Unidad III. Dindmica de la Traslaci6n y de la Rotacién Es la rama de la Mecénica que se dedica a investigar las causas del movimiento mecénico. Los tipos de movimiento mecénico que se van a estudiar en este curso son el de traslacién y el de rotacién alrededor de lun eje fio. Nos interesa entonces conocer las magnitudes y leyes fundamentales de la dinémica de la trasiacién y de la dinérnica de la rotacién, Leyes de Newton y magnitudes dindmicas de la traslacién EI “arquitecto" principal de la mecénica Clasica es Isaac Newton (1642-1727), nacido en Inglaterra en el afio de la muerte de Galileo, Sus tres leyes lograron cristalizar las ideas de Galilee y de todos los que le precedieron, Estas leyes se presentaron en 1686 en su obra Philosophiae Naturalis Principia Mathematica, obra que suele llamarse también Principia. | ira Ley de Newton 0 ley de la Inerci convertido en ley de la mecénica, Luego fue perfeccionado por Einstein. El principio de la inercia de Galileo fue heredado por Newton y Considérese un cuerpo sobre el cual no se ejerce accién alguna, 0 se ejercen acciones que se compensan entre si. Si el cuerpo estd en reposo, permanece en reposo, si esté en movimiento permanece con velocidad ‘constante (MRU). De otra manera Un cuerpo libre de la accién de otros cuerpos permanece en reposo 0 en movimiento rectilineo uniforme. De esta ley se reconoce la propiedad de Ia inercia, que es caracteristica de todos los cuerpos y se manifiesta como la ‘oposicién o resistencia que ofrecen los cuerpos a cambiar su estado de movimiento, ya sea de repose 0 de MRU. La inercia es la tendencia de los cuerpos a permanecer en reposo 0 en movimiento rectilineo y uniforme, Del reconocimiento de esta propiedad se deriva una magnitud fisics importante, la masa del cuerpo. a 'S una medida de la oposicién que ofrece un cuerpo al cambio de su estado de movimiento de traslacién. Es la magnitud que permite cuantificar la inercia de un cuerpo. Es una magnitud escalar, positiva, se denota con la letra. m y se expresa en [kg] (Sistema Intemacional de Unidades): m > 0 Prof. Margarita Ferndndez Limia PUCMM, Octubre 2010,Para la mecénica clésica no relativista (V< [L,. Ambos coeficientes dependen de la raturaleza y del estado de las rugosidades de las superficies en contacto, pero no del Srea en contacto. Friccién 1985), también entre capas de fluido que se desplazan unas respecto a otras. Es una fuerza de constacto. La fuerza viscosa depende de la rapidez con que se desplaza el sélido dentro del fluido y de un coeficiente b que depende de la viscosidad del fluido, y de la forma y dimensiones del sélido. La direccién de la fuerza viscosa es paralela a la direccién de movimiento del sélido y se opone al vector velocidad. La magnitud de la misma responce a dos posibles leyes de fuerza en dependencia del valor de la rapidez del cuerpo: fe =-bV ‘Aqui b se denomina coeficiente de amortiguamiento viscoso y depende como ya se dijo de la forma del cuerpo y de del {COSA. Se presenta en la superficie de cuerpos sélidos que se desplazan en un medio fluide (liquide © tipo de fluido: aire, agua, aceite, etc. Metodologia para la resolucién de problemas mecénicos La metadolagia a seguir se introduce a través de un ejemplo. Problema 1: Se tiene un cuerpo de masa m que se mueve sabre un plano inclinado que forma un éngulo @ = 30° con Ia horizontal, El coeficiente de razamiento cingtico entre el blogue y la superficie es Jt, = 0.2. Determine: 2) La fuerza de rozemiento. ) La aceleracién del cuerpo. Prof. Margarita Ferndndez Limia PUCMM, Octubre 2010Paso. Se identifica el sistema, se relacionan las fuerzas se ejercen sobre el sistema, Sistema: Bloque de masa (m) Cuerpos externos al sistema que actaan sobre él: - Terra ~ Plano inclinado La Tierra ejerce sobre el bloque Ia fuerza de gravedad o peso: Fy=mg EI plano ejerce sobre el cuerpo una fuerza de apoyo N (normal) que es perpendicular a la superficie del plano y la fuerza de rozamiente cingtica fe=UiN que es tangente a la superficie de contacto y opuesta al movimiento, Paso2. Se identifica el Sistema de Referencia: En este caso es el mismo plano inclinado. Se le asocia entonces el sistema de coordenadas. Se selecciona el eje x como la dieccién del movimiento y se imagina la existencia de un observador con un reloj localizado en el origen de coordenadas. Y Paso3. Se realiza el diagrama de cuerpo libre (DCL). 2) En el diagrama se trazan rectas paralelas a los ejes coordenados, que se corten en el “centro del cuerpo" (en el centro de masa del cuerpo). ) En el mismo se representan las fuerzas que se ejercen sobre el cuerpo. Todas las fuerzas aplicadas se dibujen con su origen en al centro del cuerpo, excepto la de razamiento que se representa junto a la superficie donde ella se origina, y se dibuja paralela ala superficie y opuesta al sentido de movimiento del cuerpo, Prof. Margarita Ferndndez Limia PUCMM, Octubre 2010Ray=Facos8 Fe=Fa S00 ) La fuerza de gravedad esté fuera de los ejes coordenados. Se descompone entonces en las direcciones (x, y) y se escriben las expresiones de las componentes: fax =Fysene Foy=Fa.cos8 Paso4, Se aplica la segunda ley de Newton, considerando cada eje por separado, En el eje y hay repose el cuerpo xse desplaza paralelo al plano inclinado N-F, =0 N-mgcos(#)=0 = mg cos(6) Eje x Fine = ma F,,~ fre =ma mg sen = N= ma mg sen —\1.mg cos = ma fre = 1,mg cos gq — mB sen — wimg cos 0 m Prof. Margarita Ferndndez Limia PUCMM, Octubre 2010Dinamica de la Rotacién Magnitudes dinamicas de la rotacion Momento de inercia: ¥ [kg m*] Es una medida de la oposicién de un cuerpo al cambio en el estado de movimiento de rotacién. Es una medida de la inercia de dotacién del cuerpo. Se define a través de la expresién: 1=Dmy, 1 = J r°dm_ para un cuerpo continuo @je de rotacion La sumatoria (iiepral) invluera el producto de cada elemento de masa del sistema por el cuadrado de la dstancia desde el elemento de masa al eje de rotacén 1 momento de inercia de un cuerpo depende dela ubicacion del eje Io de rotation, ES dei, no existe un cco valor para el momento de inercia de un cuerpo. Esta magnited depende de cbmo esta dstrbuida la masa del 4, =2MR? esferahueca cuerpo respecto al eje seleccionado. 3 Para cuerps regres nemogéneas se conocn las expresenes el momento de 7. = yk? citindro inercia respecto al eje de rotacién que pasa por el centro de ase del cuerpo, (centro geométrico para cuerpos homogéneos). 2 eee ™ eee Joy = 5 MR* esferamaciza MR* aro Con ayuda del teorema de Steiner 0 de los ejes paralelos se puede encontrar Ia expresién para calcular el momento de inercia respecto a cualquier eje (0) si se conoce el momento de inercia respecto @ un eje paralelo a © que pase por el centro de masa (CM) del cuerpo: Tg, = Hiqg + Md? donde d es 1a distancia entre ambos ejes paralelos (0) y el que pasa por (CM) y Mes la masa del ___ cuerpo ri Momento de fuerza o torque de una fuerza 7 [Nm] El torque es la causa que produce la aceleracién angular de un cuerpo respecto a un determinado eje Ei torque es un vector euya magnitu se determina come: 1, = rFsen0 donde r es el vector que va desde el eje de rotacién hasta el punto donde esté apicada la fuerza Fy 0 es el éngulo que se forma entre la prolongacién de este radio vector y la fuerza aplicada = Sino hay fuerza apliada no hay torque. = Sia fuerza se aplca en el mismo ele de rotacién su torque es cero, ~ Si a fuerza se aplica de modo que su prolongacién corta al eje de Prof. Margarita Ferndndez Limia PUCMM, Octubre 2010rotacién (el vector r es paralelo o antiparalelo a F, entonces su torque es cero, El torque de una fuerza es un vector paralelo al eje de rotacion y se determina aplicando la regia de la “mano derecha”. El torque es positive, si esté dirigido en el sentido positive del eje de rotacién, y negative si esté dirigide en el sentido negativo del eje. Enlafigura t, >0 yt, <0 Ecuacién fundamental de la dindmica de la rotacion: Ty = [0 El torque resultante que se ejerce sobre un cuerpo respecto a un ee, es la causa que produce aceleracién angular de rotacién alrededor de dicho eje, de modo que el torque resultante es igual al producto del momento de inercia del cuerpo (respecto al mencionado ee) por la aceleracién angular que el cuerpo adquiere. El torque resuitante es la suma vectorial de todos los torques aplicados sobre el cuerpo, teniendo en cuenta el signo de los mismos. Equilibrio rotacional Para que un cuerpo se encuentre en equilibrio rotacional al necesario que el torque resultante sobre él sea cero, Como consecuencia, la aceleracién angular Ot es cero, y el cuerpo 0 esté en reposo o se mueve con velocidad angular w constante i, - 14-0 5 = cle Prof. Margarita Ferndndez Limia PUCMM, Octubre 2010