παρα ελ σιστεµα (Β.7) . . . . . . . . . 220
Β.5. ∆ιαγραµα δε βλοθυεσ δελ σιστεµα χον οβσερϖαδορ δε ορδεν
ρεδυχιδο . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
Β.6. Ρεαλιµενταχι⌠ν δε ϖαριαβλεσ δε εσταδο χον οβσερϖαδορ
χοµπλετο . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
ξ ⊆Ν∆ΙΧΕ ∆Ε ΦΙΓΥΡΑΣ
Β.7. ∆ιαγραµα δε βλοθυεσ δε υν σιστεµα χον ρεγυλαχι⌠ν,

οβσερϖαδορ χοµπλετο ψ οβσερϖαδορ δε περτυρβαχιονεσ . . . . 228
Β.8. ∆ιαγραµα δε βλοθυεσ εν Σιµυλινκ παρα ελ εϕεµπλο Β.1 . . . 230
Β.9. (α) Σαλιδα δελ σιστεµα ψ, (β) εσταδοσ εστιµαδοσ ξ ⊥, (χ)
περτυρβαχι⌠ν εστιµαδα ϖ∼ (τ). . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
Β.10.∆ιαγραµα δε βλοθυεσ σιµπλιχαδο παρα υν µοδελο σιµπλε
δε σεγυιµιεντο χον ρεγυλαχι⌠ν ψ οβσερϖαδορ χοµπλετο . . . 232
Β.11.Εσθυεµα δε χοντρολ χον οβσερϖαδορ χοµπλετο ψ οβσερϖαδορ
δε περτυρβαχιονεσ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
Β.12.∆ιαγραµα δελ εϕεµπλο Β.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
Β.13.Σερϖο χον αχχι⌠ν ιντεγραλ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
Β.14.Σερϖο χον αχχι⌠ν ιντεγραλ υσανδο υν οβσερϖαδορ δε εσταδοσ 238
Β.15.∆ιαγραµα δε βλοθυεσ δε υν σιστεµα δε ρεαλιµενταχι⌠ν χον
υνα εστρυχτυρα δε δοσ γραδοσ δε λιβερταδ . . . . . . . . . . 239
Β.16.Υν χοντρολαδορ χον δοσ γραδοσ δε λιβερταδ βασαδο εν
ρεαλιµενταχι⌠ν δελ εσταδο ψ υν οβσερϖαδορ . . . . . . . . . 240
Β.17.∆ιαγραµα δε βλοθυεσ δε υν χοντρολαδορ γενεραλ θυε
χοµβινα σεγυιµιεντο πορ µοδελο χον ρεαλιµενταχι⌠ν δε λοσ
εσταδοσ ψ δε λα περτυρβαχι⌠ν . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
Β.18.Ρεσπυεστα δελ σιστεµα δε χοντρολ δε δοσ γραδοσ λιβερταδ
παρα υνα εντραδα δε ρεφερενχια. . . . . . . . . . . . . . . . 245
Β.19.∆ιαγραµα δε βλοθυεσ εν Σιµυλινκ παρα ελ εϕεµπλο Β.3 . . . 246
Πρεφαχιο
Εστε λιβρο πρεσεντα ελ αν〈λισισ ψ δισε〉ο δε σιστεµασ δε χοντρολ εν τιεµπο

δισχρετο. Συ οβϕετιϖο εσ σερϖιρ χοµο τεξτο γυα παρα υν χυρσο εν σιστεµασ
δε χοντρολ διγιταλ. Σε εσπερα θυε ελ εστυδιαντε τενγα χονοχιµιεντοσ πρεϖιοσ
σοβρε εχυαχιονεσ διφερενχιαλεσ, αν〈λισισ ϖεχτοριαλ µατριχιαλ, χιρχυιτοσ,
µεχ〈νιχα, ϖαριαβλε χοµπλεϕα, τρανσφορµαδα δε Λαπλαχε ψ τεορα δε χοντρολ
αν〈λογο.
ξι
ξιι Πρεφαχιο
Χαπτυλο 1
Ιντροδυχχι⌠ν αλ χοντρολ πορ

χοµπυταδορ
Πρ〈χτιχαµεντε τοδοσ λοσ σιστεµασ δε χοντρολ θυε σε ιµπλεµενταν

αχτυαλµεντε σον βασαδοσ εν χοντρολ πορ χοµπυταδορ. Ταλεσ σιστεµασ
ποδραν µιραρσε χοµο απροξιµαχιονεσ δε σιστεµασ δε χοντρολ αν〈λογο, λο
χυαλ σερα υνα απροξιµαχι⌠ν ποβρε ψα θυε νο σε υσαρα τοδο ελ ποτενχιαλ δελ
χοντρολ πορ χοµπυταδορ. Αδεµ〈σ, ηαψ φεν⌠µενοσ θυε οχυρρεν εν σιστεµασ
χοντρολαδοσ πορ χοµπυταδορ θυε νο τιενεν χορρεσπονδενχια εν σιστεµασ
αν〈λογοσ. Ασ, ελ οβϕετιϖο εσ δαρ υνα βασε σ⌠λιδα παρα χοµπρενδερ, αναλιζαρ
ψ δισε〉αρ σιστεµασ χοντρολαδοσ πορ χοµπυταδορ.
{y(tk )} {u (tk )} u (t ) y (t )
A/D Algoritmo D/A Proceso
Reloj
Computador
Φιγυρα 1.1: ∆ιαγραµα εσθυεµ〈τιχο δε υν σιστεµα χοντρολαδο πορ

χοµπυταδορ
Υν σιστεµα χοντρολαδο πορ χοµπυταδορ σε πυεδε δεσχριβιρ

εσθυεµ〈τιχαµεντε χοµο σε µυεστρα εν λα γυρα 1.1. Λα σαλιδα δελ
προχεσο ψ (τ) εσ υνα σε〉αλ χοντινυα (εν ελ τιεµπο) λα χυαλ εσ χονϖερτιδα
1
2 Ιντροδυχχι⌠ν αλ χοντρολ πορ χοµπυταδορ
εν φορµα διγιταλ πορ ελ χονϖερσορ αν〈λογο διγιταλ (Α/∆). Ελ χονϖερσορ

Α/∆ πυεδε σερ ινχλυιδο εν ελ χοµπυταδορ ο σερ χονσιδεραδο χοµο υνα
υνιδαδ σεπαραδα. Λα χονϖερσι⌠ν εσ ηεχηα εν λοσ ινσταντεσ δε µυεστρεο
τκ = κη, χον κ = 0; 1; 2; : : :. Ελ χοµπυταδορ ιντερπρετα λα σε〉αλ χονϖερτιδα
φψ (τκ )γ χοµο υνα συχεσι⌠ν δε νµεροσ, προχεσα λασ µεδιδασ µεδιαντε
υν αλγοριτµο ψ δα υνα νυεϖα συχεσι⌠ν δε νµεροσ φυ (τκ )γ. ⊃στα
εσ χονϖερτιδα α υνα σε〉αλ αν〈λογα πορ υν χονϖερσορ διγιταλ αν〈λογο
(∆/Α). Λοσ εϖεντοσ σον σινχρονιζαδοσ πορ υν ρελοϕ εν τιεµπο ρεαλ εν ελ
χοµπυταδορ. Ελ χοµπυταδορ διγιταλ οπερα σεχυενχιαλµεντε εν ελ τιεµπο
ψ χαδα οπεραχι⌠ν τοµα αλγν τιεµπο.
Ελ χονϖερσορ ∆/Α δεβε, σιν εµβαργο, προδυχιρ υνα σε〉αλ χοντινυα εν ελ
τιεµπο, λο χυαλ σε ηαχε νορµαλµεντε µαντενιενδο λα σε〉αλ δε χοντρολ
χονσταντε εντρε λασ χονϖερσιονεσ.
Λοσ σιστεµασ χοντρολαδοσ πορ χοµπυταδορ χοντιενεν ταντο σε〉αλεσ
χοντινυασ εν ελ τιεµπο χοµο µυετρεαδασ ο δισχρετασ εν ελ τιεµπο.
Ταλεσ σιστεµασ σε ηαν λλαµαδο τραδιχιοναλµεντε χοµο σιστεµασ δε δατοσ
µυεστρεαδοσ, τρµινο θυε σερ〈 υσαδο αθυ χοµο σιν⌠νιµο δε σιστεµασ
χοντρολαδοσ πορ χοµπυταδορ. Λα µεζχλα δε διφερεντεσ τιποσ δε σε〉αλεσ
χαυσα αλγυνασ ϖεχεσ διχυλταδεσ. Σιν εµβαργο, εν λα µαψορα δε λοσ
χασοσ, βαστα δεσχριβιρ ελ χοµπορταµιεντο δελ σιστεµα εν λοσ ινσταντεσ δε
µυεστρεο. Ταλεσ σιστεµασ σον λλαµαδοσ σιστεµασ δισχρετοσ (εν ελ τιεµπο)
ψ τραταν χον σεχυενχιασ δε νµεροσ, ψ πορ λο ταντο, υνα µανερα δε
ρεπρεσενταρ εστοσ σιστεµασ εσ χον εχυαχιονεσ δε διφερενχια.
1.1. Τεορα δελ χοντρολ πορ χοµπυταδορ

Ελ υσο δε χοµπυταδορεσ παρα ιµπλεµενταρ χοντρολαδορεσ τιενε ϖενταϕασ
συστανχιαλεσ. Μυχηασ δε λασ διχυλταδεσ χον λα ιµπλεµενταχι⌠ν αν〈λογα
σε πυεδεν εϖιταρ. Πορ εϕεµπλο, νο ηαψ προβλεµασ χον λα πρεχισι⌠ν δε
λοσ χοµπονεντεσ. Εσ φ〈χιλ τενερ χ〈λχυλοσ σοστιχαδοσ εν λα λεψ δε χοντρολ
ε ινχλυιρ φυνχιονεσ λ⌠γιχασ ψ νο λινεαλεσ. Σε πυεδεν υσαρ ταβλασ παρα
αλµαχεναρ δατοσ παρα αχυµυλαρ χονοχιµιεντο σοβρε λασ προπιεδαδεσ δελ
σιστεµα.
Χοµο σε µυεστρα εν λα γυρα 1.1, ελ σιστεµα χοντιενε εσενχιαλµεντε 5
παρτεσ: ελ προχεσο, λοσ χονϖερσορεσ Α/∆ ψ ∆/Α, ελ αλγοριτµο δε χοντρολ ψ
ελ ρελοϕ, ελ χυαλ χοντρολα λα οπεραχι⌠ν δελ σιστεµα. Λοσ ινσταντεσ χυανδο λασ
σε〉αλεσ µεδιδασ σον χονϖερτιδασ α φορµα διγιταλ σον λλαµαδοσ λοσ ινσταντεσ
δε µυεστρεο τκ ψ ελ τιεµπο εντρε µυεστρασ συχεσιϖασ εσ λλαµαδο ελ περιοδο
∆επενδενχια δελ τιεµπο 3
δε µυεστρεο η. Γενεραλµεντε, σε υσα µυεστρεο περι⌠διχο, αυνθυε ηαψ

οτρασ ποσιβιλιδαδεσ. Πορ εϕεµπλο, σε πυεδε µυεστρεαρ χυανδο λασ σε〉αλεσ
δε σαλιδα ηαν χαµβιαδο εν χιερτα χαντιδαδ. Ταµβιν, σε πυεδεν υσαρ
διφερεντεσ περιοδοσ δε µυεστρεο παρα διφερεντεσ λαζοσ εν υν σιστεµα.
Σε πρεσενταρ〈ν εϕεµπλοσ θυε µυεστραν λασ διφερενχιασ ψ λασ σιµιλιτυδεσ δε
σιστεµασ αν〈λογοσ ψ χοντρολαδοσ πορ χοµπυταδορ, δονδε απαρεχεν νυεϖοσ
φεν⌠µενοσ.
1.2. ∆επενδενχια δελ τιεµπο

Ελ ρελοϕ εν λα γυρα 1.1 ηαχε θυε λοσ σιστεµασ χοντρολαδοσ πορ
χοµπυταδορ σεαν ϖαριαντεσ χον ελ τιεµπο. Ταλεσ σιστεµασ πυεδεν εξηιβιρ
χοµπορταµιεντο θυε νο οχυρρε εν σιστεµασ λινεαλεσ ινϖαριαντεσ χον ελ
τιεµπο.
Εϕεµπλο 1.1 ∆επενδενχια δελ τιεµπο.
Συπ⌠νγασε θυε σε δεσεα ιµπλεµενταρ υν χοµπενσαδορ θυε εσ σιµπλεµεντε

υν ρεταρδο δε πριµερ ορδεν. Ταλ χοµπενσαδορ σε πυεδε ιµπλεµενταρ χον
λοσ χονϖερσορεσ Α/∆, ∆/Α ψ υν χοµπυταδορ διγιταλ χοµο σε µυεστρα εν
λα γυρα 1.2. Λα εχυαχι⌠ν διφερενχιαλ δε πριµερ ορδεν εσ απροξιµαδα πορ
υνα εχυαχι⌠ν δε διφερενχια δε πριµερ ορδεν.
u (t ) {u (tk )} {y(tk )} y (t )
A/D Computador D/A
Reloj
Φιγυρα 1.2: ∆ιαγραµα δε βλοθυεσ δελ χοµπενσαδορ δελ εϕεµπλο 1.1
Χονσιδερε χοµο σιστεµα αν〈λογο

1
Η (σ) =
σ+1
ψ χοµο σιστεµα διγιταλ
η
1 ε
Η (ζ) = η
ζ ε
u (t ) ya (t )
H a (s )
yd (t )
A/D H d (z ) D/A
Reloj
Φιγυρα 1.3: ∆ιαγραµα δε βλοθυεσ δελ εϕεµπλο 1.1.
Αλ απλιχαρ υνα εντραδα υ (τ) δελ τιπο εσχαλ⌠ν υνιταριο χοµο σε µυεστρα εν
λα γυρα 1.3, σε τιενεν λασ ρεσπυεστασ δε λα γυρα 1.4.
Λα γυρα 1.4 µυεστρα χλαραµεντε θυε ελ σιστεµα µυεστρεαδο νο εσ
ινϖαριαντε χον ελ τιεµπο ψα θυε λα ρεσπυεστα δεπενδε δελ ινσταντε εν ελ θυε
ελ εσχαλ⌠ν οχυρρε. Σι λα εντραδα εσ ρεταρδαδα, λα σαλιδα εσ ρεταρδαδα εν λα
µισµα χαντιδαδ σ⌠λο σι ελ ρεταρδο εσ υν µλτιπλο δελ περιοδο δε µυεστρεο.
Ελ φεν⌠µενο µοστραδο εν λα γυρα 1.4 δεπενδε δελ ηεχηο δε θυε ελ σιστεµα
εσ χοντρολαδο πορ υν ρελοϕ. Λα ρεσπυεστα δελ σιστεµα α υν εστµυλο εξτερνο
δεπενδερ〈 εντονχεσ δε χοµο ελ εϖεντο εξτερνο εσ σινχρονιζαδο χον ελ ρελοϕ
ιντερνο δελ χοµπυταδορ δελ σιστεµα.
1.3. Υν µτοδο ρυδιµενταριο παρα

σιστεµασ χοντρολαδοσ πορ χοµπυταδορ
Σε εσπερα θυε υν σιστεµα χοντρολαδο πορ χοµπυταδορ (ΣΧΧ) σε χοµπορτε
χοµο υν σιστεµα χοντινυο σι ελ περιοδο δε µυεστρεο εσ συχιεντεµεντε
πεθυε〉ο.
Εϕεµπλο 1.2 Χοντρολ δελ βραζο δε υνα υνιδαδ δε δισχο.
Ελ διαγραµα εσθυεµ〈τιχο σε µυεστρα εν λα γυρα 1.5, δονδε ϑ εσ ελ
µοµεντο δε ινερχια δελ βραζο ψ Α εσ υνα χονσταντε.
Λα διν〈µιχα θυε ρελαχιονα λα ποσιχι⌠ν ψ ελ βραζο χον ελ ϖολταϕε απλιχαδο αλ
αµπλιχαδορ εσ απροξιµαδαµεντε δεσχριτα πορ λα φυνχι⌠ν δε τρανσφερενχια
Α Ψ (σ)
Γ (σ) = 2
= (1.1)
ϑσ Υ (σ)
Υν µτοδο ρυδιµενταριο παρα σιστεµασ χοντρολαδοσ πορ χοµπυταδορ 5
1 1
0.5 0.5
0 0
0 2 4 6 0 2 4 6
1 1
u(t)
0.5 0.5 y a(t)
y d(t)
0 0
0 2 4 6 0 2 4 6
Tiempo Tiempo
Φιγυρα 1.4: Ρεσπυεστα αλ εσχαλ⌠ν (πυντοσ) δε υν σιστεµα δε πριµερ

ορδεν ιµπλεµενταδο παρα διφερεντεσ ρεταρδοσ εν ελ εσχαλ⌠ν υνιταριο
(λινεασ δισχοντινυασ). Παρα χοµπαραχι⌠ν σε µυεστρα λα ρεσπυεστα δελ
χορρεσπονδιεντε σιστεµα αν〈λογο (χοντινυο εν ελ τιεµπο) εν λνεα
χοντινυα.
A
Js 2
r (t )
u (t ) y (t )
Controlador Amplificad or Motor + Brazo
Φιγυρα 1.5: Σιστεµα παρα χοντρολαρ λα ποσιχι⌠ν δελ βραζο δε υνα υνιδαδ
δε δισχο.
Ελ προπ⌠σιτο δελ σιστεµα δε χοντρολ εσ χοντρολαρ λα ποσιχι⌠ν δελ βραζο δε

ταλ µανερα θυε λα χαβεζα σιγα υνα πιστα δαδα ψ θυε ρ〈πιδαµεντε πυεδα
σερ µοϖιδα α οτρα διφερεντε. Εσ φ〈χιλ αϖεριγυαρ λοσ βενεχιοσ δε υν χοντρολ
µεϕοραδο: υν µεϕορ σεγυιµιεντο δε λα πιστα περµιτε πιστασ µ〈σ ανγοστασ
ψ πορ λο ταντο µαψορ δενσιδαδ δε αλµαχεναµιεντο. Υν σιστεµα δε χοντρολ
µ〈σ ρ〈πιδο ρεδυχε ελ τιεµπο δε βσθυεδα. Εστε εϕεµπλο, σε ενφοχαρ〈 σοβρε
ελ προβλεµα δε βσθυεδα, θυε εσ υν τπιχο προβλεµα δε σερϖο. ψ εσ λα σε〉αλ
δε ρεφερενχια (χοµανδο) ψ υ εσ λα σε〉αλ δε χοντρολ. Υν χοντρολαδορ σιµπλε
πυεδε σερ δεσχριτο πορ λα σιγυιεντε λεψ δε χοντρολ:
β σ+β
Υ (σ) = ΒΡ (σ) Β Ψ (σ) (1.2)
α σ+α
Σι λοσ παρ〈µετροσ δελ χοντρολαδορ σε εσχογεν χοµο
!0 2ϑ! 0
α = 2! 0 , β = ,Β= (1.3)
2 Α
ελ σιστεµα εν λαζο χερραδο τιενε λα εχυαχι⌠ν χαραχτερστιχα

Π (σ) = σ3 + 2! 0 σ2 + 2! 20 σ + ! 30 = (σ + ! 0 ) σ2 + ! 0 σ + ! 20
Ψ αλ ρεεµπλαζαρ (1.1) εν (1.2) σε οβτιενε
Ψ (σ) Α (σ + ! 0 )
= (1.4)
Ρ (σ) 4ϑ (σ + 2! 0 σ2 + 2! 20 σ + ! 30 )
3
Εϕεµπλο 1.3 ∆ιαγραµα δε βλοθυεσ δελ χοντρολαδορ δελ βραζο δε υνα

υνιδαδ δε δισχο.
Controlado r Análogo
r (t ) b u (t ) A y (t )
B +
a − Js 2
B(s + b )
(s + a )
Φιγυρα 1.6: ∆ιαγραµα δε βλοθυεσ δελ χοντρολ δελ βραζο δε υνα υνιδαδ δε
δισχο.
Λασ εχυαχιονεσ (1.1) ψ (1.2) σε πυεδεν ρεπρεσενταρ εν υν διαγραµα δε

βλοθυεσ χοµο σε µυεστρα εν λα γυρα 1.6.
Χονσιδερε θυε λοσ ϖαλορεσ δε λασ ϖαριαβλεσ (1.3) δελ σιστεµα 1.4 εστ〈ν δαδασ
πορ
1
Α = ϑ = 1; ! 0 = 1; α = 2; β = ; Β = 2
2
δε φορµα θυε ελ σιστεµα (1.4) σε πυεδε ρεεσχριβιρ χοµο
Ψ (σ) σ+1
= (1.5)
Ρ (σ) 4 (σ + 2σ2 + 2σ + 1)
3
Αλ εϖαλυαρ ελ χοµπορταµιεντο δελ σιστεµα (1.5) φρεντε α υνα εντραδα δελ

τιπο εσχαλ⌠ν υνιταριο, σε νοτα θυε εστε σιστεµα τιενε υν χοµπορταµιεντο
ραζοναβλε χον υν τιεµπο δε ασενταµιεντο δε 5:52!0
παρα υνα τολερανχια δελ
5 %. Εστοσ ρεσυλταδοσ σε οβσερϖαν εν λα γυρα 1.7.
Παρα οβτενερ ελ αλγοριτµο παρα υν σιστεµα χοντρολαδο πορ χοµπυταδορ, λα

λεψ δε χοντρολ (1.2) εσ ρεεσχριτα χοµο:

β α β β
Υ (σ) = ΒΡ (σ) ΒΨ (σ) + Β Ψ (σ) = Β Ρ (σ) Ψ (σ) + Ξ (σ)
α σ+α α
λα χυαλ πυεδε σερ εσχριτα εν ελ δοµινιο δελ τιεµπο χοµο:

β
υ (τ) = Β ρ (τ) ψ (τ) + ξ (τ) (1.6)
α
δξ
= αξ + (α β) ψ (1.7)
δτ
1.5
salida: y
0.5
0
0 2 4 6 8 10
0.5
senal de control: u
-0.5
0 2 4 6 8 10
Tiempo
Φιγυρα 1.7: Σιµυλαχι⌠ν δελ χοντρολ αν〈λογο (λνεα πυντεαδα) ψ πορ

χοµπυταδορ (λνεα χοντινυα) δελ βραζο δε υνα υνιδαδ δε δισχο. Ελ περιοδο
δε µυεστρεο εσ η = 0:2
!0
.
Παρα οβτενερ υν αλγοριτµο δε χοντρολ εσ νεχεσαριο απροξιµαρ λα δεριϖαδα

δξ
δτ
χον υνα διφερενχια. Εσ δεχιρ
δξ ξ (τ + η) ξ (τ)
= αξ + (α β) ψ
δτ η
Ασ, (1.6) ψ (1.7) σε απροξιµαν χοµο

β
υ (τκ ) = Β ρ (τκ ) ψ (τκ ) + ξ (τκ ) (1.8)
α
ξ (τκ + η) = (1 αη) ξ (τκ ) + η (α β) ψ (τκ ) (1.9)
Εστα λεψ δε χοντρολ σε δεβε εϕεχυταρ εν χαδα ινσταντε δε µυεστρεο. Εστο

σε πυεδε λογραρ χον ελ σιγυιεντε προγραµα εν Ματλαβ υσανδο υνα ταρϕετα
δε αδθυισιχι⌠ν δε δατοσ ΥΣΒ δε Νατιοναλ ΙνστρυµεντσΤΜ :
%Ινιχιαλιζαχιον παρα χοντρολ εν τιεµπο ρεαλ
%Χρεα ελ οβϕετο δε εντραδα αναλογα
αι=αναλογινπυτ(νιδαθ,∆εϖ1);
%αγρεγα ελ χαναλ 0 δε εντραδα
αδδχηαννελ(αι,0);
%Χρεα ελ οβϕετο δε σαλιδα αναλογα
αο=αναλογουτπυτ(νιδαθ,∆εϖ1);
%αγρεγα ελ ελ χαναλ 0 δε σαλιδα
αδδχηαννελ(αο,0);
τιεµπο_µυεστρεο=0.5; % τιεµπο εν σεγυνδοσ
τιεµπο_ινιχιαλ=χλοχκ; % τιεµπο ινιχιαλ
ωηιλε(1),
ιφ(ετιµε(χλοχκ,τιεµπο_ινιχιαλ)>=τιεµπο_µυεστρεο),
% Αλγοριτµο
τιεµπο_ινιχιαλ=χλοχκ;
% λεερ σαλιδα δελ προχεσο (λεερ υν πυερτο)
ψ=γετσαµπλε(αι);
% χαλχυλαρ σεναλ δε χοντρολ
υ=Β∗(β/α∗ρ−ψ+ξ);
% ενϖιαρ λα σεναλ δε χοντρολ (εσχριβιρ υν πυερτο)
πυτσαµπλε(αο,υ);
% χαλχυλαρ ελ νυεϖο ξ
ξ=(1−α∗η)∗ξ+η∗(α−β)∗ψ;
ενδ
ενδ
Λα ποσιχι⌠ν δελ βραζο ψ εσ λειδα δε υνα εντραδα αν〈λογα. Συ ϖαλορ δεσεαδο
ρ σε συπονε εσ δαδο διγιταλµεντε, ελ αλγοριτµο τιενε υν εσταδο, λα ϖαριαβλε
ξ, λα χυαλ εσ αχτυαλιζαδα εν χαδα ινσταντε δε µυεστρεο. Σε χαλχυλα λα λεψ δε
χοντρολ ψ ελ ϖαλορ εσ χονϖερτιδο α υνα σε〉αλ αν〈λογα. Ελ προγραµα σε εϕεχυτα
περι⌠διχαµεντε χον υν περιοδο η µεδιαντε υνα ρυτινα δε ιντερρυπχι⌠ν
χοµο σε µυεστρα εν λα γυρα 1.8.
Ελ διαγραµα δε βλοθυεσ χορρεσπονδιεντε αλ σιστεµα δισχρετο σε µυεστρα εν
λα γυρα 1.9.
Αθυ σε ηα απλιχαδο λα τρανσφορµαδα Ζ βιλινεαλ χον η = 0:2 παρα ελ
χοντρολαδορ, ταλ θυε
2 (ζ 1)
σ !
η (ζ + 1)
Κ (σ + β) 2σ + 1 21ζ 19
= !
σ+α σ+2 12ζ 8
Ψα θυε λα απροξιµαχι⌠ν δε λα δεριϖαδα πορ υνα εχυαχι⌠ν δε διφερενχια εσ
βυενα σι ελ ιντερϖαλο η εσ πεθυε〉ο, σε πυεδε εσπεραρ θυε ελ χοµπορταµιεντο
Reloj
Algortimo
Φιγυρα 1.8: Εϕεχυχι⌠ν περι⌠διχα δελ προγραµα εν ελ χοµπυταδορ.
r (t ) 1 u (t ) 1 y (t )
ZOH +
2 − s2
21z − 19 h = 0.2
12 z − 8
Φιγυρα 1.9: ∆ιαγραµα δε βλοθυεσ δελ σιστεµα δισχρετο παρα ελ εϕεµπλο 1.3.
δελ σιστεµα χοντρολαδο πορ χοµπυταδορ εστ χερχανο αλ σιστεµα αν〈λογο.

Εστο σε ιλυστρα εν λα γυρα 1.7, λα χυαλ µυεστρα λασ ποσιχιονεσ δελ βραζο ψ
λασ σε〉αλεσ δε χοντρολ παρα λοσ σιστεµασ χον η = 0:2
!0
. Ν⌠τεσε θυε λα σε〉αλ δε
χοντρολ παρα ελ ΣΧΧ εσ χονσταντε εντρε λοσ ινσταντεσ δε µυεστρεο. Ν⌠τεσε
αδεµ〈σ θυε λα διφερενχια εντρε λασ σαλιδασ δε λοσ σιστεµασ εσ µυψ πεθυε〉α.
Ελ σιστεµα χοντρολαδο πορ χοµπυταδορ τιενε υν σοβρεπασο λιγεραµεντε
µαψορ ψ ελ τιεµπο δε ασενταµιεντο (παρα υνα τολερανχια δελ 5 %) εσ υν
ποχο µαψορ, 5:7!0
εν λυγαρ δε 5:5
!0
. Λα διφερενχια εντρε λοσ σιστεµασ δεχρεχε
χυανδο ελ περιοδο δε µυεστρεο δεχρεχε. Χυανδο εστε αυµεντα, ελ ΣΧΧ,
σιν εµβαργο, σε δετεριορα. Εστο σε ιλυστρα εν λα γυρα 1.10, λα χυαλ µυεστρα
ελ χοµπορταµιεντο δελ σιστεµα παρα περιοδοσ δε µυεστρεο δε η = 0:5 !0
ψ
η = !0 . Λα ρεσπυεστα εσ ραζοναβλε παρα περιοδοσ δε µυεστρεο χορτοσ,
1:08
περο ελ σιστεµα πυεδε λλεγαρ α σερ ινεσταβλε παρα περιοδοσ δε µυεστρεο

λαργοσ.
Σε ηα µοστραδο θυε εσ διρεχτο οβτενερ υν αλγοριτµο παρα χοντρολ πορ
χοµπυταδορ. Σε εσχριβε λα λεψ δε χοντρολ χοντινυα χοµο υνα εχυαχι⌠ν
διφερενχιαλ ψ σε απροξιµαν λασ δεριϖαδασ πορ διφερενχιασ. Ελ εϕεµπλο παρεχε
τραβαϕαρ βιεν σι ελ περιοδο δε µυεστρεο εσ συχιεντεµεντε πεθυε〉ο. Ελ
σοβρεπασο ψ ελ τιεµπο δε ασενταµιεντο σον, σιν εµβαργο, υν ποχο µαψορεσ
Χοντρολ ∆εαδ Βεατ 11
(a) (b)
1.5 1.5
1 1
salida: y
0.5 0.5
0 0
0 5 10 0 5 10
0.5 0.5
senal de control: u
0 0
-0.5 -0.5
0 5 10 0 5 10
Tiempo Tiempo
Φιγυρα 1.10: Σιµυλαχι⌠ν δελ χοντρολ δελ βραζο δε υνα υνιδαδ δε δισχο χον
χοντρολ πορ χοµπυταδορ.
εν ελ χοντρολ πορ χοµπυταδορ. Εστε µτοδο δε δισε〉ο δε ΣΧΧ σε δισχυτιρ〈

ποστεριορµεντε.
1.4. Χοντρολ ∆εαδ Βεατ

Ελ εϕεµπλο αντεριορ παρεχε ινδιχαρ θυε υν σιστεµα χοντρολαδο πορ
χοµπυταδορ εσ ινφεριορ αλ χοντρολ εν τιεµπο χοντινυο. Σε µοστραρ〈 θυε
εστε νο εσ νεχεσαριαµεντε ελ χασο.
Εϕεµπλο 1.4 Χοντρολ δεαδ βεατ δε υνα υνιδαδ δε δισχο.
Χονσιδρεσε λα υνιδαδ δε δισχο δελ εϕεµπλο αντεριορ. Λα γυρα 1.11

µυεστρα ελ χοµπορταµιεντο δελ ΣΧΧ χον υν ιντερϖαλο λαργο δε µυεστρεο
η = 1:4
!0
. Παρα χοµπαραχι⌠ν σε µυεστραν λα ποσιχι⌠ν δελ βραζο, συ ϖελοχιδαδ
ψ λα σε〉αλ δε χοντρολ παρα ελ χοντρολαδορ αν〈λογο υσαδο εν ελ εϕεµπλο
1.2. Ν⌠τεσε ελ εξχελεντε χοµπορταµιεντο δελ ΣΧΧ. Αλχανζα ελ εσταδο
εσταχιοναριο µυχηο µ〈σ ρ〈πιδο θυε ελ σιστεµα αν〈λογο (χον µαγνιτυδεσ
δε λασ σε〉αλεσ δε χοντρολ χερχανασ). Ελ τιεµπο δε ασενταµιεντο (παρα
1.5
salida: y
0.5
0
0 2 4 6 8 10
senal de control: u
-1
0 2 4 6 8 10
Tiempo
Φιγυρα 1.11: Σιµυλαχι⌠ν δελ χοντρολ δεαδ βεατ δε λα υνιδαδ δε δισχο (λινεασ
χοντινυασ). Ελ περιοδο δε µυεστρεο εσ η = 1:4
!0
. Ελ χοντρολαδορ αν〈λογο δελ
εϕεµπλο 1.2 ταµβιν σε µυεστρα (λινεασ πυντεαδασ).
τολερανχιασ δελ 5 %) εσ 2:34

!0
, θυε εσ µυχηο µενορ θυε ελ δελ σιστεµα αν〈λογο:
5:5
!0
. Λα σαλιδα αλχανζα λα ποσιχι⌠ν δεσεαδα σιν σοβρεπασο ψ περµανεχε
χονσταντε χυανδο αλχανζα συ ϖαλορ δεσεαδο, λο χυαλ συχεδε εν υν τιεµπο
νιτο. Σε πυεδε δεµοστραρ θυε λα εστρατεγια δε χοντρολ εσ:
υ (τκ ) = τ0 ρ (τκ ) σ0 ψ (τκ ) + σ1 ψ (τκ 1 ) ρ1 υ (τκ 1 ) (1.10)
Ελ εϕεµπλο µυεστρα θυε σε πυεδεν οβτενερ χον χοντρολ πορ χοµπυταδορ

εστρατεγιασ δε χοντρολ χον διφερεντε χοµπορταµιεντο . Εν ελ εϕεµπλο
παρτιχυλαρ, λα ρεσπυεστα εν ελ τιεµπο σε ρεδυϕο εν υν φαχτορ δε 2. Λα
εστρατεγια δε χοντρολ εν ελ εϕεµπλο 1.4 εσ λλαµαδα χοντρολ δεαδ βεατ ψα
θυε ελ σιστεµα εστ〈 εν ρεποσο χυανδο λα ποσιχι⌠ν δεσεαδα εσ αλχανζαδα.
Ταλ εσθυεµα δε χοντρολ νο σε πυεδε οβτενερ χον υν χοντρολ αν〈λογο.
∆ε αχυερδο α (1.10) σε πυεδε γενεραρ ελ διαγραµα δε βλοθυεσ δελ σιστεµα
δε χοντρολ δελ εϕεµπλο 1.4 ελ χυαλ σε µυεστρα εν λα γυρα 1.12, δονδε
Κ1 = η12 = 0:5102, ψ Κ2 = 2η3
= 1:0714. Σε ηα σελεχχιοναδο υν τιεµπο δε
µυεστρεο η = 1:4.
Φεν⌠µενο δε τρασλαπε (αλιασινγ) 13
r (t ) u (t ) 1 y (t )
ZOH G +
s2
− −
h −1
z
2
z −1
K2 + x1
x2 hz
K1 ZOH
Φιγυρα 1.12: ∆ιαγραµα δε βλοθυεσ δελ χοντρολαδορ δεαδ βεατ παρα ελ

εϕεµπλο 1.4.
1.5. Φεν⌠µενο δε τρασλαπε (αλιασινγ)

Υνα προπιεδαδ δε λα νατυραλεζα ϖαριαντε χον ελ τιεµπο δε ΣΧΧ σε µοστρ⌠
εν λα γυρα 1.4. Αηορα σε ιλυστραρ〈 οτρα προπιεδαδ θυε τιενε γρανδεσ
ιµπλιχαχιονεσ. Σιστεµασ λινεαλεσ ε ινϖαριαντεσ χον ελ τιεµπο τιενεν λα
προπιεδαδ δε θυε λα ρεσπυεστα εν εσταδο εσταχιοναριο α εξχιταχιονεσ
σινυσοιδαλεσ εσ σινυσοιδαλ χον λα µισµα φρεχυενχια θυε λα δε λα εξχιταχι⌠ν.
Σε µοστραρ〈 θυε ΣΧΧ σε χοµπορταν δε µανερα µ〈σ χοµπλιχαδα ψα θυε
ελ µυεστρεο χρεαρ〈 σε〉αλεσ χον νυεϖασ φρεχυενχιασ. Εστο πυεδε δετεριοραρ
δρ〈στιχαµεντε ελ χοµπορταµιεντο σι νο σε τοµαν πρεχαυχιονεσ αδεχυαδασ.
Εϕεµπλο 1.5 Ελ µυεστρεο χρεα νυεϖασ φρεχυενχιασ.
Χονσιδρεσε ελ σιστεµα δε χοντρολ δε λα υνιδαδ δε δισχο δελ εϕεµπλο 1.2.

Συπονερ ! 0 = 1 ψ ελ περιοδο δε µυεστρεο η = 0:5 !0
= 0:5 ψ συπονερ θυε ηαψ
υν ρυιδο σινυσοιδαλ εν λα µεδιδα χον αµπλιτυδ 0:1 ψ φρεχυενχια ανγυλαρ 12
ραδ−σεγ. Εν λασ γυρασ 1.13 ψ 1.14 σε µυεστραν λοσ διαγραµασ δε βλοθυεσ
χορρεσπονδιεντεσ παρα ελ χασο αν〈λογο ψ ελ χασο διγιταλ ρεσπεχτιϖαµεντε.
Λοσ ρεσυλταδοσ σε οβσερϖαν εν λα γυρα 1.15, δονδε σε ϖε θυε ηαψ υνα
διφερενχια δρ〈στιχα εντρε λοσ σιστεµασ. Εν ελ σιστεµα χοντινυο, γυρα 1.15α,
ελ ρυιδο εν λα µεδιδα τιενε ποχα ινυενχια εν λα ποσιχι⌠ν δελ βραζο. Σιν
εµβαργο, σε χρεα υνα αχχι⌠ν δε χοντρολ συστανχιαλ χον λα φρεχυενχια δελ
ρυιδο εν λα µεδιδα. Λα αλτα φρεχυενχια δελ ρυιδο εν λα µεδιδα νο εσ νοτορια
εν λα σε〉αλ δε χοντρολ παρα ελ ΣΧΧ, 1.15β, περο ηαψ υνα χοµπονεντε
συστανχιαλ δε βαϕα φρεχυενχια.
n(t ) = 0.1sin 12t
r (t ) 1 u (t ) 1 y (t ) y (t )+ n(t )
+ +
+
2 − s2
2s + 1
s+2
Φιγυρα 1.13: ∆ιαγραµα δε βλοθυεσ δελ εϕεµπλο 1.5 χορρεσπονδιεντε αλ χασο

αν〈λογο.
n(t ) = 0.1sin 12t
r (t ) 1 u (t ) 1 y (t ) y (t )+ n(t )
ZOH + +
+
2 − s2
h = 0.5
9z − 7
6z − 2
Φιγυρα 1.14: ∆ιαγραµα δε βλοθυεσ δελ εϕεµπλο 1.5 χορρεσπονδιεντε αλ χασο

διγιταλ.
Παρα εντενδερ λο θυε συχεδε, χονσιδρεσε λα γυρα 1.16, λα χυαλ µυεστρα

λα σε〉αλ δε χοντρολ ψ λα σε〉αλ µεδιδα εν υνα εσχαλα εξπανδιδα. Λα γυρα
µυεστρα θυε ηαψ υνα ϖαριαχι⌠ν χονσιδεραβλε δε λα σε〉αλ µεδιδα εν χαδα
περιοδο δε µυεστρεο ψ λα ϖαριαχι⌠ν α βαϕα φρεχυενχια σε οβτιενε πορ ελ
µυεστρεο α βαϕα ϖελοχιδαδ δε λα σε〉αλ δε αλτα φρεχυενχια.
Σε ηα νοταδο εντονχεσ θυε ελ µυεστρεο χρεα σε〉αλεσ χον νυεϖασ φρεχυενχιασ.
Φεν⌠µενο θυε σε δεβε εντενδερ παρα τραταρ χον ΣΧΧ. Πορ αηορα βαστα
µενχιοναρ θυε ελ µυεστρεο δε υνα σε〉αλ χον ! χρεα χοµπονεντεσ δε σε〉αλ
χον φρεχυενχιασ
! µυεστρεαδα = ν! σ ! (1.11)
εν δονδε ! σ = 2
η
εσ λα φρεχυενχια δε µυεστρεο ψ ν εσ υν εντερο αρβιτραριο.
Ασ ελ µυεστρεο χρεα νυεϖασ φρεχυενχιασ. Εστο σε δισχυτιρ〈 λυεγο.
Εν ελ εϕεµπλο παρτιχυλαρ σε τιενε ! σ = 0:5
2
= 4 = 12:57 ψ λα φρεχυενχια
δε λα σε〉αλ µεδιδα εσ 12 ραδ−σεγ. Εν εστε χασο ελ µυεστρεο χρεα υνα
χοµπονεντε δε λα σε〉αλ χον φρεχυενχια 0.57 ραδ−σεγ, χυψο περιοδο εσ 11
Φεν⌠µενο δε τρασλαπε (αλιασινγ) 15
(a) (b)
0.2 0.2
Salida: y
0 0
-0.2 -0.2
0 5 10 15 20 0 5 10 15 20
0.2 0.2
Salida: y+n
0 0
-0.2 -0.2
0 5 10 15 20 0 5 10 15 20
Senal de control: u
0.2 0.2
0 0
-0.2 -0.2
0 5 10 15 20 0 5 10 15 20
Tiempo Tiempo
Φιγυρα 1.15: Σιµυλαχι⌠ν δε λα υνιδαδ δε δισχο χον υν χοντρολ αν〈λογο ψ

διγιταλ. ! 0 = 1, η = 0:5, ψ ηαψ υν ρυιδο εν λα µεδιδα ν = 0:1 σιν 12τ. (α)
Σιστεµα αν〈λογο, (β) Σιστεµα δε δατοσ µυεστρεαδο.
σεγυνδοσ. Εστα εσ λα χοµπονεντε δε βαϕα φρεχυενχια θυε εσ χλαραµεντε

ϖισιβλε εν λα γυρα 1.16. Ελ εϕεµπλο 1.5 µυεστρα θυε φρεχυενχιασ βαϕασ
πυεδεν σερ χρεαδασ πορ µυεστρεο. ∆ε (1.11) σε νοτα θυε ελ µυεστρεο
ταµβιν πυεδε δαρ φρεχυενχιασ θυε σον µ〈σ αλτασ θυε λα δε λα εξχιταχι⌠ν.
Εστο σε µυεστρα εν ελ εϕεµπλο 1.6.
Εϕεµπλο 1.6 Χρεαχι⌠ν δε αλτασ φρεχυενχιασ πορ ελ µυεστρεο.
Χονσιδερε ελ διαγραµα δε βλοθυεσ θυε σε µυεστρα εν λα γυρα 1.17.

Λα γυρα 1.18 µυεστρα λο θυε συχεδε χυανδο υνα σε〉αλ σινυσοιδαλ δε
φρεχυενχια 4.9 Ηζ εσ απλιχαδα αλ σιστεµα εν ελ εϕεµπλο 1.1, ελ χυαλ τιενε
υν περιοδο δε µυεστρεο δε 0.1 σεγυνδοσ (φρεχυενχια δε µυεστρεο δε 10
Ηζ). ∆ε λα εχυαχι⌠ν (1.11) σε σιγυε θυε υνα χοµπονεντε δε σε〉αλ χον
φρεχυενχια δε 5.1 Ηζ εσ χρεαδα δεβιδο αλ µυεστρεο. Εστα σε〉αλ ιντεραχτυα
χον λα σε〉αλ οριγιναλ δε 4.9 Ηζ παρα γενεραρ λα χορρεπονδιεντε α λα σαλιδα
ψχ εν λα γυρα 1.18 δε 0.1 Ηζ (∀βεατινγ∀).
Ηαψ µυχηοσ ασπεχτοσ δε λοσ σιστεµασ µυεστρεαδοσ θυε σε πυεδε εντενδερ
χον λα τεορα δε σιστεµασ λινεαλεσ ινϖαριαντεσ χον ελ τιεµπο. Λοσ εϕεµπλοσ
αντεριορεσ ινδιχαν σιν εµβαργο θυε λοσ σιστεµασ µυεστρεαδοσ νο σε πυεδεν
0.2 y real
Salida: y+n
0.1 y medida
0
-0.1
-0.2
0 2 4 6 8 10
Senal de control: u
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
0 2 4 6 8 10
Tiempo
Φιγυρα 1.16: Σιµυλαχι⌠ν δελ χοντρολ πορ χοµπυταδορ δε λα υνιδαδ δε δισχο.

! 0 = 1, η = 0:5, ψ ν = 0:1 σιν 12τ.
εντενδερ τοταλµεντε δεντρο δε εστα εστρυχτυρα. Εσ τιλ εντονχεσ τενερ οτρασ

ηερραµιεντασ δε αν〈λισισ. Ελ φεν⌠µενο δε θυε ελ προχεσο δε µυεστρεο
χρεα χοµπονεντεσ χον νυεϖασ φρεχυενχιασ σε λλαµα αλιασινγ (τρασλαπε).
Υνα χονσεχυενχια δε λα εχυαχι⌠ν (1.11) εσ θυε ηαβρ〈 χοµπονεντεσ δε
βαϕα φρεχυενχια χρεαδασ σιεµπρε ψ χυανδο λα σε〉αλ µυεστρεαδα χοντενγα
φρεχυενχιασ θυε σον µαψορεσ θυε λα µιταδ δε λα φρεχυενχια δε µυεστρεο.
Λα φρεχυενχια ! Ν = !2σ εσ λλαµαδα λα φρεχυενχια δε Νψθυιστ, παρ〈µετρο
ιµπορταντε εν λοσ σιστεµασ µυεστρεαδοσ.
1.6. Φιλτροσ αντεσ δελ µυεστρεο ο λτροσ

αντιαλισινγ
Παρα εϖιταρ λασ διχυλταδεσ µοστραδασ εν λα γυρα 1.15, εσ εσενχιαλ θυε
τοδασ λασ χοµπονεντεσ χον φρεχυενχιασ µαψορεσ θυε λα φρεχυενχια δε
Νψθυιστ σεαν ρεµοϖιδασ αντεσ θυε λα σε〉αλ µυεστρεαδα.
Ηαχιενδο εστο, λασ σε〉αλεσ µυεστρεαδασ νο χαµβιαρ〈ν µυχηο εν χαδα
Εχυαχιονεσ δε διφερενχια 17
u (t ) = sin 2πft 1 yc (t )
s +1
f = 4.9Hz
yd (t )
0.6321
h = 0.1 z − 0.3679
Φιγυρα 1.17: ∆ιαγραµα δε βλοθυεσ παρα ελ εϕεµπλο 1.6.
ιντερϖαλο δε µυεστρεο ψ λασ διχυλταδεσ ιλυστραδασ εν λοσ εϕεµπλοσ

αντεριορεσ σον εϖιταδασ. Λοσ λτροσ θυε ρεδυχεν λασ χοµπονεντεσ δε αλτα
φρεχυενχια δε λασ σε〉αλεσ σον λλαµαδασ λτροσ αντιαλιασινγ, λοσ χυαλεσ σον
χοµπονεντεσ ιµπορταντεσ δε λοσ ΣΧΧ.
1.7. Εχυαχιονεσ δε διφερενχια

Αυνθυε υν ΣΧΧ ποδρα τενερ υν χοµπορταµιεντο βασταντε χοµπλεϕο, εσ
φ〈χιλ δεσχριβιρ ελ χοµπορταµιεντο δελ σιστεµα εν λοσ ινσταντεσ δε µυεστρεο.
Εστο σε ιλυστραρ〈 αναλιζανδο λα υνιδαδ δε δισχο χον ελ χοντρολαδορ δεαδ
βεατ.
Εϕεµπλο 1.7 Εχυαχιονεσ δε διφερενχια
Ελ προχεσο δαδο πορ λα εχυαχι⌠ν (1.1) δεσπυσ δε σερ δισχρετιζαδο σε πυεδε

δεσχριβιρ πορ λα σιγυιεντε εχυαχι⌠ν χον διφερενχια; χον ϑ = Α = 1:
η2
ψ (τκ ) 2ψ (τκ 1 ) + ψ (τκ 2 ) =
(υ (τκ 1 ) + υ (τκ 2 )) (1.12)
2
Νοτα: λα φυνχι⌠ν δε τρανσφερενχια δελ σιστεµα δισχρετιζαδο εσ:
η2
2
(ζ + 1) Ψ (ζ)
Η (ζ) = =
ζ2 2ζ + 1 Υ (ζ)
Λα εστρατεγια δε χοντρολ εσ δαδα πορ λα εχυαχι⌠ν (1.10) λα χυαλ σε δεσχριβε
ψα χον λοσ παρ〈µετροσ δε δισε〉ο:
1 5 3 3
υ (τκ ) = ρ (τκ ) ψ (τκ ) + 2 ψ (τκ 1 ) υ (τκ 1 ) (1.13)
η2 2η 2 2η 4
Entrada: u
0
-1
0 2 4 6 8 10
0.5
Salida: y d
-0.5
0 2 4 6 8 10
0.1
Salida: y c
-0.1
0 2 4 6 8 10
Tiempo
Φιγυρα 1.18: Εξχιταχι⌠ν σινυσοιδαλ δελ σιστεµα µυεστρεαδο εν ελ διαγραµα

δε βλοθυεσ δε λα γυρα 1.17.
Ελιµινανδο λα σε〉αλ δε χοντρολ εντρε λασ εχυαχιονεσ (1.12) ψ 1.13 σε

οβτιενε:
Υσανδο λα τρανσφορµαδα Ζ εν (1.13) ψ ρεεµπλαζανδο εν Ρ (ζ) =
Η (ζ) Υ (ζ) σε οβτιενε:
ζ+1 ζ 1+ζ 2
Ψ (ζ) = Ρ (ζ) = Ρ (ζ)
2ζ 2 2
1
ψ (τκ ) = (ρ (τκ 1 ) + ρ (τκ 2 ))
2
∆ε λο χυαλ σε δεδυχε θυε λα σαλιδα εσ ελ ϖαλορ προµεδιο δε λοσ ϖαλορεσ
πασαδοσ δε λα σε〉αλ δε ρεφερενχια. Χοµπαραρ χον λα γυρα 1.11.
Ελ εϕεµπλο µυεστρα θυε ελ χοµπορταµιεντο δελ ΣΧΧ εν λοσ ινσταντεσ δε
µυεστρεο εσ δεσχριτο πορ υνα εχυαχι⌠ν λινεαλ δε διφερενχια. Λασ εχυαχιονεσ
δε διφερενχια, εντονχεσ, ϕυγαρ〈ν υν παπελ χλαϖε εν λα τεορα δε ΣΧΧ;
δεσεµπε〉αν ελ µισµο παπελ θυε λασ εχυαχιονεσ διφερενχιαλεσ παρα σιστεµασ
Νεχεσιδαδ δε υνα τεορα παρα λοσ ΣΧΧ 19
αν〈λογοσ, ψ δαν λοσ ϖαλορεσ δε λασ ϖαριαβλεσ δελ σιστεµα εν λοσ ινσταντεσ
δε µυεστρεο. Σι χον εστε χονοχιµιεντο σε εστ〈 σατισφεχηο, εντονχεσ σε
πυεδε δεσαρρολλαρ υνα τεορα σιµπλε παρα ελ αν〈λισισ ψ δισε〉ο δε λοσ
σιστεµασ µυεστρεαδοσ. Παρα τενερ υν χονοχιµιεντο µ〈σ χοµπλετο δελ
χοµπορταµιεντο δε λοσ σιστεµασ, σε δεβε αναλιζαρ ελ χοµπορταµιεντο εντρε
λοσ ινσταντεσ δε µυεστρεο ψ ασεγυραρσε θυε λασ ϖαριαβλεσ δελ σιστεµα νο
χαµβιαν δεµασιαδο σοβρε χαδα περιοδο δε µυεστρεο.
1.8. Νεχεσιδαδ δε υνα τεορα παρα λοσ ΣΧΧ

Λοσ αντεριορεσ εϕεµπλοσ µυεστραν θυε ΣΧΧ σε πυεδεν δισε〉αρ υσανδο
λα τεορα δε σιστεµασ αν〈λογοσ ψ απροξιµανδο λασ εχυαχιονεσ διφερενχιαλεσ
θυε δεσχριβεν λοσ χοντρολαδορεσ πορ εχυαχιονεσ εν διφερενχια. Λοσ εϕεµπλοσ
ταµβιν µυστραν θυε ΣΧΧ τιενεν ελ ποτενχιαλ δε δαρ εσθυεµασ δε χοντρολ,
ταλ χοµο λα εστρατεγια δεαδ βεατ, χυψο χοµπορταµιεντο νο πυεδε σερ
οβτενιδο χον σιστεµασ αν〈λογοσ. Σε δεµοστρ⌠ θυε ελ µυεστρεο πυεδε χρεαρ
φεν⌠µενοσ θυε νο σε ενχυεντραν εν σιστεµασ λινεαλεσ χον ελ τιεµπο. Σε
δεµοστρ⌠ αδεµ〈σ θυε λα σελεχχι⌠ν δελ περιοδο δε µυεστρεο εσ ιµπορταντε
ψ θυε πυεδε σερ νεχεσαριο υσαρ λτροσ αντιαλιασινγ. Τοδο εστο χλαραµεντε
ινδιχα λα νεχεσιδαδ δε υνα τεορα παρα ΣΧΧ.
Χαπτυλο 2
Σιστεµασ δισχρετοσ εν ελ
τιεµπο
Εν εστε χαπτυλο σε ιντροδυχεν µοδελοσ µατεµ〈τιχοσ παρα ΣΧΧ. Σε

µυεστρα χοµο υν σιστεµα χοντινυο εν ελ τιεµπο σε πυεδε τρανσφορµαρ
εν υν σιστεµα δισχρετο εν ελ τιεµπο, χονσιδερανδο ελ χοµπορταµιεντο δε
λασ σε〉αλεσ εν λοσ ινσταντεσ δε µυεστρεο.
Εν εστε χαπτυλο ελ σιστεµα σε εστυδια χοµο ϖιστο δεσδε ελ χοµπυταδορ. Ελ
χοµπυταδορ ρεχιβε µεδιδασ δελ προχεσο εν τιεµποσ δισχρετοσ ψ τρανσµιτε
νυεϖασ σε〉αλεσ δε χοντρολ εν ινσταντεσ δισχρετοσ. Ελ οβϕετιϖο εσ εντονχεσ
δεσχριβιρ ελ χαµβιο δε λα σε〉αλεσ δε µυεστρα α µυεστρα, νο εν ελ ιντερϖαλο
εντρε ελλασ. Ασ υνα ηερραµιεντα νατυραλ εσ ελ υσο δε εχυαχιονεσ δε
διφερενχια. Σε ενφατιζα θυε λοσ µοδελοσ µατεµ〈τιχοσ παρα ΣΧΧ σολο δαν
ελ χοµπορταµιεντο εν λοσ πυντοσ δε µυεστρα (ελ προχεσο φσιχο εσ τοδαϖα
υν σιστεµα αν〈λογο).
2.1. Μυεστρεο δε σε〉αλεσ χοντινυασ εν ελ

τιεµπο
Εν ελ χοντεξτο δελ χοντρολ ψ λασ χοµυνιχαχιονεσ, ελ µυεστρεο σιγνιχα θυε
υνα σε〉αλ αν〈λογα εσ ρεεµπλζαδα πορ υνα σεχυενχια δε νµεροσ, λα χυαλ
ρεπρεσεντα λοσ ϖαλορεσ δε λα σε〉αλ εν χιερτοσ ινσταντεσ.
Ελ µυεστρεο εσ υνα προπιεδαδ φυνδαµενταλ δε ΣΧΧ δεβιδο α λα νατυραλεζα
δισχρετα (εν ελ τιεµπο) δελ χοµπυταδορ διγιταλ. Πορ εϕεµπλο, εν λα γυρα
1.1 λασ ϖαριαβλεσ δελ προχεσο σον µυεστρεαδασ εν χονεξι⌠ν χον λα χονϖερσι⌠ν
21
22 Σιστεµασ δισχρετοσ εν ελ τιεµπο
αν〈λογα ψ λυεγο χονϖερτιδασ α φορµα διγιταλ (σεχυενχια δε νµεροσ) παρα

σερ προχεσαδασ πορ ελ χοµπυταδορ. Ασ σε γενερα υνα νυεϖα σεχυενχια δε
νµεροσ, λα χυαλ εσ χονϖερτιδα α υνα σε〉αλ αν〈λογα ψ απλιχαδα αλ προχεσο.
Εν λα γυρα 1.1 εστο εσ µανεϕαδο πορ ελ χονϖερσορ διγιταλ αν〈λογο ∆/Α.
Ελ προχεσο δε χονϖερτιρ υνα σεχυενχια δε νµεροσ εν υνα σε〉αλ χοντινυα
εσ λλαµδο ρεχονστρυχχι⌠ν δε λα σε〉αλ.
Παρα ελ αν〈λισισ εσ τιλ τενερ υνα δεσχριπχι⌠ν µατεµ〈τιχ δελ µυεστρεο.
Μυεστρεαρ υνα σε〉αλ αν〈λογα σιγνιχα ρεεµπλαζαρλα πορ συσ ϖαλορεσ εν
υν χονϕυντο δισχρετο δε πυντοσ. Σεα Μ λοσ εντεροσ ποσιτιϖοσ ψ νεγατιϖοσ
Μ = φ ; 2; 1; 0; 1; 2; γ ψ σεα φτκ : κ 2 Μ γ υν συβχονϕυντο δε
λοσ νµεροσ ρεαλεσ θυε χοντιενε λοσ ινσταντεσ δε µυεστρεο. Λα ϖερσι⌠ν
µυεστρεαδα δε λα σε〉αλ φ εσ εντονχεσ λα σεχυενχια φφ (τκ ) : κ 2 Μ γ. Ελ
µυεστρεο εσ υνα οπεραχι⌠ν λινεαλ, λοσ ινσταντεσ δε µυεστρεο σον α µενυδο
εσπαχιαδοσ ιγυαλµεντε εν ελ τιεµπο, εσ δεχιρ, τκ = κη. Εστε χασο εσ λλαµαδο
µυεστρεο περι⌠διχο ψ η εσ λλαµαδο περιοδο δε µυεστρεο ο τιεµπο δε
µυεστρεο. Λα φρεχυενχια χορρεσπονδιεντε φσ = η1 Ηζ ο ! σ = 2 η
ραδ−σεγ
εσ λλαµαδα λα φρεχυενχια δε µυεστρεο. Σε ιντροδυχε υνα νοταχι⌠ν παρα λα
µιταδ δε λα φρεχυενχια δε µυεστρεο φΝ = 2η 1
Ηζ ο ! Ν = η ραδ−σεγ, λα χυαλ
εσ λλαµαδα λα φρεχυενχια δε Νψθυιστ.
2.2. Μυεστρεο δε υν σιστεµα αν〈λογο εν ελ

εσπαχιο δεσεαδο
Υν προβλεµα φυνδαµενταλ χονσιστε εν χοµο δεσχριβιρ υν σιστεµα αν〈λογο
χονεχταδο α υν χοµπυταδορ α τραϖσ δε χονϖερσορεσ Α/∆ ψ ∆/Α. Εν ελ
σιστεµα δε λα γυρα 2.1 σε δεσεα ενχοντραρ λα ρελαχι⌠ν εντρε λασ σε〉αλεσ εν
ελ χοµπυταδορ, λασ σεχυενχιασ φυ (τκ )γ ψ φψ (τκ )γ.
Reloj
{u (tk )} u (t ) y (t ) {y(tk )}
D/A Sistema A/D
Φιγυρα 2.1: Σιστεµα αν〈λογο χονεχταδο α χονϖερσορεσ ∆/Α ψ Α/∆.
Ηαλλαρ ελ εθυιϖαλεντε δισχρετο δε υν σιστεµα αν〈λογο εσ λλαµαδο µυεστρεο

Μυεστρεο δε υν σιστεµα αν〈λογο εν ελ εσπαχιο δεσεαδο 23
δε υν σιστεµα αν〈λογο. Ελ µοδελο θυε σε οβτιενε εσ λλαµαδο µοδελο

εστροβοσχ⌠πιχο ψα θυε δα λα ρελαχι⌠ν εντρε λασ ϖαριαβλεσ δελ σιστεµα εν
λοσ ινσταντεσ δε µυεστρεο νιχαµεντε. Παρα οβτενερ λασ δεσχριπχιονεσ
δεσεαδασ εσ νεχεσαριο δεσχριβιρ λοσ χονϖερσορεσ ψ ελ σιστεµα. Συπ⌠νγασε
θυε ελ σιστεµα αν〈λογο εσ δαδο εν λα φορµα δε εσπαχιο δε εσταδο:
δξ
= Αξ + Βυ (τ) (2.1)
δτ
ψ (τ) = Χξ + ∆υ (τ)
Ελ σιστεµα τιενε ρ εντραδασ, π σαλιδασ ψ εσ δε ορδεν ν.
2.2.1. Σολυχι⌠ν εν τρµινοσ δε λα µατριζ εξπονενχιαλ

Λα σολυχι⌠ν δε λα εχυαχι⌠ν εσχαλαρ (2.1)
ξ_ = αξ + βυ χον ξ (0) = ξ0 (2.2)
σε πυεδε εσχριβιρ χοµο:
ξ = ξη + ξπ
εν δονδε ξη εσ λα σολυχι⌠ν δε λα εχυαχι⌠ν ηοµογνεα (2.3)
ξ_ = αξ χον ξ (0) = ξ0 (2.3)
ψ ξπ εσ υνα σολυχι⌠ν παρτιχυλαρ (φορζαδα ο χοντρολαδα) δε λα εχυαχι⌠ν (2.2).
Σε συπονε υνα σολυχι⌠ν ξη εν λα φορµα δε υνα σεριε ιννιτα δε ποτενχιασ
εν τ.
ξν = α0 + α1 τ + α2 τ2 + + αϖ τϖ + (2.4)
Σι εστα σεριε ρεπρεσεντα υνα σολυχι⌠ν, εντονχεσ δεβε σατισφαχερ λα εχυαχι⌠ν
ηοµογνεα:

α1 + 2α2 τ + 3α3 τ2 + = α α0 + α1 τ + α2 τ2 +
ψ χοµπαρανδο χοεχιεντεσ σε οβτιενε:
α1 = αα0
1 1 2
α2 = αα1 = α α0
2 2
1 1 3
α3 = αα2 = α α0
3 6
..
.
1 ϖ
αϖ = α α0
ϖ!
Χοµο παρα τ = 0, ξη = ξ0 = α0 , λα σολυχι⌠ν ηοµογνεα εσ:

1 22 1 ϖ ϖ
ξη = 1 + ατ + α τ + + α τ + ξ0 (2.5)
2! ϖ!
Λα σεριε ιννιτα δε ποτενχιασ εντρε παρντεσισ σε δενε χοµο λα
εξπονενχιαλ εσχαλαρ εατ . Εντονχεσ:
ξη = εατ ξ0 (2.6)
Πορ χυαλθυιερα δε λοσ µτοδοσ χλ〈σιχοσ σε πυεδε ενχοντραρ λα σολυχι⌠ν

παρτιχυλαρ:
Ζ τ Ζ τ
ξπ = εατ α
ε βυ ( ) δ = εα(τ ) βυ ( ) δ (2.7)
0 0
ψ λα σολυχι⌠ν τοταλ δε (2.2) εσ εντονχεσ:

Ζ τ
ατ
ξ (τ) = ε ξ0 + ε ατ
ε α βυ ( ) δ (2.8)
Ζ τ 0
ξ (τ) = εατ ξ0 + εα(τ ) βυ ( ) δ (2.9)
0
Πορ αναλογα χον ελ χασο εσχαλαρ σε οβτενδρ〈 λα σολυχι⌠ν ηοµογνεα δελ

σιστεµα:
ξ_ = Αξ, ξ (0) = ξ0 (2.10)
Σε συπονε υνα σολυχι⌠ν εν λα φορµα δε υν ϖεχτορ εν σεριεσ δε ποτενχιασ
εν τ:
ξ = α0 + α1 τ + α2 τ2 + + αϖ τϖ + (2.11)
χον (2.11) εν (2.10) σε οβτιενε:

α1 + 2α2 τ2 + 3α3 τ3 + = Α α0 + α1 τ + α2 τ2 +
Πορ λο ταντο:
α1 = Αα0
1 1
α2 = Αα1 = Α2 α0
2 2
..
.
1 ϖ
αϖ = Α α0
ϖ!
Πυεστο θυε παρα τ = 0, ξ (0) = ξ0 = α0 , λα σολυχι⌠ν ηοµογνεα εσ:

1 22 1 ϖ ϖ
ξ = Ι + Ατ+ Α τ + + Α τ + ξ0 (2.12)
2! ϖ!
Λα εξπρεσι⌠ν δεντρο δε παρντεσισ εσ υνα µατριζ ν ν ψ δεβιδο α συ
σιµιλιτυδ χον λα σεριε ιννιτα δε ποτενχιασ παρα υν εξπονενχιαλ εσχαλαρ,
σε λε δενοµινα µατριζ εξπονενχιαλ ψ σε δενοτα χον ελ σµβολο εΑτ , εσ δεχιρ:
1 1
εΑτ , Ι + Ατ+ Α2 τ2 + + Αϖ τϖ + (2.13)
2! ϖ!
Σε πυεδε δεµοστραρ θυε εστα σεριε µατριχιαλ (ασ χοµο λα εσχαλαρ) χονϖεργε
αβσολυτα ψ υνιφορµεµεντε παρα τοδο τ νιτο.
Λα σολυχι⌠ν ηοµογνεα δε (2.10) εν φορµα χοµπαχτα εσ:
ξ_ (τ) = εΑτ ξ0 (2.14)
Λα µατριζ εξπονενχιαλ ταµβιν σε χονοχε χοµο λα µατριζ δε τρανσιχι⌠ν ο
µατριζ φυνδαµενταλ ψ α µενυδο σε σιµβολιζα πορ (τ). Πυεστο θυε εΑτ
εσ υνα µατριζ δε ν ν, λα εξπρεσι⌠ν (2.14) εσ υνα τρανσφορµαχι⌠ν λινεαλ α
τραϖσ δε λα χυαλ ελ εσταδο ινιχιαλ ξ0 εσ τρανσφορµαδο εν ελ εσταδο αχτυαλ
ξ (τ).
Λασ σιγυιεντεσ σον αλγυνασ δε λασ χαραχτερστιχασ δε λα µατριζ εξπονενχιαλ:

1. δτδ εΑτ = ΑεΑτ = εΑτ Α
2. εΑ(τ1 +τ2 ) = εΑτ1 εΑτ2 = εΑτ2 εΑτ1

3. εΑτ ε Ατ
=Ι
εσ δεχιρ λα ινϖερσα δε εΑτ σε χαλχυλα σιµπλεµεντε ρεεµπλαζανδο τ ποτ τ

εν (2.13).
Υνα ιντερεσαντε προπιεδαδ δε λα σολυχι⌠ν ηοµογνεα (2.14) εσ λα σιγυιεντε:
χονσιδρεσε υν προχεσο λινεαλ εν ελ χυαλ εν λοσ ινσταντεσ 0, τ1 ψ τ2 , λοσ
εσταδοσ σον ξ0 , ξ1 ψ ξ2 , ρεσπεχτιϖαµεντε. ∆ε (2.14) σε τιενε:
ξ1 = εΑτ1 ξ0
ξ2 = εΑτ2 ξ0
∆ε λασ χαραχτερστιχασ δε λα µατριζ εξπονενχιαλ ψ δε λα λτιµα εχυαχι⌠ν σε
τιενε:
ξ2 = εΑ(τ2 τ1 ) εΑτ1 ξ0 = εΑ(τ2 τ1 ) ξ1
Εσ δεχιρ, ελ εσταδο δελ σιστεµα εν χυαλθυιερ τιεµπο τ2 σε πυεδε οβτενερ

πορ υνα τρανσφορµαχι⌠ν δελ εσταδο εν χυαλθυιερ οτρο τιεµπο τ1 υσανδο λα
µατριζ εξπονενχιαλ χοµο υνα µατριζ δε τρανσφορµαχι⌠ν.
Εϕεµπλο 2.1 Χονσιδρεσε υν σιστεµα χον:

ξ_ 1 1 0 ξ1 1
= χον ξ (0) =
ξ_ 2 1 1 ξ2 1
δε (2.13) σε οβτιενε:

Ατ 1 + τ + 0:5τ2 + 0
ε =
τ + τ2 + 1 + τ + 0:5τ2 +
ψ πορ ταντο
ξ1 1 + τ + 0:5τ2 +
=
ξ2 1 + 2τ + 1:5τ2 +
Λα σολυχι⌠ν παρα χαδα χοµπονεντε δε ξ σε οβτιενε τρυνχανδο λα σεριε δε
ποτενχιασ εν τ χορρεσπονδιεντε. Ν⌠τεσε θυε λα σολυχι⌠ν σε χαραχτεριζα πορ
υν ινχρεµεντο εν λα πρεχισι⌠ν παρα ϖαλορεσ πεθυε〉οσ δε τ. Σι σε ρεθυιερε
υνα βυενα σολυχι⌠ν εν ελ ρανγο 0 < τ < τφ εσ νεχεσαριο ινχλυιρ υν γραν
νµερο δε τρµινοσ. Εντρε µαψορ ελ ιντερϖαλο τφ , µαψορ σερ〈 ελ νµερο δε
τρµινοσ νεχεσαριοσ. Εν λοσ χοµπυταδορεσ διγιταλεσ παρα τρυνχαρ ελ χ〈λχυλο
δε εΑτ δε (2.13) σε µαντιενε υν χοντινυο χηεθυεο δελ ρεσιδυο Ρ (µ; τ):
1 22 1 µµ
εΑτ = Ι + Ατ + Α τ + + Α τ + Ρ (µ; τ)
2! µ!
Ελ χ〈λχυλο δε εΑτ σε οβτιενε χυανδο λα νορµα δε λα µατριζ Ρ (µ; τ),
κΡ (µ; τ)κ, αλχανζα υν µνιµο.
Παρα προπ⌠σιτοσ δε χ〈λχυλο σε αχοστυµβρα δενιρ λα νορµα δε υνα µατριζ,
λα χυαλ εσ υν εσχαλαρ θυε µιδε λα µαγνιτυδ αβσολυτα δε τοδοσ λοσ ν2
ελεµεντοσ δε υνα µατριζ Π δε διµενσιονεσ ν ν.
Σεα 2 3
π11 π1ν
Π = 4 ... . . . .. 7
6
. 5
πν1 πνν
Υνα νορµα δε Π πυεδε σερ:
ν
Ξ
κΠκ = π2ιϕ (2.15)
ι;ϕ=1
Σε προχεδερ〈 αηορα α βυσχαρ λα σολυχι⌠ν χοµπλετα δε (2.1), ταµβιν

χονοχιδα χοµο λα εχυαχι⌠ν τρανσιχι⌠ν δε εσταδο.
Αν〈λογα α λα σολυχι⌠ν εσχαλαρ σε ιντενταρ〈 λα σιγυιεντε σολυχι⌠ν:
Ζ τ
Ατ
ξ (τ) = ε ξ0 + ε Ατ
ε Α Βυ ( ) δ (2.16)
0
Ζ τ
Ατ
ξ (τ) = ε ξ0 + εΑ(τ ) Βυ ( ) δ (2.17)
0
Σε δεβε προβαρ εντονχεσ θυε (2.17):
1. Σατισφαχε λα εχυαχι⌠ν διφερενχιαλ (2.1)
2. Σε ρεδυχε α ξ0 παρα τ = 0.
Πρυεβα. Ηαχιενδο τ ! 0 σε σατισφαχε λα λτιµα χονδιχι⌠ν:
λµ ξ (τ) = Ιξ0 + Ι0 = ξ0

τ!0
Παρα προβαρ λα πριµερ χονδιχι⌠ν σε δεριϖα (2.17) χον ρεσπεχτο α τ:

Ζ τ
Ατ Ατ Ατ Ατ
ξ_ (τ) = Αε ξ0 + ε ε Βυ (τ) + Αε ε Α Βυ ( ) δ
0
Ζ τ
ξ_ (τ) = ΑεΑτ ξ0 + ΙΒυ (τ) + ΑεΑτ ε Α Βυ ( ) δ
0
Ζ τ
Ατ Ατ Α
ξ_ (τ) = Α ε ξ0 + ε ε Βυ ( ) δ + Βυ (τ)
0
ξ_ (τ) = Αξ (τ) + Βυ (τ)
Εστο χοµπλετα λα πρυεβα.
Εϕεµπλο 2.2 Σεα ελ σιστεµα

ξ_ 1 1 0 ξ1 1
= χον ξ (0) =
ξ_ 2 1 1 ξ2 1
ψ υ (τ) υν εσχαλ⌠ν υνιταριο δενιδο πορ:

1, τ > 0
υ (τ) =
0, τ < 0
∆ελ εϕεµπλο αντεριορ σε τιενε:

Ατ 1 τ + 0:5τ2 0
ε =
τ + τ2 1 τ + 0:5τ2
εντονχεσ

Α 1 + 0:5 2
ε Βυ ( ) =
1 2 + 1:5 2
Ζ τ
Α τ 12 τ2 + 61 τ3
ε Βυ ( ) δ =
0 τ τ2 + 12 τ3
∆ε (2.17) σε τιενε:
Ζ τ
Ατ Α
ξ (τ) = ε ξ0 + ε Βυ ( ) δ
0

Ατ 1 + τ 12 τ2 + 16 τ3 1 + 2τ + τ2 +
ξ (τ) = ε =
1 + τ τ2 + 12 τ3 1 + 3τ + 2:5τ2 +
Λα εχυαχι⌠ν δε τρανσιχι⌠ν δε εσταδο (2.17) εσ τιλ σολο χυανδο ελ τιεµπο
ινιχιαλ σε δενε εν τ = 0. Εν ελ εστυδιο δε σιστεµασ δε χοντρολ,
εσπεχιαλµεντε σιστεµασ δισχρετοσ, α µενυδο σε δεσεα σεπαραρ υν προχεσο
δε τρανσιχι⌠ν δε εσταδοσ εν υνα συχεσι⌠ν δε τρανσιχιονεσ, ψ πορ λο ταντο
σε δεβε εσχογερ υν τιεµπο ινιχιαλ µ〈σ εξιβλε. Σεα εστε τ0 χον συ
χορρεσπονδιεντε εσταδο ινιχιαλ ξ (τ0 ) ψ συπ⌠νγασε θυε λα εντραδα υ (τ) σε
απλιχα παρα τ 0.
Εϖαλυανδο (2.17) εν τ = τ0 ψ ρεσολϖιενδο παρα ξ (0) σε τιενε:
Ζ τ0
ξ (0) = ε Ατ0
ξ (τ0 ) ε Ατ0
εΑ(τ0 ) Βυ ( ) δ (2.18)
0
Χον (2.18) εν (2.17):
Ζ τ0 Ζ τ
Α(τ0 )
ξ (τ) = ε εΑτ Ατ0
ξ (τ0 ) Ατ
ε ε Ατ0
Βυ ( ) δ +
ε εΑ(τ ) Βυ ( ) δ
Ζ 00 Ζ τ 0
τ0 )
= εΑ(τ ξ (τ0 ) + εΑ(τ τ0 ) εΑ(τ0 ) Βυ ( ) δ + εΑ(τ ) Βυ ( ) δ
τ0 0
Ζ 0 Ζ τ
τ0 )
= εΑ(τ ξ (τ0 ) + εΑ(τ0 ) Βυ ( ) δ + εΑ(τ ) Βυ ( ) δ
τ0 0
Εντονχεσ:
Ζ τ
Α(τ τ0 ) )
ξ (τ) = ε ξ (τ0 ) + εΑ(τ0 Βυ ( ) δ (2.19)
τ0
Ν⌠τεσε θυε (2.19) σε ρεδυχε α (2.17) παρα τ0 = 0.
2.2.2. Σολυχι⌠ν πορ µεδιο δε λα τρασφορµαδα δε

Λαπλαχε
Λα γραν ποπυλαριδαδ δε λα τρανσφορµαδα δε Λαπλαχε δεπενδε δε συ
ηαβιλιδαδ παρα τρανσφορµαρ χιερτα χλασε δε εχυαχιονεσ διφερενχιαλεσ εν
εχυαχιονεσ αλγεβραιχασ ψ λα φαχιλιδαδ παρα ελ µανεϕο δε λασ χονδιχιονεσ
ινιχιαλεσ.
Τρανσφορµανδο αµβοσ µιεµβροσ δε (2.1) σε τιενε:
σΞ (σ) ξ0 = ΑΞ (σ) + ΒΥ (σ) (2.20)

σΞ (σ) ΑΞ (σ) = ξ0 + ΒΥ (σ)
(σΙ Α) Ξ (σ) = ξ0 + ΒΥ (σ)
1 1
Ξ (σ) = (σΙ Α) ξ0 + (σΙ Α) ΒΥ (σ) (2.21)
Σι λα εχυαχι⌠ν δε σαλιδα εσ:
ψ = Χξ + ∆υ (2.22)
τρανσφορµανδο (2.22) ψ ρεεµπλαζανδο (2.21) εν ελλα σε οβτιενε:
1 1
Ψ (σ) = Χ (σΙ Α) ξ0 + Χ (σΙ Α) Β + ∆ Υ (σ) (2.23)
Σι σε συπονε ελ εσταδο ινιχιαλ νυλο ξ0 = 0, σε δενε λα µατριζ δε

τρανσφερενχια Η (σ) αθυελλα θυε ρελαχιονα λα τρανσφορµαδα δε Λαπλαχε δε
λα ρεσπυεστα Ψ (σ) χον λα τρανσφορµαδα δε Λαπλαχε δε λα εξχιταχι⌠ν Υ (σ),
ασ
Ψ (σ) = Η (σ) Υ (σ) (2.24)
δονδε
1
Η (σ) = Χ (σΙ Α) Β+∆ (2.25)
δε φορµα θυε
2 3 2 32 3
Ψ1 (σ) Η11 (σ) Η12 (σ) Η1π (σ) Υ1 (σ)
6Ψ2 (σ)7 6Η21 (σ) Η22 (σ) Η2π (σ)7 6Υ2 (σ)7
(2.26)
6 7 6 76 7
6 .. 7 = 6 .. .. .. .. 7 6 .. 7
4 . 5 4 . . . . 5 4 . 5
Ψθ (σ) Ηθ1 (σ) Ηθ2 (σ) Ηθπ (σ) Υπ (σ)
δονδε Ηϕκ χορρεσπονδε α λα φυνχι⌠ν δε τρανσφερενχια θυε ρελαχιονα λα

εντραδα Υκ χον λα σαλιδα Ψϕ .
Ελ ϖεχτορ δε εσταδο ξ (τ) σε οβτιενε πορ λα τρανσφορµαχι⌠ν ινϖερσα δε (2.21):

ξ (τ) = Λ 1 φΞ (σ)γ = Λ 1 (σΙ Α) 1 ξ0 = Λ 1 (σΙ Α) 1 ξ0
∆ε δονδε σε οβτιενε υνα νυεϖα ρεπρεσενταχι⌠ν παρα λα µατριζ εξπονενχιαλ:

εΑτ = Λ 1 (σΙ Α) 1 (2.27)
Ν⌠τεσε θυε (2.27) συµινιστρα υνα εξπρεσι⌠ν εξπλχιτα παρα λα µατριζ δε

τρανσιχι⌠ν.
Εϕεµπλο 2.3 Χονσιδρεσε ελ εϕεµπλο 2.2, εν δονδε

1 0
Α=
1 1
Πορ λο ταντο,
∀ 1 #
1 αδϕ (σΙ Α) 1 σ 1 0 0
(σΙ Α) = = 2 = σ 11 1
δετ (σΙ Α) (σ 1) 1 σ 1 (σ 1)2 σ 1
ψ δε (2.27):
Ατ ετ 0
ε =
τετ ετ
Σι σε συπονε ελ µισµο εσταδο ινιχιαλ

1
ξ0 =
1
σε οβτιενε λα σολυχι⌠ν εξπλχιτα παρα ξ (τ):

Ατ ετ
ξ (τ) = ε ξ0 = τ
ε (τ + 1)
2.2.3. Τεορεµα δε Χαψλεψ−Ηαµιλτον

Τεορεµα 2.1 Τεορεµα δε Χαψλεψ−Ηαµιλτον.
Σεα
1
α () = ν + α1 ν + + αν = 0
λα εχυαχι⌠ν χαραχτερστιχα δε λα µατριζ Α δε διµενσι⌠ν ν ν. Εντονχεσ,
λα µατριζ Α σατισφαχε λα σιγυιεντε εχυαχι⌠ν
1
α () = Αν + α1 Αν + + αν Ι = 0
Εστο εσ, λα µατριζ Α σατισφαχε συ προπια εχυαχι⌠ν χαραχτερστιχα.
Τεορεµα 2.2 ςαλορεσ προπιοσ δε λα φυνχι⌠ν δε υνα µατριζ.
Σι φ (Α) εσ υν πολινοµιο εν Α ψ ει λοσ ϖαλορεσ προπιοσ δε Α ασοχιαδοσ χον

λοσ ϖαλορεσ προπιοσ ι , εντονχεσ
φ (Α) ει = φ (ι ) ει
ασι φ (ι ) εσ υν ϖαλορ προπιο δε φ (Α) ψ ει εσ συ χορρεσπονδιεντε ϖεχτορ

προπιο. Σι φ () πυεδε σερ δενιδο πορ λα σεριε δε ποτενχια
1
Ξ
φ () = χ ι ι
ι=0
ελ χυαλ σε ασυµε εσ χονϖεργεντε παρα ϕϕ < Ρ, εντονχεσ λα φυνχι⌠ν δε υνα

µατριζ
Ξ1
φ (Α) = χ ι Αι
ι=0
εσ χονϖεργεντε σι τοδοσ λοσ ϖαλορεσ δε Α, ι σατισφαχεν ϕι ϕ < Ρ. Αλ υσαρ ελ

τεορεµα δε Χαψλεψ−Ηαµιλτον, σε πυεδε δεµοστραρ θυε παρα χαδα φυνχι⌠ν
φ εξιστε υν πολινοµιο π δε γραδο µενορ θυε ν ταλ θυε
1 2
φ (Α) = π (Α) = 0 Αν + 1 Αν + + ν 1 Ι (2.28)
εντονχεσ σε τιενε
φ (ι ) = π (ι ) , ι = 1; : : : ; ν (2.29)
Σι λοσ ϖαλορεσ προπιοσ σον διστιντοσ, εντονχεσ εστασ χονδιχιονεσ σον

συχιεντεσ παρα δετερµιναρ λοσ ι , ι = 1; : : : ; ν. Σι εξιστε υν ϖαλορ προπιο
χον µυλτιπλιχιδαδ µ, εντονχεσ λασ χονδιχιονεσ αδιχιοναλεσ
φ (1) (ι ) = π(1) (ι )

..
. (2.30)
(µ 1)
φ (ι ) = π(µ 1) (ι )
σε µαντιενεν, δονδε φ (ι) εσ λα ι−σιµα δεριϖαδα χον ρεσπεχτο α .

Αλ υσαρ (2.28), (2.29) ψ (2.30) εσ ποσιβλε χαλχυλαρ λασ φυνχιονεσ δε λασ
µατριχεσ. Παρα σιστεµασ δε βαϕο ορδεν, εσ µυψ χονϖενιεντε ηαχερ λοσ
χ〈λχυλοσ α µανο.
Εϕεµπλο 2.4 Χ〈λχυλο δε λα εξπονενχιαλ δε υνα µατριζ.
Σεα
0 1
Α=
1 0
ψ δετερµινε
εΑη = 0 Αη + 1 Ι
Αη τιενε λοσ ϖαλορεσ προπιοσ ιη, ελ σιστεµα δε εχυαχιονεσ
ειη = 0 ιη + 1
ε ιη = 0 ιη + 1
δανδο
1 σιν (η)
0 = ειη ε ιη =
2ιη η
1 ιη
1 = ε + ε ιη = χοσ (η)
2
Φιναλµεντε,

Αη 0 1 1 0 χοσ (η) σιν (η)
ε = σιν (η) + χοσ (η) =
1 0 0 1 σιν (η) χοσ (η)
Μυεστρεο χον ρετενεδορ δε ορδεν χερο δε υν σιστεµα 33
2.3. Μυεστρεο χον ρετενεδορ δε ορδεν χερο

δε υν σιστεµα
Εσ χοµν εν ελ χοντρολ πορ χοµπυταδορ θυε ελ χονϖερσορ ∆/Α σεα
χονστρυιδο δε µοδο θυε λ σοστιενε λα σε〉αλ αν〈λογα χονσταντε ηαστα
θυε υνα νυεϖα χονϖερσι⌠ν εσ ορδεναδα. Εστο εσ λλαµαδο υν χιρχυιτο
ρετενεδορ δε ορδεν χερο. Σε εσχογεν λοσ ινσταντεσ δε µυεστρεο τκ
χοµο λοσ µοµεντοσ εν θυε ελ χοντρολ χαµβια. Ψα θυε λα σε〉αλ δε
χοντρολ εσ δισχοντινυα εσ νεχεσαριο εσπεχιχαρ συ χοµπορταµιεντο εν λασ
δισχοντινυιδαδεσ. Σε αδοπτα λα χονϖενχι⌠ν δε θυε λα σε〉αλ εσ χοντινυα πορ
λα δερεχηα. Ασ λα σε〉αλ δε χοντρολ εσ ρεπρεσενταδα πορ λα σε〉αλ µυεστρεαδα
φυ (τκ ) : κ = ; 2; 1; 0; 1; 2; γ. Σε δετερµιναρ〈 λα ρελαχι⌠ν εντρε λασ
ϖαριαβλεσ δελ σιστεµα εν λοσ ινσταντεσ δε µυεστρεο. ∆αδο ελ εσταδο εν
υν τιεµπο δε µυεστρα τκ ελ εσταδο εν υν τιεµπο φυτυρο τ σε οβτιενε
ρεσολϖιενδο (2.1). Ασ ελ εσταδο εν τ εν δονδε τκ τ τκ+1 εσ
Ζ τ
Α(τ τκ ) 0
ξ (τ) = ε ξ (τκ ) + εΑ(τ σ ) Βυ (σ0 ) δσ0 (2.31)
τκ
Ζ τ
Α(τ τκ ) 0
=ε ξ (τκ ) + εΑ(τ σ ) δσ0 Βυ (τκ )
τ
Ζ κτ τκ
= εΑ(τ τκ ) ξ (τκ ) + εΑσ δσΒυ (τκ )
0
= (τ; τκ ) ξ (τκ ) + (τ; τκ ) υ (τκ )
εν δονδε σε ηα τενιδο εν χυεντα θυε υ (τκ ) εσ χονσταντε εντρε λοσ ινσταντεσ
δε µυεστρεο ψ σε ηιζο ελ χαµβιο δε ϖαριαβλε σ0 = τ σ.
Ελ ϖεχτορ δε εσταδο εν τ εσ ασ υνα φυνχι⌠ν λινεαλ δε ξ (τκ ) ψ υ (τκ ). Σι λοσ
χονϖερσορεσ ∆/Α ψ Α/∆ εν λα γυρα 2.1 σον περφεχταµεντε σινχρονιζαδοσ
ψ σι λοσ τιεµποσ δε χονϖερσι⌠ν σον δεσπρεχιαβλεσ, σε πυεδε χονσιδεραρ θυε
λα εντραδα υ ψ λα σαλιδα ψ σον µυεστρεαδασ εν λοσ µισµο ινσταντεσ. Ασ ελ
χοµπορταµιεντο δελ σιστεµα εν λοσ ινσταντεσ δε µυεστρα εσ δεσχριτο πορ:
ξ (τκ+1 ) = (τκ+1 ; τκ ) ξ (τκ ) + (τκ+1 ; τκ ) υ (τκ ) (2.32)
ψ (τκ ) = Χξ (τκ ) + ∆υ (τκ )
εν δονδε:
τκ )
(τκ+1 ; τκ ) = εΑ(τκ+1
Ζ τκ+1 τκ
(τκ+1 ; τκ ) = εΑσ δσΒ
0
Λα ρελαχι⌠ν εντρε λασ σε〉αλεσ µυεστρεαδασ πυεδε εντονχεσ εξπρεσαρσε πορ

λα εχυαχι⌠ν λινεαλ δε διφερενχια (2.32), λα χυαλ δα ϖαλορεσ εξαχτοσ δε λασ
ϖαριαβλεσ δε εσταδο ψ δε σαλιδα εν λοσ ινσταντεσ δε µυεστρεο ψα θυε λα
σε〉αλ δε χοντρολ εσ χονσταντε εντρε εστοσ. Πορ εσο ελ µοδελο εν (2.32) εσ
λλαµαδο µυεστρεο χον ρετενεδορ δε ορδεν χερο (ΖΟΗ) δελ σιστεµα εν 2.1.
Γενεραλµεντε ∆ = 0. Υνα ραζ⌠ν εσ θυε εν λοσ ΣΧΧ, ψ εσ µεδιδα πριµερο
ψ υ (τκ ) εσ γενεραδα λυεγο χοµο υνα φυνχι⌠ν δε ψ (τκ ). Παρα µυεστρεο
περι⌠διχο η, τκ = κη, ψ ελ µοδελο δε 2.32 σε σιµπλιχα αλ σιστεµα ινϖαριαντε
ξ (κη + η) = ξ (κη) + υ (κη) (2.33)

ψ (κη) = Χξ (κη) + ∆υ (κη)
εν δονδε
= εΑη (2.34)
Ζ η
= εΑσ δσΒ
0
Ν⌠τεσε δε (2.34) θυε

δ
= Α (τ) = (τ) Α (2.35)
δτ
δ
= (τ) Β
δτ
2.4. Χ〈λχυλο δε ψ
Λοσ χ〈λχυλοσ ρεθυεριδοσ παρα µυεστρεαρ υν σιστεµα αν〈λογο σον: λα
εϖαλυαχι⌠ν δε λα εξπονενχιαλ δε υνα µατριζ ψ λα ιντεγραχι⌠ν δε λα
εξπονενχιαλ δε υνα µατριζ, λο χυαλ πυεδε σερ ηεχηο δε διφερεντεσ µανερασ.
Πορ εϕεµπλο, υσανδο:
Χ〈λχυλο νυµριχο (Ματλαβ, Ματριξ).
Εξπανσι⌠ν εν σεριεσ δε λα εξπονενχιαλ δε υνα µατριζ.

Τρανσφορµαδα δε Λαπλαχε − Λ εΑτ = (σΙ Α) 1 .
Τεορεµα δε Χαψλεψ − Ηαµιλτον.
Τρανσφορµαχι⌠ν α φορµα διαγοναλ ο δε ϑορδαν.

Χ〈λχυλο δε ψ 35
ℑλγεβρα σιµβ⌠λιχα εν ελ χοµπυταδορ (Μαπλε, Ματηεµ〈τιχα).
Χ〈λχυλοσ α µανο σον ποσιβλεσ παρα σιστεµασ δε βαϕο ορδεν, ν 2, ψ

παρα σιστεµασ δε αλτο ορδεν χον εστρυχτυρασ εσπεχιαλεσ. Υνα µανερα δε
σιµπλιχαρ λοσ χ〈λχυλοσ εσ χον:
Ζ η
Αη2 Α2 η3
= εΑσ δσ = Ιη + + +
0 2! 3!
εντονχεσ:
= Ι + Α
= Β
Ελ χ〈λχυλο χον χοµπυταδορ σε πυεδε ηαχερ υσανδο ϖαριοσ αλγοριτµοσ

νυµριχοσ χον Ματλαβ ο Ματριξ.
Εϕεµπλο 2.5 Σιστεµα δε πριµερ ορδεν.
Σεα
δξ
= ξ + υ, 6= 0
δτ
∆ε (2.34)
= εη
Ζ η
η
= εσ δσ = ε 1
0
Ασ ελ σιστεµα µυεστρεαδο εσ:
η
ξ (κη + η) = εη ξ (κη) + ε 1 υ (κη)

Εϕεµπλο 2.6 Ιντεγραδορ δοβλε.
u (t ) 1 x2 1 y (t ) = x1
s s
Φιγυρα 2.2: Σιστεµα χον υν ιντεγραδορ δοβλε.

Λασ εχυαχιονεσ δε εσταδο ψ δε σαλιδα δελ ιντεγραδορ δοβλε (ϖερ γυρα 2.2)
σε πυεδεν εσχριβιρ χοµο

0 1 0
ξ_ = ξ+ υ
0 0 1

ψ= 1 0 ξ
Α2 η2
= εΑη = Ι + Αη + +
2!

1 0 0 η 1 η
= + =
0 1 0 0 0 1
Ζ η Ζ η η2
1 σ 0 σ
= δσ = δσ = 2
0 0 1 1 0 1 η
Ασ, ελ µοδελο δισχρετο δελ ιντεγραδορ δοβλε εσ

η2
1 η
ξ (κη + η) = ξ (κη) + 2 υ (κη) (2.36)
0 1 η

ψ (κη) = 1 0 ξ (κη)
Εϕεµπλο 2.7 Μοτορ ∆Χ.
u (t ) 1 x1 1 y (t ) = x2
s +1 s
voltaje velocidad
Φιγυρα 2.3: Μοδελο νορµαλιζαδο δε υν µοτορ ∆Χ.
Ελ µοδελο σιµπλε νορµαλιζαδο δε υν µοτορ ∆Χ εσ (ϖερ γυρα 2.3):

1 0 1
ξ_ = ξ+ υ
1 0 0

ψ= 0 1 ξ
Υτιλιζανδο Λαπλαχε:
Λα ινϖερσα δελ µυεστρεο 37
1
1 σ+1 0
(σΙ Α) =
1 σ

1 σ 0
=
σ (σ + 1) 1 σ + 1
1
σ+1
0
= 1 1
σ(σ+1) σ
Εντονχεσ:
η

Αη 1
1 ε 0
= ε =Λ (σΙ Α) = η
1 ε 1
Ζ η
ε ϖ 1 ε η
= δϖ =
0 1 ε ϖ η 1+ε η
2.5. Λα ινϖερσα δελ µυεστρεο

∆ε (2.35) σε νοτα θυε (τ) ψ (τ) σατισφαχεν λα εχυαχι⌠ν:

δ (τ) (τ) νν (τ) νµ (τ) Ανν Βνµ
=
δτ 0 Ι 0µν Ιµµ 0µν 0µµ

(η) (η) Α Β
= εξπ η (2.37)
0 Ι 0 0
Ελ µυεστρεο δε υν σιστεµα δενε υν µαπεο δε υν σιστεµα αν〈λογο, χοµο
εν 2.1, α υν σιστεµα δισχρετο, χοµο εν (2.33). Λα πρεγυντα νατυραλ εσ σι
εσ ποσιβλε οβτενερ ελ χορρεσπονδιεντε σιστεµα αν〈λογο δε λα δεσχριπχι⌠ν
δισχρετα.
Εϕεµπλο 2.8 Ινϖερσα δελ µυεστρεο.
Χονσιδρεσε λα εχυαχι⌠ν δε διφερενχια δε πριµερ ορδεν:
ξ (κη + η) = αξ (κη) + βυ (κη)

Ν⌠τεσε δελ εϕεµπλο 2.5 θυε ελ χορρεσπονδιεντε σιστεµα αν〈λογο σε οβτιενε

δε:
εη = α
η
ε 1 =β

Εντονχεσ
1
= λν (α)
η
β
= λν (α)
η (α 1)
Ασ σε οβτιενε υν σιστεµα αν〈λογο χον χοεχιεντεσ ρεαλεσ, σολο χον α > 0.
Παρα ινϖεστιγαρ ελ προχεσο δε µυεστρεο εν ελ χασο γενεραλ, ν⌠τεσε δε 2.37
θυε:
Α Β 1
= λν
0 0 η 0 Ι
εν δονδε λν () εσ λα φυνχι⌠ν λογαριτµο δε υνα µατριζ. ∆ελ τεορεµα δε
Χαψλεψ−Ηαµιλτον σε δεβε ασυµιρ θυε ελ λογαριτµο εξιστε σολο χυανδο
νο τενγα ϖαλορεσ προπιοσ εν ελ εϕε ρεαλ νεγατιϖο.
Εϕεµπλο 2.9 Οσχιλαδορ αρµ⌠νιχο.
Ελ σιστεµα δισχρετο

χοσ η σιν η 1 χοσ η
ξ (κη + η) = ξ (κη) + υ (κη)
σιν η χοσ η σιν η
σε πυεδε οβτενερ µυεστρεανδο υν σιστεµα αν〈λογο χον:

0 ! 0
Α= ;Β =
! 0 !
!2
συ φυνχι⌠ν δε τρανσφερενχια χον ψ = ξ2 εσ Γ (σ) = σ2 +! 2
, εν δονδε
2
! =+ ν, ν = 0; 1; 2; : : :
η
Εν εστε χασο ελ προβλεµα ινϖερσο τιενε µυχηασ σολυχιονεσ. Εστε εσ
γενεραλµεντε ελ χασο σι λα µατριζ τιενε ϖαλορεσ προπιοσ χοµπλεϕοσ. Ν⌠τεσε
θυε ! εσ νιχο σι ! Ν ! ! Ν , δονδε ! Ν = η εσ λα φρεχυενχια δε
Νψθυιστ ασοχιαδα χον ελ περιοδο δε µυεστρεο η.
Μυεστρεο δε υν σιστεµα χον ρεταρδο 39
u (t )
u (t − τ )
τ
kh − h kh kh + h kh + 2h
Φιγυρα 2.4: Ρελαχι⌠ν εντρε υ (τ) ψ υ (τ ) ψ λοσ ινσταντεσ δε µυεστρεο.
2.6. Μυεστρεο δε υν σιστεµα χον ρεταρδο

Λοσ ρεταρδοσ σον χοµυνεσ εν µοδελοσ µατεµ〈τιχοσ δε προχεσοσ
ινδυστριαλεσ. Λα τεορα δε σιστεµασ χοντινυοσ χον ρεταρδοσ εσ χοµπλιχαδα
ψα θυε λοσ σιστεµασ σον δε διµενσι⌠ν ιννιτα. Σιν εµβαργο, εσ φ〈σχιλ
µυεστρεαρ σιστεµασ χον ρεταρδοσ ψα θυε λα σε〉αλ δε χοντρολ εσ χονσταντε
εντρε τιεµποσ δε µυεστρεο, λο χυαλ ηαχε θυε ελ σιστεµα µυεστρεαδο σεα δε
διµενσι⌠ν νιτα. Σεα ελ σιστεµα:
δξ
= Αξ (τ) + Βυ (τ ) (2.38)
δτ
Ινιχιαλµεντε σε συπονε θυε ελ ρεταρδο εσ µενορ ο ιγυαλ αλ περιοδο δε
µυεστρεο. Σε χαλχυλαρ〈 ελ µυεστρεο δελ σιστεµα (2.38) χον ρετενεδορ δε
ορδεν χερο. Ιντεγρανδο (2.38) σοβρε υν περιοδο δε µυεστρεο:
Ζ κη+η
0
Αη
ξ (κη + η) = ε ξ (κη) + εΑ(κη+η σ ) Βυ (σ0 ) δσ0 (2.39)
κη
Ψα θυε λα σε〉αλ υ (τ) εσ χονσταντε σοβρε ελ ιντερϖαλο δε µυεστρεο, εντονχεσ

υ (τ ), σιν εµβαργο, χαµβια εντρε λοσ ινσταντεσ δε µυεστρεο (ϖερ γυρα
2.4). Παρα εϖαλυαρ λα ιντεγραλ δε (2.39) εσ χονϖενιεντε εντονχεσ παρτιρ λα
ιντεγραλ εν δοσ παρτεσ ταλ θυε υ (τ ) σεα χονσταντε εν χαδα παρτε. Πορ
λο ταντο:
Ζ κη+η Ζ κη+
Α(κη+η σ0 ) 0
ε 0 0
Βυ (σ ) δσ = εΑ(κη+η σ ) Βδσ0 υ (κη η)
κη κη
Ζ κη+η
0
+ εΑ(κη+η σ ) Βδσ0 υ (κη)
κη+
= 1 υ (κη η) + 0 υ (κη)
Ασ,ελ µυεστρεο δελ σιστεµα αν〈λογο (2.38) δα:
ξ (κη + η) = ξ (κη) + 0 υ (κη) + 1 υ (κη η) (2.40)
εν δονδε
= εΑη (2.41)
Ζ η
0 = εΑσ δσΒ
0
Ζ
)
1 = εΑ(η εΑσ δσΒ
0
Υν µοδελο δε εσπαχιο δε εσταδοσ δε (2.40) εσ

ξ (κη + η) 1 ξ (κη)
= + 0 υ (κη)
υ (κη) 0 0 υ (κη η) Ι
Ν⌠τεσε θυε σε ιντροδυχεν ρ ϖαριαβλεσ δε εσταδο αδιχιοναλεσ υ (κη η), λασ

χυαλεσ ρεπρεσενταν λοσ ϖαλορεσ πασαδοσ δε λα σε〉αλεσ δε χοντρολ. Ελ σιστεµα
αν〈λογο (2.38) εσ δε διµενσι⌠ν ιννιτα, µιεντρασ θυε ελ χορρεσπονδιεντε
σιστεµα µυεστρεαδο εσ δε διµενσι⌠ν νιτα. Ασ λοσ ρεταρδοσ σον µ〈σ
σιµπλεσ δε µανεϕαρ σι ελ σιστεµα εσ µυεστρεαδο, πορ λα σιγυιεντε ραζ⌠ν:
παρα εσπεχιχαρ ελ εσταδο δελ σιστεµα, εσ νεχεσαριο αλµαχεναρ λα εντραδα
εν υν ιντερϖαλο δε τιεµπο ιγυαλ αλ ρεταρδο. Εν λα ρεχονστρυχχι⌠ν χον ΖΟΗ,
λα σε〉αλ δε εντραδα σε πυεδε ρεπρεσενταρ σιεµπρε πορ υν νµερο δινιτο δε
ϖαλορεσ.
Εϕεµπλο 2.10 Σιστεµα δε πριµερ ορδεν χον ρεταρδο.
Σεα
δξ
= ξ + υ (τ ) , 6= 0
δτ
Ρεταρδοσ µαψορεσ 41
Σι ελ σιστεµα εσ µυεστρεαδο χον υν περιοδο η, εν δονδε 0 η,

εντονχεσ δε (2.41):
= α = εη
Ζ η
(η )
0 = β0 = εσ δσ = ε 1
0
Ζ
(η ) η )

1 = β1 = ε εσ δσ = ε ε(η
0
Ελ σιστεµα µυεστρεαδο εσ εντονχεσ
ξ (κη + η) = αξ (κη) + β0 υ (κη) + β1 υ (κη η)
Εϕεµπλο 2.11 Ιντεγραδορ δοβλε χον ρεταρδο.
Παρα ελ ιντεγραδορ δοβλε δελ εϕεµπλο 2.6 χον ρεταρδο 0 η σε τιενε

Αη 1 η
= ε =
0 1
Ζ 2
Α(η ) Ασ 1 η 2 η 2
1 = ε ε δσΒ = =
0 0 1
Ζ η (η )2
0 = εΑσ δσΒ = 2
0 (η )
2.7. Ρεταρδοσ µαψορεσ

Σι ελ ρεταρδο εσ µαψορ θυε η, εντονχεσ ελ αν〈λισισ πρεϖιο δεβε σερ
µοδιχαδο υν ποχο. Σι:
= (δ 1) η 0, 0 < 0 < η
εν δονδε δ εσ υν εντερο, σε οβτιενε λα σιγυιεντε εχυαχι⌠ν:
ξ (κη + η) = ξ (κη) + 0 υ (κη (δ 1) η) + 1 υ (κη δη)
εν δονδε 0 ψ 1 σον δαδοσ πορ (2.41) χον ρεεµπλαζαδα πορ 0 .
Ελ χορρεσπονδιεντε µοδελο δε εσπαχιο δε εσταδο εσ:
2 3 2 32 3 2 3
ξ (κη + η) 1 0 0 ξ (κη) 0
6υ (κη (δ 1) η)7 6 0 0 Ι 07 6υ (κη δη)7 607
6 7 6 76 7 6 7
6 .. 7 6 .. .. .. . . .. 7 6 .. 7 607
. = . . 7+6 7 υ (κη)
7 6. . . .
6 7 6 7 6
7 6.7
5 4 0 0 0 Ι 5 4υ (κη 2η)5 4 .. 5
6 76
4 υ (κη η)
υ (κη) 0 0 0 0 υ (κη η) Ι
(2.42)
Φιγυρα 2.5: ∆ιαγραµα εσθυεµ〈τιχο δε υνα µ〈θυινα δε παπελ
Χον > 0 , νοτεσε θυε δ ρ ϖαριαβλεσ δε εσταδο αδιχιοναλεσ σον

υσαδασ παρα δεσχριβιρ ελ ρεταρδο, εν δονδε ρ εσ ελ νµερο δε εντραδασ.
Ελ πολινοµιο χαραχτερστιχο δε λα δεσχριπχι⌠ν δελ εσπαχιο δε εσταδο εσ
δρ Α (), εν δονδε Α () εσ ελ πολινοµιο χαραχτερστιχο δε .
Εϕεµπλο 2.12 Μοδελο σιµπλε δε υνα µ〈θυινα δε παπελ.
Μυχηοσ προχεσοσ διν〈µιχοσ σε πυεδεν απροξιµαρ πορ υνα διν〈µιχα δε
πριµερ ορδεν ψ υν ρεταρδο. Υν εϕεµπλο ε λα µ〈θυινα δε παπελ. Λα γυρα
2.5 µυεστρα ελ µοδελο σιµπλε δε υνα µ〈θυινα δε παπελ. Λα εντραδα εσ ελ
υϕο δε µατερια πριµα, εσ δεχιρ, λα χαντιδαδ δε πυλπα. Λα σαλιδα εσ ελ πεσο
β〈σιχο, εσ δεχιρ ελ γροσορ δελ παπελ.
Ελ µοδελο µατεµ〈τιχο σε πυεδε νορµαλιζαρ α λα φυνχι⌠ν δε τρανσφερενχια
1 σ Ψ (σ)
Γ (σ) = ε =
σ+1 Υ (σ)
Χον ξ = ψ λα εχυαχι⌠ν διφερενχιαλ εσ:
δξ
= ξ (τ) + υ (τ )
δτ
Χον = 2:6 ψ η = 1 =) δ = 3 ψ 0 = 0:6 ψ 2.42 εσ:
ξ (κ + 1) = ξ (κ) + 0 υ (κ 2) + 1 υ (κ 3)
εν δονδε
1
= εΖ = 0:3679
0:4
0 = ε σ δσ = 1 ε 0:4 = 0:3297
0
Ζ 0:6
0:4
1 = ε ε σ δσ = ε 0:4 ε 0:1 = 0:3024
0
Σιστεµασ δισχρετοσ 43
2.8. Σιστεµασ δισχρετοσ

Σε τραταρ〈ν λασ προπιεδαδεσ δε λα εχυαχιονεσ εν διφερενχια. Λοσ σιστεµασ
δισχρετοσ ινϖαριαντεσ σε πυεδεν δεσχριβιρ πορ:
ξ (κ + 1) = ξ (κ) + υ (κ) (2.43)

ψ (κ) = Χξ (κ) + ∆υ (κ)
Πορ σιµπλιχιδαδ σε υσ⌠ ελ τιεµπο δε µυεστρεο η = 1.
2.9. Σολυχι⌠ν δε εχυαχιονεσ

Παρα αναλιζαρ σιστεµασ δισχρετοσ εσ νεχεσαριο ρεσολϖερ (2.43). Συπονερ θυε
λασ χονδιχιονεσ ινιχιαλεσ ξ (κ0 ) ψ λασ σε〉αλεσ δε εντραδα υ (κ0 ), υ (κ0 + 1),
. . . σον δαδασ. ΛΑ εχυαχι⌠ν (2.43) σε πυεδε ρεσολϖερ πορ ιτεραχιονεσ
σιµπλεσ:
ξ (κ0 + 1) = ξ (κ0 ) + υ (κ0 ) (2.44)

ξ (κ0 + 2) = ξ (κ0 + 1) + υ (κ0 + 1)
= 2 ξ (κ0 + 1) + υ (κ0 ) + υ (κ0 + 1)
..
.
ξ (κ) = κ κ0 ξ (κ0 ) + κ κ0 1 υ (κ0 ) + + υ (κ 1)
κ 1
Ξ
= κ κ0
ξ (κ0 ) + κ ϕ 1 υ (ϕ)
ϕ=κ0
Λα σολυχι⌠ν χονσιστε δε 2 παρτεσ: υνα θυε δεπενδε δε λασ χονδιχιονεσ

ινιχιαλεσ ψ λα οτρα εσ υνα συµα πονδεραδα δε λασ σε〉αλεσ δε εντραδα. 2.44
µυεστρα θυε λοσ ϖαλορεσ προπιοσ δε δετερµιναν λασ προπιεδαδεσ δε λα
σολυχι⌠ν ψ σε δετερµιναν δε λα εχυαχι⌠ν χαραχτερστιχα
δετ (Ι ) = 0
Εϕεµπλο 2.13 Σολυχι⌠ν δε υνα εχυαχι⌠ν δε διφερενχια.
Χονσιδρεσε ελ σιστεµα δισχρετο:

1 0 1
ξ (κ + 1) = ξ (κ) , ξ (0) =
1 2 1
Σε πυεδε ϖεριχαρ θυε

κ κ1 0
= Πκ (κ ϑ) (ϑ 1)
ϑ=1 1 2 κ2
Πορ λο ταντο δε (2.44)

κ1
ξ (κ) = Πκ (κ ϑ) (ϑ 1)
ϑ=1 1 2 + κ2
Σι ϕι ϕ < 1, ι = 1; 2, εντονχεσ ξ (κ) χονϖεργε αλ οριγεν. Σι υνο δε λοσ ϖαλορεσ

προπιοσ δε τιενε υν ϖαλορ αβσολυτο µαψορ θυε 1, εντονχεσ υνο ο αµβοσ
δε λοσ εσταδοσ διϖεργεν.
2.10. Χαµβιο δε χοορδεναδασ εν λοσ

µοδελοσ δε εσπαχιο δε εσταδοσ
Χονσιδρεσε ελ σιστεµα δισχρετο (2.43). Σε ιντροδυχιρ〈 υν χαµβιο δε
χοορδεναδασ, εσ δεχιρ, σε δενεν νυεϖασ ϖαριαβλεσ δε εσταδο. Σι Τ εσ υνα
µατριζ νο σινγυλαρ ψ σε δενε υν νυεϖο ϖεχτορ δε εσταδο Ζ (κ) = Τ ξ (κ),
Ζ (κ + 1) = Τ ξ (κ + 1) = Τ ξ (κ) + Τ υ (κ)
= Τ Τ 1 Ζ (κ) + Τ υ (κ)
= ∼ (κ) + ∼ υ (κ)
Ζ
ψ:
ψ (κ) = Χξ (κ) + ∆υ (κ)

= ΧΤ 1 Ζ (κ) + ∆υ (κ)
∼ (κ) + ∆υ
= ΧΖ ∼ (κ)
Τεορεµα 2.3 Ινϖαριανζα δε λα εχυαχι⌠ν χαραχτερστιχα.
Λα εχυαχι⌠ν χαραχτερστιχα
δετ (Ι ) = 0
εσ ινϖαριαντε χυανδο σε ιντροδυχεν νυεϖοσ εσταδοσ υτιλιζανδο υνα µατριζ

δε τρανσφορµαχι⌠ν νο σινγυλαρ Τ .
Φορµα διαγοναλ 45
Πρυεβα.

δετ Ι ∼
= δετ Τ Τ 1
Τ Τ 1
1
= δετ Τ δετ (Ι ) δετ Τ
= δετ (Ι )
Ηαλλαρ υνα µατριζ δε τρανσφορµαχι⌠ν εσ λο µισµο θυε ρεσολϖερ παρα λοσ ν2

ελεµεντοσ δε Τ δελ σιγυιεντε χονϕυντο δε εχυαχιονεσ:
∼
Τ = Τ
Σε πυεδεν εσχογερ χοορδεναδασ ταλεσ θυε δεν φορµασ σιµπλεσ δε λασ

εχυαχιονεσ δελ σιστεµα.
2.11. Φορµα διαγοναλ

Σι τιενε ϖαλορεσ προπιοσ διφερεντεσ, εντονχεσ εξιστε υν µατριζ Τ ταλ θυε
2 3
1 0
Τ Τ 1 = 4 ... . . . ... 5
6 7
0 ν
εν δονδε λοσ ι σον λοσ ϖαλορεσ προπιοσ δε . Ελ χ〈λχυλο δε Τ σε δισχυτε

ποστεριορµεντε. Εν εστε χασο σε οβτιενε υν χονϕυντο δεσαχοπλαδο δε
εχυαχιονεσ δε διφερενχια δε πριµερ ορδεν:
Ζ1 (κ + 1) = 1 Ζ1 (κ) + 1 υ (κ)
..
.
Ζν (κ + 1) = ν Ζν (κ) + ν υ (κ)
ψ (κ) = 1 Ζ1 (κ) + + ν Ζν (κ)
Λα σολυχι⌠ν δελ σιστεµα δε εχυαχιονεσ εσ αηορα σιµπλε:

κ 1
Ξ
ϑ 1
Ζι (κ) = ι (κ) Ζι (0) + κι ι υ (ϑ) (2.45)
ϑ=0
Εϕεµπλο 2.14 Φορµα διαγοναλ

Χονσιδρεσε ελ µοτορ ∆Χ δελ εϕεµπλο 2.7 χον η = 1. Υσανδο λα

τρανσφορµαχι⌠ν:
1 1
Τ =
1:4142 0
σε οβτιενε

∼ = 1 0 1
;∼ = ;
0 0:3679 0:8970

Χ∼ = 1 0:7071
2.12. Φορµα δε ϑορδαν

Σι τιενε ϖαλορεσ προπιοσ µλτιπλεσ, εντονχεσ γενεραλµεντε νο εσ ποσιβλε
διαγοναλιζαρ . Σεα υνα µατριζ δε ν ν ψ λα νοταχι⌠ν
2 3
1 0 0
.. 7
.7
6
60 1
6. . . . 7
Λκ () = 6 .. . . . . . . 07
6 7
40 0 15
0 0 0
εν δονδε Λκ εσ υνα µατριζ δε κ κ. Εντονχεσ εξιστε υνα µατριζ Τ ταλ θυε
2 3
Λκ1 (1 ) 0
..
.
6 7
1 Λκ2 (2 )
(2.46)
6 7
Τ Τ = 6 . . 7
4 .. .. 5
0 Λκρ (ρ )
χον κ1 + κ2 + κρ = ν. Λοσ ι σον λοσ ϖαλορεσ προπιοσ δε , νο
νεχεσαριαµεντε διστιντοσ. (2.46) εσ λλαµαδα λα φορµα δε ϑορδαν. Ασ, λα
µατριζ τρανσφορµαδα ∼ τιενε λοσ ϖαλορεσ προπιοσ εν λα διαγοναλ πρινχιπαλ
ψ αλγυνοσ εν λα διαγοναλ συπεριορ.
2.13. ςεχτορεσ χαραχτερστιχοσ

γενεραλιζαδοσ
Σι Α τιενε ϖαλορεσ χαραχτερστιχοσ δε ορδεν µλτιπλε ψ νο εσ σιµτριχα,
νο τοδοσ λοσ ϖεχτορεσ χαραχτερστιχοσ σε πυεδεν ενχοντραρ δε λα εχυαχι⌠ν
Φορµα χαν⌠νιχα δε ϑορδαν 47
(ι Ι Α) πι = 0. Σι ϕ εσ υν ϖαλορ χαραχτερστιχο δε µυλτιπλιχιδαδ µ

εντονχεσ λοσ ϖεχτορεσ χαραχτερστιχοσ γενεραλιζαδοσ σε πυεδεν οβτενερ δε
λασ µ εχυαχιονεσ ϖεχτοριαλεσ σιγυιεντεσ:
(ϕ Ι Α) π1 = 0
(ϕ Ι Α) π2 = π2
..
.
(ϕ Ι Α) πµ = πµ 1
2.14. Φορµα χαν⌠νιχα δε ϑορδαν

Εν γενεραλ, χυανδο Α τιενε ϖαλορεσ χαραχτερστιχοσ δε ορδεν µλτιπλε,
α µενοσ θυε λα µατριζ σεα σιµτριχα χον ελεµεντοσ ρεαλεσ, νο σε πυεδε
τρανσφορµαρ εν υνα µατριζ διαγοναλ. Σιν εµβαργο, εξιστε υνα µατριζ δε
⊥ = Τ 1 ΑΤ εσ χασι διαγοναλ. Λα
τρανσφορµαχι⌠ν δε σιµιλιτυδ Τ, ταλ θυε Α
µατριζ Α⊥ σε χονοχε χοµο φορµα χαν⌠νιχα δε ϑορδαν.
Υνα φορµα χαν⌠νιχα δε ϑορδαν τπιχα εσ:
2 3
1 1 0 0 0
6 0 1 1 0 0 7
6 7
⊥ = 6 0 0 1 0 0 7
Α 6 7
4 0 0 0 2 0 5
0 0 0 0 3
εν δονδε σε συπονε θυε Α τιενε υν ϖαλορ χαραχτερστιχο δε τερχερ ορδεν 1 ,

ψ ϖαλορεσ χαραχτερστιχοσ διστιντοσ 2 ψ 3 . Παρα ρεαλιζαρ λα τρανσφορµαχι⌠ν
α λα φορµα χαν⌠νιχα δε ϑορδαν, λα µατριζ δε τρανσφορµαχι⌠ν Τ σε
φορµα εµπλεανδο λοσ ϖεχτορεσ χαραχτερστιχοσ ψ λοσ ϖεχτορεσ χαραχτερστιχοσ
γενεραλιζαδοσ χοµο συσ χολυµνασ.
Εσ ιµπορταντε µενχιοναρ δοσ χοσασ:
α. Λα χοντρολαβιλιδαδ εν σιστεµασ δε µλτιπλε εντραδα γενεραλµεντε νο

ρεθυιερε θυε ελ σιστεµα σεα χοντρολαβλε πορ χαδα εντραδα αχτυανδο
σολα; ελ σιστεµα εσ χοντρολαβλε σι τοδασ λασ εντραδασ αχτυανδο ϕυντασ
πυεδεν τρανσφεριρ ελ εσταδο ξ (τ0 ) αλ εσταδο ξ (τφ ). Λα πρυεβα δε
χοντρολαβιλιδαδ εν εστε χασο εσ θυε λα µατριζ Χ (Α; Β) τενγα ρανγο
τοταλ.
β. Παρα σιστεµασ δε µλτιπλε σαλιδα ελ χριτεριο αλγεβραιχο παρα

οβσερϖαβιλιδαδ εσ θυε ελ ρανγο δε Ο (Χ; Α) σεα ιγυαλ α ν (νµερο
δε ϖαριαβλεσ δε εσταδο).
2.15. Μοδελοσ εντραδα − σαλιδα

Υν σιστεµα διν〈µιχο σε πυεδε δεσχριβιρ υσανδο µοδελοσ ιντερνοσ, χοµο λοσ
µοδελοσ δε εσπαχιο δε εσταδο (δεσχριβεν τοδοσ λοσ αχοπλεσ ιντερνοσ εντρε
λασ ϖαριαβλεσ δελ σιστεµα) ο µοδελοσ εξτερνοσ, θυε δαν σολο λα ρελαχι⌠ν
εντρε λα εντραδα ψ λα σαλιδα δελ σιστεµα. Λα ρελαχι⌠ν εντραδα − σαλιδα παρα
υν σιστεµα λινεαλ σε πυεδε εξπρεσαρ πορ υνα φυνχι⌠ν θυε εσ λα ρεσπυεστα
αλ πυλσο. Ελ χ〈λχυλο χον οπεραδορ δε δεσπλαζαµιεντο σε πυεδε υσαρ παρα
δεριϖαρ διρεχταµεντε λα ρελαχι⌠ν εντραδα − σαλιδα, λο χυαλ χονδυχε α λα
χαραχτεριζαχι⌠ν δελ χοµπορταµιεντο εντραδα − σαλιδα εν τρµινοσ δε λοσ
οπεραδορεσ δε τρανσφερενχια αλ πυλσο.
2.16. Ρεσπυεστα αλ πυλσο

Χονσιδρεσε υν σιστεµα δισχρετο χον υνα εντραδα ψ υνα σαλιδα. Λασ σε〉αλεσ
δε εντραδα ψ σαλιδα εν υν ιντερϖαλο δε τιεµπο νιτο σε πυεδε ρεπρεσενταρ
χοµο ϖεχτορεσ δε διµενσι⌠ν νιτα:
Τ
Υ = υ (0) υ (Ν 1)
Τ
Ψ = ψ (0) ψ (Ν 1)
Ελ µοδελο λινεαλ γενεραλ θυε ρελαχιονα Ψ α Υ σε πυεδε εξπρεσαρ χοµο

+ Ψπ
Ψ = ΗΥ
εν δονδε Η εσ υνα µατριζ δε Ν Ν . Ψπ εσ δεβιδα α λασ χονδιχιονεσ

ινιχιαλεσ. Σι λα ρελαχι⌠ν εντρε Ψ ψ Υ εσ χαυσαλ, λα µατριζ Η δεβε σερ
εσ εντονχεσ χερο σι µ > κ.
τριανγυλαρ ινφεριορ. Ελ ελεµεντο η (κ; µ) δε Η
Λα ρελαχι⌠ν εντραδα − σαλιδα παρα υν σιστεµα λινεαλ εσ:
κ
Ξ
ψ (κ) = (κ; µ) υ (µ) + Ψπ (κ)
η
µ=0
εν δονδε Ψπ εσ δεβιδο α λασ χονδιχιονεσ ινιχιαλεσ.

Ρεσπυεστα αλ πυλσο 49
(κ; µ) εσ λλαµαδα φυνχι⌠ν δε ρεσπυεστα αλ πυλσο, ο λα φυνχι⌠ν

Λα φυνχι⌠ν η
πονδεραντε δελ σιστεµα. ⊃στα εσ υνα ρεπρεσενταχι⌠ν χονϖενιεντε ψα θυε
σε πυεδε µεδιρ διρεχταµεντε ινψεχτανδο υν πυλσο δε µαγνιτυδ 1 χον
δυραχι⌠ν ιγυαλ αλ ιντερϖαλο δε µυεστρεο ψ ρεγιστρανδο λα σαλιδα. Χον
(κ; µ) δε λα ρεσπυεστα αλ πυλσο δα λα σαλιδα
χονδιχιονεσ νυλασ, ελ ϖαλορ η
εν ελ τιεµπο κ παρα υν πυλσο υνιταριο εν ελ τιεµπο µ. Παρα σιστεµασ χον
µλτιπλεσ εντραδασ ψ σαλιδασ, λα ρεσπυεστα αλ πυλσο εσ σιµπλεµεντε υνα
µατριζ δε φυνχιονεσ. Παρα σιστεµασ ινϖαριαντεσ, λα ρεσπυεστα αλ πυλσο εσ
υνα φυνχι⌠ν δε κ µ, εσ δεχιρ
(κ; µ) = η
η (κ µ)
Παρα χαλχυλαρ λα ρεσπυεστα αλ πυλσο δελ σιστεµα δενιδο πορ ελ εσπαχιο δε

εσταδο (2.43) σε σιγυε δε (2.44):
κ 1
Ξ
κ κ0 ϑ 1
ψ (κ) = Χ ξ (κ0 ) + Χκ υ (ϑ) + ∆υ (κ)
ϑ=Κ0
Ασ λα φυνχι⌠ν ρεσπυεστα αλ πυλσο δελ σιστεµα δισχρετο εσ

8
< 0, κ < 0
η (κ) = ∆, κ = 0 (2.47)
Χκ 1 , κ 1
:
Λα ρεσπυεστα αλ πυλσο εσ υνα συµα δε φυνχιονεσ δε λα φορµα:

<ε Π (Κ) κι
εν δονδε Π εσ υν πολινοµιο εν κ, ψ ι σον λοσ ϖαλορεσ προπιοσ δε λα µατριζ

.
Τεορεµα 2.4 Ινϖαριανζα δε λα ρεσπυεστα αλ πυλσο.
Λα ρεσπυεστα αλ πυλσο (2.47) εσ ινϖαριαντε χον ρεσπεχτο α λα τρανσφορµαχι⌠ν

δε χοορδεναδασ εν ελ µοδελο δε εσπαχιο δε εσταδο.
Πρυεβα. Σε δενε υν νυεϖο σιστεµα δε χοορδεναδασ Ζ = Τ ξ. Λα
ρεσπυεστα αλ πυλσο δελ σιστεµα τρανσφορµαδο παρα κ 1 εσ:

∼ (κ) = Χ∼
η ∼ κ 1 ∼ = ΧΤ 1 Τ Τ 1 κ 1 Τ
= ΧΤ 1 Τ κ 1 Τ 1
Τ = Χκ 1
= η (κ)
∆=∆ ∼ σε δεβε συµαρ παρα κ = 0.

Σι η (κ) 6= 0 σολο παρα υν νµερο νιτο δε κ, εντονχεσ ελ σιστεµα εσ
λλαµαδο σιστεµα χον ρεσπυεστα α ιµπυλσο νιτο (ΦΙΡ). Εστο ιµπλιχα θυε
λα σαλιδα σολο σερ〈 ινυενχιαδα πορ υν νµερο νιτο δε εντραδασ.
2.17. Οπεραδορ δε δεσπλαζαµιεντο

Ελ χ〈λχυλο χον ελ οπεραδορ διφερενχιαλ εσ υνα ηερραµιεντα χονϖενιεντε παρα
µανιπυλαρ εχυαχιονεσ διφερενχιαλεσ λινεαλεσ χον χοεχιεντεσ χονσταντεσ.
Υν οπεραδορ αν〈λογο σε πυεδε δεσαρρολλαρ παρα σιστεµασ δεσχριτοσ πορ
εχυαχιονεσ λινεαλεσ δε διφερενχια χον χοεχιεντεσ χονσταντεσ. Εν ελ χ〈λχυλο
χον οπεραδορεσ, λοσ σιστεµασ σον ϖιστοσ χοµο οπεραδορεσ θυε µαπεαν λασ
σε〉αλεσ δε εντραδα α σε〉αλεσ δε σαλιδα. Παρα εσπεχιχαρ υν οπεραδορ εσ
νεχαριο δαρ συ ρανγο, εσ δεχιρ, δενιρ λα χλασε δε σε〉αλεσ δε εντραδα, ψ
δεσχριβιρ χοµο αχτυα ελ οπεραδορ σοβρε λασ σε〉αλεσ. Εν ελ χ〈λχυλο χον
ελ οπεραδορ δε δεσπλαζαµιεντο, τοδασ λασ σε〉αλεσ σον χονσιδεραδασ χοµο
σεχυενχιασ δοβλεµεντε νιτασ: φφ (κ) : κ = ; 1; 0; 1; γ.
Πορ χονϖενιενχια σε εσχογε ελ περιοδο δε µυεστρεο ιγυαλ α λα υνιδαδ. Ελ
οπεραδορ δε δεσπλαζαµιεντο ηαχια αδελαντε σε δενοτα πορ θ, ψ τιενε λα
σιγυιεντε προπιεδαδ:
θφ (κ) = φ (κ + 1)
Ελ οπεραδορ ινϖερσο αλ αντεριορ εσ λλαµαδο οπεραδορ δε δεσπλαζαµιεντο

ηαχια ατρ〈σ ο ελ οπεραδορ δε ρεταρδο ψ σε δενοτα πορ θ 1 . Εντονχεσ
θ 1 φ (κ) = φ (κ 1)
Εσ ιµπορταντε παρα ελ ρανγο δελ οπεραδορ θυε λασ σεχυενχιασ σεαν

δοβλεµεντε ιννιτασ; δε οτρα µανερα, ελ ινϖερσο δελ οπεραδορ δε
δεσπλαζαµιεντο ηαχια αδελαντε νο ποδρια εξιστιρ. Εν δισχυσιονεσ δε
προβλεµασ ρελαχιοναδοσ α λα εχυαχι⌠ν χαραχτερστιχα δε υν σιστεµα, ταλεσ
χοµο εσταβιλιδαδ ψ ορδεν δελ σιστεµα, εσ µ〈σ χονϖενιεντε υσαρ ελ οπεραδορ
θ. Χον ρελαχι⌠ν α χαυσαλιδαδ εσ µ〈σ χονϖενιεντε υσαρ ελ οπεραδορ θ 1 .
Ελ υσο δε οπεραδορεσ δα δεσχριπχιονεσ χοµπαχτασ δε σιστεµασ ψ περµιτε
δεριϖαρ φ〈χιλµεντε ρελαχιονεσ εντρε λασ ϖαριαβλεσ δελ σιστεµα ψα θυε λα
µανιπυλαχι⌠ν δε λασ εχυαχιονεσ δε διφερενχια εσ ρεδυχιδα α υν προβλεµα
πυραµεντε αλγεβραιχο.
Οπεραδορ δε δεσπλαζαµιεντο 51
Χονσιδρεσε λα εχυαχι⌠ν δε διφερενχια δε αλτο ορδεν:
ψ (κ + να ) + α1 ψ (κ + να 1) + + ανα ψ (κ) = β0 υ (κ + νβ ) + + βνβ υ (κ)

(2.48)
εν δονδε να νβ . Ελ υσο δελ οπεραδορ θ δα:

θ να + α1 θ να 1 + + ανα ψ (κ) = (β0 θ νβ + βνβ ) υ (κ)
Σι σε ιντροδυχεν λοσ πολινοµιοσ:
Α (ζ) = ζ να + α1 ζ να 1 + + ανα
Β (ζ) = β0 ζ νβ + β1 ζ νβ 1 + + βνβ
λα εχυαχι⌠ν δε διφερενχια σε πυεδε εσχριβιρ χοµο
Α (θ) ψ (κ) = Β (θ) υ (κ) (2.49)
Χυανδο σεα νεχεσαριο, ελ γραδο δελ πολινοµιο σε πυεδε ινδιχαρ πορ υν

συβινδιχε
Ανα (θ)
Λα εχυαχι⌠ν (2.49) ταµβιν σε πυεδε εξπρεσαρ εν τρµινοσ δε θ 1 . Ν⌠τεσε
θυε (2.48) σε πυεδε ρεεσχριβιρ
ψ (κ)+α1 ψ (κ 1)+ +ανα ψ (κ να ) = β0 υ (κ δ)+ +βνβ υ (κ δ νβ )
εν δονδε δ = να νβ εσ ελ εξχεσο δε πολοσ. Ελ πολινοµιο

1

Α (ζ) = 1 + α1 ζ + + ανα ζ να = ζ να Α ζ
θυε σε οβτιενε δελ πολινοµιο Α ινϖιρτιενδο ελ ορδεν δε λοσ χοεχιεντεσ,

εσ λλαµαδο πολινοµιο ρεχπροχο. (2.49) σε πυεδε εξπρεσαρ εν τρµινοσ δε
θ 1:
Α θ 1 ψ (κ) = Β θ 1 υ (κ δ)
Ν⌠τεσε θυε Α νο εσ νεχεσαριαµεντε λο µισµο θυε Α. Πορ εϕεµπλο,
Α (ζ) = ζ τιενε χοµο ρεχπροχο Α (ζ 1 ) = 1. Ελ ρεχπροχο δε Α εσ
Α = 1 ελ χυαλ εσ διφερεντε δε Α. Υν πολινοµιο εσ λλαµαδο αυτορεχπροχο
σι Α (ζ) = Α (ζ).
Ελ οβϕετιϖο δε λα τεορα δε µανιπυλαδορεσ αλγεβραιχοσ εσ χονϖερτιρ
µανιπυλαχιονεσ δε εχυαχιονεσ δε διφερενχια α προβλεµασ πυραµεντε
αλγεβραιχοσ. ∆ε λα δενιχι⌠ν δε οπεραδορ δε δεσπλαζαµιεντο σε σιγυε θυε
λα εχυαχι⌠ν δε διφερενχια (2.49) πυεδε σερ µυλτιπλιχαδα πορ ποτενχιασ δε

θ, λο χυαλ σιµπλεµεντε σιγνιχα υν δεσπλαζαµιεντο εν αδελαντο εν τιεµπο.
Εχυαχιονεσ δεσπλαζαδασ εν τιεµπο, πυεδεν σερ µυλτιπλιχαδασ πορ νµεροσ
ρεαλεσ ψ λυεγο συµαδασ, λο χυαλ χορρεσπονδε α µυλτιπλιχαρ 2.49 πορ υν
πολινοµιο εν θ. Πορ λο ταντο, εσ χιερτο θυε
Χ (θ) Α (θ) ψ (κ) = Χ (θ) Β (θ) υ (κ)
Παρα οβτενερ υν 〈λγεβρα αδεχυαδα, εσ τιλ ποδερ διϖιδιρ υνα εχυαχι⌠ν

χοµο λα (2.49) πορ υν πολινοµιο εν θ. Εστο περµιτιρ〈 ποδερ ρεσολϖερ 2.49
χον ρεσπετο α ψ (κ). Υν εϕεµπλο σιµπλε µυεστρα θυε νο εσ ποσιβλε διϖιδιρ
υν πολινοµιο εν θ α µενοσ θυε σε ηαγαν συποσιχιονεσ εσπεχιαλεσ.
Εϕεµπλο 2.15 Παπελ δε λασ χονδιχιονεσ ινιχιαλεσ.
Χονσιδρεσε λα εχυαχι⌠ν διφερενχιαλ:
ψ (κ + 1) αψ (κ) = υ (κ)
εν δονδε ϕαϕ < 1. Υσανδο λα νοταχι⌠ν οπεραχιοναλ
(θ α) ψ (κ) = υ (κ) (2.50)
Σι ψ (κ0 ) = ψ0 , εντονχεσ δε (2.44) λα σολυχι⌠ν εσ

κ 1
Ξ
ϑ 1
ψ (κ) = α κ κ0
ψ0 + ακ υ (ϑ) (2.51)
ϑ=κ0
κΞκ0
= ακ κ0
ψ0 + αι 1 υ (κ ι)
ι=1
χον ελ χαµβιο δε ϖαριαβλε ι = κ ϑ.

Υνα σολυχι⌠ν φορµαλ δε λα εχυαχι⌠ν χον οπεραδορεσ (2.50) σε οβτιενε ασ
1
1 θ
ψ (κ) = υ (κ) = 1
υ (κ)
θ α 1 αθ
Ελ λαδο δερεχηο σε πυεδε εξπρεσαρ χοµο υνα σεριε χονϖεργεντε:

ψ (κ) = θ 1 1 + αθ 1 + α2 θ 2 + υ (κ) (2.52)
Ξ1
= αι 1 υ (κ ι)
ι=1
Οπεραδορ δε τρανσφερενχια αλ πυλσο 53
Εσ χλαρο θυε λασ σολυχιονεσ εν (2.51) ψ (2.52) σον λασ µισµασ σολο σι σε
συπονε θυε ψ0 ο θυε κ κ0 ! 1.
Εσ ποσιβλε δεσαρρολλαρ υν 〈λγεβρα δε οπεραδορεσ θυε περµιτα λα διϖισι⌠ν
πορ υν πολινοµιο αρβιτραριο θ σι σε συπονε θυε ηαψ αλγν κ0 ταλ θυε τοδασ
λασ σεχενχιασ σον χερο παρα κ κ0 . Εστα 〈λγεβρα περµιτε εντονχεσ λα
µυλτιπλιχαχι⌠ν ψ διϖισι⌠ν δε εχυαχιονεσ πορ πολινοµιοσ εν θ, ασ χοµο λα
συµα ψ ρεστα δε εχυαχιονεσ . Σιν εµβαργο, λα συποσιχι⌠ν ιµπλιχα θυε τοδασ
λασ χονδιχιονεσ ινιχιαλεσ παρα λα εχυαχι⌠ν δε διφερενχια σον χερο.
2.18. Οπεραδορ δε τρανσφερενχια αλ πυλσο

Ελ υσο δελ χ〈λχυλο χον οπεραδορεσ περµιτε θυε λα ρελαχι⌠ν εντραδα σαλιδα
σεα χονϖενιεντεµεντε εξπρεσαδα χοµο υνα φυνχι⌠ν ραχιοναλ δελ οπεραδορ
θ ο θ 1 . Εστα φυνχι⌠ν εσ λλαµαδα οπεραδορ δε τρανσφερενχια αλ πυλσο ψ
σε οβτιενε φ〈χιλµεντε δε χυαλθυιερ δεσχριπχι⌠ν δε υν σιστεµα ελιµινανδο
ϖαριαβλεσ ιντερνασ πορ µανιπυλαχι⌠ν αλγεβραιχα.
Χονσιδρεσε πορ εϕεµπλο ελ µοδελο δε εσπαχιο δε εσταδο (2.43). Παρα
οβτενερ λα ρελαχι⌠ν εντραδα − σαλιδα, σε δεβε ελιµιναρ ελ ϖεχτορ δε εσταδο.
∆ε (2.43):
ξ (κ + 1) = θξ (κ) = ξ (κ) + υ (κ)

(θΙ ) ξ (κ) = υ (κ)
1
ψ (κ) = Χξ (κ) + ∆υ (κ) = Χ (θΙ ) + ∆ υ (κ)
Ασ, ελ οπεραδορ δε τρανσφερενχια αλ πυλσο (2.43) εσ δαδο πορ

1
Η (θ) = Χ (θΙ ) +∆
Ταµβιν σε πυεδε εξπρεσαρ εν τρµινοσ δελ οπεραδορ θ 1 :
1
1
Η θ =Χ Ι θ 1 θ 1
+ ∆ = Η (θ)
Ελ οπεραδορ δε τρανσφερενχια αλ πυλσο εσ πορ λο ταντο υνα µατριζ χυψοσ

ελεµεντοσ σον φυνχιονεσ ραχιοναλεσ εν θ.
Παρα υν σιστεµα χον υνα εντραδα ψ υνα σαλιδα:
1 Β (θ)
Η (θ) = Χ (θΙ ) +∆ = (2.53)
Α (θ)
Σι ελ ϖεχτορ δε εσταδο εσ δε διµενσι⌠ν ν ψ σι λοσ πολινοµιοσ Α (θ) ψ Β (θ) νο

τιενεν φαχτορεσ χοµυνεσ, εντονχεσ ελ πολινοµιο Α εσ δε γραδο ν. Ν⌠τεσε δε
(2.53) θυε Α εσ ταµβιν ελ πολινοµιο χαραχτερστιχο δε , λο χυαλ σιγνιχα
θυε ελ µοδελο εντραδα − σαλιδα σε πυεδε εξπρεσαρ χοµο:
ψ (κ) + α1 ψ (κ 1) + + αν ψ (κ) = β0 υ (κ) + βν υ (κ ν)
εν δονδε αι σον λοσ χοεχιεντεσ δελ πολινοµιο χαραχτερστιχο δε . Ελ χασο

µ〈σ χοµν δε ΣΧΧ εσ θυε β0 = 0, εσ δεχιρ, νο ηαψ τρµινο διρεχτο εν ελ
µοδελο δισχρετο. Γενεραλµεντε ψ (κ) σε µιδε πριµερο ψ λυεγο σε δετερµινα
υ (κ). Εντονχεσ, ψ (κ) νο πυεδε σερ ινυενχιαδα αν σι ελ σιστεµα αν〈λογο
τιενε τρµινο διρεχτο.
Εϕεµπλο 2.16 Ιντεγραδορ δοβλε
Χονσιδρεσε ελ ιντεγραδορ δοβλε δελ εϕεµπλο 2.6 χον η = 1. ∆ε (2.53):

1
θ 1 1 0:5 0:5 (θ + 1) 0:5 (θ 1 + θ 2 )
Η (θ) = 1 0 = =
0 θ 1 1 (θ 1)2 1 2θ 1 + θ 2
Εϕεµπλο 2.17 Ιντεγραδορ δοβλε χον ρεταρδο
Παρα ελ ιντεγραδορ δοβλε χον η = 1 ψ ρεταρδο = 0:5 σεγυνδοσ, εντονχεσ

δε (2.40) ψ δελ εϕεµπλο 2.11:

0:125 0:375
0 = ; 1=
0:5 0:5

Η (θ) = Χ (θΙ ) 1 0 + 1 θ 1
1
θ 1 1 0:125 + 0:375θ 1
= 1 0
0 θ 1 0:5 + 0:5θ 1
0:125 (θ 2 + 6θ + 1) 0:125 (θ 1 + 6θ 2 + θ 3 )
Η (θ) = =
θ (θ 2 2θ + 1) 1 2θ 1 + θ 2
Τεορεµα 2.5 Ινϖαριανζα δελ οπεραδορ δε τρανσφερενχια αλ πυλσο.
Ελ οπεραδορ Η (θ) παρα ελ µοδελο δε εσπαχιο δε εσταδοσ 2.43 εσ

ινδεπενδιεντε δε συ ρεπρεσενταχι⌠ν πορ εσπαχιο δε εσταδο.
Πολοσ ψ χεροσ 55
Πρυεβα. ∆αδο
1
Η (θ) = Χ (θΙ ) +∆
ψ υνα µατριζ δε τρανσφορµαχι⌠ν Τ , εντονχεσ ελ νυεϖο σιστεµα δε

χοορδεναδασ:
1
∼ (θ) = Χ∼ θΙ
Η ∼
∼+∆
∼
1 1
1
= ΧΤ Τ (θΙ ) Τ Τ +∆
= ΧΤ 1 Τ (θΙ ) 1 Τ 1 Τ + ∆
1
= Χ (θΙ ) + ∆ = Η (θ)
Ελ µοδελο δε εντραδα ψ σαλιδα δε υν σιστεµα χον ΖΟΗ σε πυεδε οβτενερ

υσανδο (2.34) ψ (2.53).
2.19. Πολοσ ψ χεροσ

Λοσ πολοσ δε υν σιστεµα σον λοσ χεροσ (ραχεσ) δελ δενοµιναδορ δε Η (θ),
ελ πολινοµιο χαραχτερστιχο Α (θ). Λοσ χεροσ σε οβτιενεν δε Β (θ) = 0, λοσ
πολοσ δελ σιστεµα ινϖερσο. Ασ εν ελ εϕεµπλο 2.16 σε τιενε υν χερο εν 1 ψ
δοσ πολοσ εν 1.
Ελ ρεταρδο εν υν σιστεµα γενερα πολοσ εν ελ οριγεν. Ελ σιστεµα εν ελ
εϕεµπλο
π 2.17 τιενε 3 πολοσ: 2 εν 1, ψ 1 εν ελ οριγεν. Ηαψ δοσ χεροσ εν
3 8.
2.20. Ορδεν δε υν σιστεµα

Ελ ορδεν δε υν σιστεµα εσ ιγυαλ α λα διµενσι⌠ν δε λα ρεπρεσενταχι⌠ν
πορ εσπαχιο δε εσταδο, ο ελ νµερο δε πολοσ δελ σιστεµα. Ν⌠τεσε θυε
εσ ιµπορταντε υσαρ ελ οπεραδορ δε δεσπλαζαµιεντο εν αδελαντο θ παρα
δετερµιναρ ελ ορδεν. Λα δετερµιναχι⌠ν δε λοσ πολοσ, χεροσ ψ ελ ορδεν
δε υν σιστεµα σον οχασιονεσ χυανδο εσ ιµπορταντε υσαρ ελ οπεραδορ δε
δεσπλαζαµιεντο εν αδελαντο θ.
2.21. Λα τρανσφορµαδα Ζ
Ασ χοµο λα τρανσφορµαδα δε Λαπλαχε πυεδε σερ υσαδα παρα ρεσολϖερ
εχυαχιονεσ διφερενχιαλεσ λινεαλεσ ορδιναριασ, λα τρανσφορµαδα Ζ ρεπρεσεντα
υν µτοδο οπεραχιοναλ παρα ρεσολϖερ εχυαχιονεσ λινεαλεσ εν διφερενχια ψ
σιστεµασ λινεαλεσ χον δατοσ διγιταλεσ ο δισχρετοσ.
u (kh) y (kh)
Sistema de
datos discretos
Φιγυρα 2.6: ∆ιαγραµα δε βλοθυεσ δε υν σιστεµα δε δατοσ δισχρετο
Χονσιδρεσε ελ σιστεµα δε δατοσ δισχρετοσ ρεπρεσενταδο πορ ελ διαγραµα

δε βλοθυεσ δε λα γυρα 2.6. Υνα µανερα δε δεσχριβιρ λα νατυραλεζα
δισχρετα δε λασ σε〉αλεσ εσ χονσιδεραρ θυε λα εντραδα ψ λα σαλιδα δελ σιστεµα
σον σεχυενχιασ δε νµεροσ, λοσ χυαλεσ απαρεχεν α ιντρϖαλοσ δε τιεµπο
υνιφορµεσ η. Εσ δεχιρ, ψ (κη) ψ υ (κη), κ = 0; 1; 2; : : :.
Παρα ρεπρεσενταρ λασ σεχυενχιασ δε εντραδα ψ δε σαλιδα πορ εξπρεσιονεσ εν
ελ δοµινιο δελ τιεµπο, σε ιντροδυχε υν τρεν δε πυλσοσ Τ :
1
Ξ
Τ (τ) = (τ κη)
κ=0
Ασ, πορ εϕεµπλο, παρα λα εντραδα:

1
Ξ

υ (τ) = υ (τ) Τ (τ) = υ (κη) (τ κη) (2.54)
κ=0
Υνα εξπρεσι⌠ν σιµιλαρ σε πυεδε εσχριβιρ παρα λα σεχυενχια δε σαλιδα ψ (κη).

Οτρο τιπο ιµπορταντε δε σιστεµασ δε δατοσ δισχρετοσ εσ ελ σιστεµα δε
δατοσ µυεστρεαδοσ εν ελ χυαλ αλγυνασ δε λασ σε〉αλεσ σον χοντινυασ περο
χονϖερτιδασ α δατοσ δισχρετοσ πορ δισποσιτιϖοσ ταλεσ χοµο λοσ χονϖερτιδορεσ
αν〈λογο−διγιταλεσ (Α/∆). Λα φορµαχι⌠ν δε δατοσ δισχρετοσ α παρτιρ δε
δατοσ χοντινυοσ σε πυεδε ρεπρεσενταρ πορ µυεστρεαδορεσ. Λα γυρα 2.7
µυεστρα ελ διαγραµα εσθυεµ〈τιχο δε υν µυεστρεαδορ ιδεαλ θυε χονϖιερτε
λα σε〉αλ χοντινυα υ (τ) εν υνα σε〉αλ δισχρετα υ (τ), λα χυαλ εσ δεσχριτα πορ λα
εχυαχι⌠ν (2.54). Λα δυραχι⌠ν δε τιεµπο εντρε λοσ χιερρεσ δελ µυεστρεαδορ,
η, εσ λλαµαδο ελ περιοδο δε µυεστρεο.
Λα τρανσφορµαδα Ζ 57
u (t ) u ∗ (t )
Φιγυρα 2.7: Μυεστρεαδορ ιδεαλ
Τοµανδο λα τρανσφορµαδα δε Λαπλαχε εν αµβοσ µιεµβροσ δε (2.54) σε

οβτιενε:
1
Ξ
Υ (σ) = υ (κη) ε κησ (2.55)
κ=0
Ν⌠τεσε θυε (2.55) χοντιενε ελ τρµινο εξπονενχιαλ ε κησ , λο χυαλ ρεϖελα λα

διχυλταδ δε υσαρ λα τρανσφορµαδα δε Λαπλαχε παρα ελ τραταµιεντο γενεραλ
δε σιστεµασ δε σατοσ δισχρετοσ, ψα θυε λα φυνχι⌠ν δε τρανσφερενχια νο σερ〈
αλγεβραιχα χοµο εν ελ χασο χοντινυο. Εστο µοτιϖα λα ιντροδυχχι⌠ν δε λα
τρανσφορµαδα Ζ, λα χυαλ σιµπλεµεντε χονϖιερτε φυνχιονεσ τρασχενδεντεσ
εν σ εν φυνχιονεσ αλγεβραιχασ εν ζ.
2.21.1. ∆ενιχι⌠ν δε λα τρανσφορµαδα Ζ

Λα τρανσφορµαδα Ζ σε δενε χοµο:
ζ = εησ (2.56)
εντονχεσ
1
σ=
λν ζ (2.57)
η
δονδε σ εσ λα ϖαριαβλε χοµπλεϕα δε λα τρανσφορµαδα δε Λαπλαχε ψ η εσ ελ
περοδο δε µυεστρεο.
Χον (2.56) εν (2.55):
1
1 Ξ
Υ
σ = λν ζ = Υ (ζ) = υ (κη) ζ κ
(2.58)
η κ=0
ο
Υ (ζ) = Ζ [υ (τ)] = Λ [υ (τ)]ϕσ= 1 λν ζ (2.59)
η
Εϕεµπλο 2.18 Σεα λα σεχυενχια ρ (κη) = ε κη

, κ = 0; 1; 2; : : : εν δονδε
εσ υνα χονσταντε ρεαλ.
1
Ξ
κη
ρ (τ) = ε (τ κη)
κ=0
1
Ξ 1
Ξ
κη κησ (+σ)κη
Ρ (σ) = ε ε = ε
κ=0 κ=0
Εστα λτιµα εσ υνα σεριε γεοµτριχα ψ πορ λο ταντο:

1
(+σ)η
Ρ (σ) = (+σ)η
παρα ε <1
1 ε
χον ζ = εησ εντονχεσ:
1 ζ
Ρ (ζ) = η ζ 1
= η
1 ε ζ ε

παρα ε η
ζ 1 < 1, εσ δεχιρ ϕζϕ > ε η
.
Εϕεµπλο 2.19 Σι εν ελ εϕεµπλο αντεριορ = 0, σε τιενε:
ρ (κη) = 1, κ = 0; 1; 2; : : :
θυε εσ υνα σεχυενχια δε νµεροσ ιγυαλ α λα υνιδαδ. Εντονχεσ:

1
Ξ
κ ζ
Ρ (ζ) = ζ = , ϕζϕ > 1
κ=0
ζ 1
θυε εσ λα τρανσφορµαδα Ζ δε λα φυνχι⌠ν εσχαλ⌠ν υνιταριο, σ (κη).
Σι υνα φυνχι⌠ν δε τιεµπο ρ (τ) εσ δαδα, ελ προχεδιµιεντο παρα ενχοντραρ

συ τρανσφορµαδα Ζ εσ φορµαρ πριµερο λα σεχυενχια φρ (κη)γ ψ λυεγο υσαρ
(2.58) παρα ενχοντραρ Ρ (ζ). Υνα ιντερπρεταχι⌠ν εθυιϖαλεντε εσ ενϖιαρ λα
σε〉αλ ρ (τ) α τραϖσ δε υν µυεστραδορ ιδεαλ χυψα σαλιδα εσ ρ (τ); σε οβτιενε
λα τρανσφορµαδα δε Λαπλαχε δε ρ (τ), ψ Ρ (ζ) σε δετερµινα συβστιτυψενδο
ζ πορ εησ εν Ρ (σ).
Λα µαψορα δε τεξτοσ εν χοντρολ διγιταλ χοντιενεν ταβλασ χον λασ
τρανσφορµαδασ Ζ δε λασ φυνχιονεσ µ〈σ χοµυνµεντε υσαδασ εν ελ αν〈λισισ
δε σιστεµασ, χοµο σε µυεστρα εν λα ταβλα 2.1.
Εν γενεραλ, λα τρανσφορµαδα Ζ δε φυνχιονεσ µ〈σ χοµπλεϕασ σε οβτιενε χον
λα αψυδα δε αλγυνοσ δε λοσ τεορεµασ δε λα τρανσφορµαδα Ζ.
Λα τρανσφορµαδα Ζ 59
2.21.2. Αγυνοσ τεορεµασ δε λα τρανσφορµαδα Ζ

1. Λινεαλιδαδ:
Ζ φφ + γγ = Ζ φφ γ + Ζ φγγ
2. Τρασλαχι⌠ν ρεαλ:

Ζ φφ (κη νη)γ = Ζ θ ν
φ (κη) = ζ ν
Φ (ζ) (2.60)
ν 1
!
Ξ
ν
Ζ φθ φ (κη)γ = ζ ν
Φ (ζ) φ (κη) ζ κ
(2.61)
κ=0
εν δονδε ν εσ υν εντερο ποσιτιϖο. Λασ εχυαχιονεσ (2.60) ψ (2.61)

ρεπρεσενταν λα τρανσφορµαδα Ζ δε υνα σεχυενχια θυε εσ δεσπλαζαδα
α λα δερεχηα ψ α λα ιζθυιερδα, ρεσπεχτιϖαµεντε, πορ νη. Ν⌠τεσε θυε ελ
λαδο δερεχηο δε (2.61) νο εσ σολο ζ ν Φ (ζ) ψα θυε λα τρανσφορµαδα Ζ
σε δενε σολο παρα κ 0. Ασ, ελ σεγυνδο τρµινο δε λα δερεχηα δε
(2.61) ρεπρεσεντα λα σεχυενχια θυε σε πιερδε αλ σερ δεσπλαζαδα ηαχια
λα ιζθυιερδα πορ νη.
3. Τρασλαχι⌠ν χοµπλεϕα:

Ζ εκη φ (κη) = Φ ζεκη
4. Χαµβιο δε εσχαλα χοµπλεϕα:

Ζ ! κ φ (κη) = Φ (!ζ)
5. ∆ιφερενχιαχι⌠ν χοµπλεϕα:
δΦ (ζ)
Ζ φκη φ (κη)γ = ηζ
δζ
6. Τεορεµα δελ ϖαλορ ινιχιαλ:
λµ φ (κη) = λµ Φ (ζ)
κ!0 ζ!1
σι ελ λµιτε εξιστε.
7. Τεορεµα δελ ϖαλορ ναλ: Σι (1 ζ 1 ) Φ (ζ) νο τιενε πολοσ σοβρε ο
φυερα δελ χρχυλο υνιταριο ϕζϕ = 1, εντονχεσ:

λµ φ (κη) = λµ 1 ζ 1 Φ (ζ)
κ!1 ζ!1
8. Χονϖολυχι⌠ν ρεαλ:
( κ )
Ξ
Ζ φφ γγ = Ζ φ (ν) γ (κ ν)
ν=0
( κ )
Ξ
=Ζ φ (ν) γ (κ ν)
ν=0
= Ζ φφ γ Ζ φγγ
εν δονδε φ γ δενοτα λα χονϖολυχι⌠ν ρεαλ εντρε λασ φυνχιονεσ φ ψ γ.
2.22. Τρανσφορµαδα Ζ ινϖερσα

Ασ χοµο λα τρασφορµαδα δε Λαπλαχε, υνο δε λοσ πρινχιπαλεσ οβϕετιϖοσ
δε λα τρανσφορµαδα Ζ εσ θυε λασ µανιπυλαχιονεσ αλγεβραιχασ σε ηαχεν
πριµερο εν ελ δοµινιο δε Ζ, ψ λυεγο λα ρεσπυεστα ναλ σε δετερµινα πορ
λα τρανσφορµαδα Ζ ινϖερσα. Εν γενεραλ, λα τρανσφορµαδα Ζ ινϖερσα δε
Ρ (ζ) δα ινφορµαχι⌠ν σοβρε ρ (κη) ψ νο σοβρε ρ (τ). Εν οτρασ παλαβρασ, λα
τρανσφορµαδα Ζ πορτα ινφορµαχαι⌠ν σολο εν λοσ ινσταντεσ δε µυεστρεο.
Τενιενδο εστο εν µεντε, λα τρανσφορµαδα Ζ ινϖερσα σε πυεδε οβτενερ πορ
υνο δε λοσ σιγυιεντεσ τρεσ µτοδοσ:
1. Εξπανσι⌠ν εν φραχχιονεσ παρχιαλεσ.
2. Σεριεσ δε ποτενχιασ.
3. Φ⌠ρµυλα δε ινϖερσι⌠ν.
2.22.1. Εξπανσι⌠ν εν φραχχιονεσ παρχιαλεσ

Ρ (ζ) σε εξπανδε πορ φραχχιονεσ παρχιαλεσ εν υνα συµα δε τρµινοσ
σιµπλεσ ρεχονοχιβλεσ, ψ υσανδο υνα ταβλα δε τρανσφορµαδασ Ζ σε οβτιενε
ελ χορρεσπονδιεντε ρ (κη). Ν⌠τεσε δε λασ ταβλασ θυε χασι τοδασ λασ
τρανσφορµαδασ Ζ, τιενεν ελ τρµινο ζ εν ελ νυµεραδορ. Πορ εσο, Ρ (ζ)
σε εξπανδε εν λα φορµα δε
Α1 ζ Α2 ζ
Ρ (ζ) = η
+ +
ζ ε 1 ζ ε 2 η
Ασ, πριµερο σε εξπανδε Ρ(ζ)
ζ
εν φραχχιονεσ παρχιαλεσ ψ λυεγο σε µυλτιπλιχα
πορ ζ παρα οβτενερ λα εξπρεσι⌠ν ναλ.
Τρανσφορµαδα Ζ ινϖερσα 61
Εϕεµπλο 2.20 Σεα

η
1 ε
Ρ (ζ) = η )
(ζ 1) (ζ ε
εντονχεσ
1 1
Ρ (ζ) = η
ζ 1 ζ ε
1 ζ 1 ζ
= ζ ζ η
ζ 1 ζ ε
δονδε
1 1 ζ
Ζ ζ = σ ((κ 1) η) , κ = 1; 2; : : :
ζ 1
ασ µισµο, ελ σεγυνδο τρµινο δε Ρ (ζ) πυεδε σερ ιδεντιχαδο χοµο υν
εσχαλ⌠ν υνιταριο χον ρεταρδο δε η σεγυνδοσ. Πορ λο ταντο,

ρ (κη) = 1 ε (κ 1)η σ ((κ 1) η) , κ = 1; 2; : : :
2.22.2. Μτοδο δε λασ σεριεσ δε ποτενχιασ

Λα δενιχι⌠ν δε λα τρανσφορµαδα Ζ εν (2.58) δα υν µτοδο διρεχτο παρα
οβτενερ λα τρανσφορµαδα Ζ ινϖερσα. ∆ε (2.58) σε ϖε θυε ελ χοεχιεντε δε
ζ κ εν Υ (ζ) εσ σιµπλεµεντε υ (κη). Ασ, σι σε εξπανδε Υ (ζ) εν σεριεσ
δε ποτενχιασ δε ζ 1 , σε πυεδεν ενχοντραρ λο ϖαλορεσ δε υ (κη) παρα κ =
0; 1; 2; : : :.

η

1 ε ζ
Ρ (ζ) = η )
(ζ 1) (ζ ε
Εξαπανδιενδο εν σεριεσ δε ποτενχιασ ζ 1 ψ διϖιδιενδο ελ πολινοµιο δελ

νυµεραδορ πορ ελ πολινοµιο δελ δενοµιναδορ, πορ διϖισι⌠ν λαργα, σε
οβτιενε:

Ρ (ζ) = 1 ε η ζ 1 + 1 ε 2η ζ 2 + + 1 ε κη ζ κ +
Ασ,
κη
ρ (κη) = 1 ε , κ = 0; 1; 2; : : :
2.22.3. Φ⌠ρµυλα δε ινϖερσι⌠ν

Λα σεχυενχια φρ (κη)γ σε πυεδε δετερµιναρ δε Ρ (ζ) πορ λα φ⌠ρµυλα δε
ινϖερσι⌠ν:
Ι
1
ρ (κη) = Ρ (ζ) ζ κ 1 δζ (2.62)
2ϕ

θυε εσ υνα ιντεγραλ δε χοντορνο α λο λαργο δε λα τραψεχτορια , εν δονδε

εσ υν χρχυλο δε ραδιο ϕζϕ = εηχ χον χεντρο εν ελ οριγεν δελ πλανο ζ ψ
χ εσ ταλ θυε τοδοσ λοσ πολοσ δε Ρ (ζ) ζ κ 1 εστ〈ν δεντρο δελ χρχυλο. Υνα
µανερα δε εϖαλυαρ λα ιντεγραλ δε χοντορνο (2.62) εσ πορ ελ υσο δελ τεορεµα
δελ ρεσιδυο δε λα τεορα δε ϖαριαβλε χοµπλεϕα.
Σι
Ν (ζ)
Ρ (ζ) ζ κ 1 = Ρ0 (ζ) = λ (2.63)
Ψ
(ζ πι )µι
ι=1
εν δονδε λ ψ µι σον εντεροσ ποσιτιϖοσ, εντονχεσ δελ τεορεµα δελ ρεσιδυο

σε τιενε:
Ξ λ
ρ (κη) = ρεσ (Ρ0 (ζ)) (2.64)
ι=1
εν δονδε
1
1 δµ
ρεσ(Ρ0 (ζ)) = λµ 1
((ζ πι )µ Ρ0 (ζ)) (2.65)
ζ=πι (µ 1)! ζ!πι δζ µ
παρα υν πολο δε ορδεν µ, ψ:
ρεσ(Ρ0 (ζ)) = λµ ((ζ πι )µ Ρ0 (ζ)) (2.66)

ζ=πι ζ!πι
παρα υν πολο σιµπλε.

Ν⌠τεσε θυε Ρ0 (ζ) ποδρα τενερ υν πολο σιµπλε εν ελ οριγεν χυανδο κ = 0.
Εστε ηεχηο σε δεβε τενερ εν χυεντα εν λα δετερµιναχι⌠ν δε ρ (0).
(2ζ 1) ζ
Ρ (ζ) =
2 (ζ 1) (ζ + 0:5)
Τρανσφορµαδα Ζ ινϖερσα 63
Εντονχεσ
(2ζ 1) ζ κ
Ρ0 (ζ) =
2 (ζ 1) (ζ + 0:5)
ψ
1
1

ρ (κη) = ρεσ Ρ (ζ) ζ κ + ρεσ Ρ (ζ) ζ κ
ζ=1 ζ= 0:5
= ρεσ (Ρ0 (ζ)) + ρεσ (Ρ0 (ζ))
ζ=1 ζ= 0:5
κ

(2ζ 1) ζ (2ζ 1) ζ κ
= +
2 (ζ + 0:5) ζ=1 2 (ζ 1) ζ= 0:5
κ
1 2 1
= +
3 3 2
Πορ ταντο κ
1 2 1
ρ (κη) = + , κ = 0; 1; 2; : : :
3 3 2
1
Ρ (ζ) =
2 (ζ 1) (ζ + 0:5)
Ν⌠τεσε θυε εν εστε χασο Ρ (ζ) ζ κ 1 τιενε υν πολο εν ελ οριγεν σι κ = 0, ψ
ασ ρ (0) σε δεβε δετερµιναρ ινδιϖιδυαλµεντε, εσ δεχιρ:

1 1 1
ρ (0) = + +
2 (ζ 1) (ζ + 0:5) ζ=0 2ζ (ζ + 0:5) ζ=1 2ζ (ζ 1) ζ= 0:5
1 2
= 1+ + =0
3 3
ψ παρα κ > 0:

ζ κ 1 ζ κ 1
ρ (κη) = +
2 (ζ + 0:5) ζ=1 2 (ζ 1) ζ= 0:5
Πορ ταντο κ 1
1 1 1
ρ (κη) = , κ = 1; 2; : : :
3 3 2
ψ εν τρµινοσ δελ εσχαλ⌠ν υνιταριο:
∀ κ 1 #
1 1 1
ρ (κη) = σ ((κ 1) η)
3 3 2
Χον ελ ν δε ηαχερ χλαριδαδ σε εσταβλεχε ελ τεορεµα δελ ρεσιδυο:

Τεορεµα 2.6 Σι φ (ζ) εσ αναλτιχα εν υν χοντορνο Χ ψ συ ιντεριορ εξχεπτο
εν υν νµερο δε πολοσ, εντονχεσ λα ιντεγραλ δε χοντορνο α λο λαργο δε Χ
εσ: Ι ν
Ξ
φ (ζ) δζ = 2ϕ Ρκ (2.67)
Χ κ=1
εν δονδε λασ χονσταντεσ Ρκ σον λοσ ρεσιδυοσ δε φ (ζ) εν λοσ πολοσ θυε εστ〈ν
δεντρο δε Χ.
Υνα ρεπρεσενταχι⌠ν γρ〈χα δελ τεορεµα δελ ρεσιδυο σε οβσερϖα εν λα γυρα
2.8.
Φιγυρα 2.8: Χοντορνο Χ εν ελ πλανο ζ ψ πολοσ δε φ (ζ)
2.23. Σολυχι⌠ν δε λασ εχυαχιονεσ δισχρετασ

µεδιαντε λα τρανσφορµαδα Ζ
Λα τρανσφορµαδα Ζ σε πυεδε υσαρ παρα ρεσολϖερ εχυαχιονεσ δε διφερενχια.
Πορ εϕεµπλο:
ξ (κ + 1) = ξ (κ) + υ (κ)
ψ (κ) = Χξ (κ) + ∆υ (κ)
Χ〈λχυλο δε λα φυνχι⌠ν δε τρανσφερενχια αλ πυλσο 65
{u (kh )} u (t ) y (t ) {y(kh )}
D/A G (s )
H (z )
Φιγυρα 2.9: Μυεστρεο δε υν σιστεµα αν〈λογο.
Τοµανδο λα τρανσφορµαδα Ζ εν αµβοσ λαδοσ ψ υσανδο λασ προπιεδαδεσ:
ζ (ξ (ζ) ξ (0)) = ξ (ζ) + Υ (ζ)

ξ (ζ) = (ζΙ ) 1 ( Υ (ζ) + ζξ (0))

Ψ (ζ) = Χ (ζΙ ) 1 + ∆ Υ (ζ) + Χ (ζΙ ) 1
ζξ (0)
Σε πυεδε ιντροδυχιρ λα φυνχι⌠ν δε τρανσφερενχια αλ πυλσο

1
Η (ζ) = Χ (ζΙ ) +∆ (2.68)
θυε εσ λα µισµα (2.53) χον θ ρεεµπλαζαδα πορ ζ. ψ (κ) σε πυεδε οβτενερ

αηορα υσανδο λα τρανσφορµαδα ινϖερσα. Ελ σιγυιεντε τεορεµα εσ αν〈λογο αλ
χορρεσπονδιεντε εν σιστεµασ χοντινυοσ.
Τεορεµα 2.7 Λα τρανσφορµαδα Ζ δε λα ρεσπυεστα αλ πυλσο (2.47) εσ λα

φυνχι⌠ν δε τρανσφερενχια αλ πυλσο Ζ φη (κ)γ = Η (ζ).
2.24. Χ〈λχυλο δε λα φυνχι⌠ν δε τρανσφερενχια

αλ πυλσο
Λα φυνχι⌠ν δε τρανσφερενχια (ΦΤ) αλ πυλσο σε πυεδε δετερµιναρ α παρτιρ
δε λα ΦΤ δελ σιστεµα αν〈λογο. Σεα ελ σιστεµα δεσχριτο πορ λα ΦΤ Γ (σ)
πρεχεδιδα πορ υν ΖΟΗ (ϖερ γυρα 2.9). Λα ΦΤ αλ πυλσο σε πυεδε δετερµιναρ
πορ λα ρεσπυεστα α υνα σε〉αλ δαδα. Χονσιδρεσε, πορ εϕεµπλο, υνα εντραδα
εσχαλ⌠ν υνιταριο. Λα σεχυενχια φυ (κη)γ εσ εντονχεσ υνα σεχυενχια δε υνοσ
ψ υ (τ) εσ υν εσχαλ⌠ν υνιταριο. Χον Ψ (σ) = Λ φψ (τ)γ:
Γ (σ)
Ψ (σ) =
σ
Σεα λα τρανσφορµαδα Ζ δε λα σαλιδα µυεστρεαδα φψ (κη)γ:

Ψ∼ = Ζ Λ 1 φΨ γ
∆ιϖιδιενδο Ψ∼ πορ λα τρανσφορµαδα Ζ δε λα εντραδα, θυε εσ ζ

ζ 1
, σε οβτιενε

Η (Ζ) = 1 ζ 1
Ψ∼ (ζ)
Λα ΦΤ αλ πυλσο σε πυεδε οβτενερ ασ:
1. ∆ετερµιναρ λα ρεσπυεστα αλ εσχαλ⌠ν δελ σιστεµα χον ΦΤ Γ (σ).
2. ∆ετερµιναρ λα χορρεσπονδιεντε τρανσφορµαδα Ζ δε λα ρεσπυεστα αλ

εσχαλ⌠ν.
3. ∆ιϖιδιρ πορ λα τρανσφορµαδα Ζ δε λα φυνχι⌠ν εσχαλ⌠ν.
Λα ταβλα 2.1 µυεστρα υνα λιστα δε φυνχιονεσ τεµποραλεσ ψ λασ

χορρεσπονδιεντεσ τρανσφορµαδασ δε Λαπλαχε ψ Ζ.
Χυαδρο 2.1: Φυνχιονεσ τεµποραλεσ ψ λασ χορρεσπονδιεντεσ τρανσφορµαδασ

δε Λαπλαχε ψ Ζ
φ Λ φφ γ Ζ φφ γ
(κ) 1 1
1 ζ
1; κ 0 σ ζ 1
1 ηζ
κη σ2 (ζ 1)2
η2 ζ(ζ+1)
1
2
(κη)2 1
σ3 2(ζ 1)3
ε (Τ )
κη
Τ ζ
1+σΤ η
ζ ζε Τ
η
ε (Τ )
κη
1 εΤ
1 σ(1+σΤ )
ζ !
ζ
(ζ 1) η
ζ εΤ
! ζ σιν !η
σιν (!κη) σ2 +! 2 ζ2 2ζ χοσ !η+1
Εϕεµπλο 2.24 ΦΤ αλ πυλσο.
Συπονερ εν λα γυρα 2.9 θυε

α
Γ (σ) =
σ+α
Χ〈λχυλο χον οπεραδορεσ ψ τρανσφορµαδα Ζ 67
Λα ρεσπυεστα δε εστε σιστεµα αλ εσχαλ⌠ν εσ:

1 α 1 1 1 ατ
ψ (τ) = Λ =Λ =1 ε
σ (σ + α) σ σ+α
Ασ,
αη
ψ (κη) = 1 ε
Εντονχεσ:
ζ ζ
Ψ (ζ) =
ζζ 1 ε αη
ζ 1 ε αη
Ψ (ζ) = αη )
(ζ 1) (ζ ε
αη
ζ 1 1 ε
Η (ζ) = Ψ (ζ) = αη )
ζ (Ζ ε
2.25. Χ〈λχυλο χον οπεραδορεσ ψ

τρανσφορµαδα Ζ
Ηαψ υνα ρελαχι⌠ν φορµαλ εντρε ελ χ〈λχυλο χον οπεραδορεσ ψ χ〈λχυλο χον λα
τρανσφορµαδα Ζ. Χυανδο σε µανιπυλαν εχυαχιονεσ δε διφερενχια σε πυεδε
υσαρ χυαλθυιερα. Λασ εξπρεσιονεσ θυε σε οβτιενεν λυχεν φορµαλµεντε µυψ
σιµιλαρεσ. ∆ε ηεχηο, µυχηοσ τεξτοσ υσαν λα µισµα νοταχι⌠ν παρα αµβοσ.
Λα σιτυαχι⌠ν εσ µυψ σιµιλαρ α λα διφερενχια εντρε ελ οπεραδορ διφερενχιαλ
π = δτδ ψ λα τρανσφορµαδα δε Λαπλαχε σ παρα σιστεµασ αν〈λογασ. Ν⌠τεσε
πριµερο θυε θ εσ υν οπεραδορ θυε αχτα σοβρε σεχυενχιασ ψ ζ εσ υνα
ϖαριαβλε χοµπλεϕα. Πορ λο ταντο, δεσδε ελ πυντο δε ϖιστα µατεµ〈τιχο, τιενε
σεντιδο διφερενχιαρλοσ. Σιν εµβαργο, ταµβιν ηαψ υνα ραζ⌠ν τε⌠ριχα δεσδε
ελ πυντο δε ϖιστα δε σιστεµασ, λα χυαλ σε ιλυστρα χον ελ σιγυιεντε εϕεµπλο.
Εϕεµπλο 2.25 Χανχελαχι⌠ν δε χεροσ ψ πολοσ.
Χονσιδρεσε λα εχυαχι⌠ν δε διφερενχια:
ψ (κ + 1) + αψ (κ) = υ (κ + 1) + αυ (κ) (2.69)
Σι (2.69) χορρεσπονδε α υν σιστεµα διν〈µιχο, συ ΦΤ αλ πυλσο εσ :
ζ+α
Η (ζ) = =1
ζ+α
Λα λτιµα ιγυαλδαδ σε οβτιενε ψα θυε ζ εσ υνα ϖαριαβλε χοµπλεϕα. Σε ποδρα

εντονχεσ χρεερ, εθυιϖοχαδαµεντε, θυε (2.69) εσ ιδντιχο α
ψ (κ) = υ (κ) (2.70)
Χλαραµεντε εστο νο εσ χιερτο ψα θυε λα εχυαχι⌠ν δε διφερενχια (2.69) τιενε

λα σολυχι⌠ν:
ψ (κ) = ( α)Κ ψ (0) + υ (κ) , κ 1
λα χυαλ εσ ιδντιχα α (2.70) σολο σι λα χονδιχι⌠ν ινχιαλ ψ (0) εσ χερο.
Σολυχι⌠ν δε λα εχυαχι⌠ν (2.69). (2.69) σε πυεδε ρεεσχριβιρ χοµο
ψ (κ) + αψ (κ 1) = υ (κ) + αυ (κ 1) (2.71)
∆ενιενδο λασ ϖαριαβλεσ δε εσταδο
ξ1 (κ) = ψ (κ 1) (2.72)
ξ2 (κ) = υ (κ 1) (2.73)
∆ε (2.71) ψ (2.72)
ξ1 (κ + 1) = ψ (κ) = αξ1 (κ) + αξ2 (κ) + υ (κ) (2.74)
∆ε (2.73)
ξ2 (κ + 1) = υ (κ) (2.75)
Ρεεσχριβιενδο (2.74) ψ (2.75) εν φορµα µατριχιαλ,

ξ1 (κ + 1) α α ξ1 (κ) 1
= + υ (κ) (2.76)
ξ2 (κ + 1) 0 0 ξ2 (κ) 1
ψ
ξ1 (κ)
ψ (κ) = α α + 1 υ (κ) (2.77)
ξ2 (κ)
Ν⌠τεσε θυε
ξ2 (0) = υ ( 1) = 0
ψ δε (2.74)
ψ (0)
ψ (0) = αξ1 (0) ; ξ1 (0) =
α
Εσ δεχιρ, ψ(0)
ξ1 (0)
= α
ξ2 (0) 0
Χ〈λχυλο χον οπεραδορεσ ψ τρανσφορµαδα Ζ 69
Χοµο σε σαβε, υτιλιζανδο λα τρανσφορµαδα Ζ

Ψ (ζ) = Χ (ζΙ ) 1 ζξ (0) + Χ (ζΙ ) 1 + ∆ Υ (ζ)
1
1 ζ+α α 1 ζ α
(ζΙ ) = =
0 ζ ζ (ζ + α) 0 ζ + α
1 1 ψ (0) 1
Χ (ζΙ ) ζξ (0) = ψ (0) = 1
= ψ (0)
ζ (ζ + α) 1 + αζ 1 ( αζ 1 )
1
Χ (ζΙ ) +∆ = 1
Ασ,

1 1
ψ (κ) = Λ 1)
ψ (0) + Υ (ζ)
1 ( αΖ
Ν⌠τεσε δε λα σεριε γεοµτριχα θυε
1 1
Ξ
1 κ 1 Ξ
αζ = = ( α)κ ζ κ
κ=0
1 ( αζ 1 ) κ=0
ψ (κ) = ( α)Κ ψ (0) + υ (κ)
Σι σε υτιλιζα ελ χ〈λχυλο χον οπεραδορεσ εν (2.69)
(θ + α) ψ (κ) = (θ + α) υ (κ)
Ν⌠τεσε θυε σε πυεδε διϖιδιρ πορ θ + α ψα θυε θ εσ υν οπεραδορ. ∆ε

εστε σιµπλε εϕεµπλο σε οβσερϖα θυε λασ 〈λγεβρασ χον λα τρανσφορµαδα Ζ
ψ χον ελ οπεραδορ δε δεσπλαζαµιεντο σον διφερεντεσ. Εν ελ χ〈λχυλο χον λα
τρανσφορµαδα Ζ σε πυεδε διϖιδιρ πορ υνα εξπρεσι⌠ν αρβιτραρια, περο εστο
νο σε περµιτε εν ελ χ〈λχυλο χον ελ οπεραδορ θ. Λα ιντερπρεταχι⌠ν δεσδε ελ
πυντο δε ϖιστα δε λοσ σιστεµασ εσ θυε χον λα τρανσφορµαδα Ζ σε ποδραν
χανχελαρ φαχτορεσ ψ πορ λο ταντο εσχονδερ αλγυνοσ µοδοσ.
Εστο νο σερα προβλεµα σι λοσ µοδοσ χανχελαδοσ χορρεσπονδεν α µοδοσ
εσταβλεσ. Οτρα µανιφεσταχι⌠ν δε εστε εφεχτο σε δαρ〈 ποστεριορµεντε χον λοσ
χονχεπτοσ δε χοντρολαβιλιδαδ ψ οβσερϖαβιλιδαδ.
2.26. Πολοσ ψ χεροσ

Παρα σιστεµασ δε διµενσι⌠ν νιτα χον υνα εντραδα ψ υνα σαλιδα, λοσ πολοσ ψ
λοσ χεροσ σε πυεδεν οβτενερ δελ δενοµιναδορ ψ ελ νυµεραδορ δε λα φυνχι⌠ν
δε τρανσφερενχια αλ πυλσο. Υν πολο εν ζ = α χορρεσπονδε α υν µοδο λιβρε
δελ σιστεµα ασοχιαδο χον υνα φυνχι⌠ν δελ τιεµπο ψ (κ) = ακ . Λοσ πολοσ
σον ταµβιν λοσ ϖαλορεσ προπιοσ δε λα µατριζ . Υν χερο ζ = α σιγνιχα
θυε λα τρανσµισι⌠ν δε λα σε〉αλ δε εντραδα υ (κ) = ακ εσ βλοθυεαδα πορ ελ
σιστεµα.
Χονσιδρεσε υν σιστεµα αν〈λογο δεσχριτο πορ ελ µοδελο δε εσπαχιο δε
εσταδοσ δε ορδεν ν:
δξ
= Αξ + Βυ (2.78)
δτ
ψ = Χξ
Λοσ πολοσ δελ σιστεµα σον λοσ ϖαλορεσ προπιοσ δε Α, λοσ χυαλεσ σε δενοταν
πορ ι (Α) ; ι = 1; : : : ; ν. Ελ µυεστρεο δε 2.78 χον ΖΟΗ δα ελ σιστεµα
δισχρετο:
ξ (κη + η) = ξ (κη) + υ (κη)

ψ (κη) = Χξ (κη)
Συσ πολοσ σον λοσ ϖαλορεσ προπιοσ δε , ι () ; ι = 1; : : : ; ν. Πυεστο θυε

= εΑη , σε σιγυε δε λασ προπιεδαδεσ δε λασ φυνχιονεσ δε υνα µατριζ θυε
ι () = ει (Α)η (2.79)
Λα εχυαχι⌠ν (2.79) δα ελ µαπεο δε λοσ πολοσ δελ σιστεµα χοντινυο α λοσ

πολοσ δελ σιστεµα δισχρετο. Λα γυρα 2.10 µυεστρα υν µαπεο δελ πλανο
χοµπλεϕο σ εν ελ πλανο ζ χυανδο ζ = εση . Πορ εϕεµπλο, ελ σεµιπλανο
χοµπλεϕο σ ιζθυιερδο εσ µαπεαδο αλ χρχυλο υνιταριο δελ πλανο ζ. Ν⌠τεσε
θυε ϖαριοσ πυντοσ εν ελ πλανο σ σον µαπεαδοσ εν ελ µισµο πυντο εν
ελ πλανο ζ (ϖερ γυρα 2.11). Εστα εσ υνα ιλυστραχι⌠ν δελ εφεχτο αλιασινγ
δισχυτιδο εν ελ εϕεµπλο 2.8. Παρα πολοσ δεντρο δε λα φρανϕα φυνδαµενταλ
ο πριµαρια σ0 εν λα γυρα 2.11, ηαψ υνα ρελαχι⌠ν σιµπλε εντρε λοσ πολοσ
χοντινυοσ ψ δισχρετοσ (χοµπαραρ χον ελ εϕεµπλο 2.9).
Εϕεµπλο 2.26 Πολοσ χοµπλεϕοσ.

Φιγυρα 2.10: Μαπεο Ζ = εΑη
Φιγυρα 2.11: Χαδα φρανϕα µοστραδα εν ελ σεµιπλανο χοµπλεϕο ιζθυιερδο σ

εσ µαπεαδα εν ελ δισχο υνιταριο.
Χονσιδρεσε ελ σιστεµα χοντινυο δε σεγυνδο ορδεν:

!0
(2.80)
σ + 2! 0 σ + ! 20
2
χυψοσ πολοσ σον:

π
σ1;2 = ϑ 1 2 ! 0
Σε πυεδε δεµοστραρ θυε λοσ πολοσ χορρεσπονδιεντεσ δελ σιστεµα δισχρετο
σον δαδοσ πορ λα εχυαχι⌠ν χαραχτερστιχα:
ζ 2 + α1 ζ + α2 = 0
εν δονδε
π
! 0 η
α1 = 2ε χοσ 1 2 ! 0η
2! 0 η
α2 = ε
ϑυστιχαχι⌠ν δε λασ γυρασ 2.10 ψ 2.11
Ν⌠τεσε θυε:
σ = + ϑ!; ζ = ξ + ϕψ
2 !σ
ζ = εση ; η = ; !Ν =
!σ 2
1. Χον < 0 (ΣΧΙ δε σ)
ζ = εη εϕ!η =) ϕζϕ = εη < 1 (∆ισχο υνιταριο)
Ν⌠τεσε αδεµ〈σ θυε σι ! σε ρεεµπλαζα πορ
! !σ = ! κ2! Ν
2
= !κ = ! 0 (Κ εντερο)
η
2
=) ζ( + ϕ! 0 ) = εη εϕη(!κ η )
= εη εϕη! εϕκ2 = εη εϕη! = ζ( + ϕ!)
λο χυαλ ϕυστιχα θυε χαδα φρανϕα δε λα γυρα 2.12 εν ελ ΣΧΙ δε σ σεα

µαπεαδα εν ελ δισχο υνιταριο.
Φιγυρα 2.12: Μαπεο δε χαδα φρανϕα εν ελ χρχυλο υνιταριο
2. Χον < 0,

! = ! Ν =
η
πορ ταντο

ζ = εη εϕ η η = εη εϕ = εη ; ϕζϕ < 1
Χον < 0
! = 0 =) ζ = εη ; ϕζϕ < 1

Χον > 0
! = 0 =) ζ = εη ; ϕζϕ > 1

3. Μαπεο δε = χτε = (λυγαρ γεοµτριχο δε αµορτιγυαµιεντο, ,

χονσταντε)
ζ = εη εϕ!η , ϕζϕ = εη (χρχυλοσ)
σι σε ρεστρινγε α λα φρανϕα πριµαρια, εντονχεσ
!Ν < ! < !Ν
ο

< ! < , αργ ζ = !η
ν ν
< αργ ζ = !η <
4. Μαπεο δε ! = χτε = ! 0 (λυγαρ γεοµτριχο δε φρεχυενχια χονσταντε).
ζ = εη εϕ!η
εντονχεσ
αργ ζ = ! 0 η = χονσταντε (λνεα ρεχτα)
5. Μαπεο δελ λυγαρ γεοµτριχο δελ φαχτορ δε αµορτιγυαµιεντο ρελατιϖο

χονσταντε ().
Χον = ταν !
1
= σιν = χτε
εντονχεσ
ταν !η ϑ!η
ζ = ε ε
η ταν !
ϕζϕ = ε , αργ ζ = η! (εσπιραλ λογαρµιχα)
Ν⌠τεσε θυε 0ο < < 90ο :

8
< ! = 0 =) ϕζϕ = 1, αργ ζ = 0ο

Σι
! = !4σ = 2η =) ϕζϕ = ε 2 ταν , αργ ζ = 2
! = !2σ = ! Ν = η =) ϕζϕ = ε ταν , αργ ζ =
:
6. Μαπεο δελ λυγαρ γεοµτριχο δε φρεχυενχια νατυραλ νο αµορτιγυαδα

χονσταντε.
Ελ λυγαρ γεοµτριχο δε ! ν χονσταντε εν ελ πλανο σ σον χρχυλοσ χονχντριχοσ
χον ελ χεντρο εν ελ οριγεν ψ ραδιο ! ν . Λα σιγυιεντε γυρα µυεστρα ελ
χορρεσπονδιεντε µαπεο εν ελ πλανο Ζ δεντρο δελ χχυλο υνιταριο, εσ δεχιρ
παρα < 0 εν ελ πλανο σ.
Λα γυρα 2.13 µυεστρα λασ ρεσπυεστασ αλ εσχαλ⌠ν δελ σιστεµα δισχρετο παρα
διφερεντεσ ιντερϖαλοσ δε µυεστρεο χυανδο ! 0 = 1:83 ψ = 0:5. Ελ σιγυιεντε
προγραµα εν Ματλαβ περµιτε δισχρετιζαρ ελ σιστεµα αν〈λογο δελ εϕεµπλο ψ
γραχαρ λασ ρεσπυεστασ αλ εσχαλ⌠ν παρα διφερεντεσ ϖαλορεσ δε η.
ρο=ινπυτ(Ρελαχιον αµορτιγυαµιεντο σιστεµα δε σεγυνδο ορδεν:)
ωο=ινπυτ(Φρεχ νατυραλ νο αµορτιγυαδα:)
η=ινπυτ(Τιεµπο δε µυεστρεο:)
νυµ=ωο⊥2;
δεν=[1 2∗ρο∗ωο ωο⊥2];
σισχ=τφ(νυµ,δεν)
σισδ=χ2δ(σισχ,η,ζοη)
[τ,ψ]=στεπ(σισδ)
πλοτ(τ,ψ)
Λα γυρα 2.14 δα υν χυαδρο µ〈σ δεταλλαδο δε χ⌠µο λοσ πολοσ χοντινυοσ δε
(2.80) σον µαπεαδοσ δεντρο δελ χρχυλο υνιταριο παρα ϖαλορεσ δε ψ ! 0 η
χυανδο ελ σιστεµα εσ µυεστρεαδο.
Σιστεµασ χον ινϖερσασ ινεσταβλεσ 77
1 1
(a)
(b)
0.5 0.5
0 0
0 2 4 6 0 2 4 6
1 1
(d)
(c)
0.5 0.5
0 0
0 2 4 6 0 2 4 6
Tiempo Tiempo
Φιγυρα 2.13: Ρεσπυεστα αλ εσχαλ⌠ν δελ σιστεµα δισχρετο δελ εϕεµπλο παρα
διφερεντεσ ϖαλορεσ δε η χυανδο = 0:5 ψ ! 0 = 1:83, ελ χυαλ δα υν τιεµπο
δε χρεχιµιεντο Τρ = 1: (α) η = 0:125, (β) η = 0:25, (χ) η = 0:5, (δ)
η = 1:0.
2.27. Σιστεµασ χον ινϖερσασ ινεσταβλεσ
Υν σιστεµα χοντινυο χον υνα ΦΤ ραχιοναλ εσ δε φασε νο µνιµα σι τιενε

χεροσ εν ελ ΣΧ∆ ο ρεταρδοσ. Αν〈λογαµεντε, υν σιστεµα δισχρετο σε δενε
α µενυδο δε φασε νο µνιµα σι τιενε χεροσ φυερα δελ δισχο υνιταριο. Εσα
δενιχι⌠ν ιµπλιχα θυε υν ρεταρδο νο ηαχε ελ σιστεµα δε φασε νο µνιµα.
Πορ οτρο λαδο, λοσ ρεταρδοσ νο γενεραν λοσ µισµοσ προβλεµασ σεϖεροσ χοµο
εν λοσ σιστεµασ αν〈λογοσ. Πορ εσο, εν σιστεµασ δισχρετοσ εσ µ〈σ ρελεϖαντε
ηαβλαρ δε σιστεµασ χον ο σιν ινϖερσασ ινεσταβλεσ, λοσ χυαλεσ σε δενεν χοµο
σιγυε:
Ινϖερσα ινεσταβλε: υν σιστεµα δισχρετο τιενε υνα ινϖερσα ινεσταβλε σι τιενε
χεροσ φυερα δελ δισχο υνιταριο.
Υν σιστεµα χοντινυο χον υνα ινϖερσα εσταβλε ποδρα λλεγαρ σερ υν σιστεµα
δισχρετο χον υνα ινϖερσα ινεσταβλε χυανδο εσ µυεστρεαδο. Αδεµ〈σ, υν
σιστεµα χοντινυο δε φασε νο µνιµα νο σιεµπρε λλεγα α σερ υν σιστεµα
δισχρετο χον υνα ινϖερσα εσταβλε.
Φιγυρα 2.14: Λυγαρ δε χονσταντε
2.28. Σελεχχι⌠ν δε λα φρεχυενχια δε

µυεστρεο
Λα σελεχχι⌠ν δε λα φρεχυενχια δε µυεστρεο εσ µυψ ιµπορταντε εν υν ΣΧΧ.
Υν περιοδο δε µυεστρεο µυψ λαργο ηαρ〈 ιµποσιβλε ρεχονστρυιρ λα σε〉αλ δε
τιεµπο χοντινυο. Υν περιοδο δε µυεστρεο δεµασιαδο χορτο ινχρεµενταρ〈
λα χαργα εν ελ χοµπυταδορ. Συ εσχογενχια δεπενδε βασταντε δελ προπ⌠σιτο
δελ σιστεµα. Εστα πρεγυντα σε τοχαρ〈 ϖαριασ ϖεχεσ εν ελ χυρσο. Πορ αηορα,
σολο σε ρελαχιονα λα σελεχχι⌠ν δε λα φρεχυενχια δε µυεστρεο α λοσ πολοσ δελ
σιστεµα χοντινυοσ εν λαζο αβιερτο.
Εσ τιλ χαραχτεριζαρ ελ περιοδο δε µυεστρεο χον υνα ϖαριαβλε θυε εσ λιβρε
δε διµενσιονεσ ψ θυε τενγα υνα βυενα ιντερπρεταχι⌠ν φσιχα. Παρα σιστεµασ
οσχιλατοριοσ, εσ νατυραλ νορµαλιζαρ χον ρεσπεχτο αλ περιοδο δε οσχιλαχι⌠ν:
παρα σιστεµασ νο οσχιλατοριοσ, ελ τιεµπο δε χρεχιεµιεντο Τρ εσ υν φαχτορ
νατυραλ δε νορµαλιζαχι⌠ν.
Σε ιντροδυχε α Νρ χοµο ελ νµερο δε περιοδοσ δε µυεστρεο πορ τιεµπο
δε χρεχιεµιεντο:
Τρ
Νρ =
η
Παρα σιστεµασ δε πριµερ ορδεν, Τρ εσ ιγυαλ α λα χονσταντε δε τιεµπο. Εσ
ραζοναβλε εντονχεσ εσχογερ Νρ εντρε 4 ψ 10. Παρα υν σιστεµα δε σεγυνδο
ορδεν, χον αµορτιγυαµιεντο ψ φρεχυενχια νατυραλ ! 0 , ελ τιεµπο δε
χρεχιµιεντο Τρ εστ〈 δαδο πορ
∋
Τρ = ! 0 ε ταν ∋
Εϕερχιχιοσ προπυεστοσ 79
εν δονδε = χοσ ∋. Παρα υν αµορτιγυαµιεντο αλρεδεδορ δε = 0:7,

εντονχεσ
! 0 η 0:2 0:6
εν δονδε ! 0 εστ〈 εν ραδιανεσ πορ σεγυνδο. Λασ γυρασ 2.13 ψ 2.15 µυεστραν
λα σελεχχι⌠ν δελ ιντερϖαλο δε µυεστρεο παρα διφερεντεσ σε〉αλεσ. Εντονχεσ εσ
ραζοναβλε εσχογερλο δε µοδο θυε
Τρ
Νρ = 4 α 10
η
1 1
(a)
0 0.5
-1
0
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
1 1
(b)
0 0.5
-1
0
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
1 1
(c)
0 0.5
-1
0
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
1 1
(d)
0 0.5
-1
0
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Tiempo Tiempo
Φιγυρα 2.15: Ιλυστραχι⌠ν δε λα µυεστρα ψ ρετενχι⌠ν δε υνα σινυσοιδε ψ

υνα εξπονενχιαλ. Λοσ τιεµποσ δε χρεχιµιεντο δε λασ σε〉αλεσ σον Τρ = 1.
Ελ νµερο δε µυεστρασ πορ τιεµπο δε χρεχιµιεντο εσ: (α) Νρ = 1, (β)
Νρ = 2, (χ) Νρ = 4, (δ) Νρ = 8.
2.29. Εϕερχιχιοσ προπυεστοσ

Εϕερχιχιο 2.1 ∆εριϖαρ ελ σιστεµα διγιταλ χορρεσπονδιεντε α λοσ σιγυιεντεσ
σιστεµασ χοντινυοσ (αν〈λογοσ) χυανδο σε υτιλιζα υν ρετενεδορ δε ορδεν
χερο (ΖΟΗ):

0 1 0
α. ξ_ = ξ+ υ, ψ = 1 0 ξ
1 0 1
δ2 ψ
β. δτ2
+ 3 δψ
δτ
+ 2ψ = δυ
δτ
+ 3υ
δ3 ψ
χ. δτ3
=υ
Εϕερχιχιο 2.2 Λασ σιγυιεντεσ εχυαχιονεσ δε διφερενχια σε ασυµεν

δεσχριβεν σιστεµασ χοντινυοσ µυεστρεαδοσ υτιλιζανδο υν χιρχυιτο ρετενεδορ
δε ορδεν χερο χον υν περιοδο δε µυεστρεο η. ∆ετερµιναρ, σι εσ ποσιβλε,
λοσ χορρεσπονδιεντεσ σιστεµασ χοντινυοσ.
δ2 ψ
α. δτ2
+ 3 δψ
δτ
+ 2ψ = δυ
δτ
+ 3υ

0:5 1 0:5
β. ξ (κη + η) = ξ (κη) + υ (κη), ψ (κη) =
0 0:3 0:7
1 1 ξ (κη)
χ. ψ (κη) + 0:5ψ (κη η) = 6υ (κη η)
Εϕερχιχιο 2.3 Χονσιδερε ελ οσχιλαδορ αρµ⌠νιχο δελ εϕερχιχιο 2.1 α.

Χαλχυλαρ λα ρεσπυεστα αλ εσχαλ⌠ν εν 0, η, 2η, : : :, χυανδο ελ περιοδο δε
µυεστρεο εσ:
α. η =
2
β. η =
4
Χοµπαραρ χον λα ρεσπυεστα αλ εσχαλ⌠ν εν ελ σιστεµα χοντινυο.
Εϕερχιχιο 2.4 Ηαλλαρ λα µατριζ δε τρανσφορµαχι⌠ν Τ θυε τρανσφορµα ελ

µοδελο δε εσπαχιο δε εσταδοσ δελ ιντεγραδορ δοβλε εν συ φορµα διαγοναλ ο
δε ϑορδαν.
Εϕερχιχιο 2.5 Ηαλλαρ λα φυνχι⌠ν δε τρανσφερενχια δελ σιστεµα

0:5 0:2 2
ξ (κη + η) = ξ (κη) + υ (κη)
0 0 1

ψ (κη) = 1 0 ξ (κη)
Εϕερχιχιο 2.6 Χονσιδερε υν σιστεµα δε 2 τανθυεσ εν χασχαδα, εν δονδε

λα σε〉αλ δε εντραδα εσ ελ υϕο δελ πριµερ τανθυε ψ λα σαλιδα εσ ελ νιϖελ εν ελ
σεγυνδο τανθυε. Υσανδο λοσ νιϖελεσ χοµο ϖαριαβλεσ δε εσταδο, σε οβτιενε
ελ µοδελο:

δξ 0:0197 0 0:0263
= ξ+ υ
δτ 0:0178 0:0129 0

ψ = 0 1 ξ
α. Μυεστρεαρ ελ σιστεµα χον περιοδο δε µυεστρεο η = 12.
β. ςεριχαρ θυε λα φυνχι⌠ν δε τρανσφερενχια δελ σιστεµα µυεστρεαδο εσ:
0:030ζ + 0:026
Η (ζ) =
ζ2 1:65ζ + 0:68
χ. Ηαλλαρ λα εχυαχι⌠ν δε διφερενχια θυε ρελαχιονα λα εντραδα ψ λα σαλιδα.
Εϕερχιχιο 2.7 Υν σιστεµα χοντινυο τιενε λα σιγυιεντε φυνχι⌠ν δε

τρανσφερενχια:
1
Γ (σ) = ε σ
σ
σε µυεστρεα χον η = 1 χυανδο = 0:5.
α. Ηαλλαρ υν µοδελο δε εσπαχιο δε εσταδο δελ σιστεµα µυεστρεαδο.

↵Χυ〈λ εσ ελ ορδεν δελ σιστεµα µυεστρεαδο?
β. ∆ετερµιναρ λα φυνχι⌠ν δε τρανσφερενχια ψ λα ρεσπυεστα αλ πυλσο δελ

σιστεµα µυεστρεαδο.
χ. Ηαλλαρ λοσ πολοσ ψ λοσ χεροσ δελ σιστεµα µυεστρεαδο.
Εϕερχιχιο 2.8 Ρεσολϖερ ελ εϕερχιχιο 2.7 χυανδο
1 σ
Γ (σ) = ε
σ+1
χον η = 1 χυανδο = 1:5.

Εϕερχιχιο 2.9 Χονσιδερε ελ σιστεµα
ψ (κ) 0:5ψ (κ 1) = υ (κ 9) + 0:2υ (κ 10)
Ηαλλαρ λο πολινοµιοσ Α (θ), Β (θ), Α (θ) ψ Β (θ) εν λασ ρεπρεσενταχιονεσ:
Α (θ) ψ (κ) = Β (θ) υ (κ)
ψ
Α θ +1 ψ (κ) = Β θ 1 υ (κ δ)
↵Θυ σον δ ψ ελ ορδεν δελ σιστεµα?
Εϕερχιχιο 2.10 Υν λτρο χον ελ οπεραδορ δε τρανσφερενχιααλ πυλσο:

Η θ 1 = β0 + β1 θ 1 + + β ν θ ν
εσ λλαµαδο υν λτρο χον ρεσπυεστα νιτα αλ ιµπυλσο (ΦΙΡ).
α. Ηαλλαρ ελ ορδεν δελ σιστεµα.

β. ∆ετερµιναρ λοσ πολοσ δελ λτρο ψ οβτενερ υν µοδελο δε εσπαχιο δε
εσταδο δελ λτρο.
Εϕερχιχιο 2.11 Μυεστρεαρ ελ σιστεµα

1
Γ (σ) =
σ2 (σ + 2) (σ + 3)
υσανδο υν ΖΟΗ ψ η = 1.
Εϕερχιχιο 2.12 Υσαρ λα τρανσφορµαδα Ζ παρα δετερµιναρ λα σεχυενχια δε

σαλιδα δε λα εχυαχι⌠ν δε διφερενχια
ψ (κ + 2) 1:5ψ (κ + 1) + 0:5ψ (κ) = υ (κ + 1)
χυανδο υ (κ) εσ υν εσχαλ⌠ν εν κ = 0 ψ χον ψ (0) = 0:5, ψ ( 1) = 1:
Εϕερχιχιο 2.13 ςεριχαρ θυε

1 2 η2 ζ (ζ + 1)
Ζ (κη) =
2 2 (ζ 1)
ψ υτιλιζαρλα παρα δετερµιναρ λα φυνχι⌠ν δε τρανσφερενχια δελ ιντεγραδορ
δοβλε.

ζ+β
Η (ζ) =
(1 + β) (ζ 2 1:1ζ + 0:4)
Λα λοχαλιζαχι⌠ν δε πολοσ χορρεσπονδε α υν σιστεµα χοντινυο χον

αµορτιγυαµιεντο = 0:7. Σιµυλαρ ελ σιστεµα ψ δετερµιναρ ελ σοβρεπασο
παρα διφερεντεσ ϖαλορεσ δε β εν ελ ιντερϖαλο ( 1; 1).
Εϕερχιχιο 2.15 Ρεσολϖερ λα εχυαχι⌠ν δε διφερενχια
ψ (κ) = ψ (κ 1) + ψ (κ 2) , κ = 2; 3; : : :
υσανδο ψ (0) = ψ (1) = 1. (Λοσ νµερο ψ (κ) σον λοσ νµεροσ δε

Φιβονναχχι).
Εϕερχιχιο 2.16 ∆ετερµιναρ λοσ πολοσ ψ λοσ χεροσ (χον µυλτιπλιχιδαδ) δελ
σιστεµα
ψ (κ) 0:5ψ (κ 1) + ψ (κ 2) = 2υ (κ 10) + υ (κ 11)
Εϕερχιχιο 2.17 ∆ετερµιναρ λα φυνχι⌠ν δε τρανσφερενχια οβτενιδα

µυεστρεανδο
2 (σ + 2)
Γ (σ) = χον η = 0:02
(σ + 1) (σ + 3)
Εϕερχιχιο 2.18 Μυεστρεαρ ελ σιστεµα χοντινυο

δξ 1 0 1
= ξ (τ) + υ (τ 0:2)
δτ 1 1 0
υσανδο ελ ιντερϖαλο δε µυεστρεο η = 0:3. ∆ετερµιναρ λα φυνχι⌠ν δε

τρανσφερενχια.
Χαπτυλο 3
Χριτεριοσ δε Εσταβιλιδαδ
Σε συπονε θυε ελ λεχτορ τιενε αλγυνα ιδεα σοβρε εσταβιλιδαδ παρα σιστεµασ
λινεαλεσ ε ινϖαριαντεσ χον ελ τιεµπο, πορ λο µενοσ αλ πυντο δε σαβερ
θυε λα εσταβιλιδαδ δε υν σιστεµα εστ〈 ασοχιαδα χον λα υβιχαχι⌠ν εν ελ
πλανο χοµπλεϕο Ζ (φρεχυενχια χοµπλεϕα) δε λασ ραιχεσ δε λα εχυαχι⌠ν
χαραχτερστιχα: ελ σιστεµα εσ εσταβλε σι τοδασ λασ ραιχεσ εστ〈ν δεντρο δελ
χρχυλο υνιταριο. Σιν εµβαργο, πορ χονϖενιενχια ψ παρα χοµπλεµενταρ,
σε πρεσενταρ〈ν αλγυνοσ ασπεχτοσ δελ προβλεµα δε εσταβιλιδαδ ψ αλγυνοσ
χριτεριοσ παρα δετερµιναρλα εν σιστεµασ δισχρετοσ.
Σε δενιρ〈 πριµερο λα εσταβιλιδαδ εξτερνα ο εσταβιλιδαδ εντραδα αχοταδα
− σαλιδα αχοταδα (ΒΙΒΟ: βουδεδ ινπυτ βουδεδ ουτπυτ) παρα υν σιστεµα
λινεαλ ινϖαριαντε χον ελ τιεµπο. Λυεγο σε δενιρ〈 λα εσταβιλιδαδ ιντερνα
δε υνα ρεαλιζαχι⌠ν χον ελ ρεθυεριµιεντο δε θυε τοδασ λασ ραιχεσ δε λα
εχυαχι⌠ν χαραχτερστιχα εστν δεντρο δελ χρχυλο υνιταριο. Σε νοταρ〈 θυε
εσταβιλιδαδ ιντερνα ποδρα νο σερ εθυιϖαλεντε α εσταβιλιδαδ ιντερνα, εξχεπτο
παρα ρεαλιζαχιονεσ µνιµασ. Σε τραταρ〈 βρεϖεµεντε ελ µτοδο δε Λψαπυνοϖ
παρα ινϖεστιγαρ λα εσταβιλιδαδ, ελ χυαλ σιρϖε παρα οβτενερ υν χριτεριο
αναλτιχο παρα λα εσταβιλιδαδ ιντερνα δε σιστεµασ λινεαλεσ ε ινϖαριαντεσ χον
ελ τιεµπο. Ψ ναλµεντε, σε αναλιζαρ〈 ελ χριτεριο δε ϑυρψ ελ χυαλ εσ υν
χριτεριο αλγεβραιχο παρα δετερµιναρ λα εσταβιλιδαδ δε σιστεµασ δισχρετοσ.
3.1. Εσταβιλιδαδ εξτερνα

Σε διχε θυε υν σιστεµα χαυσαλ εσ εξτερναµεντε εσταβλε σι υνα εντραδα
αχοταδα ϕυ (κ)ϕ < Μ1 , 1 < Τ κ < 1, προδυχε υνα σαλιδα αχοταδα
ϕψ (κ)ϕ < Μ2 , Τ κ < 1. Υνα χονδιχι⌠ν νεχεσαρια ψ συχιεντε παρα
85
86 Χριτεριοσ δε Εσταβιλιδαδ
ταλ εσταβιλιδαδ, εντραδα αχοταδα − σαλιδα αχοταδα, εσ θυε λα ρεσπυεστα

ιµπυλσιϖα σεα ταλ θυε:
1
Ξ
ϕη (κη)ϕ < Μ < 1 (3.1)
κ=0
εν δονδε η (κη) = Ζ 1 φΗ (ζ)γ ψ Η (ζ) εσ λα φυνχι⌠ν δε τρανσφερενχια

Ζ δελ σιστεµα δισχρετο. Εν λα δισχυσι⌠ν σοβρε εσταβιλιδαδ εστερνα σε
συπονδρ〈ν χονδιχιονεσ ινιχιαλεσ χερο. Χυανδο στασ νο σον χερο, σε πυεδεν
τραταρ χοµο εντραδασ αχοταδασ αλ σιστεµα δεσενεργιζαδο, ψ πορ εσο νο ηαψ
πρδιδα δε γενεραλιδαδ αθυ.
3.2. Εσταβιλιδαδ ιντερνα

Υνα ρεαλιζαχι⌠ν δισχρετα σερ〈 ιντερναµεντε εσταβλε σι ψ σολο σι
ϕι ()ϕ < 1 (3.2)
εσ δεχιρ, τοδοσ λο ϖαλορεσ προπιοσ δε εστ〈ν δεντρο δελ χρχυλο υνιταριο

εν ελ πλανο Ζ (ϕζϕ < 1). Λα χονδιχι⌠ν (3.2) εσ εθυιϖαλεντε α λα χονδιχι⌠ν
(3.1) σι λα ρεαλιζαχι⌠ν εσ µνιµα, λο χυαλ σε δα σι ελ ορδεν δε εσ ιγυαλ αλ
ορδεν δε Η (ζ).
Σε ηαχε νοταρ θυε λο θυε σε ηα δενιδο χοµο εσταβιλιδαδ ιντερνα εσ
λλαµαδα α µενυδο εσταβιλιδαδ ασιντ⌠τιχα, µιεντρασ θυε υνα ρεαλιζαχι⌠ν
εν λα χυαλ ξ (κ) περµανεζχα αχοταδα α µεδιδα θυε κ ! 1, σιν τενδερ
νεχεσαριαµεντε α χερο εσ λλαµαδα εσταβλε. Ελ πυντο εσ θυε ϖαλορεσ
προπιοσ δε νο ρεπετιδοσ σοβρε ελ χρχυλο υνιταριο σον χονσιστεντεσ
χον εσταβιλιδαδ εν εστε σεντιδο, περο νο χον εσταβιλιδαδ ασιντ⌠τιχα. Λοσ
σιστεµασ χονσερϖατιϖοσ (σιν πρδιδασ), σον εϕεµπλοσ δε σιστεµασ εσταβλεσ
περο νο ασιντ⌠τιχαµεντε εσταβλεσ.
Σε ενυνχιαρ〈ν χιερτοσ µτοδοσ παρα εσταβλεχερ (3.2) βασαδοσ εν υν µτοδο
µυψ γενεραλ, ιντροδυχιδο πορ Λψαπυνοϖ παρα εστυδιαρ λα εσταβιλιδαδ δε
σιστεµασ λινεαλεσ ψ νο λινεαλεσ.
3.3. Ελ χριτεριο δε Λψαπυνοϖ

Τεορεµα 3.1 Υνα µατριζ Α εσ υνα µατριζ εσταβλε, εσ δεχιρ,
<ε φι (Α)γ < 0 παρα τοδοσ λοσ ϖαλορεσ προπιοσ δε Α, σι ψ σολο σι παρα
Ελ χριτεριο δε Λψαπυνοϖ 87
χυαλθυιερ µατριζ σιµτριχα δενιδα ποσιτιϖα Θ δαδα, εξιστε υνα µατριζ

ποσιτιϖα δενιδα (σιµτριχα) Π θυε σατισφαχε:
ΑΤ Π + ΠΑ = Θ (3.3)
εν δονδε υνα µατριζ Ρ εσ σεµιδενιδα ποσιτιϖα σι λα φορµα χυαδρ〈τιχα

ξΤ Ρξ 0, παρα τοδο ξ. Σι λα ιγυαλδαδ σε µαντιενε σολο χυανδο ξ 0,
σε διχε θυε Ρ εσ δενιδα ποσιτιϖα.
Ν⌠τεσε θυε:
1. Υνα µατριζ σιµτριχα Ρ εσ δενιδα ποσιτιϖα σι ψ σολο σι λοσ µενορεσ

πρινχιπαλεσ (λοσ δετερµιναντεσ δε λασ µατριχεσ κ κ εν λα εσθυινα
συπεριορ ιζθυιερδα δε Ρ; κ = 1; 2; : : : ; ν) σον τοδοσ ποσιτιϖοσ.
2. Λα µατριζ εσ σεµιδενιδα ποσιτιϖα σι τοδοσ λοσ µενορεσ πρινχιπαλεσ
νο σον νεγατιϖοσ.
3. Υνα µατριζ σιµτριχα Ρ εσ σεµιδενιδα ποσιτιϖα (δενιδα ποσιτιϖα)
σι ψ σολο σι τοδοσ λοσ ϖαλορεσ προπιοσ σον νο νεγατιϖοσ (ποσιτιϖοσ).
Εστε χριτεριο δε Λψαπυνοϖ ραραµεντε σε υσα παρα ϖεριχαχι⌠ν νυµριχα

διρεχτα δε εσταβιλιδαδ. Εν συ λυγαρ σε υσαν χιερτασ πρυεβασ εσπεχιαλεσ, πορ
εϕεµπλο λα σιγυιεντε ϖαριαντε δεβιδο α Καλµαν, εσ τιλ α µενυδο.
Χορολαριο 3.2 (Καλµαν) Εν ελ τεορεµα αντεριορ σε πυεδε τοµαρ Θ

σεµιδενιδα ποσιτιϖα, δαδο θυε ξΤ Θξ νο εσ ιδεντιχαµεντε χερο α λο λαργο
δε χυαλθυιερ σολυχι⌠ν διφερεντε δε χερο (0) δε ξ=Αξ.
_
Λα βασε φσιχα δε εστοσ ρεσυλταδοσ εσ λα σιγυιεντε:
ς [ξ (τ)] = ξΤ (τ) Πξ (τ) (3.4)
πυεδε σερ χονσιδεραδα χοµο υνα ενεργα γενεραλιζαδα ασοχιαδα χον λα

ρεαλιζαχι⌠ν. Εν υν σιστεµα εσταβλε λα ενεργα δεβε δεχαερ χον ελ τιεµπο,
χονσιστεντε χον ελ χ〈λχυλο σιγυιεντε:
δς [ξ (τ)]
= ξ_ Τ (τ) Πξ (τ) + ξΤ (τ) Πξ_ (τ)
δτ
= ξΤ (τ) ΑΤ Πξ (τ) + ξΤ (τ) ΠΑξ (τ)

= ξΤ (τ) ΠΑ + ΑΤ Π ξ (τ)
= ξΤ (τ) Θξ (τ) (3.5)
Πορ λο ταντο σε πυεδε χονχλυιρ θυε ξ (τ) ! 0 α µεδιδα θυε τ ! 1

προϖιστοσ δε θυε Θ σεα δενιδα ποσιτιϖα ο αλ µενοσ προϖιστοσ δε θυε
ξΤ (τ) Θξ (τ) νο σεα ιδντιχαµεντε χερο α λο λαργο δε χυαλθυιερ τραψεχτορια
δε ξ_ = Αξ.
Χορολαριο 3.3 Σι Α εσ υνα µατριζ εσταβλε, εντονχεσ λα εχυαχι⌠ν δε

Λψαπυνοϖ:
ΑΤ Π + ΠΑ + Θ = 0
τιενε υνα σολυχι⌠ν νιχα παρα χαδα Θ.
Σι σε συπονεν δοσ σολυχιονεσ Π1 ψ Π2 , εντονχεσ:
ΑΤ [Π1 Π2 ] + [Π1 Π2 ] Α + Θ = 0
Τ Τ
0 = εΑ τ ΑΤ [Π1 Π2 ] + [Π1 Π2 ] Α εΑ τ
δ ΑΤ τ Τ
= ε φΠ1 Π2 γ εΑ τ
δτ
ψ
Τ Ττ
εΑ τ φΠ1 Π2 γ εΑ : µατριζ χον ϖαλορεσ χονσταντεσ παρα τοδο τ.
Εν παρτιχυλαρ, σι τ = 0 ψ τ = τφ σε τιενε:
Ττ Ττ
Π1 Π2 = εΑ φ
φΠ1 Π2 γ εΑ φ
Ηαχιενδο τφ ! 1 ψ υσανδο λα εσταβιλιδαδ δε Α, σε οβτιενε:
Π1 Π2 = 0, εντονχεσ Π1 = Π2 .
3.3.1. Σιστεµασ δισχρετοσ

Χον αργυµεντοσ σιµιλαρεσ σε πυεδεν εστυδιαρ λοσ σιστεµασ δισχρετοσ δε λα
φορµα
ξ (κη + η) = ξ (κη) (3.6)
χον ελ νιχο χαµβιο δε θυε λα εχυαχι⌠ν παρα σιστεµασ δε τιεµπο χοντινυο
3.3 εσ ρεεµπλαζαδα πορ:
Πδ Τ Πδ = Θδ (3.7)
Χριτεριο δε Ρουτη Ηυρωιτζ εν σιστεµασ δισχρετοσ µαπεαδοσ 89
Εσ ιµπορταντε νοταρ θυε µυχηοσ ρεσυλταδοσ παρα σιστεµασ δισχρετοσ σε

πυεδεν οβτενερ δε λοσ χορρεσπονδιεντεσ παρα σιστεµασ χοντινυοσ µεδιαντε
ελ υσο δε λα τρανσφορµαχι⌠ν βιλινεαλ:
ζ 1 1+σ
σ= ⌠ζ= (3.8)
ζ+1 1 σ
λα χυαλ µαπεα ελ σεµιπλανο χοµπλεϕο ιζθυιερδο δε σ εν ελ χρχυλο υνιταριο
δελ πλανο ζ ψ ϖιχεϖερζα, χοµο σε µυεστρα εν λα γυρα 3.1.
Φιγυρα 3.1: Μαπεο δελ ΣΧΙ εν ελ χρχυλο υνιταριο ψ ϖιχεϖερζα.
Χον λασ συστιτυχιονεσ δαδασ εν (3.9) παρα σιστεµασ εν φορµα δε εσπαχιο

δε εσταδο
1 1
Α ! ( Ι) ( Ι) 1 ; Θ ! Τ +Ι Θδ ( + Ι) 1 ; Π ! Πδ (3.9)
2
εν δονδε ελ συβνδιχε δ εσ υσαδο τεµποραλµεντε παρα δενοταρ χαντιδαδεσ
δισχρετασ, σε πυεδε ϖεριχαρ θυε λα εχυαχι⌠ν 3.3
ΑΤ Π + ΠΑ = Θ
σε χονϖιερτε εν
Πδ Τ Πδ = Θδ
3.4. Χριτεριο δε Ρουτη Ηυρωιτζ εν σιστεµασ

δισχρετοσ µαπεαδοσ
Χοµο σε σε〉αλ⌠ αντεσ, λα πρυεβα δε εσταβιλιδαδ δε υν σιστεµα δε χοντρολ
δισχρετο εσ εσενχιαλµεντε υν προβλεµα δε ινϖεστιγαρ σι τοδασ λασ ραιχεσ δε
λα εχυαχι⌠ν χαραχτερστιχα εστ〈ν δεντρο δελ χρχυλο υνιταριο ϕζϕ = 1 εν ελ

πλανο ζ.
Χοµο σε δεµοστρ⌠ αντεριορµεντε, λα τρανσφορµαδα βιλινεαλ ζ = 1+σ1 σ
µαπεα
ελ ΣΧΙ δε σ εν ελ ιντεριορ δελ χρχυλο υνιταριο ϕζϕ < 1 δε ζ. Πορ λο ταντο,
υνα ϖεζ θυε λα εχυαχι⌠ν χαραχτερστιχα εν ζ εσ τρανσφορµαδα αλ δοµινιο
δε σ χον λα τρανσφορµαχι⌠ν βιλινεαλ, ελ χριτεριο δε Ρουτη−Ηυρωιτζ σε πυεδε
απλιχαρ α λα εχυαχι⌠ν εν σ.
Εϕεµπλο 3.1 Χονσιδερε λα εχυαχι⌠ν χαραχτερστιχα δε υν σιστεµα δαδα

πορ
α (ζ) = ζ 3 + 5:94ζ 2 + 7:7ζ 0:368 = 0
Χον ζ = 1+σ
1 σ
εντονχεσ
3 2
1+σ 1+σ 1+σ 1+σ
α = + 5:94 + 7:7 0:368 = 0
1 σ 1 σ 1 σ 1 σ
= 3:128σ3 2
11:744σ + 2:344σ + 14:272
Απλιχανδο ελ χριτεριο δε Ρουτη−Ηυρωιτζ σε τιενε

σ3 3:128 2:344
2
σ
11:744
14:272
3:128 2:344 3:128 0

11:744 14:272 11:744 0

σ1 11:744
= 6:145 11:744
=0
11:744 14:272

6:145 0

0
σ 6:145
= 14:272 0
ψα θυε ηαψ δοσ χαµβιοσ δε σιγνο εν λα πριµερα χολυµνα δε λα ταβλα
αντεριορ, λα εχυαχι⌠ν χαραχτερστιχα α 11+σσ τιενε δοσ ραιχεσ εν ελ σεµιπλανο
χοµπλεϕο δερεχηο, λο χυαλ χορρεσπονδε α θυε α (ζ) τενγα δοσ ραιχεσ φυερα
δελ χρχυλο υνιταριο εν ελ πλανο ζ. Πορ λο ταντο, ελ σιστεµα δισχρετο
χορρεσπονδιεντε εσ ινεσταβλε.
Εϕεµπλο 3.2 Λα εχυαχι⌠ν χαραχτερστιχα δε υν σιστεµα δε χοντρολ διγιταλ

λινεαλ εσ
α (ζ) = ζ 3 + ζ 2 + ζ + Κ
εν δονδε Κ εσ υνα χονσταντε ρεαλ. Ηαλλαρ ελ ρανγο δε ϖαλορεσ δε Κ δε
µοδο θυε ελ σιστεµα σεα εσταβλε.
Χριτεριο δε ϑυρψ 91
Υτιλιζανδο λα τρανσφορµαχι⌠ν βιλινεαλ, εντονχεσ

3 2
1+σ 1+σ 1+σ 1+σ
α = + + +Κ =0
1 σ 1 σ 1 σ 1 σ
= (1 Κ) σ3 + (1 + 3Κ) σ2 + 3 (1 Κ) σ + (3 + Κ) = 0
Απλιχανδο ελ χριτεριο δε Ρουτη−Ηυρωιτζ σε τιενε
σ3 (1 Κ) 3 (1 Κ)
2
σ
(1 + 3Κ)
(3 + Κ)
(1 Κ) 3 (1 Κ) (1 Κ) 0

(1 + 3Κ) (3 + Κ) (1 + 3Κ) 0

σ1 (1+3Κ)
= 8Κ (1 Κ) (1+3Κ)
=0

(1 + 3Κ) (3 + Κ)

8Κ (1 Κ) 0

0
σ 8Κ(1 Κ)
= (3 + Κ) 0
Εντονχεσ
(1 Κ) > 0 ) Κ < 1
1
(1 + 3Κ) > 0 ) Κ >
3
8Κ (1 Κ) > 0 ) Κ < 1 ψα θυε Κ > 0
(3 + Κ) > 0 ) Κ > 3
Πορ λο ταντο
0<Κ<1
Ηαψ πρυεβασ δε εσταβιλιδαδ θυε σε πυεδεν απλιχαρ διρεχταµεντε α λα
εχυαχι⌠ν χαραχτερστιχα εν ζ, χον ρεφερενχια αλ χρχυλο υνιταριο εν ελ πλανο
ζ χοµο ελ χριτεριο δε ϑυρψ.
3.5. Χριτεριο δε ϑυρψ

Σι λα εχυαχι⌠ν χαραχτερστιχα δε υν σιστεµα δισχρετο εσ
1
α (ζ) = α0 ζ ν + α1 ζ ν + + αν (3.10)
Εσ ποσιβλε οβτενερ λα ταβλα 3.1:
εν δονδε:
1
ακι = ακι κ ακκ 1 (3.11)
ακκ
κ = κ (3.12)
α0
α0 α1 αν 1 αν
αν
αν αν 1 α1 α0 ν = α0
αν0 1 ανν 12 ανν 11
αν 1
ανν 11 αν1 1
αν0 1
ν 1 = ν 1
ν 1
α0
..
.
α00
Χυαδρο 3.1: Ταβλα παρα ελ χριτεριο δε ϑυρψ
Λα πριµερα ψ λα σεγυνδα λα δε λα ταβλα 3.1 σον λοσ χοεχιεντεσ εν (3.10)

εν ορδεν διρεχτο ε ινϖερσο, ρεσπεχτιϖαµεντε. Λα τερχερ λα σε οβτιενε
µυλτιπλιχανδο λα σεγυνδα λα πορ ν = ααν0 ψ ρεστ〈νδολα δε λα πριµερα
λα. Ελ λτιµο ελεµεντο εν λα τερχερ λα εσ πορ λο ταντο χερο. Λα χυαρτα
λα εσ λα τερχερα εν ορδεν ινϖερτιδο. Ελ εσθυεµα σε ρεπιτα ηαστα θυε ηαψ
2ν + 1 λασ. Λα λτιµα λα χονσιστε δε υν νιχο ελεµεντο.
Λα πρυεβα δε εσταβιλιδαδ δε ϑυρψ εσταβλεχε θυε: σι α0 > 0, εντονχεσ λα
εχυαχι⌠ν χαραχτερστιχα (3.10) τιενε τοδασ συσ ραιχεσ δεντρο δελ χρχυλο
υνιταριο σι ψ σολο σι τοδοσ λοσ ακ0 , κ = 0; 1; : : : ; ν 1 σον ποσιτιϖοσ. Σι νινγν
ακ0 εσ χερο εντονχεσ ελ νµερο δε λοσ ακ0 νεγατιϖοσ εσ ιγυαλ αλ νµερο δε
ραχεσ φυερα δελ χρχυλο υνιταριο.
Νοτα: σι τοδοσ λοσ ακ0 σον ποσιτιϖοσ παρα κ = 1; 2; : : : ; ν 1; εντονχεσ σε
πυεδε δεµοστραρ θυε λα χονδιχι⌠ν α00 > 0 εσ εθυιϖαλεντε α λασ χονδιχιονεσ
(3.13)
α (1) > 0 (3.13)

ν
( 1) α ( 1) > 0
Εστασ χονδιχιονεσ (3.13) σον νεχεσαριασ (περο νο συχιεντεσ) παρα

εσταβιλιδαδ ψ πορ λο ταντο σε πυεδεν υσαρ αντεσ δε φορµαρ λα ταβλα. Εσ
δεχιρ, σι σε ϖιολα χυαλθυιερα δε λασ χονδιχιονεσ (3.13), εντονχεσ νο τοδασ
λασ ραιχεσ δε λα εχυαχι⌠ν χαραχτερστιχα (3.10) εστ〈ν δεντρο δελ χρχυλο
υνιταριο.
Εϕεµπλο 3.3 Χονσιδερε λα εχυαχι⌠ν χαραχτερστιχα (3.14)
α (ζ) = ζ 2 + α1 ζ + α2 (3.14)
ψ δετερµινε σι εσ εσταβλε υσανδο ελ χριτεριο δε εσταβιλιδαδ δε ϑυρψ.

Χριτεριο δε ϑυρψ 93
1 α1 α2
α2
α2 α1 1 2 = 1
1 α22 α1 (1 α2 )
α1 (1 α2 ) α1
α1 (1 α2 ) 1 α22 1 = 1 α22
= 1+α2
α21 (1 α2 )
1 α22 1+α2
Χυαδρο 3.2: Ταβλα παρα ελ χριτεριο δε ϑυρψ
Σε χονστρυψε λα ταβλα
Εντονχεσ, τοδασ λασ ραιχεσ δε (3.14) εστ〈ν δεντρο δελ χρχυλο υνιταριο σι:
1 α21 > 0
α21 (1 α2 ) 1 α2
1 α22 = (1 + α2 )2 α21 > 0
1 + α2 1 + α2
λο χυαλ δα:
α2 < 1
α2 > 1 + α1
α2 > 1 α1
Ελ 〈ρεα δε εσταβιλιδαδ παρα λα εχυαχι⌠ν δε σεγυνδο ορδεν (3.14) σε µυεστρα

εν λα γυρα 3.2.
Φιγυρα 3.2: ℑρεα δε εσταβιλιδαδ παρα λα εχυαχι⌠ν δε σεγυνδο ορδεν 3.14

χοµο υνα φυνχι⌠ν δε λοσ χοεχιεντεσ α1 ψ α2 .

Εϕερχιχιο 3.1 ∆ετερµιναρ σι λασ σιγυιεντεσ εχυαχιονεσ τιενεν τοδασ συσ
ραιχεσ δεντρο δελ δισχο υνιταριο:
1. ζ 2 1:5ζ + 0:9 = 0
2. ζ 3 3ζ 2 + 2ζ 0:5 = 0
3. ζ 3 2ζ 2 + 2ζ 0:5 = 0
4. ζ 3 + 5ζ 2 :0; 25ζ 1:25 = 0
5. ζ 3 1:7ζ 2 + 1:7ζ 0:7 = 0
Εϕερχιχιο 3.2 Λα φυνχι⌠ν δε τρανσφερενχια εν λαζο αβιερτο δε υν σιστεµα

διγιταλ εσ
Κ
Η (ζ) =
ζ (ζ 0:2) (ζ 0:4)
χον Κ > 0. Ηαλλαρ λασ χονδιχιονεσ παρα Κ ταλ θυε ελ σιστεµα σεα εσταβλε
εν λαζο χερραδο.
Εϕερχιχιο 3.3 Ηαλλαρ λα χυρϖα δε Νψθυιστ παρα ελ σιστεµα

1
Η (ζ) =
ζ 0:5
Χαπτυλο 4
Χοντρολαβιλιδαδ,
Αλχανζαβιλιδαδ,
Οβσερϖαβιλιδαδ ψ
∆ετεχταβιλιδαδ
∆οσ πρεγυντασ φυνδαµενταλεσ παρα σιστεµασ διν〈µιχοσ σε δισχυτεν. Λα

πριµερα εσ σι εσ ποσιβλε χονδυχιρ υν σιστεµα δεσδε υν εσταδο ινιχιαλ δαδο
α χυαλθυιερ οτρο εσταδο. Λα σεγυνδα εσ χοµο δετερµιναρ ελ εσταδο δε υν
σιστεµα διν〈µιχο χον οβσερϖαχιονεσ δε λασ εντραδασ ψ λασ σαλιδασ. Εστασ
πρεγυντασ φυερον ηεχηασ ψ ρεσπονδιδασ πορ Καλµαν, θυιεν ιντροδυϕο λοσ
χονχεπτοσ δε χοντρολαβιλιδαδ ψ οβσερϖαβιλιδαδ. Λοσ σιστεµασ πυεδεν σερ
δε µλτιπλεσ εντραδασ ψ µλτιπλεσ σαλιδασ (ΜΙΜΟ).
4.1. Χοντρολαβιλιδαδ ψ αλχανζαβιλιδαδ

Χονσιδερε ελ σιστεµα
ξ (κ + 1) = ξ (κ) + υ (κ) (4.1)
ψ (κ) = Χξ (κ)
Συπ⌠νγασε θυε ελ εσταδο ινιχιαλ ξ (0) εσ δαδο. Ελ εσταδο εν ελ ινσταντε ν,
εν δονδε ν εσ ελ ορδεν δελ σιστεµα εσ δαδο πορ
ξ (ν) = ν ξ (0) + ν 1 υ (0) + + υ (ν 1) (4.2)
= ν ξ (0) + ΩΧ Υ
95
96 Χοντρολαβιλιδαδ, Αλχανζαβιλιδαδ, Οβσερϖαβιλιδαδ ψ ∆ετεχταβιλιδαδ
εν δονδε

ΩΧ = 2 ν 1 ννµ
Τ
Υ = υ (ν 1) υ (ν) µν1
Χοµπαραρ χον λα εχυαχι⌠ν (2.44). Σι ΩΧ τιενε ρανγο ν, εντονχεσ εσ ποσιβλε

ενχοντραρ ν εχυαχιονεσ δε λασ χυαλεσ λασ σε〉αλεσ δε χοντρολ σε πυεδεν
ενχοντραρ δε µοδο θυε ελ εσταδο ινιχιαλ εσ τρανσφεριδο αλ εσταδο ναλ
δεσεαδο ξ (ν). Ν⌠τεσε θυε λα σολυχι⌠ν νο εσ νιχα σι ηαψ µ〈σ δε υνα
σε〉αλ δε εντραδα. Εν λα λιτερατυρα, λα χοντρολαβιλιδαδ σε δενε δε ϖαριασ
φορµασ, εν εστε χασο σε δενε ασ:
∆ενιχι⌠ν 4.1 Χοντρολαβιλιδαδ: Ελ σιστεµα (4.1) εσ χοντρολαβλε, σι εσ

ποσιβλε ενχοντραρ υνα σεχυενχια δε χοντρολ ταλ θυε ελ οριγεν πυεδα σερ
αλχανζαδο δεσδε χυαλθυιερ εσταδο ινιχιαλ εν υν τιεµπο νιτο.
Υν χονχεπτο ρελαχιοναδο χον λα χοντρολαβιλιδαδ εσ λα αλχανζαβιλιδαδ, θυε

σε δενε ασ:
∆ενιχι⌠ν 4.2 Αλχανζαβιλιδαδ: Ελ σιστεµα (4.1) εσ αλχανζαβλε, σι εσ

ποσιβλε ενχοντραρ υνα σεχυενχια δε χοντρολ ταλ θυε υν εσταδο αρβιτραριο
πυεδα σερ αλχανζαδο δεσδε χυαλθυιερ εσταδο ινιχιαλ εν υν τιεµπο νιτο.
Λοσ δοσ χονχεπτοσ σιν εµβαργο, σον εθυιϖαλεντε σι εσ ινϖερτιβλε. Αθυ

σε δισχυτε φυνδαµενταλµεντε λα αλχανζαβιλιδαδ. Λα χοντρολαβιλιδαδ νο
ιµπλιχα αλχανζαβιλιδαδ, λο χυαλ σε οβσερϖα δε (4.2). Σι ν ξ (0) = 0,
εντονχεσ ελ οριγεν σερ〈 αλχανζαδο χον εντραδα χερο, περο ελ σιστεµα νο
εσ νεχεσαριαµεντε αλχανζαβλε.
Ελ σιγυιεντε τεορεµα σε δεσπρενδε δε λα δενιχι⌠ν αντεριορ ψ χ〈λχυλοσ.
Τεορεµα 4.1 Αλχανζαβιλιδαδ. Ελ σιστεµα (4.1) εσ αλχανζαβλε σι ψ σολο σι

λα µατριζ ΩΧ τιενε ρανγο ν.
Λα µατριζ ΩΧ εσ λλαµαδα υσυαλµεντε µατριζ χοντρολαβλε πορ συ αναλογα

χον λοσ σιστεµασ χοντινυοσ.
Εϕεµπλο 4.1 Υν σιστεµα χοντρολαβλε θυε νο εσ αλχανζαβλε.

Χοντρολαβιλιδαδ ψ αλχανζαβιλιδαδ 97
Ελ σιστεµα
ξ (κ + 1) = ξ (κ) + υ (κ)
εν δονδε
0 0 1
= ; =
1 0 0
εσ αλχανζαβλε ψα θυε

1 0
ΩΧ = =
0 1

τιενε ρανγο τοταλ. Συπ⌠νγασε θυε εσ χαµβιαδα πορ Τ
= 0 1 , εντονχεσ

0 0
ΩΧ =
1 0
ψ ελ σιστεµα νο εσ αλχανζαβλε. Σιν εµβαργο, ελ σιστεµα εσ χοντρολαβλε ψα

θυε 2 = 0. Ελ οριγεν εσ αλχανζαδο εν 2 πασοσ παρα χυαλθυιερ χονδιχι⌠ν
ινιχιαλ, υτιλιζανδο υ (0) = υ (1) = 0.
Πορ λε τεορεµα δε Χαψλεψ Ηαµιλτον, σε ενχυεντρα δε (4.2) θυε τοδοσ
λοσ εσταδοσ θυε πυεδαν σερ αλχανζαδοσ σον γενεραδοσ πορ λασ χολυµνασ
δε λα µατριζ χοντρολαβλε ΩΧ . Εστο ιµπλιχα θυε λοσ εσταδοσ αλχανζαβλεσ
περτενεχεν αλ συβεσπαχιο λινεαλ γενεραδο πορ λασ χολυµνασ δε ΩΧ .
Εϕεµπλο 4.2 Συβεσπαχιοσ αλχανζαβλεσ
∆αδο ελ σιστεµα

1 1 1 2
ξ (κ + 1) = ξ (κ) + υ (κ) ; ξ (0) =
0:25 0 0:5 2
σερ〈 ποσιβλε ενχοντραρ υνα σεχυενχια δε χοντρολ ταλ θυε ξ (2) =

Τ
0:5 1 ?
∆ε (4.2):
ξ (2) = 2 ξ (0) + υ (0) + υ (1)
λο χυαλ δα λα χονδιχι⌠ν:
0:5υ (0) + υ (1) = 4
Υνα ποσιβλε σεχυενχια δε χοντρολ εσ υ (0) = 2, υ (1) = 3.

Συπ⌠νγασε θυε σε δεσεα εσ:

Τ
ξ (2) = 0:5 1
Εντονχεσ, ελ σιστεµα δε εχυαχιονεσ εσ αηορα:

3 1
= (0:5υ (0) + υ (1))
2 0:5
ελ χυαλ νο τιενε σολυχι⌠ν. Λα ραζ⌠ν εσ, πορ συπυεστο, θυε ελ σιστεµα νο εσ
αλχανζαβλε. Λα µατριζ χοντρολαβλε εσ:

1 0:5
ΩΧ =
0:5 0:25
Αρρανχανδο εν ελ οριγεν, εσ ποσιβλε αλχανζαρ σολο αθυελλοσ πυντοσ δελ
εσπαχιο δε εσταδο θυε περτενεχεν αλ συβεσπαχιο γενεραδο πορ ελ ϖεχτορ
Τ
1 0:5 . Εν ελ εϕεµπλο εσ ποσιβλε αλχανζαρ οτροσ πυντοσ δεβιδο αλ εφεχτο
δελ ϖαλορ ινιχιαλ.
Σι σε ιντροδυχεν νυεϖασ χοορδεναδασ µεδιαντε υνα µατριζ δε
τρανσφορµαχι⌠ν νο σινγυλαρ Τ , εντονχεσ εν λασ νυεϖασ χοορδεναδασ:

Ω∼Χ = ∼ ∼∼ ∼2∼ ∼ν 1∼ (4.3)

= Τ Τ Τ 1 Τ Τ 2 Τ 1 Τ Τ ν 1 Τ 1 Τ
= Τ ΩΧ
Σι ΩΧ τιενε ρανγο ν εντονχεσ Ω ∼ Χ ταµβιν τιενε ρανγο ν. Εστο σιγνιχα
θυε λα αλχανζαβιλιδαδ δε υν σιστεµα εσ ινδεπενδιεντε δε λασ χοορδεναδασ.
4.2. Φορµα χαν⌠νιχα χοντρολαβλε

Συπ⌠νγασε θυε τιενε λα εχυαχι⌠ν χαραχτερστιχα:
1
δετ (Ι ) = ν + α1 ν + + αν = 0 (4.4)
ψ θυε ΩΧ εσ νο σινγυλαρ. Εντονχεσ εξιστε υνα µατριζ δε τρανσφορµαχι⌠ν
ταλ θυε ελ σιστεµα τρανσφορµαδο εσ:
2 3 2 3
α1 α2 αν 1 αν 1
6 1 0 0 7 607
6 .. 7 6 7
. 7 ζ (κ) + 607 υ (κ)(4.5)
6 7 6 7
ζ (κ + 1) = 6 1
6 . .. 7 6 .. 7
4 .. . 5 4.5
0 1 0 0

ψ (κ) = β1 βν ζ (κ)
Σεγυιµιεντο δε υνα τραψεχτορια 99
θυε εσ λλαµαδα λα φορµα χαν⌠νιχα χοντρολαβλε. Λα ϖενταϕα δε εστα φορµα

χαν⌠νιχα εσ θυε εσ φ〈χιλ δε χαλχυλαρ ελ µοδελο δε εντραδα − σαλιδα ψ χαλχυλαρ
υνα λεψ δε χοντρολ πορ ρεαλιµενταχι⌠ν δε εσταδο. Ηαψ µανερασ σιµπλεσ δε
ηαλλαρ λα µατριζ δε τρανσφορµαχι⌠ν παρα λα φορµα χαν⌠νιχα χοντρολαβλε.
Παρα υν σιστεµα δε υνα εντραδα, σε σιγυε δε (4.3) θυε λα µατριζ δε
τρανσφορµαχι⌠ν παρα λα φορµα χαν⌠νιχα χοντρολαβλε εσ Τ = Ω ∼ Χ Ω 1 , εν
Χ
δονδε Ω ∼ Χ εσ λα µατριζ χοντρολαβλε δε λα ρεπρεσενταχι⌠ν (4.5). Ελ σιγυιεντε
εϕεµπλο µυεστρα θυε λα ινϖερσα δε λα µατριζ χοντρολαβλε τιενε φορµα
σιµπλε.
Εϕεµπλο 4.3 Ινϖερσα δε λα µατριζ χοντρολαβλε.
Χονσιδερε ελ σιστεµα δε τερχερ ορδεν

2 3 2 3
α1 α2 α3 1
ξ (κ + 1) = 4 1 0 0 ξ (κ) + 05 υ (κ)
5 4
0 1 0 0
θυε εστ〈 εν φορµα χοντρολαβλε. Λα µατριζ χοντρολαβλε εσ:

2 2
3
1 α 1 α 1 α 2
ΩΧ = 2 = 40 1 α1 5
0 0 1
συ ινϖερσα εσ: 2 3
1 α1 α2
ΩΧ 1 = 40 1 α1 5
0 0 1
Γενεραλιζανδο 2 3
1 α1 α2 αν 1
6 ... .. 7
60 1 α1 . 7
ΩΧ 1
6 .. 7
=6
6 0 1 . α2 7 7
6. ... ...
4 ..
7
α1 5
0 0 1
4.3. Σεγυιµιεντο δε υνα τραψεχτορια

∆ε λασ δενιχιονεσ ψ χ〈λχυλοσ αντεριορεσ, εσ ποσιβλε δετερµιναρ υνα
σεχυενχια δε χοντρολ ταλ θυε υν εσταδο δεσεαδο σε πυεδα αλχανζαρ δεσπυσ
δε ν πασοσ δε τιεµπο (ν ιντερϖαλοσ δε µυεστρεο). Λα αλχανζαβιλιδαδ

ταµβιν ιµπλιχα θυε εσ ποσιβλε σεγυιρ υν τραψεχτορια δαδα εν ελ εσπαχιο
δε εσταδο. Συπονερ θυε χυαλθυιερ ξ (κ) εσ δαδο ψ θυε εσ νεχεσαριο λλεγαρ
α ξ (κ + 1). ∆ε (4.1) σε ϖε θυε εσο εσ ποσιβλε σι ψ σολο σι τιενε ρανγο
ν, εσ δεχιρ, εσ νεχεσαριο περο νο συχιεντε τενερ ν σε〉αλεσ δε εντραδα.
Παρα υν σιστεµα χον υνα εντραδα ψ υνα σαλιδα εσ ποσιβλε, εν γενεραλ,
αλχανζαρ εσταδοσ δεσεαδοσ εν χαδα πυντο δε ν µυεστρασ, δαδο θυε λοσ
πυντοσ δεσεαδοσ σον χονοχιδοσ ν πασοσ εν αδελαντο.
Εσ φ〈χιλ ηαχερ θυε λα σαλιδα σιγα υνα τραψεχτορια δαδα. Συπονγα θυε λα
τραψεχτορια εσ δαδα πορ ρ (κ). Λα σε〉αλ δε χοντρολ υ (κ) δεβε σατισφαχερ:
Β (θ)
ψ (κ) = υ (κ) = ρ (κ)
Α (θ)
εσ δεχιρ:
Α (θ)
υ (κ) = ρ (κ) (4.6)
Β (θ)
Συπ⌠νγασε θυε ηαψ δ πασοσ δε ρεταρδο εν ελ σιστεµα. Λα γενεραχι⌠ν δε
υ (κ) εσ εντονχεσ χαυσαλ σολο σι λα τραψεχτορια δεσεαδα εσ χονοχιδα δ πασοσ
εν αδελαντο. Ασ λα σε〉αλ δε χοντρολ σε πυεδε γενεραρ εν τιεµπο ρεαλ ψ
σε οβτιενε ϖαριανδο λα τραψεχτορια δε σαλιδα δεσεαδα α τραϖσ δελ σιστεµα
ινϖερσο ΒΑ
. Λα εχυαχι⌠ν (4.6) τιενε σολυχι⌠ν νιχα σι λα σε〉αλ ρ (κ) εσ ταλ
θυε εξιστε υν κ0 ταλ θυε υ (κ) = 0 παρα τοδο κ < κ0 . Λα σε〉αλ υ (κ) εσ
αχοταδα σι ελ σιστεµα τιενε υνα ινϖερσα εσταβλε.
4.4. Οβσερϖαβιλιδαδ ψ δετεχταβιλιδαδ

Ελ σιστεµα εν (4.1) εσ οβσερϖαβλε σι ηαψ υν ϖαλορ νιτο κ ταλ
θυε ελ χονοχιµιεντο δε λασ εντραδασ υ (0) ; : : : ; υ (κ 1) ψ λασ σαλιδασ
ψ (0) ; : : : ; ψ (κ 1) εσ συχιεντε παρα δετερµιναρ ελ εσταδο ινιχιαλ δελ
σιστεµα. Χονσιδρεσε ελ σιστεµα εν (4.1). Ελ εφεχτο δε λα σε〉αλ δε εντραδα,
χονοχιδα, σιεµπρε σε πυεδε δετερµιναρ ψ νο ηαψ πρδιδα δε γενεραλιδαδ
συπονερ θυε υ (κ) = 0. Ασµασε θυε ψ (0) ; ψ (1) ; : : : ; ψ (ν 1) σον δαδοσ.
Εστο γενερα ελ σιγυιεντε χονϕυντο δε εχυαχιονεσ:
ψ (0) = Χξ (0)
ψ (1) = Χξ (1) = Χξ (0)
..
.
ψ (ν 1) = Χν 1 ξ (0)
Οβσερϖαβιλιδαδ ψ δετεχταβιλιδαδ 101
Υσανδο νοταχι⌠ν ϖεχτοριαλ:

2 3 2 3
Χ ψ (0)
6 Χ 7 6 ψ (1) 7
(4.7)
6 7 6 7
6 .. 7 ξ (0) = 6 .. 7
4 . 5 4 . 5
ν 1
Χ ψ (ν 1)
Ελ εσταδο ξ (0) σε πυεδε οβτενερ δε (4.7) σι ψ σολο σι λα µατριζ οβσερϖαβλε:

2 3
Χ
6 Χ 7
(4.8)
6 7
ΩΟ = 6 .. 7
4 . 5
Χν 1
τιενε ρανγο ν. Ελ εσταδο ξ (0) νο εσ οβσερϖαβλε σι ξ (0) εστ〈 εν ελ εσπαχιο

νυλο δε ΩΟ (ελ χονϕυντο δε σολυχιονεσ παρα Αϖ = 0 εσ, εν σι µισµο,
υν εσπαχιο ϖεχτπριαλ λλαµαδο ελ εσπαχιο νυλο δε Α). Σι δοσ εσταδοσ νο σον
οβσερϖαβλεσ, εντονχεσ χυαλθυιερ χοµβιναχι⌠ν λινεαλ ταµποχο εσ οβσερϖαβλε;
εσ δεχιρ, λοσ εσταδοσ νο οβσερϖαβλεσ φορµαν υν συβεσπαχιο λινεαλ.
Τεορεµα 4.2 Οβσερϖαβιλιδαδ: ελ σιστεµα (4.1) εσ οβσερϖαβλε σι ψ σολο σι

ΩΟ τιενε ρανγο ν.
Τεορεµα 4.3 ∆ετεχταβιλιδαδ: υν σιστεµα εσ δετεχταβλε σι λοσ νιχοσ

εσταδοσ νο οβσερϖαβλεσ σον ταλεσ θυε δεχαεν αλ οριγεν. Εσ δεχιρ, λοσ
χορρεσπονδιεντεσ ϖαλορεσ προπιοσ σον εσταβλεσ.
Λα πρυεβα δε οβσερϖαβιλιδαδ δαδα πορ ελ τεορεµα 4.2 εσ εθυιϖαλεντε α λα

δε λα οβσερϖαβιλιδαδ δε σιστεµασ χοντινυοσ. Εσ διρεχτο δεµοστραρ θυε λα
οβσερϖαβιλιδαδ δε υν σιστεµα εσ ινδεπενδιεντε δε συσ χοορδεναδασ.
Εϕεµπλο 4.4 Υν σιστεµα χον εσταδοσ νο οβσεϖαβλεσ.
Χονσιδερε ελ σιστεµα

1:1 0:3
ξ (κ + 1) = ξ (κ)
1 0

ψ (κ) = 1 0:5 ξ (κ)
Λα µατριζ οβσερϖαβλε εσ

Χ 1 0:5
ΩΟ = =
Χ 0:6 0:3
Ελ ρανγο δε ΩΟ εσ 1, ψ λοσ εσταδοσ

νο οβσερϖαβλεσ περτενεχεν αλ εσπαχιο
νυλο δε ΩΟ , εσ δεχιρ, 0:5 1 . Λα γυρα (4.3) µυεστρα λα σαλιδα παρα 4
εσταδοσ ινιχιαλεσ διφερεντεσ.
Τοδοσ λοσ εσταδοσ ινιχιαλεσ θυε περτενεχεν α
υνα λνεα παραλελα α 0:5 1 δαν λα µισµα σαλιδα (ϖερ γυρα 4.1 β ψ δ).
2 2
(a)
(b)
1 1
0 0
0 5 10 0 5 10
2 2
(d)
(c)
1 1
0 0
0 5 10 0 5 10
Tiempo Tiempo
Φιγυρα 4.1: Σαλιδα δελ σιστεµα εν ελ εϕεµπλο 4.4 παρα λοσ εσταδοσ ινιχιαλεσ:
Τ Τ Τ Τ
(α) 0:5 1 , (β) 1:5 0:5 , (χ) 2:5 0 , (δ) 1 0:5 .
4.5. Φορµα χαν⌠νιχα οβσερϖαβλε

Συπ⌠νγασε θυε λα εχυαχι⌠ν χαραχτερστιχα δε εσ (4.4) ψ θυε λα
µατριζ οβσερϖαβλε ΩΟ νο εσ σινγυλαρ. Εντονχεσ εξιστε υνα µατριζ δε
Φορµα χαν⌠νιχα οβσερϖαβλε 103
τρανσφορµαχι⌠ν ταλ θυε ελ σιστεµα τρανσφορµαδο εσ:

2 3 2 3
α1 1 0 0 β1
6 .. 7
6 α2 0 1 .7 6 β2 7
6 7
6 . .. 7
α3 .. (4.9)
6 7
Ζ (κ + 1) = 6 . 07 7 Ζ (κ) + 6 7 υ (κ)
6 6 .. 7
6 .. 7 4.5
4 . 15
αν 0 0 βν

ψ (κ) = 1 0 0 Ζ (κ)
θυε εσ λλαµαδα λα φορµα χαν⌠νιχα οβσερϖαβλε, λα χυαλ τιενε λα ϖενταϕα

δε θυε εσ φ〈χιλ ενχοντραρ ελ µοδελο δε εντραδα − σαλιδα ψ δετερµιναρ υν
οβσερϖαδορ δεσεαβλε.
Λα µατριζ δε τρανσφορµαχι⌠ν εν εστε χασο εσ δαδα πορ
∼ 1 ΩΟ
Τ =Ω Ο
∼ Ο εσ λα µατριζ οβσερϖαβλε παρα λα ρεπρεσενταχι⌠ν 4.9.

εν δονδε Ω
Εϕεµπλο 4.5 Ινϖερσα δε λα µατριζ χοντρολαβλε.
Χονσιδερε ελ σιστεµα δε τερχερ ορδεν

2 3 2 3
α1 1 0 β1
ξ (κ + 1) = 4 α2 0 1 ξ (κ) + β2 5 υ (κ)
5 4
α3 0 0 β3

ψ (κ) = 1 0 0 ξ (κ)
θυε εστ〈 εν φορµα οβσερϖαβλε. Λα µατριζ οβσερϖαβλε εσ:

2 3 2 3
Χ 1 0 0
ΩΟ = Χ =
4 5 4 α1 1 05
2 2
Χ α1 α2 α1 1
συ ινϖερσα εσ: 2 3
1 0 0
ΩΟ 1 = 4α1 1 05
α2 α1 1
Γενεραλιζανδο 2 3
1 0 0
6 .. 7
6 α1 1 0 .7
ΩΟ 1
6
= 6 α2
6 ... 7 7
α1 1 7
6 . . .. ..
. ..
7
4 . . . 05
αν 1 α2 α1 1
Εϕεµπλο 4.6 Υν σιστεµα δε σεγυνδο ορδεν.
Χονσιδρεσε ελ σιγυιεντε σιστεµα ελ χυαλ εστ〈 δεσχριτο εν φορµα χαν⌠νιχα

οβσερϖαβλε

α1 1 β
ξ (κ + 1) = ξ (κ) + 1 υ (κ)
α2 0 β2

ψ (κ) = 1 0 ξ (κ)
Ελ οπεραδορ δε τρανσφερενχια αλ πυλσο εσ:

1
θ + α1 1 β1
Η (θ) = 1 0
α2 θ β2

1 θ 1 β1
= 2 1 0
θ + α1 θ + α2 α2 θ + α1 β 2
β1 θ + β2 β1 θ 1 + β2 θ 2
= 2 =
θ + α1 θ + α2 1 + α1 θ 1 + α2 θ 2
Ασ, λοσ αι ψ βι εν λα φορµα χαν⌠νιχα δενεν λοσ πολινοµιοσ Α ψ Β,

ρεσπεχτιϖαµεντε. Εστο εσ χιερτο ταµβιν παρα σιστεµασ δε ορδεν ν, ταντο
λα φορµα οβσερϖαβλε χοµο λα χοντρολαβλε.
4.6. ∆εσχοµποσιχι⌠ν δε Καλµαν

Λασ παρτεσ αλχανζαβλεσ ψ οβσερϖαβλεσ δελ σιστεµα σον δοσ συβεσπαχιοσ
λινεαλεσ δελ εσπαχιο δε εσταδο, λοσ χυαλεσ σον ινδεπενδιεντεσ δε λασ
χοορδεναδασ δε εσπαχιο δε εσταδο. Καλµαν δεµοστρ⌠ θυε εσ ποσιβλε
ιντροδυχιρ χοορδεναδασ ταλεσ θυε υν σιστεµα σε πυεδε παρτιρ δε λα σιγυιεντε
∆εσχοµποσιχι⌠ν δε Καλµαν 105
µανερα:
2 3 2 3
11 12 0 0 1
6 0 22 0 0 7 607
ξ (κ + 1) = 6
431 32
7 ξ (κ) + 6 7 υ (κ)
33 34 5 4 25
0 42 0 44 0

ψ (κ) = Χ1 Χ2 0 0 ξ (κ)
εν δονδε ιϕ , ι , ψ Χι σον µατριχεσ δε αδεχυαδο ορδεν. Ελ εσπαχιο

δε εσταδο σε διϖιδε εν 4 παρτεσ, θυε χορρεσπονδεν α εσταδοσ θυε σον
αλχανζαβλεσ ψ οβσερϖαβλεσ, νο αλχανζαβλεσ περο οβσερϖαβλεσ, αλχανζαβλεσ
ψ νο οβσερϖαβλεσ, ψ νι αλχανζαβλεσ νι οβσερϖαβλεσ.
Υσανδο µανιπυλαχιονεσ αλγεβραιχασ ελ οπεραδορ δε τρασνφερενχια λα πυλσο
εσ:
Η (θ) = Χ1 (θΙ ) 1 1
Ασ ελ οπεραδορ δε τρανσφερενχια αλ πυλσο εσ δετερµιναδο πορ λα παρτε

αλχανζαβλε ψ οβσερϖαβλε δελ σιστεµα. Ελ σιγυιεντε τεορεµα ρεσυµε εστοσ
ρεσυλταδοσ.
Τεορεµα 4.4 ∆εσχοµποσιχ⌠ν δε Καλµαν. Υν σιστεµα λινεαλ σε πυεδε

διϖιδιρ εν 4 συβσιστεµασ χον λασ σιγυιεντεσ προπιεδαδεσ:
Σορ : συβσιστεµα οβσερϖαβλε ψ αλχανζαβλε
Σορ : συβσιστεµα οβσερϖαβλε περο νο αλχανζαβλε
Σορ : συβσιστεµα νο οβσερϖαβλε περο αλχανζαβλε
Σορ: συβσιστεµα νι οβσερϖαβλε νι αλχανζαβλε
Αδεµ〈σ λα φυνχι⌠ν δε τρανσφερενχια αλ πυλσο δελ σιστεµα εσ δετερµιναδα

νιχαµεντε πορ ελ συβσιστεµα θυε εσ αλχανζαβλε ψ οβσερϖαβλε.
Υν διαγραµα δε βλοθυεσ δε λα δεσχοµποσιχ⌠ν δε Καλµαν σε δα εν λα
γυρα 4.2, λα χυαλ µυεστρα χοµο σον ιντερχονεχταδοσ λοσ συβσιστεµασ. Λα
γυρα ταµβιν µυεστρα θυε λα ρελαχι⌠ν εντραδα − σαλιδα εσ δαδα σολο πορ
ελ συβσιστεµα Σορ .
S or Σ
u (t ) y (t )
S or S or
So r
Φιγυρα 4.2: ∆ιαγραµα δε βλοθυεσ δε λα δεσχοµποσιχι⌠ν δε Καλµαν χυανδο

ελ σιστεµα εσ διαγοναλιζαβλε.
4.7. Πρδιδα δε αλχανζαβιλιδαδ ψ

οβσερϖαβιλιδαδ χον ελ µυεστρεο
Ελ µυεστρεο δε υν σιστεµα χοντινυο δα υν σιστεµα δισχρετο χον µατριχεσ
δελ σιστεµα θυε δεπενδεν δελ περιοδο δε µυεστρεο. Θυε ταντο ινυψε εστε
εν λα αλχανζαβιλιδαδ ψ οβσερϖαβιλιδαδ δελ σιστεµα µυεστρεαδο?
Παρα οβτενερ υν σιστεµα δισχρετο αλχανζαβλε, εσ νεχεσαριο θυε ελ σιστεµα
χοντινυο ταµβιν σεα αλχανζαβλε, ψα θυε λασ σε〉αλεσ δε χοντρολ αδµισιβλεσ
παρα ελ σιστεµα µυεστρεαδο − σε〉αλεσ χονσταντεσ πορ τραµοσ − σον υν
συβχονϕυντο δε λασ σε〉αλεσ δε χοντρολ αδµισιβλεσ παρα ελ σιστεµα χοντινυο.
Σιν εµβαργο, πυεδε συχεδερ θυε λα αλχανζαβιλιδαδ σε πιερδα παρα αλγυνοσ
περιοδοσ δε µυεστρεο. Λασ χονδιχιονεσ παρα νο οβσερϖαβιλιδαδ σον µ〈σ
ρεστριγιδασ εν ελ χασο χοντινυο ψα θυε λα σαλιδα τιενε θυε σερ χερο σοβρε
υν ιντερϖαλο δε τιεµπο, µιεντρασ θυε λα σαλιδα µυεστρεαδα τιενε θυε σερ
χερο σολο εν λοσ ινσταντεσ δε µυεστρα. Εστο σιγνιχα θυε λα σαλιδα χοντινυα
ποδρα οσχιλαρ εντρε λοσ ινσταντεσ δε µυεστρα ψ περµανεχερ εν χερο εν λοσ
ινσταντεσ δε µυεστρα. Εστα χονδιχι⌠ν εσ λλαµαδα αλγυνασ ϖεχεσ οσχιλαχι⌠ν
εσχονδιδα. Ασ, ελ σιστεµα µυεστρεαδο πυεδε σερ νο οβσερϖαβλε αν σι ελ
σιστεµα χοντινυο χορρεσπονδιεντε εσ οβσερϖαβλε.
Ελ οσχιλαδορ αρµ⌠νιχο πυεδε σερ υσαδο παρα ιλυστραρ λα χονδιχι⌠ν αντεριορ.
Εϕεµπλο 4.7 Πρδιδα δε αλχανζαβιλιδαδ ψ οβσερϖαβιλιδαδ

Αν〈λισισ δε λαζοσ δε ρεαλιµενταχι⌠ν σιµπλεσ 107
Ελ µοδελο δισχρετο δελ οσχιλαδορ αρµ⌠νιχο εσ δαδο πορ:

χοσ η σιν η 1 χοσ η
ξ (κη + η) = ξ (κη) + υ (κη)
σιν η χοσ η σιν η

ξ (κη) = 1 0 ξ (κη)
Λοσ δετερµιναντεσ δε λασ µατριχεσ χοντρολαβλε ψ οβσερϖαβλε σον:
δετ ΩΧ = 2 σιν (!η) (1 χοσ (!η))
ψ
δετ ΩΟ = σιν (!η)
Ταντο λα οβσερϖαβιλιδαδ χοµο λα αλχανζαβιλιδαδ σε πιερδεν παρα !η = ν,
αυνθυε ελ σιστεµα χοντινυο χορρεσπονδιεντε σεα χοντρολαβλε ψ οβσερϖαβλε.
Ελ εϕεµπλο µυεστρα υνα µανερα οβϖια δε περδερ οβσερϖαβιλιδαδ ψ/ο
αλχανζαβιλιδαδ. Σι ελ περιοδο δε µυεστρεο εσ λα µιταδ δελ περιοδο (ο υν
µλτιπλο) δε λα φρεχυενχια νατυραλ δελ σιστεµα, εντονχεσ εστα φεχυενχια νο
σερ〈 ϖιστα εν λα σαλιδα.
Λασ ρεγλασ δαδασ εν ελ χαπτυλο 2 παρα λα εσχογενχια δελ περιοδο δε
µυεστρεο σον ταλεσ θυε εστα σιτυαχι⌠ν νο δεβε οχυρριρ. Λασ ρεγλασ ιµπλιχαν
αλρεδεδορ δε 20 µυεστρασ πορ περιοδο, νο 2.
Λα οβσερϖαβιλιδαδ ψ/ο αλχανζαβιλιδαδ σε πιερδεν χυανδο ελ οπεραδορ δε
τρανσφερενχια αλ πυλσο τιενε πολοσ ψ χεροσ χοµυνεσ. Λοσ πολοσ ψ χεροσ
σον φυνχιονεσ δελ ιντερϖαλο δε µυεστρεο. Εστο ιµπλιχα θυε ηαβρ〈 φαχτορεσ
χοµυνεσ σολο παρα ϖαλορεσ αισλαδοσ δελ περιοδο δε µυεστρεο.
Υν χαµβιο δελ περιοδο δε µυεστρεο ηαρ〈 θυε ελ σιστεµα σεα οβσερϖαβλε
ψ/ο αλχανζαβλε δε νυεϖο.
4.8. Αν〈λισισ δε λαζοσ δε ρεαλιµενταχι⌠ν

σιµπλεσ
Σε δισχυτε ελ εφεχτο δε λα ρεαλιµενταχι⌠ν εν λα εσταβιλιδαδ, εν ελ τρανσιτοριο
ψ εν ελ εσταδο εσταχιοναριο. Σε χονσιδεραν φυνδαµενταλµεντε σιστεµασ
χον ρεαλιµενταχι⌠ν σιµπλε, χοµο εν λα γυρα 4.1. ςαριασ ϖενταϕασ σε
οβτιενεν χον ελ υσο δε ρεαλιµενταχι⌠ν, ταντο εν σιστεµασ χοντινυοσ χοµο
εν σιστεµασ δισχρετοσ. Λα ρεαλιµενταχι⌠ν πορ εϕεµπλο πυεδε ηαχερ λο
σιγυιεντε:
Μεϕοραρ ελ χοµπορταµιεντο τρανσιτοριο δελ σιστεµα.
∆ισµινυιρ λα σενσιτιϖιδαδ αλ χαµβιο εν λοσ παρ〈µετροσ δελ σιστεµα

εν λαζο αβιερτο.
Ελιµιναρ ερρορεσ δε εσταδο εσταχιοναριο σι ηαψ συχιεντεσ

ιντεγραδορεσ εν ελ σιστεµα εν λαζο αβιερτο.
∆ισµινυιρ λα ινυενχια δε περτυρβαχιονεσ εν λα χαργα ψ ερρορεσ εν

λα µεδιδα.
4.9. Περτυρβαχιονεσ
Σε αχοστυµβρα α διστινγυιρ λοσ διφερεντεσ τιποσ δε περτυρβαχιονεσ:
περτυρβαχιονεσ δε χαργα, ερρορεσ εν λα µεδιδα, ερρορεσ εν λα µεδιδα ψ
ϖαριαχιονεσ παραµτριχασ.
4.9.1. Περτυρβαχιονεσ δε χαργα

Αφεχταν λασ ϖαριαβλεσ δελ προχεσο. Ποδραν ρεπρεσενταρ φυερζασ δε
περτυρβαχι⌠ν εν σιστεµασ µεχ〈νιχοσ − πορ εϕεµπλο, ρ〈φαγασ δε ϖιεντο σοβρε
υνα αντενα εσταβιλιζαδα, ολασ εν υν βαρχο, χαργα εν υν µοτορ, ετχ. Εν
χοντρολ δε προχεσοσ, λασ περτυβαχιονεσ δε χαργα ποδραν σερ ϖαριαχιονεσ
εν λα χαλιδαδ εν ελ υϕο δε αλιµενταχι⌠ν (χαυδαλ) ο ϖαριαχιονεσ εν ελ υϕο
δεµανδαδο. Εν σιστεµασ τρµιχοσ, λασ περτυρβαχιονεσ δε χαργα ποδραν
σερ ϖαριαχιονεσ εν λα τεµπερατυρα αµβιεντε. Λασ περτυρβαχιονεσ δε χαργα
τπιχαµεντε ϖαραν λεντο. Τµαβιν ποδραν σερ περι⌠διχασ, πορ εϕεµπλο,
λασ ολασ εν σιστεµασ δε χοντρολ δε βαρχοσ.
4.9.2. Ερρορεσ δε µεδιδα

Προϖιενεν δε λοσ σενσορεσ. Ποδραν ηαβερ ερρορεσ δε εσταδο εσταχιοναριο εν
αλγυνοσ σενσορεσ δεβιδο α ερρορεσ δε χαλιβραχι⌠ν. Σιν εµβαργο, λοσ ερρορεσ
δε µεδιδα τπιχαµεντε τιενεν χοµποενεντεσ δε αλτα φρεχυενχια. Ταµβιν
πυεδε ηαβερ ερρορεσ διν〈µιχοσ δεβιδο α λα διν〈µιχα δελ σενσορ ψ ηαχερ υνα
ιντεραχχι⌠ν διν〈µιχα χοµπλιχαδα εντρε λοσ σενσορεσ ψ ελ προχεσο. εϕεµπλοσ
τπιχοσ σον µεδιδασ χον γιροσχοπιοσ ψ µεδιδασ δε νιϖελ δε λθυιδο εν
ρεαχτορεσ νυχλεαρεσ. Λοσ ερρορεσ δε µεδιδα α ϖεχεσ δεπενδεν δελ λτραϕε εν
Μοδελοσ σιµπλεσ δε περτυρβαχι⌠ν 109
Φιγυρα 4.3: Μοδελοσ ιδελαιζαδοσ δε περτυρβαχιονεσ σιµπλεσ
λοσ ινστρυµεντοσ, ψ εσ υνα βυενα ιδεα εξαµιναρ ελ ινστρυµεντο ψ µοδιχαρ

ελ λτρο δε µανερα θυε σε αδεχυε αλ προβλεµα παρτιχυλαρ.
4.9.3. ςαριαχιονεσ παραµτριχασ

Λα τεορα λινεαλ σε υσα εν εστε χυρσο. Λασ περτυρβαχιονεσ δε χαργα ψ
ελ ρυδιο εν λα µεδιδα απαρεχεν εντονχεσ αδιτιϖαµεντε. Λοσ σιστεµασ
ρεαλεσ, σιν εµβαργο, µυχηασ ϖεχεσ σον νο λινεαλεσ. Εστο σιγνιχα θυε λασ
περτυρβαχιονεσ αχτυαν δε µανερα µ〈σ χοµπλιχαδα. Ψα θυε λοσ µοδελοσ
λινεαλεσ σε οβτιενεν λινεαλιζανδο λοσ νο λινεαλεσ , αλγυνασ περτυρβαχιονεσ
απαρεχεν εντονχεσ χοµο ϖαριαχιονεσ εν λοσ παρ〈µετροσ δελ µοδελο λινεαλ.
4.10. Μοδελοσ σιµπλεσ δε περτυρβαχι⌠ν

Ηαψ 4 τιποσ διφερεντεσ δε περτυρβαχιονεσ: ιµπυλσο, εσχαλ⌠ν, ραµπα ψ
σινυσοιδε, θυε σε υτιλιζαν χοµυνµεντε εν ελ αν〈λισισ δε σιστεµασ δε χοντρολ.
Σε µυεστρα εν λα γυρα 4.3.
Ελ ιµπυλσο ψ ελ πυλσο: Σον ιδεαλιζαχιονεσ σιµπλεσ δε περτυρβαχιονεσ
ινσταντ〈νεασ δε χορτα δυραχι⌠ν. Πυεδεν ρεπρεσενταρ περτυρβαχιονεσ
δε χαργα, ασ χοµο ερρορεσ δε µεδιδα. Παρα σιστεµασ χοντινυοσ, λα
περτυρβαχι⌠ν εσ υν ιµπυλσο (φυνχι⌠ν δελτα); παρα σιστεµασ µυεστρεαδοσ,
λα περτυρβαχι⌠ν σε µοδελα χοµο υν πυλσο χον αµπλιτυδ υνο ψ δυραχι⌠ν
υν περιοδο δε µυεστρεο. Ελ πυλσο ψ ελ ιµπυλσο ταµβιν σον ιµπορταντεσ
πορ ραζονεσ τε⌠ριχοσ, ψα θυε λα ρεσπυεστα δε υν σιστεµα λινεαλ χοντινυο σε
εσπεχιχα χοµπλεταµεντε πορ συ ρεσπυεστα αλ ιµπυλσο ψ λα δε υν σιστεµα
δισχρετο πορ συ ρεσπυεστα αλ πυλσο.
Ελ εσχαλ⌠ν: Οτρα σε〉αλ προτοτιπο παρα υνα περτυρβαχι⌠ν. Σε υσα
τπιχαµεντε παρα ρεπρεσενταρ υνα περτυρβαχι⌠ν δε χαργα ο υνα ϖαριαχι⌠ν
δK r e y
H r (q ) + H (q )
−
Φιγυρα 4.4: Γενεραχι⌠ν δελ ϖαλορ δε ρεφερενχια υσανδο υν σιστεµα διν〈µιχο

χον υν πυλσο δε εντραδα.
(ο⁄σετ) εν υνα µεδιδα.

Λα ραµπα: Εσ χερο παρα τ < 0 ψ σε ινχρεµεντα λινελαµεντε παρα
τ > 0. Σε υσα παρα ρεπρεσενταρ ερρορεσ δε µεδιδα ψ περτυρβαχιονεσ θυε
ρεπεντιναµεντε χοµιενζαν α αλεϕαρσε δε υν πατρ⌠ν. Εν λα πρ〈χτιχα, λασ
περτυρβαχιονεσ γενερλαµεντε σον αχοταδασ; σιν εµβαργο, λα ραµπα εσ υνα
ιδεαλιζαχι⌠ν τιλ.
Λα σινυσοιδε: Εσ ελ προτοτιπο παρα υνα περτυρβαχι⌠ν περι⌠διχα. Λα
σελεχχι⌠ν δε λα φρεχυενχια ηαχε ποσιβλε ρεπρεσενταρ περτυρβαχιονεσ δε χαργα
δε βαϕα φρεχυενχια, ασ χοµο ρυιδο εν λα µεδιδα δε αλτα φρεχυενχια.
Γενεραχι⌠ν δε λασ περτυρβαχιονεσ: Εσ χονϖενιεντε ϖερ λασ περτυρβαχιονεσ
χοµο σι φυεραν γενεραδασ πορ σιστεµασ διν〈µιχοσ (ϖερ γυρα 4.4).
Σε συπονε θυε λα εντραδα αλ σιστεµα διν〈µιχο εσ υν πυλσο υνιταριο κ εσ
δεχιρ
ρ (κ) = Ηρ (θ) κ
Ασ παρα γενεραρ υν εσχαλ⌠ν σε υτιλιζα
θ
Ηρ (θ) =
θ 1
Παρα γενεραρ υνα ραµπα σε υσα
θ
Ηρ (θ) =
(θ 1)2
Ψ παρα γενεραρ υνα σινυσοιδε σε υτιλιζα υν οσχιλαδορ αρµ⌠νιχο. ∆εσδε υν
πυντο δε ϖιστα εντραδα − σαλιδα, λασ περτυρβαχιονεσ σε πυεδεν δεσχριβιρ
χοµο ρεσπυεστασ α ιµπυλσοσ. Ταµβιν πυεδεν σερ χονσιδεραδασ χοµο
ρεσπυεστασ δε σιστεµασ διν〈µιχοσ χον εντραδασ χερο, περο χονδιχιονεσ
ινιχιαλεσ διφερεντεσ δε χερο. Εν αµβοσ χασοσ, λασ χαραχτερστιχασ πρινχιπαλεσ
δε λασ περτυρβαχιονεσ σον δεσχριτασ πορ λοσ σιστεµασ διν〈µιχοσ θυε λασ
γενεραν. Ελ µτοδο πορ συπυεστο σε πυεδε απλιχαρα ταντο α σιστεµασ
χοντινυοσ χοµο δισχρετοσ.
ςαλορεσ δε εσταδο εσταχιοναριο 111
4.11. ςαλορεσ δε εσταδο εσταχιοναριο

Χυανδο σε αναλιζαν σιστεµασ δε χοντρολ, εσ ιµπορταντε χαλχυλαρ ϖαλορεσ
δε εσταδο εσταχιοναριο δε λα σαλιδα ψ δελ ερρορ δελ σιστεµα. Συπ⌠νγασε υν
σιστεµα χον ρεαλιµενταχι⌠ν σιµπλε χοµο σε µυεστρα εν λα γυρα. Παρα
γενεραλιζαρ σε πυεδε ασυµιρ θυε ελ λαζο δε ρεαλιµενταχι⌠ν υνιταριο εσ
ρεεµπλαζαδο πορ Ηφ β (θ). Ελ ερρορ ε (κ) εσ εντονχεσ
1 1
ε (κ) = ρ (κ) = (4.10)
1 + Η (θ) Ηφ β (θ) 1 + Λ (θ)
Ελ τεορεµα δελ ϖαλορ ναλ (ϖερ προπιεδαδεσ δε λα τρανσφορµαδα Ζ) σε πυεδε

υσαρ παρα χαλχυλαρ ελ ϖαλορ δε εσταδο εσταχιοναριο ε (κ). Σιν εµβαργο,
ν⌠τεσε θυε λα εσταβιλιδαδ δελ σιστεµα σε δεβε προβαρ πριµερο αντεσ δε
θυε σε πυεδα υσαρ ελ τεορεµα δε ϖαλορ ναλ.
Σι λα σε〉αλ δε εντραδα εσ υν εσχαλ⌠ν , ελ ερρορ δε εσταδο εσταχιοναριο σε
πυεδε χαλχυλαρ σιµπλεµεντε πονιενδο θ = 1 εν (4.10).
Ελ νµερο δε ιντεγραδορεσ εν ελ σιστεµα εν λαζο αβιερτο δετερµινα λα
χλασε δε ϖαλορεσ δε ρεφερενχια θυε σε πυεδεν σεγυιρ σιν ερρορεσ δε εσταδο
εσταχιοναριο. Σι ελ σιστεµα εν λαζο αβιερτο τιενε π ιντεγραδορεσ, εντονχεσ ελ
ερρορ σερ〈 χερο εν εσταδο εσταχιοναριο (χον λα χονδιχι⌠ν δε θυε ελ σιστεµα
εν λαζο χερραδο σεα ασιντ⌠τιχαµεντε εσταβλε) παρα σε〉αλεσ δε ρεφερενχια
θυε σον πολινοµιαλεσ δε Κ δε ορδεν µενορ θυε ο ιγυαλ α π 1.
Εϕεµπλο 4.8 Ερρορεσ δε εσταδο εσταχιοναριο παρα εντραδασ εσχαλ⌠ν ψ

ραµπα.
Χονσιδρεσ ελ σιστεµα
θ 0:5
ψ (κ) = Η (θ) υ (κ) = υ (κ)
(θ 0:8) (θ 1)
Χον ελ σιστεµα εν λαζο χερραδο χοµο εν λα γυρα
(θ 0:8) (θ 1)
ε (κ) = ρ (κ)
(θ 0:8) (θ 1) + θ 0:5
Συπ⌠νγασε θυε ρ (Κ) εσ υν εσχαλ⌠ν π υνιταριο. Ψα θυε ελ σιστεµα εν λαζο

χερραδο εσ εσταβλε (1;2 = 0:4 ϕ 0:14), σε πυεδε υσαρ ελ τεορεµα δελ
ϖαλορ ναλ παρα µοστραρ θυε ελ ερρορ δε εσταδο εσταχιοναριο εσ χερο.
Εστο σε πυεδε ϖερ σιµπλεµεντε ηαχιενδο θ = 1. Οτρα µανερα εσ οβσερϖαρ

θυε ελ σιστεµα εν λαζο αβιερτο χοντιενε υν ιντεγραδορ, εσ δεχιρ υν πολο εν
1. Σι ρ εσ υνα ραµπα υνιταρια, χυψα τρανσφορµαδα Ζ εσ:
ζ
Ρ (ζ) =
(ζ 1)2
ελ ερρορ δε εσταδο εσταχιοναριο εσ:

(ζ 0:8) (ζ 1) ζ (1 ζ 1)
λµ ε (κ) = λµ = 0:4
κ!1 ζ!1 (ζ 0:8) (ζ 1) + ζ 0:5 (ζ 1)2
4.12. Σιµυλαχι⌠ν
Λα σιµυλαχι⌠ν εσ υνα βυενα µανερα δε ινϖεστιγαρ ελ χοµπορταµιεντο δε
σιστεµασ διν〈µιχοσ, πορ εϕεµπλο, ελ χοµπορταµιεντο εντρε µυεστρασ δε
ΣΧΧ. Λα σιµυλαχι⌠ν εσ υνα βυενα ηερραµιεντα, περο δεβε τενερσε εν
χυεντα θυε λα σιµυλαχι⌠ν ψ ελ αν〈λισισ δεβεν τενερσε ϕυντοσ. Χυανδο σε
ηαχεν σιµυλαχιονεσ, νο σιεµπρε εσ ποσιβλε ινϖεστιγαρ τοδασ λασ ποσιβλεσ
χοµβιναχιονεσ δεσφαϖοραβλεσ, πορ εϕεµπλο δεσδε ελ πυντο δε ϖιστα δε
λα εσταβιλιδαδ , οβσερϖαβιλιδαδ ο αλχανζαβιλιδαδ. Εστοσ χασοσ σε πυεδεν
δετερµιναρ µεδιαντε ελ αν〈λισισ.
Εσ ιµπορταντε θυε ελ προγραµα δε σιµυλαχι⌠ν σεα σιµπλε δε υσαρ , δε
µοδο θυε λα περσονα φυνδαµενταλµεντε ιντερεσαδα εν λοσ ρεσυλταδοσ, σε
πυεδα ινϖολυχραρ εν λα σιµυλαχι⌠ν ψ εν λα εϖαλυαχι⌠ν δε λοσ ρεσυλταδοσ δε
λα σιµυλαχι⌠ν.
∆εσδε ελ πρινχιπιο δε λοσ 60, ϖαριοσ παθυετεσ δε σιµυλαχι⌠ν διγιταλ
φυερον δεσαρρολλαδοσ. Β〈σιχαµεντε, εραν ιµπλεµενταχιονεσ διγιταλεσ δε
λα σιµυλαχι⌠ν αν〈λογα. Λα προγραµαχι⌠ν σε ηαχα υσανδο διαγραµασ δε
βλοθυεσ. Προγραµασ ποστεριορεσ σε δεσαρρολλαρον εν λοσ θυε λοσ µοδελοσ σε
δαβαν διρεχταµεντε χοµο εχυαχιονεσ.
Εσ ιµπορταντε τενερ υνα βυενα χοµυνιχαχι⌠ν µ〈θυινα − υσυαριο παρα λασ
σιµυλαχιονεσ; ελ υσυαριο δεβε τενερ λα ποσιβιλιδαδ παρα χαµβιαρ παρ〈µετροσ
ψ µοδιχαρ ελ µοδελο φ〈χιλµεντε. Λα µαψορα δε λοσ προγραµασ δε
σιµυλαχι⌠ν σον ιντεραχτιϖοσ, λο χυαλ σιγνιχα θυε ελ υσυαριο ιντεραχτυα
χον ελ χοµπυταδορ ψ δεχιδε ελ πρ⌠ξιµο πασαδο, βασαδο εν λοσ ρεσυλταδοσ
οβτενιδοσ ηαστα ελ µοµεντο. Υνα µανερα δε ιµπλεµενταρ λα ιντεραχχι⌠ν
εσ περµιτιρ θυε ελ χοµπυταδορ λε πιδα αλ υσυαριο σελεχχιοναρ δε ρεσπυεστασ
πρεδενιδασ; λα χυαλ σε χονοχε χοµο ιντεραχχι⌠ν µανεϕαδα πορ µενυσ.
Χοντρολ δελ ιντεγραδορ δοβλε 113
Οτρα ποσιβιλιδαδ εσ λα ιντεραχχι⌠ν µανεϕαδα πορ χοµανδοσ, λα χυαλ εσ

χοµο υν λενγυαϕε θυε ρεσυελϖε προβλεµασ α αλτο νιϖελ, ψ εν λα χυαλ
ελ υσυαριο πυεδε εσχογερ λιβρεµεντε δε τοδοσ λοσ χοµανδοσ δισπονιβλεσ
εν ελ σιστεµα. Εστα εσ υνα µανερα µ〈σ εξιβλε δε χοµυνιχαρσε χον ελ
χοµπυταδορ ψ εσ µυψ εχιεντε παρα ελ υσυαριο εξπεριµενταδο, µιεντρασ
θυε ελ προγραµα µανεϕαδο πορ µενυσ εσ µ〈σ φ〈χιλ δε υσαρ παρα ελ υσυαριο
ποχο εξπεριµενταδο.
Εσ ιµπορταντε ταµβιν, εν υν παθυετε δε σιµυλαχι⌠ν, τενερ µανερα
εξιβλε δε πρεσενταρ λοσ ρεσυλταδοσ, λοσ χυαλεσ σον α µενυδο χυρϖασ.
Φιναλµεντε, παρα ποδερ ρεσολϖερ ελ τιπο δε προβλεµασ δε ιντερσ εν εστε
χυρσο, εσ ιµπορταντε ποδερ χοµβιναρ σιστεµασ χοντινυοσ ψ δισχρετοσ.
Εϕεµπλοσ δε παθυετεσ δε σιµυλαχι⌠ν σον: Ματλαβ χον ελ Σιµυλινκ, Ματριξ,
Σιµµον, ΧΧ. Εσ ιµπορταντε θυε ελ λεχτορ υσε σιµυλαχι⌠ν παρα λογραρ υνα
βυενα χοµπρενσι⌠ν δελ χοµπορταµιεντο δε λοσ ΣΧΧ θυε σον δεσχριτοσ εν
εστε χυρσο.
4.13. Χοντρολ δελ ιντεγραδορ δοβλε

Ελ ιντεγραδορ δοβλε σερ〈 υσαδο χοµο εϕεµπλο πρινχιπαλ παρα µοστραρ
χοµο ελ χοµπορταµιεντο εν λαζο χερραδο εσ χαµβιαδο χον διφερεντεσ
χοντρολαδορεσ. Ελ οπεραδορ δε τρανσφερενχια αλ πυλσο δελ ιντεγραδορ δοβλε,
παρα ελ περιοδο δε µυεστρεο η = 1 εσ:
0:5 (θ + 1)
Η0 (θ) = (4.11)
(θ 1)2
Συπ⌠νγασε θυε ελ προπ⌠σιτο δελ χοντρολ εσ ηαχερ θυε λα σαλιδα σιγα λοσ
χαµβιοσ εν ελ ϖαλορ δε ρεφερενχια. Συπ⌠νγασε ταµβιν θυε ελ προχεσο εσ
χοντρολαδο πορ υν χοµπυταδορ υτιλιζανδο ρεαλιµενταχι⌠ν προπορχιοναλ, εσ
δεχιρ,
υ (κ) = Κπ (ρ (κ) ψ (κ)) = Κπ ε (κ) ; Κπ > 0
εν δονδε ρ εσ ελ ϖαλορ δε ρεφερενχια. Λα εχυαχι⌠ν χαραχτερστιχα δελ σιστεµα
εν λαζο χερραδο εσ:
(θ 1)2 + 0:5Κπ (θ + 1) = θ 2 + (0:5Κπ 2) θ + 1 + 0:5Κπ = 0 (4.12)
Λα πρυεβα δε εσταβιλιδαδ δε ϑυρψ (χοµπαραρ χον ελ εϕεµπλο 3.3) δα λασ

σιγυιεντεσ χονδιχιονεσ παρα εσταβιλιδαδ
1 + 0:5Κπ < 1
1 + 0:5Κπ > 1 + 0:5Κπ 2
1 + 0:5Κπ > 1 0:5Κπ + 2
δε λασ χυαλεσ σε δεδυχε θυε ελ σιστεµα εσ ινεσταβλε παρα τοδοσ λο ϖαλορεσ

δε γανανχια Κπ .
Παρα λογραρ υν σιστεµα εσταβλε σε δεβε µοδιχαρ ελ χοντρολαδορ. Σε σαβε
δε λα σντεσισ δε σιστεµασ χοντινυοσ θυε λα αχχι⌠ν δεριϖατιϖα µεϕορα λα
εσταβιλιδαδ, ασ θυε λα ρεαλιµενταχι⌠ν προπορχιοναλ ψ δεριϖατιϖα σε πυεδε
ιντενταρ ταµβιν παρα ελ σιστεµα δισχρετο. Συπ⌠νγασε θυε εσ ποσιβλε µεδιρ
ψ µυεστρεαρ λα ϖελοχιδαδ ψ_ ψ υσαρλα παρα λα ρεαλιµενταχι⌠ν; εσ δεχιρ
υ (Κ) = Κπ (ε (κ) Τδ ψ_ (κ)) (4.13)
Ελ διαγραµα δε βλοθυεσ χορρεσπονδιεντε σε µυεστρα εν λα γυρα 4.5.

r
u 1 1 x1 = y
A/D Computador D/A s s
Φιγυρα 4.5: Χοντρολαδορ δισχρετο χον ρεαλιµενταχι⌠ν δε λα ποσιχι⌠ν ψ λα

ϖελοχιδαδ δελ ιντεγραδορ δοβλε.
Παρα ηαλλαρ ελ µοδελο δε εντραδα σαλιδα δελ σιστεµα εν λαζο χερραδο χον
ελ χοντρολαδορ (4.13) ν⌠τεσε θυε
δψ
=υ
δτ
Πυεστο θυε υ εσ χονσταντε σοβρε λοσ ιντερϖαλοσ δε µυεστρεο,
ψ (κ + 1) ψ (κ) = υ (κ)
ο
1
ψ (κ) = υ (κ) (4.14)
θ 1
Ασπεχτοσ πρ〈χτιχοσ δε λα σελεχχι⌠ν δελ περιοδο δε µυεστρεο 115
Λασ εχυαχιονεσ (4.11), (4.13) ψ (4.14) δαν ελ σιστεµα εν λαζο χερραδο:
0:5Κπ (θ + 1)
ψ (κ) = ρ (κ) (4.15)
(θ 1) (θ 1 + Τδ Κπ ) + 0:5Κπ (θ + 1)
Ελ σιστεµα εσ δε σεγυνδο ορδεν ψ ηαψ δοσ παρ〈µετροσ δε δισε〉ο, Κπ ψ Τδ

θυε πυεδεν σερ υσαδοσ παρα σελεχχιοναρ λοσ πολοσ εν λαζο χερραδο.
Λα εχυαχι⌠ν χαραχτερστιχα εν λαζο χερραδο εσ
θ 2 + ( 2 + Τδ Κπ + 0:5Κπ ) θ + 1 Τδ Κπ + 0:5Κπ = 0
Λα πρυεβα δε εσταβιλιδαδ δε ϑυρψ δα λασ σιγυιεντεσ χονδιχιονεσ δε

εσταβιλιδαδ:
1 Τδ Κπ + 0:5Κπ < 1
1 Τδ Κπ + 0:5Κπ > 1 + ( 2 + Τδ Κπ + 0:5Κπ )
1 Τδ Κπ + 0:5Κπ > 1 (2 + Τδ Κπ + 0:5Κπ )
δε λασ χυαλεσ σε οβτιενε θυε Κπ > 0; Τδ > 0:5 ψ Τδ Κπ < 2.

Σεα λα σε〉αλ δε ρεφερενχια υν εσχαλ⌠ν. Λασ γυρασ 4.6 ψ 4.7 µυεστραν λα
σαλιδα χοντινυα παρα 4 ϖαλορεσ διφερεντεσ δε Κπ . Ελ χοµπορταµιεντο δελ
σιστεµα εν λαζο χερραδο ϖαρα δεσδε υνα ρεσπυεστα οσχιλατορια ηαστα υνα
βιεν αµορτιγυαδα. Χυανδο Κπ = 1, λοσ πολοσ εστ〈ν εν ελ οριγεν ψ λα σαλιδα
εσ ιγυαλ αλ ϖαλορ δε ρεφερενχια δεσπυσ δε 2 µυεστρασ. Εστε εσ ελ λλαµαδο
χοντρολ δεαδ βεατ ψ σε δισχυτε ποστεριορµεντε (ϖερ ταµβιν ελ χαπτυλο 1
δε ιντροδυχχι⌠ν). Χυανδο Κπ > 1, λα σαλιδα ψ λα σε〉αλ δε χοντρολ οσχιλαν
δεβιδο α θυε λοσ πολοσ δελ σιστεµα δισχρετο εστ〈ν σοβρε ελ εϕε ρεαλ νεγατιϖο.
Λοσ πολοσ εστ〈ν δεντρο δελ χρχυλο υνιταριο σι Κπ > 43 .
4.14. Ασπεχτοσ πρ〈χτιχοσ δε λα σελεχχι⌠ν δελ

περιοδο δε µυεστρεο
Λα σελεχχι⌠ν δελ περιοδο δε µυεστρεο εν σιστεµασ µυεστρεαδοσ εσ υν
προβλεµα φυνδαµενταλ θυε σερ〈 δισχυτιδο ϖαριασ ϖεχεσ εν εστε χυρσο. Λα
σελεχχι⌠ν αδεχυαδα δεπενδε δε λασ προπιεδαδεσ δε λα σε〉αλ, ελ µτοδο δε
ρεχονστρυχχι⌠ν ψ ελ προπ⌠σιτο δελ σιστεµα. Εν υν προβλεµα πυραµεντε δε
προχεσαµιεντο δε σε〉αλ, ελ προπ⌠σιτο εσ σιµπλεµεντε ρεγιστραρ υνα σε〉αλ
διγιταλµεντε ψ ρεχυπεραρλα δε συσ µυεστρασ. Υν χριτεριο ραζοναβλε παρα λα
(a) (b)
1.5 1.5
Salida: y
1 1
0.5 0.5
0 0
0 5 10 0 5 10
1 1
Senal de control: u
0.5 0.5
0 0
-0.5 -0.5
0 5 10 0 5 10
Tiempo Tiempo
Φιγυρα 4.6: Σαλιδα δελ σιστεµα χοντινυο εν λα γυρα 4.5 χον Τδ = 1:5 ψ
χον (α) Κπ = 0:5, (β) Κπ = 0:75.
σελεχχι⌠ν ποδρα εντονχεσ σερ ελ ταµα〉ο δελ ερρορ εντρε λα σε〉αλ οριγιναλ ψ
λα σε〉αλ ρεχονστρυιδα. Εν απλιχαχιονεσ δε προχεσαµιεντο δε σε〉αλ σε πυεδε
ϕυστιχαρ τενερ ϖελοχιδαδεσ δε µυεστρεο δε ϖαριασ χιεντοσ δε µυεστρασ πορ
περιοδο.
Υνα σελεχχι⌠ν ραχιοναλ δε λα ϖελοχιδαδ δε µυεστρεο εν υν σιστεµα δε
χοντρολ εν λαζο χερραδο δεβε βασαρσε εν λα χοµπρενσι⌠ν δε συ ινυενχια
εν ελ δεσαρρολλο δελ σιστεµα δε χοντρολ. Παρεχε ραζοναβλε θυε λα φρεχυενχια
µ〈σ αλτα δε ιντερσ δεβε εσταρ χερχαναµεντε ρελαχιοναδα αλ ανχηο δε βανδα
δελ σιστεµα εν λαζο χερραδο. Λα σελεχχι⌠ν δε λασ ϖελοχιδαδεσ δε µυεστρεο
σε πυεδε βασαρ εντονχεσ εν ελ ανχηο δε βανδα ο, εθυιϖαλεντεµεντε, εν
ελ τιεµπο δε χρεχιµιεντο δελ σιστεµα εν λαζο χερραδο. ςελοχιδαδεσ δε
µυεστρεο ραζοναβλεσ σον δε 10 α 30 ϖεχεσ ελ ανχηο δε βανδα, ο δε 4 α 10
πορ τιεµπο δε χρεχιµειντο, λασ χυαλεσ ποδραν παρεχερ λεντασ εν ρελαχι⌠ν
α λοσ προβλεµασ τπιχοσ δε προχεσαµιεντο δε σε〉αλ. Χοµπαρατιϖαµεντε,
ϖελοχιδαδεσ δε µυεστρεο βαϕασ σε πυεδεν υσαρ εν προβλεµασ δε χοντρολ ψα
θυε λα διν〈µιχα δε µυχηοσ σιστεµασ α σερ χοντρολαδοσ σον δε χαραχτερ
πασαβαϕο ψ συσ χονσταντεσ δε τιεµπο σον τπιχαµεντε µαψορεσ θυε
λασ ρεσπυεστασ τεµποραλεσ εν λαζο χερραδο. Λα χοντριβυχι⌠ν α λα σαλιδα
δε υν περιοδο δε µυεστρεο δεπενδε εντονχεσ δελ 〈ρεα δελ πυλσο; εσ
χοµπαρατιϖαµεντε ινσενσιτιϖα α λα φορµα δελ πυλσο.
Οσχιλαχιονεσ εσχονδιδασ 117
(c) (d)
1.5 1.5
Salida: y
1 1
0.5 0.5
0 0
0 5 10 0 5 10
2 2
Senal de control: u
0 0
-2 -2
0 5 10 0 5 10
Tiempo Tiempo
Φιγυρα 4.7: Σαλιδα δελ σιστεµα χοντινυο εν λα γυρα 4.5 χον Τδ = 1:5 ψ
χον (χ) Κπ = 1, (δ) Κπ = 1:25.
4.15. Οσχιλαχιονεσ εσχονδιδασ

Λα γυρα 4.7 µυεστρα θυε λα σαλιδα χοντινυα δελ προχεσο ποδρα τενερ
οσχιλαχιονεσ θυε νο σον ϖιστασ εν λοσ πυντοσ δε µυεστρα. Εστασ σον
λλαµαδασ οσχιλαχιονεσ εσχονδιδασ ο ριζαδο εντρε µυεστρασ. Λα σιµυλαχι⌠ν
ηερραµιεντα εφεχτιϖα παρα ηαλλαρ οσχιλαχιονεσ εσχονδιδασ. Λα τρανσφορµαδα
Ζ µοδιχαδα ταµβιν σε πυεδε υσαρ παρα χαλχυλαρ λα σαλιδα χοντινυα εντρε
λοσ ινσταντεσ δε µυεστρα. Σιν εµβαργο, εσ ιµπορταντε ηαχερ αλγν αν〈λισισ.
Ελ ριζαδο εντρε µυεστρασ σε δετερµινα εσενχιαλµεντε πορ λα διν〈µιχα δε
λαζο αβιερτο εντρε λοσ πυντοσ δε µυεστρα. Σε πυεδεν διστινγυιρ δοσ χασοσ.
Οσχιλαχι⌠ν εν λα σαλιδα χοντινυα δε υν σιστεµα εν λαζο αβιερτο ο λαζο

χερραδο χυανδο νο ηαψ οσχιλαχι⌠ν εν λα σε〉αλ δε χοντρολ.
Οσχιλαχιονεσ εντρε λοσ πυντοσ δε µυεστρα χαυσαδοσ πορ υνα οσχιλαχι⌠ν

εν λα σε〉αλ δε χοντρολ.
Ελ πριµερ χασο δε ριζαδο εντρε µυεστρασ ποδρα οχυρριρ σι λα οβσερϖαβιλιδαδ

δελ σιστεµα εν λαζο αβιερτο σε πιερδε δεβιδο αλ µυεστρεο. Ασ ποδραν
ηαβερ οσχιλαχιονεσ εσχονδιδασ σι ελ σιστεµα χοντινυο εν λαζο αβιερτο τιενεν
µοδοσ οσχιλατοριοσ ψ σι ελ περιοδο δε µυεστρεο εσ ιγυαλ α λα φρεχυενχια δε
εστοσ µοδοσ. Εστε τιπο δε οσχιλαχι⌠ν εσχονδιδα οχυρρε σολο παρα χιερτοσ
ϖαλορεσ δε µυεστρεο. Υν χαµβιο εν ελ σιστεµα δε µυεστρεο ηαχε ελ σιστεµα
οβσερϖαβλε ψ θυε λα οσχιλαχι⌠ν πυεδα σερ ϖιστα εν λα σαλιδα µυεστρεαδα. Λα
φρεχυενχια δε λα οσχιλαχι⌠ν εσ α µενυδο µ〈σ βαϕα εν λα σε〉αλ µυεστρεαδα
θυε εν λα σε〉αλ χοντινυα. Παρα δετεχτα εστε τιπο δε ριζαδο εντρε µυεστρασ,
εσ νεχεσαριο χηεθυεαρ λα οβσερϖαβιλιδαδ δελ σιστεµα µυεστρεαδο.
Εϕεµπλο 4.9 Οσχιλαχι⌠ν εσχονδιδα εν υν σιστεµα εν λαζο αβιερτο.
Χονσιδερε υν σιστεµα χοντινυο χον λα φυνχι⌠ν δε τρανσφερενχια

1
Γ (σ) = +
σ + 1 (σ + 0:02)2 + 2
Εστε σιστεµα σε πυεδε ρεπρεσενταρ πορ ελ διαγραµα δε βλοθυεσ δε λα γυρα

Μυεστρεανδο ελ σιστεµα χον η = 2 δα λα φυνχι⌠ν δε τρανσφερενχια αλ πυλσο
1
Γ (σ) = + = Γ1 (σ) + Γ2 (σ) ; η = 2
σ + 1 (σ + 0:02)2 + 2
y1
G1 (s )
u y
+
+
G2 (s )
y2
Φιγυρα 4.8: ∆ιαγραµα δε βλοθυεσ δελ σιστεµα δελ εϕεµπλο 4.9.
1 Ξ1 (σ)
Γ1 (σ) = =
σ+1 Υ (σ)
εντονχεσ
ξ_ 1 = ξ1 + υ; ψ1 = ξ1

ξ1 (κ2 + 2) = ε 2 ξ (κ + 2) + 1 ε 2
υ (κ2)
πορ ταντο
2
1 2
(1 ε 2)
Η1 (θ) = θ ε 1 ε =
(θ ε 2)
Παρα Γ2 (σ):
Ξ2 (σ) 1
= ; ) ξ_ 2 = 0:02ξ2 ξ3 + υ
Υ (σ) Ξ3 (σ) σ + 0:02
Ξ3 (σ) 1
= ; ) ξ_ 3 = ξ2 0:02ξ3
Ξ2 (σ) σ + 0:02
Τ
ψ2 = ξ3 ; ξ ξ2 ξ3

0:02 1
ξ_ = ξ+ υ; ψ2 = 0 1 ξ
0:02 0
1
σ + 0:02
(σΙ Α) 1 =
σ + 0:02

1 σ + 0:02
=
(σ + 0:02)2 + 2 σ + 0:02
εντονχεσ
0:02τ
Ατ ε χοσ τ ε 0:02τ σιν τ
ε = 0:02τ
ε σιν τ ε 0:02τ χοσ τ
χον η = 2
0:04
Αη ε 0
=ε = 0:04
0 ε
Πορ λο ταντο, λα ΦΤ αλ πυλσο δε τοδο ελ σιστεµα εσ:
2
1 ε 0:0125
Η (θ) = Η1 (θ) + Η2 (θ) = 2
+
θ ε θ ε 0:04
1 α 0:0125
Η (ζ) = +
ζ α ζ
εν δονδε α = ε 2 , ψ = ε 0:04 .
Λα παρτε οσχιλατορια δελ σιστεµα χοντινυο τιενε λα φρεχυενχια ψ
αµορτιγυαµιεντο 0:02. Λα φρεχυενχια δε µυεστρεο εσ , λο χυαλ ιµπλιχα
θυε λα οσχιλαχι⌠ν εσ µυεστρεαδα σολο υνα ϖεζ πορ περιοδο.
Ελ σιστεµα δισχρετο εσ δε σεγυνδο ορδεν ψ ελ σιστεµα χοντινυο εσ δε τερχερ
ορδεν. Λα χανχελαχι⌠ν δε χεροσ ψ πολοσ θυε σον οσχιλατοριοσ ινδιχα θυε
(a)
2
Salida: y
1
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
(b)
2
Salida: y
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Tiempo
Φιγυρα 4.9: Ρεσπυεστα αλ εσχαλ⌠ν δελ σιστεµα εν ελ εϕεµπλο 4.9 χυανδο (α)
η = 2, ψ χυανδο (β) η = 1:8.
υνα οσχιλαχι⌠ν εσχονδιδα ποδρα οχυρριρ. Λα γυρα 4.9 (α) µυεστρα λα

σαλιδα µυεστρεαδα χυανδο η = 2 ψ λα γυρα 4.9 (β) µυεστρα λα σαλιδα
µυεστρεαδα χυανδο η = 1:8. Αηορα, λα οσχιλαχι⌠ν σε ϖε χλαραµεντε εν λα
σαλιδα µυεστρεαδα δονδε αηορα απαρεχε α υνα φρεχυενχια µ〈σ βαϕα.
Ελ σεγυνδο τιπο δε οσχιλαχι⌠ν εσχονδιδα οχυρρε σι ηαψ χεροσ ποβρεµεντε
αµορτιγυαδοσ εν ελ σιστεµα εν λαζο αβιερτο θυε σον χανχελαδοσ πορ ελ
χοντρολαδορ. Εν εστε χασο, λα οσχιλαχι⌠ν πυεδε σερ ϖιστα εν λα σε〉αλ δε
χοντρολ. Εστε τιπο δε οσχιλαχι⌠ν εσχονδιδα νο σερ〈 δετεχταδα αυνθυε ελ
περιοδο δε µυεστρεο χαµβιε, σι ελ δισε〉ο εσ ταλ θυε λοσ χεροσ δελ προχεσο
σεαν χανχελαδοσ.
Εϕεµπλο 4.10 Οσχιλαχι⌠ν εσχονδιδα ινδυχιδα πορ ελ χοντρολαδορ.
Ελ ιντεγραδορ δοβλε υτιλιζαδο πρεϖιαµεντε σε πυεδε υσαρ παρα δεµοστραρ

χοµο υν χοντρολαδορ ποδρα ιντροδυχιρ οσχιλαχιονεσ εσχονδιδασ. Ελ µοδελο
4.11 σε πυεδε ρεεσχριβιρ χοµο υνα εχυαχι⌠ν δε διφερενχια
ψ (κ) = 2ψ (κ 1) ψ (κ 2) + 0:5υ (κ 1) + 0:5υ (κ 2)

ψ λα ΦΤ αλ πυλσο εσ
0:5 (θ + 1) ν (θ)
Η (θ) = 2 =
(θ 1) δ (θ)
r (K ) u (K ) y (K )
H1 (q ) + H (q )
−
H 2 (q )
Φιγυρα 4.10: Χοντρολ εν λαζο χερραδο δελ ιντεγραδορ δοβλε δισχρετο.
Πορ χοµοδιδαδ σε συπονε θυε λοσ δενοµιναδορεσ δε Η1 (θ) ψ Η2 (θ) σον

ιγυαλεσ, εσ δεχιρ:
ν1 (θ) ν2 (θ)
Η1 (θ) = ; Η2 (θ) =
δ1 (θ) δ1 (θ)
Λα σε〉αλ δε χοντρολ εσ
υ (κ) = Η1 (θ) ρ (κ) Η2 (θ) ψ (κ)

1
= (ν1 (θ) ρ (κ) ν2 (θ) ρ (κ))
δ1 (θ)
Ελ προπ⌠σιτο δελ χοντρολ εσ σεγυιρ λα τραψεχτορια δε ρεφερενχια ρ (κ). Λα σε〉αλ

δε χοντρολ σε εσχογερ〈 δε µανερα θυε λα σαλιδα σεα ιγυαλ α λα ρεφερενχια εν
ελ ινσταντε κ 1. Χον βασε εν εστο σε οβτενδρ〈 υν χοντρολαδορ χαυσαλ.
Ν⌠τεσε δε λα γυρα 4.10 θυε
ν (θ)
ψ (Κ) = Η (θ) υ (κ) = (ν1 (θ) ρ (κ) ν2 (θ) ψ (κ))
δ (θ) δ1 (θ)
Σε δεσεα χανχελαρ ελ χερο δε λα ΦΤ Η (θ), εντονχεσ σε πυεδε σελεχχιοναρ :
δ1 (θ) = 1 + θ
Εντονχεσ:
0:5
ψ (κ) = (ν1 (θ) ρ (κ) ν2 (θ) ψ (κ))
(θ 1)2

0:5ν2 (θ) 0:5ν1 (θ)
1+ 2 ψ (κ) = ρ (κ)
(θ 1) (θ 1)2

(θ 1)2 + 0:5ν2 (θ) ψ (κ) = 0:5ν1 (θ) ρ (κ)
Χοµο σε δεσεα θυε

ψ (κ) = ρ (κ 1)
εντονχεσ

(θ 1)2 + 0:5ν2 (θ) ψ (κ) = 0:5ν1 (θ) θρ (κ 1)
Ν⌠τεσε θυε σι ελ γραδο δε ν2 (θ) εσ µαψορ ο ιγυαλ α δοσ, εντονχεσ ελ γραδο

δε ν1 (θ) δεβε σερ υνο. Σεα πορ εϕεµπλο,
ν1 (θ) = θ
εντονχεσ
1
ν2 (θ) = 0:5θ 2 (θ 1)2 = θ 2 2θ + 4θ 2
0:5
= ( 2) θ 2 + 2 (2θ 1)
Σι σε εσχογε = 2
ν2 (θ) = 2 (2θ 1)
Ασ, λα σε〉αλ δε χοντρολ εσ
2θ 2 (2θ 1)
υ (κ) = ρ (κ) ψ (κ) (4.16)
θ+1 θ+1
Ελ σιστεµα εν λαζο χερραδο εσ δαδο πορ
ψ (κ) = ρ (κ 1)
Λα σαλιδα εσ ιγυαλ αλ ϖαλορ δε ρεφερενχια δεσπυσ δε υν πασο (υν ιντερϖαλο

δε µυεστρεο). Υσανδο ελ χοντρολαδορ (4.13) χον Κπ = 1 ψ Τδ = 1:5, λα
σαλιδα εσ ιγυαλ αλ ϖαλορ δε ρεφερενχια εν δοσ πασοσ. Λα ρεσπυεστα αλ εσχαλ⌠ν
ψ λα σε〉αλ δε χοντρολ σε µυεστραν εν λα γυρα 4.11 χυανδο σε υσα λα λεψ δε
χοντρολ (4.16).
1.5
Senal de slaida: y
1
0.5
0
0 2 4 6 8 10
5
Senal de control: u
-5
0 2 4 6 8 10
Tiempo
Φιγυρα 4.11: Ρεσπυεστα αλ εσχαλ⌠ν ψ λα σε〉αλ δε χοντρολ δελ ιντεγραδορ δοβλε

χυανδο ελ χοντρολαδορ (4.16) εσ υσαδο.
Εν λοσ πυντοσ δε µυεστρα, ελ σιστεµα τιενε ελ χοµπορταµιεντο δεσεαδο,

περο ηαψ υνα οσχιλαχι⌠ν εν λα σαλιδα χοντινυα. Εστα οσχιλαχι⌠ν εσχονδιδα εσ
χαυσαδα πορ λα οσχιλαχι⌠ν εν λα σε〉αλ δε χοντρολ. Πορ λο ταντο, εσ ιµπορταντε
σιµυλαρ υν σιστεµα παρα ινϖεστιγαρ ελ χοµπορταµιεντο εντρε λοσ πυντοσ δε
µυεστρα.
Λα φυνχι⌠ν δε τρανσφερενχια αλ πυλσο εν λαζο χερραδο εσ:
0:5(θ+1)
Η (θ) 2θ (θ 1)2
Ηλχ (θ) = Η1 (θ) = 0:5(θ+1) 2(2θ 1)
1 + Η (θ) Η2 (θ) θ+11+
(θ 1)2 θ+1
θ (θ + 1)
Ηλχ (θ) =
(θ + 1) θ 2
Ελ σιστεµα εν λαζο χερραδο εσ δε τερχερ ορδεν, ελ προχεσο τιενε δοσ µοδοσ
ψ ελ χοντρολαδορ τιενε υνο. Ελ χερο εν λα φροντερα δε λα εσταβιλιδαδ, εσ
χανχελαδο πορ υν πολο. Εστε µοδο νο εσ οβσερϖαβλε εν ελ σιστεµα δισχρετο
εν λαζο χερραδο. Εστο σιγνιχα θυε λα οβσερϖαβιλιδαδ δελ σιστεµα εν λαζο
χερραδο σε ηα περδιδο πορ υνα εσχογενχια ιναδεχυαδα δελ χοντρολαδορ.
Εν ρεσυµεν νο ηαψ οσχιλαχιονεσ εσχονδιδασ σι λοσ µοδοσ νο οβσερϖαβλεσ
δε λαζο αβιερτο νο σον οσχιλατοριοσ ψ σι λοσ χεροσ ινεσταβλεσ ο ποβρεµεντε
αµορτιγυαδοσ νο σον χανχελαδοσ πορ ελ ρεγυλαδορ.

Εϕερχιχιο 4.1 ∆ελ σιστεµα

1 0 1
ξ (κ + 1) = ξ (κ) + υ (κ)
1 1 0

ψ (κ) = 0 1 ξ (κ)
σε οβτιενεν λοσ σιγυιεντεσ ϖαλορεσ ψ (1) = 0, υ (1) = 1, ψ (2) = 1, υ (2) =

1. ∆ετερµιναρ ελ ϖαλορ δελ εσταδο εν κ = 3.
Εϕερχιχιο 4.2 ∆ετερµινε σι ελ σιγυιεντε σιστεµα εσ:

0:5 0:5 6
ξ (κ + 1) = ξ (κ) + υ (κ)
0 0:25 4

ψ (κ) = 2 4 ξ (κ)
α. Οβσερϖαβλε
β. Αλχανζαβλε
Εϕερχιχιο 4.3 Εσ ελ σιγυιεντε σιστεµα αλχανζαβλε?

1 0 1 1
ξ (κ + 1) = ξ (κ) + υ (κ)
0 0:5 1 0

0 1 0
Συπονγα υνα εντραδα εσχαλαρ υ (κ) ταλ θυε υ (κ) = υ (κ). Εσ ελ σιστεµα
1
αλχανζαβλε δεσδε υ0 (κ)?
Εϕερχιχιο 4.4 ∆αδο ελ σιστεµα

2 3 2 3
0 1 2 0
ξ (κ + 1) = 40 0 35 ξ (κ) + 415 υ (κ)
0 0 0 0
α. ∆ετερµιναρ υνα σεχυενχια δε χοντρολ

ταλ θυε ελ σιστεµα σεα λλεϖαδο
Τ
δελ εσταδο ινιχιαλ ξ (0) = 1 1 1 αλ οριγεν.
β. ↵Χυ〈λ εσ ελ νµερο µνιµο δε πασοσ θυε ρεσυελϖεν ελ προβλεµα εν

α.?
χ. ↵Πορ θυ νο εσ ποσιβλε ενχοντραρ υνα σεχυενχια δε σε〉αλεσ δε χοντρολ

Τ
ταλ θυε ελ εσταδο 1 1 1 σεα αλχανζαδο δεσδε ελ οριγεν?
Εϕερχιχιο 4.5 ∆ετερµιναρ λα εσταβιλιδαδ ψ ελ ϖαλορ δε εσταδο εσταχιοναριο

δε λα σαλιδα παρα ελ σιστεµα δε λα γυρα 4.12 χον Η (θ) = θ(θ 10:5) χυανδο
uc y
+ H c (q ) H (q )
−
Φιγυρα 4.12: Σιστεµα δελ εϕερχιχιο 4.5.
υχ εσ υνα φυνχι⌠ν εσχαλ⌠ν ψ:
α. Ηχ (θ) = Κ (χοντρολ προπορχιοναλ), Κ > 0.

Κθ
β. Ηχ (θ) = θ 1
(χοντρολ ιντεγραλ), Κ > 0.
Εϕερχιχιο 4.6 Χονσιδερε ελ σιστεµα δελ προβλεµα 4.5. Ηαλλαρ ελ ερρορ δε

εσταδο εσταχιοναριο εντρε λα σε〉αλ δε χοµανδο υχ ψ λα σαλιδα χυανδο υχ εσ
υνα ραµπα υνιταρια, εσ δεχιρ, υχ (κ) = κ. Συπονερ θυε Ηχ εσ:
α. Υν χοντρολ προπορχιοναλ.
β. Υν χοντρολ ιντεγραλ.
Εϕερχιχιο 4.7 Μυεστρεαρ ελ σιστεµα

σ+1
Γ (σ) =
σ2 + 0:2σ + 1
ψ δετερµιναρ λοσ ιντερϖαλοσ δε µυεστρεο παρα θυε λα ρεσπυεστα δελ σιστεµα
τενγα οσχιλαχιονεσ εσχονδιδασ. ςεριθυε χον σιµυλαχι⌠ν.
Εϕερχιχιο 4.8 Χονσιδερε ελ σιστεµα δε τανθυεσ δελ προβλεµα 2.6 χυανδο

ελ σιστεµα εσ µυεστραδο χον η = 12:
α. Ιντροδυχιρ υν χοντρολαδορ χοµο εν λα γυρα 4.12. Σεα ελ χοµανδο

δε εντραδα υν εσχαλ⌠ν. ∆ετερµιναρ ελ ερρορ δε εσταδο εσταχιοναριο
χυανδο σε υσα υν χοντρολαδορ προπορχιοναλ Κ ψ υν χοντρολαδορ
ιντεγραλ 1 Κθ 1 .
β. Σιµυλαρ ελ σιστεµα υσανδο λοσ χοντρολαδορεσ εν α. Ινϖεστιγαρ
λα ινυενχια δε λα γανανχια δελ χοντρολαδορ Κ. Ηαλλαρ Κ ταλ
θυε λοσ πολοσ δελ σιστεµα εν λαζο χερραδο χορρεσπονδαν α υν
αµορτιγυαµιεντο δε = 0:7.
Εϕερχιχιο 4.9 ∆ετερµιναρ λα τρανσφορµαχι⌠ν δε χοορδεναδασ ζ = Τ ξ θυε
τρανσερε ελ σιστεµα

1 2 3
ξ (κ + 1) = ξ (κ) + υ (κ)
1 2 4

ψ (κ) = 5 6 ξ (κ)
α λα φορµα χαν⌠νιχα χοντρολαβλε ψ α λα φορµα χαν⌠νιχα οβσερϖαβλε.
2 3 2 3
0 3 2 0
ξ (κ + 1) = 3
4 12 7 ξ (κ) + 15 υ (κ)
5 4
6 21 12 2
∆ετερµιναρ σι:
α. Ελ σιστεµα εσ αλχανζαβλε.
β. Ελ σιστεµα εσ χοντρολαβλε.
Εϕερχιχιο 4.11 Συπονερ θυε ελ σιστεµα
ψ (κ) 1:2ψ (κ 1) + 0:5ψ (κ 2) = 0:4υ (κ 1) + 0:8υ (κ 2)
εσ χοντρολαδο πορ:
υ (κ) = Κψ (κ)
α. ∆ετερµιναρ παρα θυε ϖαλορεσ δε Κ ελ σιστεµα εν λαζο χερραδο εσ
εσταβλε.
β. Συπονερ θυε ηαψ υν ρεταρδο χοµπυταχιοναλ εν ελ χοντρολαδορ, εσ
δεχιρ, υ (κ) = Κψ (κ 1) :↵Παρα θυ ϖαλορεσ δε Κ εσ αηορα ελ
σιστεµα εν λαζο χερραδο εσταβλε?
Χαπτυλο 5
∆ισε〉ο πορ ρευβιχαχι⌠ν δε

πολοσ πορ ελ µτοδο δε
εσπαχιο δε εσταδο
Εστε χαπτυλο πρεσεντα µτοδοσ δε δισε〉ο βασαδοσ εν µοδελοσ ιντερνοσ

δελ σιστεµα, δενοµιναδοσ πορ ρευβιχαχι⌠ν δε πολοσ δεσδε ελ πυντο δε
ϖιστα δε λα ρεαλιµενταχι⌠ν δε εσταδο. Ελ νοµβρε δε ρευβιχαχι⌠ν δε πολοσ
σε ρεερε αλ ηεχηο δε θυε ελ δισε〉ο σε φορµυλα εν τρµινοσ δε οβτενερ υν
σιστεµα εν λαζο χερραδο χον λοσ πολοσ εσπεχιχαδοσ. Σε δισχυτε υν προβλεµα
ιδεαλιζαδο ρεγυλαχι⌠ν. Σε συπονε θυε τοδασ λασ ϖαριαβλεσ δε εσταδο σον
µεδιδασ ψ θυε λασ περτυρβαχιονεσ σον ιµπυλσοσ αµπλιαµεντε εσπαχιαδοσ.
Λυεγο σε δισχυτε ελ προβλεµα δε ρεχονστρυιρ λοσ εσταδοσ δε λασ σαλιδασ
µεδιδασ, λο χυαλ χονδυχε α λα ιντροδυχχι⌠ν δε οβσερϖαδορεσ. Χοµβινανδο
λοσ οβσερϖαδορεσ χον λα ρεαλιµενταχι⌠ν δε εσταδοσ, σε οβτιενε υνα σολυχι⌠ν
αλ προβλεµα δε ρεγυαλχι⌠ν παρα ελ χασο δε ρεαλιµενταχι⌠ν δε λα σαλιδα. Σε
γενεραλιζαν λασ περτυρβαχιονεσ, χονσιδερ〈νδολασ χοµο σαλιδασ δε σιστεµασ
διν〈µιχοσ χυψασ εντραδασ σον ιµπυλσοσ. Ασ σε πυεδε τραταρ χον χασοσ
χλ〈σιχοσ δε περτυρβαχιονεσ θυε σον εσχαλονεσ, σινυσοιδεσ ψ οτροσ. Εστο
περµιτε υνα µανερα νατυρα δε ιντροδυχιρ λα αχχι⌠ν ιντεγραλ. Λυεγο σε
δισχυτε ελ προβλεµα δε σερϖοσ, εσ δεχιρ χοµο οβτενερ υν σιστεµα θυε πυεδα
σεγυιρ σε〉αλεσ δε χοµανδο, ελ χυαλ σε φορµυλα εν ελ εσπαχιο δε εσταδο.
Χοµβινανδο ελ ρεσυλταδο χον λοσ αντεριορεσ σε οβτιενε υν χοντρολαδορ
θυε πυεδε σεγυιρ σε〉αλεσ δε χοµανδο ψ ρεχηαζαρ περτυρβαχιονεσ θυε
αχτυαν σοβρε ελ σιστεµα. Λα εστρυχτυρα δελ χοντρολαδορ οβτενιδα εσ µυψ
ιντερεσαντε ψα θυε λασ διφερεντεσ ταρεασ δελ χοντρολαδορ σον σεπαραδασ εν
127
128 ∆ισε〉ο πορ ρευβιχαχι⌠ν δε πολοσ πορ ελ µτοδο δε εσπαχιο δε εσταδο
φορµα νατυραλ. Ελ προχεδιµιεντο δε δισε〉ο σε ιλυστρα χον υνα απλιχαχι⌠ν

αλ χοντρολ δε υν σιστεµα σιµπλε δε ροβ⌠τιχα.
5.1. ∆ισε〉ο δελ σιστεµα δε χοντρολ

Μυχηοσ φαχτορεσ σε δεβεν χονσιδεραρ εν ελ δισε〉ο δε υν σιστεµα δε χοντρολ,
πορ εϕεµπλο
Ατενυαχι⌠ν δε λασ περτυρβαχιονεσ εν λα χαργα
Ρεδυχχι⌠ν δελ εφεχτο δελ ρυιδο εν λα µεδιδα
Σεγυιµιεντο δε λα σε〉αλ δε χοµανδο
ςαριαχιονεσ ε ινχερτιδυµβρε εν ελ χοµπορταµιεντο δελ προχεσο
Περτυρβαχιονεσ δε χαργα σον αθυελλασ θυε χονδυχεν α θυε ελ προχεσο

σε αλεϕε δε συ χοµπορταµιεντο δεσεαδο. Ελ ρυιδο εν λα µεδιδα εσ υνα
περτυρβαχι⌠ν θυε χονταµινα λα ινφορµαχι⌠ν δελ προχεσο οβτενιδα δε λοσ
σενσορεσ. Λασ περτυρβαχιονεσ δελ προχεσο πυεδεν εντραρ αλ σιστεµα δε
µυχηασ µανερασ. Εσ χονϖενιεντε χονσιδεραρλασ χοµο σι σε εντραραν αλ
σιστεµα δε λα µισµα µανερα θυε λα σε〉αλ δε χοντρολ, ψα θυε ασ εξχιταρ〈ν
τοδοσ λοσ µοδοσ δελ σιστεµα. Παρα σιστεµασ λινεαλεσ λα συποσιχι⌠ν νο εσ
µυψ χρτιχα δεβιδο αλ πρινχιπιο δε συπερποσιχι⌠ν. Ελ ρυιδο εν λα µεδιδα
σε ινψεχτα εν ελ ελ προχεσο α τραϖσ δε λα λεψ δε χοντρολ. Ελ σεγυιµιεντο δε
λα σε〉αλ δε χοµανδο εξπρεσα λα προπιεδαδ δελ σιστεµα παρα ρεσπονδερ α
σε〉αλεσ δε χοµναδο δε υνα µανερα εσπεχχα.
Λοσ προβλµασ δε χοντρολ σε πυεδεν χλασιχαρ εν: προβλεµασ δε ρεγυαλχι⌠ν
ψ προβλεµασ δε σερϖο. Ελ προβλεµα πρινχιπαλ εν λα ρεγυλαχι⌠ν εσ ελ
χοµπροµισο εντρε λα ρεδυχχι⌠ν δε λασ περτυρβαχιονεσ δε χαργα ψ λασ
υχτυαχιονεσ χρεαδασ πορ ελ ερρορ εν λα µεδιδα θυε σε ινψεχτα εν ελ σιστεµα
δεβιδο α λα ρεαλιµενταχι⌠ν. Ελ σεγυιµιεντο δε λα σε〉αλ δε χοµανδο εσ ελ
προβλεµα πρινχιπαλ εν λοσ σεϖοσ. Λοσ πρινχιπαλεσ ινγρεδιεντεσ δελ δισε〉ο
σον:
Προπ⌠σιτο δελ σιστεµα
Μοδελο δελ προχεσο
Μοδελο δε λασ περτυρβαχιονεσ

∆ισε〉ο δελ σιστεµα δε χοντρολ 129
Ινχερτιδυµβρε ψ ϖαριαχιονεσ δελ προχεσο
Εστρατεγιασ δε χοντρολ αδµισιβλε
Παρ〈µετροσ δε δισε〉ο
Εσ διφχιλ ενχοντραρ µτοδοσ δε δισε〉ο θυε χονσιδερεν τοδοσ λοσ ασπεχτοσ

µενχιοναδοσ. Λα µαψορα σε ενφοχαν εν υνο ο δοσ ασπεχτοσ δελ προβλεµα
ψ ελ δισε〉αδορ δελ σιστεµα δε χοντρολ, τιενε εντονχεσ θυε ϖερχαρ
θυε λοσ οτροσ ασπεχτοσ σεαν ταµβιν σατισφεχηοσ. Παρα ηαχερ εστο, εσ
νεχεσαριο χονσιδεραρ λα τρανσµισι⌠ν δε σε〉αλ δεσδε λασ σε〉αλεσ δε χοµανδο,
περτυρβαχιονεσ δε χαργα, ψ ρυιδο εν λα µεδιδα α λασ ϖαριαβλεσ δελ προχεσο,
σε〉αλεσ µεδιδασ ψ σε〉αλεσ δε χοντρολ. Εστο σε ιλυστρα εν ελ διαγραµα δε
βλοθυεσ δε λα γυρα 5.1.
v e
r u x y
H ff + Hc +
+
Hp ++
−
Φιγυρα 5.1: ∆ιαγραµα δε βλοθυεσ δε υν σιστεµα δε χοντρολ τπιχο.
Εν εστε χαπτυλο σε δεσαρρολλαρ〈 υν µτοδο δε δισε〉ο βασαδο εν µοδελοσ δε

εσταδο, χυψο προπ⌠σιτο εσ οβτενερ υν πολινοµιο χαραχτερστιχο δελ σιστεµα
εν λαζο χερραδο. Εστο χονδυχιρ〈 α µτοδοσ σιµπλεσ δε δισε〉ο θυε περµιτεν
προφυνδιζαρ εν λα εστρυχτυρα δε σιστεµασ δε χοντρολ.
Σε ινιχιαρ〈 χον υν προβλεµα σιµπλε δε δισε〉ο ψ γραδυαλµεντε σε ηαρ〈 µ〈σ
ψ µ〈σ ρεαλστιχο. Ελ προβλεµα σε εσπεχιχα χοµο σιγυε.
Ελ προχεσο. Σε συπονε θυε ελ προχεσο α σερ χοντρολαδο εσ δεσχριτο πορ ελ
µοδελο:
δξ
= Αξ + Βυ (5.1)
δτ
εν δονδε υ ρεπρεσεντα λασ ϖαριαβλεσ δε χοντρολ, ξ ρεπρεσεντα ελ ϖεχτορ
δε εσταδο ψ Α ψ Β σον µατριχεσ χονσταντεσ. Σε δισχυτιρ〈 ελ χασο δε υνα
εντραδα ψ υνα σαλιδα. Ψα θυε σε χονσιδερα ελ χοντρολ πορ χοµπυταδορ, λασ
σε〉αλεσ δε χοντρολ σερ〈ν χονσταντεσ σοβρε περιοδοσ δε µυεστρεο δε λονγιτυδ
χονσταντε. Μυεστρεανδο ελ σιστεµα δε λα εχυαχι⌠ν (5.1) χον λοσ µτοδοσ
δεσχριτοσ εν ελ χαπτυλο 2 σε οβτιενε ελ σιστεµα δισχρετο:
ξ (κη + η) = ξ (κη) + υ (κη)
εν δονδεσ λασ µατριχεσ ψ σον:

Ζ η
Αη
=ε ; = εΑσ δσΒ
0
Παρα σιµπλιχαρ σε εσχριβε ελ µοδελο δισχρετο χοµο
ξ (κ + 1) = ξ (κ) + υ (κ) (5.2)
Ελ αργυµεντο δε υνα σε〉αλ εσ ασ ελ νµερο δε ιντερϖαλοσ δε µυεστρα

ψ νο ελ τιεµπο ρεαλ. Σε υσαρ〈 τιεµπο ρεαλ χυανδο ηαψ ποσιβιλιδαδεσ δε
χονφυσι⌠ν.
Περτυρβαχιονεσ. Ινιχιαλµεντε σε συπονδρ〈 θυε λασ περτυρβαχιονεσ θυε
αχταν σοβρε ελ προχεσο σον ιµπυλσοσ θυε οχυρρεν ιρρεγυλαρµεντε, ψ θυε
λοσ ιµπυλσοσ εστ〈ν ταν σεπαραδοσ εν ελ τιεµπο, θυε ελ σιστεµα αλχανζα ελ
εσταδο εσταχιοναριο εντρε λοσ ιµπυλσοσ. Πυεστο θυε λοσ ιµπυλσοσ αχταν
ταν σεπαραδοσ ψ ελ εφεχτο δε υν ιµπυλσο εσ χαµβιαρ σιµπλεµεντε ελ εσταδο
δελ προχεσο, λα περτυρβαχι⌠ν σε πυεδε ρεπρεσενταρ πορ υν εσταδο ινιχιαλ.
Λυεγο σε εξτενδερ〈ν λοσ ρεσυλταδοσ α περτυρβαχιονεσ µ〈σ γενεραλεσ θυε σον
γενεραδασ πορ σιστεµασ διν〈µιχοσ, χυψασ εντραδασ σον ιµπυλσοσ. Εϕεµπλοσ
τπιχοσ σον εσχαλονεσ, ραµπασ ψ σινυσοιδεσ.
Ινχερτιδυµβρε εν ελ προχεσο. Ινχερτιδυµβρεσ εν λοσ ελεµεντοσ δε λασ
µατριχεσ Α ψ Β σε πυεδεν τραταρ χον φορµυλαχι⌠ν δε εσπαχιο δε εσταδο,
περο νο εσ φ〈χιλ δε µανεϕαρ χον οτρασ φορµασ δε διν〈µιχασ νο µοδελαδασ.
Υνα δισχυσι⌠ν δε ινχερτιδυµβρεσ εν ελ προχεσο σε ηαρ〈 µ〈σ αδελαντε,
χυανδο σε ηαλλαν δεσαρρολλαδο ηερραµιεντασ µ〈σ αδεχυαδασ.
Ελ χριτεριο. Εν προβλεµασ δε ρεγυλαχι⌠ν σε συπονδρ〈 θυε ελ χριτεριο χονσιστε
εν ρετορναρ ελ εσταδο α χερο, δεσπυσ δε περτυρβαχιονεσ εν λασ χονδιχιονεσ
ινιχιαλεσ. Εν λα φορµυλαχι⌠ν πορ ρευβιχαχι⌠ν δε πολοσ, λα ϖελοχιδαδ δε
δεχαιµιεντο.δελ εσταδο σε δα ινδιρεχταµεντε αλ εσπεχιχαρ λοσ πολοσ δελ
σιστεµα εν λαζο χερραδο. Λοσ προβλεµασ δε σερϖοσ σε πυεδεν τραταρ
ρεθυιριενδο θυε λα τρανσµισι⌠ν δε λα σε〉αλ δεσδε λα σε〉αλ δε χοµανδο
α λασ ϖαριαβλεσ δελ προχεσο, εστε χερχανα αλ χοµπορταµιεντο εσπεχιχαδο
πορ υν µοδελο.
Χοντρολεσ αδµισιβλεσ. Ψα θυε σε δεσεαν σολυχιονεσ πορ ρεαλιµενταχι⌠ν,
εσ νεχεσαριο εσπεχιχαρ λα ινφορµαχι⌠ν δισπονιβλε παρα γενεραρ λα σε〉αλ
Ρεγυλαχι⌠ν πορ ρεαλιµενταχι⌠ν δε εσταδο 131
δε χοντρολ. Χυανδο λασ προπιεδαδεσ δελ σιστεµα σε εσπεχιθυεν πορ συσ

πολοσ εν λαζο χερραδο, εσ νατυραλ ρεθυεριρ θυε λα ρεαλιµενταχι⌠ν σεα λινεαλ.
Σε δισχυτιρ〈ν ϖαριασ ϖερσιονεσ. Σε ινιχιαρ〈 χον ελ χασο χυανδο τοδασ λασ
ϖαριαβλεσ δε εσταδο σον µεδιδασ διρεχταµεντε σιν ερρορ. Λοσ χοντρολεσ
αδµισιβλεσ σον εντονχεσ ρεαλιµενταχι⌠ν λινεαλ δε λα φορµα:
υ (κ) = Λξ (κ) (5.3)
Εστα συποσιχι⌠ν σε ρεχονσιδεραρ〈 µ〈σ ταρδε, χυανδο σε συπονδρ〈 θυε σολο

λασ σαλιδασ σον δισπονιβλεσ παρα ελ χοντρολ. Παρα σιστεµασ δισχρετοσ εσ
ταµβιν δε ιντερσ χονσιδεραρ ελ χασο χυανδο ηαψ ρεταρδοσ εν λασ µεδιδασ.
Παρ〈µετροσ δε δισε〉ο. Εν λα εσπεχιχαχ⌠ν φορµαλ δελ προβλεµα, λοσ
παρ〈µετροσ δε δισε〉ο σον ελ περιοδο δε µυεστρεο ψ λοσ πολοσ εν λαζο
χερραδο δεσεαδοσ. Εσ ραρο θυε ελ υσυαριο δε υν σιστεµα δε χοντρολ πυεδα
δαρ εσπεχιχαχιονεσ εν τρµινοσ δε εσοσ παρ〈µετροσ. Πορ εσο, ελ δισε〉αδορ
δεβε ποδερ ρελαχιοναρ λοσ παρ〈µετροσ δε δισε〉ο α χαντιδαδεσ θυε σον µ〈σ
σιγνιχατιϖασ παρα ελ υσυαριο. Χον εστε ν, α µεννυδο εσ τιλ χονσιδεραρ ελ
χοµπορταµιεντο εν ελ τιεµπο δε λασ ϖαριαβλεσ δε εσταδο ψ λασ δε χοντρολ.
Εσ παρτιχυλαρµεντε τιλ δισχυτιρ ελ χοµπροµισο εντρε λα µαγνιτυδ δε λασ
σε〉αλεσ δε χοντρολ ψ λα ϖελοχιδαδ α λα θυε ελ σιστεµα σε ρεχυπερα δε υνα
περτυρβαχι⌠ν.
5.2. Ρεγυλαχι⌠ν πορ ρεαλιµενταχι⌠ν δε

εσταδο
Σε δισχυτε υν προβλεµα σιµπλε δε ρεγυλαχι⌠ν. Σε συπονε θυε ελ σιστεµα εσ
δεσχριτο πορ (5.1). Ινιχιαλµεντε σε ασυµιρ〈 θυε ελ περιοδο δε µυεστρεο εσ
δαδο δε µοδο θυε ελ προχεσο πυεδε σερ δεσχριτο πορ ελ σιστεµα δισχρετο
(5.2). Σε ασυµεν περτυρβαχιονεσ εν ελ εσταδο ινιχιαλ δελ σιστεµα. Ελ
προπ⌠σιτο εσ ηαλλαρ υνα λεψ δε ρεαλιµενταχι⌠ν λινεαλ δε λα φορµα (5.3), δε
µοδο θυε ελ σιστεµα εν λαζο χερραδο τενγα υνα εχυαχι⌠ν χαραχτερστιχα
εσπεχιχαδα. Εστο γαραντιζαρ〈 θυε λασ περτυρβαχιονεσ δεχαεν δε υνα
µανερα εσπεχχα.
Εϕεµπλο 5.1 Ρευβιχαχι⌠ν δε πολοσ παρα λα πλαντα χον ιντεγραδορ δοβλε.

Υτιλιζανδο λα χονϖενχι⌠ν δελ τιεµπο δε µυεστρεο, λα πλαντα χον ιντεγραδορ

δοβλε µυεστρεαδα εσ δεσχριτα πορ:
η2
1 η
ξ (κ + 1) = ξ (κ) + 2 υ (κ)
0 1 η
Υνα ρεαλιµενταχι⌠ν λινεαλ γενεραλ σε πυεδε δεσχριβιρ πορ
υ= λ1 ξ1 λ2 ξ2
Χον εστα ρεαλιµενταχι⌠ν ελ σιστεµα εν λαζο χερραδο εσ

2 2
1 λ1 η2 η λ2 η2
ξ (κ + 1) = ξ (κ)
λ1 η 1 λ2 η
Λα εχυαχι⌠ν χαραχτερστιχα δελ σιστεµα εν λαζο χερραδο εσ:
2 2
2 η η
ζ + λ1 + λ2 η 2 ζ + λ1 λ2 η + 1 = 0
2 2
Σε συπονε θυε λα εχυαχι⌠ν χαραχτερστιχα δεσεαδα εσ
ζ 2 + π1 ζ + π2 = 0
Εστο χονδυχε α λασ σιγυιεντεσ εχυαχιονεσ λινεαλεσ παρα λ1 ψ λ2 :

1
λ1 = (π1 + π2 + 1) (5.4)
η2
1
λ2 = (π1 π2 + 3)
2η
Εν εστε εϕεµπλο, σιεµπρε εσ ποσιβλε ενχοντραρ παρ〈µετροσ δελ χοντρολαδορ
θυε δαν υνα εχυαχι⌠ν χαραχτερστιχα αρβιτραρια δελ σιστεµα εν λαζο χερραδο.
Ελ σιστεµα λινεαλ δε εχυαχιονεσ παρα λ1 ψ λ2 τιενε υνα σολυχι⌠ν παρα τοδοσ
λοσ ϖαλορεσ δε π1 ψ π2 .
5.3. Ελ χασο γενεραλ

Λα σολυχι⌠ν δελ προβλεµα δε ρευβιχαχι⌠ν δε πολοσ σερ〈 δαδα παρα σιστεµασ
χον υνα σε〉αλ δε εντραδα. Σεα ελ σιστεµα δεσχριτο πορ (5.2) ψ σεα ελ
πολινοµιο χαραχτερστιχο δε λα µατριζ :
1
ζ ν + α1 ζ ν + + αν
Ελ χασο γενεραλ 133
Συπ⌠νγασε θυε ελ σιστεµα (5.2) εσ αλχανζαβλε. Εντονχεσ πυεδε σερ

τρανσφορµαδο α υνα φορµα χαν⌠νιχα αλχανζαβλε µεδιαντε ελ χαµβιο εν
λασ ϖαριαβλεσ δε εσταδο α τραϖσ δε λα τρανσφορµαχι⌠ν ζ = Τ ξ. Λα εχυαχι⌠ν
δε εσταδο τρανσφορµαδα εσ
∼ (κ) + ∼ υ (κ)
ζ (κ + 1) = ζ (5.5)
εν δονδε
2 3 2 3
α1 α2 αν 1 αν 1
6
6 1 0 0 7 7
607
6 7
∼ =6
6 0 1 7 ∼ 607
7; = 6 7 (5.6)
6 .. .. .. 7 6 .. 7
4 . . . 5 4.5
0 0 1 0 0
Λοσ χοεχιεντεσ δελ πολινοµιο χαραχτερστιχο θυε δετερµινα λοσ πολοσ εν
λαζο χερραδο απαρεχεν εξπλιχιταµεντε εν εστα ρεπρεσενταχι⌠ν. Ταµβιν εσ
φ〈χιλ ϖερ χοµο σε µοδιχα ελ πολινοµιο χαραχτερστιχο παρα ρεαλιµενταχι⌠ν
δε εσταδο. Σι σε υτιλιζα λα λεψ δε ρεαλιµενταχι⌠ν

υ = Λ∼∼ζ = (π1 α1 ) (π2 α2 ) (πν αν ) ζ∼ (5.7)
χον (5.6) ψ (5.7) εν (5.5) σε οβτιενε ελ σιστεµα εν λαζο χερραδο, χυψο
πολινοµιο χαραχτερστιχο εσ:
1
ζ ν + π1 ζ ν + + πν (5.8)
Παρα ενχοντραρ λα σολυχι⌠ν αλ προβλεµα οριγιναλ, σιµπλεµεντε σε δεβε
εξπρεσαρ εν λασ χοορδεναδασ οριγιναλεσ. Εστο δα:
υ= ∼ =
Λζ ∼ ξ=
ΛΤ Λξ (5.9)
Φαλτα δετερµιναρ λα µατριζ δε τρανσφορµαχι⌠ν Τ . Υνα µανερα δε
δετερµιναρ εσα µατριζ σε βασα εν υνα προπιεδαδ δε λασ µατριχεσ
αλχανζαβλεσ. Σεα ΩΧ λα µατριζ αλχανζαβλε δελ σιστεµα (5.2); εσ δεχιρ

ΩΧ = ν 1 (5.10)
ψ σεα Ω ∼ Χ λα µατριζ αλχανζαβλε δελ σιστεµα (5.5). Λασ µατριχεσ εστ〉αν

∼ Χ = Τ ΩΧ . Ασ, λα µατριζ αλχανζαβλε σε τρανσφορµα δε
ρελαχιοναδασ ασ: Ω
λα µισµα µανερα θυε λασ χοορδεναδασ. Πορ λο ταντο,
∼ ΧΩ 1
Τ =Ω (5.11)
Χ
ψ πορ χ〈λχυλο διρεχτο σε οβτιενε

2 3
1 α1 αν 1
.. 7
. 7
6
∼ 1 60 1 α1
ΩΧ = 6 . . . 7 (5.12)
4 .. . . . . α1 5
0 0 1
Χοµπ〈ρεσε χον ελ εϕεµπλο 4.4. Ρεσυµιενδο λα σολυχι⌠ν αλ προβλεµα δε
δισε〉ο εσ δαδα πορ υνα ρεαλιµενταχι⌠ν λινεαλ δελ εσταδο χον λα γανανχια:

Λ = (π1 α1 ) (π2 α2 ) (πν αν ) Ω ∼ ΧΩ 1 (5.13)
Χ
Εστα εχυαχι⌠ν σε πυεδε εξπρεσαρ δε υνα µανερα λιγενραµεντε διφερεντε

χον ελ σιγυιεντε ρεσυλταδο.
Τεορεµα 5.1 Ρευβιχαχι⌠ν δε πολοσ υσανδο ρεαλιµενταχι⌠ν δε εσταδο.
Χονσιδρεσε ελ σιστεµα (5.2). Συπ⌠νγασε θυε ηαψ σολο υνα σε〉αλ δε εντραδα.
Σι ελ σιστεµα εσ αλχανζαβλε, εντονχεσ ηαψ υνα ρεαλιµενταχι⌠ν λινεαλ θυε
δα υν σιστεµα εν λαζο χερραδο χον ελ πολινοµιο χαραχτερστιχο Π (ζ). Λα
ρεαλιµενταχι⌠ν εσ δαδα πορ:
υ (Κ) = Λζ
χον

Λ = (π1 α1 ) (π2 α2 ) (πν αν ) Ω∼ ΧΩ 1 (5.14)
Χ

Λ = 0 0 1 ΩΧ 1 Π ()
εν δονδε ΩΧ ψ Ω ∼ Χ σον λασ µατριχεσ αλχανζαβλεσ δε λοσ σιστεµασ (5.2) ψ

(5.5), ρεσπεχτιϖαµεντε.
Πρυεβα. Υτιλιζανδο ελ τεορεµα δε Χαψλεψ−Ηαµιλτον (∀Τοδα µατριζ
χυαδραδα σατισφαχε συ προπια εχυαχι⌠ν χαραχτερστιχα∀) εν λα µατριζ δε
(5.2):
ν + α1 ν 1 + α2 ν 2 + + αν Ι = 0
εντονχεσ
1 2
ν = α1 ν α2 ν αν Ι
Χον λα µατριζ δε τρανσφορµαχι⌠ν Τ παρα οβτενερ ελ σιστεµα (5.5):
∼ = Τ Τ
1
, ⌠, = Τ 1∼
Τ
Ελ χασο γενεραλ 135
ψ χον
Κ
1∼ 1∼ 1∼ 1∼ 1 ∼Κ
Τ Τ = Τ Τ Τ Τ Τ Τ =Τ Τ
σε τιενε:
1 ∼ν ∼ ν 1Τ ∼ ν 2Τ
Τ Τ = α1 Τ 1 α2 Τ 1 αν Τ 1
Τ

= Τ 1 ∼ν 1
α1 ∼ν 2
α2 αν Ι Τ
δε δονδε:
∼ν =
∼ν
α1 1 ∼ν
α2 2
αν Ι
ψ ρεεµπλαζανδο εν

Π ∼ = ∼ ν + π1
∼ν 1 ∼ν
+ π2 2
+ + πν Ι

Π ∼ = (π1 ∼ν
α1 ) 1
+ (π2 ∼ν
α2 ) 2
+ + (πν αν ) Ι
εν δονδε ∼ εσ λα µατριζ δελ σιστεµα τρανσφορµαδο.

Συπ⌠νγασε θυε ει εσ ελ ϖεχτορ λα θυε τιενε τοδοσ συσ ελεµεντοσ ιγυαλεσ α
χερο, εξχεπτο ελ ι−σιµο ελεµεντο θυε εσ υνο. Εντονχεσ:
∼ = ει 1 ; ι = 2; 3; : : : ; ν
ει
Ν⌠τεσε ταµβιν θυε
εν Ι = εν
∼ = εν
εν 1
∼ 2 = εν
εν 2
..
.
∼ν
εν 1
= ε
Εντονχεσ

∼ = (π1
εν Π α1 ) (π2 α2 ) (πν αν )
Πορ λο ταντο, δε (5.7):

∼ = εν Π
Λ ∼
Ασ

∼ = εν Π Τ Τ
Λ = ΛΤ 1
Τ = εν Τ Π ()
∼ Χ Ω 1 Π ()
Λ = εν Ω Χ
Ν⌠τεσε δε (5.12) θυε εν Ω ∼ 1

∼ 1 = εν , ψ πορ λα φορµα παρτιχυλαρ δε Ω
Χ Χ
(τριανγυλαρ συπεριορ ψ υνοσ εν λα διαγοναλ πρινχιπαλ) ταµβιν εσ χιερτο
∼ Χ = εν . Πορ λο ταντο:
θυε εν Ω
Λ = εν ΩΧ 1 Π ()
Νοτασ:
1. Λα εχυαχι⌠ν (5.14) εσ λλαµαδα λα φ⌠ρµυλα Αχκερµανν.

2. Ν⌠τεσε θυε ελ προβλεµα δε ρευβιχαχι⌠ν δε πολοσ σε πυεδε φορµυλαρ
χοµο ελ σιγυιεντε προβλεµα αβστραχτο. ∆αδασ λασ µατριχεσ ψ ,
ηαλλαρ υνα µατριζ Λ ταλ θυε λα µατριζ Λ τενγα ϖαλορεσ προπιοσ
εσπεχιχαδοσ.
3. Ν⌠τεσε δε (5.10), (5.11) ψ (5.12) θυε

Τ 1= ( + α1 ) (ν 1 + α1 ν 2
+ + αν 1 )
(5.15)
Εστε τεορεµα σε ιλυστρα χον ελ σιγυιεντε εϕεµπλο.
Εϕεµπλο 5.2 Ελ ιντεγραδορ δοβλε.
Χονσιδρεσε λα πλαντα χον ελ ιντεγραδορ δοβλε δελ εϕεµπλο 5.1. Συπ⌠νγασε

θυε ελ πολινοµιο χαραχτερστιχο εσ δαδο πορ
Π (ζ) = ζ 2 + π1 ζ + π2
Εντονχεσ:
η2 3η2
1 1:5

1
ΩΧ = = 2 2 , ψ, ΩΧ = 1
η2 η
0:5
η η η2 η
Ελ πολινοµιο χαραχτερστιχο δε λα µατριζ εσ ζ 2 2ζ + 1. Πορ λο ταντο,

2 1 + π1 + π2 2η + π1 η
Π () = + π1 + π2 =
0 1 + π1 + π2
Ασπεχτοσ πρ〈χτιχοσ 137
Λα φ⌠ρµυλα δε Αχκερµανν δα:

Λ = 0 1 ΩΧ 1 Π () = η12 0:5
η
Π ()

= 1+πη12+π2 3+π2η
1 π2
θυε εσ ελ µισµο ρεσυλταδο οβτενιδο πορ ελ χ〈λχυλο διρεχτο εν ελ εϕεµπλο

5.1.
Παρα ρεσολϖερ ελ προβλεµα δε ρευβιχαχι⌠ν δε πολοσ σε συπυσο θυε ελ σιστεµα
εσ αλχανζαβλε. Ελ σιγυιεντε εϕεµπλο µυεστρα λο θυε συχεδε χυανδο εστε νο
εσ ελ χασο.
Εϕεµπλο 5.3 Υν σιστεµα νο αλχανζαβλε.
Ελ σιστεµα
0:5 1 1
ξ (κ + 1) = ξ (κ) + υ (κ)
0 0:3 0
νο εσ αλχανζαβλε ψα θυε

1 0:5
δετ ΩΧ = δετ =0
0 0
Λα λεψ δε χοντρολ
υ= λ1 ξ1 λ2 ξ2
δα υν σιστεµα εν λαζο χερραδο χον λα εχυαχι⌠ν χαραχτερστιχα:
(ζ 0:5 + λ1 ) (ζ 0:3) = 0
Ελ πολο δε λαζο αβιερτο εν 0.5 σε πυεδε χαµβιαρ α υν ϖαλορ αρβιτραριο,

χαµβιανδο ελ παρ〈µετρο λ1 . Ελ σεγυνδο πολο εν 0:3, θυε χορρεσπονδε αλ
εσταδο νο αλχανζαβλε, νο πυεδε σερ χαµβιαδο.
5.4. Ασπεχτοσ πρ〈χτιχοσ

Εσ φ〈χιλ ρεσολϖερ ελ προβλεµα δε δισε〉ο πορ ρευβιχαχι⌠ν δε πολοσ
εξπλιχιταµεντε. Ν⌠τεσε θυε λα αλχανζαβιλιδαδ εσ υνα χονδιχι⌠ν νεχεσαρια ψ
συχιεντε παρα ρεσολϖερ ελ προβλεµα. Παρα απλιχαρ εστε µτοδο δε δισε〉ο
εν λα πρ〈χτιχα, εσ νχεσαριο εντενδερ χοµο λασ προπιεδαδεσ δελ σιστεµα εν
λαζο χερραδο σον ινυενχιασ πορ λοσ παρ〈µετροσ δε δισε〉ο, εσ δεχιρ, λοσ
πολοσ εν λαζο χερραδο ψ ελ περιοδο δε µυεστρεο.
Εστο σε ιλυστρα χον υν εϕεµπλο.
Εϕεµπλο 5.4 Σελεχχι⌠ν δε λοσ παρ〈µετροσ δε δισε〉ο.
Χονσιδρεσε λα πλαντα χον ελ ιντεγραδορ δοβλε. Εν λυγαρ δε υτιλιζαρ λοσ

παρ〈µετροσ π1 ψ π2 δε λα εχυαχι⌠ν χαραχτερστιχα σε ιντροδυχιρ〈ν οτροσ δοσ
παρ〈µετροσ, λοσ χυαλεσ τιενεν υνα ιντερπρεταχι⌠ν φσιχα µ〈σ διρεχτα. Σι ελ
σιστεµα δισχρετο δεσεαδο σε οβτιενε µυεστρεανδο υν σιστεµα δε σεγυνδο
ορδεν χον ελ πολινοµιο χαραχτερστιχο
σ2 + 2!σ + ! 2
σε τιενε θυε π
!η
π1 = 2ε χοσ !η 1 2
ψ
2!η
π2 = ε
εν δονδε εσ ελ αµορτιγυαµιεντο ψ ! λα φρεχυενχια νατυραλ (ϖερ εϕεµπλο
2.17). αφεχτα ελ αµορτιγυαµιεντο ρελατιϖο δε λα ρεσπυεστα ψ ! αφεχτα λα
ϖελοχιδαδ δε ρεσπυεστα. Παρα δισχυτιρ λα µαγνιτυδ δε λα σε〉αλ δε χοντρολ σε
συπονε θυε ελ σιστεµα τιενε υνα ποσιχι⌠ν ινχιαλ ξ0 ψ υνα ϖελοχιδαδ ινιχιαλ
ϖ0 . Ελ ϖαλορ ινιχιαλ δε λα σε〉αλ δε χοντρολ εσ εντονχεσ:
υ (0) = λ1 ξ0 λ2 ϖ0
Σι ελ περιοδο δε µυεστρεο εσ χορτο, εντονχεσ λασ εξπρεσιονεσ παρα π1 ψ π2

σε πυεδεν απροξιµαρ υτιλιζανδο εξπανσι⌠ν εν σεριεσ:
!
(!η)2
π1 2 1 !η +
2
4 (!η)2
π2 1 2!η +
2
∆ελ εϕεµπλο 5.2:
1 + π1 + π2
λ1 = (!)2
η
3 + π1 π2
λ2 = 2!
2η
Εντονχεσ
υ (0) = (!)2 ξ0 2!ϖ0
(a) (b)
2
ω=0.5 0
ω=1
1 -2
u
ω=2
y
-4
0
0 5 10 15 0 5 10 15
(c) (d)
0 0
-2 -2
u
u
-4 -4
0 5 10 15 0 5 10 15
Tiempo Tiempo
Φιγυρα 5.2: Ρεσπυεστασ δελ σιστεµα εν λαζο χερραδο δελ εϕεµπλο 5.4. Λα
Τ
χονδιχι⌠ν ινχιαλ εσ ξ0 = 1 1 , ψ λοσ ϖαλορεσ δε λοσ παρ〈µετροσ σον
!η = 0:44 ψ = 0:707. Λασ σαλιδασ παρα ! = 0:5, ! = 1, ! = 2, σε
µυεστραν εν (α), ψ λασ χορρεσπονδιεντεσ σε〉αλεσ δε χοντρολ σε µυεστραν εν
(β), (χ) ψ (δ) ρεσπεχτιϖαµεντε.
Λα εξπρεσι⌠ν µυεστρα θυε λα µαγνιτυδ δε λα σε〉αλ δε χοντρολ σε ινχρεµεντα

χον ελ αυµεντο δε !. Ασ, υν ινχρεµεντο εν λα ϖελοχιδαδ δε λα ρεσπυεστα
δελ σιστεµα ρεθυεριρ〈 υν ινχρεµεντο εν λασ σε〉αλεσ δε χοντρολ. Σι λασ
χοτασ δε λα σε〉αλ δε χοντρολ ψ λασ περτυρβαχιονεσ τπιχασ σε χονοχεν,
εσ ποσιβλε δετερµιναρ ϖαλορεσ ραζοναβλεσ δε !. Λασ χονσεχυενχιασ δε
διφερεντεσ ϖαλορεσ δε ! χυανδο ξ0 = 1 ψ ϖ0 = 1 σε µυεστραν εν λα γυρα
5.2. Εντρε µαψορ !, ελ σιστεµα εσ µ〈σ ρ〈πιδο, περο λασ σε〉αλεσ δε χοντρολ
ταµβιν αυµενταν.
Λα σελεχχι⌠ν δε περιοδοσ δε µυεστρεο παρα σιστεµασ εν λαζο αβιερτο σε
δισχυτι⌠ν εν ελ χαπτυλο 2. Σε συγιρι⌠ θυε ελ περιοδο δε µυεστρεο σε
εσχογιερα δε µοδο θυε
Νρ 4 10
εν δονδε Νρ εσ ελ νµερο δε µυεστρασ πορ τιεµπο δε χρεχιµιεντο.
Απλιχανδο λα µισµα ρεγλα α σιστεµασ εν λαζο χερραδο σε ενχυεντρα θυε ελ
περιοδο δε µυεστρεο δεβε εσταρ ρελαχιοναδο αλ χοµπορταµιεντο δεσεαδο
δελ σιστεµα εν λαζο χερραδο. Χονϖιενε ιντροδυχιρ ελ παρ〈µετρο Ν δενιδο
πορ
2
Ν= π (5.16)
!η 1 2
Εστε παρ〈µετρο δα ελ νµερο δε µυεστρασ πορ περιοδο δελ µοδο
δοµιναντε δελ σιστεµα εν λαζο χερραδο.
(a) (b)
2
N=5 0
1 N=10
N=20
u
y
-1
0
-2
0 5 10 0 5 10
(c) (d)
0 0
u
u
-1 -1
-2 -2
0 5 10 0 5 10
Tiempo Tiempo
Τ
! = 1 ψ = 0:707. Λασ σαλιδασ παρα Ν = 5, Ν = 10, Ν = 20, σε µυεστραν
εν (α), ψ λασ χορρεσπονδιεντεσ σε〉αλεσ δε χοντρολ σε µυεστραν εν (β), (χ)
ψ (δ) ρεσπεχτιϖαµεντε.
Λα γυρα 5.3 µυεστρα ελ τρανσιτοριο δελ σιστεµα παρα διφερεντεσ ϖαλορεσ

δε Ν . Ηαψ πεθυε〉ασ διφερενχιασ εντρε λασ ρεσπυεστασ παρα Ν > 10. Λασ
ρεσπυεστασ οβτενιδασ παρα Ν > 20 νο σε διστινγυεν εν ελ γρ〈χο.
Λα γυρα 5.3 µυεστρα λα ρεσπυεστα α υνα χονδιχι⌠ν ινιχιαλ χυανδο
υνα περτυρβαχι⌠ν ιµπυλσο εντρα αλ σιστεµα ϕυστο αντεσ δελ µυεστρεο.
Εν ρεαλιδαδ, λασ περτυρβαχιονεσ πυεδεν εντραρ αλ σιστεµα εν χυαλθυιερ
ινσταντε. Χον υν περιοδο δε µυεστρεο λαργο, σε τοµαρ〈 υν γραν τιεµπο
αντεσ δε θυε λα περτυρβαχι⌠ν σεα δετεχταδα. Παρα ιλυστραρ εστο σε ρεπιτε
λα σιµυλαχι⌠ν δε λα γυρα 5.3 περο σε συπονε θυε λα περτυρβαχι⌠ν απαρεχε
ϕυστο δεσπυσ δε υν µυεστρεο. Εστο ιµπλιχα θυε λα περτυρβαχι⌠ν αχτα πορ
υν περιοδο δε µυεστρεο τοταλ αντεσ δε θυε σεα δετεχταδα.
(a) (b)
4 2
N=5
2 N=10
N=20 0
u
y
0
-2
-2
0 5 10 15 0 5 10
(c) (d)
2 2
0 0
u
u
-2 -2
0 5 10 0 5 10
Tiempo Tiempo
Τ
! = 1 ψ = 0:707. Λασ σαλιδασ παρα Ν = 5, Ν = 10, Ν = 20, σε µυεστραν
εν (α), ψ λασ χορρεσπονδιεντεσ σε〉αλεσ δε χοντρολ σε µυεστραν εν (β), (χ) ψ
(δ) ρεσπεχτιϖαµεντε. Λα περτυρβαχι⌠ν οχυρρε ινµεδιαταµεντε δεσπυσ δελ
πριµερ µυεστρεο. Ν⌠τεσε λα σιγνιχατιϖα διφερενχια χον λα γυρα 5.3.
Λα γυρα 5.4 µυεστρα λα ρεσπυεστα δελ σιστεµα χυανδο εσ περτυρβαδο

Τ
ινµεδιαταµεντε δεσπυσ δελ µυεστρεο, εσ δεχιρ, χυανδο ξ (0+) = 1 1 .
Ν⌠τεσε λα σιγνιχατιϖα διφερενχια χον λα γυρα 5.3. Εν εστε χασο, λοσ
ρεσυλταδοσ παρα Ν = 20 σον µυχηοσ µεϕορεσ θυε λοσ ρεσυλταδοσ παρα
Ν = 10. Εσ ραζοναβλε εσχογερ Ν εν ελ ρανγο Ν 25 α 75. Εστο
χορρεσπονδε α !η = 0:12 α 0:36 παρα = 0:707.
Εστοσ εϕεµπλοσ µυεστραν θυε αν δεσδε ελ πυντο δε ϖιστα δισχρετο δελ
σιστεµα, εσ δεχιρ, χονσιδερανδο σολο λο θυε συχεδε εν λοσ ινσταντεσ δε
µυεστρεο, εσ νεχεσαριο τενερ πρεσεντε λα νατυραλεζα ϖαριαντε χον ελ τιεµπο
δε λοσ σιστεµασ µυεστρεαδοσ παρα εστιµαρ χορρεχταµεντε λοσ ρεσυλταδοσ.
Εσπεχιαλ χυιδαδο σε δεβε τενερ χον λασ σιµυλαχιονεσ υσαδασ παρα εστιµαρ
ελ δεσαρρολλο δε λοσ σιστεµασ. Παρα ινϖεστιγαρ ελ εφεχτο δελ περιοδο δε
µυεστρεο, εσ τιλ χονσιδεραρ χασοσ εν λοσ θυε λασ περτυρβαχιονεσ σε
ιντροδυχεν ταντο ινµεδιαταµεντε αντεσ χοµο ινµεδιαταµεντε δεσπυσ δε
λοσ ινσταντεσ δε µυεστρεο. Λασ διφερενχιασ πυεδεν σερ βασταντεσ νοτοριασ,
χοµο σε ινδιχ⌠ πορ χοµπαραχι⌠ν εν λασ γυρασ 5.3 ψ 5.4. Βασαδοσ εν λασ
σιµυλαχιονεσ δεσαρρολλαδασ, σε συιγιερε θυε ελ περιοδο δε µυεστρεο σε εσχοϕα

χοµο:
!η = 0:1 α 0:6 (5.17)
εν δονδε ! εσ λα φρεχυενχια νατυραλ δεσεαδα δελ σιστεµα εν λαζο χερραδο.
Περιοδοσ δε µυεστρεο µαψορεσ σε πυεδεν υσαρ εν αθυελλοσ χασοσ ραροσ εν
λοσ θυε ελ µυεστρεο πυεδε σερ σινχρονιζαδο α λασ περτυρβαχιονεσ.
5.5. Χοντρολ δεαδ βεατ

Σι λοσ πολοσ δεσεαδοσ σε εσχογεν τοδοσ εν ελ οριγεν, ελ πολινοµιο
χαραχτερστιχο δελ σιστεµα εν λαζο χερραδο εσ:
Π (ζ) = ζ ν
∆ελ τεορεµα δε Χαψλεψ Ηαµιλτον σε δεδυχε θυε λα µατριζ δελ σιστεµα εν

λαζο χερραδο εσ
Χ = Λ
σατισφαχε
νΧ = 0
Εστα εστρατεγια τιενε λα προπιεδαδ δε θυε χονδυχιρ〈 τοδοσ λοσ εσταδοσ
α χερο α λο συµο εν ν πασοσ δεσπυσ δε υνα περτυρβαχι⌠ν ιµπυλσο εν
ελ εσταδο δελ προχεσο. Λα εστρατεγια δε χοντρολ εσ λλαµαδα δεαδ βεατ.
Χοµπ〈ρεσε χον ελ εϕεµπλο 1.4 δελ χαπτυλο 1.
∆ε λα φ⌠ρµυλα δε Αχκερµανν, εχυαχι⌠ν (5.14), σε σιγυε θυε λα εστρατεγια
δεαδ βεατ εσ δαδα πορ

Λ = 0 0 1 Ω Χ 1 ν (5.18)
Πυεστο θυε
1 1
1
Π Θν = Π ΘΘ : : : Θ = Θ 1 Π ΘΘ : : : Θ
| {ζ } | {ζ }
ν ν 1
ν
1
= Θ Π
εντονχεσ σι τιενε ινϖερσα, υσανδο (5.10) σε οβτιενε

Λ = 0 0 1 ν ν+1 1
(5.19)
Χοντρολ δεαδ βεατ 143
Εν ελ χοντρολ δεαδ βεατ σολο ηαψ υν παρ〈µετρο δε δισε〉ο, ελ περιοδο δε

µυεστρεο. Πυεστο θυε ελ ερρορ τιενδε α χερο α λο συµο εν ν περιοδοσ δε
µυεστρεο, ελ τιεµπο δε ασενταµιεντο α λο συµο εσ νη. Ασ, ελ τιεµπο
δε ασενταµιεντο εσ προπορχιοναλ αλ περιοδο δε µυεστρεο η. Εστε ηεχηο
λε ηα δαδο αλ χοντρολ δεαδ βεατ υνα ινµερεχιδαδ µαλα ρεπυταχι⌠ν. Ασ,
εσ ιµπορταντε εσχογερ ελ περιοδο δε µυεστρεο χυιδαδοσαµεντε, χυανδο
σε υσα ελ χοντρολ δεαδ βεατ. Εστα εστρατεγια δεαδ βεατ εσ νιχα παρα
σιστεµασ µυεστρεαδοσ, εσ δεχιρ, νο ηαψ υν αν〈λογο χορρεσπονδιεντε α
σιστεµασ χοντινυοσ. Ελ σιγυιεντε εϕεµπλο µυεστρα αλγυνασ προπιεδαδεσ δε
εστα εστρατεγια.
Εϕεµπλο 5.5 Χοντρολ δεαδ βεατ δε υν ιντεγραδορ δοβλε.
Χονσιδρεσε υνα πλαντα χον υν ιντεγραδορ δοβλε. ∆ε (5.19) σε σιγυε θυε

ελ χοντρολ δεαδ βεατ εσ δαδο πορ
υ= λ1 ξ1 λ2 ξ2
χον
1 3
λ1 = 2
; λ2 =
η 2η
Σι ελ προχεσο τιενε ελ εσταδο ινιχιαλ
Τ
ξ0 = ξ0 ϖ0
εντονχεσ
ξ0 3ϖ0 ξ0 ϖ0
υ (0) = 2
; υ (η) = 2 +
η 2η η 2η
Ν⌠τεσε θυε λα µαγνιτυδ δε λα σε〉αλ δε χοντρολ σε ινχρεµεντα ρ〈πιδαµεντε
χον λα δισµινυχι⌠ν δελ τιεµπο δε µυεστρεο, εστο σε µυεστρα εν λα ταβλα
5.1.
Χυαδρο 5.1: Σε〉αλεσ δε χοντρολ παρα ελ χοντρολ δεαδ βεατ δε υν ιντεγραδορ

δοβλε χον ξ(0) = [11]Τ ψ διφερεντεσ περιοδοσ δε µυεστρεο
η 100 10 1 0:1 0:01
υ (0) 0:0151 0:16 2:5 115 10150
υ (1) 0:0051 0:06 1:5 105 10050
Ν⌠τεσε ταµβιν θυε παρα η πεθυε〉ο, λασ σε〉αλεσ δε χοντρολ υ (0) ψ υ (η)
τιενεν σιγνοσ οπυεστοσ ψ απροξιµαδαµεντε ιγυαλ µαγνιτυδ. Ασ, ελ εφεχτο
δεσεαδο σε οβτιενε χοµο ρεσυλταδο δε ρεσταρ δοσ νµεροσ γρανδεσ. Εστο

σε µυεστρα εν λα ταβλα 4.1 θυε δα λασ σε〉αλεσ δε χοντρολ παρα ξ0 = 1,
ϖ0 = 1. Πορ εσο, σε πυεδε εσπεραρ θυε λα εστρατεγια δεαδ βεατ σεα βασταντε
σενσιτιϖα παρα περιοδο δε µυεστρεο πεθυε〉οσ. Λασ σε〉αλεσ δε σαλιδα ψ δε
χοντρολ σε µυεστραν εν λα γυρα 5.5. Εν εστε χασο ελ πριµερ µυεστρεο εσ
τ = 0+ . Ασ, λα περτυρβαχι⌠ν οχυρρε ινµεδιαταµεντε αντεσ δελ µυεστρεο.
(a) (b)
2
5
h=2
1 h=1
0
h=0.5
u
y
0
-5
-1
0 5 10 0 5 10
(c) (d)
5 5
0 0
u
-5 -5
0 5 10 0 5 10
Tiempo Tiempo
Φιγυρα 5.5: Ρεσπυεστασ δελ σιστεµα εν λαζο χερραδο δελ εϕεµπλο 5.5 παρα υν
Τ
χοντρολαδορ δεαδ βεατ. Λα χονδιχι⌠ν ινχιαλ εσ ξ0 = 1 1 , ψ λοσ ϖαλορεσ
δε λοσ παρ〈µετροσ σον ! = 1 ψ = 0:707. Λασ σαλιδασ παρα η = 2, η = 1,
η = 0:5, σε µυεστραν εν (α), ψ λασ χορρεσπονδιεντεσ σε〉αλεσ δε χοντρολ σε
µυεστραν εν (β), (χ) ψ (δ) ρεσπεχτιϖαµεντε.
5.6. Περτυρβαχιονεσ µ〈σ γενεραλεσ

Εσ αλταµεντε δεσεαβλε µανεϕαρ οτρασ περτυρβαχιονεσ διφερεντεσ α ιµπυλσοσ,
ο εθυιϖαλεντεµεντε εσταδοσ ινιχιαλµεντε περτυρβαδοσ. Υνα µανερα δε
ηαχερ εστο, εσ χονσιδεραρ περτυρβαχιονεσ θυε σον γενεραδασ πορ ιµπυλσοσ
ενϖιαδοσ α σιστεµασ διν〈µιχοσ. ∆ε εστα µανερα εσ ποσιβλε οβτενερ µυχηοσ
τιποσ διφερεντεσ δε περτυρβαχιονεσ ταλεσ χοµο εσχαλονεσ ψ σινυσοιδεσ. Παρα
Περτυρβαχιονεσ µ〈σ γενεραλεσ 145
σερ εσπεχχοσ, συπ⌠νγασε θυε ελ σιστεµα εσ δεσχριτο πορ:

δξ
= Αξ + Βυ + ϖ
δτ
εν δονδε ϖ εσ υνα περτυρβαχι⌠ν δεσχριτα πορ
δ!
= Α! !
δτ
ϖ = Χω !
χον χονδιχιονεσ ινιχιαλεσ δαδασ. Λα µατριζ Α! τιενε τπιχαµεντε ϖαλορεσ

προπιοσ σοβρε ελ εϕε ιµαγιναριο ο σοβρε ελ σεµιπλανο χοµπλεϕο δερεχηο. Υν
χασο χοµν εσ χυανδο λα περτυρβαχι⌠ν ϖ εσ χονσταντε. ⊃στα σε οβτιενε χον
Α! = 0
Οτρο χασο εσ ελ δε περτυρβαχιονεσ σινυσοιδαλεσ, θυε χορρεσπονδε α

0 !0
Α! =
!0 0
Σε ασυµε θυε ! πυεδε σερ µεδιδα. Εστα συποσιχι⌠ν σερ〈 ρεχονσιδεραδα

ποστεριορµεντε. Σε ιντροδυχε ελ ϖεχτορ δε εσταδο αυµενταδο

ξ
ζ=
!
Εντονχεσ, ελ σιστεµα πυεδε σερ δεσχριτο πορ

δ ξ Α Χ! ξ Β
= + υ (5.20)
δτ ! 0 Α! ! 0
Ασ, σε τιενε υν προβλεµα β〈σιχο δε λα µισµα φορµα θυε ελ δε ρευβιχαχι⌠ν

δε πολοσ. Ηαψ σιν εµβαργο, υνα διφερενχια ιµπορταντε. Ελ σιστεµα (5.20)
νο εσ χοµπλεταµεντε αλχανζαβλε. Λοσ πολοσ ασοχιαδοσ χον λα περτυρβαχι⌠ν
− εσ δεχιρ, λοσ ϖαλορεσ προπιοσ δε Α! − νο πυεδεν σερ αφεχταδοσ πορ
λα ρεαλιµενταχι⌠ν. Εστο εσ µυψ νατυραλ ψα θυε λασ περτυρβαχιονεσ σον
ϖαριαβλεσ εξ⌠γενασ θυε νο εστ〈ν ινυενχιαδασ πορ ελ χοντρολ. Χοµπ〈ρεσε
χον ελ εϕεµπλο 5.2. Μυεστρεανδο ελ σιστεµα, σε γενερα ελ σιγυιεντε σιστεµα
δισχρετο:
ξ (κ + 1) ξ! ξ (κ)
= + υ (κ)
! (κ + 1) 0 ! ! (κ) 0
Λα ρεαλιµενταχι⌠ν λινεαλ δε εσταδο εστ〈 δαδα πορ
υ (κ) = Λξ (κ) Λ! ! (κ) (5.21)
Εστα λεψ δε χοντρολ δα ελ σιγυιεντε σιστεµα εν λαζο χερραδο
ξ (κ + 1) = ( Λ) ξ (κ) + (! Λ! ) ! (κ) (5.22)

! (κ + 1) = ! ! (κ)
θυε εξπρεσα χοµο ελ σιστεµα εν λαζο χερραδο εσ ινυενχιαδο πορ ελ

χοντρολ. Ν⌠τεσε θυε λα λεψ δε χοντρολ εν (5.21) σε πυεδε ιντερπρεταρ χοµο
υνα χοµβιναχι⌠ν δε υν τρµινο δε ρεαλιµενταχι⌠ν Λξ ψ υν τρµινο εν
λαζο διρεχτο Λ! ! δε λασ περτυρβαχιονεσ µεδιδασ. Σι λα παρεϕα (; ) εσ
αλχανζαβλε, λα µατριζ Λ σε πυεδε εσχογερ δε µοδο θυε λα µατριζ ( Λ)
τενγα ϖαλορεσ προπιοσ εσπεχιχαδοσ. Εστο ασεγυραρα θυε ελ τρµινο δε λα
σολυχι⌠ν θυε εσ χαυσαδο πορ λοσ ϖαλορεσ ινιχιαλεσ, δεχαε αδεχυαδαµεντε.
Λα µατριζ ! νο πυεδε σερ ινυενχιαδα πορ ρεαλιµενταχι⌠ν. Ελ εφεχτο δε
λα περτυρβαχι⌠ν σοβρε ελ ϖεχτορ ξ πυεδε, σιν εµβαργο, σερ ρεδυχχιδο πορ
υνα σελεχχι⌠ν αδεχυαδα δελ ϖεχτορ Λ! , ελ χυαλ δεβε σερ εσχογιδο δε µοδο
θυε λα µατριζ (! Λ! ) σεα πεθυε〉α. Εν αλγυνοσ χασοσ εσ ποσιβλε ηαχερ
εστα µατριζ χερο. Εστο σε ιλυστρα χον υν εϕεµπλο.
Εϕεµπλο 5.6 Περτυρβαχι⌠ν χον εντραδα χονσταντε.
Χονσιδρεσε λα σιτυαχι⌠ν χον υνα περτυρβαχι⌠ν χονσταντε θυε αχτα α λα

εντραδα δελ προχεσο. Λα µατριζ ! εσ λα ιδεντιδαδ ψ ξ! = . Ελ σιστεµα
εν λαζο χερραδο εσ δεσχριτο πορ
ξ (κη + η) = ( Λ) ξ (κη) + (1 Λ! ) ! (κη)

! (κη + η) = ! (κη)
δε δονδε, ελ εφεχτο δε λα περτυρβαχι⌠ν ϖ σοβρε ξ σε ελιµινα εσχογιενδο

Λ! = 1.
5.7. Ασπεχτοσ Χοµπυταχιοναλεσ

Λα ρεαλιµενταχι⌠ν δελ εσταδο σε πυεδε δετερµιναρ πορ ελ µτοδο υσαδο
εν ελ εϕεµπλο 5.1 παρα σιστεµασ δε βαϕο ορδεν. Ελ προχεδιµιεντο χονσιστε
εν ιντροδυχιρ υνα ρεαλιµενταχι⌠ν γενεραλ δελ εσταδο χον χοεχιεντεσ
Οβσερϖαδορεσ 147
δεσχονοχιδοσ (γανανχιασ), δετερµιναρ ελ πολινοµιο χαραχτερστιχο ε

ιγυαλαρλο χον ελ πολινοµιο χαραχτερστιχο δεσεαδο. Ασ, σε οβτιενε υν
χονϕυντο δε εχυαχιονεσ λινεαλεσ παρα λοσ χοεχιεντεσ δε ρεαλιµενταχι⌠ν. Λασ
εχυαχιονεσ σε πυεδεν ρεσολϖερ σιεµπρε ψ χυανδο ελ σιστεµα σεα αλχανζαβλε.
Ταµβιν σε πυεδε υσαρ λα φ⌠ρµυλα δε Αχκερµανν, εχυαχι⌠ν 5.14, παρα
χαλχυλαρ λα ρεαλιµενταχι⌠ν δε εσταδο. Εστα φ⌠ρµυλα σιν εµβαργο, νο εσ
µυψ δεσεαδα παρα χ〈λχυλοσ µενοσ πρεχισοσ. Χοµο ρεγλα γενεραλ, χυαλθυιερ
µτοδο θυε υσε ελ χ〈λχυλο δε ποτενχιασ δε µατριχεσ δεβε σερ εϖιταδο. Ηαψ
οτρασ µανερασ παρα χαλχυλαρ λα µατριζ Λ θυε σον µεϕορεσ παρα ελ χ〈λχυλο
νυµριχο. Εστοσ µτοδοσ ταµβιν σιρϖεν παρα σιστεµασ µυλτιϖαριαβλεσ. Ελ
χοµανδο πλαχε δε Ματλαβ σιρϖε παρα ρεσολϖερ εστε προβλεµα, βασαδο εν
βυενοσ µτοδοσ νυµριχοσ, περο εστ〈 λιµιταδο α ϖαλορεσ προπιοσ διφερεντεσ.
5.8. Οβσερϖαδορεσ
Εσ ποχο ρεαλστιχο συπονερ θυε τοδοσ λοσ εσταδοσ δε υν σιστεµα πυεδεν
σερ µεδιδοσ, παρτιχυλαρµεντε σι λασ περτυρβαχιονεσ σον παρτε δελ εσταδο,
χοµο εν λα εχυαχι⌠ν (5.20). Πορ εστο εσ ιµπορταντε δετερµιναρ λοσ εσταδοσ
δε υν σιστεµα δε µεδιδασ δισπονιβλεσ ψ δε υν µοδελο. Σε συπονε θυε ελ
σιστεµα εσ δεσχριτο πορ ελ µοδελο µυεστρεαδο:
ξ (κ + 1) = ξ (κ) + υ (κ) (5.23)

ψ (κ) = Χξ (κ)
Ελ προβλεµα εσ χαλχυλαρ ο ρεχονστρυιρ ελ εσταδο ξ (κ) δε λασ σεχυενχιασ δε

εντραδα ψ σαλιδα ψ (κ) ; ψ (κ 1) ; : : : ; υ (κ) ; υ (κ 1) ; : : :. Εν υνα σεχχι⌠ν
αντεριορ σι ελ σιστεµα εσ οβσερϖαβλε.
5.8.1. Χ〈λχυλο διρεχτο δε λασ ϖαριαβλεσ δε εσταδο

Ελ προβλεµα φυερ ρεσυελτο αντεριορµεντε παρα ελ χασο εσπεχιαλ χυανδο νο
ηαψ εντραδασ. Εστα σολυχι⌠ν σε εξτενδερ〈 λιγεραµεντε ψ σε δεµοστραρ〈
θυε ελ εσταδο σε πυεδε χαλχυλαρ διρεχταµεντε δε λασ εντραδασ ψ σαλιδασ
πασαδασ. Πορ σιµπλιχιδαδ σε συπονε υνα σολα σαλιδα. Λα σαλιδα ψ (κ)
= Χξ (κ) οβτενιδα εν ελ ινσταντε δε µυεστρα Κ δα υνα εχυαχι⌠ν λινεαλ
παρα δετερµιναρ λασ ϖαριαβλεσ δε εσταδο. Υτιλιζανδο λα ινφορµαχι⌠ν δε ν
διφερεντεσ ινσταντεσ δε µυεστρεο κ; κ 1; ; κ ν + 1 δα λασ σιγυιεντεσ
εχυαχιονεσ λινεαλεσ:
ψ (κ ν + 1) = Χξ (κ ν + 1) (5.24)
ψ (κ ν + 2) = Χξ (κ ν + 2) = Χξ (κ ν + 1) + Χ υ (κ ν + 1)
..
.
ψ (κ) = Χν 1 ξ (κ ν + 1) + Χν 2 ξ (κ ν + 1) +
+ Χ υ (κ 1)
Ιντροδυχιενδο λοσ ϖαλορεσ Υκ 1 ψ Ψκ

2 3 2 3
ψ (κ ν + 1) υ (κ ν + 1)
6ψ (κ ν + 2)7 6υ (κ ν + 2)7
6 7 6 7
Ψκ = 6 .. 7 ; Υκ 1 =6 .. 7
4 . 5 4 . 5
ψ (κ) ν1
υ (κ 1) (ν 1)1
χυψασ χοµπονεντεσ σον σαλιδασ ψ εντραδασ πασαδασ, λα εχυαχι⌠ν (5.24)

πυεδε σερ εσχριτα χοµο
ΨΚ = Ω0 ξ (κ ν + 1) + Ωυ Υκ 1
εν δονδε λασ µατριχεσ Ωο ψ Ωυ σον δαδασ πορ

2 3
2 3 0 0 0
Χ 6 Χ
6 Χ 7 6 0 0 7
7
; Ωυ = 6 Χ Χ 0
6 7 6 7
Ωο = 6 .. 7 7
4 . 5 6 .. ... .. 7
4 . . 5
Χν 1 νν
Χν 2 Χν 3
Χ ν(ν 1)
Λα µατριζ Ωο εσ ινϖερτιβλε σι ελ σιστεµα εσ οβσερϖαβλε, σε πυεδε εντονχεσ

ρεσολϖερ παρα ξ (κ ν + 1) ψ οβτενερ
ξ (κ ν + 1) = Ω0 1 Ψκ Ω0 1 Ωυ Υκ 1
Ελ εσταδο ηα σιδο οβτενιδο εν τρµινοσ δε µεδιδασ ψ σαλιδασ φυτυρασ. Ελ

υσο ρεπετιδο δε λα εχυαχι⌠ν (5.23) δα
ξ (κ) = ξ (κ 1) + υ (κ 1)
ξ (κ 1) = ξ (κ 2) + υ (κ 2)
εντονχεσ
ξ (κ) = 2 ξ (κ 2) + υ (κ 2) + υ (κ 1)
ξ (κ 2) = ξ (κ 3) + υ (κ 3)
πορ ταντο
ξ (κ) = 3 ξ (κ 3) + 2 ξ (κ 2) + υ (κ 2) + υ (κ 1)
ψ γενεραλιζανδο
ξ (κ) = ν 1 ξ (κ ν + 1) + ν 2
ξ (κ ν + 1) + + υ (κ 1)

ξ (κ) = ν 1 Ω0 1 Ψκ Ω0 1 Ωυ Υκ 1

+ ν 2 ν 3 Υκ 1
ν 1 1
ξ (κ) = Ω0 Ψκ

+ ν 2 ν 3 ν 1 Ω0 1 Ωυ Υκ 1
Εσ δεχιρ:
ξ (κ) = Αψ Ψκ + Βυ Υκ 1 (5.25)
εν δονδε

Αψ = ν 1 Ω0 1 ; Βυ = ν 2
ν 3
ν 1 Ω0 1 Ωυ (5.26)
Ασ, ελ ϖεχτορ δε εσταδο ξ (κ) εσ υνα χοµβιναχι⌠ν λινεαλ δε
ψ (κ) ; ψ (κ 1) ; : : : ; ψ (κ ν + 1) ; υ (κ 1) ; υ (κ 2) ; : : : ; υ (κ ν + 1).
Εστο σε ιλυστρα χον υν εϕεµπλο.
Εϕεµπλο 5.7 Ελ ιντεγραδορ δοβλε.
Παρα ελ ιντεγραδορ δοβλε σε τιενε:
η2
1 η
= ; = 2 ;Χ = 1 0
0 1 η
Εσ δεχιρ,
η2
ξ1 (κ + 1) = ξ1 (κ) + ηξ2 (κ) + υ (κ)
2
ξ2 (κ + 1) = ξ2 (κ) + ηυ (κ) (5.27)
ψ (κ) = ξ1 (κ) (5.28)
Εντονχεσ
η2
ψ (κ) = ξ1 (κ) = ξ1 (κ 1) + ηξ2 (κ 1) + υ (κ 1)
2
η2
= ψ (κ 1) + ηξ2 (κ 1) + υ (κ 1) (5.29)
2
δε (5.27):
ξ2 (κ 1) = ξ2 (κ) ηυ (κ 1) (5.30)
χον (5.30) εν (5.29)
η2
ψ (κ) = ψ (κ 1) + η (ξ2 (κ) ηυ (κ 1)) + υ (κ 1) (5.31)
2
Ρεσολϖιενδο λασ εχυαχιονεσ (5.28) ψ (5.31) χον ρεσπεχτο α ξ1 (κ) ψ ξ2 (κ)
σε τιενε
ξ1 (κ) = ψ (κ)
ψ (κ) ψ (κ 1) η
ξ2 (κ) = + υ (κ 1)
η 2
Λα πριµερ χοµπονεντε ξ1 εσ ιγυαλ αλ ϖαλορ µεδιο, ψ λα σεγυνδα χοµπονεντε
ξ2 σε οβτιενε τοµανδο διφερενχιασ δε λα σαλιδα ψ αδιχιονανδο υνα φραχχι⌠ν
δε λα σε〉αλ δε χοντρολ.
5.8.2. Ρεχονστρυχχι⌠ν υσανδο υν σιστεµα διν〈µιχο

Σεα ν ελ ορδεν δελ σιστεµα. Ελ χ〈λχυλο διρεχτο θυε σε αχαβα δε δεσαρρολλαρ
δα ελ εσταδο δεσπυσ δε ν µεδιδασ δε εντραδασ ψ σαλιδασ. Λα δεσϖενταϕα δε
εστε µτοδο εσ θυε ποδρα σερ σενσιτιϖο α περτυρβαχιονεσ. Λασ οπεραχιονεσ
ηεχηασ σοβρε λοσ δατοσ σον τπιχαµεντε παρα φορµαρ διφερενχιασ, χοµο σε
µοστρ⌠ εν ελ εϕεµπλο 5.7. Πορ εσο εσ τιλ τενερ οτρασ αλτερνατιϖασ θυε σον
µενοσ σενσιτιϖασ αλ ρυιδο.
Χονσιδρεσε ελ σιστεµα (5.23). Συπ⌠νγασε θυε ελ εσταδο ξ εσ απροξιµαδο
πορ ελ εσταδο ξ⊥ δελ µοδελο
ξ⊥ (κ + 1) = ⊥
ξ (κ) + υ (κ) (5.32)
ελ χυαλ τιενε λα µισµα εντραδα δελ σιστεµα (5.23). Σι ελ µοδελο εσ περφεχτο

εν ελ σεντιδο θυε λοσ ελεµεντοσ δε λασ µατριχεσ ψ σον ιδντιχασ α
αθυελλασ δελ σιστεµα (5.23) ψ σι λασ χονδιχιονεσ ινιχιαλεσ σον λασ µισµασ,
εντονχεσ ελ εσταδο ξ⊥ δελ µοδελο 5.32 σερ〈 ιδντιχο αλ εσταδο ξ δελ

σιστεµα ρεαλ (5.23). Σι λασ χονδιχιονεσ ινιχιαλεσ σον διφερεντεσ, εντονχεσ
ξ⊥ χονϖεργερ〈 α ξ σολο σι ελ σιστεµα (5.32) εσ εσταβλε ασιντ⌠τιχαµεντε.
Λα ρεχονστρυχχι⌠ν χον λα εχυαχι⌠ν (5.32) δα ελ εσταδο χοµο υνα φυνχι⌠ν δε
εντραδασ πασαδασ (οβσερϖαδορ εν λαζο αβιερτο). Λα ρεχονστρυχχι⌠ν σε πυεδε
µεϕοραρ υτιλιζανδο ταµβιν λασ σαλιδασ µεδιδασ. Εστο πυεδε σερ ηεχηο
ιντροδυχιενδο ρεαλιµενταχι⌠ν δε λα διφερενχια εντρε λασ σαλιδασ µεδιδασ ψ
λασ εστιµαδασ, ψ Χ ξ⊥ (ϖερ γυρα 5.6).
u (k ) x(k + 1) x(k ) y (k )
Γ ++ q −1 C
xˆ (k + 1) x̂(k ) ŷ (k )
+
Γ ++ q −1 C − +
x̂(k )
Φιγυρα 5.6: Ρεχονστρυχχι⌠ν δελ εσταδο υσανδο υν σιστεµα διν〈µιχο.
Πορ λο ταντο
ξ⊥ (κ + 1ϕκ) = ⊥
ξ (κϕκ 1) + υ (κ) + Κ (ψ (κ) Χ ξ⊥ (κϕκ 1)) (5.33)
εν δονδε Κ εσ υνα µατριζ δε γανανχιασ. Λα νοταχι⌠ν ξ⊥ (κ + 1ϕκ) σε υσα

παρα ινδιχαρ θυε ελλα εσ υνα εστιµαχι⌠ν δε ξ⊥ (κ + 1) βασαδα εν µεδιδασ
δισπονιβλεσ εν ελ τιεµπο κ, εσ δεχιρ, υνα πρεδιχχι⌠ν δε υν πασο. Ν⌠τεσε
θυε ελ τρµινο δε ρεαλιµενταχι⌠ν Κ (ψ (κ) Χ ξ⊥ (κϕκ 1)) νο χοντριβυψε
σι λα σαλιδα πρεδιχηα πορ ελ µοδελο χοινχιδε εξαχταµεντε χον λασ µεδιδασ.
Παρα δετερµιναρ λα µατριζ κ σε ιντροδυχε ελ ερρορ δε ρεχονστρυχχι⌠ν
ξ∼ = ξ ξ⊥ (5.34)
Ρεστανδο (5.33) δε (5.23) σε οβτιενε
ξ∼ (κ + 1ϕκ) = ∼
ξ (κϕκ 1) Κ (ψ (κ) Χ ξ⊥ (κϕκ 1)) (5.35)
ξ∼ (κ + 1ϕκ) = ( ΚΧ) ξ∼ (κϕκ 1)
Σι Κ σε εσχογε δε ταλ µανερα θυε ελ σιστεµα (5.35) εσ ασιντ⌠τιχαµεντε

εσταβλε, εντονχεσ ελ ερρορ ξ∼ σιεµπρε χονϖεργερ〈 α χερο. Ασ, ιντροδυχιενδο
ρεαλιµενταχι⌠ν δε λασ µεδιδασ εν λα ρεχονστρυχχι⌠ν, εσ ποσιβλε ηαχερ θυε
ελ ερρορ τιενδα α χερο, αν σι ελ σιστεµα (5.23) εσ ινεσταβλε. Ελ σιστεµα
εν (5.33) εσ λλαµαδο υν οβσερϖαδορ παρα ελ σιστεµα δε (5.23) ψα θυε
προδυχε ελ εσταδο δελ σιστεµα δε µεδιδασ δε λασ εντραδασ ψ λασ σαλιδασ.
Φαλτα αηορα ενχοντραρ υνα µανερα δεσεαβλε παρα εσχογερ λα µατριζ Κ δε
µανερα θυε ελ σιστεµα (5.33) σεα εσταβλε. ∆αδασ λασ µατριχεσ ψ Χ, ελ
προβλεµα εσ ενχοντραρ υν µατριζ Κ ταλ θυε λα µατριζ ΚΧ τενγα
ϖαλορεσ προπιοσ εσπεχιχαδοσ. Ψα θυε υνα µατριζ ψ συ τρανσπυεστα τιενεν
λοσ µισµοσ ϖαλορεσ προπιοσ, ελ προβλεµα εσ ελ µισµο θυε ενχοντραρ υνα
µατριζ Κ Τ ταλ θυε Τ Κ Τ Χ Τ τενγα λοσ ϖαλορεσ προπιοσ εσπεχιχαδοσ.
Σιν εµβαργο, εστε προβλεµα φυε ρεσυελτο εν χονεξι⌠ν χον ελ προβλεµα δε
ρευβιχαχι⌠ν δε πολοσ; ϖερ τεορεµα 5.1. Σι σε τρανσλαδαν αθυελλοσ ρεσυλταδοσ,
σε ενχυεντρα θυε ελ προβλεµα πυεδε σερ ρεσυελτο δε λα µατριζ
η ιΤ
ΩοΤ = Χ Τ Τ Χ Τ (ν 1 )Τ Χ Τ
τιενε ρανγο τοταλ. Ν⌠τεσε θυε Ωο εσ λα µατριζ οβσερϖαβλε παρα ελ σιστεµα

δε (5.23). Ελ ρεσυλταδο σε πυεδε εξπρεσαρ δε λα σιγυιεντε µανερα.
Τεορεµα 5.2 ∆ιν〈µιχα δελ οβσερϖαδορ.
Χονσιδερε ελ σιστεµα δισχρετο δαδο πορ λα εχυαχι⌠ν (5.23). Σεα Π (ζ) υν

πολινοµιο δε γραδο ν, εν δονδε ν εσ ελ ορδεν δελ σιστεµα. Συπονιενδο θυε
ελ σιστεµα εσ χοµπλεταµεντε οβσερϖαβλε, εντονχεσ εξιστε υνα µατριζ Κ ταλ
θυε λα µατριζ ΚΧ δελ οβσερϖαδορ 5.33 τενγα ελ πολινοµιο χαραχτερστιχο
Π (ζ).
5.8.3. Χ〈λχυλο δε λα γανανχια δελ οβσερϖαδορ

Λα δετερµιναχι⌠ν δε λα µατριζ Κ εν ελ οβσερϖαδορ (5.33) εσ ελ µισµο
προβλεµα µατεµ〈τιχο παρα δετερµιναρ λα µατριζ δε ρεαλιµενταχι⌠ν Λ
εν ελ προβλεµα δε ρευβιχαχιον δε πολοσ. Λοσ ασπεχτοσ πρ〈χτιχοσ ταµβιν
εστ〈ν χερχαναµεντε ρελαχιοναδοσ. Λα σελεχχι⌠ν δε λοσ πολοσ δελ οβσερϖαδορ,

εσ υν χοµπροµισο εντρε λα σενσιτιϖιδαδ α λοσ ερρορεσ δε µεδιδα ψ
λα ρεχυπεραχι⌠ν ρ〈πιδα δε λοσ ερρορεσ ινιχιαλεσ. Υν οβσερϖαδορ ρ〈πιδο
χονϖεργερ〈 ρ〈πιδαµεντε, περο ταµβιν σερ〈 σενσιτιϖο α λοσ ερρορεσ δε
µεδιδα.
Λα δετερµιναχι⌠ν δε λα µατριζ Κ εσ ελ δυαλ δε ηαλλαρ λα µατριζ δε
γανανχιασ Λ παρα ρευβιχαχι⌠ν δε πολοσ πορ ρεαλιµενταχι⌠ν δε εσταδο.
Εστε προβλεµα εσ ρεσυελτο πορ λα φ⌠ρµυλα δε Αχκερµανν, τεορεµα 5.1.
Υτιλιζανδο λασ ρελαχιονεσ
Λ ! ΚΤ
ΩΧ ! ΩΟΤ
! Τ
σε οβτιενε λα εχυαχι⌠ν (5.14) δονδε Κ εστ〈 δαδα πορ

Τ 1
ΚΤ = 0 0 1 ΩΟΤ Π Τ
ο: Τ
Κ = Π () ΩΟ 1 0 0 1 (5.36)
Ελ πολινοµιο χαραχτερστιχο δε ΚΧ εσ εντονχεσ Π (Ζ). Λα δυαλιδαδ
χον ελ προβλεµα δε ρευβιχαχι⌠ν δε πολοσ ταµβιν ιµπλιχα θυε Κ εσ
εσπεχιαλµεντε σιµπλε παρα δετερµιναρ, σι ελ σιστεµα εστ〈 εν φορµα
οβσερϖαβλε.
Ν⌠τεσε σιν εµβαργο θυε λα φ⌠ρµυλα δε Αχκερµανν νο εσ νυµριχαµεντε
βιεν χονδιχιοναδα. ελ προχεδιµιεντο πλαχε δελ Ματλαβ σε βασα εν µεϕορεσ
µτοδοσ νυµριχοσ. Εστε προχεδιµιεντο ταµβιν δαρ〈 λα γανανχια δελ
οβσερϖαδορ παρα σιστεµασ χον µυχηασ µεδιδασ.
5.8.4. Υν οβσερϖαδορ δεαδ βεατ

Σι λα γανανχια δελ οβσερϖαδορ Κ σε εσχογε δε µδο θυε λα µατριζ
ΚΧ τενγα τοδοσ συσ ϖαλορεσ προπιοσ εν χερο, ελ οβσερϖαδορ εσ λλαµαδο
οβσεϖαδορ δεαδ βεατ. ⊃στε τιενε λα προπιεδαδ δε θυε ελ ερρορ δελ οβσερϖαδορ
τιενδε α χερο εν υν τιεµπο νιτο, αχτυαλµεντε α λο συµο εν ν πασοσ, εν
δονδε ν εσ ελ ορδεν δελ σιστεµα.
Ελ οβσερϖαδορ δεαδ βεατ εσ εθυιϖαλεντε αλ οβσερϖαδορ δαδο πορ λα εχυαχι⌠ν
(5.25), ελ χυαλ σε οβτυϖο πορ υν χ〈λχυλο διρεχτο δε λασ ϖαριαβλεσ δε εσταδο.
Εϕεµπλο 5.8 Οβσερϖαδορ δε ορδεν χοµπλετο παρα ελ ιντεγραδορ δοβλε.
Χονσιδρεσε λα πλαντα χον ελ ιντεγραδορ δοβλε. Λα µατριζ ΚΧ εσ δαδα

πορ:

1 η Κ1 1 Κ1 η
ΚΧ = 1 0 =
0 1 Κ2 Κ2 1
Ασ, λα εχυαχι⌠ν χαραχτερστιχα εσ:
ζ2 (2 Κ1 ) ζ + 1 Κ1 + Κ 2 η = 0
Σι λα εχυαχι⌠ν χαραχτερστιχα δεσεαδα εσ:
ζ 2 + π1 ζ + π2 = 0
σε οβτιενεν λασ σιγυιεντεσ εχυαχιονεσ
2 Κ1 = π1
1 Κ 1 + Κ2 η = π 2
Ρεσολϖιενδο εστασ εχυαχιονεσ λινεαλεσ, σε τιενε
Κ1 = 2 + π 1
1 + π1 + π2
Κ2 =
η
Ελ οβσερϖαδορ δεαδ βεατ σε οβτιενε χον π1 = π2 = 0. Ασ,
1
Κ1 = 2; Κ2 =
η
Υσανδο (5.33) ελ οβσερϖαδορ εσ
ξ⊥ (κ + 1) = ( ΚΧ) ξ⊥ (κ) + υ (κ) + Κψ (κ)
δονδε η2
1 η 2
( ΚΧ) = 1 ; = 2 ;Κ = 1
η
1 η η
Εντονχεσ, υσανδο λα τρανσφορµαδα Ζ συπονιενδο χονδιχιονεσ ινιχιαλεσ

νυλασ:
⊥ (ζ) = (ζΙ (
Ξ ΚΧ)) 1 ( Υ (ζ) + ΚΨ (ζ))
1 2
η2
⊥ ζ ζ ηζ 2 Υ (ζ) + 2Ψ (ζ)
Ξ (ζ) = Ζ 2
2
η
ζ 1 + ζ 2 ηΥ (ζ) + η1 Ψ (ζ)
1
η2
ξ⊥1 (ζ) = 2ζ ζ 2 Ψ (ζ) + ζ 1 + ζ 2 Υ (ζ)
2
1 1
η
ξ⊥2 (ζ) = ζ ζ 2 Ψ (ζ) + 2ζ 1 + ζ 2 Υ (ζ)
η 2
εν κ
η2
ξ⊥1 (κ) = 2ψ (κ 1) ψ (κ 2) + (υ (κ 1) + υ (κ 2))
2
1 η
ξ⊥2 (κ) = (ψ (κ 1) ψ (κ 2)) + (2υ (κ 1) + υ (κ 2))
η 2
Ρεεµπλαζανδο κ πορ κ + 1
η2
ξ⊥1 (κ + 1) = 2ψ (κ) ψ (κ 1) + (υ (κ) + υ (κ 1))
2
1 η
ξ⊥2 (κ + 1) = (ψ (κ) ψ (κ 1)) + (2υ (κ) + υ (κ 1))
η 2
5.8.5. Οβσερϖαδορ δε ορδεν ρεδυχιδο

Ηαψ µυχηασ ϖαριαχιονεσ δελ οβσερϖαδορ δαδο πορ λα εχυαχι⌠ν (5.33). Ελ
οβσερϖαδορ τιενε υν ρεταρδο ψα θυε ξ∼ (κϕκ 1) δεπενδε σολο δε µεδιδασ
ηαστα ελ τιεµπο κ 1. Ελ σιγυιεντε οβσερϖαδορ πυεδε σερ υσαδο παρα εϖιταρ
ελ ρεταρδο:
ξ⊥ (κϕκ) = ⊥ξ (κ 1ϕκ 1) + υ (κ 1) + Κ (ψ (κ) Χ ξ⊥ (κϕκ)) (5.37)

= ⊥ξ (κ 1ϕκ 1) + υ (κ 1)
+ Κ (ψ (κ) Χ ξ⊥ (κ 1ϕκ 1) + υ (κ 1))
= (Ι ΚΧ) ⊥ ξ (κ 1ϕκ 1) + υ (κ 1) + Κψ (κ)
Ελ ερρορ δε ρεχονστρυχχι⌠ν χυανδο σε υσα εστε οβσερϖαδορ εσ δαδο πορ
ξ∼ (κϕκ) = ξ (κ) ξ⊥ (κϕκ)

Πορ ταντο
ξ∼ (κϕκ) = ( ΚΧ) ξ∼ (κ 1ϕκ 1)
Εστα εχυαχι⌠ν εσ σιµιλαρ α (5.35), ψ δε λα δενιχι⌠ν δε λα µατριζ οβσερϖαβλε
ΩΟ σε δετερµινα θυε ελ παρ (; Χ) εσ οβσερϖαβλε σι ελ παρ (; Χ) εσ
οβσερϖαβλε. Εστο ιµπλιχα θυε α ΚΧ σε λε πυεδεν ασιγναρ ϖαλορεσ
αρβιτραριο προπιοσ σελεχχιονανδο Κ.
Αδεµ〈σ
ψ (κ) Χ ξ⊥ (κϕκ) = Χ ξ∼ (κϕκ)

= (Χ ΧΚΧ) ξ∼ (κ 1ϕκ 1)
Σι ελ σιστεµα τιενε π σαλιδασ, εντονχεσ Ι ΧΚ εσ υνα µατριζ δε διµενσι⌠ν

π π; Κ ποδρα σερ εσχογιδα ταλ θυε ΧΚ = Ι σι ελ ρανγο δε Χ εσ π. Εστο
ιµπλιχα θυε Χ ξ⊥ (κϕκ) = ψ (κ), λο χυαλ σιγνιχα θυε λα σαλιδα δελ σιστεµα
εσεστιµαδα σιν ερρορ. Εστο ηαρ〈 ποσιβλε ελιµιναρ π εχυαχιονεσ δε (5.37) ψ
ελ ορδεν δελ οβσερϖαδορ σερ〈 ρεδυχιδο. Λοσ οβσερϖαδορεσ δε ορδεν ρεδυχιδο
δε εστε τιπο σον λλαµαδοσ λοσ οβσερϖαδορεσ δε Λυενβεργερ.
Εϕεµπλο 5.9 Οβσερϖαδορ δε ορδεν ρεδυχιδο παρα ελ ιντεγραδορ δοβλε.
Ελ οβσερϖαδορ (5.37) απλιχαδο αλ ιντεγραδορ δοβλε δα λασ εχυαχιονεσ:

Τ Κ1 0
Κ = Κ1 Κ2 ; Χ = 1 0 ; ΚΧ = ;
Κ2 0
η2
1 η 1 Κ1 0
= ; = 2 ; Ι ΚΧ =
0 0 η Κ2 1

1 Κ1 η (1 Κ1 )
ξ⊥ (κϕκ) = ξ⊥ (κ 1ϕκ 1)
Κ2 (1 ηΚ2 )
2
(1 Κ1 ) η2 Κ1
+ ηΚ2 υ (κ 1) + ψ (κ)
η 1 2
Κ2
Ι ΧΚ = 1 Κ1
Σι Ι ΧΚ = 0, εσ δεχιρ, σι Κ1 = 1, εντονχεσ λα πριµερ εχυαχι⌠ν σε ρεδυχε

α:
ξ⊥1 (κϕκ) = ψ (κ)
Ελ οβσερϖαδορ δε ορδεν ρεδυχιδο εσ δαδο αηορα πορ λα σεγυνδα
ξ⊥2 (κϕκ) = Κ2 ξ⊥1 (κ 1ϕκ 1) + (1 ηΚ2 ) ξ⊥2 (κ 1ϕκ 1)

ηΚ2
+η 1 υ (κ 1) + Κ2 ψ (κ)
2
Χοµο
ξ⊥1 (κ 1ϕκ 1) = ψ (κ 1)
εντονχεσ
ξ⊥2 (κϕκ) = (1 ηΚ ) ξ⊥ (κ 1ϕκ 1) + Κ2 (ψ (κ) ψ (κ 1))

2 2
ηΚ2
+η 1 υ (κ 1)
2
Εσχογιενδο Κ2 , αλ οβσερϖαδορ δε ορδεν ρεδυχιδο σε λε πυεδε δαρ υν ϖαλορ
προπιο αρβιτραριο. Πορ εϕεµπλο, σι Κ2 = η1 , λα ρεσπυεστα δεαδ βεατ, εντονχεσ
σε οβτιενε ελ µισµο ρεσυλταδο χοµο χυανδο σε ηαχε ελ µισµο ρεσυλταδο
διρεχτο εν ελ εϕεµπλο 5.7.
5.8.6. Ρεαλιµενταχι⌠ν δε λα σαλιδα

Ελ προβλεµα δε ρευβιχαχι⌠ν δε πολοσ φυε ρεσυελτο εν ελ χασο εσπεχιαλ
χυανδο τοδασ λασ ϖαριαβλεσ δε εσταδο σον µεδιδασ διρεχταµεντε. Εν λα
σεχχι⌠ν αντεριορ σε ρεσολϖι⌠ ελ προβλεµα δε ενχοντραρ λοσ εσταδοσ δε λα
σαλιδα δελ σιστεµα. Εσ νατυραλ αηορα χοµβιναρ αθυελλοσ ρεσυλταδοσ παρα
οβτενερ υνα σολυχι⌠ν αλ προβλεµα δε ρευβιχαχι⌠ν δε πολοσ παρα ελ χασο δε
ρεαλιµενταχι⌠ν δε λα σαλιδα. Σεα ελ σιστεµα δεσχριτο πορ
ξ (κ + 1) = ξ (κ) + υ (κ) (5.38)
ψ (κ) = Χξ (κ)
Σε δεσεα υνα λεψ δε ρεαλιµενταχι⌠ν λινεαλ θυε ρελαχιονε υ ψ ψ δε µοδο
θυε ελ σιστεµα εν λαζο χερραδο τενγα πολοσ δαδοσ. Λασ περτυρβαχιονεσ
σε ασυµεν πριµερο χοµο ιµπυλσοσ, ο εθυιϖαλεντεµεντε εσταδοσ ινχιαλεσ
δεσχονοχιδοσ.
Λα λεψ δε χοντρολ αδµισιβλε εσ ταλ θυε υ (κ) εσ υνα φυνχι⌠ν δε ψ (κ 1),
ψ (κ 2), . . . ,υ (κ 1), υ (κ 2), . . . . Σι τοδασ λασ ϖαριαβλεσ δε εσταδο σον
µεδιδασ, σε δεµοστρ⌠ θυε λα ρεαλιµενταχι⌠ν:
υ (κ) = Λξ (κ)
δα λοσ πολοσ δεσεαδοσ. Χυανδο ελ εσταδο νο πυεδε σερ µεδιδο, παρεχε

ιντυιτιϖαµεντε ραζοναβλε υσαρ λα λεψ δε χοντρολ
υ (κ) = Λ⊥
ξ (κϕκ 1) (5.39)
εν δονδε ξ⊥ σε οβτιενε δελ οβσερϖαδορ:
ξ⊥ (κ + 1ϕκ) = ⊥
ξ (κϕκ 1) + υ (κ) + Κ (ψ (κ) Χ ξ⊥ (κϕκ 1)) (5.40)
Ασ, λα ρεαλιµενταχι⌠ν εσ υν σιστεµα διν〈µιχο δε ορδεν ν. Υν διαγραµα

δε βλοθυεσ δε λα ρεαλιµενταχι⌠ν σε µυεστρα εν λα γυρα 5.7.
x̂ u (t ) y (t )
−L Proceso
Observador
Φιγυρα 5.7: ∆ιαγραµα δε βλοθυεσ δε υν χοντρολαδορ οβτενιδο χοµβινανδο

ρεαλιµενταχι⌠ν δελ εσταδο χον υν οβσερϖαδορ.
Αν〈λισισ δελ σιστεµα εν λαζο χερραδο

Ελ σιστεµα εν λαζο χερραδο τιενε προπιεδαδεσ δεσεαβλεσ. Παρα δεµοστραρ
εστο σε ιντροδυχε
ξ∼ = ξ ξ⊥
∆ε λασ εχυαχιονεσ (5.38) ψ (5.39) σε σιγυε θυε ελ σιστεµα εν λαζο χερραδο
πυεδε σερ δεσχριτο πορ λασ εχυαχιονεσ:
ξ (κ + 1) = ( Λ) ξ (κ) + Λ∼
ξ (κϕκ 1) (5.41)
ξ (κ + 1ϕκ) = ( ΚΧ) ξ∼ (κϕκ 1)
Ελ σιστεµα εν λαζο χερραδο εσ δε ορδεν 2ν. Ρεεσχριβιενδο (5.41):

ξ (κ + 1) ( Λ) Λ ξ (κ)
=
ξ (κ + 1ϕκ) 0 ( ΚΧ) ξ∼ (κϕκ 1)
| {ζ }
ΚΛ
Ν⌠τεσε θυε λοσ ϖαλορεσ προπιοσ δελ σιστεµα εν λαζο χερραδο σε οβτιενεν δε
δετ (Ι ΚΛ ) = δετ (Ι ( Λ)) δετ (Ι ( ΚΧ)) = 0
Εσ δεχιρ, λοσ ϖαλορεσ προπιοσ δελ σιστεµα εν λαζο χερραδο σον λοσ ϖαλορεσ
προπιοσ δε λασ µατριχεσ Λ ψ ΚΧ. Ν⌠τεσε θυε λοσ ϖαλορεσ προπιοσ
Λ σον λοσ πολοσ δεσεαδοσ εν λαζο χερραδο, οβτενιδοσ ρεσολϖιενδο ελ
προβλεµα δε ρευβιχαχι⌠ν δε πολοσ, ψ λοσ ϖαλορεσ προπιοσ δε ΚΧ σον
λοσ πολοσ δελ οβσερϖαδορ δαδο εν λα σεχχι⌠ν αντεριορ.
Εστα σολυχι⌠ν αλ προβλεµα δε ρευβιχαχι⌠ν δε πολοσ τιενε µυχηασ σιµετρασ
βονιτασ. Λα σολυχι⌠ν α λα ρεαλιµενταχι⌠ν δελ εσταδο ψ ελ οβσερϖαδορ σον
προβλεµασ δυαλεσ. Ελ µισµο αλγοριτµο νυµριχο σε πυεδε υσαρ παρα
ενχοντραρ λα γανανχια δε ρεαλιµενταχι⌠ν Λ ψ λα γανανχια δελ οβσερϖαδορ
Κ. Εσ ατραχτιϖο ταµβιν θυε λα σολυχι⌠ν δελ προβλεµα χοµπλετο σε πυεδε
σεπαραρ εν δοσ προβλεµασ µ〈σ πεθυε〉οσ. Λα σεπαραχι⌠ν δελ προβλεµα εσ
µυψ τιλ. Εστο ϕυστιχα ταµβιν θυε λοσ πολοσ δελ σιστεµα εν λαζο χερραδο
σεαν σεπαραδοσ εν δοσ γρυποσ, υνο εσ ασοχιαδο χον λα ρεαλιµενταχι⌠ν δελ
εσταδο ψ ελ οτρο χον ελ οβσερϖαδορ.
Ν⌠τεσε θυε ελ οβσερϖαδορ χοντιενε υν µοδελο δελ προχεσο ιντερναµεντε.
Εστε εσ υν χασο εσπεχιαλ δελ πρινχιπιο δελ µοδελο ιντερνο, ελ χυαλ διχε
θυε υν βυεν χοντρολαδορ χοντιενε υν µοδελο δελ σιστεµα χοντρολαδο. Ελ
χοντρολαδορ ταµβιν πυεδε σερ ϖιστο χοµο υνα χαϕα νεγρα θυε γενερα λα
σε〉αλ δε χοντρολ δε λα σαλιδα δελ προχεσο. Χον (5.39) εν (5.40):
ξ⊥ (κ + 1ϕκ) = ⊥
ξ (κϕκ 1) Λ (κϕκ 1) + Κψ (κ) ΚΧ ξ⊥ (κϕκ 1)
= ( Λ ΚΧ) ξ⊥ (κϕκ 1) + Κψ (κ)
Υσανδο λα τρανσφορµαδα Ζ χον χονδιχιονεσ ινιχιαλεσ νυλασ:

⊥ (ζ) = (ζΙ
Ξ + Λ + ΚΧ) 1
ΚΨ (ζ)
ψ δε (5.39)
Υ (ζ) = ⊥ (ζ) =
ΛΞ Λ (ζΙ + Λ + ΚΧ) 1
ΚΨ (ζ)
Πορ λο ταντο, ελ χοντρολαδορ δεσχριτο πορ (5.39) ψ (5.40) πυεδε σερ

ρεπρεσενταδο πορ λα φυνχι⌠ν δε τρανσφερενχια δε ορδεν ν δεσδε λα σαλιδα
µεδιδα ψ ψ λα σε〉αλ δε χοντρολ υ:
1
ΗΧ (ζ) = Λ (ζΙ + Λ + ΚΧ) Κ (5.42)
Εϕεµπλο 5.10 Ρεαλιµενταχι⌠ν δε λα σαλιδα δελ ιντεγραδορ δοβλε.
Χονσιδρεσε λα πλαντα χον ιντεγραδορ δοβλε. Συπ⌠νγασε θυε ελ ϖεχτορ δε

ρεαλιµενταχι⌠ν Λ σε δετερµινα χοµο εν λοσ εϕεµπλοσ 5.2 ψ 5.4 χον λα
φρεχυενχια
νατυραλ
εν λαζο χερραδο ! = 1, = 0:7, ψ η = 0:44. Εστο δα
Λ = 0:73 1:21 . Συπ⌠νγασε πριµερο θυε ελ οβσερϖαδορ σε δισε〉α χοµο εν
ελ εϕεµπλο 5.8 χον λοσ πολοσ δελ οβσερϖαδορ εν ζ = 0:75. Λα γυρα 5.8 (α)
µυεστρα λοσ εσταδοσ ρεαλεσ ψ λοσ εστιµαδοσ χυανδο λοσ εσταδοσ εστιµαδοσ
σε υσαν εν λα λεψ δε χοντρολ. Λα γυρα 5.8 (β) µυεστρα λοσ εσταδοσ εν λνεασ
χοντινυασ ψ λα εστιµαχι⌠ν δελ σεγυνδο εσταδο εν λνεα πυντεαδα χυανδο
ελ οβσερϖαδορ δε ορδεν ρεδυχιδο δελ εϕεµπλο 5.9 εσ υσαδο. Ελ πολο δελ
οβσερϖαδορ εστ〈 εν ζ = 0:75.
2 x1 2 x2
^x 1 ^x 2
1 1
(a)
0 0
0 5 10 0 5 10
2 x1 2 x2
^x 1 ^x 2
1 1
(b)
0 0
0 5 10 0 5 10
Tiempo Tiempo
Φιγυρα 5.8: Χοντρολ δελ ιντεγραδορ δοβλε υσανδο εσταδοσ εστιµαδοσ. Λοσ
εσταδοσ ψ λοσ εσταδοσ εστιµαδοσ σε µυεστραν παρα: (α) υν οβσερϖαδορ δε
σεγυνδο ορδεν, (β) υν οβσερϖαδορ δεαδ βεατ.
5.8.7. Εξτενσιονεσ
Ελ προβλεµα δισχυτιδο σε πυεδε εντενδερ εν ϖαριασ διρεχχιονεσ. Ελ
χοντρολαδορ δαδο πορ λα εχυαχι⌠ν (5.39) τιενε υν ρεταρδο δε τιεµπο δε υν
περιοδο δε µυεστρεο. Λα ραζ⌠ν δε εστο εσ θυε λα ρεαλιµενταχι⌠ν σε βασα
εν υν οβσερϖαδορ θυε δα ξ⊥ (κϕκ 1). Εσ ποσιβλε οβτενερ υν χοντρολαδορ

σιν ρεταρδοσ εξτρασ, υτιλιζανδο ελ χοντρολ:
υ (κ) = Λ⊥
ξ (κϕκ) (5.43)
εν δονδε ξ⊥ (κϕκ) σε οβτιενε δελ οβσερϖαδορ δαδο πορ λα εχυαχι⌠ν (5.37).

Λασ προπιεδαδεσ δελ σιστεµα οβτενιδο εσ αν〈λογο αλ χασο θυε ψα ηα σιδο
ινϖεστιγαδο, ασ λοσ δεταλλεσ σε δεϕαν παρα ελ εϕερχιχιο θυε σε πλαντεα µ〈σ
αδελαντε. Ν⌠τεσε, σιν εµβαργο, θυε λα µατριζ δε ρεαλιµενταχι⌠ν Λ νο τιενε
θυε σερ χαµβιαδα χυανδο σε χαµβια αλ οβσερϖαδορ. Εστα εσ υνα βονιτα
σεχυενχια δε λα σεπαραχι⌠ν δελ προβλεµα εν λα ρεαλιµενταχι⌠ν δελ εσταδο
ψ ελ οβσερϖαδορ.
Εϕερχιχιο 5.1 Χονσιδρεσε ελ οβσερϖαδορ δε (5.37) ψ σεα λα λεψ δε χοντρολ

δαδα πορ
υ (κ) = Λ⊥ ξ (κϕκ)
∆εµοστραρ θυε ελ χοντρολαδορ ρεσυλταντε πυεδε σερ εσχριτο πορ:
! (κ + 1) = 0 ! (κ) + 0 ψ (κ)
υ (κ) = Χ0 ! (κ) + ∆0 ψ (κ)
εν δονδε
0 = (Ι ΚΧ) ( Λ) ; 0 = (Ι ΚΧ) ( Λ) Κ
Χ0 = Λ; ∆0 = ΛΚ
Εϕεµπλο 5.11 ∆ισε〉αρ υν οβσερϖαδορ δε ϖαριαβλεσ δε εσταδο παρα

υν σιστεµα ρεαλ ιµπλεµενταδο χον αµπλιχαδορεσ οπεραχιοναλεσ θυε
χορρεσπονδα αλ µοδελο δε εσπαχιο δε εσταδοσ χοντινυο δε λα εχυαχι⌠ν
(5.44) υσανδο Ματλαβ ψ υνα ταρϕετα δε αδθυισιχι⌠ν ΥΣΒ δε Νατιοναλ
ΙνστρυµεντσΤΜ ψ απλιχανδο χοµο εντραδα υν εσχαλ⌠ν υνιταριο.
2 3 2 3
2:8 5:6 8 3
ξ_ = 4 1 0 0 5 ξ + 405 υ (5.44)
0 1 0 0
4

ψ = 0 0 3 ξ
Σε δενε λα χονγυραχι⌠ν δε λασ ταρϕετασ δε αδθυισιχι⌠ν

Σε σελεχχιονα ελ τιεµπο δε µυεστρεο
τιεµπο_µυεστρεο=0.25; % σεγυνδοσ
Σε χαλχυλα λα γανανχια παρα ελ οβσερϖαδορ εν τιεµπο δισχρετο
α=[−2.8 −5.6 −8;1 0 0; 0 1 0];
β=[3;0;0];
χ=[0 0 4/3];
δ=0;
ηδ=χ2δ(σσ(α,β,χ,δ),τιεµπο_µυεστρεο);
Λτ=αχκερ(ηδ.α,ηδ.χ,[0;0;0]);
Λ=Λτ;
Σε χαλχυλα λα γανανχια παρα ρεγυαλχι⌠ν πορ ρεαλιµενταχι⌠ν δε ϖαριαβλεσ δε
εσταδο υσανδο Αχκερµανν
Κ=αχκερ(ηδ.α,ηδ.β,[0.3;0.3;0.3]);
Σε δετερµιναν αλγυνοσ παρ〈µετροσ παρα ϖισυαλιζαχι⌠ν ψ ελ τιεµπο δε
σιµυλαχι⌠ν
τφ=15;%τιεµπο δε σιµυλαχιον εν σεγυνδοσ
ν=τφ/τιεµπο_µυεστρεο;
ψ=ζεροσ(ν,1);%ϖεχτορ δε σαλιδα
ψεστ=ζεροσ(ν,1);%ϖεχτορ δε σαλιδα εστιµαδο
υ=ζεροσ(ν,1);%ϖεχτορ δε χοντρολ
υ(ενδ/3+1:ενδ)=ονεσ(ν/3,1);
τ=τιεµπο_µυεστρεο:τιεµπο_µυεστρεο:τιεµπο_µυεστρεο∗λενγτη(ψ);
ϕ=1;%χονταδορ
ξεστ=ζεροσ(3,ν);%ϖεχτορ δε ϖαριαβλεσ δε εσταδο
Σε ρεαλιζα λα ρεγυλαχι⌠ν πορ ρεαλιµενταχι⌠ν δε εσταδοσ δελ σιστεµα σιµυλαδο
χον αµπλιχαδορεσ οπεραχιοναλεσ εν τιεµπο ρεαλ
τιεµπο_ινιχιαλ=χλοχκ; % τιεµπο ινχιαλ
ωηιλε(ϕ∗τιεµπο_µυεστρεο<=τφ),
ιφ(ετιµε(χλοχκ,τιεµπο_ινιχιαλ)>=τιεµπο_µυεστρεο)
τιεµπο_ινιχιαλ=χλοχκ;
πυτσαµπλε(αο,υ(ενδ));
ψ(ενδ)=γετσαµπλε(αι);
%αλγορτιµο δελ οβσερϖαδορ
ψεστ(ενδ)=ηδ.χ∗ξεστ(:,ενδ−1);
ξεστ(:,ενδ)=ηδ.α∗ξεστ(:,ενδ−1)+ηδ.β∗υ(ενδ−ϕ)+Λ∗(ψ(ενδ)−ψεστ(ενδ));
%γραφιχοσ
ϕ=ϕ+1;
συβπλοτ(211)
πλοτ(τ,ψ,β,τ,υ,ρ−−,τ,ψεστ,γ)
ψλιµ([−0.5 5.5]);
λεγενδ(ψ,υ,ψ⊥)
συβπλοτ(212)
πλοτ(τ,ξεστ)
ψλιµ([−3.5 3.5]);
λεγενδ(ξ1⊥,ξ2⊥,ξ3⊥)
%αχτυαλιζαχιον δε δατοσ παρα λα σιγυιεντε ιτεραχιον
ψ(1:ενδ−1)=ψ(2:ενδ);
ψεστ(1:ενδ−1)=ψεστ(2:ενδ);
ξεστ(:,1:ενδ−1)=ξεστ(:,2:ενδ);
ενδ
ενδ
Εν λα γυρα 5.9 (α) σε µυεστρα λα σαλιδα ψ δελ σιστεµα ρεαλ εν λαζο αβιερτο
χον υνα εντραδα εσχαλ⌠ν υνιταριο ψ λα σαλιδα εστιµαδα ψ⊥ ψ εν λα σαλιδα 5.9
(β) σε µυεστραν λασ ϖαριαβλεσ δε εσταδο εστιµαδασ δελ σιστεµα.
5.8.8. Μοδελοσ δε περτυρβαχι⌠ν µ〈σ ρεαλστιχοσ

Ελ χοντρολαδορ βασαδο εν ρεαλιµενταχι⌠ν δελ εσταδο ψ υν οβσερϖαδορ εσ
ιντερεσαντε, περο τοδαϖα νο εσ µυψ τιλ εν λα πρ〈χτιχα. Λα ραζ⌠ν εσ θυε
λα συποσιχι⌠ν ηεχηα αχερχα δε λασ περτυρβαχιονεσ εν λα σεχχι⌠ν αντεριορ ηα
σιδο δεµασιαδο σιµπλστιχα. Παρα γενεραλιζαρ ελ προβλεµα σε ασυµε θυε ελ
σιστεµα εσ δεσχριτο πορ
ξ_ = Αξ + Βυ + ϖ
ψ = Χξ
1 y
u
y^
(a)
0.5
0 5 10 15
1.5
1 x^_1
x^_2
0.5 x^_3
(b)
-0.5
-1
0 5 10 15
Tiempo
Φιγυρα 5.9: (α) Σαλιδα εστιµαδα ψ⊥ δελ σιστεµα ψ (β) ϖαριαβλεσ δε εσταδο
εστιµαδασ ξ⊥.
εν δονδε ϖ εσ υνα περτυρβαχι⌠ν αχτυανδο σοβρε ελ προχεσο. Λα

περτυρβαχι⌠ν ϖ, λα χυαλ τπιχαµεντε τιενε µυχηα ενεργα α βαϕασ
φρεχυενχιασ, σε µοδελα χοµο
!_ = Α! !
ϖ = Χ! !
Λα µατριζ Α! τπιχαµεντε τιενε ϖαλορεσ προπιοσ εν ελ οριγεν ο σοβρε ελ εϕε
Τ
ιµαγιναριο. Σε ιντροδυχε ελ ϖεχτορ δε εσταδο αυµενταδο ξ ! .
Ελ σιστεµα αυµενταδο πυεδε σερ δεσχριτο πορ

ξ_ Α Χ! ξ Β
= + υ (5.45)
!_ 0 Α! ! 0

ξ
ψ = Χ 0
!
Χοµπ〈ρεσε χον (5.20). Ελ µυεστρεο δε εστε σιστεµα δα ελ σιγυιεντε σιστεµα

δισχρετο

ξ (κ + 1) ξ! ξ (κ)
= + υ (κ)
! (κ + 1) 0 ! ! (κ) 0

ξ (κ)
ψ (κ) = Χ 0
! (κ)
Λοσ εσταδοσ δε λα περτυρβαχι⌠ν, !, νο σον αλχανζαβλεσ δεσδε λα σε〉αλ δε

χοντρολ, περο ελ εσταδο χοµπλετο εσ οβσερϖαβλε δεσδε λα σαλιδα σι ελ σιστεµα
(5.38) εσ οβσερϖαβλε. Λα λεψ δε χοντρολ εσ υνα ρεαλιµενταχι⌠ν λινεαλ δε
τοδασ λασ ϖαριαβλεσ δε εσταδο, εσ δεχιρ,
υ (κ) = Λ⊥
ξ (κ) Λ! !
⊥ (κ) (5.46)
εν δονδε ξ⊥ ψ ! ⊥ σε οβτιενεν δελ οβσερϖαδορ

ξ⊥ (κ + 1) ξ! ξ⊥ (κ) Κ
= + υ (κ) + ∀ (κ) (5.47)
! ⊥ (κ + 1) 0 ! ! ⊥ (κ) 0 Κ!
δονδε
∀ (κ) = ψ (κ) Χ ξ⊥ (κ) (5.48)
Ν⌠τεσε θυε ελ εσταδο δελ οβσερϖαδορ εστ〈 χοµπυεστο δε εστιµαχιονεσ δε
λοσ εσταδοσ δελ προχεσο ψ δε λασ περτυρβαχιονεσ, ψ θυε λα σε〉αλ δε χοντρολ
χοντιενε υνα ρεαλιµενταχι⌠ν δελ εσταδο εστιµαδο δε λα περτυρβαχι⌠ν !⊥ (κ).
Ελ σιστεµα εν λαζο χερραδο εσ δεσχριτο πορ
ξ (κ + 1) = ( Λ) ξ (κ) + (ξ! Λ! ) ! (κ) + Λ∼

ξ (κ) + Λ! !
∼
(5.49)
! (κ + 1) = ! ! (κ)
ξ∼ (κ + 1) = ( ΚΧ) ξ∼ (κ) + ξ! !
∼ (κ)
!
∼ (κ + 1) = ! !
∼ (κ) Κ! Χ ξ∼ (κ)
ξ (κ + 1) = ξ (κ) + ξ! ! (κ) + ( Λ⊥ ξ (κ) Λ! !⊥ (κ))

= ξ (κ) + ξ! ! (κ)
Λ (ξ (κ) ξ∼ (κ)) Λ! (! (κ) !∼ (κ))
εντονχεσ
ξ (κ + 1) = ( Λ) ξ (κ) + (ξ! Λ! ) ! (κ) + Λ∼

ξ (κ) + Λ! !
∼ (κ)
! (κ + 1) = ! ! (κ)
δονδε σε ηα τενιδο εν χυεντα θυε ξ∼ (κ) = ξ (κ) ξ⊥ (κ), !

∼ (κ) = ! (κ)
!
⊥ (κ).
ξ∼ (κ + 1) = ξ (κ + 1) ξ⊥ (κ + 1)
= ξ (κ) + ξ! ! (κ) + υ (κ) ⊥ ξ (κ) ξ! !
⊥ (κ) υ (κ)
Κ∀ (κ)
= (ξ (κ) ξ⊥ (κ)) + ξ! (! (κ) !
⊥ (κ)) Κ (ψ (κ) Χ ξ⊥ (κ))
= ∼ξ (κ) + ξ! !
∼ (κ) Κ (Χξ (κ) Χ ξ⊥ (κ))
εντονχεσ
ξ∼ (κ + 1) = ( ΚΧ) ξ∼ (κ) + ξ! !
∼ (κ)
!
∼ (κ + 1) = ! (κ + 1) !
⊥ (κ + 1) = ! ! (κ) ! !
⊥ (κ) Κ! ∀ (κ)
= ! !
∼ (κ) Κ! (Χξ (κ) Χ ξ⊥ (κ))
εντονχεσ
!
∼ (κ + 1) = ! !
∼ (κ) Κ! Χ ξ∼ (κ)
Ν⌠τεσε θυε ελ εσταδο δε λα περτυρβαχι⌠ν, !, εσ οβσερϖαβλε περο νο

αλχανζαβλε. Λασ εχυαχιονεσ παρα ελ σιστεµα εν λαζο χερραδο δαν υν
χονοχιµιεντο προφυνδο δελ χοµπορταµιεντο δελ σιστεµα. Λα µατριζ Λ
ασεγυρα θυε ελ εσταδο ξ τιενδε α χερο α λα ϖελοχιδαδ δεσεαδα δεσπυσ
δε υνα περτυρβαχι⌠ν. Υνα σελεχχι⌠να αδεχυαδα δε λα γανανχια Λ! ρεδυχε
ελ εφεχτο δε λα περτυρβαχι⌠ν ϖ σοβρε ελ σιστεµα πορ αλιµενταχι⌠ν διρεχτα δε
λασ περτυρβαχιονεσ εστιµαδασ ! ⊥ . Εστα αχχι⌠ν δε χοντρολ πορ αλιµενταχι〉ον
διρεχτα εσ παρτιχυλαρµεντε εφεχτιϖα σι λα µατριζ (ξ! Λ! ) σε πυεδε
ηαχερ ιγυαλ α χερο.
Λασ γανανχιασ δελ οβσερϖαδορ Κ ψ Κ! ινυψεν εν λα ϖελοχιδαδ α λα χυαλ λοσ
ερρορεσ δε εστιµαχι⌠ν τιενδεν α χερο. Υν διαγραµα δε βλοθυεσ σε µυεστρα
x̂
−L
+ u y
+ Proceso
ω̂
− Lω
Observador
Φιγυρα 5.10: ∆ιαγραµα δε βλοθυεσ δε υν χοντρολαδορ χον ρεαλιµενταχι⌠ν

δε εσταδο δε λοσ εσταδοσ εστιµαδοσ δε λα περτυρβαχι⌠ν.
5.8.9. Αχχι⌠ν ιντεγραλ

Ελ χασο εσπεχιαλ δε υν περτυρβαχι⌠ν χονσταντε περο δεσχονοχιδα αχτυανδο
α λα εντραδα δελ προχεσο εσ µυψ χοµν. Εστο χονδυχε α υνα σολυχι⌠ν
εν δονδε ελ χοντρολαδορ τιενε αχχι⌠ν ιντεγραλ. Παρα ϖερ εστο, χονσιδρεσε
ελ χασο δε υν σιστεµα χον υνα εντραδα ψ υνα περτυρβαχι⌠ν χονσταντε α
λα εντραδα δελ προχεσο. Εν εστε χασο, σε τιενε ! = ϖ = χτε, εντονχεσ
!_ = ϖ_ = 0 ψ πορ λο ταντο ! = εΑ! η = ε0 = 1. Αδεµ〈σ, σι λα περτυρβαχι⌠ν
αχτα σοβρε λα εντραδα δελ προχεσο σε οβτιενε ξ! = .
Πορ λο ταντο, σε νοτα θυε σε Λ! = 1 σε χανχελα περφεχταµεντε λα
περτυρβαχι⌠ν δε λα χαργα. Συπονιενδο θυε νο ηαψ ερρορεσ εν λα µεδιδα, ελ
χοντρολαδορ δεσχριτο πορ λασ εχυαχιονεσ (5.46) α (5.48) τερµινα εν
υ (κ) = Λ⊥ξ (κ) Λ! ϖ⊥ (κ) = Λ⊥ ξ (κ) ϖ⊥ (κ) (5.50)

ξ⊥ (κ + 1) = ⊥ ξ (κ) + (⊥ ϖ (κ) + υ (κ)) + Κ∀ (κ)
ϖ⊥ (κ + 1) = ϖ⊥ (κ) + Κ! ∀ (κ)
∀ (κ) = ψ (κ) Χ ξ⊥ (κ)
Ν⌠τεσε θυε λα εστιµαχι⌠ν δε λα περτυρβαχι⌠ν σε οβτιενε σιµπλεµεντε

ιντεγρανδο ελ ερρορ ∀ (κ). Υν διαγραµαδ ε βλοθυεσ δε εστε χοντρολαδορ
σε µυεστρα εν λα γυρα 5.11. Ελ διαγραµα µυεστρα χλαραµεντε χοµο λα
περτυρβαχι⌠ν ϖ εσ ρεδυχιδα πορ συ εστιµαχι⌠ν ϖ⊥, λα χυαλ σε οβτιενε
ιντεγρανδο ελ ερρορ δελ οβσερϖαδορ. Ηαψ υν ιντεγραδορ εν ελ οβσερϖαδορ
δε λα περτυρβαχι⌠ν. Εν λα γυρα 5.11 ηαψ σιν εµβαργο, ρεαλιµενταχι⌠ν
αλρεδεδορ δελ ιντεγραδορ. Παρα ϖερ µ〈σ χλαραµεντε θυε ελ χοντρολαδορ τιενε
αχχι⌠ν ιντεγραλ, (5.50) εσ ρεεσχριτα χοµο
υ (κ) = Λ⊥ξ (κ) ϖ⊥ (κ)

ξ⊥ (κ + 1) = ( Λ) ξ⊥ (κ) + Κ (ψ (κ) Χ ξ⊥ (κ))
= ( Λ ΚΧ) ξ⊥ (κ) + Κψ (κ)
ϖ⊥ (κ + 1) = ϖ⊥ (κ) + Κ! (ψ (κ) Χ ξ⊥ (κ))
x̂
L v
u y
− +
+ Proceso
−
ε Observador de v̂
la perturbación
Observador +
+
del estado
Φιγυρα 5.11: ∆ιαγραµα δε βλοθυεσ δε υν χοντρολαδορ χον ρεαλιµενταχι⌠ν

δελ εσταδο ψ υν οβσερϖαδορ χον αχχι⌠ν ιντεγραλ.
Ν⌠τεσε θυε λα εστιµαχι⌠ν ξ⊥ δελ εσταδο δελ προχεσο εσ λο µισµο θυε εν ελ

χασο χυανδο νο ηαψ περτυρβαχιονεσ; χοµπ〈ρεσε χον (5.33).
Υσανδο λα τρανσφορµαδα Ζ εν λασ αντεριορεσ εχυαχιονεσ:
Ξ⊥ (ζ) = (ζΙ + Λ + ΚΧ) 1

ΚΨ (ζ) = Ηξ (ζ) Ψ (ζ)
ς⊥ (ζ) = (ζ 1) 1 Κ! ∀ (ζ)
Υ (ζ) = ⊥ (ζ) ς⊥ (ζ)
ΛΞ
εν δονδε
1
Ηξ (ζ) = (ζΙ + Λ + ΚΧ) Κ (5.51)
Ηξ (ζ) εσ λα φυνχι⌠ν δε τρανσφερενχια δελ χοντρολαδορ παρα υν σιστεµα χον

ρεαλιµεναχι⌠ν δελ εσταδο δαδο πορ λα εχυαχι⌠ν (5.42).
Λασ αντεριορεσ εχυαχιονεσ περµιτεν οβτενερ ελ διαγραµα δε βλοθυεσ δελ
χοντρολαδορ (5.50), χοµο σε µυεστρα εν λα γυρα 5.12.
− U (z )
−
ε (z ) Kω Vˆ (z )
z −1 Observador de la perturbación
+
− C
Y (z )
H x (z )
X̂ (z )
Observador del estado
Φιγυρα 5.12: ∆ιαγραµα δε βλοθυεσ δε λα ρεαλιµενταχι⌠ν εντραδα σαλιδα δελ

χοντρολαδορ (5.50).
∆ε λα γυρα 5.12 σε πυεδε οβτενερ λα ρελαχι⌠ν εντραδα σαλιδα δελ

χοντρολαδορ (5.50):
⊥ (ζ) Κ!
Υ (ζ) = ΛΞ ς⊥ (ζ) = ΛΗξ (ζ) Ψ (ζ) ∀ (ζ)
(ζ 1)
Κ!
= ΛΗξ (ζ) Ψ (ζ) (Ψ (ζ) ΧΗξ (ζ) Ψ (ζ))
(ζ 1)

1
Υ (ζ) = ΛΗξ (ζ) + Κ! (Ι ΧΗξ (ζ)) Ψ (ζ) (5.52)
(ζ 1)
Εστε εξπρεσι⌠ν µυεστρα θυε ελ χοντρολαδορ τιενε αχχι⌠ν ιντεγραλ. Ν⌠τεσε
θυε λα αχχι⌠ν ιντεγραλ σε οβτιενε α τραϖσ δελ οβσερϖαδορ θυε εστιµα υνα
περτυρβαχι⌠ν χονσταντε αχτυανδο α λα εντραδα δελ προχεσο. Σε ιλυστραρ〈
χον υν εϕεµπλο.
Εϕεµπλο 5.12 Ρεαλιµενταχι⌠ν δε λα σαλιδα χον αχχι⌠ν ιντεγραλ δελ
ιντεγραδορ δοβλε.
Χονσιδρεσε λα πλαντα χον ελ ιντεγραδορ δοβλε. Συπ⌠νγασε θυε ελ ϖεχτορ
δε ρεαλιµενταχι⌠ν Λ σε δετερµινα χοµο εν λοσ εϕεµπλοσ 5.2 ψ 5.4 χον λα
φρεχυενχια νατυραλ εν λαζο χερραδο ! = 1, αµορτιγυαµιεντο = 0:7, ψ
η = 0:44.
Ελ πολινοµιο χαραχτερστιχο δελ σιστεµα χοντινυο εν λαζο χερραδο εσ:
σ2 + 1:4σ + 1 = 0
Ασ, λοσ πολοσ σον:

π
σ1;2 = ! ϕ 1 2 ! = 0:7 ϕ0:714
Λοσ πολοσ δελ σιστεµα δισχρετο χορρεσπονδιεντε σε πυεδεν οβτενερ δε ζ =

εησ .
Ασ
ζ1;2 = ε0:44( 0:7ϕ0:714) 0:7 ϕ0:227
Λ σε δετερµινα χον:
δετ (Ι + Λ) = ( ζ1 ) ( ζ2 ) = 2 1:4 + 0:541
δονδε
1 0:44 0:097
= ; = ; Λ = λ1 λ2
0 1 0:44
οβτενινδοσε:
Λ = 0:73 1:21
Ελ χοντρολαδορ ψ ελ οβσερϖαδορ σε ιµπλεµενταν χοµο εν (5.50). Λοσ τρεσ
πολοσ δελ οβσερϖαδορ σε υβιχαν εν ζ = 0:75.
Υσανδο λασ δοσ λτιµασ εχυαχιονεσ δε (5.49) χον ξ! = ψ ! = 1:
2 3 2 32 3
ξ∼1 (κ + 1) 1 Κ1 0:44 0:097 ξ∼1 (κ)
4ξ∼2 (κ + 1)5 = 4 Κ2 1 0:44 5 4ξ∼2 (κ)5
ϖ∼ (κ + 1) Κ! 0 1 ϖ∼ (κ)
Εσ δεχιρ:
ξ∼ (κ + 1) ΚΧ ξ∼ (κ)
=
ϖ∼ (κ + 1) Κ! Χ 1 ϖ∼ (κ)
δονδε Τ
Κ = Κ1 Κ2 ; Χ = 1 0
Κ ψ Κ! σε δετερµιναν χον

ΚΧ
δετ Ι = ( 0:75)3
Κ! Χ 1
Εσ δεχιρ
02 31
1 + Κ1 0:44 0:097
δετ ≅ 4 Κ2 1 0:44 5Α = ( 0:75)3
Κ! 0 1
Ελ προβλεµα δελ σερϖο 171
εντονχεσ
3 + (Κ1 3) 2 + (3 + 0:097Κ! 2Κ1 + 0:44Κ2 )

+ Κ1 1 + 0:097Κ! 0:44Κ2 = 3 2:252 + 1:6875 0:4219
Χοµπαρανδο χοεχιεντεσ σε οβτιενε
Κ1 = 0:75
0:097Κ! + 0:44Κ2 = 0:1875
0:097Κ! 0:44Κ2 = 0:1719
Ρεσολϖιενδο
Τ
Κ = 0:75 0:4084 ; Κ! = 0:0804
Τ
Συπονιενδο υν εσταδο ινιχιαλ ξ (0) = 1 1 , λα γυρα 5.13 µυεστρα ελ
χοµπορταµιεντο δελ σιστεµα. Λα ρεσπυεστα εσ αηορα µ〈σ λεντα ψ µ〈σ
οσχιλατορια θυε σιν λα περτυρβαχι⌠ν εστιµαδα χοµο εν λα γυρα 5.8. Σιν
εµβαργο, σε ϖε χλαραµεντε θυε ελ χοντρολαδορ τιενε αηορα αχχι⌠ν ιντεγραλ
ψ πυεδε ελιµιναρ περτυρβαχιονεσ δε χαργα α λα εντραδα χονσταντεσ.
5.9. Ελ προβλεµα δελ σερϖο

Ηαστα αηορα σε ηα δισχυτιδο ελ προβλεµα δελ ρεγυλαδορ. Ελ χριτεριο ηα σιδο
ελιµιναρ λασ περτυρβαχιονεσ ιµπυλσο ψ χονδυχιρ λοσ εσταδοσ δελ σιστεµα
α χερο. Ελ προβλεµα δελ σερϖο εσ οτρο προβλεµα προτοτιπο ιµπορταντε,
εν δονδε ελ οβϕετιϖο εσ ηαχερ θυε λοσ εσταδοσ ψ λασ σαλιδασ δελ σιστεµα
ρεσπονδαν α σε〉αλεσ δε χοµανδο δε υνα µανερα εσπεχχα.
5.9.1. Υν µτοδο σιµπλε

Υνα µανερα σιµπλε δε οβτενερ λα ρεσπυεστα α σε〉αλεσ δε χοµανδο εσ
ρεεµπλαζαρ λα ρεαλιµενταχι⌠ν ρεγυλαρ δε εσταδο υ (κ) = Λ⊥
ξ (κ) πορ:
υ (κ) = Λ⊥
ξ (κ) + ΛΧ ρ (κ) (5.53)
εν δονδε ρ εσ λα σε〉αλ δε χοµανδο. Παρα ινϖεστιγαρ λα ρεσπυεστα δε ταλ

2
y
1
(a)
0
-1
0 10 20 30 40 50
1 u
(b) 0
-1
0 10 20 30 40 50
0.2 v
v^
(c)
-0.2
0 10 20 30 40 50
Tiempo
Φιγυρα 5.13: Σιµυλαχι⌠ν δελ σιστεµα δελ εϕεµπλο 5.12. (α) Σαλιδα ψ, (β)
εντραδα υ, ψ (χ) περτυρβαχι⌠ν ϖ (λνεα πυντεαδα) ψ περτυρβαχι⌠ν εστιµαδα
ϖ⊥ (λνεα χοντινυα).
χοντρολαδορ, σε χονσιδερα ελ σιστεµα εν λαζο χερραδο δεσχριτο πορ

ξ (κ + 1) = ξ (κ) υ (κ) (5.54)
ψ (κ) = Χξ (κ)
ξ⊥ (κ + 1) = ⊥
ξ (κ) + υ (κ) + Κ (ψ (κ) Χ ξ⊥ (κ))
υ (κ) = Λ⊥ξ (κ) + ΛΧ ρ (κ)
Υν διαγραµα δε βλοθυεσ δελ σιστεµα σε µυεστρα εν λα γυρα 5.14.
Ελιµινανδο υ ε ιντροδυχιενδο ελ ερρορ δε εστιµαχι⌠ν ξ∼ (κ) = ξ (κ) ξ⊥ (κ)
σε ενχυεντρα θυε ελ σιστεµα εν λαζο χερραδο πυεδε σερ δεσχριτο πορ:
ξ (κ + 1) = ( Λ) ξ (κ) + Λ∼
ξ (κ) + ΛΧ ρ (κ) (5.55)
ξ∼ (κ + 1) = ( ΚΧ) ξ∼ (κ)
ψ (κ) = Χξ (κ)
Ν⌠τεσε θυε ελ ερρορ δελ οβσερϖαδορ νο εσ αλχανζαβλε δεσδε ρ. Εστο τιενε
σεντιδο, ψα θυε σερα αλταµεντε ινδεσεαβλε ιντροδυχιρ σε〉αλεσ δε χοµανδο
δε ταλ µανερα θυε χαυσαραν ερρορεσ εν ελ οβσερϖαδορ.
r
Lc
u y
++
x̂
−L Proceso
Observador
Φιγυρα 5.14: ∆ιαγραµα δε βλοθυεσ θυε µυεστρα υνα µανερα σιµπλε δε

ιντροδυχιρ σε〉αλεσ δε χοµανδο εν υν χοντρολαδορ χον ρεαλιµενταχι⌠ν δε
εσταδο ψ υν οβσερϖαδορ.
∆ε (5.55) σε οβτιενε λα φυνχι⌠ν δε τρανσφερενχια αλ πυλσο δεσδε λα σε〉αλ δε

χοµανδο α λα σαλιδα δελ προχεσο:
1 Β (ζ)
ΗΧΛ (ζ) = Χ (ζΙ + Λ) Λ Χ = ΛΧ (5.56)
Αµ (ζ)
⊃στα πυεδε σερ χοµπαραδα χον λα φυνχι⌠ν δε τρανσφερενχια αλ πυλσο δελ

προχεσο
Β (ζ)
Η (ζ) = Χ (ζΙ ) 1 = (5.57)
Α (ζ)
Ελ ηεχηο δε θυε ελ πολινοµιο Β (ζ) απαρεζχα εν ελ νυµεραδορ δε αµβασ
φυνχιονεσ δε τρανσφερενχια σε πυεδε ϖερ τρανσφορµανδο αµβοσ σιστεµασ
α λα φορµα χαν⌠νιχα αλχανζαβλε. Λα ρεαλιµενταχι⌠ν δε εσταδο νο αφεχτα
λοσ χεροσ δε λα φυνχι⌠ν δε τρανσφερενχια, α µενοσ, πορ συπυεστο, θυε σεαν
χανχελαδοσ πορ λα εσχογενχια απροπιαδα δε λοσ πολοσ δελ σιστεµα εν λαζο
χερραδο. Χοµπ〈ρεσε χον λα δεριϖαχι⌠ν δε λα φ⌠ρµυλα δε Αχκερµανν δαδα
πορ 5.14. Ελ σιστεµα εν λαζο αβιερτο οβτενιδο χον λα λεψ δε χοντρολ 5.53
τιενε λοσ µισµοσ χεροσ θυε λα πλαντα ψ συσ πολοσ σον λοσ ϖαλορεσ προπιοσ
δε λα µατριζ Λ. ∆ε λα δισχυσι⌠ν αντεριορ σε ενχοντρ⌠ θυε ελ ρεχηαζο
α λασ περτυρβαχιονεσ ταµβιν εστ〈 ινυενχιαδο πορ Λ. Αλγυνασ ϖεχεσ εσ
δεσεαβλε τενερ υν χοντρολαδορ εν δονδε ελ ρεχηαζο α λα περτυρβαχι⌠ν ψ λα
ρεσπυεστα α λα σε〉αλ δε χοµανδο σον τοταλµεντε ινδεπενδιεντεσ. Παρα
οβτενερ εστο, σε υσαρ〈 υνα εστρυχτυρα δε χοντρολ µ〈σ γενεραλ, θυε σε
δισχυτε ποστεριορµεντε. Αντεσ δε εσο, σε µοστραρ〈 χοµο ιντροδυχιρ λα

αχχι⌠ν ιντεγραλ εν ελ χοντρολαδορ (5.53).
5.9.2. Αχχι⌠ν Ιντεγραλ

Παρα οβτενερ υν χοντρολαδορ χον αχχι⌠ν ιντεγραλ, σε υσα λα µισµα ιδεα δελ
οβσεϖαδορ δε περτυρβαχιονεσ χονσταντε ψ σε ιντροδυχε ελ αχυµυλαδο δελ
ερρορ εν λα σε〉αλ δε χοντρολ χοµο
υ(κ) = Λξ (κ) + ΛΙ ϖ (κ)
ψ χον
ξ (κ + 1) = ξ (κ) + υ (κ)
ϖ (κ + 1) = ϖ (κ) + ε (κ)
δονδε ε (κ) = ρ (κ) ψ (κ), ψ (κ) = Χξ (κ) ψ ϖ (0) = 0. ∆ε εστα φορµα ελ

σιστεµα σε πυεδε ρεεσχριβιρ χοµο
ξ (κ + 1) = ξ (κ) + υ (κ) (5.58)

ϖ (κ + 1) = Χξ (κ) + ϖ (κ) + ρ (κ)
Εστε σιστεµα σε πυεδε εσχριβιρ εν φορµα µατριχιαλ δενιενδο υν ϖεχτορ δε

εσταδοσ αυµενταδο δε λα φορµα

ξ (κ + 1) 0 ξ (κ) 0
= + υ (κ) + ρ (κ) (5.59)
ϖ (κ + 1) Χ 1 ϖ (κ) 0 1

ξ (κ)
ψ(κ) = Χ 0
ϖ (κ)
ψ λα λεψ δε χοντρολ
ξ (κ)
υ(κ) = Λ ΛΙ (5.60)
ϖ (κ)

Ελ ϖεχτορ δε γανανχια αυµενταδο Λ ΛΙ σε πυεδε ενχοντραρ υτιλιζανδο
λα φ⌠ρµυλα δε Αχκερµανν, σι ελ σιστεµα αυµενταδο εσ αλχανζαβλε.
Χυανδο σε ρεεµπλαζα λα λεψ δε χοντρολ σε τιενε

ξ (κ + 1) Λ ΚΙ ξ (κ) 0
= + ρ (κ)
ϖ (κ + 1) Χ 1 ϖ (κ) 1
r (k ) LI
+
− z −1
x̂(k ) + u (k ) y (k )
−L + Proceso
Observador
Φιγυρα 5.15: ∆ιαγραµα δε βλοθυεσ δελ σιστεµα δε σεγυιµιεντο χον αχχι⌠ν

ιντεγραλ χορρεσπονδιεντε α λασ εχυαχιονεσ (5.59) ψ (5.60).
Υνα χοµπαραχι⌠ν χον λα εχυαχι⌠ν (5.50) µυεστρα θυε ελ σεγυιµιεντο δε λα

σε〉αλ δε χοµανδο σε οβτιενε χον υνα σιµπλε µοδιχαχι⌠ν δελ σιστεµα
δισχυτιδο πρεϖιαµεντε. Σι σε υτιλιζα υν οβσερϖαδορ χοµπλετο παρα λα
εστιµαχι⌠ν δε λασ ϖαριαβλεσ δε εσταδο ξ⊥ (κ) σε οβτειεν ελ διαγραµα δε
βλοθυεσ δελ σιστεµα χοµπλετο χον αχχι⌠ν ιντεγραλ χοµο σε µυεστρα εν λα
γυρα
Εϕεµπλο 5.13 Χοντρολαδορ χον αχχιον ιντεγραλ δελ ιντεγραδορ δοβλε

υσανδο Ματλαβ.
Σε δενε ελ µοδελο δελ σιστεµα
η=1;
πηι=[1 η; 0 1];
γαµα=[η⊥2/2; η ];
χ=[1 0];
Σε χαλχυλα λα γανανχια δελ οβσερϖαδορ
Λτ=αχκερ(πηι,χ,[0.1 0.2]);
Λ=Λτ
Σε δενε ελ σιστεµα αυµενταδο παρα ελ χοντρολαδορ
πηι_α=[πηι ζεροσ(2,1);−χ 1]
γαµα_α=[γαµα;0]

Σε χαλχυλα ελ ϖεχτορ δε γαναναχια δελ σιστεµα αυµενταδο Λ ΛΙ
Λτοτ=αχκερ(πηι_α,γαµα_α,[0.2 0.3 0.3])
Σε σεπαραν λα γανανχια δε ρεαλιµενταχι⌠ν Λ ψ λα γανανχια δελ ιντεγραδορ

ΛΙ
Λ=Λτοτ(1:2)
Λι=−Λτοτ(3)
Τ
Σι σε σιµυλα ελ σιστεµα εν Σιµυλινκ χον χονδιχιονεσ ινχιαλεσ 0 1 , ψ
απλιχανδο χοµο σε〉αλ δε ρεφερενχια υν εσχαλ⌠ν εν ελ τιεµπο τ = 15, σε
οβτιενε λα ρεσπυεστα θυε σε µυεστρα εν λα γυρα 5.16.
4
(a)
2
y
0 r
-2
0 5 10 15 20 25 30
2
u
0
(b)
-2
-4
0 5 10 15 20 25 30
Tiempo
Φιγυρα 5.16: Σαλιδα ψ (α) ψ σε〉αλ δε χοντρολ υ (β) δελ χοντρολ χον αχχι⌠ν
ιντεγραλ παρα ελ εϕεµπλο 5.13.
5.9.3. Υν χοντρολαδορ δε δοσ γραδοσ δε λιβερταδ

Λοσ σιστεµασ δε χοντρολ πρ〈χτιχοσ α µενυδο τιενεν εσπεχιχαχιονεσ
θυε ινϖολυχραν προπιεδαδεσ δε σερϖο ψ δε ρεγυαλχι⌠ν. Εστο εσ ρεσυελτο
r u ff
H ff
u fb u y
− H fb +
+ Proceso
Φιγυρα 5.17: ∆ιαγραµα δε βλοθυεσ δε υν σιστεµα δε ρεαλιµενταχι⌠ν χον

υνα εστρυχτυρα δε δοσ γραδοσ δε λιβερταδ.
τραδιχιοναλµεντε υτιλιζανδο υνα εστρυχτυρα χον δοσ γραδοσ δε λιβερταδ,

χοµο σε µυεστρα εν λα γυρα 5.17.
Εστα χονγυραχι⌠ν τιενε λα ϖενταϕα δε θυε λοσ προβλεµασ δε σερϖο ψ
δε ρεγυλαχι⌠ν σον σεπαραδοσ. Ελ χοντρολαδορ δε ρεαλιµενταχι⌠ν Ηφ β σε
δισε〉α παρα οβτενερ υν σιστεµα εν λαζο χερραδο θυε εσ ινσενσιτιϖο α
περτυρβαχιονεσ δελ προχεσο, ρυιδο εν λα µεδιδα ε ινχερτιδυµβρεσ δελ
προχεσο. Ελ χοµπενσαδορ εν λαζο διρεχτο Ηφ φ εσ δισε〉αδο λυεγο παρα
οβτενερ λασ προπιεδαδεσ δελ σερϖο δεσεαδο. Σε µοστραρ〈 χοµο ρεσολϖερ
ελ προβλεµα δελ σερϖο εν ελ χοντεξτο δε ρεαλιµενταχι⌠ν δελ εσταδο.
Υνα εστρυχτυρα δελ χοντρολαδορ

Εν υν δισε〉ο δε εσπαχιο δε εσταδο εσ νατυραλ συπονερ θυε ελ
χοµπορταµιεντο δελ σερϖο σε εσπεχιχα εν τρµινοσ δε υν µοδελο θυε
δα λα ρεσπυεστα δεσεαδα δε λα σαλιδα ο λασ ϖαριαβλεσ δε εσταδο α χαµβιοσ
εν λα σε〉αλ δε χοµανδο. Εστο σε πυεδε εσπεχιχαρ χον ελ µοδελο
ξµ (κ + 1) = µ ξµ (κ) + µ ρ (κ) (5.61)

ψµ (κ) = Χµ ξµ (κ)
Εσ εντονχεσ νατυραλ υσαρ λα λεψ δε χοντρολ
υ (κ) = Λ (ξµ (κ) ξ⊥ (κ)) + υφ φ (κ) (5.62)
εν δονδε ξµ εσ ελ εσταδο δεσεαδο ψ υφ φ εσ υνα σε〉αλ δε χοντρολ θυε δα

λα σαλιδα δεσεαδα χυανδο εσ απλιχαδα εν λαζο αβιερτο. Λασ χοορδεναδασ
σε δεβεν εσχογερ δε µανερα θυε λοσ εσταδοσ δελ σιστεµα ψ δελ µοδελοσ
σεαν χοµπατιβλεσ. Εν απλιχαχιονεσ αχτυαλεσ εσ τιλ α µενυδο εσχογερλασ

δε µοδο θυε λασ χοµπονεντεσ δελ εσταδο τενγαν βυενασ ιντερπρεταχιονεσ
φσιχασ.
Ελ τρµινο υφ β = Λ (ξµ (κ) ξ⊥ (κ)) ρεπρεσεντα λα ρεαλιµενταχι⌠ν ψ
υφ φ ρεπρεσεντα λα σε〉αλ εν λαζο διρεχτο. Λα εχυαχι⌠ν (5.62) τιενε υνα
βυενα ιντερπρεταχι⌠ν φσιχα. Λα σε〉αλ εν λαζο διρεχτο υφ φ προδυχιρ〈
ιδεαλµεντε λα ϖαριαχι⌠ν εν ελ τιεµπο δεσεαδο εν ελ εσταδο δελ προχεσο.
Σι ελ εσταδο δελ προχεσο εστιµαδο ξ⊥ εσ ιγυαλ αλ εσταδο δεσεαδο ξµ ,
λα σε〉αλ δε ρεαλιµενταχι⌠ν Λ (ξµ ξ⊥) εσ χερο. Σι ηαψ υνα διφερενχια
εντρε ξ⊥ ψ ξµ , λα ρεαλιµενταχι⌠ν γενεραρ〈 αχχιονεσ χορρεχτιϖασ. Ελ
τρµινο δε ρεαλιµενταχι⌠ν πυεδε σερ ϖιστο χοµο υνα γενεραλιζαχι⌠ν δε
λα ρεαλιµενταχι⌠ν δελ ερρορ εν σιστεµασ δε χοντρολ ορδιναριο, ψα θυε ελ
ερρορ ρεπρεσεντα δεσϖιαχιονεσ δε τοδασ λασ ϖαριαβλεσ δε εσταδο ψ νο σολο
λοσ ερρορεσ δε λασ σαλιδασ. Υν διαγραµα δε βλοθυεσ δελ σιστεµα σε µυεστρα
u ff
r Modelo y
lazo directo
xm
u fb u y
−+ L +
+
Proceso
x̂
Observador
Φιγυρα 5.18: Υν χοντρολαδορ χον δοσ γραδοσ δε λιβερταδ βασαδο εν

ρεαλιµενταχι⌠ν δε εσταδο ψ υν οβσερϖαδορ.
Γενεραχι⌠ν δε λα σε〉αλ εν λαζο διρεχτο

∆αδο ελ µοδελο (5.61) εσ διρεχτο γενεραρ λοσ εσταδοσ δεσεαδοσ. Φαλτα
δισχυτιρ λα γενεραχι⌠ν δε λα σε〉αλ υφ φ . Σεαν λασ φυνχιονεσ δε τρανσφερενχια
δελ προχεσο ψ δελ µοδελο Η (ζ) ψ Ηµ (ζ), ρεσπεχτιϖαµεντε. Σι λα σε〉αλ:
Ηµ (ζ)
υφ φ = ρ (κ) (5.63)
Η (ζ)
πυδιερα σερ γενεραδα, σε οβτενδρα ελ ρεσυλταδο δεσεαδο; ϖαριασ χονδιχιονεσ

σε ρεθυιερεν παρα εστο. Ελ µοδελο Ηµ δεβε σερ εσταβλε, ελ εξχεσο δε πολοσ
δελ µοδελο νο δεβε σερ µενορ θυε ελ εξχεσο δε πολοσ δελ προχεσο, ψ χεροσ
ινεσταβλεσ δελ προχεσο ταµβιν δεβεν σερ χεροσ δελ µοδελο.
Εν ελ χασο δε υνα εντραδα ψ υνα σαλιδα, λα γενεραχι⌠ν δε υφ φ εσ
παρτιχυλαρµεντε σιµπλε σι ελ ορδεν ψ λοσ χεροσ δελ µοδελο ψ δελ προχεσο
σον λοσ µισµοσ. Συπ⌠νγασε θυε Η (ζ) = Β(ζ) Α(ζ)
ψ Ηµ (ζ) = ΑΒ(ζ)
µ (ζ)
, εντονχεσ
(5.63) σε ρεδυχε α:

Α (θ) (α1 α1µ ) θ ν 1 + + (αν ανµ )
υφ φ (κ) = ρ (κ) = 1 ρ (κ)
Αµ (θ) θ ν α1µ θ ν 1 + + ανµ
(5.64)
Λα σε〉αλ υφ φ σε πυεδε γενεραρ εντονχεσ δε λοσ εσταδοσ δελ µοδελο δε
ρεφερενχια. Λα γενεραχι⌠ν δε λασ σε〉αλεσ εν λαζο διρεχτο σε σιµπλιχα αν
µ〈σ σι ελ µοδελο δε ρεφερενχια (5.61) τιενε φορµα χαν⌠νιχα αλχανζαβλε, εσ
δεχιρ,
2 3 2 3
α1µ α2µ α(ν 1)µ ανµ
6 1 0 0 7 607
6
... .. 7 6 7
6.7
. 7 ; µ = 6 .. 7 (5.65)
6 7
µ = 6 0 1
6 . .. .. 7 6 7
4 .. . . 5 4 5
0 0 1 0 0
Σε σιγυε εντονχεσ δε λα εχυαχι⌠ν (5.64) θυε
υφ φ = ρ (κ) + Χφ φ ξµ (κ) (5.66)
εν δονδε

Χφ φ = (α1 α1µ ) (α2 α2µ ) α(ν 1) α(ν 1)µ ανµ ) (αν
(5.67)
ψ δονδε εσ ελ ινϖερσο δε λα γανανχια δελ µοδελο δε ρεφερενχια εν εσταδο
εσταβλε, ασι
αµ (1)
= (5.68)
β (1)
Υνα ϖεζ οβτενιδα λα σολυχι⌠ν εν φορµα χερραδα, σε πυεδε οβτενερ οτρασ
ρεπρεσενταχιονεσ πορ τρανσφορµαχι⌠ν δε λασ ϖαριαβλεσ δε εσταδο. Υνα
δισχυσι⌠ν χοµπλετα δελ δισε〉ο δε λα χοµπενσαχι⌠ν εν λαζο διρεχτο εστ〈
φυερα δελ αλχανχε δε εστε χυρσο. Βαστα µενχιοναρ θυε α µενυδο εσ τιλ
νο λινεαλιδαδεσ εν λα τραψεχτορια δε αλιµενταχι⌠ν διρεχτα δε µοδο θυε

ελ σιστεµα νο σεα χονδυχιδο µυψ σεϖεραµεντε εν ρεσπυεστα α λασ σε〉αλεσ
δε χοµανδο. Ψα θυε λα σε〉αλ υφ φ σε υσα πρινχιπαλµεντε παρα λογραρ θυε
ελ σιστεµα σε µυεϖα ρ〈πιδαµεντε εν λα διρεχχι⌠ν χορρεχτα, ταµβιν εσ
ποσιβλε υσαρ µοδελοσ απροξιµαδοσ δελ προχεσο; λασ δεσϖιαχιονεσ πεθυε〉ασ
σον µανεϕαδασ φ〈χιλµεντε πορ ρεαλιµενταχι⌠ν.
Χοµβινανδο λασ σολυχιονεσ α λοσ προβλεµασ δε ρεγυλαχι⌠ν δελ σερϖο σε τιενε
υν χοντρολαδορ ποδεροσο, ελ χυαλ εσ δεσχριτο πορ
υ (κ) = υφ φ (κ) + υφ β (κ) (5.69)
υφ φ (κ) = ρ (κ) + Χφ φ ξµ (κ)
υφ β (κ) = Λ (ξµ (κ) ξ⊥ (κ)) Λ! ! ⊥ (κ)
ξ⊥ (κ + 1) = ⊥ξ (κ) + ξ! ! ⊥ (κ) + υ (κ) + Κ∀ (Κ)
!
⊥ (κ + 1) = ! !⊥ (κ) + Κ! ∀ (κ)
∀ (κ) = ψ (κ) Χ ξ⊥ (κ)
ξµ (κ + 1) = µ ξµ (κ) + µ ρ (κ)
Εστε χοντρολαδορ χαπτυρα µυχηοσ ασπεχτοσ δε υν προβλεµα δε χοντρολ
ταλεσ χοµο ατενυαχι⌠ν δε λα περτυρβαχι⌠ν δε χαργα, ρεδυχχι⌠ν δε λοσ
εφεχτοσ δελ ρυιδο εν λα µεδιδα, ψ σεγυιµιεντο δε λα σε〉αλ δε χοµανδο.
Λασ ρεσπυεστασ α λασ περτυρβαχιονεσ δε χαργα, σε〉αλεσ δε χοµανδο ψ ρυιδο
σον σεπαραδασ χοµπλεταµεντε. Λα ρεσπυεστα α λα σε〉αλ δε χοµανδο σε
δετερµινα πορ ελ µοδελο δε ρεφερενχια. Λα ρεσπυεστα α λασ περτυρβαχιονεσ
δε χαργα ψ ρυιδο εν λα µεδιδα εσ αφεχταδα πορ ελ οβσερϖαδορ ψ λα
ρεαλιµενταχι⌠ν δελ εσταδο. Ελλα πυεδε σερ αϕυσταδα πορ λασ µατριχεσ Λ, Λ! ,
Κ ψ Κ! . Ελ ηεχηο δε θυε τοδοσ λοσ εσταδοσ εστιµαδοσ σεαν χοµπαραδοσ χον
λοσ δελ χοµπορταµιεντο δεσεαδο, δα υνα βυενα ποσιβιλιδαδ παρα εϕερχερ
χοντρολ πρεχισο. Υν διαγραµα δε βλοθυεσ δελ σιστεµα εν λαζο χερραδο σε
µυεστρα εν λα γυρα 5.19.
Ελ χοντρολαδορ δαδο πορ λα εχυαχι⌠ν (5.69) σε πυεδε ρεπρεσενταρ δε
διφερεντεσ µανερασ. Τοδασ ελλασ σον εθυιϖαλεντεσ ψα θυε ελ σιστεµα εσ λινεαλ
ε ινϖαριαντε χον ελ τιεµπο. Εν λα πρ〈χτιχα εσ τιλ υσαρ µοδελοσ δε ρεφερενχια
νο λινεαλεσ, λοσ αχτυαδορεσ ψ χονϖερσορεσ ποδραν σερ νο λινεαλεσ, ψ ποδραν
ηαβερ εφεχτοσ νο λινεαλεσ εν λοσ χ〈λχυλοσ ταλεσ χοµο ελ ρεδονδεο. Εν ταλεσ
χασοσ, λασ διφερεντεσ εστρυχτυρασ ποδραν τενερ δρ〈στιχαµεντε προπιεδαδεσ
διφερεντεσ.
Υν χονοχιµιεντο προφυνδο σε οβτιενε ιντροδυχιενδο λα διφερενχια εντρε ελ
εσταδο εστιµαδο ξ⊥ ψ ελ εσταδο δελ µοδελο ξµ . Συπ⌠νγασε θυε λοσ σιστεµασ
u ff
r Modelo y
lazo directo
xm
u fb u y
−+ L ++ Proceso
x̂ −
Lω
ω̂
Observador
Φιγυρα 5.19: ∆ιαγραµα δε βλοθυεσ δε υν χοντρολαδορ γενεραλ θυε χοµβινα

σεγυιµιεντο πορ µοδελο χον ρεαλιµενταχι⌠ν δε λοσ εσταδοσ εστιµαδοσ ψ λοσ
εσταδοσ δε λα περτυρβαχι⌠ν.
σον δαδοσ εν φορµασ χαν⌠νιχασ αλχανζαβλεσ ψ θυε ελ µοδελο ψ ελλ προχεσο

τιενε λοσ µισµοσ χεροσ. Σε πυεδε εντονχεσ εσχογερ Χµ = Χ ψ µ = ρ (κ).
Σε ιντροδυχε:
ε⊥ = ξµ ξ⊥ (5.70)
∆ε λασ εχυαχιονεσ (5.61) ψ (5.69) σε σιγυε θυε:
ε⊥ (κ + 1) = µ ξµ + µ ρ (κ) ⊥ ξ (κ) ξ! !
⊥ (κ)
υ (κ) Κ∀ (κ)
= ⊥
ε (κ) ξ! !
⊥ (κ) + (µ ) ξµ (κ) + ρ (κ)
υ (κ) Κ∀ (κ)
Σ⌠λο ελ πριµερ ελεµεντο δελ ϖεχτορ
(µ ) ξµ (κ) + ρ (κ)
εσ διφερεντε δε χερο. Εστε ελεµεντο εσ δαδο πορ:
(α1 α1µ ) ξµ1 +(α2 α2µ ) ξµ2 + +(αν ανµ ) ξµν +ρ = ρ (κ)+Χφ φ ξµ (κ)
Αδεµ〈σ σε τιενε:
∀ (κ) = ψ (κ) Χ ξ⊥ (κ)
= ψ (κ) Χ ξ⊥ (κ) + Χξµ (κ) Χξµ (κ)
= ψ (κ) ψµ (κ) Χ ε⊥ (κ)
χον:
υ (κ) = υφ β (κ) + υφ φ (κ)
εν δονδε
ψ ελ χοντρολαδορ (5.69) εσ αηορα
υ (κ) = υφ β (κ) + υφ φ (κ) (5.71)

υφ β (κ) = Λ⊥
ε (κ) Λ! ! ⊥ (κ)
ε⊥ (κ + 1) = ⊥
ε (κ) ξ! ! ⊥ (κ) υφ β (κ) + Κ (ψ (κ) ψµ (κ) Χ ε⊥ (κ))
ξµ (κ + 1) = µ ξµ (κ) + µ ρ (κ)
Εν ελ χασο εσπεχιαλ δε υνα περτυρβαχι⌠ν χονσταντε α λα εντραδα σε τιενε

! = ϖ, ! = 1, ξ! = . Εν εστε χασο ελ χοντρολαδορ τενδρ〈 αχχι⌠ν
ιντεγραλ. Παρα ϖερ εστο χλαραµεντε, σε ρεεσχριβεν λασ εχυαχιονεσ (5.71)
παρα ελ χοντρολαδορ.
∆εσπυσ δε µανιπυλαχιονεσ αλγεβραιχασ σε τιενε
υ (κ) = υφ β (κ) + υφ φ (κ) (5.72)

υφ β (κ) = Λ⊥ ε (κ) ϖ⊥ (κ)
ε⊥ (κ + 1) = ( Λ ΚΧ) ε⊥ (κ) + Κ (ψ (κ) ψµ (κ))
ϖ⊥ (κ + 1) = ϖ⊥ (κ) Κ! (ψµ (κ) ψ (κ) ε⊥ (κ))
ξµ (κ + 1) = µ ξµ (κ) + µ ρ (κ)
Λα φυνχι⌠ν δε τρανσφερενχια δεσδε ψ ψµ α ε⊥ (κ) εσ δαδα πορ λα εχυαχι⌠ν

(5.51). Υν διαγραµα δε βλοθυεσ δελ χοντρολαδορ σε µυεστρα εν λα γυρα
5.20. Σε ιλυστραρ〈ν λασ ιδεασ χοντρολανδο ελ ιντεγραδορ δοβλε.
Εϕεµπλο 5.14 Χοντρολ δελ ιντεγραδορ δοβλε.
Χονσιδρεσε λα πλαντα χον ελ ιντεγραδορ δοβλε ψ συπ⌠νγασε θυε ηαψ υνα

περτυρβαχι⌠ν εν ελ προχεσο εν λα φορµα δε υνα χονσταντε δεσχονοχιδα θυε
αχτα α λα εντραδα δελ προχεσο. Ελ ϖεχτορ δε ρεαλιµενταχι⌠ν Λ σε δετερµινα
χοµο εν λοσ εϕεµπλοσ 5.2 ψ 5.4 χον λα φρεχυενχια νατυραλ δε λαζο χερραδο
! = 1, αµορτιγυαµιεντο = 0:7 ψ η = 0:44.
∆ισε〉ο δελ χοντρολ δελ εϕεµπλο 5.14:
r Modelo y u ff
lazo directo
ym ê u fb u y
+
+ Observador L + + Proceso
− −
v̂
C
− Kω
+
z −1
Φιγυρα 5.20: Οτρα ρεπρεσενταχι⌠ν δε λα εστρυχτυρα γενεραλ δελ χοντρολαδορ

χον ρεαλιµενταχι⌠ν δε λοσ εσταδοσ εστιµαδοσ, εσταδο δε λα περτυρβαχι⌠ν ψ
σεγυιµιεντο δελ µοδελο.
Ελ µοδελο δε λα πλαντα εσ

0 1 0
ξ_ = ξ+ υ; ψ = 1 0 ξ
0 0 1 | {ζ }
| {ζ } |{ζ} Χ
Α Β
∆ισχρετιζανδο λα πλαντα χον ελ τιεµπο δε µυεστρεο η = 0:44 σε οβτιενε

1 0:44 0:097
ξ (κ + 1) = ξ (κ) + υ (κ)
0 1 0:44

ψ (Κ) = 1 0 ξ (κ)
Λα φυνχι⌠ν δε τρανσφερενχια δελ σιστεµα δισχρετιζαδο εσ

0:097 (ζ + 1) 0:097 (ζ + 1)
Γ (ζ) = 2 = 2
(ζ 1) ζ 2ζ + 1
Ασ, λα φορµα χαν⌠νιχα αλχανζαβλε, δελ σιστεµα δισχρετιζαδο εσ

0 2 1 0 1
ξ (κ + 1) = ξ (κ) + υ (κ)
1 0 0
| {ζ } |{ζ}
Χ
0 Χ
ψ (κ) = 0:097 0:097 ξ (κ)
| {ζ }
ΧΧ
Modelo de
r referencia xm
+
+
en FCA C ff
u ff
Φ m , Γm v
xm u fb u Planta y
+ + +
L + + +
− − A, B, C
Kω v̂
z −1
Observador ++
ΓC
x̂'
en FCA
Φ C , ΓC K +
ê −
CC
Φιγυρα 5.21: Εστρυχτυρα δελ χοντρολαδορ δελ εϕεµπλο 5.14.
Παρα λα ρεγυλαχι⌠ν σε δεσεα υν σιστεµα εν λαζο χερραδο χοντινυο,

εθυιϖαλεντε α τενερ λα εχυαχι⌠ν χαραχτερστιχα
σ2 + 1:4σ + 1 = (σ + 0:7 + ϕ0:714) (σ + 0:7 ϕ0:714)

= 0:7; ! = 1
Λοσ πολοσ δελ σιστεµα δισχρετο εν λαζο χερραδο σε οβτιενεν χον ζ = εησ ,
δονδε η = 0:44. Ασ,
ζ1;2 = 0:7 ϑ0:227
Λα εχυαχι⌠ν χαραχτερστιχα εσ
ζ2 1:4ζ + 0:541
Υτιλιζανδο λα ρεαλιµενταχι⌠ν δε ξ0 α τραϖσ δελ ϖεχτορ δε γανανχια:

λ1 λ2 Λ =

ζ 2λ1 1 + λ2
δετ (ζΙ Χ + Χ Λ) = δετ
1 ζ
= ζ 2 + (λ1 2) ζ + (1 + λ2 ) = ζ 2 1:4ζ + 0:541
Χοµπαρανδο χοεχιεντεσ ψ ρεσολϖιενδο παρα λ1 ψ λ2 σε οβτιενε

Λ = λ1 λ2 = 0:6 0:459
Σε υτιλιζα υν οβσερϖαδορ παρα ρεαλιµενταρ λασ ϖαριαβλεσ δε εσταδο
εστιµαδασ δε λα φορµα χαν⌠νιχα αλχανζαβλε, ξ0 ψ υν οβσερϖαδορ παρα
εστιµαρ λα περτυρβαχι⌠ν ϖ⊥.
∆ισε〉ο δελ οβσερϖαδορ:
Υσανδο λασ δοσ λτιµασ εχυαχιονεσ δε (5.49) χον ξ! = ψ ! = 1, χον:

Κ1
Κ = ;
Κ2
2 3
2 0:097Κ1 1 0:097Κ1 1
Χ ΚΧΧ Χ
= 0 = 41 0:097Κ2 0:097Κ2 05
Κ! ΧΧ 1
0:097Κ! 0:097Κ! 1
ψ υβιχανδο τοδοσ λοσ πολοσ δελ οβσερϖαδορ εν ζ = 0:75, εντονχεσ
δετ (ζΙ 0 ) = (ζ 0:75)3 = ζ 3 2:25ζ 2 + 1:6875ζ 0:4219
2 3
ζ 2 + 0:097Κ1 1 + 0:097Κ1 1
= δετ 4 1 + 0:097Κ2 ζ + 0:097Κ2 0 5
0:097Κ! 0:097Κ! ζ 1
Χοµπαρανδο χοεχιεντεσ σε οβτιενεν λασ εχυαχιονεσ
Κ1 + Κ2 = 7:732
4Κ2 + Κ! = 13:531
Κ1 + 3Κ2 + Κ! = 5:96
χυψα σολυχι⌠ν εσ
4:3291
Κ= ; Κ! = 0:0805
3:4029
Ελ µοδελο δε ρεφερενχια. Σε δεσεα θυε ελ σερϖο ρεσπονδα δοσ ϖεχεσ µ〈σ
ρ〈πιδο, θυε χυανδο ρεσπονδε ελ ρεγυλαδορ (δισε〉ο δε Λ). Ασ, λα εχυαχι⌠ν
χαραχτερστιχα δελ σιστεµα χοντινυο εθυιϖαλεντε σερα:
σ2 + 1:4 2σ + 22 = σ2 + 28σ + 4; σ1;2 = 1:4 ϕ1:428
∆ισχρετιζανδο εστοσ πολοσ χον ζ = εησ ψ η = 0:44: ζ1;2 = 0:437 ϑ0:317.
Ασ λα εχυαχι⌠ν χαραχτερστιχα δελ σιστεµα δισχρετο εσ:
Αµ (ζ) = ζ 2 0:874ζ + 0:292
Planta discretizada
r (k ) u ff y (k )
1
H m (q ) H (q )
H (q )
Φιγυρα 5.22: Σε〉αλ δε χοντρολ εν λαζο διρεχτο παρα ελ σερϖο.
Ελ µοδελο δε ρεφερενχια εν φορµα χαν⌠νιχα αλχανζαβλε εσ
ξµ (κ + 1) = µ ξµ (κ) + µ ξµ (κ)

0:874 0:29
µ = ; µ=
1 0 0
Παρα θυε εστε µοδελο τενγα λοσ µισµοσ χεροσ δε λα φορµα χαν⌠νιχα
αλχανζαβλε, εντονχεσ

Χµ = Χ = 0:097 0:097
Ασ,

Χφ φ = α1Χ α1µ α2Χ α2µ = 1:126 0:708
ψ
υφ φ = ρ (κ) + Χφ φ ξµ (κ)
Χ〈λχυλο δε . Παρα ελ σερϖο νιχαµεντε, χονσιδρεσε λα γυρα 5.22
Χοµο Ηµ (θ) τιενε λοσ χεροσ δε Η (θ):
(ζ ζ1 ) (ζ ζ2 ) (ζ ζµ )
εν δονδε
(ζ ζ1 ) (ζ ζ2 ) (ζ ζµ )
Η (Ζ) =
Α (ζ)
Εν εστε χασο παρτιχυλαρ: ζ1 = 1, = 0:097: (ζ ζ1 ) = 0:097 (ζ 1).
Χοµο λοσ πολοσ δε Ηµ (θ) σε σελχχιοναν δε αχυερδο αλ χοµπορταµιεντο
δεσεαδο, χον ελ µοδελο δε ρεφερενχια, εντονχεσ:
(ζ ζ1 ) (ζ ζ2 ) (ζ ζµ )
Ηµ (Ζ) =
Αµ (ζ)
Υν εϕεµπλο δε δισε〉ο 187
σε εσχογε δε µοδο θυε σι ρ (κ) εσ υν εσχαλ⌠ν, ψ (κ) εν εσταδο εσταχιοναριο

εσ λα υνιδαδ. Χοµο:
Η (θ)
ψ (κ) = Ηµ (θ) ρ (κ) = Ηµ (θ) ρ (κ)
Η (θ)
Υτιλιζανδο ελ τεορεµα δελ ϖαλορ ναλ

ψσσ (κ) = λµ ψ (κ) = λµ 1 ζ 1 Ηµ (ζ) Ρ (ζ)
κ!1 ζ!1
1
ζ
= λµ 1 ζ Ηµ (ζ) = Ηµ (1)
ζ!1 ζ 1
Ασ, Ηµ (1) = 1, εντονχεσ
Αµ (1)
=
(ζ ζ1 ) (ζ ζ2 ) (ζ ζµ )
Παρα ελ χασο παρτιχυλαρ

1 0:874 + 0:292
= = 2:1546
0:097 (1 + 1)
Λα γυρα 5.23 µυεστρα ελ χοντρολ δελ ιντεγραδορ δοβλε χυανδο σε υσα ελ

χοντρολαδορ (5.72). Πριµερο ηαψ υνα περτυρβαχι⌠ν δε χαργα α λα εντραδα
εν ελ ινσταντε τ = 5 ψ λυεγο υν χαµβιο εν ελ ϖαλορ δε ρεφερενχια παρα ελ
µοδελο τ = 30. Ελ µοδελο εσ δισε〉αδο δε µοδο θυε σεα δοσ ϖεχεσ µ〈σ
ρ〈πιδο θυε χυανδο σε δισε〉α Λ. Λα σιµυλαχι⌠ν µυεστρα θυε λοσ προβλεµασ
δε ρεγυλαχι⌠ν ψ δε σερϖο σε πυεδεν σεπαραρ ψ δαρ διν〈µιχασ διφερεντεσ.
5.10. Υν εϕεµπλο δε δισε〉ο

Παρα ιλυστραρ ελ µτοδο δε δισε〉ο, σε χονσιδεραρ〈 ελ χοντρολ δε υνα υνι⌠ν
ελ〈στιχα δε υν ροβοτ. Χονσιδρεσε υν µοτορ χον χονσταντε δε χορριντε ΚΙ
θυε αλιµεντα (µανεϕα) υνα χαργα θυε χονσιστε δε δοσ µασα αχοπλαδασ χον
υν ρεσορτε χονσταντε Κ, χοµο σε µυεστρα εν λα γυρα 5.24.
Σε συπονε θυε λα φριχχι⌠ν ψ ελ αµορτιγυαµιεντο πυεδεν σερ δεσπρεχιαδοσ.
Λα σε〉αλ δε εντραδα εσ λα χορριεντε δελ µοτορ Ι. Λασ ϖελοχιδαδεσ ανγυλαρεσ,
ψ λοσ 〈νγυλοσ δε λασ µασασ σον ! 1 , ! 2 , ∋1 ψ ∋2 ; λοσ µοµεντοσ δε ινερχια
σον ϑ1 ψ ϑ2 . Σε συπονε θυε ηαψ υν αµορτιγυαµιεντο ρελατιϖο, δ, εν ελ
ρεσορτε ψ θυε λα πριµερα µασα ποδρα σερ περτυρβαδα πορ υν τορθυε ϖ.
1.5
(a)
0.5 y
ym
0
0 10 20 30 40 50
2
u
1
(b)
0
-1
0 10 20 30 40 50
0.2
(c)
0.1 v
v^
0
0 10 20 30 40 50
Tiempo
Φιγυρα 5.23: Χοντρολ δελ ιντεγραδορ δοβλε υσανδο ελ χοντρολαδορ (5.39). (α)
Σαλιδα ψ ψ σαλιδα δελ µοδελο ψµ , (β) σε〉αλ δε χοντρολ υ, (χ) περτυρβαχι⌠ν
ϖ ψ περτυρβαχι⌠ν εστιµαδα ϖ⊥.
Φιναλµεντε, λα σαλιδα δελ προχεσο εσ λα ϖελοχιδαδ ανγυλαρ ! 2 . Λα γυρα

5.25 µυεστρα λοσ διαγραµασ δε χυερπο λιβρε δε ϑ1 ψ ϑ2 .
Απλιχανδο λα σεγυνδα λεψ δε Νεωτον παρα σιστεµασ ροταχιοναλεσ σε τιενε:
δ! 1
ϖ + ΚΙ υ = ϑ 1 + δ (! 1 ! 2 ) + Κ (∋1 ∋2 )
δτ
δ! 2
0 = δ (! 1 ! 2 ) + Κ (∋1 ∋2 ) ϑ2
δτ
Ιντροδυχιενδο λασ ϖαριαβλεσ δε εσταδο:
ξ1 = ∋1 ∋2
!1
ξ2 =
!0
!2
ξ3 =
!0
Φιγυρα 5.24: Βραζο δε υν ροβοτ εξιβλε
Φιγυρα 5.25: ∆ιαγραµα δε χυερπο λιβρε παρα ϑ1 ψ ϑ2
εν δονδε σ
Κ (ϑ1 + ϑ2 )
!0 =
ϑ1 ϑ 2
Ν⌠τεσε θυε ξ_ 1 = ∋_ 1 ∋_ 2 = ! 0 ξ2 ! 0 ξ3 . Ελ προχεσο εσ εντονχεσ δεσχριτο
πορ
2 3 2 3 2 3
0 1 1 0 0
δξ
= ! 0 4 1 1 1 5 ξ + 4 5 υ + 4 5 ϖ (5.73)
δτ
2 2 0 0

ψ = 0 0 !0 ξ
εν δονδε
ϑ1 δ δ ΚΙ 1
= , 1 = , 2 = , = ,=
ϑ1 + ϑ2 ϑ1 ! 0 ϑ2 ! 0 ϑ1 ! 0 ϑ1 ! 0
Λοσ σιγυιεντεσ ϖαλορεσ ηαν σιδο υτιλιζαδοσ εν ελ εϕεµπλο: ϑ1 = 10
9
, ϑ2 = 10,
Κ = 1, δ = 0:1, ΚΙ = 1, λο χυαλ δα ! 0 = 1. Χον εστοσ ϖαλορεσ, ελ προχεσο
(5.73) τιενε 3 πολοσ, π1 = 0, π2;3 = 0:05 ϕ0:999, ψ υν ζερο Ζ1 =0
10. Ν⌠τεσε θυε ελ σιστεµα τιενε υν ιντεγραδορ πυρο. Λοσ πολοσ χοµπλεϕοσ
τιενεν υν αµορτιγυαµιεντο δε π = 0:05 ψ υνα φρεχυενχια νατυραλ ! π = 1
Ganancia(dB)
-100
-200
-1 0 1
10 10 10
0
Fase (grados)
-100
-200
-300
-1 0 1
10 10 10
Frecuencia (rad/s)
Φιγυρα 5.26: Γρ〈χα δε βοδε δελ προχεσο δε βραζο εξιβλε δελ ροβοτ.
ραδ−σεγ:Λα γρ〈χα δε Βοδε δελ προχεσο σε µυεστρα εν λα γυρα 5.26 ψ λα

ρεσπυεστα αλ ιµπυλσο εν λα γυρα 5.27.
Εσπεχιχαχιονεσ: σε δεσεα θυε ελ σιστεµα εν λαζο χερραδο τενγα υνα
ρεσπυεστα δεσδε λα σε〉αλ δε ρεφερενχια ταλ θυε λοσ µοδοσ δοµιναντεσ τενγαν
υνα φρεχυενχια νατυραλ ! µ = 0:5 ραδ−σεγ. ψ υν αµορτιγυαµιεντο µ = 0:7.
Σελεχχι⌠ν δελ ιντερϖαλο δε µυεστρεο: Ελ µοδελο δεσεαδο τιενε υνα
φρεχυενχια νατυραλ ! µ = 0:5 ραδ−σεγ. Υτιλιζανδο λα ρεγλα δαδα πορ λα
εχυαχι⌠ν (5.17) δα η = 0:5 σεγυνδοσ χοµο υνα σελεχχι⌠ν ραζοναβλε παρα
ελ ιντερϖαλο δε µυεστρεο. Εστο δα υνα φρεχυενχια δε Νψθυιστ ΩΝ = η = 6
ραδ−σεγ.
Εν εστε πριµερ δισε〉ο νο σε χονσιδεραν περτυρβαχιονεσ, ψ ελ δισε〉ο εσ
ηεχηο παρα λα πλαντα νιχαµεντε.
∆ισε〉ο δε λα ρεαλιµενταχι⌠ν δε εσταδο: Σε συπονε θυε τοδοσ λοσ εσταδοσ
σον µεδιδοσ. Ελ σιστεµα εσ δε τερχερ ορδεν, λο χυαλ ιµπλιχα θυε λοσ τρεσ
πολοσ πυεδεν σερ ρευβιχαδοσ υσανδο ελ χοντρολαδορ
υ (κ) = Λξ (κ) + ΛΧ ρ (κ) (5.74)

0.2
0.1
y
0
0 25 50 75
Tiempo
Φιγυρα 5.27: Ρεσπυεστα αλ ιµπυλσο δελ βραζο εξιβλε δελ ροβοτ.
Λοσ πολοσ δεσεαδοσ σε εσπεχιχαν πορ

σ2 + 2µ ! µ σ + ! 2µ (σ + 1 ! µ ) = 0 (5.75)
Σελεχχιονανδο 1 = 2 (ν⌠τεσε θυε ελ πολο 1 ! µ εστ〈 µ〈σ λεϕοσ δελ εϕε

ιµαγιναριο θυε λοσ πολοσ χοµπλεϕοσ χονϕυγαδοσ), λοσ πολοσ δεσεαδοσ σον
σ1;2 = 0:35 ϕ0:3571

σ3 = 1
Τρανσριενδο εστοσ πολοσ αλ σιστεµα δισχρετιζαδο χον η = 0:5 σε οβτιενε
ζ1;2 = εησ1;2 = 0:826 ϕ0:149

ζ3 = εησ3 = 0:606
Εσ δεχιρ, ελ πολινοµιο χαραχτερστιχο δελ σιστεµα δισχρετο εν λαζο χερραδο

εσ:
(ζ ζ1 ) (ζ ζ2 ) (ζ ζ3 ) = ζ 3 2:258ζ 2 + 1:705ζ 0:427
ελ χυαλ δεβε σερ ιγυαλ αλ δετ (ζΙ + Λ) παρα δετερµιναρ ελ ϖεχτορ Λ
θυε χοντιενε λασ γανανχιασ δε λα ρεαλιµενταχι⌠ν δε εσταδο, εν δονδε ψ
σε οβτιενεν δισχρετιζανδο 5.73 χον η = 0:5.
Σι σε υσα Ματλαβ, πορ εϕεµπλο ψ σε δενεν λασ µατριχεσ Α; Β; Χ; ψ ∆ δελ
σιστεµα αν〈λογο σε πυεδεν υσαρ λοσ σιγυιεντεσ χοµανδοσ
%µοδελο αναλογο εν εσπαχιο δε εσταδοσ
σισχ=σσ(Α,Β,Χ,∆)
%λα φυνχιον σισχ δισχρετιζα ελ σιστεµα χοντινυο

%χον η=0.5 ψ χον υν ρετενεδορ δε ορδεν χερο
σισδ=χ2δ(σισχ,0.5,ζοη)
Υτιλιζανδο ελ Ματλαβ σε οβτιενε:
2 3 2 3
0:8796 0:4676 0:4676 0:1084
= 4 0:4209 0:8495 0:1505 5 ; = 40:42385
0:0468 0:0167 0:9833 0:0029
∆ε:
δετ (ζΙ + Λ) = ζ 3 2:258ζ 2 + 1:705ζ 0:427
ψ χοµπαρανδο λοσ χοεχιεντεσ δε τρµινοσ σεµεϕαντεσ σε οβτιενεν
τρεσ
εχυαχιονεσ λινεαλεσ δε λασ χυαλεσ σε πυεδε ηαλλαρ Λ = λ1 λ2 λ3 .
Ταµβιν σε πυεδε υτιλιζαρ ελ χοµανδο αχκερ δε Ματλαβ:
%φυνχιον θυε ιµπλεµεντα λα φορµυλα δε Αχκερµανν
Λ=αχκερ(σισδ.α,σισδ.β,Π_Χ)
εν δονδε ΠΧ εσ υν ϖεχτορ θυε χοντιενε λοσ πολοσ δεσεαδοσ δελ σιστεµα
δισχρετο εν λαζο χερραδο
Τ
ΠΧ = ζ1 ζ2 ζ3
Υτιλιζανδο λα αντεριορ φυνχι⌠ν

Λ = 0:3449 1:1552 0:7688
Παρα ελ δισε〉ο δε ΛΧ χονσιδρεσε ελ σιστεµα δε λα γυρα 5.28, εν δονδε
Ηλ χ (ζ) εσ λα φυνχι⌠ν δε τρανσφερενχια δελ σιστεµα δισχρετο εν λαζο χερραδο
υσανδο ρεαλιµενταχι⌠ν δελ εσταδο. Ελ παρ〈µετρο ΛΧ σε δετερµινα δε µοδο
θυε λα γανανχια εν εσταδο εσταχιοναριο δεσδε ρ ηαστα ψ εσ λα υνιδαδ, εσ
δεχιρ, νο σε ιντροδυχε υν ιντεγραδορ εν λε χοντρολαδορ.
Λα φυνχι⌠ν δε τρανσφερενχια εν λαζο χερραδο σε πευδε ηαλλαρ υσανδο ελ
χοµανδο σσ2τφ δελ Ματλαβ θυε χονϖιερτε υν µοδελο δε εσπαχιο δε εσταδο
α συ φυνχι⌠ν δε τρανσφερενχια. Ηαχινδολο σε οβτιενε
0:0029ζ 2 + 0:0071ζ + 0:0007
Ηλ χ (ζ) = 3
ζ 2:258ζ 2 + 1:7056ζ 0:4269
Χοµο σε δεσεα θυε εν εσταδο εσταχιοναριο λα σαλιδα σεα ιγυαλ α λα σε〉αλ δε
ρεφερενχια, χυανδο στα εσ υν εσχαλ⌠ν, εντονχεσ
ζ
ψσσ (κ) = λµ ψ (κ) = λµ 1 ζ 1 ΛΧ Ηλ χ (ζ) = ΛΧ Ηλ χ (1) = 1
κ!1 ζ!1 ζ 1
r (k ) y (k )
Lc H lc (z )
Φιγυρα 5.28: ∆ιαγραµα δε βλοθυεσ θυε µυεστρα υνα µανερα σιµπλε δε

ιντροδυχιρ λα σε〉αλ δε ρεφερενχια δε υν χοντρολαδορ χον ρεαλιµενταχι⌠ν δε
εσταδο.
Ασ
1
ΛΧ = = 1:9346
Ηλ χ (1)
Λα γυρα 5.29 µυεστρα ελ χοµπορταµιεντο δελ σιστεµα εν λαζο χερραδο
χυανδο ελ χοντρολαδορ πορ ρεαλιµενταχι⌠ν δε εσταδο (5.74) εσ υτιλιζαδο.
1.5
1
y
0.5
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80
1
u
-1
0 10 20 30 40 50 60 70 80
Tiempo
Φιγυρα 5.29: Σαλιδα ψ εντραδα χυανδο λα σε〉αλ δε ρεφερενχια ρ εσ υν εσχαλ⌠ν

ψ λα περτυρβαχι⌠ν ϖ εσ υν πυλσο χορτο.
Λα σε〉αλ δε ρεφερενχια εσ υν εσχαλ⌠ν εν τ = 0 ψ λα περτυρβαχι⌠ν ϖ εσ υν

πυλσο εν τ = 25 δε αλτυρα 10 ψ υνα δυραχι⌠ν δε 0:1 υνιδαδεσ δε τιεµπο.
∆ισε〉ο δελ οβσερϖαδορ. Σε συπονε αηορα θυε σολο λα σαλιδα πυεδε σερ
µεδιδα. Λοσ εσταδοσ σε ρεχονστρυψεν υσανδο υν οβσερϖαδορ χοµπλετο δε

εσταδο δε λα φορµα (5.33). Λοσ ϖαλορεσ προπιοσ δε ΚΧ σε εσχογεν δε
λα µισµα µανερα θυε λοσ πολοσ εν λαζο χερραδο, περο υν φαχτορ 0 µ〈σ
λεϕοσ δελ οριγεν, εσ δεχιρ, εν ελ τιεµπο χοντινυο σε συπονε θυε σε τιενε λα
εχυαχι⌠ν χαραχτερστιχα δελ οβσερϖαδορ:

σ2 + 2µ 0 ! µ σ + (0 ! µ )2 (σ + 0 1 ! µ ) = 0
Σελεχχιονανδο 0 = 2 σε τιενε

σ2 + 1:4σ + 1 (σ + 2) = 0
σ1;2 = 0:7 ϕ0:714; σ3 = 2
Ελ πολο µ〈σ ρ〈πιδο εθυιϖαλεντε εν τιεµπο χοντινυο δελ σιστεµα εν λαζο

χερραδο χυανδο σε υσα ελ οβσερϖαδορ εσ 0 1 ! µ = 2. Εστο ιµπλιχα θυε
ελ ιντερϖαλο δε µυεστρεο (η = 0:5) εσ υν ποχο γρανδε. Σιν εµαβργο, νο
ηαψ διφερενχια σιγνιχατιϖα εν λα ρεσπυεστα χυανδο η σε δισµινυψε α 0:25.
Τρανσριενδο λοσ αντεριορεσ πολοσ αλ οβσερϖαδορ δισχρετιζαδο χον η = 0:5
σε οβτιενε:
ζ1;2 = εησ1;2 = 0:66 ϕ0:246

ζ3 = εησ3 = 0:368
∆ε λα εχυαχι⌠ν δε σαλιδα

ψ (κ) = Χξ (κ) = 0 0 1 ξ (κ)
εν δεχιρ
Χ= 0 0 1
ψ χον
(ζ ζ1 ) (ζ ζ2 ) (ζ ζ3 ) = δετ (ζΙ + ΚΧ)
σε πυεδεν οβτενερ λασ γανανχιασ Κ δελ οβσερϖαδορ.
Πυεστο θυε δετ (ζΙ + ΚΧ) = δετ (ζΙ + ΚΧ)Τ =
δετ ζΙ Τ + Χ Τ Κ Τ σε πυεδε υσαρ λα φ⌠ρµυλα δε Αχκερµανν.
Υσανδο Ματλαβ:
Κτ=αχκερ(Πηι,Χ,Π_0)
Κ=Κτ
Χονχλυσιονεσ 195
r (k )
Lc
v(k )
u (k ) y (k )
−L ++ ++ Proceso
x̂(k )
xˆ (k + 1) x̂(k ) ŷ (k )
+
Γ ++ q −1 C − +
Φιγυρα 5.30: Εσθυεµα παρα ελ σιµυλινκ δελ εϕεµπλο δε δισε〉ο.
σε οβτιενε Τ
Κ = 3:5454 4:5590 1:0244
Λα γυρα 5.31 µυεστρα ελ εσθυεµα δε λα γυρα 5.29 χυανδο σε υσα υν
οβσερϖαδορ.
Ρεσυµεν. Ελ εϕεµπλο µυεστρα ελ δισε〉ο υσανδο ρεαλιµενταχι⌠ν δελ εσταδο
ψ ελ οβσερϖαδορ. Λα ρεσπυεστα αλ χαµβιο εν ελ ϖαλορ δε ρεφερενχια εσ
λα µισµα, ψα θυε ελ σιστεµα ψ ελ οβσερϖαδορ τιενεν λοσ µισµοσ ϖαλορεσ
ινιχιαλεσ. Λα ρεσπυεστα α λα περτυρβαχι⌠ν σε δετεριορα λιγεραµεντε χυανδο ελ
οβσερϖαδορ εσ υσαδο, χοµπαραδα χον λα ρεαλιµενταχι⌠ν διρεχτα δελ εσταδο.
Ελ οβσερϖαδορ εσ δοσ ϖεχεσ µ〈σ ρ〈πιδο θυε λα ρεσπυεστα δεσεαδα δελ σιστεµα
εν λαζο χερραδο. Υν ασπεχτο ιµπορταντε δελ προβλεµα δε χοντρολ θυε νο
ηα σιδο χονσιδεραδο εσ ελ εφεχτο δε λα ινχερτιδυ,βρε δελ µοδελο. Ν⌠τεσε
θυε νο ηαψ ιντεγραδορεσ εν ελ χοντρολαδορ. Ελ ερρορ δε εσταδο εσταχιοναριο
σερ〈 χερο αν εν πρεσενχια δε υνα περτυρβαχι⌠ν ψα θυε λα διν〈µιχα δελ
προχεσο τιενε υν ιντεγραδορ.
5.11. Χονχλυσιονεσ
Εστε χαπτυλο µυεστρα χοµο λοσ προβλεµασ δε δισε〉ο δελ ρεγυαλδορ ψ δελ
σερϖο σε πυεδεν ρεσολϖερ υσανδο ρευβιχαχι⌠ν δε πολοσ ψ οβσερϖαδορεσ. Λα
σολυχι⌠ν τιενε 3 χοµπονεντεσ πρινχιπαλεσ: λα µατριζ δε ρεαλιµενταχι⌠ν Λ, ελ
1.5
y
0.5
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80
1
u
-1
0 10 20 30 40 50 60 70 80
Tiempo
Φιγυρα 5.31: Λο µισµο θυε εν λα γυρα 5.29, περο υτιλιζανδο

ρεαλιµενταχι⌠ν δε λοσ εσταδοσ οβσερϖαδοσ χυανδο 0 = 2.
οβσερϖαδορ ψ λα ρεσπυεστα δελ µοδελο. Λα µατριζ Λ σε εσχογε δε µοδο θυε

λασ περτυρβαχιονεσ δε χαργα δεχαιγαν αδεχυαδαµεντε υσανδο λασ τχνιχασ
δισχυτιδασ εν λα ρεγυλαχι⌠ν πορ ρεαλιµενταχι⌠ν δε εσταδο. Ελ οβσερϖαδορ σε
δισε〉α χονσιδερανδο λασ περτυρβαχιονεσ δε χαργα ψ ελ ρυιδο εν λα µεδιδα,
χοµο σε δισχυτι⌠ εν λα σεχχι⌠ν δε ρεαλιµενταχι⌠ν δε λα σαλιδα.
Εξιστε υν χοµπροµισο ιµπορταντε εντρε χονϖεργενχια ρ〈πιδα ψ
σενσιτιϖιδαδ α ερρορεσ δε µεδιδα. Λασ προπιεδαδεσ δε ρεγυλαχι⌠ν σε τιενεν
εν χυεντα χον λα µατριζ Λ ψ ελ οβσερϖαδορ. Ελ µοδελο δε ρεσπυεστα ψ ελ
µοδελο δελ προχεσο ινϖερσο σον εσχογιδοσ παρα οβτενερ ελ χοµπορταµιεντο
δεσεαδο δελ σερϖο εν ρεσπυεστα α σε〉αλεσ δε χοµανδο.
Ελ δισε〉ο πορ ρευβιχαχι⌠ν δε πολοσ εσ ηεχηο παρα ελ χασο εσχαλαρ. Χον ν
παρ〈µετροσ εν ελ ϖεχτορ δε ρεαλιµενταχι⌠ν δελ εσταδο, εσ ποσιβλε υβιχαρ ν
πολοσ αρβιτραριαµεντε, σι ελ σιστεµα εσ αλχανζαβλε.
Εν ελ χασο µυλτιϖαριαβλε ηαψ µ〈σ γραδοσ δε λιβερταδ.

Εϕερχιχιο 5.2 ∆αδο ελ σιστεµα

1:0 0:1 1:0
ξ (κ + 1) = ξ (κ) + υ (κ)
0:5 0:1 0:0

ψ (κ) = 1:0 1:0 ξ (κ)
∆ετερµιναρ υν χοντρολαδορ πορ ρεαλιµενταχι⌠ν λινεαλ δελ εσταδο:
υ (κ) = Λξ (κ)
ταλ θυε λοσ πολοσ εν λαζο χερραδο εστν εν 0:1 ψ 0:25.
Εϕερχιχιο 5.3 Ηαλλαρ ελ χοντρολαδορ δεαδ βεατ παρα ελ µοτορ νορµαλιζαδο
δε λα γυρα 5.32ψ χον µοδελο δε εσπαχιο δε εσταδοσ χοντινυο δαδο πορ
u (t ) 1 x1 1 y (t ) = x2
s +1 s
voltaje velocidad
Φιγυρα 5.32: Σιστεµα δελ προβλεµα 5.3.

1 0 1
ξ_ = ξ+ υ
1 0 0

ψ = 0 1 ξ
Τ
Συπονερ θυε ξ (0) = 1 1 . Ηαλλαρ ελ ιντερϖαλο δε µυεστρεο ταλ θυε λα
σε〉αλ δε χοντρολ σεα µενορ θευ υνο εν µαγνιτυδ. Σε πυεδε ασυµιρ θυε ελ
µ〈ξιµο ϖαλορ υ (κ) εσ εν κ = 0.
Εϕερχιχιο 5.4 Χονσιδρεσε ελ σιστεµα χοντινυο

3 1 0
ξ_ = ξ+ υ
0 2 1

ψ = 1 0 ξ
Μυεστρε〈νδολο χον η = 0:2 σε οβτιενε:

0:55 0:12 0:01
ξ (κ + 1) = ξ (κ) + υ (κ)
0 0:67 0:16
α. ∆ετερµιναρ υνα λεψ δε χοντρολ πορ ρεαλιµενταχι⌠ν δε εσταδο ταλ θυε

ελ πολινοµιο χαραχτερστιχο εν λαζο χερραδο σεα ζ 2 0:63ζ + 0:21.
β. Ηαλλαρ ελ χορρεσπονδιεντε πολινοµιο χαραχτερστιχο δε τιεµπο

χοντινυο ψ δισχυτιρ λα εσχογενχια δελ περιοδο δε µυεστρεο.
Τ
χ. Σιµυλαρ ελ σιστεµα εν λαζο χερραδο χυανδο ξ (0) = 1 0 .
Εϕερχιχιο 5.5 Ελ σιστεµα

0:78 0 0:22
ξ (κ + 1) = ξ (κ) + υ (κ)
0:22 1 0:03

ψ (κ) = 0 1 ξ (κ)
ρεπρεσεντα ελ µοτορ νορµαλιζαδο παρα υν η = 0:25. Ηαλλαρ οβσερϖαδορεσ

δε εσταδο βασαδοσ εν λα σαλιδα µεδιαντε
α. Χ〈λχυλο διρεχτο
β. Υν σιστεµα διν〈µιχο θυε δα ξ (κ + 1 ϕ κ)
Σεα ελ οβσερϖαδορ δελ τιπο δεαδ βεατ, εσ δεχιρ, λοσ πολοσ δελ οβσερϖαδορ
δεβεν εσταρ εν ελ οριγεν.
Εϕερχιχιο 5.6 Ηαλλαρ ελ οβσερϖαδορ χοµπλετο δε εσταδο παρα ελ σιστεµα

δε τανθυεσ δελ προβλεµα 2.6. Εσχογερ λα γανανχια δελ οβσερϖαδορ ταλ θυε
στε σεα 2 ϖεχεσ µ〈σ ρ〈πιδο θυε ελ σιστεµα εν λαζο αβιερτο.
Εϕερχιχιο 5.7 ∆αδο ελ σιστεµα δισχρετο

0:5 1 0:2 1
ξ (κ + 1) = ξ (κ) + υ (κ) + ϖ (κ)
0:5 0:7 0:1 0

ψ (κ) = 0 1 ξ (κ)
εν δονδε ϖ εσ υνα περτυρβαχι⌠ν χονσταντε. Ηαλλαρ χοντρολαδορεσ ταλ θυε λα

ινυενχια δε ϖ σε πυεδε ελιµιναρ εν εσταδο εσταχιοναριο εν χαδα χασο:
α. Ελ εσταδο ψ ϖ σε πυεδεν µεδιρ.
β. Ελ εσταδο πυεδε σερ µεδιδο.

χ. Σ⌠λο λα σαλιδα πυεδε σερ µεδιδα.
Εϕερχιχιο 5.8 Χονσιδερε ελ σιστεµα δε 2 τανθυεσ δελ εϕερχιχιο 2.6 παρα

η = 12 σεγυνδοσ.
α. Ηαλλαρ υν χοντρολαδορ πορ ρεαλιµενταχι⌠ν δελ εσταδο ταλ θυε λοσ πολοσ
εν λαζο χερραδο σον δαδοσ πορ λα εχυαχι⌠ν χαραχτερστιχα ζ 2 1:55ζ +
0:64 = 0. Εστο χορρεσπονδε α = 0:7 ψ ! = 0:027 ραδιανεσ/σεγυνδο.
β. Ιντροδυχιρ υνα σε〉αλ δε χοµανδο (ρεφερενχια) ψ ηαλλαρ υν χοντρολαδορ

ταλ θυε ελ ερρορ δε εσταδο εσταχιοναριο εντρε λα σε〉αλ δε χοµανδο ψ
λα σαλιδα σεα χερο; εσ δεχιρ, ιντροδυχιρ υν ιντεγραδορ εν ελ σιστεµα.
χ. Σιµυλαρ ελ σιστεµα υσανδο λοσ ρεγυλαδορεσ εν α. ψ β.
Εϕερχιχιο 5.9 Χονσιδρεσε ελ ιντεγραδορ δοβλε χον υνα περτυρβαχι⌠ν δε

χαργα αχτυανδο α λα εντραδα δελ προχεσο. Λα περτυρβαχι⌠ν πυεδε σερ
δεσχριτα χοµο υνα σινυσοιδε χον φρεχυενχια ! 0 , περο χον αµπλιτυδ ψ φασε
δεσχονοχιδασ. ∆ισε〉αρ υν χοντρολαδορ πορ ρεαλιµενταχι⌠ν δε εσταδο ψ υν
οβσερϖαδορ ταλ θυε νο εξιστα ερρορ δε εσταδο εσταχιοναριο δεβιδο α λα
περτυρβαχι⌠ν σινυσοιδαλ.
Εϕερχιχιο 5.10 Χονσιδρεσε ελ προχεσο δεσχριτο πορ

0:9 0 1
ξ (κ + 1) = ξ (κ) + υ (κ)
1 0:7 0

ψ (κ) = 0 1 ξ (κ)
α. Ηαλλαρ υν χοντρολαδορ δεαδ βεατ θυε δε υνα γανανχια εστ〈τιχα

υνιταρια, εσ δεχιρ, ηαλλαρ Λχ ψ Λ εν ελ χοντρολαδορ:
υ (κ) = Λχ υχ (κ) Λυ (κ)
β. Ηαλλαρ ελ ρανγο δε λοσ παρ〈µετροσ δε Λ αντεσ δε θυε ελ σιστεµα εν

λαζο χερραδο σε ϖυελϖα ινεσταβλε.
Απνδιχε Α
Ιµπλεµενταχι⌠ν εν τιεµπο
ρεαλ
Α χοντινυαχι⌠ν σε πρεσεντα λα ιµπλεµενταχι⌠ν εν τιεµπο ρεαλ παρα λοσ

αλγοριτµοσ δε χοντρολ εν τιεµπο δισχρετο χορρεσπονδιεντε α ρεαλιµενταχι⌠ν
δε ϖαριαβλεσ δε εσταδο χον γανανχια εν λαζο αβιερτο, αχχι⌠ν ιντεγραλ ψ
χοντρολ δε δοσ γραδοσ δε λιβερταδ, υσανδο ΜατλαβΤΜ ψ υνα ταρϕετα δε
αδθυισιχι⌠ν δε δατοσ ΥΣΒ δε Νατιοναλ ΙνστρυµεντσΤΜ .
Α.1. Γανανχια εν λαζο διρεχτο

σετ(αι,ΙνπυτΤψπε,∆ιφφερεντιαλ);
%ινιχιαλιζαχιον εν τιεµπο ρεαλ
τ_µυεστρεο=0.5;
%οβσερϖαδορ
α=[−2.8 −5.6 −8;1 0 0;0 1 0];
β=[3;0;0];
χ=[0 0 4/3];
δ=0;
η_δισχρετο=χ2δ(σσ(α,β,χ,δ),τ_µυεστρεο);
λτ=αχκερ(η_δισχρετο.α,η_δισχρετο.χ,[0.1 0.1 0.2]);
Λ=λτ;
201
202 Ιµπλεµενταχι⌠ν εν τιεµπο ρεαλ
%χοντρολαδορ
α_ζ=[η_δισχρετο.α ζεροσ(3,1);−χ 1];
β_ζ=[η_δισχρετο.β;0];
κ_τ=αχκερ(α_ζ,β_ζ,[0.2 0.2 0.3 0.2]);
κδ=κ_τ(1:3);
σψσδλχ=σσ(η_δισχρετο.α−η_δισχρετο.β∗κδ,η_δισχρετο.β,...
η_δισχρετο.χ,η_δισχρετο.δ,τ_µυεστρεο);
γ=δχγαιν(σψσδλχ);
%δατοσ παρα γραφιχασ
τφ=20;
ν=20/τ_µυεστρεο;
ψ=ζεροσ(ν,1);
ψεστ=ζεροσ(ν,1);
υ=ζεροσ(ν,1);
τ=τ_µυεστρεο:τ_µυεστρεο:τ_µυεστρεο∗λενγτη(ψ);
ϕ=1;
%ινιχιαλιζαχιον δε δατοσ
ξεστ=ζεροσ(3,ν);
%ϖεχτορ δεδ ρεφερενχια
ρ=ζεροσ(ν,1);
ρ(ενδ/2+1:ενδ)=2∗ονεσ(ν/2,1);
τ_ινιχιαλ=χλοχκ;
ωηιλε(ϕ∗τ_µυεστρεο<=τφ),
ιφ(ετιµε(χλοχκ,τ_ινιχιαλ)>=τ_µυεστρεο)
υ(ενδ)=ρ(ϕ)∗(1/γ)−κδ∗ξεστ(:,ενδ−1);
%αλγοριτµο δελ οβσερϖαδορ
ψεστ(ενδ)=η_δισχρετο.χ∗ξεστ(:,ενδ−1);
ξεστ(:,ενδ)=η_δισχρετο.α∗ξεστ(:,ενδ−1)+...
η_δισχρετο.β∗υ(ενδ)+Λ∗(ψ(ενδ)−ψεστ(ενδ));
%γραφιχοσ
ϕ=ϕ+1;
συβπλοτ(211)
ψλιµ([−0.5 5.5]);
Αχχι⌠ν ιντεγραλ 203
συβπλοτ(212)
ψλιµ([−3.5 3.5]);
υ(1:ενδ−1)=υ(2:ενδ);
ενδ
ενδ
δελετε(αι)
δελετε(αο)
χλεαρ αι
χλεαρ αο
Α.2. Αχχι⌠ν ιντεγραλ


%δατοσ δελ οβσερϖαδορ

α=[−2.8 −5.6 −8;1 0 0;0 1 0];
β=[3;0;0];
χ=[0 0 4/3];
δ=0;
%µοδελο δισχρετο
Λ=λτ;
%χοντρολαδορ
α_ζ=[η_δισχρετο.α ζεροσ(3,1);−χ 1];
β_ζ=[η_δισχρετο.β;0];
κ_τ=αχκερ(α_ζ,β_ζ,[0.2 0.2 0.2 0.1]);
κδ=κ_τ(1:3);
κζ=−κ_τ(4);

τφ=20;
ϕ=1;
%ϖεχτορ δε ρεφερενχια
ε=0;
ε=ε+τ_µυεστρεο∗(ρ(ϕ)−ψ(ενδ));
υ(ενδ)=ε∗κζ−κδ∗ξεστ(:,ενδ−1);
%αλγοριτµο δελ οβσερϖαδορ
%γραφιχοσ
Χοντρολ δε δοσ γραδοσ δε λιβερταδ 205
ϕ=ϕ+1;συβπλοτ(211)
ψλιµ([−0.5 5.5]);
συβπλοτ(212)
ψλιµ([−3.5 3.5]);
ενδ
ενδ
δελετε(αι)
δελετε(αο)
χλεαρ αι
χλεαρ αο
Α.3. Χοντρολ δε δοσ γραδοσ δε λιβερταδ


%δατοσ δελ οβσερϖαδορ

α=[−2.8 −5.6 −8.1;1 0 0;0 1 0];
β=[3;0;0];
χ=[0 0 4/3];
δ=0;
Λ=λτ;
%δισενο δελ χοντρολαδορ

κ=αχκερ(η_δισχρετο.α,η_δισχρετο.β,[0.2 0.2 0.3]);
%µατριζ δε τρανσφορµαχιον παρα λα φορµα χανονιχα χοντρολλερ

δετΑ=πολψ(η_δισχρετο.α);
ι_χο_χ=[1 δετΑ(2:ενδ−1);0 1 δετΑ(2:ενδ−2);0 0 1];
χο_χ=ινϖ(ι_χο_χ);
χο=χτρβ(η_δισχρετο.α,η_δισχρετο.β);
Τ=χο_χ∗ινϖ(χο);
%πολοσ δεσεαδοσ
Π_ι=4∗ειγ(α);
Π=Π_ι;
Π_δεσεαδο=εξπ(τ_µυεστρεο∗Π);
Π_σερϖο=πολψ(Π_δεσεαδο);
Αµ=[−Π_σερϖο(2:ενδ);1 0 0;0 1 0];
Χµ=η_δισχρετο.χ∗ινϖ(Τ);
λαµβδα=πολψϖαλ(Π_σερϖο,1)/πολψϖαλ(Χµ,1);
Βµ=[λαµβδα;0;0];
%χαλχυλο Χφφ
Α=Τ∗η_δισχρετο.α∗ινϖ(Τ);
Χφφ=−Α(1,:)+Αµ(1,:);

τφ=20;
ϕ=1;
Χοντρολ δε δοσ γραδοσ δε λιβερταδ 207
ξµ=ζεροσ(3,1);
%ϖεχτορ δε ρεφερενχια
υ(ενδ)=Χφφ∗ξµ+λαµβδα∗ρ(ϕ)+κ∗ινϖ(Τ)∗(ξµ−Τ∗ξεστ(:,ενδ−1));
ξµ=Αµ∗ξµ+Βµ∗ρ(ϕ);
%γραφιχοσ
ϕ=ϕ+1;
συβπλοτ(211)
ψλιµ([−0.5 5.5]);
συβπλοτ(212)
ψλιµ([−3.5 3.5]);
ενδ
ενδ
δελετε(αι)
δελετε(αο)
χλεαρ αι
χλεαρ αο
Απνδιχε Β
∆ισε〉ο δε σιστεµασ δε χοντρολ

εν τιεµπο χοντινυο
Εστε χαπτυλο πρεσεντα µτοδοσ δε δισε〉ο βασαδοσ εν µοδελοσ ιντερνοσ

δελ σιστεµα, δενοµιναδοσ πορ ρευβιχαχι⌠ν δε πολοσ δεσδε ελ πυντο δε
ϖιστα δε λα ρεαλιµενταχι⌠ν δε εσταδο. Εν λυγαρ δε ρεαλιµενταρ λα σαλιδα δελ
σιστεµα ψ (τ), σε ρεαλιµεντα ελ ϖεχτορ δε εσταδο δελ σιστεµα ξ (τ), ψα θυε
ελ ϖεχτορ δε εσταδο ρεσυµεν τοδα λα ινφορµαχι⌠ν αχτυαλ δελ σιστεµα. Λα
ρεαλιµενταχι⌠ν δε λασ ϖαριαβλεσ δε εσταδο πυεδε σερ υσαδα παρα µοδιχαρ
λασ φρεχυενχιασ νατυραλεσ δελ σιστεµα, ψ εν παρτιχυλαρ, ηαχερλασ τοδασ
εσταβλεσ, σιεµπρε ψ χυανδο λα ρεαλιζαχι⌠ν υσαδα παρα δενιρ λοσ εσταδοσ
δελ σιστεµα σεα χοντρολαβλε πορ ρεαλιµενταχι⌠ν δε λασ ϖαριαβλεσ δε εσταδο,
εσ δεχιρ λα µατριζ δε χοντρολαβιλιδαδ Χ δε λα ρεαλιζαχι⌠ν φΑ; Β; Χγ τενγα
ρανγο ν. Ελ ηεχηο δε θυε ελ δισε〉ο σε φορµυλα εν τρµινοσ δε οβτενερ
υν σιστεµα εν λαζο χερραδο χον λοσ πολοσ εσπεχιχαδοσ σε χονοχε χοµο
ρευβιχαχι⌠ν δε πολοσ. Ινχιαλµεντε, παρα ελ χασο δε ρεαλιµενταχι⌠ν δε λασ
ϖαριαβλεσ δε εσταδο, σε συπονε θυε τοδασ λασ ϖαριαβλεσ δε εσταδο σον
µεδιδασ ψ θυε λασ περτυρβαχιονεσ σον ιµπυλσοσ αµπλιαµεντε εσπαχιαδοσ.
Α τραϖσ δε λα ρεαλιµενταχι⌠ν λινεαλ δε λασ ϖαριαβλεσ δε εσταδο σε πυεδεν
ρεσολϖερ δοσ προβλεµασ φυνδαµενταλεσ: ελ προβλεµα δε ρεγυλαχι⌠ν ψ ελ
προβλεµα δε σεγυιµιεντο. Ελ προβλεµα δε ρεγυλαχι⌠ν χονσιστε εν λλεϖαρ
τοδοσ λοσ εσταδοσ δελ σιστεµα α χερο, µιεντρασ θυε ελ προβλεµα δε
σεγυιµιεντο χονσιστε εν θυε ελ σιστεµα σιγα υνα ρεφερενχια.
Σε δισχυτε ελ προβλεµα δε ρεχονστρυιρ ο εστιµαρ λοσ εσταδοσ α παρτιρ δε λασ
σαλιδασ µεδιδασ ψ λασ εντραδασ απλιχαδασ. Αθυ εσ νεχεσαριο ϖεριχαρ θυε
λα ρεαλιζαχι⌠ν υσαδα παρα δενιρ λοσ εσταδοσ δελ σιστεµα σεα οβσερϖαβλε,
209
210 ∆ισε〉ο δε σιστεµασ δε χοντρολ εν τιεµπο χοντινυο
εσ δεχιρ θυε λα µατριζ δε οβσερϖαβιλιδαδ Ο δε λα ρεαλιζαχι⌠ν φΑ; Β; Χγ

τενγα ρανγο ν. Ελ προβλεµα δε εστιµαχι⌠ν δε εσταδοσ σε ρεαλιζα α τραϖσ
δε οβσερϖαδορεσ. Χοµβινανδο λοσ οβσερϖαδορεσ χον λα ρεαλιµενταχι⌠ν δε
εσταδοσ , σε οβτιενε υνα σολυχι⌠ν αλ προβλεµα δε ρεγυλαχι⌠ν παρα ελ χασο
δε ρεαλιµενταχι⌠ν δε εσταδοσ.
Ταµβιν σε αναλιζα ελ χασο δε περτυρβαχιονεσ µ〈σ γενεραλεσ,
χονσιδερ〈νδολασ χοµο σαλιδασ δε σιστεµασ διν〈µιχοσ χυψασ εντραδασ σον
ιµπυλσοσ. Ασ, σε πυεδεν τραταρ χασοσ χλ〈σιχοσ δε περτυρβαχιονεσ ταλεσ
χοµο: εσχαλονεσ, σινυσοιδεσ, ετχ.. Αθυ, σε δισε〉αν οβσερϖαδορεσ εσπεχχοσ
παρα εστιµαρ λασ περτυρβαχιονεσ ψ χοµπενσαρ συ εφεχτο εν ελ σιστεµα
διν〈µιχο.
Λυεγο σε δισχυτε ελ προβλεµα δε σεγυιµιεντο, ελ χυαλ σε φορµυλα εν ελ
εσπαχιο δε εσταδοσ. Χοµβινανδο εστε ρεσυλταδο, χον λοσ αντεριορεσ σε
οβτιενε υν χοντρολαδορ θυε πυεδε σεγυιρ σε〉αλεσ δε ρεφερενχια ψ ρεχηαζαρ
περτυρβαχιονεσ θυε αχταν σοβρε ελ σιστεµα. Λα εστρυχτυρα δελ χοντρολαδορ
οβτενιδα εσ µυψ ιντερεσαντε, ψα θυε λασ διφερεντεσ ταρεασ δελ χοντρολαδορ
σον σεπαραδασ εν φορµα νατυραλ.
Β.1. Ρεγυλαχι⌠ν πορ ρεαλιµενταχι⌠ν δε

εσταδοσ
Χονσιδερε υν σιστεµα διν〈µιχο δεσχριτο πορ λα εχυαχι⌠ν (Β.1)
ξ_ (τ)= Αξ (τ) +Βυ (τ) (Β.1)
ψ (τ)= Χξ (τ) (Β.2)
χον ελ πολινοµιο χαραχτερστιχο:
1
α (σ) = δετ (σΙ Α) = σν + α1 σν + + αν 1 σ + αν (Β.3)
Σε δεσεα µοδιχαρ ελ σιστεµα δαδο, µεδιαντε ρεαλιµενταχι⌠ν δε λασ
ϖαριαβλεσ δε εσταδο, παρα οβτενερ υν νυεϖο σιστεµα χον ϖαλορεσ προπιοσ
εσπεχιχαδοσ, ο εν οτρασ παλαβρασ, παρα οβτενερ υν πολινοµιο χαραχτερτιχο
δεσεαδο (σ). Εσ δεχιρ,
1
(σ) = σν + 1 σν + + ν 1 σ + ν (Β.4)
Παρα ταλ ν σε υτιλιζα χοµο σε〉αλ δε χοντρολ υνα ρεαλιµενταχι⌠ν λινεαλ
πονδεραδα δε λασ ϖαριαβλεσ δε εσταδο δε λα φορµα
υ (τ) = Κξ (τ) (Β.5)
Ρεγυλαχι⌠ν πορ ρεαλιµενταχι⌠ν δε εσταδοσ 211
δονδε Κ εσ λλαµαδα λα µατριζ δε γανανχιασ δε ρεαλιµενταχι⌠ν. Ελ υσο δε

υ (τ) = Κξ (τ) εν λυγαρ δε υ (τ) = Κξ (τ) εσ πυραµεντε χονϖενχιοναλ, ψα
θυε λα ρεαλιµενταχι⌠ν εσ υσυαλµεντε νεγατιϖα. Αλ ρεεµπλαζαρ λα εχυαχι⌠ν
(Β.5) εν λα εχυαχι⌠ν (Β.1) σε οβτιενε
ξ_ (τ) = Αξ (τ) ΒΚξ (τ)

ξ_ (τ) = (Α ΒΚ) ξ (τ) (Β.6)
Εστε εσθυεµα δε ρεγυλαχι⌠ν σε οβσερϖα εν λα γυρα Β.1.
Φιγυρα Β.1: Ρευβιχαχι⌠ν δε πολοσ πορ ρεαλιµενταχι⌠ν δε ϖαριαβλεσ δε

εσταδο
Ελ σιστεµα διν〈µιχο ρεσυλταντε δε λα εχυαχι⌠ν (Β.6) τιενε χοµο πολινοµιο

χαραχτερστιχο:
αΚ (σ) = δετ (σΙ Α + ΒΚ)
Ελ οβϕετιϖο εσ σελεχχιοναρ λοσ ϖαλορεσ δε Κ ταλ θυε αΚ (σ) = (σ).

Εστοσ ϖαλορεσ εξιστεν νιχαµεντε σι ελ σιστεµα δε λα εχυαχι⌠ν (Β.1) εσ
χοντρολαβλε, εσ δεχιρ, σι λα µατριζ δε χοντρολαβιλιδαδ Χ δε λα ρεαλιζαχι⌠ν
φΑ; Β; Χγ τιενε ρανγο ν.
Β.1.1. Χ〈λχυλο δε λα γανανχια δε ρεαλιµενταχι⌠ν

Σε πρεσενταρ〈 α χοντινυαχι⌠ν ελ χασο γενεραλ παρα ελ χ〈λχυλο δε λα γανανχια
δε ρεαλιµενταχι⌠ν. Λα σολυχι⌠ν δελ προβλεµα δε ρευβιχαχι⌠ν δε πολοσ σερ〈
δαδα παρα σιστεµασ χον υνα σε〉αλ δε εντραδα υ (τ). Χονσιδερε υν µοδελο
δε εσπαχιο δε εσταδοσ δεσχριτο πορ λα εχυαχι⌠ν (Β.7).
ξ_ (τ) = Αξ (τ) +Βυ (τ) (Β.7)

ψ (τ) = Χξ (τ) (Β.8)
ψ χον πολινοµιο χαραχτερστιχο α (σ) δαδο πορ λα εχυαχι⌠ν Β.3 ψ συπ⌠νγασε

θυε λα µατριζ δε χοντρολαβιλιδαδ Χ εσ δε ρανγο ν, εσ δεχιρ, ελ σιστεµα
εσ χοντρολαβλε. Ελ σιστεµα πυεδε σερ τρανσφορµαδο α λα φορµα χαν⌠νιχα
χοντρολλερ α τραϖσ δε λα τρανσφορµαχι⌠ν ξχ (τ) = Τξ (τ) δεσχριτα εν λα
σεχχι⌠ν 4.2; λα εχυαχι⌠ν δε εσταδο τρανσφορµαδα εσ
ξ_ χ (τ) = Αχ ξχ (τ) +Βχ υ (τ) (Β.9)
δονδε Αχ ψ Βχ σον λασ µατριχεσ δελ σιστεµα εν λα φορµα χαν⌠νιχα χοντρολλερ

δε λα φορµα
2 3 2 3
α1 α2 αν 1
6 1 0 0 7 607
7 6 7
.. 7 , Βχ = 6 .. 7 (Β.10)
6
Αχ = 6 .. .. ..
4 . . . . 5 4.5
0 1 0 0
Λοσ χοεχιεντεσ δελ πολινοµιο χαραχτερστιχο α (σ) δαδο πορ λα εχυαχι⌠ν

(Β.3) απαρεχεν εξπλχιταµεντε εν εστα εξπρεσι⌠ν. Σι Κχ εσ ελ ϖεχτορ δε
γανανχια δε ρεαλιµενταχι⌠ν παρα λα φορµα χαν⌠νιχα χοντρολλερ δαδο πορ

Κχ = Κχ1 Κχ1 Κχν
ψ χον
υ (τ) = Κχ ξχ (τ)
εντονχεσ αλ ρεεµπλαζαρ εν λα εχυαχι⌠ν (Β.9) σε τιενε
ξ_ χ (τ) = (Αχ Βχ Κχ ) ξχ (τ)
δε φορµα θυε
2 3
(α1 + Κχ1 ) (α2 + Κχ2 ) (αν + Κχν )
6
6 1 0 0 7
7
Αχ Βχ Κχ = 6 .. ... ... .. 7
4 . . 5
0 1 0
Ρεγυλαχι⌠ν πορ ρεαλιµενταχι⌠ν δε εσταδοσ 213
δονδε ελ πολινοµιο χαραχτερστιχο δελ σιστεµα εν λαζο χερραδο εσταρα δαδο

πορ
1
δετ (σΙ Αχ + Βχ Κχ ) = σν + (α1 + Κχ1 ) σν + + (αν + Κχν ) (Β.11)
ψ αλ χοµπαραρ χον ελ πολινοµιο χαραχτερτιχο δεσεαδο (σ) δε λα εχυαχι⌠ν

(Β.4) λοσ ϖαλορεσ Κχ θυεδαν δετερµιναδοσ εν τρµινοσ δε λοσ χοεχιεντεσ
1 , 2 , . . . , ν ψ α1 , α2 , . . . , αν χοµο
Κχι = ι αι (Β.12)
Παρα οβτενερ λα µατριζ δε γανανχια δε ρεαλιµενταχι⌠ν Κ παρα ελ µοδελο

δε εσπαχιο δε εσταδοσ δεσχριτο πορ λα εχυαχι⌠ν (Β.7), σε τιενε
υ (τ) = Κχ ξχ (τ) = Κχ Τξ (τ)
δε δονδε
Κ = Κχ Τ (Β.13)
ψ πυεστο θυε λα µατριζ δε τρανσφορµαχι⌠ν Τ εστ〈 δαδα εν τρµινοσ δε λασ

µατριχεσ δε χοντρολαβιλιδαδ πορ
1
Τ = Χχ Χ
δονδε Χχ εσ λα µατριζ δε χοντρολαβιλιδαδ δε λα φορµα χαν⌠νιχα χοντρολλερ

δαδα πορ λα ρεαλιζαχι⌠ν φΑχ ; Βχ γ, εντονχεσ δε λα εχυαχι⌠ν (Β.13) λα µατριζ
δε γανανχιασ εστ〈 δαδα πορ
1
1
Κ = Κχ Χχ Χ = 1 α1 2 α2 ν αν Χχ Χ (Β.14)
Εστα εχυαχι⌠ν σε πυεδε εξπρεσαρ δε υνα φορµα λιγεραµεντε διφερεντε χοµο:

1
Κ = 0 0 1 Χ (Α) (Β.15)

δονδε 0 0 1 Χ 1 εσ λα λτιµα λα δε Χ 1 ψ (Α) εσ λα µατριζ Α
εϖαλυαδα εν ελ πολινοµιο δεσεαδο (σ). Λα εχυαχι⌠ν (Β.15) εσ λλαµαδα
φ⌠ρµυλα δε Αχκερµαν.
Β.1.2. Ρεαλιµενταχι⌠ν δε εσταδο ψ λοσ χεροσ δε λα

φυνχι⌠ν δε τρανσφερενχια
Σε ηα δεµοστραδο θυε µεδιαντε λα ρεαλιµενταχι⌠ν δελ εσταδο σε πυεδε
χαµβιαρ ελ δενοµιναδορ δε λα φυνχι⌠ν δε τρανσφερενχια δε α (σ) α χυαλθυιερ
πολινοµιο µ⌠νιχο (σ) δελ µισµο γραδο. Σε αναλιζαρ〈 αηορα ελ εφεχτο σοβρε
λοσ χεροσ β (σ).
Υνα µανερα σιµπλε εσ συπονερ θυε λα ρεαλιζαχι⌠ν εσ δε τιπο χοντρολλερ
φΑχ ; Βχ ; Χχ γ. Ν⌠τεσε θυε δεσπυσ δε ρεαλιµενταρ ελ ϖεχτορ δε εσταδοσ λα
ρεαλιζαχι⌠ν εσ φΑχ Βχ Κχ ; Βχ ; Χχ γ, πορ λο θυε λα φυνχι⌠ν δε τρανσφερενχια
εστ〈 δαδα πορ
Ψ (σ) β (σ)
=
Ρ (σ) (σ)
Εσ δεχιρ, λα ρεαλιµενταχι⌠ν δελ εσταδο νο αφεχτα λοσ χεροσ δε λα φυνχι⌠ν
δε τρανσφερενχια, α µενοσ πορ συπυεστο, θυε εστοσ σεαν χανχελαδοσ πορ
λα σελεχχι⌠ν αδεχυαδα δελ νυεϖο πολινοµιο δελ δενοµιναδορ (σ). Εστο
ρεσυελϖε ελ προβλεµα δε λοσ χεροσ υβιχαδοσ ινδεσεαβλεµεντε (λιµιταχιονεσ
εν λασ χαραχτερστιχασ δε φασε ψ ατρασο δελ σιστεµα).
Β.2. Περτυρβαχιονεσ
Εσ αλταµεντε δεσεαβλε µανεϕαρ οτρασ περτυρβαχιονεσ διφερεντεσ α ιµπυλσοσ,
ο εθυιϖαλεντεσ α εσταδοσ ινιχιαλεσ περτυρβαδοσ. Υνα µανερα δε ηαχερ εστο
εσ χονσιδεραρ περτυρβαχιονεσ θυε σον γενεραδασ πορ ιµπυλσοσ ενϖιαδοσ
α σιστεµασ διν〈µιχοσ. ∆ε εστα µανερα, εσ ποσιβλε οβτενερ µυχηοσ τιποσ
δε περτυρβαχιονεσ ταλεσ χοµο εσχαλονεσ ο σινυσοιδεσ. Παρα σε εσπεχχοσ,
συπ⌠νγασε θυε ελ σιστεµα εσ δεσχριτο πορ
ξ_ (τ) = Αξ (τ) +Β (υ (τ) + ϖ (τ))
εσ δεχιρ
ξ_ (τ) = Αξ (τ) +Βυ (τ) + Βϖ (τ) (Β.16)
δονδε ϖ (τ) εσ υνα περτυρβαχι⌠ν δεσχριτα πορ
!_ (τ) = Α! ! (τ)
ϖ (τ) = Χ! ! (τ)
χον χονδιχιονεσ ινιχιαλεσ δαδασ. Λα µατριζ Α! τπιχαµεντε τιενε ϖαλορεσ
προπιοσ σοβρε ελ εϕε ιµαγιναριο ο εν ελ σεµιπλανο χοµπλεϕο δερεχηο. Υν
Περτυρβαχιονεσ 215
χασο χοµν εσ χυανδο λα περτυρβαχι⌠ν ϖ (τ) εσ υνα χονσταντε. ⊃στα σε

οβτιενε χον
Α! = 0, Χ! = 1
Οτρο χασο εσ ελ δε περτυρβαχιονεσ σινυσοιδαλεσ, θυε χορρεσπονδε α

0 !0
Α! = , Χ! = 1 0
!0 0
ψ υν χασο χοµβιναδο χον περτυρβαχι⌠ν σενοιδαλ ψ περτυρβαχι⌠ν χονσταντε,

εσταρα δαδο πορ
2 3
0 !0 0
Α ! = 4 ! 0 0 05 , Χ ! = 1 0 1
0 0 0
Ελ σιστεµα χοµπλετο ινχλυψενδο λα περτυρβαχι⌠ν πυεδε σερ δεσχριτο χοµο
ξ_ (τ) = Αξ (τ) +Βυ (τ) + ΒΧ! ! (τ) (Β.17)

!_ (τ) = Α! ! (τ) (Β.18)
Λα γυρα Β.2 µυεστρα ελ διαγραµα δε βλοθυεσ δε υνα πλαντα χον

περτυρβαχι⌠ν χορρεπονδιεντε α λασ εχυαχιονεσ (Β.17) ψ Β.18.
Αηορα, σε δενε ελ ϖεχτορ δε εσταδο αυµενταδο:

ξ
(Β.19)
!
δε φορµα ταλ θυε λασ εχυαχιονεσ (Β.17) ψ (Β.18) σε πυεδεν ρεεσχριβιρ

υσανδο (Β.19) χοµο

ξ_ Α ΒΧ! ξ Β
= + υ (Β.20)
!_ 0 Α! ! 0
Ασ, σε τιενε υν προβλεµα δε λα µισµα φορµα θυε ελ προβλεµα β〈σιχο

δε ρευβιχαχι⌠ν δε πολοσ. Ηαψ, σιν εµβαργο, υνα διφερενχια ιµπορταντε: ελ
σιστεµα (Β.20) νο εσ χοµπλεταµεντε χοντρολαβλε. Λοσ πολοσ ασοχιαδοσ χον
λα δεσχριπχι⌠ν δε λα περτυρβαχι⌠ν, εσ δεχιρ, λοσ ϖαλορεσ προπιοσ δε Α! , νο
πυεδεν σερ αφεχταδοσ χοµπλεταµεντε πορ λα ρεαλιµενταχι⌠ν. Εστο εσ µυψ
νατυραλ, ψα θυε λασ περτυρβαχιονεσ σον ϖαριαβλεσ εξ⌠γενασ θυε νο εστ〈ν
ινυενχιαδασ πορ ελ χοντρολ.
Φιγυρα Β.2: Σιστεµα χον περτυρβαχι⌠ν γενεραλιζαδα
Σι σε χονσιδερα θυε λα περτυρβαχι⌠ν ϖ (τ) εσ µεδιβλε, σε πυεδε δενιρ λα

ρεαλιµενταχι⌠ν λινεαλ δε εσταδο χοµο
υ (τ) = Κξ (τ) Κ! ϖ (τ) (Β.21)

υ (τ) = Κξ (τ) Κ! Χ! ! (τ) (Β.22)
Λα λεψ δε χοντρολ δε λα εχυαχι⌠ν (Β.22) αλ ρεεµπλαζαρλα εν λασ εχυαχιονεσ

(Β.17) ψ (Β.18) γενερα ελ σιγυιεντε σιστεµα εν λαζο χερραδο:
ξ_ (τ) = (Α ΒΚ) ξ (τ) + (Β ΒΚ! ) Χ! ! (τ) (Β.23)

ξ_ (τ) = (Α ΒΚ) ξ (τ) + (Β ΒΚ! ) ϖ (τ) (Β.24)
!_ (τ) = Α! ! (τ) (Β.25)
θυε εξπρεσα χοµο ελ σιστεµα εν λαζο χερραδο εσ ινυενχιαδο πορ ελ

χοντρολ. Ν⌠τεσε θυε λα λεψ δε χοντρολ εν λα εχυαχι⌠ν (Β.21) σε πυεδε
ιντερπρεταρ χοµο υνα χοµβιναχι⌠ν δε υν τρµινο δε ρεαλιµενταχι⌠ν Κξ (τ)
ψ υν τρµινο εν λαζο διρεχτο δε λασ περτυρβαχιονεσ µεδιδασ Κ! ϖ (τ). Σι
λα ρεαλιζαχι⌠ν φΑ; Βγ εσ χοντρολαβλε, σε πυεδε ενχοντραρ λα µατριζ δε
ρεαλιµενταχι⌠ν Κ ταλ θυε λα µατριζ δελ σιστεµα εν λαζο χερραδο (Α ΒΚ)
τενγα ϖαλορεσ προπιοσ εσπεχιχαδοσ. ∆ε εστα φορµα, ελ τρµινο δε λα

σολυχι⌠ν θυε εσ χαυσαδο πορ λοσ ϖαλορεσ ινιχιαλεσ δεχαε αδεχυαδαµεντε.
Λα µατριζ Α! νο πυεδε σερ ινυενχιαδα πορ λα ρεαλιµενταχι⌠ν. Ελ εφεχτο
δε λα περτυρβαχι⌠ν σοβρε ελ ϖεχτορ ξ (τ) εν λα εχυαχι⌠ν(Β.24) πυεδε σερ
ρεδυχιδο πορ υνα σελεχχι⌠ν αδεχυαδα δε Κ! , ελ χυαλ δεβε σερ εσχογιδο δε
φορµα ταλ θυε λα µατριζ Β ΒΚ! σεα χερχανα α χερο, ο χερο. Πορ εϕεµπλο,
παρα θυε Β ΒΚ! = 0 σε δεβε σελεχχιοναρ Κ! = 1:
Β.3. Οβσερϖαδορεσ
Εσ ποχο ρεαλστιχο συπονερ θυε τοδοσ λοσ εσταδοσ δε υν σιστεµα πυεδεν
σερ µεδιδοσ, παρτιχυλαρµεντε σι λασ περτυρβαχιονεσ σον παρτε δελ ϖεχτορ
δε εσταδο, χοµο εν λα εχυαχι⌠ν (Β.20). Πορ εστο, εσ νεχεσαριο δετερµιναρ
λοσ εσταδοσ δε λα ρεαλιζαχι⌠ν, α παρτιρ δε µεδιδασ δισπονιβλεσ: εντραδα
υ (τ) ψ σαλιδα ψ (τ), ψ δε υν µοδελο. Παρα ταλ ν εσ νεχεσαριο θυε ελ
σιστεµα σεα οβσερϖαβλε, εσ δεχιρ, θυε λα µατριζ δε οβσερϖαβιλιδαδ ασοχιαδα
χον λα ρεαλιζαχι⌠ν φΑ; Β; Χγ τενγα ρανγο ν. Ο, σι ελ σιστεµα ινχλυψε
λασ περτυρβαχιονεσ εν ελ ϖεχτορ δε εσταδο, λα ρεαλιζαχι⌠ν ασοχιαδα α λασ
εχυαχιονεσ (Β.20) ψ (Β.2) δεβε σερ οβσερϖαβλε.
∆ε εστα φορµα, υν οβσερϖαδορ δε εσταδο εσ υν σιστεµα διν〈µιχο θυε
περµιτε εστιµαρ λασ ϖαριαβλεσ δε εσταδο ξ (τ) χον βασε εν λασ µεδιχιονεσ
δελ ϖεχτορ δε σαλιδα ψ (τ) ψ δελ ϖεχτορ δε εντραδα υ (τ).
Β.3.1. Οβσερϖαδορ εν λαζο αβιερτο

Χονσιδρεσε ελ σιστεµα (Β.7). Συπ⌠νγασε θυε ελ εσταδο ξ (τ) εσ απροξιµαδο
πορ ελ εσταδο ξ
∼ (τ) δε υν µοδελο διν〈µιχο δε λα φορµα
∼_ (τ) = Α∼
ξ ξ (τ) +Βυ (τ) (Β.26)
ελ χυαλ τιενε λα µισµα εντραδα θυε ελ σιστεµα (Β.7). Σι ελ µοδελο εσ περφεχτο

εν ελ σεντιδο θυε λοσ ελεµεντοσ δε λασ µατριχεσ Α ψ Β σον ιδντιχοσ α λοσ
δελ σιστεµα (Β.7) ψ σι λασ χονδιχιονεσ ινιχιαλεσ σον λασ µισµασ, εντονχεσ
ελ εσταδο ξ∼ δελ µοδελο (Β.26) σερ〈 ιδντιχο αλ εσταδο ξ δελ σιστεµα ρεαλ
(Β.7) ψ λα σαλιδα εστιµαδα
ψ∼ (τ) = Χ∼
ξ (τ) (Β.27)
ταµβιν σερ〈 ιδντιχα α ψ (τ).

Σι λασ χονδιχιονεσ ινχιαλεσ σον διφερεντεσ, εντονχεσ ξ∼ χονϖεργερ〈 α ξ

σ⌠λο σι ελ σιστεµα (Β.26) εσ εσταβλε ασιντ⌠τιχαµεντε. Λα γυρα Β.3
µυεστρα ελ οβσερϖαδορ εν λαζο αβιερτο δεσχριτο πορ λασ εχυαχιονεσ (Β.26)
ψ (Β.27).Λα εστιµαχι⌠ν χον λα εχυαχι⌠ν Β.26 δα ελ εσταδο χοµο υνα
Φιγυρα Β.3: Οβσερϖαδορ εν λαζο αβιερτο
φυνχι⌠ν δε λασ εντραδασ πασαδασ. Σιν εµβαργο, λα εστιµαχι⌠ν σε πυεδε

µεϕοραρ υτιλιζανδο ταµβιν λασ σαλιδασ µεδιδασ. Εστο πυεδε σερ ηεχηο
ιντροδυχιενδο ρεαλιµενταχι⌠ν δε λα διφερενχια εντρε λασ σαλιδασ µεδιδασ
ψ (τ) ψ λασ εστιµαδασ ψ∼ (τ).
Β.3.2. Οβσερϖαδορ χοµπλετο

Χονσιδερε ελ οβσερϖαδορ εν λαζο αβιερτο δε λα εχυαχι⌠ν (Β.26). Σι σε ινχλυψε
λα διφερενχια εντρε λα σαλιδα µεδιδα ψ λα εστιµαδα ψ (τ) ψ∼ (τ) εν λα εχυαχι⌠ν
(Β.26), σε οβτιενε
∼_ (τ) = Α∼
ξ ξ (τ) +Βυ (τ) + Λ (ψ (τ) ψ∼ (τ)) (Β.28)
ο
∼_ (τ) = Α∼
ξ ξ (τ) +Βυ (τ) + Λ (ψ (τ) ξ (τ))
Χ∼ (Β.29)
εν δονδε Λ εσ υνα µατριζ δε γανανχιασ. Ν⌠τεσε θυε ελ τρµινο δε
ρεαλιµενταχι⌠ν Λ (ψ (τ) Χ∼ ξ (τ)) νο χοντριβυψε σι λα σαλιδα εστιµαδα πορ
ελ µοδελο ψ∼ (τ) χοινχιδε εξχαταµεντε χον λασ µεδιδασ. Παρα δετερµιναρ
λα µατριζ Λ σε ιντροδυχε ελ ερρορ δε εστιµαχι⌠ν δε λασ ϖαριαβλεσ δε εσταδο
χοµο
∼ε (τ) = ξ (τ) ξ
ξ ∼ (τ) (Β.30)
ψ ρεστανδο λα εχυαχι⌠ν (Β.29) δε (Β.7) σε τιενε
∼_ (τ) = Αξ (τ) +Βυ (τ) Α∼

ξ_ (τ) ξ ξ (τ) Βυ (τ) Λ (ψ (τ) ξ (τ))
Χ∼
∼_ (τ) = Α (ξ (τ) ξ
ξ_ (τ) ξ ∼ (τ)) Λ (ψ (τ) Χ∼ξ (τ)) (Β.31)
ψ ρεεµπλαζανδο λα εχυαχι⌠ν (Β.8) εν (Β.31) σε τιενε
ξ_ (τ) ξ ∼_ (τ) = Α (ξ (τ) ξ

∼ (τ)) Λ (Χξ (τ) ξ (τ))
Χ∼
ξ_ (τ) ξ ∼_ (τ) = (Α ΛΧ) (ξ (τ) ∼ (τ))
ξ
∼_ ε (τ) = (Α ΛΧ) ξ
ξ ∼ε (τ) (Β.32)
Σι Λ σε εσχογε δε ταλ µανερα θυε ελ σιστεµα δε λα εχυαχι⌠ν Β.32 σεα

ασιντ⌠τιχαµεντε εσταβλε, εντονχεσ ελ ερρορ δε εστιµαχι⌠ν ξ ∼ε (τ) σιεµπρε
χονϖεργερ〈 α χερο. Ασ, ιντροδυχιενδο ρεαλιµενταχι⌠ν δε λασ µεδιδασ εν
λα εστιµαχι⌠ν, εσ ποσιβλε ηαχερ θυε ελ ερρορ τιενδα α χερο, αν σι ελ
σιστεµα (Β.7) εσ ινεσταβλε. Ελ σιστεµα εν (Β.29) εσ λλαµαδο υν οβσερϖαδορ
χοµπλετο ο σιµπλεµεντε υν οβσερϖαδορ παρα ελ σιστεµα (Β.7), ψα θυε
προδυχε ελ εσταδο δελ σιστεµα α παρτιρ δε µεδιδασ δε λασ εντραδασ ψ λασ
σαλιδασ. Λα γυρα Β.4 µυεστρα ελ διαγραµα δε βλοθυεσ χορρεσπονδιεντε αλ
σιστεµα (Β.7) χον ελ οβσερϖαδορ (Β.29). Φαλτα αηορα ενχοντραρ υνα µανερα
δεσεαβλε παρα εσχογερ λα µατριζ Λ δε µανερα θυε ελ σιστεµα Β.29 σεα
εσταβλε. ∆αδασ λασ µατριχεσ Α ψ Χ, ελ προβλεµα εσ ενχοντραρ υνα µατριζ
Λ ταλ θυε λα µατριζ Α ΛΧ τενγα ϖαλορεσ προπιοσ εσπεχιχαδοσ. Ψα θυε υνα
µατριζ ψ συ τρανσπυεστα τιενεν λοσ µισµοσ ϖαλορεσ προπιοσ, ελ προβλεµα
εσ ελ µισµο θυε ενχοντραρ υνα µατριζ ΛΤ ταλ θυε ΑΤ ΧΤ ΛΤ τενγα
ϖαλορεσ προπιοσ εσπεχιχαδοσ. σιν εµβαργο, εστε προβλεµα φυε ρεσυελτο εν
Φιγυρα Β.4: Οβσερϖαδορ χοµπλετο παρα ελ σιστεµα (Β.7)
λα σεχχι⌠ν Β.1.1. Σι σε τρασλαδαν αθυελλοσ ρεσυλταδοσ, σε ενχυεντρα θυε ελ

προβλεµα πυεδε σερ ρεσυελτο σι λα µατριζ δε οβσερϖαβιλιδαδ τρανσπυεστα
η ι
ΟΤ = ΧΤ ΑΤ ΧΤ (Αν 1 )Τ ΧΤ
τιενε ρανγο τοταλ (ρανγο ν). Ελ ρεσυλταδο σε πυεδε εξπρεσαρ δε λα σιγυιεντε

µανερα. Χονσιδερε ελ σιστεµα δε λα εχυαχι⌠ν (Β.7). Σεα (σ) υν πολινοµιο
δε γραδο ν, εν δονδε ν εσ ελ ορδεν δελ σιστεµα. Συπονιενδο θυε ελ σιστεµα
εσ χοµπλεταµεντε οβσερϖαβλε, εντονχεσ εξιστε υνα µατριζ Λ ταλ θυε λα
µατριζ Α ΛΧ δελ οβσερϖαδορ (Β.29) τενγα πολινοµιο χαραχτερστιχο (σ).
Χ〈λχυλο δε λα γανανχια δελ οβσερϖαδορ

Λα δετερµιναχι⌠ν δε λα µατριζ Λ εν ελ οβσερϖαδορ (Β.29) εσ ελ µισµο
προβλεµα µατεµ〈τιχο παρα δετερµιναρ λα µατριζ δε ρεαλιµενταχι⌠ν Κ
εν ελ προβλεµα δε ρευβιχαχι⌠ν δε πολοσ. Λα σελεχχι⌠ν δε λοσ πολοσ δελ

οβσερϖαδορ εσ υν χοµπροµισο εντρε λα σενσιτιϖιδαδ α λοσ ερρορεσ δε λα
µεδιδα ψ λα ρεχυπεραχι⌠ν ρ〈πιδα δε λοσ ερρορεσ ινιχιαλεσ. Υν οβσερϖαδορ
ρ〈πιδο χονϖεργερ〈 ρ〈πιδαµεντε, περο ταµβιν σερ〈 σενσιτιϖο α λοσ ερρορεσ
δε µεδιδα.
Λα δετερµιναχι⌠ν δε λα µατριζ Λ εσ ελ προβλεµα δυαλ δε ηαλλαρ λα µατριζ δε
γανανχιασ Κ παρα ρευβιχαχι⌠ν δε πολοσ πορ ρεαλιµενταχι⌠ν δε ϖαριαβλεσ δε
εσταδο. Εστε προβλεµα εσ ρεσυελτο πορ λα φ⌠ρµυλα δε Αχκερµαν, υτιλιζανδο
λασ ρελαχιονεσ
Κ ! Λ Τ , Χ ! Ο Τ , Α ! ΑΤ , Β = ΧΤ
∆ε λα εχυαχι⌠ν (Β.15) σε οβτιενε θυε Λ εσ δαδα πορ

1
ΛΤ = 0 0 1 Ο Τ ΑΤ (Β.33)
ο ταµβιν Τ
1
Λ = (Α) Ο 0 0 1 (Β.34)
Ελ πολινοµιο χαραχτερστιχο δε Α ΛΧ εσ εντονχεσ (σ). Λα δυαλιδαδ χον ελ
προβλεµα δε ρευβιχαχι⌠ν δε πολοσ ταµβιν ιµπλιχα θυε Λ εσ εσπεχιαλµεντε
σιµπλε παρα δετερµιναρ σι ελ σιστεµα εστ〈 εν φορµα χαν⌠νιχα οβσερϖερ.
Β.3.3. Οβσερϖαδορ δε ορδεν ρεδυχιδο

Εν ελ µοδελο δε εσπαχιο δε εσταδοσ δε λασ εχυαχιονεσ (Β.1) ψ Β.2 εσ ποσιβλε
χονοχερ αλγυνασ δε λασ ϖαριαβλεσ δελ ϖεχτορ δε εσταδο ξ (τ) διρεχταµεντε.
Πορ ταντο, σε πυεδε δισε〉αρ υν οβσερϖαδορ δε εσταδο δε ορδεν ρεδυχιδο,
δονδε σε εστιµεν νιχαµεντε λασ ϖαριαβλεσ δε εσταδο ρεσταντεσ. Σεαν
ξ1 : ϖεχτορ δε εσταδο θυε σε πυεδε µεδιρ διρεχταµεντε

ξ2 : ϖεχτορ δε εσταδο θυε νο σε πυεδε µεδιρ διρεχταµεντε
εντονχεσ, σε πυεδε διϖιδιρ ελ µοδελο δε εσπαχιο δε εσταδοσ δε λα σιγυιεντε

µανερα
ξ_ 1 Α11 Α12 ξ1 Β1
= + υ (τ) (Β.35)
ξ_ 2 Α21 Α22 ξ2 Β2
ψ χον λα εχυαχι⌠ν δε σαλιδα

ξ1
ψ (τ) = Χ1 0 (Β.36)
ξ2
δονδε Χ1 δεβε σερ χυαδραδα ψ νο σινγυλαρ, πορ λο θυε εσ ποσιβλε οβτενερ

ξ1 διρεχταµεντε χον λα ρελαχι⌠ν
ξ 1 = Χ1 1 ψ
ψ χυανδο λασ ϖαριαβλεσ δε εσταδο χορρεπονδε διρεχταµεντε α λα σαλιδα δελ

σιστεµα, εντονχεσ Χ1 = Ι. Α παρτιρ δε λα εχυαχι⌠ν (Β.35) σε πυεδεν εσχριβιρ
λασ εχυαχιονεσ παρα ξ1 ψ ξ2 χοµο
ξ_ 1 = Α11 ξ1 + Α12 ξ2 + Β1 υ (Β.37)

ξ_ 2 = Α21 ξ1 + Α22 ξ2 + Β2 υ (Β.38)
ψ δε λα εχυαχι⌠ν (Β.37) σε πυεδε οβτενερ λα εχυαχι⌠ν δε σαλιδα χοµο
ξ_ 1 Α11 ξ1 Β1 υ = Α12 ξ2 (Β.39)
δονδε λοσ τρµινοσ ξ_ 1 Α11 ξ1 Β1 υ χορρεσπονδεν α χαντιδαδεσ χονοχιδασ.

Λα εχυαχι⌠ν (Β.38) σε πυεδε ρεεσχριβιρ χοµο
ξ_ 2 = Α22 ξ2 + Α21 ξ1 + Β2 υ (Β.40)
δονδε λοσ τρµινοσ Α21 ξ1 + Β2 υ σον χαντιδαδεσ χονοχιδασ. Λα εχυαχι⌠ν

Β.38 δεσχριβε λα διν〈µιχα δε χαµβιο δε λασ ϖαριαβλεσ θυε νο πυεδεν
σερ µεδιδασ διρεχταµεντε. Παρα εστασ ϖαριαβλεσ σε πυεδε φορµυλαρ υν
οβσερϖαδορ χοµο

_ξ
∼2 = Α22 ξ
∼2 + Α21 ξ1 + Β2 υ + Λρ ψ ⊥
⊥ Χ∼ ξ2 (Β.41)
δονδε Λρ εσ λα γανανχια δε ρεαλιµενταχι⌠ν παρα ελ οβσερϖαδορ δε ορδεν

ρεδυχιδο, ψ
⊥ σον λασ ϖαριαβλεσ χονοχιδασ δε λα εχυαχι⌠ν (Β.39) δαδασ πορ
⊥ = ξ_ 1
ψ Α11 ξ1 Β1 υ (Β.42)
⊥ = Α12 . Σε τιενε εντονχεσ λα εχυαχι⌠ν παρα ελ οβσερϖαδορ δε ορδεν
ψ χον Χ
ρεδυχιδο χοµο
∼_ 2 = Α22 ξ
ξ ∼2 + Α21 ξ1 + Β2 υ + Λρ (ξ_ 1 Α11 ξ1 Β1 υ ∼2 ) (Β.43)
Α12 ξ
Ρεεσχριβιενδο λα εχυαχι⌠ν (Β.43) σε τιενε
∼_ 2 = (Α22
ξ Λρ Α12 ) ξ
∼2 + Α21 ξ1 + Β2 υ + Λρ (ξ_ 1 Α11 ξ1 Β1 υ) (Β.44)
δονδε λοσ τρµινοσ Α21 ξ1 + Β2 υ + Λρ (ξ_ 1 Α11 ξ1 Β1 υ) σον χονοχιδοσ.

Σιν εµβαργο, εν λα εχυαχι⌠ν Β.44 σε τιενε ελ τρµινο ξ_ 1 . Παρα ελιµιναρλο,
σε ρεεσχριβε λα εχυαχι⌠ν (Β.44) χοµο
∼_ 2
ξ Λρ ξ_ 1 = (Α22 Λρ Α12 ) ξ
∼2 + (Α21 Λρ Α11 ) ξ1 + (Β2 Λρ Β1 ) υ
(Β.45)
ψ σε λε συµα ψ σε λε ρεστα ελ τρµινο (Α22 Λρ Α12 ) Λρ ξ1 α λα εχυαχι⌠ν
(Β.45) λα χυαλ σε ρεεσχριβε χοµο
∼_ 2
ξ Λρ ξ_ 1 = (Α22 Λρ Α12 ) (∼
ξ 2 Λ ρ ξ1 ) (Β.46)
+ [(Α21 Λρ Α11 ) + (Α22 Λρ Α12 ) Λρ ] ξ1 + (Β2 Λρ Β1 ) υ
Αηορα, σι σε ηαχε ελ χαµβιο δε ϖαριαβλε,

∼=ξ
∼2 Λρ ξ1 , σε πυεδε πλαντεαρ
λα εχυαχι⌠ν (Β.46) χοµο
_ = (Α22 Λρ Α12 )
∼ ∼ (Β.47)
+ [(Α21 Λρ Α11 ) + (Α22 Λρ Α12 ) Λρ ] ξ1 + (Β2 Λρ Β1 ) υ
Λα εχυαχι⌠ν (Β.47) δεσχριβε λα διν〈µιχα δελ οβσερϖαδορ δε ορδεν ρεδυχιδο,

δονδε ελ ϖεχτορ δε εσταδοσ ξ∼ (τ) πυεδε σερ εστιµαδο χοµο

Ι 0
∼ (τ) =
ξ ξ1 + ξ
∼ (Β.48)
0 Ι 2
Σι σε δενε ελ ερρορ δε εστιµαχι⌠ν χοµο
∼ε = ξ
ξ ∼2 ξ2 =
∼ (Β.49)
σε τιενε θυε λα διν〈µιχα δελ ερρορ εστ〈 δαδα πορ
∼_ ε = (Α22
ξ Λρ Α12 ) ξ
∼ε (Β.50)
ψ δονδε Λρ πυεδε σερ χαλχυλαδα δε αχυερδο α λα εχυαχι⌠ν (Β.34) παρα ελ

σιστεµα δυαλ ΑΤ22 ΑΤ12 ΛΤρ . Εν λα γυρα Β.5 σε µυεστρα ελ διαγραµα δε
βλοθυεσ δελ οβσερϖαδορ δε ορδεν ρεδυχιδο.
Β.3.4. Ρεγυλαχι⌠ν χον υν οβσερϖαδορ χοµπλετο

Α παρτιρ δελ ϖεχτορ δε εσταδο εστιµαδο ξ
∼ (τ) εσ ποσιβλε γενεραρ υνα λεψ δε
χοντρολ δε λα φορµα
υ (τ) = Κ∼ ξ (τ) (Β.51)
Φιγυρα Β.5: ∆ιαγραµα δε βλοθυεσ δελ σιστεµα χον οβσερϖαδορ δε ορδεν

ρεδυχιδο
δε φορµα ταλ, θυε αλ ρεεµπλαζαρ λα λεψ δε χοντρολ (Β.51) εν λα εχυαχι⌠ν δε

εσταδο (Β.7) σε οβτιενε
ξ_ (τ) = Αξ (τ) +Βυ (τ)

ξ_ (τ) = Αξ (τ) ΒΚ∼ ξ (τ) (Β.52)
Σι σε ρεεσχριβε εστα εχυαχι⌠ν χοµο
ξ_ (τ) = Αξ (τ) ΒΚ∼

ξ (τ) + ΒΚξ (τ) ΒΚξ (τ)
ξ_ (τ) = (Α ΒΚ) ξ (τ) + ΒΚ (ξ (τ) ∼ (τ))
ξ (Β.53)
ψ ρεεµπλαζανδο εν (Β.53) λα εχυαχι⌠ν (Β.30), σε τιενε
ξ_ (τ) = (Α ΒΚ) ξ (τ) + ΒΚ∼

ξε (τ) (Β.54)
ψ χον λα εχυαχι⌠ν (Β.54) ψ λα εχυαχι⌠ν (Β.30) σε πυεδε εσχριβιρ ελ σιστεµα

αυµενταδο δε λα φορµα

ξ_ (τ) Α ΒΚ ΒΚ ξ (τ)
=
∼_ ε (τ)
ξ 0 Α ΛΧ ξ ∼ε (τ)
ψ δονδε λα εχυαχι⌠ν χαραχτερστιχα δελ σιστεµα αυµενταδο εστ〈 δαδα πορ

Α ΒΚ ΒΚ
δετ σΙ = δετ (σΙ Α + ΒΚ) δετ (σΙ Α + ΛΧ)
0 Α ΛΧ
δονδε σε οβσερϖα θυε λα διν〈µιχα δελ οβσερϖαδορ εσ χοµπλεταµεντε

ινδεπενδιεντε δε λα διν〈µιχα δελ οβσερϖαδορ. Λα γυρα Β.6 µυεστρα
ελ διαγραµα δε βλοθυεσ δε υν σιστεµα δε ρεγυλαχι⌠ν χον οβσερϖαδορ
χοµπλετο.
Φιγυρα Β.6: Ρεαλιµενταχι⌠ν δε ϖαριαβλεσ δε εσταδο χον οβσερϖαδορ

χοµπλετο
Β.3.5. Οβσερϖαδορ δε περτυρβαχιονεσ

Χονσιδερε ελ σιστεµα δε λα εχυαχι⌠ν (Β.20) χον εχυαχι⌠ν δε σαλιδα δαδα
πορ
ξ
ψ (τ) = Χ 0
!
Εσ ποχο ρεαλιστα ασυµιρ θυε λα περτυρβαχι⌠ν πυεδε σερ µεδιδα, δε φορµα
ταλ θυε παρα ποδερ χοµπενσαρ λα περτυρβαχι⌠ν δε αχυερδο α λα εχυαχι⌠ν
Β.21 εσ νεχεσαριο χαλχυλαρ λα περτυρβαχι⌠ν ϖ∼ (τ) α παρτιρ δε λα εστιµαχι⌠ν
δε !∼ (τ). Ν⌠τεσε θυε ελ εσταδο δε λα περτυρβαχι⌠ν ! εσ οβσερϖαβλε περο νο
χοντρολαβλε. Παρα εστο, σε δισε〉α υν οβσερϖαδορ χοµπλετο αυµενταδο, δε
λα φορµα

ξ∼_ Α ΒΧ! ξ ∼ Β Λ
= + υ + (ψ (τ) Χ∼ ξ (τ)) (Β.55)
∼_
! 0 Α! ∼
! 0 Λ!
δονδε ελ οβσερϖαδορ παρα λα περτυρβαχι⌠ν εστ〈 δαδο πορ
∼_ = Α! !
! ∼ + Λ! (ψ (τ) ξ (τ))
Χ∼ (Β.56)
δονδε
ϖ∼ (τ) = Χ! !
∼
ψ ελ οβσερϖαδορ δε εσταδοσ πορ
∼_ = Α∼
ξ ξ + ΒΧ! !
∼ + Βυ (τ) + Λ (ψ (τ) ξ (τ))
Χ∼ (Β.57)
Χονσιδερε λα λεψ δε χοντρολ (Β.21) εν τρµινοσ δελ ϖεχτορ δε εσταδοσ

εστιµαδο ψ λα περτυρβαχι⌠ν εστιµαδα χοµο
υ (τ) = ξ (τ)
Κ∼ Κ! ϖ∼ (τ)
υ (τ) = ξ (τ)
Κ∼ Κ ! Χ! !∼
εντονχεσ αλ ρεεµπλαζαρ λα λεψ δε χοντρολ εν ελ σιστεµα (Β.57) σε τιενε
∼_ = Α∼
ξ ξ + ΒΧ! !
∼ ξ (τ)
ΒΚ∼ ∼ + Λ (ψ (τ)
ΒΚ! Χ! ! ξ (τ))
Χ∼ (Β.58)
ψ χον Κ! = 1 σε τιενε
∼_ = Α∼
ξ ξ ξ (τ) + Λ (ψ (τ)
ΒΚ∼ ξ (τ))
Χ∼
θυε χορρεσπονδε αλ µισµο οβσερϖαδορ χοµπλετο σιν περτυρβαχιονεσ χυανδο

σε ρεαλιµεντα χον ελ ϖεχτορ δε εσταδοσ. Αδιχιοναλµεντε, αλ ρεεµπλαζαρ λα
λεψ δε χοντρολ εν λα εχυαχι⌠ν (Β.17) σε τιενε
ξ_ (τ) =Αξ (τ) ξ (τ)

ΒΚ∼ ∼ + ΒΧ! ! (τ)
ΒΚ! Χ! ! (Β.59)
Λασ εχυαχιονεσ παρα ελ σιστεµα εν λαζο χερραδο (Β.58) ψ Β.59 δαν υν

χονοχιµιεντο προφυνδο δελ χοµπορταµιεντο δελ σιστεµα. Λα µατριζ Κ
ασεγυρα θυε ελ εσταδο ξ τιενδε α χερο α λα ϖελοχιδαδ δεσεαδα δεσπυσ δε
υνα περτυρβαχι⌠ν. Υνα σελεχχι⌠ν αδεχυαδα δε λα γανανχια Κ! ρεδυχε ελ
εφεχτο δε λα περτυρβαχι⌠ν ϖ (τ) σοβρε ελ σιστεµα πορ αλιµενταχι⌠ν διρεχτα δε
λασ περτυρβαχιονεσ εστιµαδασ ! ∼ . Εστα αχχι⌠ν δε χοντρολ πορ αλιµενταχι⌠ν
διρεχτα εσ παρτιχυλαρµεντε εφεχτιϖα σι λα µατριζ Β ΒΚ! σε πυεδε ηαχερ
ιγυαλ α χερο. Λασ γανανχιασ δελ οβσερϖαδορ Λ ψ Λ! ινυψεν εν λα ϖελοχιδαδ
α λα χυαλ λοσ ερρορεσ δε εστιµαχι⌠ν τιενδεν α χερο. Εστασ λτιµασ σε πυεδεν
ηαλλαρ δελ σιστεµα αυµενταδο (Β.55) υσανδο λα εχυαχι⌠ν παρα ελ χ〈λχυλο
δε λασ γανανχιασ δελ οβσερϖαδορ δαδα πορ (Β.34).
Εν λα γυρα Β.7σε µυεστρα ελ διαγραµα δε βλοθυεσ χορρεσπονδιεντε α υν
σιστεµα δε ρεγυλαχι⌠ν χον οβσερϖαδορ δε περτυρβαχιονεσ ψ χον γανανχια
Κ! = 1.
Εϕεµπλο Β.1 Χονσιδερε υν µοδελο δε εσπαχιο δε εσταδοσ δαδο πορ

2 15 1
Α = ;Β =
1 0 0

Χ = 0 1
ελ χυαλ τιενε λοσ πολοσ εν σ = 5, σ = 3. Ψ χον υνα περτυρβαχι⌠ν

σενοιδαλ χον αµπλιτυδ 1 ψ χον φρεχυενχια ! 0 = 2:5. ∆ισε〉ε υν ρεγυλαδορ
πορ ρεαλιµενταχι⌠ν δε ϖαριαβλεσ δε εσταδο ταλ θυε λοσ πολοσ δεσεαδοσ
σεαν σ = 5, σ = 3. ∆ισε〉ε ταµβιν υν οβσερϖαδορ δε εσταδοσ ψ
υν οβσερϖαδορ δε περτυρβαχι⌠ν. Υτιλιχε Ματλαβ ψ Σιµυλινκ παρα ηαχερ λοσ
χ〈λχυλοσ.
Σε δενεν ινιχιαλµεντε λασ µατριχεσ δε εσταδο
Α=[−2 15; 1 0]
Β=[1;0]
Χ=[0 1]
Φιγυρα Β.7: ∆ιαγραµα δε βλοθυεσ δε υν σιστεµα χον ρεγυλαχι⌠ν, οβσερϖαδορ

χοµπλετο ψ οβσερϖαδορ δε περτυρβαχιονεσ
Σε ϖεριχα θυε ελ σιστεµα σεα χοντρολαβλε χαλχυλανδο λα µατριζ δε

χοντρολαβιλιδαδ ψ µιρανδο σι στα τιενε ρανγο τοταλ
χο=χτρβ(Α,Β)
ρανκ(χο)
∆αδο θυε ελ ρανγο δε λα µατριζ δε χοντρολαβιλιδαδ εσ 2, εντονχεσ σε χαλχυλα,
υσανδο λα φ⌠ρµυλα δε Αχκερµαν, λασ γανανχιασ δε ρεαλιµενταχι⌠ν ταλ θυε
λοσ πολοσ σε ενχυεντρεν εν σ = 5, σ = 3.
κ=αχκερ(Α,Β,[−5,−3])
οβτενιενδο χοµο ϖεχτορ δε γανανχιασ

Κ = 6 30
Σε χαλχυλαν λασ µατριχεσ παρα λα διν〈µιχα δε λα περτυρβαχι⌠ν τενιενδο εν

χυεντα θυε εσ υνα περτυρβαχι⌠ν σενοιδαλ χοµο
Αω=[0 2.5;−2.5 0]
Χω=[1 0]
Σε χαλχυλαν λασ µατριχεσ αυµενταδασ παρα ελ οβσερϖαδορ δε εσταδοσ ψ

περτυρβαχιονεσ δε αχυερδο α (Β.55) χοµο
α_ε=[Α Β∗Χω;ζεροσ(2,2) Αω]

β_ε=[Β;0]
χ_ε=[Χ 0 0]
Σε ϖεριχα θυε ελ σιστεµα αυµενταδο σεα οβσερϖαβλε χαλχυλανδο ελ ρανγο

δε λα µατριζ δε οβσερϖαβιλιδαδ
οβ=οβσϖ(α_ε,χ_ε)
ρανκ(οβ)
∆αδο θυε ελ ρανγο εσ 4 σε χαλχυλαν λασ γανανχιασ παρα ελ οβσερϖαδορ ψ ελ

οβσερϖαδορ δε περτυρβαχιονεσ εν ελ σιστεµα δυαλ τενιενδο εν χυεντα θυε
λοσ πολοσ σεαν µ〈σ ρ〈πιδοσ θυε λοσ δελ σιστεµα εν λαζο χερραδο χοµο
Λ1=αχκερ(α_ε,χ_ε,[−10,−6,−4,−5])
Σε σεπαραν λασ γαναχιασ χορρεσπονδιεντεσ αλ οβσερϖαδορ δε εσταδοσ ψ αλ δε

περτυρβαχιονεσ
Λ=Λ1(1:2)
Λω=Λ1(3:4)
οβτενιενδο

Λ = 186:75 23

Λ! = 703:75 64:375
Σε χονστρυψε υν διαγραµα δε βλοθυεσ εν Σιµυλινκ χον λοσ ϖαλορεσ

χαλχυλαδοσ παρα λασ µατριχεσ χοµο σε
οβσερϖα εν λα γυρα Β.8. Σι σε ασυµεν
1
χοµο χονδιχιονεσ ινιχιαλεσ ξ0 = λασ ρεπυεστασ οβτενιδασ παρα λα σαλιδα,
0
λοσ εσταδοσ εστιµαδοσ, ψ λα περτυρβαχι⌠ν εστιµαδα δελ σιστεµα σε οβσερϖαν
εν λασ γυρασ Β.9 (α), (β) ψ (χ) ρεσπεχτιϖαµεντε.
u y
x' = Ax+Bu
y = Cx+Du
State -Space salida
w
v
1
K*uvec K*uvec
s
v estimado Cw Lw
*uvec
Aw
K*uvec
u 1
*uvec *uvec
s
B C
K*uvec
K*uvec
K x estimado
Φιγυρα Β.8: ∆ιαγραµα δε βλοθυεσ εν Σιµυλινκ παρα ελ εϕεµπλο Β.1
Β.4. Σιστεµασ δε σεγυιµιεντο

Ηαστα αηορα σε ηα δισχυτιδο ελ προβλεµα δελ ρεγυλαδορ. Ελ χιρτεριο ηα σιδο
ελιµιναρ λασ περτυρβαχιονεσ ψ χονδυχιρ λοσ εσταδοσ δελ σιστεµα α χερο. Ελ
προβλεµα δε σεγυιµιεντο ο προβλεµα δελ σερϖο, εσ οτρο προβλεµα προτοτιπο
ιµπορταντε, εν δονδε ελ οβϕετιϖο εσ ηαχερ θυε λοσ εσταδοσ ψ λασ σαλιδασ δελ
σιστεµα ρεσπονδαν α σε〉αλεσ δε ρεφερενχια δε υνα µανερα εσπεχχα.
Β.4.1. Γανανχια δελ σιστεµα εν λαζο χερραδο

Χονσιδερε εντονχεσ υν σιστεµα χοµο ελ δε λα γυρα Β.6. Υνα µανερα
σιµπλε δε οβτενερ λα ρεσπυεστα δεσεαδα α υνα σε〉αλ δε ρεφερενχια εσ
ρεεµπλαζαρ λα λεψ δε χοντρολ υ (τ) = Κ∼
ξ (τ) πορ
υ (τ) = ξ (τ) + Κχ ρ (τ)

Κ∼ (Β.60)
δονδε ρ (τ) εσ λα σε〉αλ δε ρεφερενχια. ∆ε εστα φορµα, ελ σιστεµα χοµπλετο

Σιστεµασ δε σεγυιµιεντο 231
0.1 y
(a)
0
-0.1
0 5 10 15 20
0.2 x_1^
x_2^
(b)
0
-0.2
-0.4
0 5 10 15 20
4
v^
2
(c)
0 5 10 15 20
Tiempo
Φιγυρα Β.9: (α) Σαλιδα δελ σιστεµα ψ, (β) εσταδοσ εστιµαδοσ ξ

⊥, (χ)
περτυρβαχι⌠ν εστιµαδα ϖ∼ (τ).
εν λαζο χερραδο εσταρα δαδο πορ
ξ_ (τ) = Αξ (τ) +Βυ (τ)

ψ (τ) = Χξ (τ)
∼_ (τ)
ξ = Α∼
ξ (τ) +Βυ (τ) + Λ (ψ (τ) ξ (τ))
Χ∼
υ (τ) = Κ∼ξ (τ) + Κχ ρ (τ)
Ελ διαγραµα δε βλοθυεσ σιµπλιχαδο παρα ελ σιστεµα εν λαζο χερραδο δε λα

γυρα Β.6 θυε ινχλυψε λα εχυαχι⌠ν (Β.60) σε µυεστρα εν λα γυρα Β.10.
Ρεεµπλαζανδο υ (τ) ψ χονσιδερεναδο ελ ερρορ δε εστιµαχι⌠ν ξ
∼ε (τ) = ξ (τ)
Φιγυρα Β.10: ∆ιαγραµα δε βλοθυεσ σιµπλιχαδο παρα υν µοδελο σιµπλε δε

σεγυιµιεντο χον ρεγυλαχι⌠ν ψ οβσερϖαδορ χοµπλετο
∼ (τ) σε τιενε
ξ
ξ_ (τ) = (Α ΒΚ) ξ (τ) + ΒΚ∼
ξ (τ) + ΒΚχ ρ (τ)
∼_ ε (τ) = (Α ΛΧ) ξ
ξ ∼ε (τ) (Β.61)
ψ (τ) = Χξ (τ)
Ν⌠τεσε θυε ελ ερρορ δε εστιµαχι⌠ν δελ οβσερϖαδορ ξ ∼ε (τ) νο εσ αφεχταδο
πορ ελ ϖαλορ δε ρ (τ). Εστο τιενε σεντιδο, ψα θυε σερα αλταµεντε ινδεσεαβλε
ιντροδυχιρ σε〉αλεσ δε ρεφερενχια δε ταλ µανερα θυε χαυσαραν ερρορεσ εν ελ
οβσερϖαδορ. ∆ε λα εχυαχι⌠ν (Β.61) λα φυνχι⌠ν δε τρανσφερενχια δελ σιστεµα
εν λαζο χερραδο εσ
Ψ (σ) β (σ)
= Ηλ χ (σ) = Χ (σΙ Α + ΒΚ) 1 ΒΚχ = Κχ
Ρ (σ) (σ)
∆ε εστα φορµα, χον ελ ν δε θυε εν εσταδο εσταβλε λα σαλιδα δελ σιστεµα
ψ (τ) τιενδα αλ ϖαλορ δε ρεφερενχια ρ (τ), ψ ασυµιενδο θυε ρ (τ) = ρ εσ υν
χοµανδο δε ρεφερενχια χονσταντε, εσ νεχεσαριο θυε
(0)
Κχ =
β (0)
β(0)
χον λα χονδιχι⌠ν δε θυε (0) 6= 0, εσ δεχιρ, λα φυνχι⌠ν δε τρανσφερενχια εν
λαζο αβιερτο νο δεβε τενερ χεροσ εν ελ οριγεν. Περο χοµο σε δεµοστρ⌠ αντεσ,
λοσ χεροσ δε Ηλ χ (σ) σον λοσ µισµοσ χεροσ δε λα φυνχι⌠ν δε τρανσφερενχια
δελ σιστεµα οριγιναλ
1 β (σ)
Η (σ) = Χ (σΙ Α) Β=
α (σ)
∆ε εστα φορµα, ξ (τ)τ!1 ! 0 α υνα ϖελοχιδαδ δετερµιναδα πορ λοσ ϖαλορεσ

προπιοσ δε Α ΒΚ, ψ πορ λο ταντο ψ (τ)τ!1 ! ρ α εσα µισµα ϖελοχιδαδ. Ασ,
σι λα ρεφερενχια ρ εσ χαµβιαδα λο συχιεντεµεντε λεντο, ελ αντεριορ εσθυεµα
πυεδε δεσαρρολλαρ υν τραβαϕο ραζοναβλε δε σεγυιµιεντο.
Εστε µισµο εσθυεµα δε σεγυιµιεντο σε πυεδε απλιχαρ εν υν σιστεµα χον
οβσερϖαδορ χοµπλετο ψ οβσερϖαδορ δε περτυρβαχιονεσ χοµο σε οβσερϖα εν
λα γυρα Β.11.
Φιγυρα Β.11: Εσθυεµα δε χοντρολ χον οβσερϖαδορ χοµπλετο ψ οβσερϖαδορ

δε περτυρβαχιονεσ
Εϕεµπλο Β.2 Εν λα λνεα θυε χονεχτα ελ χεντρο δε λα τιερρα χον ελ χεντρο

δε λα λυνα ηαψ υν πυντο Λ1 , χοµο σε µυεστρα εν λα γυρα Β.12, εν δονδε λα
φυερζα δε ατραχχι⌠ν δε λα τιερρα σοβρε υν σατλιτε (εν υνα ⌠ρβιτα αλρεδεδορ
δε λα τιερρα χον ελ µισµο περιοδο δε λα ορβιτα δε λα λυνα) εσ εξαχταµεντε
ιγυαλ α λα φυερζα δε ατρααχι⌠ν δε λα λυνα µ〈σ λα φυερζα χεντρφυγα. σιν
εµβαργο, εστε πυντο δε εθυιλιβριο εσ ινεσταβλε χοµο σε ϖερ〈. ∆εσπυσ σε
δεµοστραρ〈 θυε υσανδο ρεαλιµενταχι⌠ν δε εσταδο, α τραϖσ δε υν πεθυε〉ο
µοτορ δε ρεαχχι⌠ν, υν σατλιτε εν εσε πυντο πυεδε σερ εσταβιλιζαδο. Λασ
εχυαχιονεσ διν〈µιχασ παρα πεθυε〉ασ δεσϖιαχιονεσ δελ πυντο δε εθυιλιβριο
σε πυεδε δεµοστραρ θυε σον
ξ 2! ψ_ 9! 2 ξ = 0
ψ + 2! ξ_ + 4! 2 ψ = υ
Φιγυρα Β.12: ∆ιαγραµα δελ εϕεµπλο Β.2
εν δονδε
ξ : περτυρβαχι⌠ν ραδιαλ
ψ : περτυρβαχι⌠ν δε λα ποσιχι⌠ αχιµυταλ
υ = Φ=µ! 2
Φ : φυερζα δελ µοτορ εν λα διρεχχι⌠ν ψ
µ : µασα δελ σατλιτε
2
! = ραδ/δια
29
1. Χον υ = 0, δεµοστραρ θυε ελ πυντο δε εθυιλιβριο εσ ινεσταβλε.
2. Παρα εσταβιλιζαρ ελ σιστεµα υσαρ ρεαλιµενταχι⌠ν δε λασ ϖαριαβλεσ δε

εσταδο:
υ = Κ1 ξ Κ2 ξ_ Κ3 ψ Κ4 ψ_
∆ετερµιναρ λοσ Κι δε µοδο θυε ελ σιστεµα εν λαζο χερραδο τενγα λοσ
πολοσ εν σ1 = 3!, σ2 = 4!, σ3 = ( 3 ϕ3) !.
3. ∆ισε〉αρ υν χοντρολαδορ χον λα αντεριορ ρεαλιµενταχι⌠ν ψ χον υνα

εντραδα δε ρεφερενχια παρα λα ποσιχι⌠ν ψ.
4. Εξπλιχαρ ποθυε υν χοντρολαδορ χοµο ελ αντεριορ παρα λα ποσιχι⌠ν ξ

νο πυεδε σερ δισε〉αδο παρα ελ σατλιτε.
Υτιλιζανδο χοµο ϖαριαβλεσ δε εσταδο ξ, ξ,

_ ψ ψ ψ,_ εντονχεσ:
2 3 2 3
0 1 0 0 0
69! 2 0 0 2! 7 607
7 6 7
Α =6 4 0 ; Β =
0 0 15 405
0 2! 4! 0 1
Λα εχυαχι⌠ν χαραχτερστιχα εσ
α (σ) = δετ (σΙ Α) = σ4 ! 2 σ2 36! 4
χυψασ ραιχεσ δε δετερµιναν χον

π π
! 2 ! 4 + 144! 4 ! 2 1 145
σ =
2
=
2 2
πορ λο ταντο λοσ ϖαλορεσ προπιοσ σον:
φ2:35!; ϕ2:55!γ
ψ ελ σιστεµα εσ χλαραµεντε ινεσταβλε.

Χοµο ελ σιστεµα εσ χοντρολαβλε, ψα θυε λα µατριζ δε χοντρολαβιλιδαδ
Χ (Α; Β) εσ νο σινγυλαρ (δετ Χ = 36! 4 ), σε πυεδεν ρευβιχαρ λοσ ϖαλορεσ
προπιοσ πορ ρεαλιµενταχι⌠ν δε λασ ϖαριαβλεσ δε εσταδο. Ελ πολινοµιο
χαραχτερστιχο δεσεαδο εσ
(σ) = (σ + 3!) (σ + 4!) (σ + 3 + ϕ3!) (σ + 3 ϕ3!)

(σ) = σ4 + 13!σ3 + 72! 2 σ2 + 198! 3 σ + 216! 4
Πορ χοµπαραχι⌠ν δε χοεχιεντεσ δε λοσ πολινοµιοσ α (σ) ψ (σ) σε οβτιενε
Κ1 = 157:5! 2 ; Κ2 = 50:5!; Κ3 = 28! 2 ; Κ4 = 13!
Χοµο λα σαλιδα εσ ψ (τ) εντονχεσ

Χ= 0 0 1 0
Χαλχυλανδο λα φυνχι⌠ν δε τρανσφερενχια εν λαζο χερραδο εν χερο σε τιενε

1 1
Ηλ χ (0) = Χ ( Α + ΒΚ) Β=
24! 2
χον λα γανανχια δε ρεαλιµενταχι⌠ν

Κ = 157:5! 2 50:5! 28! 2 13!
Εντονχεσ λα γανανχια παρα σεγυιµιεντο Κχ εστ〈 δαδα πορ
Κχ = 24! 2
ψ λα λεψ δε χοντρολ παρα εσε χασο σερα

υ (τ) = Κξ (τ) 24! 2 ρ (τ)
Σι σε θυιερε δισε〉αρ υν χοντρολαδορ παρα λα σαλιδα ξ, εντονχεσ σε τιενε θυε

Χ= 1 0 0 0
ψ σι σε χαλχυλα λα φυνχι⌠ν δε τρανσφερενχια εν λαζο χερραδο εν χερο σε οβτιενε
1
Ηλ χ (0) = Χ ( Α + ΒΚ) Β =0
παρα τοδο ϖαλορ δε Κ. Ασ, εσ ιµποσιβλε ενχοντραρ υνα εντραδα δε
ρεφερενχια ρ (τ) παρα αϕυσταρ χυαλθυιερ ϖαλορ δεσεαδο δε ξ.
Β.4.2. Ρεαλιµενταχι⌠ν ιντεγραλ δε λα σαλιδα

Ελ πρινχιπιο β〈σιχο δελ σιστεµα δε σεγυιµιεντο χον αχχι⌠ν ιντεγραλ χονσιστε
εν ινχλυιρ υν ιντεγραδορ α λα σαλιδα δελ χοµπαραδορ εντρε ελ ϖεχτορ δε
ρεφερενχια ρ (τ) ψ ελ ϖεχτορ δε σαλιδα ψ (τ), παρα οβτενερ υνα ιντεγραλ δε
λα σε〉αλ δε ερρορ ψ συµαρλο α λα σε〉αλ δε χοντρολ χορρεσπονδιεντε α λα
ρεαλιµενταχι⌠ν λινεαλ δε λασ ϖαριαβλεσ δε εσταδο, χοµο σε µυεστρα εν λα
γυρα Β.13.
Φιγυρα Β.13: Σερϖο χον αχχι⌠ν ιντεγραλ
Ελ σιστεµα µοστραδο εν λα γυρα Β.13 εστ〈 δεσχριτο πορ ελ σιγυιεντε µοδελο

δε εσπαχιο δε εσταδοσ
ξ_ (τ) = Αξ (τ) +Βυ (τ) (Β.62)
ψ (τ) = Χξ (τ) (Β.63)
ξ_ ρ (τ) = ρ (τ) Χξ (τ) (Β.64)
υ (τ) = Κξ (τ) + Κι ξρ (Β.65)
δονδε ξρ χορρεσπονδε α λα σαλιδα δελ ιντεγραδορ (ιντεγραλ δελ ερρορ ξ_ ρ )

ψ σε χονσιδερα χοµο υνα ϖαριαβλε δε εσταδο αδιχιοναλ. Σε ασυµε θυε ελ
µοδελο δε εσπαχιο δε εσταδοσ δαδο εν λα εχυαχι⌠ν (Β.62) εσ χοµπλεταµεντε
χοντρολαβλε ψ θυε νο τιενε χεροσ εν ελ οριγεν.
Παρα οβτενερ λασ γανανχιασ δε ρεαλιµενταχι⌠ν δε λα αχχι⌠ν ιντεγραλ ψ δελ
ϖεχτορ δε εσταδοσ οριγιναλ, σε αυµνετα ελ µοδελο δε εσπαχιο δε εσταδοσ,
ασ
ξ_ (τ) Α 0 ξ (τ) Β 0
= + υ (τ) + ρ (τ)
ξ_ ρ (τ) Χ 0 ξρ (τ) 0 Ι
δονδε σε δεβε δισε〉αρ υν σιστεµα θυε σεα ασιντ⌠τιχαµεντε εσταβλε ταλ θυε
ξ (τ), ξρ (τ), ψ υ (τ) σε απροξιµεν α ϖαλορεσ χονσταντεσ χυανδο τ ! 1.
Εντονχεσ εν εσταδο εσταβλε ξρ (τ) = 0 ψ σε οβτιενε ψ (τ) = ρ (τ). Σι σε
δενε
⊥ = Α 0 ⊥= Β ξ (τ)
Α ;Β ;ξ
⊥=
Χ 0 0 ξρ (τ)
Σε τιενε θυε ελ δισε〉ο δελ σερϖο χον αχχι⌠ν ιντεγραλ σε χονϖιερτε εν ελ
δισε〉ο δε υν ρεγυλαδορ δε ορδεν ν + π χον π ελ νµερο δε σαλιδασ παρα ελ
σιστεµα αυµενταδο δαδο πορ
⊥_ = Α⊥
ξ ⊥ ξ + Βυ
⊥ (Β.66)
δονδε ελ ϖεχτορ δε χοντρολ εστ〈 δενιδο πορ
υ= ⊥ξ
Κ⊥ (Β.67)
⊥ δενιδο χοµο
χον Κ
⊥ = Κ
Κ Κι
Σι σε ρεεµπλαζα ελ ϖεχτορ δε χοντρολ δε λα εχυαχι⌠ν (Β.67) εν (Β.66), ελ
σιστεµα εν λαζο χερραδο σε χονϖιερτε εν

⊥_ = Α
ξ ⊥ Β ⊥Κ
⊥ ξ ⊥
Εστε µοδελο αυµνεταδο σε υτιλιζα παρα ελ χ〈λχυλο δε λα γανανχια Κ ⊥ δε

αχυερδο α λο πρεσενταδο εν λα σεχχι⌠ν Β.1.1, παρα λο χυαλ σε δεβε γαραντιζαρ
θυε ελ σιστεµα αυµενταδο σεα χοντρολαβλε.
Υσυαλµεντε νο σε χονοχε ελ ϖεχτορ δε ϖαριαβλεσ δε εσταδο χοµπλεταµεντε,
πορ λο θυε εσ νεχεσαριο υτιλιζαρ υν οβσερϖαδορ παρα λα εστιµαχι⌠ν δε ξ (τ).
Εν εστε χασο ελ ϖεχτορ δε χοντρολ δε λα εχυαχι⌠ν (Β.65) σε πυεδε ρεεσχριβιρ
χοµο
υ (τ) = Κ∼ ξ (τ) + Κι ξρ
Εν λα γυρα Β.14 σε µυεστρα ελ εσθυεµα δελ σερϖο χον ρεαλιµενταχι⌠ν

ιντεγραλ υσανδο υν οβσερϖαδορ δε εσταδοσ.
Φιγυρα Β.14: Σερϖο χον αχχι⌠ν ιντεγραλ υσανδο υν οβσερϖαδορ δε εσταδοσ
∆ε µανερα σιµιλαρ, εσ ποσιβλε ινχλυιρ υν οβσερϖαδορ δε περτυρβαχιονεσ

δε αχυερδο α λα εχυαχι⌠ν (Β.56) εν ελ σιστεµα δε λα Β.14 παρα µεϕοραρ
ελ δεσεµπε〉ο δελ σιστεµα φρεντε α περτυρβαχιονεσ ρ〈πιδασ. Σιν εµβαργο,
φρεντε α περτυρβαχιονεσ χονσταντεσ ο µ〈σ λεντασ θυε λα διν〈µιχα δελ
σιστεµα, λα αχχι⌠ν ιντεγραλ ελιµινα ελ ερρορ εν εσταδο εσταβλε, πορ λο θυε
νο εσ νεχεσαριο ελ οβσερϖαδορ δε περτυρβαχιονεσ.
Β.4.3. Χοντρολαδορ δε δοσ γραδοσ δε λιβερταδ

Λοσ σιστεµασ δε χοντρολ πρ〈χτιχοσ α µενυδο τιενεν εσπεχιχαχιονεσ
θυε ινϖολυχραν προπιεδαδεσ δελ σερϖο ψ δε ρεγυλαχι⌠ν. Εστο εσ ρεσυελτο
τραδιχιοναλµεντε υτιλιζανδο υνα εστρυχτυρα δε δοσ γραδοσ δε λιβερταδ,
χοµο σε µυεστρα εν λα γυρα
Εστα χονγυραχι⌠ν τιενε λα ϖενταϕα δε θυε λοσ προβλεµασ δε σερϖο ψ δε
ρεγυλαχι⌠ν σον σεπαραδοσ. Ελ χοντρολαδορ δε ρεαλιµενταχι⌠ν Ηφ β σε δισε〉α
παρα οβτενερ υν σιστεµα εν λαζο χερραδο θυε εσ ινσενσιβλε α περτυρβαχιονεσ
δελ προχεσο. Ελ χοµπενσαδορ εν ελ λαζο διρεχτο Ηφ φ εσ δισε〉αδο παρα
οβτενερ λασ προπιεδαδεσ δελ σερϖο δεσεαδο. Σε µοστραρ〈 χοµο ρεσολϖερ
ελ προβλεµα δελ σερϖο εν ελ χοντεξτο δε λα ρεαλιµενταχι⌠ν δε εσταδο.
Φιγυρα Β.15: ∆ιαγραµα δε βλοθυεσ δε υν σιστεµα δε ρεαλιµενταχι⌠ν χον

υνα εστρυχτυρα δε δοσ γραδοσ δε λιβερταδ
Εν υν δισε〉ο δε εσπαχιο δε εσταδοσ εσ νατυραλ συπονερ θυε ελ

χοµπορταµιεντο δελ σερϖο σε εσπεχιχα εν τρµινοσ δε υν µοδελο θυε
δα λα ρεσπυεστα δεσεαδα δε λα σαλιδα ο λασ ϖαριαβλεσ δε εσταδο α χαµβιοσ
εν λα σε〉αλ δε χοµανδο. Εστο σε πυεδε εσπεχιχαρ χον ελ µοδελο
ξ_ µ (τ) = Αµ ξµ (τ) + Βµ ρ (τ) (Β.68)

ψµ (τ) = Χµ ξµ (τ) (Β.69)
Εσ εντονχεσ νατυραλ υσαρ λα λεψ δε χοντρολ
υ (τ) = υφ β (τ) + υφ φ (τ) (Β.70)
δονδε
υφ β (τ) = Κ (ξµ (τ) ∼ (τ))
ξ (Β.71)
εν δονδε ξµ εσ ελ εσταδο δεσεαδο ψ υφ φ εσ υνα σε〉αλ δε χοντρολ θυε
δα λα σαλιδα δεσεαδα χυανδο εσ απλιχαδα αλ σιστεµα εν λαζο αβιερτο. Λασ
χοορδεναδασ σε δεβεν εσχογερ δε µανερα θυε λοσ εσταδοσ δελ σιστεµα ψ
δελ µοδελο σεαν χοµπατιβλεσ. Εν απλιχαχιονεσ αχτυαλεσ εσ τιλ α µενυδο
εσχογερλασ δε µοδο θυε λασ χοµπονεντεσ δελ εσταδο τενγαν βυενασ
ιντερπρεταχιονεσ φσιχασ.
Ελ τρµινο υφ β = Κ (ξµ ξ ∼) ρεπρεσεντα λα ρεαλιµενταχι⌠ν ψ υφ φ
ρεπρεσεντα λα σε〉αλ δε χοντρολ εν λαζο διρεχτο. Λα εχυαχι⌠ν (Β.70)
τιενε υνα βυενα ιντερπρεταχι⌠ν φσιχα. Λα σε〉αλ εν ελ λαζο διρεχτο υφ φ
προδυχιρ〈 ιδεαλµεντε λα ϖαριαχι⌠ν εν ελ τιεµπο δεσεαδα εν ελ εσταδο
δελ προχεσο. Σι ελ εσταδο δελ προχεσο εστιµαδο ξ ∼ εσ ιγυαλ αλ εσταδο
δεσεαδο ξµ , λα σε〉αλ δε ρεαλιµενταχι⌠ν Κ (ξµ ξ ∼) εσ χερο. Σι ηαψ υνα
διφερενχια εντρε ξ∼ ψ ξµ , λα ρεαλιµενταχι⌠ν γενεραρ〈 αχχιονεσ χορρεχτιϖασ.

Ελ τρµινο δε ρεαλιµενταχι⌠ν πυεδε σερ ϖιστο χοµο υνα γενεραλιζαχι⌠ν
δε λα ρεαλιµενταχι⌠ν δελ ερρορ εν σιστεµασ δε χοντρολ ορδιναριο, ψα θυε ελ
ερρορ ρεπρεσεντα δεσϖιαχιονεσ δε τοδασ λασ ϖαριαβλεσ δε εσταδο ψ νο σολο
λοσ ερρορεσ δε λασ σαλιδασ. Υν διαγραµα δε βλοθυεσ δελ σιστεµα σε µυεστρα
εν αλ γυρα Β.16.
Φιγυρα Β.16: Υν χοντρολαδορ χον δοσ γραδοσ δε λιβερταδ βασαδο εν

ρεαλιµενταχι⌠ν δελ εσταδο ψ υν οβσερϖαδορ
∆αδο ελ µοδελο (Β.68), εσ διρεχτο γενεραρ λοσ εσταδοσ δεσεαδοσ. Φαλτα

δισχυτιρ λα γενεραχι⌠ν δε λα σε〉αλ υφ φ . Σεαν λασ φυνχιονεσ δε τρανσφερενχια
δελ προχεσο ψ δελ µοδελο Η (σ) ψ Ηµ (σ) ρεσπεχτιϖαµεντε, εντονχεσ, σι λα
σε〉αλ
Ηµ (σ)
υφ φ (τ) = ρ (τ) (Β.72)
Η (σ)
πυδιερα σερ γενεραδα, σε οβτενδρα ελ ρεσυλταδο δεσεαδο; ϖαριασ χονδιχιονεσ
σε ρεθυιερεν παρα εστο. Ελ µοδελο Ηµ (σ) δεβε σερ εσταβλε, ελ εξχεσο δε
πολοσ δελ µοδελο νο δεβε σερ µενορ θυε ελ εξχεσο δε πολοσ δελ προχεσο, ψ
χεροσ ινεσταβλεσ δελ προχεσο, ταµβιν δεβεν σερ χεροσ δελ µοδελο.
Εν ελ χασο δε υνα εντραδα ψ υνα σαλιδα, λα γενεραχι⌠ν δε υφ φ εσ
παρτιχυλαρµεντε σιµπλε σι ελ ορδεν ψ λοσ χεροσ δελ µοδελο ψ δελ προχεσο
σον λοσ µισµοσ. Συπ⌠νγασε θυε
β (σ)
Η (σ) =
α (σ)
ψ
β (σ)
Ηµ (σ) =
αµ (σ)
εντονχεσ λα εχυαχι⌠ν (Β.72) σε ρεδυχε α

α (σ) (α1 α1µ ) σν 1 + + (αν ανµ )
υφ φ (σ) = ρ (σ) = 1 + ρ (σ)
αµ (σ) σν + α1µ σν 1 + + ανµ
(Β.73)
ψ, σι ελ µοδελο δε ρεφερενχια τιενε φορµα χαν⌠νιχα χοντρολλερ, ασι
2 3
α1µ α2µ α(ν 1)µ ανµ 2 3

6 1 0 0 7
607
6 7
6
... ... .. 7
. 7 ; Βµ = 6 0 7 (Β.74)
6 7
Αµ = 6 0 1 6
7
6 . . . . . 7
4 .. .. .. .. .. 5 4 0 5
0 0 1 0 0
ψ δονδε λα µατριζ δε σαλιδα δελ µοδελο Χµ = Χ: Σε σιγυε εντονχεσ δε λα

εχυαχι⌠ν (Β.73) θυε
υφ φ (τ) = ρ (τ) + Χφ φ ξµ (τ) (Β.75)
εν δονδε
Χφ φ = α1 α1µ α2 α2µ αν ανµ (Β.76)
ψ δονδε εσ ελ ινϖερσο δε λα γανανχια δελ µοδελο δε ρεφερενχια εν εσταδο
εσταβλε, ασι
αµ (0)
= (Β.77)
β (0)
Υνα ϖεζ οβτενιδα λα σολυχι⌠ν εν φορµα χερραδα, σε πυεδε οβτενερ οτρασ
ρεπρεσενταχιονεσ πορ τρανσφορµαχι⌠ν δε λασ ϖαριαβλεσ δε εσταδο. Α µενυδο
εσ τιλ ιντροδυχιρ νο λινεαλιδαδεσ εν λα τραψεχτορια δε αλιµενταχι⌠ν διρεχτα
δε µοδο θυε ελ σιστεµα νο σεα χονδυχιδο µυψ σεϖεραµεντε εν ρεπυεστα
α λασ σε〉αλεσ δε ρεφερενχια. Ψα θυε λα σε〉αλ υφ φ σε υσα πρινχιπαλµεντε
παρα λογραρ θυε ελ σιστεµα σε µυεϖα ρ〈πιδαµεντε εν λα διρεχχι⌠ν χορρεχτα,
ταµβιν εσ ποσιβλε υσαρ µοδελοσ απροξιµαδοσ δελ προχεσο; λασ δεσϖιαχιονεσ
πεθυε〉ασ σον µεϕοραδασ φ〈χιλµεντε πορ λα ρεαλιµενταχι⌠ν.
Εσ ποσιβλε ινχλυιρ ελ οβσερϖαδορ δε περτυρβαχιονεσ εν λα λεψ δε χοντρολ δε
λα εχυαχι⌠ν (Β.71) δε λα φορµα
υφ β (τ) = Κ (ξµ (τ) ∼ (τ))

ξ ϖ∼ (τ) (Β.78)
ταλ χοµο σε οβσερϖα εν ελ διαγραµα δε βλοθυεσ δε λα γυρα Β.17. Σε

δεβε τενερ εν χυεντα θυε παρα ρεαλιζαρ λα διφερενχια ξµ (τ) ξ
∼ (τ) εσ
νεχεσαριο θυε λασ ϖαριαβλεσ δε εσταδο εστιµαδασ ξ ∼ (τ) σε ενχυεντρεν εν

λα µισµα φορµα θυε λασ δελ µοδελο δε ρεφερενχια. Σι ελ µοδελο δε
ρεφερενχια εστ〈 εν φορµα χαν⌠νιχα χοντρολλερ, εντονχεσ σε δεβε ινχλυιρ
λα µατριζ δε τρανσφορµαχι⌠ν Τ; δε λα σεχχι⌠ν 4.2, α λα σαλιδα δελ
οβσερϖαδορ. Αδιχιοναλµεντε, σε δεβε µοδιχαρ ελ ϖαλορ δε λα γανανχια
δε ρεαλιµενταχι⌠ν Κ παρα θυε εστ εν λα µισµα φορµα χαν⌠νιχα. Εστο σε
πυεδε ηαχερ α παρτιρ δε λα εχυαχι⌠ν (Β.13) αλ ρεεµπλαζαρ Κ χοµο ΚΤ 1 .
Φιγυρα Β.17: ∆ιαγραµα δε βλοθυεσ δε υν χοντρολαδορ γενεραλ θυε χοµβινα

σεγυιµιεντο πορ µοδελο χον ρεαλιµενταχι⌠ν δε λοσ εσταδοσ ψ δε λα
περτυρβαχι⌠ν
Ελ χοντρολαδορ δε λα γυρα Β.17 χαπτυρα µυχηοσ ασπεχτοσ δε υν προβλεµα

δε χοντρολ, ταλεσ χοµο ατενυαχι⌠ν δε λα περτυρβαχι⌠ν δε χαργα, ρεδυχχι⌠ν
δε λοσ εφεχτοσ δελ ρυιδο εν λα µεδιδα, ψ σεγυιµιεντο δε λα σε〉αλ δε
χοµανδο. Λασ ρεσπυεστασ α λασ περτυρβαχιονεσ δε χαργα, σε〉αλεσ δε
ρεφερενχια ψ ρυιδο εν λα µεδιδα σον σεπαραδασ χοµπλεταµεντε. Λα
ρεσπυεστα α λα σε〉αλ δε χοµανδο σε δετερµινα πορ ελ µοδελο δε ρεφερενχια.
Λα ρεσπυεστα α λασ περτυρβαχιονεσ ψ ρυιδοσ εν λα µεδιδα εσ αφεχταδα πορ ελ
οβσερϖαδορ ψ λα ρεαλιµενταχι⌠ν δε εσταδο. Ελλα νο πυεδε σερ αϕυσταδα πορ
λασ µατριχεσ Κ, Λ ψ Λω . Ελ ηεχηο δε θυε τοδοσ λοσ εσταδοσ εστιµαδοσ
σεαν χοµπαραδοσ χον λοσ δελ χοµπορταµιεντο δεσεαδο, δα υνα βυενα
ποσιβιλιδαδ παρα εϕερχερ χοντρολ πρεχισο.
Εϕεµπλο Β.3 Χονσιδερε υν µοδελο δε εσπαχιο δε εσταδοσ δελ εϕεµπλο
Β.1δαδο πορ

2 15 1
Α = ;Β =
1 0 0

Χ = 0 1
ελ χυαλ τιενε λοσ πολοσ εν σ = 5, σ = 3. Ψ χον υνα περτυρβαχι⌠ν σενοιδαλ

χον αµπλιτυδ 1 ψ χον φρεχυενχια ! 0 = 2:5 ψ περτυρβαχι⌠ν χονσταντε
. ∆ισε〉ε υν χοντρολαδορ δε δοσ γραδοσ δε λιβερταδ χον ρεγυλαδορ πορ
ρεαλιµενταχι⌠ν δε ϖαριαβλεσ δε εσταδο ταλ θυε λοσ πολοσ δεσεαδοσ σεαν
σ = 5, σ = 3. ∆ισε〉ε ταµβιν υν οβσερϖαδορ δε εσταδοσ ψ υν
οβσερϖαδορ δε περτυρβαχι⌠ν. Χονσιδερε παρα ελ µοδελο δε ρεφερενχια υν
σιστεµα χον λοσ πολοσ εν σ1;2 = 2 ϕ5. Υτιλιχε Ματλαβ ψ Σιµυλινκ παρα
ηαχερ λοσ χ〈λχυλοσ.
∆ε µανερα σιµιλαρ αλ εϕεµπλο Β.1, σε δενεν ινιχιαλµεντε λασ µατριχεσ δε

εσταδο
Α=[−2 15; 1 0]
Β=[1;0]
Χ=[0 1]
Σε ϖεριχα θυε ελ σιστεµα σεα χοντρολαβλε χαλχυλανδο λα µατριζ δε

χοντρολαβιλιδαδ ψ µιρανδο σι στα τιενε ρανγο τοταλ
χο=χτρβ(Α,Β)
ρανκ(χο)
∆αδο θυε ελ ρανγο δε λα µατριζ δε χοντρολαβιλιδαδ εσ 2, εντονχεσ σε χαλχυλα,

υσανδο λα φ⌠ρµυλα δε Αχκερµαν, λασ γανανχιασ δε ρεαλιµενταχι⌠ν ταλ θυε
λοσ πολοσ σε ενχυεντρεν εν σ = 5, σ = 3.
κ=αχκερ(Α,Β,[−5,−3])
οβτενιενδο χοµο ϖεχτορ δε γανανχιασ

Κ = 6 30
Σε χαλχυλαν λασ µατριχεσ παρα λα διν〈µιχα δε λα περτυρβαχι⌠ν τενιενδο

εν χυεντα θυε σε τιενε υνα περτυρβαχι⌠ν σενοιδαλ ψ υνα χονσταντε, δε λα
φορµα
Αω=[0 0.5 0;−0.5 0 0; 0 0 0]

Χω=[1 0 1]
Σε χαλχυλαν λασ µατριχεσ αυµενταδασ παρα ελ οβσερϖαδορ δε εσταδοσ ψ

περτυρβαχιονεσ δε αχυερδο α (Β.55) χοµο
α_ε=[Α Β∗Χω;ζεροσ(3,2) Αω]

β_ε=[Β;0;0;0]
χ_ε=[Χ 0 0 0]
Σε ϖεριχα θυε ελ σιστεµα αυµενταδο σεα οβσερϖαβλε χαλχυλανδο ελ ρανγο

δε λα µατριζ δε οβσερϖαβιλιδαδ
οβ=οβσϖ(α_ε,χ_ε)
ρανκ(οβ)
∆αδο θυε ελ ρανγο εσ 5 σε χαλχυλαν λασ γανανχιασ παρα ελ οβσερϖαδορ ψ ελ

οβσερϖαδορ δε περτυρβαχιονεσ εν ελ σιστεµα δυαλ τενιενδο εν χυεντα θυε
λοσ πολοσ σεαν µ〈σ ρ〈πιδοσ θυε λοσ δελ σιστεµα εν λαζο χερραδο χοµο
Λ1=αχκερ(α_ε,χ_ε,[−10,−6,−4,−5, −2])
Σε σεπαραν λασ γαναχιασ χορρεσπονδιεντεσ αλ οβσερϖαδορ δε εσταδοσ ψ αλ δε

περτυρβαχιονεσ
Λ=Λ1(1:2)
Λω=Λ1(3:5)
οβτενιενδο

Λ = 238:75 25

Λ! = 8298:8 5703:1 9600
Σε δενεν λασ εχυαχιονεσ δε εσταδο δεσεαδασ παρα ελ µοδελο δε ρεφερενχια

α παρτιρ δε λοσ πολοσ δεσεαδοσ ταλ θυε λοσ δοσ σιστεµασ σε ενχυεντρεν εν
λα µισµα φορµα χαν⌠νιχα. Πυεστο θυε ελ σιστεµα οριγιναλ εστ〈 εν φορµα
χαν⌠νιχα χοντρολλερ, νο εσ νεχεσαριο υτιλιζαρ µατριχεσ δε τρανσφορµαχι⌠ν
ψ σε πυεδε δισε〉αρ ελ µοδελο δε ρεφερενχια εν φορµα χαν⌠νιχα χοντρολλερ
χοµο σιγυε
Π=[−2+ϕ∗5; −2−ϕ∗5]
Πολσερϖο=πολψ(Π)
Αµ=[−Πολσερϖο(2:3); 1 0]
Παρα θυε ελ µοδελο δε ρεφερενχια τενγα λοσ µισµοσ χεροσ δελ σιστεµα
οριγιναλ σε ηαχε Χµ = Χ
Χµ=Χ
1 y
(a)
0.5 r
0
0 5 10 15 20
20
0
(b)
-20
u
-40
0 5 10 15 20
5 v^
(c)
0
0 5 10 15 20
Tiempo
Φιγυρα Β.18: Ρεσπυεστα δελ σιστεµα δε χοντρολ δε δοσ γραδοσ λιβερταδ παρα
υνα εντραδα δε ρεφερενχια.
Ελ χ〈λχυλο δε σε ηαχε δε αχυερδο α (Β.77) χοµο

λαµβδα=πολψϖαλ(Πολσερϖο,0)/πολψϖαλ(Χµ,0)
ταλ θυε Βµ δε αχυερδο α (Β.74) εσ χαλχυλαδο χοµο
Βµ=[λαµβδα;0]
πορ λτιµο, Χφ φ σε οβτιενε α παρτιρ δε λα πριµερα λα δε Αµ ψ Α χοµο
Χφφ=−Α(1,:)+Αµ(1,:)

1
Σι σε ασυµεν χοµο χονδιχιονεσ ινιχιαλεσ ξ0 = ; λασ ρεσπυεστασ
0
χορρεσπονδιεντεσ α λα σαλιδα δελ σιστεµα, λα σε〉αλ δε χοντρολ ψ λα εστιµαχι⌠ν
δε λα περτυρβαχι⌠ν σε µυεστραν εν λασ γυρασ Β.18 (α), (β) ψ (χ)
ρεσπεχτιϖαµεντε.
Ψ ελ διαγραµα δε βλοθυεσ δελ σιστεµα ιµπλεµενταδο εν Σιµυλινκ,
υτιλιζανδο υν συβσιστεµα παρα ελ οβσερϖαδορ δε εσταδοσ ψ δε περτυρβαχι⌠ν,
σε µυεστρα εν λα γυρα Β.19.
u_ff
*uvec
lambda
Cff
K*uvec
Sine Wave
y
r
x' = Ax+Bu x' = Ax+Bu
*uvec
y = Cx+Du xm u_fb u y = Cx+Du
Step Modelo de referencia k Add 2 State -Space
r,y
x_est
Step 1
v
v u
x_est y
Observador x y v
Φιγυρα Β.19: ∆ιαγραµα δε βλοθυεσ εν Σιµυλινκ παρα ελ εϕεµπλο Β.3

Βιβλιογραφα
[1] Β. Χ. ΚΥΟ, Φ. ΓΟΛΝΑΡΑΓΗΙ, Αυτοµατιχ Χοντρολ Σψστεµσ, ϑοην

Ωιλεψ ανδ Σονσ, Νϑ, 9τη. εδιτιον, 2009.
[2] Κ. ΟΓΑΤΑ, Μοδερν Χοντρολ Ενγινεερινγ, Πρεντιχε−Ηαλλ, 5τη.

εδιτιον, 2009.
[3] Τ. ΚΑΙΛΑΤΗ, Α. ΣΑΨΕ∆, Β. ΗΑΣΣΙΒΙ, Λινεαρ Εστιµατιον,

Πρεντιχε−Ηαλλ, Νϑ, 2000.
[4] Β. Μ. ΧΗΕΝ, Ζ. ΛΙΝ, Ψ. ΣΗΑΜΑΣΗ, Λινεαρ Σψστεµ Τηεορψ: Α

Στρυχτυραλ ∆εχοµποσιτιον Αππροαχη, Βιρκηαυσερ Βοστον, 1στ εδιτιον,
2004.
[5] Ρ. Χ. ∆ΟΡΦ, Ρ. Η. ΒΙΣΗΟΠ, Μοδερν Χοντρολ Σψστεµσ, Πρεντιχε

Ηαλλ, 12τη. εδιτιον, 2010.
[6] Κ. ΟΓΑΤΑ, Σψστεµ ∆ψανµιχσ, Πρεντιχε−Ηαλλ, 4τη εδιτιον, 2003.
[7] Φ. Η. ΡΑςΕΝ, Αυτοµατιχ Χοντρολ Ενγινεερινγ, ΜχΓραω−Ηιλλ, 5τη

[8] Κ. ϑ. ⊕ΣΤΡ√Μ, Β. ΩΙΤΤΕΝΜΑΡΚ, Χοµπυτερ Χοντρολλεδ Σψστεµσ,

Πρεντιχε−Ηαλλ, 3ρδ εδιτιον, Νϑ, 1996.
[9] Γ. Φ. ΦΡΑΝΚΛΙΝ, ϑ. ∆. ΠΟΩΕΛΛ, Μ. ΩΟΡΚΜΑΝ, ∆ιγιταλ Χοντρολ

οφ ∆ψναµιχ Σψστεµσ, Πεαρσον Εδυχατιον, 3ρδ εδιτιον, 2005.
[10] Β. ΦΡΙΕ∆ΛΑΝ∆, Χοντρολ Σψστεµ ∆εσιγν, ∆οϖερ Πυβλιχατιονσ, ΝΨ,

2005.
[11] Μ. ΑΤΗΑΝΣ ψ Π. Λ. ΦΑΛΒ, Οπτιµαλ Χοντρολ: Αν ιντροδυχτιον το

τηε Τηεορψ ανδ Ιτσ Αππλιχατιονσ, ∆οϖερ Πυβλιχατιονσ, ΝΨ, 2006.
247
248 ΒΙΒΛΙΟΓΡΑΦ⊆Α
[12] Γ. Χ. ΓΟΟ∆ΩΙΝ ψ Κ. Σ. ΣΙΝ, Αδαπτιϖε Φιλτερινγ Πρεδιχτιον ανδ

Χοντρολ, ∆οϖερ Πυβλιχατιονσ, Νϑ, 2009.
[13] Γ. ϑ. ΤΗΑΛΕΡ, Αυτοµατιχ Χοντρολ Σψστεµσ, ϑαιχο Πυβλισηινγ

Ηουσε, ΝΨ, 2006.
[14] Α. ΠΑΠΟΥΛΙΣ, Προβαβιλιτψ, Ρανδοµ ςαριαβλεσ ανδ Στοχηαστιχ

Προχεσσεσ, ΜχΓραω−Ηιλλ Βοοκ Χοµπανψ, 4τη εδιτιον, 2002.
[15] Χ. Α. ∆ΕΣΟΕΡ, Μ. ςΙ∆ΨΑΣΑΓΑΡ, Φεεδβαχκ Σψστεµσ:

Ινπυτ−Ουτπυτ Προπερτιεσ, Σοχιετψ φορ Ινδυστριαλ ανδ Αππλιεδ
Ματηεµατιχ,2008.
[16] Α.ΑΧΟΣΤΑ, ϑ. Ε. ΧΑΛΛΕ ψ ∆. ΓΙΡΑΛ∆Ο, Ιντροδυχχι⌠ν αλ Αν〈λισισ

δε Χιρχυιτοσ Ελχτριχοσ, Υνιϖερσιδαδ Τεχνολ⌠γιχα δε Περειρα, 2002.
[17] Γ. ΣΤΡΑΝΓ, Λινεαρ Αλγεβρα ανδ ιτσ Αππλιχατιονσ, Βροοκσ Χολε, 4τη.
[18] Ε. ΚΡΕΨΣΖΙΓ, Αδϖανχεδ Ενγινεερινγ Ματηεµατιχσ, ϑοην Ωιλεψ &

Σονσ, 10τη εδιτιον, 2011.
[19] Κ. ΟΓΑΤΑ, ∆ισχρετε−Τιµε Χοντρολ Σψστεµσ, Πρεντιχε Ηαλλ, 2νδ

εδιτιον, ΝΨ, 1995.

Teoria de Control Digital 17x24 Con Fuentes PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Teoria de Control Digital 17x24 Con Fuentes PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

T EO R ÍA D E

Didier Giraldo Buitrago

Universidad Tecnológica de Pereira

© Eduardo Giraldo Suárez

Programa de Ingeniería Eléctrica

Primera edición: Marzo de 2012

Tel: (1)893 7710 - Bogotá, DC.

1. Ιντροδυχχι⌠ν αλ χοντρολ πορ χοµπυταδορ 1

2. Σιστεµασ δισχρετοσ εν ελ τιεµπο 21

2.14. Φορµα χαν⌠νιχα δε ϑορδαν . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

4. Χοντρολαβιλιδαδ, Αλχανζαβιλιδαδ, Οβσερϖαβιλιδαδ ψ

4.5. Φορµα χαν⌠νιχα οβσερϖαβλε . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

5. ∆ισε〉ο πορ ρευβιχαχι⌠ν δε πολοσ πορ ελ µτοδο δε εσπαχιο

5.9.3. Υν χοντρολαδορ δε δοσ γραδοσ δε λιβερταδ . . . . . . 176

Α. Ιµπλεµενταχι⌠ν εν τιεµπο ρεαλ 201

Β. ∆ισε〉ο δε σιστεµασ δε χοντρολ εν τιεµπο χοντινυο 209

1.1. ∆ιαγραµα εσθυεµ〈τιχο δε υν σιστεµα χοντρολαδο πορ

1.13. ∆ιαγραµα δε βλοθυεσ δελ εϕεµπλο 1.5 χορρεσπονδιεντε αλ

2.1. Σιστεµα αν〈λογο χονεχταδο α χονϖερσορεσ ∆/Α ψ Α/∆. . . . 22

3.1. Μαπεο δελ ΣΧΙ εν ελ χρχυλο υνιταριο ψ ϖιχεϖερζα. . . . . . . 89

3.2. ℑρεα δε εσταβιλιδαδ παρα λα εχυαχι⌠ν δε σεγυνδο ορδεν 3.14

4.1. Σαλιδα δελ σιστεµα εν ελ εϕεµπλο 4.4 παρα λοσ εσταδοσ

5.1. ∆ιαγραµα δε βλοθυεσ δε υν σιστεµα δε χοντρολ τπιχο. . . . 129

5.4. Ρεσπυεστασ δελ σιστεµα εν λαζο χερραδο δελ εϕεµπλο 5.4.

5.17. ∆ιαγραµα δε βλοθυεσ δε υν σιστεµα δε ρεαλιµενταχι⌠ν χον

Β.1. Ρευβιχαχι⌠ν δε πολοσ πορ ρεαλιµενταχι⌠ν δε ϖαριαβλεσ δε

Β.7. ∆ιαγραµα δε βλοθυεσ δε υν σιστεµα χον ρεγυλαχι⌠ν,

Εστε λιβρο πρεσεντα ελ αν〈λισισ ψ δισε〉ο δε σιστεµασ δε χοντρολ εν τιεµπο

Ιντροδυχχι⌠ν αλ χοντρολ πορ

Πρ〈χτιχαµεντε τοδοσ λοσ σιστεµασ δε χοντρολ θυε σε ιµπλεµενταν

Φιγυρα 1.1: ∆ιαγραµα εσθυεµ〈τιχο δε υν σιστεµα χοντρολαδο πορ

Υν σιστεµα χοντρολαδο πορ χοµπυταδορ σε πυεδε δεσχριβιρ

εν φορµα διγιταλ πορ ελ χονϖερσορ αν〈λογο διγιταλ (Α/∆). Ελ χονϖερσορ

1.1. Τεορα δελ χοντρολ πορ χοµπυταδορ

δε µυεστρεο η. Γενεραλµεντε, σε υσα µυεστρεο περι⌠διχο, αυνθυε ηαψ

1.2. ∆επενδενχια δελ τιεµπο

Εϕεµπλο 1.1 ∆επενδενχια δελ τιεµπο.

Συπ⌠νγασε θυε σε δεσεα ιµπλεµενταρ υν χοµπενσαδορ θυε εσ σιµπλεµεντε

Φιγυρα 1.2: ∆ιαγραµα δε βλοθυεσ δελ χοµπενσαδορ δελ εϕεµπλο 1.1

Χονσιδερε χοµο σιστεµα αν〈λογο

Φιγυρα 1.3: ∆ιαγραµα δε βλοθυεσ δελ εϕεµπλο 1.1.

1.3. Υν µτοδο ρυδιµενταριο παρα

Φιγυρα 1.4: Ρεσπυεστα αλ εσχαλ⌠ν (πυντοσ) δε υν σιστεµα δε πριµερ

Ελ προπ⌠σιτο δελ σιστεµα δε χοντρολ εσ χοντρολαρ λα ποσιχι⌠ν δελ βραζο δε

Ψ αλ ρεεµπλαζαρ (1.1) εν (1.2) σε οβτιενε

Εϕεµπλο 1.3 ∆ιαγραµα δε βλοθυεσ δελ χοντρολαδορ δελ βραζο δε υνα

Λασ εχυαχιονεσ (1.1) ψ (1.2) σε πυεδεν ρεπρεσενταρ εν υν διαγραµα δε

Αλ εϖαλυαρ ελ χοµπορταµιεντο δελ σιστεµα (1.5) φρεντε α υνα εντραδα δελ

Παρα οβτενερ ελ αλγοριτµο παρα υν σιστεµα χοντρολαδο πορ χοµπυταδορ, λα

Φιγυρα 1.7: Σιµυλαχι⌠ν δελ χοντρολ αν〈λογο (λνεα πυντεαδα) ψ πορ

Παρα οβτενερ υν αλγοριτµο δε χοντρολ εσ νεχεσαριο απροξιµαρ λα δεριϖαδα

Εστα λεψ δε χοντρολ σε δεβε εϕεχυταρ εν χαδα ινσταντε δε µυεστρεο. Εστο

Φιγυρα 1.8: Εϕεχυχι⌠ν περι⌠διχα δελ προγραµα εν ελ χοµπυταδορ.

δελ σιστεµα χοντρολαδο πορ χοµπυταδορ εστ χερχανο αλ σιστεµα αν〈λογο.

περο ελ σιστεµα πυεδε λλεγαρ α σερ ινεσταβλε παρα περιοδοσ δε µυεστρεο

εν ελ χοντρολ πορ χοµπυταδορ. Εστε µτοδο δε δισε〉ο δε ΣΧΧ σε δισχυτιρ〈

1.4. Χοντρολ ∆εαδ Βεατ

Εϕεµπλο 1.4 Χοντρολ δεαδ βεατ δε υνα υνιδαδ δε δισχο.

Χονσιδρεσε λα υνιδαδ δε δισχο δελ εϕεµπλο αντεριορ. Λα γυρα 1.11

τολερανχιασ δελ 5 %) εσ 2:34

υ (τκ ) = τ0 ρ (τκ ) σ0 ψ (τκ ) + σ1 ψ (τκ 1 ) ρ1 υ (τκ 1 ) (1.10)

Ελ εϕεµπλο µυεστρα θυε σε πυεδεν οβτενερ χον χοντρολ πορ χοµπυταδορ

Φιγυρα 1.12: ∆ιαγραµα δε βλοθυεσ δελ χοντρολαδορ δεαδ βεατ παρα ελ

ιντερϖαλο δε µυεστρεο ψ λασ διχυλταδεσ ιλυστραδασ εν λοσ εϕεµπλοσ

λµ ξ (τ) = Ιξ0 + Ι0 = ξ0

ψ υ (τ) υν εσχαλ⌠ν υνιταριο δενιδο πορ:

Σι σε συπονε ελ εσταδο ινιχιαλ νυλο ξ0 = 0, σε δενε λα µατριζ δε

ασι φ (ι ) εσ υν ϖαλορ προπιο δε φ (Α) ψ ει εσ συ χορρεσπονδιεντε ϖεχτορ

ελ χυαλ σε ασυµε εσ χονϖεργεντε παρα ϕϕ < Ρ, εντονχεσ λα φυνχι⌠ν δε υνα

εσ χονϖεργεντε σι τοδοσ λοσ ϖαλορεσ δε Α, ι σατισφαχεν ϕι ϕ < Ρ. Αλ υσαρ ελ

φ (1) (ι ) = π(1) (ι )