CAPiTULO Analisis vectorial mateméticos que los ingenieros. Sin embargo, muchos estudiantes de ingenieria del |peniiltimo y tiltimo afios no han tenido el tiempo (0 quizas la inclinacién) de tomar un curso de anélisis vectorial, aunque es probable que varios de los conceptos elementales de vectores y sus operaciones les hayan sido presentados en los cursos de célculo. Estos conceptos fundamentales y sus operaciones se explican en este capitulo, y el tiempo que se les dedique dependers de las bases precedentes. El enfogue de este texto es el de un ingeniero o un fisico y no el de un matemitico, ya que las demostraciones se bosquejan en vez de exponerse rigurosamente y se destaca la interpretacién fisica, Es més facil para los ingenieros tomar cursos més rigurosos y comple- tos en el departamento de matemiticas después de haber estudiado algunos esquemas fisi- cos y sus aplicaciones. El andlisis vectorial es una taquigraffa matemética. Contiene algunos simbolos nuevos, algunas reglas nuevas, una que otra trampa y, como la mayor parte de los nuevos campos de es- tudio, demanda concentracién, atencién y préctica. Los problemas de repaso, que se presentan por primera vez al final de la seccién 1.4, deben considerarse como parte integral del texto. ‘Todos deberdn resolverse. No deben presentar dificultad si el material que acompafia esta sec- cién del texto ha sido comprendido por completo. Se requiere un poco més de tiempo para “leer” de esta manera el capitulo, pero la inversi6n en tiempo produciré buenos dividendos. ll E: anilisis vectorial es un campo de las mateméticas que imparten mucho mejor los 1.1 Escalares y vectores El término escalar se refiere a una cantidad cuyo valor puede representarse con un simple ntimero real (positivo o negativo). Las x, y y z usadas en algebra basica son escalares, y las antidades que representan también lo son. Si hablamos de un cuerpo que cae a una distancia L, en un tiempo ¢, 0 de la temperatura 7 en cualquier punto en un taz6n de sopa cuyas coorde- nadas son.x, y y z, entonces L, 1, 7.x, y y z son escalares. Otras cantidades escalares son la masa, la densidad, la presién (pero no la fuerza), el volumen y la resistividad volumétrica El voltaje también es una cantidad escalar, aunque la representacién compleja en nimeros complejos de un voltaje sinusoidal (un procedimiento artificial) produce un escalar comple- {jo 0 fasor, cuya representaci6n necesita dos nimeros reales, como la amplitud y el ngulo de fase, 0 parte real y parte imaginaria.CAPITULO 1 Andisis vectorial Una cantidad vectorial tiene tanto magnitud' como direccién en el espacio. Sélo se- ran de interés los espacios de dos y tres dimensiones, aunque en aplicaciones més avan- zadas los vectores pueden definirse en espacios de n dimensiones. La fuerza, la velocidad, la aceleracién y una Ifnea recta que van de la terminal positiva a la negativa de un acumula- dor son ejemplos de vectores. A cada cantidad la caracterizan tanto una magnitud como una direcci6n, Los campos escalares y vectoriales serén de mayor importancia. Un campo (escalar 0 vectorial) puede definirse mateméticamente como la funcién del vector que conecta un ori- gen arbitrario con un punto cualquiera en el espacio, En general, es posible asociar algiin efecto fisico con un campo, como la fuerza sobre la aguja de una brijula en el campo mag- nético de la Tierra 0 el movimiento de las particulas de humo en el campo que define el vee- tor velocidad del aire en alguna regi6n del espacio. Es necesario observar que el concepto de campo invariablemente se relaciona con una regi6n, Algunas cantidades se definen en ca- da punto de una regién. Tanto los campos escalares como los vectoriales tienen una exis- tencia real. La temperatura de un taz6n de sopa y la densidad en cualquier punto de la Tierra son ejemplos de campos escalares. Los ejemplos de campos vectoriales son los campos gra- vitacional y magnético de la Tierra, e! gradiente de voltaje en un cable y el gradiente de tem- peratura en la punta de un cautin. En general, el valor de un campo varia tanto con a posicién como con el tiempo. En este libro, asf como en muchos otros que utilizan la notacién vectorial, los vectores se indicardn con negritas: A. Los escalares se escribirdn en cursivas: A. Cuando escribimos a mano o usamos una maquina de escribir es costumbre dibujar una raya 0 una flecha sobre la letra que la representa para mostrar el cardcter vectorial de la cantidad. (PRECAUCION: Esta es la primera trampa. Una notacién incorrecta, como la omisi6n de la raya o de la flecha para tun vector, es la principal causa de error en el anilisis vectorial.) 1.2 Algebra vectoria Con las definiciones de vectores y campos vectoriales que se han establecido es posible de- finir las reglas de la aritmética vectorial, del algebra vectorial y, posteriormente, del célculo vectorial. Ciertas reglas serdn similares a las del Algebra escalar; otras, ligeramente diferen- tes, y otras, por completo nuevas y extrafias. Esto es de esperarse, ya que un vector presen- ta més informaciGn que un escalar, y 1a multiplicaci6n de dos vectores, por ejemplo, sera més complicada que la multiplicacién de dos escalares. Las reglas son de una rama de las mateméticas que se encuentra firmemente estableci- da, Todos “juegan con las mismas reglas” y nosotros, por supuesto, simplemente observa- remos ¢ interpretaremos estas reglas. Sin embargo, es ilustrativo consideraros pioneros en este campo. Si uno establece sus propias reglas, es posible establecer cualquiera que se de- see. El tinico requerimiento es que sean autoconsistentes. Claro esté, serfa agradable que las reglas concordaran con las del dlgebra escalar hasta donde fuera posible, y serfa atin mejor si nos habilitaran para resolver algunos problemas pricticos. La suma vectorial sigue la ley del paralelogramo, y ésta es facil de realizar en forma gréfica, aunque resulta imprecisa, La figura 1.1 muestra la suma de dos vectores, A y B. Es ™ Se adopta Ia convencién de que “magnitud” implica “valor absolute"; por fo tanto, Ia magnitud de cuulquier ean- tidad es siempre positiva1.2, Aigebra vectorial A ae A as 8 Figura 1.1. Dos vectores pueden sumarse gréficamente dibujéndolos desde un origen comin y compietando el paralelogramo o haciendo que el segundo vector comience en la punta del primero y completando el triéngulo; cada uno de estos métodos es faciimente generalizado para el caso de tres o mas vectores. fécil observar que A + B = B +A, es decir, que la suma de vectores tiene la propiedad con- mutativa. La suma vectorial también tiene la propiedad asociativa, A+(B+C)=(A+B)+C Obsérvese que cuando un vector se dibuja como una flecha de longitud finita, su loca- lizaci6n la define la cola de la flecha. Los vectores coplanares 0 vectores que pertenecen a un plano comtin, como los que muestra la figura 1.1, y que estén sobre el plano del papel, pueden agregarse también expre- sando cada vector en términos de sus componentes “horizontal” y “vertical” y sumando las componentes correspondientes. Los vectores en tres dimensiones pueden, asimismo, sumarse expresando cada uno de ellos en términos de sus componentes y sumando éstas a los términos correspondientes. Se encontrarén ejemplos de estos procesos de adicién después de estudiar las componentes vectoriales en la seccién 1.4. La regla para la sustraccién de vectores se define ficilmente con respecto a la suma, da- do que siempre se puede expresar A — B_ como A + (—B); el signo y la direccién del se- ‘gundo vector se invierten, y entonces este vector se suma al primero siguiendo la regla de la adici6n vectorial. Los vectores pueden multiplicarse por escalares. Cuando el escalar es positivo, la mag- nitud del vector cambia pero no su direccién, Sin embargo, la direcci6n se invierte al mul- tiplicarla por un escalar negativo. La multiplicacién de un vector por un escalar también tie~ ne las propiedades asociativa y distributiva del algebra, es decir, (+ 5A +B) = (A+B) +s(A+B)=rA+rB+sA+sB La divisi6n de un vector por un escalar es simplemente la multiplicacién por el reefproco de dicho escalar. La multiplicaci6n de un vector por un vector se estudiard en las secciones 1.6 y 1.7. Se dice que dos vectores son iguales si su diferencia es cero, 0 A = B si A — B= 0. Cuando se utilizan campos vectoriales se suman o restan siempre que estén definidos en el mismo punto. Por ejemplo, el campo magnético total alrededor de un pequeno imén de herradura aparecera como la suma de los campos que producen la Tierra y el imn per- manente; es decir, el campo total en cualquier punto es la suma de los campos individuales en dicho punto, De cualquier manera, si no se esté considerando un campo vectorial se pueden sumar 0 restar vectores que no estén definidos en el mismo punto. Por ejemplo, Ia suma de la fuerzaCAPITULO 1 Andiisis vectorial gravitacional que acta sobre un hombre de 150 Ib, (libras-fuerza) en el Polo Norte y la que acta sobre un hombre de 175 Ib, en el Polo Sur puede obtenerse trasladando cada vector fuerza al Polo Sur antes de hacer la suma. La resultante es una fuerza de 25 Ib, di- rigida hacia el centro de la Tierra en el Polo Sur; si se quieren hacer dificiles las cosas se puede describir Ia fuerza como 25 Ib, alejndose del centro de la Tierra (0 “hacia arriba”), en el Polo Norte. 1.3 El sistema de coordenadas rectangular Para describir con precisién un vector deben darse algunas longitudes especificas, direccio- nes, dngulos, proyecciones 0 componentes. Existen tres métodos sencillos para hacer esto, y cerca de otros ocho o diez métodos que resultan ttiles en casos muy especiales. Se utili- zardn inicamente los tres métodos sencillos, y el més sencillo de éstos es el del sistema de coordenadas cartesianas 0 rectangulares, En el sistema de coordenadas cartesianas se utilizan tres ejes coordenados perpendicu- lares entre sf, Ilamados eje x, yy z. Se acostumbra elegir un sistema de coordenadas de ma- no derecha en el cual una rotacién (que describe un pequefio angulo) del eje x hacia el eje ‘y causarfa que un tornillo derecho avanzara en la direccién del eje z. Los dedos de la mano derecha, pulgar, indice y medio, pueden entonces identificar los ejes x, y y z, respectivamen- te. La figura 1.2a muestra un sistema de coordenadas cartesianas de la mano derech: La localizacién de un punto se hace por medio de sus coordenadas x, y y z. Estas son, respectivamente, las distancias desde el origen a cada una de las intersecciones de una pro- yeccién perpendicular desde el punto de los ejes x, y y z. Un método opeional para interpre- tar los valores de las coordenadas, y que corresponde al que debe usarse en todos los demas sistemas de coordenadas, es considerar el punto como la interseccidn de tres superficies, los planos x = constante, y= constante y z = constante, siendo las constantes los valores de las coordenadas del punto. La figura 1.2b muestra los puntos P y Q, cuyas coordenadas son (1, 2, 3) y (2, -2. Ds respectivamente. Por consiguiente, el punto P se localiza en la intersecci6n de los planos x= l,y=2yz=3, mientras que el punto Q se localiza en la interseccién de los planos x = 2, y=-22=1 A medida que aparezcan otros sistemas de coordenadas en las secciones 1.8 y 1.9, se espera encontrar puntos que se localicen en la interseccién comin de tres superficies, no necesariamente planos, pero que sigan siendo mutuamente perpendiculares en el punto de interseccién. Si se visualiza la intersecei6n de tres planos en cualquier punto P, cuyas coordenadas sean x, yy z, puede incrementarse el valor de cada coordenada por una cantidad diferencial y obtenerse tres planos ligeramente desplazados que se interseeten en un punto P’, cuyas coordenadas serdn x + dx, y + dy y z+ dz. Los seis planos definen un paralelepfpedo rec- tangular cuyo volumen es dv = dxdydz; las superficies tienen diferenciales de areas dS de dxdy, dydz y dzdx. Por ‘timo, la distancia dL de P a P’ es la diagonal del paralelepipedo y 2 “Algunos han hecho notar que la fuerza debe describirse en el ecusdor como si siguiera una direecién Tienen razén, pero éa es una explicacién redundant. rte”1.4 Componentes vectoriales y vectores unitarios { x= 0 plano Origen pramis 3 ey £0 plano “ 1 Volumen ~ dr dy de ey As ro ya aca: * fi 4 » ° Figura 1.2 2) Un sisterna de coordenadas cartesianas de la mano derecha. Si los dedos doblados de la mano derecha indican la direccién de giro por medio de la cual el eje x se haria coincidir con el eje y, el pulgar muestra la direcci6n del eje z. b) Localizacién de los, puntos P(1, 2, 3) y Q(2, —2, 1). c) Elemento diferencial de volumen en coordenadas cartesianas; dx, dy y dz son, en general, diferenciales independientes. tiene una longitud de /(dx)? + dy)? + 42. El elemento diferencial de volumen lo muestra la figura 1.2c; el punto P" esté indicado, pero el punto P se localiza en la tinica es- quina invisible. Todo esto es familiar desde la perspectiva de la trigonometria o de la geometrfa del espa- cio, y hasta ahora involucra Gnicamente cantidades escalares. En la siguiente seccién se em- pezaré con la descripci6n de los vectores en términos de un sistema de coordenadas. 1.4 Componentes vectoriales y vectores unitarios Para describir un vector en un sistema de coordenadas cartesianas se considera primero un vector r que se extiende alejandose del origen. Una manera l6gica de identificar este vector ¢s proporcionar los tres componentes vectoriales, que se encuentran a lo largo de los tresCAPITULO 1 Andiisis vectorial a) ») 202,-2,1) ro) Figura 1.3 2) Componentes vectoriales x, y y z del vector r. b) Los vectores unitarios de! sistema de coordenadas cartesianas tienen magnitud unitaria y se dirigen hacia donde aumentan los valores de las respectivas variables. c) El vector Rpg @s igual al vector diferencia tg — fp. ejes coordenados y cuya suma vectorial debe ser igual al vector dado. Si las componentes vectoriales de un vector r son x, y yz, entonces r = x + y + z. Las componentes vectoria- les se muestran en la figura 1.34, En vez de un vector ahora se tienen tres, pero esto signi- fica un paso hacia adelante porque los tres vectores son de naturaleza muy sencilla y cada uno se orienta siempre a lo largo de uno de los ejes coordenados. En otras palabras, las componentes vectoriales tienen una magnitud que depende del vector dado (tal como el r citado antes), pero cada una tiene una direccién constante cono- cida, Esto sugiere el uso de vectores unitarios, los cuales tienen magnitud unitaria por defi- nicién y se orientan a lo largo de los ejes coordenados en la direccién en la que crecen los valores de las coordenadas. Se reservard el simbolo a para un vector unitario y se identifica su direceién con un subindice apropiado. Entonces a, a, y a, son los vectores unitarios en el sistema de coordenadas cartesianas.? Son dirigidos a lo largo de los ejes x, y y z, respec- tivamente, como lo muestra la figura 1.36. * Los simbolos i, j y k también se usan comtinmente para los vectores unitarios en coordenadas cartesianas,1.4 Componentes vectoriales y vectores unitarios Si la componente vectorial y tiene una magnitud de dos unidades y se dirige hacia donde aumentan los valores de y, se deberd escribir entonces y = 2a,. Un vector r, que apunta desde el origen a un punto P(1, 2, 3) se escribe como rp, = a, + 2a, + 3a,. El vector desde el punto P a Q se puede obtener aplicando la regla de la suma vectorial. Esta regla muestra que el vector desde el origen a P mas el vector desde Pa Q es igual al vector des- de el origen a Q. El vector deseado desde P(1, 2, 3) a O(2, -2, 1) es, por lo tanto, Reg = 19 —rp = (2— Ma, +(-2 —2)ay + (1 — 3a, =a, —4a, — 2a, Los vectores tp, Fg ¥ Rpg Se muestran en la figura 1.3¢. Este timo vector no empieza en el origen, como lo hacia el vector r considerado al principio. Sin embargo, hemos aprendido que los vectores que tienen la misma magnitud y apuntan en la misma direcci6n son iguales, asf que para ayudar al proceso de visualizacién se tiene la libertad de desplazar cualquier vector hasta el origen, antes de determinar sus componentes vectoriales. Desde luego, el paralelismo se debe mantener durante el proceso de desplazamiento. Si se considera un vector fuerza F en vez de cualquier otro vector, excepto uno de des- plazamiento tal como el vector r, el problema radica en proporcionar letras apropiadas pa- ra los tres componentes vectoriales. No seria apropiado lamarlas x, y y 2, pues representan desplazamientos o distancias dirigidas, medidas en metros (abreviado m) o alguna otra unidad de longitud. El problema se evita usando componentes escalares, simplemente llamadas componentes F., F,y F,. Las componentes son las magnitudes, con signo positivo o nega- tivo, de los componentes vectoriales. Se escribe entonces F = Fa, + F,a, + F.a,, Los com- ponentes vectoriales son F,a,. F,a, y F.a. Cualquier vector B, entonces, se puede describir por B = B,a, + B,a, + B.a,, La mag- nitud de B, denotada por |B| o simplemente B, esté dada por [Bi = /B? + B2 + B? ay Cada uno de los tres sistemas coordenados que se estudiardn tendrd tres vectores unita- rios fundamentales y mutuamente ortogonales, los cuales se utilizarén para descomponer cualquier vector en sus componentes vectoriales. Sin embargo, los vectores unitarios no se limitarén a esta aplicacién, Es muy necesario saber cémo escribir un vector unitario que ten- ga una direccién especffica. Esto es muy sencillo, pues un vector unitario en una direccién dada es simplemente un vector en esa direccién dividido entre su magnitud. Un vector uni- tario en la direceién res Vx? + y? + <2, y un vector unitario en la direccién B es (2)CAPITULO 1 Andiisis vectorial Especificar el vector unitario dirigido desde el origen hacia el punto G(2, —2, -1), Solucién. Como primer paso se construye un vector que se extienda desde el origen has- ta el punto G, G = 2a, — 2a, ~ Entonces se encuentra la magnitud de G, IG| = VQ? +(—2% + (1? =3 por tiltimo, se expresa el vector unitario deseado como el cociente, G IG] aG fay — Jay — fa, = 0.667a, — 0.667a, — 0.333a, Es deseable escoger un simbolo que identifique un vector unitario de modo que su ca- récter sea inmediatamente captado. Los simbolos que se han utilizado son Up, a. 1p, 0 in- cluso b. Se usaré consistentemente la letra mintiscula a con un subindice apropiado. INora: A lo largo del texto aparecen problemas de repaso después de las secciones en las que se presenta un nuevo principio, asi el estudiante examinard por sf mismo su com- prensién de las ideas basicas. Los problemas son titiles para que se familiaricen con los nue- vos términos e ideas, por lo que todos deben resolverse. Las respuestas a los problemas se dan en el mismo orden que las partes del problema] 4.1 Dados los puntos M(—1, 2, 1), NG, ~3, 0) y P(-2, 3, —4), encontrar: a) Ryyy; BY Rygy + Ryyps ©) [ty ls 2) Ayps &) |2tp — 3ry) Respuestas: 4a, — 5a, ~ a; 3a, — 10a, — 6a;245; -0.14a, — 0.7a, — 0.7a,; 15.56 1.5 El campo vectorial Se ha definido ya el campo vectorial como una funcién vectorial de un vector posicién, En ge- neral, la magnitud y direccién de la funcién cambiarén conforme se esté moviendo a través de la regi6n, y el valor de la funcién vectorial debe determinarse a partir de los valores de las coordenadas del punto en cuestién, Puesto que se ha considerado solamente un sistema de coor- denadas cartesianas, se espera que el vector sea una funcién de las variables x, y y z Si se presenta nuevamente el vector posicién como F, entonces el campo vectorial G se puede expresar en notacién funcional como G(r); un campo escalar T'se escribe T(r). Si se inspecciona la velocidad del agua de mar en alguna regi6n cercana a la superficie donde las mareas y las corrientes son importantes, se las podria representar por medio de un vector velocidad, que tendria cualquier direcci6n, incluso hacia arriba o hacia abajo. Si se es- coge el eje z hacia arriba, el eje x en direccién norte, el eje y en direccién oeste y el origen en Ja superficie, tenemos un sistema de coordenadas de mano derecha y el vector velocidad se puede escribir como: v = va, + v,a, + v.a,, 0 V(r) = v(r)a, + v,(ra, + v.(r)a,, en don- de cada componente v,, v, y v, puede ser una funcidn de las tres variables x, y y z.1.6 El producto punto Si el problema se simplifica, suponiendo que se esté en alguna porcién de la Corriente del Golfo donde el agua se mueve s6lo hacia el norte, entonces v, y v, son cero, Ademés, es po- sible hacer més suposiciones para simplificar si declina la velocidad segtin la profundidad y cambia muy lentamente conforme nos movemos al norte, al sur, este u oeste, Una expre- sién apropiada podria ser v = 2e”'a_. Con esta expresién se obtiene una velocidad de 2 m/s en la superficie y una velocidad de 0.368 x 2, 0 0.736 m/s, a una profundidad de 100 m (<= ~100), y la velocidad continda disminuyendo con la profundidad; en este ejemplo el vector velocidad tiene direccién constante. Mientras que el ejemplo precedente es bastante sencillo y s6lo es una burda aproxima- cién a una situacién fisica, una expresién mds exacta corresponderfa a una interpretacién mucho més compleja y dificil. Se encontrarén, en el estudio de la electricidad y el magne- tismo, varios campos més sencillos que el ejemplo de la velocidad, en el cual s6lo intervie~ nen una variable y una componente (la componente x y la variable z). También se estudia- én campos més complicados, y los métodos de interpretacién fisica de estas expresiones se analizarén en su momento. 1.2 Un campo vectorial § puede expresarse en coordenadas rectangulares como S= (125/[@— IF + — 2F + © + DAIHG — Da, + 0 = 2a, + © + Da}.a) Evaluar § en P(2, 4,3). +b) Determinar un vector unitario que proporcione la direccién de § en P. c) Especificar la superficie f(x, y, 2) en la que [S|= 1. Respuesta: 5.95a, + 11.90a, + 23.88; 0.218a, + 0.436a, +0.873a; : VE FO-F FEF = 125. 1.6 El producto punto Aqui se considera el primero de dos tipos de multiplicacién vectorial. El segundo tipo se es- tudiard en la secci6n siguiente. Dados dos vectores A y B, el producto punto 0 producto escalar, se define como el pro- ducto de la magnitud de A, la magnitud de B y el coseno del dngulo entre ellos, A-B = [Al |Bicos@an QB) El punto que aparece entre los dos vectores debe remarcarse para hacer hincapié en él. El producto escalar o producto punto, que es un escalar, como lo implica uno de sus nombres, obedece a la ley conmutativa, (4) puesto que el signo del éngulo no afecta el término del coseno, La expresion A + B se lee “A punto B”. Quizé la aplicacién mds comin del producto punto sea en mecénica, donde una fuerza constante F aplicada sobre un desplazamiento L, produce una cantidad de trabajo10 CAPITULO 1 Andisis vectorial FL cos 6, que se escribe més sencillamente como F - L. Puede anticiparse uno de los resul- tados del capitulo 4 sefialando que si la fuerza varia a lo largo de la trayectoria es necesario realizar una integraci6n para obtener el trabajo total, y el resultado se convierte en Trabajo = feca Puede tomarse otro ejemplo de los campos magnéticos, un tema acerca del cual tendre- ‘mos mucho que decir mas adelante. El flujo total & que atraviesa una superficie de area S esta dado por BS si la densidad de flujo magnético B es perpendicular a la superficie y uni- forme sobre ella. Se define el vector de superficie $ como aquel cuya magnitud es el area geomeétrica de la superficie y cuya direccién es normal a la superficie (por el momento se evitard el problema de cudl de las dos posibles normales debe elegirse). El flujo que atra- viesa la superficie es por consiguiente B - S. Esta expresién es vilida para cualquier direceién de la densidad de flujo magnético uniforme. Sin embargo, si la densidad de flujo no es cons- tante sobre la superficie, el flujo total es ® = {B-dS. En el capitulo 3 se presentan inte- grales de esta forma cuando estudiemos la densidad de flujo eléctrico. Determinar el ngulo entre dos vectores en un espacio tridimensional es una tarea que con frecuencia se prefiere evitar. Por esta raz6n, la definici6n de producto punto en general no se utiliza en su forma basica. Se obtiene un resultado mas dtil al considerar dos vectores expresados en componentes cartesianos como A = A,a, + A,a,+Aa,yB=B,a, + Ba, + Ba, El producto punto también obedece la ley distributiva y, por lo tanto, A + B produ- ce la suma de nueve términos escalares, cada uno de los que involucra el producto punto de dos vectores unitarios. Puesto que el Angulo entre dos vectores unitarios diferentes es 90° en el sistema de coordenadas cartesianas, se tiene: y+, =a, say ay = 0 Los tres términos restantes incluyen el producto punto de un vector unitario por sf mismo, Jo cual da como resultado la unidad. Finalmente, se obtiene: A-B= A,B, + A,B, + AB. 6) que es una expresin que no incluye Angulos. Un vector multiplicado por sf mismo en forma punto da como resultado el cuadrado de la magnitud, es decir: AAA Ar 6) y cualquier vector unitario multiplicado por sf mismo en forma punto da como resultado la unidad, agsay=1 Una de las aplicaciones més importantes del producto punto consiste en encontrar la componente de un vector en una direcciGn dada, Si se observa la figura 1.4a, es posible ob- tener la componente escalar de B en la direccién que especifica el vector unitario a como: B-a = |B] |a|cos 4p, = [B| cos Opa El signo de la componente es positivo si 0 < 6, $ 90° y negativo cuando 90° < 0, $ 180°.1.6 El producto punto " Bra (Baya a) 5) Figura 1.4 2) La componente (escalar) de B en la direccién del vector unitario a es B - a. b) La componente vectorial de B en la direccién del vector unitario a es (B - aa Para obtener la componente vectorial de B en la direccién de a, simplemente se multi- plica la componente (escalar) por a, como se ilustra en la figura 1.4b. Por ejemplo, la cont- ponente de B en la direccién de a, es B - a, = B, y la componente vector (B- a,Ja,, Por lo tanto, el problema de encontrar la componente de un vector en cualquier direccién deseada se convierte en el problema de encontrar un vector unitario en esa direc- cin, y eso siempre se puede hacer. El término geométrico proyeccién también se expresa con el producto punto. De mane- ra que B - a resulta ser la proyeccién de B en la direccién de a. ren Con la finalidad de ilustrar estas definiciones y operaciones, considérese el campo vectorial G =ya, — 2.5xa, + 3a, y el punto Q(4, 5, 2). Se desea encontrar: G en Q; la componente escalar de G en Q en la direccién de ay = (2a, + a, — 2a.); la componente vectorial de G en Q en la direcci6n de ay; y, por Ultimo, el dngulo 6, entre Gig) y ay, Solucién. Sustituyendo las coordenadas del punto Q en la expresin de G, se tiene G(rg) = Sa, — 10a, + 3a, Posteriormente se encuentra la componente escalar, Utilizando el producto punto se tiene G-ay = (Sa, — 10a, + 3a,)- (2a, +a, — 2a,) = 1(10 — 10-6) = — La componente vectorial se obtiene multiplicando la componente escalar por el vector uni- tario en la direccién ay, (G-ay)ay = -(2)32a, + ay — —1.333a, — 0,667a, + 1.333a, El dngulo entre G(rg) y ay se obtiene de Gay = |G) 0s Aa -2 = V25 +1004 90s 66412 CAPITULO 1 Andilsis vectorial D1.3 Los tres vértices de un tridngulo se encuentran en A(6, —1, 2), B(—2, 3, —4) y C(—3, 1, 5). Encontrar; a) Ry: b) Ryc3 c) el angulo @,,-.en el vértice A; d) la proyec- cién (vectorial) de Ry, en Ry. Respuesta: —#a, + 4a, — 6a; 9a, + 2a, + 3a, 53.6% ~5.94a, + 1.3199, + 1.9790, 1.7 El producto cruz Dados dos vectores A y B, se define el producto cruz 0 producto vectorial de A y B, que se indica por medio de una cruz entre estos vectores como A x By se lee “A cruz B”. El pro- ducto cruz. A x B es un vector; la magnitud de A x B es igual al producto de las magnitu- des de A,B y el seno del angulo mas pequefio entre A y B; la direccién de A x B es per- pendicular al plano que contiene a A y a B, y de las dos posibles perpendiculares, esté a lo largo de aquella que apunta en la direccién en la que avanzaria un tornillo derecho si A se girara hacia B. Esta direccién se ilustra en la figura 1.5. Recuérdese que cada vector puede ser desplazado a voluntad, manteniendo una direccién constante, hasta que los dos vectores tengan un “origen comin”. Esto determina al plano que contiene a ambos. Sin embargo, en la mayor parte de las aplicaciones se trabajar4 con vectores definidos en el mismo punto. Como ecuacién, se puede escribir: A xB = ay/Al (Bisen 4 @ donde una explicacién adicional, semejante a la que se dio antes, atin se requiere para de- terminar la direccién del vector unitario ay. El subindice significa la “normal”. I 4 CF yf { La. faxes Figura 1.5 La direccién de A x B esta en la direccién de un tomillo de rosca derecha cuando A se gira hacia B4.7 El producto cruz Si se invierte el orden de los vectores A y B resulta un vector en la direccién opuesta a la del vector unitario, y se ve que el producto cruz no es conmutativo puesto que B x A = —(A x B). Si la definicién del producto cruz se aplica a los vectores unitarios a, y a,, se en- cuentra que a, x a, = a, pues cada vector tiene una magnitud unitaria, los dos vectores son perpendiculares, y la rotacién de a, hacia a, indica la direccién positiva de z por la defini- cin del sistema de coordenadas de la mano derecha. De manera similar a, x a, = a, y x a, = a,, Observe la simetria alfabética. En tanto los tres vectores a,, a, y a, se escriban en orden (y suponiendo que a, le sigue a,, como tres elefantes en cfrculo, agarrados de sus colas, de modo que también s¢ pueda escribir a,, a, a, 0 a,, a,, a,), entonces la cruz y el signo igual se pueden colocar en uno u otro de los dos espacios vacantes. En realidad, aho- ra es mds facil definir un sistema de coordenadas cartesianas de la mano derecha diciendo que a, xa, Un ejemplo sencillo del uso del producto eruz se puede tomar de la geometria o la tri- gonometria, Encontrar el drea de un paralelogramo requiere multiplicar el producto de las, longitudes de los lados adyacentes por el seno del Angulo entre ellos. Cuando se usa la no- tacién vectorial para los dos lados, entonces se puede expresar el drea (escalar) como la magnitud de A x Bo |A x Bi. El producto cruz se puede usar como reemplazo de la regla de la mano derecha, fami- liar para todos los ingenieros eléctricos. Considérese la fuerza sobre un conductor recto de longitud L, donde la direccién asignada a L corresponde a la direcci6n de la corriente esta- ble J, en presencia de un campo magnético uniforme de densidad de flujo B. Por medio de Ja notacién vectorial se puede escribir sencillamente el resultado como F = ML x B. Esta relaci6n se obtendré posteriormente en el capitulo 9. La evaluaciGn del producto cruz por medio de su definicién resulta més laboriosa que Ja evaluacién del producto punto por medio de su definicién, pues no s6lo se debe encon- rar el dngulo entre los vectores, sino también una expresién para el vector unitario ay. Es- ta tarea se puede evitar usando componentes cartesianos para los dos vectores A y B y de- sarrollando el producto cruz como una suma de nueve productos cruz simples, donde cada uno involucra dos vectores unitarios, Ax B= A, Bra, x ay + AyByay X ay + Ay Bray X + AyBeaty X My + AyByay x ay + AyBeAy x a + A:By®: XM + AcBya: X By +A; Bea: X 8; Ya se ha demostrado que a, x a, =a., Ya, x a, = a,, Los tres términos restantes son cero, pues el producto cruz de cualquier vector a s{ mismo es cero, dado que el dngulo entre ellos es cero. Estos resultados se pueden combinar para dar: Ax B= (A,B. ~ A.By)a, + (A.B, ~ AyB.)a, +(AyBy—A,Bda, (8) o pueden escribirse en forma de un determinante que resulta mucho més fécil de recordar ae & AXB= 1A, A, A; B, By B: @) 13CAPITULO 1 Andissis vectorial Entonces, si A = 2a, ~ 3a, +a, yB —4a, -2a, + Sa,, se tiene que a ay a AxB= 301 -4 -2 5 = (315) — 2) — (25) — (Alay + (2-2) = (- 3-4), = —I3a, — May — 16a, 4.4 Un tiingulo se define por tres puntos: A(6, —1, 2), B(-2, 3, —4) y C(—3, 1, 5). Encuéntrese: a) Ray x Rc; 6) el drea del trigngulo; c) un vector unitario perpendi-_ cular al plano en el cual se localiza el tridngulo. Respuesta: 24a, + 78a, + 20a,; 42.0; 0.286a, + 0.928a, + 0.238a, 1.8 Otros sistemas de coordenadas: coordenadas cilindricas circulares En general, el sistema de coordenadas cartesianas es el que més prefieren los estudiantes pa- ra resolver todos los problemas. Esto implica con frecuencia un mayor trabajo, ya que mu- chos problemas poseen un tipo de simetria que requiere un tratamiento mds l6gico. Es mas facil esforzarse de una vez por todas para familiarizarse con las coordenadas esféricas y ci- lindricas en vez de aplicar después un esfuerzo igual o mayor en cada problema que inclu- ya simetrfa cilindrica y esférica. Teniendo en mente que se ahorraré trabajo, se estudiarén con cuidado y sin prisas las coordenadas cilindricas y esféricas. El sistema de coordenadas cilindricas es una versién en tres dimensiones de las coor- denadas polares de la geometria analitica plana. En las coordenadas polares de dos dimen- siones se localizaba un punto en un plano dando su distancia p al origen y el angulo entre la linea desde el punto al origen y un eje radial arbitrario, en el que se toma @ = 0.* Un sis- tema tridimensional de coordenadas cilindricas circulares se obtiene en forma similar espe- cificando la distancia z del punto con respecto a un plano de referencia z = 0 arbitrario, en donde es perpendicular a la linea p = 0. Por comodidad, generalmente se hace referencia a las coordenadas cilindricas circulares sencillamente como coordenadas cilfndricas. Esto no debe causar confusidn a lo largo de este libro, pero es razonable sefialar que existen otros sistemas de coordenadas, por ejemplo: las coordenadas cilindricas hiperbélicas, las coorde- nadas cilindricas parabélicas y otras. © Las dos variables de las coordenadas polares comiinmente se llaman r y 8, Con tres coordenadas, sin embargo, es més comiin usar p para la variable radial de las coordenadas cilindricas y r para la variable radial (diferente) de las coordenadas esféricas. También se acostumbra llamar ¢ a la variable angular de las coordenadas cilindricas, dado que 6 se usa para un dngulo distinto en coordenadas esféricas. El Angulo @ es el mismo tanto en las coorde nadas esféricas como en las cilindricas,1.8 Otros sistemas de coordenadas: coordenadas cilindricas circulares Ya no se utilizardn tres ejes como en las coordenadas cartesianas, sino que cada punto debe considerarse como la interseccién de tres superficies mutuamente perpendiculares. Es- tas superficies son: un cilindro circular (p = constante), un plano (# = constante) y otro plano (z = constante). Esto corresponderfa a la localizacién de un punto en un sistema de coordenadas cartesianas por la interseccién de tres planos (x = constante, y = constante y z = constante). Las tres superficies de las coordenadas cilindricas circulares se muestran en Ja figura 1.6a. Obsérvese que las tres superficies pueden hacerse pasar por cualquier punto, a menos que éste se encuentre sobre el eje z, en cuyo caso es suficiente un plano. Tendrdin que definirse también tres vectores unitarios, pero ya no se dirigiran siguien- do los “ejes coordenados”, ya que éstos existen s6lo en las coordenadas cartesianas. En su Jugar, se tomarén en cuenta caracteristicas més generales de los tres vectores unitarios en las coordenadas cartesianas, y se entender que se dirigen hacia donde aumentan los valores de Jas coordenadas y que son perpendiculares a la superficie sobre la cual ese valor de la coor- ' t (vbr) > una constante P Fp wnaconstante a) » ° Figura 1.6 a) Las tres superficies mutuamente perpendiculares de un sistema de coordenadas cilindricas circulares. b) Los tres vectores unitarios de un sistema cilindrico circular. c) Elemento diferencial de volumen en un sistema de coordenadas cilindricas circulares; dp, pol y dz son elementos de longitud. 1516 CAPITULO 1 Analisis vectorial denada es constante; por ejemplo, el vector unitario a, es normal al plano x = constante y apunta hacia valores crecientes de x. En forma similar, se definen ahora tres vectores unita- rios en coordenadas cilindricas, ay, a, y a. El vector unitario a, es un punto P(p,, #, z,) y se dirige radialmente hacia fuera y es normal a la superficie cilindrica p = p,. Esté contenido en los planos = , y z= ¢,. El vector unitario a, es normal al plano ¢ = $,, apunta en la direccién en que crece el valor de @, pertenece al plano z = z, y es tangente a la superficie cilindrica p = p,. El vector unita- rio a, es el mismo que el vector unitario a, del sistema de coordenadas cartesianas. La figura 1.6b muestra los tres vectores unitarios en coordenadas cilindricas. En coordenadas cartesianas, los vectores unitarios no estn en funcién de las coordena- das, Sin embargo, dos de los vectores unitarios en coordenadas cilfndricas, a, y a, varfan segtin la coordenada , puesto que cambian sus direcciones. Entonces, la integraciGn 0 di- ferenciaci6n con respecto a $, a, y a, no deben tratarse como constantes. De nuevo, los vectores unitarios son perpendiculares entre sf, ya que cada uno es nor- mal a una de las tres superficies mutuamente perpendiculares; puede definirse un sistema coordenado cilfndrico de mano derecha como aquel en el cual a, x a, = a,, 0 (para quie~ nes tienen dedos flexibles) como aquel en el cual el pulgar, el indice yel dedo medio indi- can la direccién de crecimiento de p, @ y z, respectivamente. Un elemento diferencial de volumen en coordenadas cilindricas se puede obtener au- mentando los valores de p, 6 y z por medio de incrementos diferenciales dp, dp y dz. Los dos cilindros de radios p y p + dp, los dos planos radiales con angulos $ y ¢ + d@ y los dos planos “horizontales” con “elevaciones” z y z + dz encierran un volumen pequefio, como lo muestra la figura 1.6c, que tiene la forma de una cufa truncada. A medida que el elemento diferencial de volumen empequefiece, su forma se aproxima a la de un paralelepfpedo rec- tangular cuyos lados son de longitud dp, pd@ y dz. Debe notarse que dp y dz son dimensio- nalmente longitudes, pero d@ no lo es; en cambio, pd sf tiene dimensiones de longitud. Las superficies tienen areas de p dp dé, dp dz y pdédz, y el volumen es p dp de dz. Las variables de los sistemas de coordenadas cilindricas y rectangulares se relacionan fécilmente unas con otras. Con respecto a la figura 1.7 se observa que (10) ay Se consideraré que la variable p es positiva 0 cero, y por lo tanto se usa sélo el signo posi- tivo para el radical en (11). El valor correcto del angulo @ se determina por inspeccién de los signos de x y y. Por ejemplo, six = —3 y y = 4, se encuentra que el punto esté en el se- gundo cuadrante en p= 5 y 6 = 126.9°. Para x |, se tiene = —53.1° 0 306.9°, escogiéndose el valor que sea ms conveniente.1.8 Otros sistemas de coordenadas: coordenadas cillndricas circulares Figura 1.7. Relacién entre las variables cartesianas x, y, 2 y las variables cilindricas p, #, z. No existe diferencia en la variable z entre los dos sistemas. Cuando se utiliza (10) u (11), las funciones escalares dadas en un sistema de coordena- das se transforman con facilidad a otro sistema. No obstante, una funci6n vectorial en un sistema de coordenadas requiere dos pasos pa- ra transformarla a otro sistema de coordenadas, porque generalmente se necesita un conjun- to distinto de componentes vectoriales. Esto es, se puede dar un vector cartesiano A= Ava t Aya, + Aca, para el cual cada componente se escribe como funcién de x, y y z, y se necesita un vector en coordenadas cilindricas A= Aya, + Agay + Ara, en la cual cada componente se da como funcién de p, ¢ y z. Para encontrar cualquier componente deseada de un vector, recuérdese como se estudi6 en el producto punto, que una componente en cierta direccién deseada puede obtenerse to- ‘mando el producto punto del vector con un vector unitario en la direccién deseada. De aqui, Ap= Ara, -y Ag Avay Al desarrollar estos productos punto se tiene Ay = (Axiy + Ayay + Apa.) +a, = Apay vay + Ayay +a (12) Ag = (Asay + Ayay + Arf.) + ag = Aray ag + Ayay say (13) y (Axay + Ayay + Aza;)+ (14) puesto que a, a, ya, «a, son cero, 718 CAPITULO 1 Andlisis vectorial Tabla 1.1 Producto punto de vectores unitarios del sistema de ‘coordenadas cilindricas y del sistema cartesiano a, a a, cos 9 0 ay sen g 0 a, 0 1 ‘Completar la transformacién de las componentes requiere conocer los productos punto a.+ ay a+ a,,a,-a,y a, -a,, Por medio de la definicién de producto punto se observa que, dado que se tabaja con vectores unitaros, el resultado es simplemente el coseno del Angulo entre los dos vectores unitarios implicados. Con respecto a la figura 1.7, y si se pien- sa con ahinco, se identifica el angulo entre a, y a, como ¢, y entonces a, - a, = cos 4, pe- ro cl Angulo entre a, y a, es 90° — y a, « a, = Cos (90° — $) = sen @. Los restantes pro- ductos punto de los vectores unitarios se encuentran de manera similar, y los resultados se tabulan como funciones de @ en la tabla 1.1. La transformacién de vectores de coordenadas cartesianas a cilindricas y viceversa se realiza empleando (10) u (11) para cambiar variables, y empleando los productos punto de los vectores unitarios dados en la tabla 1.1 para cambiar componentes. Los dos pasos pue- den efectuarse en cualquier orden. ‘Transformar el vector B = ya, — xa, + zen coordenadas cilindricas. Solucién. Las nuevas componentes son: By = Be ay = ylay+ay) — x(a, -ay) yoos Bay = —yseng — x cos xseng = psengcosd — pcosseng May +p) — x(y +g) —psen? ¢ — pcos’ De esta manera, — pay + za, 1.5 a) Dé las coordenadas cartesianas del punto C(p = 4.4, @ = —115°, z = 2). b) Dé las coordenadas cilindricas del punto D(x = —3.1, y = 2.6, z = —3). c) Espe- cifique la distancia de Ca D. ; Dip = 4.05, 6 = 140.0°, z = —3), 8.36 Respuesta: C(x = —1.860,y = ~399,zEl sistema de coordenadas estéricas 14.6 Transformar a coordenadas cilindricas: a) F = 10a, — 8a, + 6a,, en el punto (10, -8, 6); b) G = (2x + y)a, ~ (y — 41)a, en el punto Q(p, ¢, 2) ¢) Dar las com- onentes cartesianas del vector H = 20a, — 10a, + 34 el punto P(x = 5, y = 2, =-1). Respuesta: 12818, + 6a: (2p cos ~ p sen? # + Sp sen ¢ cos $a, + (4p cos? — p sen? — 3p sen $ cos @)ay; H, = 22.3, H, = —1.857, H, =3 19 1.9 El sistema de coordenadas esféricas A diferencia del caso del sistema de coordenadas cilfndricas, no existe un sistema de coor- denadas bidimensional que pueda ayudarnos a entender el sistema de coordenadas esféricas en tres dimensiones. Pero en cierto modo pueden aplicarse los conocimientos con respecto al sistema latitud y longitud para localizar un lugar sobre la superficie, y no puntos internos. © externos a ella, ‘Se empezaré construyendo un sistema de coordenadas esféricas tomando como referen- cia tres ejes cartesianos (figura 1.8a). Se define primero la distancia r desde el origen a cual- quier punto. La superficie r = constante es una esfera. La segunda coordenada es un ngulo @ entre el eje z y la Iinea trazada desde el origen hasta el punto considerado. La superficie @ = constante es un cono, y las dos superficies, cono y esfera, son perpendiculares en todas partes a lo largo de su interseccién, la cual es un circulo de radio r sen @, La coordenada @ corresponde a la latitud, excepto que Ia latitud se mide desde el ecuador y 8 se mide desde el “Polo Norte” La tercera coordenada ¢ también es un dngulo y es exactamente igual que el Angulo ¢ de las coordenadas cilindricas. Este es un dngulo entre el eje x y la proyeccién en el plano = 0 de la linea trazada desde el origen hasta el punto. Este corresponde al angulo de lon- gitud, s6lo que el dngulo ¢ aumenta hacia el “este”. La superficie ¢ = constante es un pla- no que pasa a través de la Iinea @ = 0 (0 el eje 2). ‘Nuevamente se considera cualquier punto como la interseccién de tres superficies mu- tuamente perpendiculares —una esfera, un cono y un plano—, cada una orientada en la for- ma descrita previamente. Las tres superficies se muestran en la figura 1.86. Pueden definirse otra vez tres vectores unitarios en cualquier punto. Cada vector unita- rio es perpendicular a una de las tres superficies mutuamente perpendiculares y se orienta en la direcci6n en la cual la coordenada aumenta, El vector unitario a, apunta radialmente hacia fuera, es normal a la esfera r = constante y est contenido en el cono = constante y el plano @ = constante, El vector unitario a, es normal a la superficie c6nica, esté conteni- do en el plano y es tangente a la esfera. Se dirige a lo largo de una linea de “longitud” y apunta hacia el “sur”. El tercer vector unitario a, es el mismo de las coordenadas cilindri- cas, es normal al plano y tangente al cono y a la esfera. Este se dirige hacia el “este”. Los tres vectores unitarios los muestra la figura 1.8c. Desde luego, son mutuamente perpendiculares y definen un sistema de coordenadas de la mano derecha en el cual a, x a =a,, Este sistema es derecho, como lo demostrard una inspeccién de la figura 1.8c cuando se aplica la definicién de producto cruz. La regla de la mano derecha sirve para identificar