软体康复机械手套

- 采用有机硅 3D 打印的软体机器人（Soft Robotics）

前言：近年来，Soft Robotics 技术发展迅猛。与传统的机器人不同，软体机器人具有高度灵活、

操作安全、重量轻、制作简单和制造成本低等优势，其应用场合目前主要在于各种工业抓手和医
疗或康复装置。软体机器人的核心部件由柔性材料组成，如何选择合适的材料及制作方法，使之
既能满足设计要求，又能承载应有的功能？本文介绍了由香港中文大学汤启宇教授及其团队发明
的软体康复机械手套，其中用 ACEO® 3D 打印有机硅制作的软体驱动单元为我们提供了一个新的
思路和方案。

软体康复机械手的最新发展
中风是引致残障的主要原因之一，全球每 6 秒就有一人中风，其中一半发生在中国。手部瘫痪是
常见且棘手的中风后遗症之一，中风发生后的前 3 个月是手部功能可能恢复到最佳状态的黄金康
复期。研究表明，通过受损手部相同、重复的运动可使脑部逐渐感知并恢复运动控制机能，从而
促进中风后的康复。目前，已有多款手部康复装置被开发出来，以期替代昂贵而费时的理疗师工
作。但是，现有的装置份量重、体积大，而且多数只能帮助手指弯曲，很少能够解决手指的伸展
並不能協助在日常生活中為病人進行提供輔助，如執拾簡單物件等，。这也是由中风后手部痉挛
状态导致的一个难题。

近期，由香港中文大学汤启宇和李崢教授，和他的团队发明的一款有机硅 3D 打印软体康复机械手
套很好地解决了这些问题。这款轻巧的软性机械手套可根据患者手指和手掌的尺寸度身订造，它
采用了瓦克 ACEO®有机硅 3D 打印技术，用软胶驱动器辅助患者控制他们的手部肌肉弯曲和伸展
手指，帮助改善患者在日常生活中的改善手部活动能力，亦为患者提供了一个可个人定制且价格
实惠的康复训练方案。在 2019 年 4 月举办的第 47 届日内瓦国际发明展上，此款软体机械手套获
得了银奖。

ACEO®有机硅 3D 打印
之所以采用 3D 打印来制作机械手套的软胶驱动器，是因为传统的开模制作所需的步骤多、时间
长。3D 打印则可以减少制作软胶驱动器的步骤，大大缩短制作周期。此外，3D 打印还提供了设
计方面的自由。ACEO®独特的按需喷墨技术，使得前所未有的产品设计和复杂的几何结构（如镂
空、飞檐等）得以实现，同时保留了有机硅的优异性能，如高弹性、耐热、耐紫外、抗拉伸和压
缩形变等。这些性能可以在整个 ACEO®打印过程中得以保留，因此瓦克的 3D 打印产品可媲美采
用注塑成型或快速模压成型等工艺制作的物品。

据此项发明团队的主要成员、香港中文大学博士研究生香皓林介绍，其設計的軟體驱动器致動器
(SECA)所需的材料，重點在於的选择条件主要在于大幅变形情况下，材料能提供的延伸率及耐久
性。在未启用 ACEO® 3D 打印有机硅之前，团队还试用了其他两家 3D 打印厂家提供的类似橡胶
材料，但是这些产品的耐久性都很低，无法支持大幅变形。“我们需要能够长时间承受高强度压
力和大幅度变形的有机硅，我们发现 ACEO®3D 打印的有机硅可以满足这些要求，”香皓林解释
道。

软胶驱动器的发展前景
软胶驱动器包含了一个有机硅弹性氣囊部件，部件部件的外部呈螺纹状。同时，在部件的内侧底
部还有两一片不可延扩展的压条，起到扭矩补偿的作用。当氣囊部件被施以流体（液体或气体）
压力时，氣囊会朝着压条一侧卷起，驱动器因而外部的螺纹将带动手指弯曲伸展。同时，在部件
的内侧还有两片不可扩展的压条，起到扭矩补偿的作用。在流体压力减压后，氣囊則使戴着此装
置的手指會伸展部件会朝着压条一侧卷起，，而从而協助病人完成一個完整的開合手動作使戴着
此装置的手指弯曲。

日前，一名中风患者在戴上了此款装有软胶驱动器的软体康复机械手套后，可以顺利开合手掌，
而且成功地抓起一枚中国象棋棋子，并与另一正常的手配合拧毛巾。

“我们还在对弯曲运动时材料的耐久性和延伸率进行改进。如果材料强度足够，我们就可以对软
胶驱动器施以更大的压力，从而进一步提升其输出力度。”香皓林表示，“我们也希望可以一次
性 3D 打印更多数量的软胶驱动器。当然，即便是商业化大规模生产时，品质依然是第一要素。”

鸣谢：
香皓林，香港中文大学生物医学工程学系博士研究生
软体康复机械手套图片及视频均由香皓林博士研究生提供

参考资料：
Kevin H. L. Heung HL, et al. (2019) Raymond K. Y. Tong, Alan T. H. Lau, et al. Robotic Glove
with Soft-Elastic Composite Actuators for Assisting Activities of Daily Living. SOFT ROBOTICS,
DOI: 10.1089/soro.2017.0125

Tang ZQ, et al. (2019) Model-based online learning and adaptive control for a “human-wearable
soft robot” integrated system. Int J Robot Res. https://doi.org/10.1177/0278364919873379 Formatted: Default Paragraph Font, Font color: Text 2

Heung HL, et al. (2019) Design of a 3D Printed Soft Robotic Hand for Stroke Rehabilitation and
Daily Activities Assistance (IEEE Int Conf Rehabil Robot, Toronto, Canada), pp 65-70.