บทที่ 2

ทฤษฏีที่เกีย่ วข้ อง

2.1. สนามฟุตบอล
สนามแข่งขันคือ พื้นที่รูปสี่ เหลี่ ยมผืนผ้าที่ เป็ นดิ นและปูหน้าผิวดิ นด้วยหญ้า โดยมี ขนาดของ
สนามเป็ นไปตามข้อกาหนด
- เส้นข้างคือ เส้นที่เป็ นด้านยาวของสนามแข่งขันรู ปสี่ เหลี่ยมผืนผ้า
- เส้นประตูคือ เส้นที่เป็ นด้านสั้นของสนามแข่งขันรู ปสี่ เหลี่ยมผืนผ้า
- เส้นแบ่งแดนคือ เส้นที่ตดั ผ่านสนามแข่งขัน โดยบรรจบกับเส้นข้างทั้งสองด้านและเห็นอย่าง
ชัดเจนตรงกึ่งกลางของสนามแข่งขัน เส้นแบ่งแดนนี้ จะต้องทาจุดไว้ให้เห็นชัดเจนและต้องเขียนวงกลมที่
มีรัศมียาว 9.15 เมตร ล้อมรอบจุดกึ่งกลางสนามไว้
- เขตประตูคือ เส้นที่วดั จากเสาประตูออกไปข้างละ 5.50 เมตร และลากตั้งฉากกับเส้นประตูเข้า
ไปในสนามแข่ ง ขันเป็ นระยะ 5.50 เมตร แล้วเขี ย นเส้ นตรงเชื่ อมปลายเส้ นทั้ง สองโดยให้ข นานกับ
เส้นประตู
- เขตโทษคือ เส้นที่วดั จากเสาประตูออกไปข้างละ 16.50 เมตร และลากตั้งฉากกับเส้นประตูเข้า
ไปในสนามแข่งขันเป็ นระยะ 16.50 เมตร โดยที่เส้นทั้งสองนี้ จะอยูห่ ่างกัน 40.32 เมตร แล้วเขียนเส้นตรง
เชื่อมปลายเส้นทั้งสองโดยให้ขนานกับเส้นประตู
- จุดโทษคือ จุดที่ห่างจากจุดกึ่ งกลางระหว่างเสาประตูเป็ นระยะทาง 11 เมตร และทาส่ วนโค้ง
เขี ย นไว้ ด้ า นนอกเขตโทษ โดยมี รั ศ มี ห่ างจากจุ ด โทษแต่ ล ะด้ า นเป็ นระยะทาง 9.15 เมตร
- เขตมุมคือ ส่ วนของวงกลมรัศมี 1 เมตร ที่มีความยาวเส้นเท่ากับ 1/4 โดยเขียนไว้ที่แต่ละมุมของ
สนามแข่งขัน
2.1.1 ขนาดของสนาม
สนามจะต้องเป็ นรู ปสี่ เหลี่ยมผืนผ้า ที่มีความยาวอยูใ่ นช่วงระหว่าง 90 ถึง 120 เมตร
และมีความกว้างอยูใ่ นช่วงระหว่าง 45 ถึง 90 เมตร
2.1.2 การพ่นสี สนาม
สนามฟุตบอลมีการพ่นเส้นสนามโดยใช้ ปูนขาว หรื อสี พลาสติก
 5

ภาพ 2-1 ขนาดสนามฟุตบอล

(ที่มา : ประวัติฟุตบอลในประเทศไทย. On-line. 2545)

2.2 ดีซีมอเตอร์ (DC Motor)

มอเตอร์ กระแสตรงจะมีหลักการทางานโดยวิธีการผ่านกระแสให้กบั ขดลวดในสนามแม่เหล็ก
ซึ่ งจะทาให้เกิดแรงแม่เหล็ก โดยส่ วนของแรงนี้จะขึ้นอยูก่ บั กระแสและกาลังของสนามแม่เหล็ก

ภาพ 2-2 แสดงโครงสร้างทัว่ ไปของมอเตอร์ กระแสตรง

(ที่มา : อดิศกั ดิ์ ชินณวงศ์. On-line. 2543)
 6

จากภาพ 2-2 ทางเดินของฟลัก๊ ซ์แม่เหล็ก และสนามแม่เหล็กจะเกิดจากแท่งแม่เหล็กเฟอร์ ไรต์ 2

ชิ้นที่ข้ ึนรู ปเป็ นแบบโค้งยึดติดกับตัวถังได้พอดี เพื่อที่จะให้เส้นแรงแม่เหล็กวิง่ เข้าสู่ ใจกลางของมอเตอร์
ได้ ดังนั้นความเข้มของแม่เหล็กจะขึ้นอยูก่ บั ขนาดความหนาของแม่เหล็กด้วย ซึ่ งส่ งผลให้ฟลั้กซ์แม่เหล็ก
วิง่ ไปบนตัวถังโลหะ กระแสไฟฟ้ าในขดลวดที่พนั กับทุ่นโรเตอร์ ก็จะทาให้เกิดสนามแม่เหล็กไฟฟ้ า และ
ต้านกับสนามแม่เหล็กถาวร จึ งเกิ ดเป็ นแรงบิ ดเพื่ อที่ จะหมุ นทุ่นโรเตอร์ ให้ไปในทิ ศทางเดี ยวกันกับ
ทิศทางของสนามแม่เหล็กที่มีแรงมากกว่า กระแสก็จะไหลผ่านไปยังทุ่นโรเตอร์ โดยผ่านแปรงถ่าน ซึ่ ง
จะสัมผัสกับแหวนตัวนาในทุ่นโรเตอร์ และแหวนคอมมิ วเตเตอร์ ซึ่ งจะถู กแบ่งออกเป็ น 3 เซกเมนต์
เพื่อที่จะทาหน้าที่นากระแสเข้าขดลวดนั้นเอง
2.2.1การขับและกลับทิศทางของมอเตอร์กระแสตรง ( DC MOTOR)
ในการใช้ไอซี ไมโครคอนโทรเลอร์ เป็ นตัวควบคุมการหมุน และทิศทางของมอเตอร์
กระแสตรงนั้น เราจะต้องมี ส่วนของวงจร ที่ เรี ยกว่าวงจรขับมอเตอร์ (Driver) ในส่ วนของวงจรกลับ
ทิศทางของมอเตอร์ น้ นั สามารถที่จะใช้รีเลย์ต่อวงจร สวิตซ์เพื่อกลับทิศทางของขั้วไฟกระแสตรง หรื อ
อาจใช้อุปกรณ์ สารกึ่งตัวนาที่เป็ นวงจรขับกาลังเช่ น ทรานซิ สเตอร์ มอสเฟต แล้วแต่วิธีที่เราจะเลื อกใช้
งาน
จากรู ปเป็ นการใช้รีเลย์ควบคุมการเปลี่ยนทิศทางการหมุนของมอเตอร์ โดยการควบคุม
การปิ ด - เปิ ดที่รีเลย์ 2 ตัว ซึ่ งจะทาหน้าที่กลับทิศทางของขั้วไฟที่ป้อนให้กบั มอเตอร์ โดยการสลับการ
ทางานของรี เลย์ เช่ นให้รีเลย์ตวั ที่ 1 ทางาน (ON) และรี เลย์ตวั ที่ 2 หยุดทางาน (OFF) จะทาให้มอเตอร์
หมุนไปทางซ้าย และในทานองเดี ยวกันถ้าหากรี เลย์ตวั ที่ 1 หยุดทางาน (OFF) และรี เลย์ตวั ที่ 2 ทางาน
(ON) ก็จะทาให้มอเตอร์ หมุนไปทางขวา

ภาพ 2-3 แสดงการกลับทิศทางของมอเตอร์กระแสตรงโดยใช้รีเลย์

(ที่มา : อดิศกั ดิ์ ชินณวงศ์. On-line. 2543)
 7

ภาพ 2-4 แสดงการใช้ทรานซิสเตอร์เพื่อขับรี เลย์ให้ทางาน

(ที่มา : อดิศกั ดิ์ ชินณวงศ์. On-line. 2543)

จาก ภาพ 2-4 เป็ นวงจรขับรี เลย์โดยใช้ทรานซิ สเตอร์ ทาหน้าที่ขยายกระแส ด้วยเหตุผลเพราะไม่

สามารถจะใช้ข าเอาต์พุ ตของไมโครคอนโทรลเลอร์ ป้อนกระแสไฟที่ ข ดลวดของรี เ ลย์โดยตรงได้
เนื่ องจากว่ากระแสที่จ่ายออกมาจากขา เอาต์พุตของไมโครคอนโทรลเลอร์ มีค่าน้อยเกินไป ดังนั้นเราจึง
ต้องมีส่วนของวงจรทรานซิ สเตอร์ เพื่อที่จะทาการขยายกระแสให้เพียงพอในการป้ อนให้กบั ขดลวดของ
รี เลย์ ส่ วนไดโอดนามาต่อไว้สาหรับป้ องกันแรงดันย้อนกลับที่เกิ ดจากการเหนี่ ยวนาของสนามแม่เหล็ก
ในขณะเกิดการยุบตัว ซึ่ งอาจจะทาให้ทรานซิ สเตอร์ เสี ยหายได้

ภาพ 2-5 แสดงการใช้ทรานซิ สเตอร์ เป็ นวงจรขับและกาหนดทิศทางของมอเตอร์ กระแสตรง

(ที่มา : อดิศกั ดิ์ ชินณวงศ์. On-line. 2543)

จากภาพ 2-5 เป็ นวงจรลิเนียร์ บริ ดจ์แอมป์ ซึ่ งจะประกอบไปด้วยทรานซิ สเตอร์ กาลัง 4 ตัวที่ทา
หน้าที่ขบั และควบคุ มทิศทางการหมุนของมอเตอร์ ถ้าหากกาหนดให้ทรานซิ สเตอร์ Q1 และ Q4 อยูใ่ น
สภาวะทางาน (Active) กระแสไฟฟ้ าจะไหลผ่านทรานซิ สเตอร์ จากซ้ายไปขวา โดยผ่านมอเตอร์ กระแส
ตรงทาให้มอเตอร์ หมุนไปทางขวา ในทานองเดี ยวกันถ้าหากเราทาให้ทรานซิ สเตอร์ Q2 และ Q3 อยูใน
 8

สภาวะทางาน (Active) กระแสไฟฟ้ าก็จะไหลจากทางขวาไปทางซ้ายซึ่ งจะส่ งผลให้มอเตอร์ กลับทิ ศ

ทางการหมุนจากทางขวาไปทางซ้าย
2.2.2 การควบคุมความเร็ วของมอเตอร์กระแสตรง
การควบคุ ม ความเร็ วของมอเตอร์ กระแสตรงมี หลายวิธี ด้วยกัน ซึ่ งอาจจะใช้วิธีก าร
ควบคุ มแบบพื้นฐานทั้วไปเช่ นการควบคุ มด้วยวิธีการใช้ตวั ต้านทานปรับค่าโดยต่ออนุ กรมกับมอเตอร์
หรื อใช้วิธีการการควบคุมโดยการเปลี่ยนค่าของระดับแรงดันที่ป้อนให้กบั มอเตอร์ แต่การควบคุมในวิธี
ดังกล่าวถึ งแม้ว่าจะควบคุ มความเร็ วมอเตอร์ ให้คงที่ได้ แต่ที่ความเร็ วต่ าจะส่ งผลให้แรงบิดต่ าไปด้วย
ดังนั้นเราจึงเลือกใช้วธิ ี การควบคุมโดยการจ่ายกระแสไฟให้กบั มอเตอร์ เป็ นช่วงๆ โดยอาศัยกระแสไฟที่
ป้ อนให้กบั มอเตอร์ ให้เป็ นค่าเฉลี่ยที่เกิดขึ้นในแต่ละช่วง ซึ่ งเราเรี ยกว่าวิธีการของการมอดูเลชัน่ ทางความ
กว้างของพัลส์ PWM (Pulse Width Modulation)
2.2.3 วิธีการมอดูเลชัน่ ทางความกว้างของพัลส์ (PWM)
การมอดู เลชั่นทางความกว้า งของพัล ส์ PWM (Pulse Width Modulation) จะเป็ นการ
ปรั บ เปลี่ ย นที่ สั ดส่ วน และความกว้า งของสั ญญาณพัล ส์ โดยความถี่ ข องสั ญ ญาณพัล ส์ จะไม่ มี ก าร
เปลี่ยนแปลง หรื อเป็ นการเปลี่ยนแปลงที่ค่าของดิวตี้ไซเกิล (duty cycle) นั้นเอง ซึ่ งค่าของดิวตี้ไซเคิล คือ
ช่ วงความกว้า งของพัลส์ ที่มีส ถานะลอจิ กสู ง โดยคิ ดสัดส่ วนเป็ นเปอร์ เซตน์จากความกว้างของพัล ส์
ทั้งหมด ยกตัวอย่างเช่น ถ้าหากค่าดิวตี้ไซเคิลมีค่าเท่ากับเท่ากับ 50% ก็หมายถึงใน 1 รู ปสัญญาณพัลส์จะ
มีช่วงของสัญญาณที่เป็ นสถานะลอจิกสู งอยูค่ รึ่ งหนึ่ ง และสถานะลอจิกต่าอยูอ่ ีกครึ่ งหนึ่ง ดังรู ป 6.27 และ
ในทานองเดียวกันถ้าหากค่าดิวตี้ไซเคิลมีค่ามาก หมายความว่าความกว้างของพัลส์ ที่เป็ นสถานะลอจิกสู ง
จะมีความกว้างมากขึ้น หากค่าดิ วตี้ไซเคิลมีค่าเท่ากับ 100% ก็หมายความว่าจะไม่มีสถานะลอจิกต่ าเลย
ซึ่ งค่าดิวตี้ไซเคิลสามารถ จะหาได้จากค่าความสัมพันธ์ดงั นี้

ค่าดิวตี้ไซเคิล = (ช่วงของสัญญาณพัลส์/คาบเวลาทั้งหมดของสัญญาณ) X100%

ภาพ 2-6 แสดงความกว้างของพัลท์ขนาดต่างๆ และค่าดิวตี้ไซเคิล ของช่วงพัลท์ที่มีความถี่คงที่

(ที่มา : อดิศกั ดิ์ ชินณวงศ์. On-line. 2543)
 9

2.3 เอ็นโค้ ดเดอร์ (Encoder)

เป็ นอุ ป กรณ์ ป้ อนกลั บ (Feedback Device)ชนิ ดหนึ่ งหรื อที่ เ รี ยกกั น ว่ า เอ็ น โค้ ด เดอร์
(Encoder)โดยปกติแบ่งได้เป็ น 2 ชนิด คือ แบบ Incremental และ แบบ Absolute ซึ่งแบบ Incremental จะ
มีสัญลักษณ์ เอาท์พุทเพียง 3 ขา คือ A, B และ Z ส่ วนแบบ Absolute จะมีขาสัญญาณเอาท์พุทเป็ นรหัส
BCD, Bibary, Gray อาจเป็ น 8 บิต, 16 บิต หรื อมากกว่านั้น

2.3.1 แอบโซลูท เอ็นโค้ดเดอร์(Absolute encoder)

ให้ ค่ า สั ญ ญาณเอาท์ พุ ต ออกมาเป็ นตัว เลขซึ่ งบ่ ง บอกต าแหน่ ง ที่ encoder หมุ น ไป
ลักษณะของเอาท์พุตโค้ดสามารถเลื อกได้หลายแบบ เช่ น gray code, binary code หรื อ BCD ขึ้นอยู่กบั
ความต้องการนาไปใช้งาน จะสังเกตเห็ นสายสัญญาณเอาท์พุตของ encoder ประเภทนี้ ได้จากจานวน
สายสัญญาณ มักจะมีจานวนสายค่อนข้างเยอะเนื่องจากสายหนึ่งเส้นก็แทนด้วยข้อมูล 1บิต ยกตัวอย่างดัง
ภาพเป็ นเอาท์พุตแบบเกรย์โค้ด(gray code) ความละเอียด 8บิต

ภาพ 2-7 เกรย์โค้ด(gray code) ความละเอียด 8บิต

(ที่มา : Omron. On-line. 2014)

นอกจากการเลื อกประเภทของ encoder ให้เหมาะสมตามความต้องการใช้งานแล้ว สิ่ งที่ ตอ้ ง

พิจารณาอีกข้อก็คือลักษณะของภาคเอาท์พุตว่าเป็ นแบบไหน ซึ่ งก็มีหลายแบบให้เลื อกเช่ น NPN open
collector, PNP open collector, Voltage output และ Line driver output ขึ้ นอยู่ ก ั บ อุ ป กรณ์ ที่ จ ะมารั บ
สัญญาณจาก encoder ว่าสามารถต่อกับเอาท์พุตแบบไหนได้ แต่ถา้ ต้องการการส่ งสัญญาณของ encoder
ให้ได้ในระยะไกลออกไป แนะนาให้ใช้งานเอาท์พุตแบบ Line driver เนื่ องจากเอาท์พุตแบบนี้ จะส่ ง
สัญญาณพัลส์ไปได้ไกลเช่นเดียวกับการส่ งสัญญาณแบบ RS-422A
 10

ภาพ 2-8 NPN open collector, PNP open collector, Voltage output และ Line driver output
(ที่มา : Omron. On-line. 2014)

2.3.2 อินคริ เม้นท์ (Incremental Encoder)

จะมีสัญญาณเอาท์พุต 3 สัญญาณ คือ PhaseA, PhaseB และ PhaseZ จากภาพจะเห็ นว่า
ลักษณะของสัญญาณเฟส A และเฟส B เป็ นสัญญาณพัลส์ 0 และ 1 สลับกันไป โดยพัลส์ เฟส A และเฟส
B จะต่างเฟสกันอยู่ 90 องศา เพื่อประโยชน์ในการเช็คทิศทางของการหมุนของ encoder ว่าหมุนอยู่ใน
ทิศ ทาง CW หรื อ CCW หรื อถ้านาไปประยุกต์ใ ช้ก ับการเคลื่ อนที่ เชิ งเส้ นก็ เป็ นการระบุ ว่า วัตถุ กาลัง
เคลื่อนที่ไปทางซ้ายหรื อทางขวานัน่ เอง

ภาพ 2-9 ทิศทาง PhaseA, PhaseB และ PhaseZ

(ที่มา : Omron. On-line. 2014)

สาหรับเฟส Z จะมีสัญญาณพัลส์ เป็ น 1 เพียงหนึ่ งพัลส์ ในหนึ่ งรอบของการหมุน โดยทัว่ ไปมี

ประโยชน์ ส าหรั บ การช่ ว ยในการหาต าแหน่ ง Home หรื อ Origin ของเครื่ อ งจัก รความละเอี ย ดของ
encoder ก็เป็ นสิ่ งสาคัญที่ตอ้ งพิจารณา สมมติวา่ เลือกความละเอียดของ encoder ที่ 360 p/r หมายความว่า
สัญญาณเฟสA จะมีสัญญาณพัลส์ ออกมา 360 พัลส์ และสัญญาณเฟส B ก็มีสัญญาณพัลส์ ออกมา 360
พัลส์ ดว้ ยเช่ นกัน การเลื อกความละเอียดสู งก็จะทาให้สามารถวัดระยะทาง หรื อวัดปริ มาณที่ตอ้ งการได้
ละเอียดมากยิง่ ขึ้น แต่อย่างไรก็ตามถ้าเลือกความละเอียดมากเกินไป ก็จะได้สัญญาณพัลส์ที่มีความถี่ที่สูง
 11

ตามไปด้วยเมื่อencoderหมุนเร็ วขึ้น ในการเลื อกอุปกรณ์ ตอ้ งคานึ งถึ งวงจรภาคอินพุตที่รับสัญญาณด้วย

ว่า ตอบสนองต่ อความถี่ อินพุ ตทันไหม ยกตัวอย่า งเช่ น ถ้า เลื อกencoder ความละเอี ย ด 1000 p/r แล้ว
encoder หมุนที่ค วามเร็ ว 1200rpm คิดเป็ น 20 rps ท าให้ encoder จ่ายพัล ส์ ออกมาที่ ความถี่ 1000*20 =
20kHz นัน่ เอง ดังนั้นจะต้องเลือกวงจรภาครับสัญาณพัลส์ที่รองรับความถี่มากกว่า 20kHz ขึ้นไป

2.4 ไมโครคอนโทรลเลอร์ รุ่ น ET-EASY MEGA1280 (Duino Mega)

บ อ ร์ ด รุ่ น ET-EASY MEGA1280 (DUINO MEGA) ข อ ง บ ริ ษั ท อี ที ที ไ ด้ เ ลื อ ก ใ ช้ ชิ พ
ไมโครคอนโทรลเลอร์ ATmega1280 ที่ เ ป็ นชิ พ ตระกู ล AVR ของบริ ษัท Atmel รองรั บ การเขี ย น
โปรแกรมภาษาซีของ Arduino ได้ทนั ทีมาเป็ นหน่วยประมวลผลหลัก โดยชิพรุ่ นนี้ มีหน่วยความจาแฟลช
สาหรับเก็บเขียนโปรแกรม 128 กิ โลไบต์ มีหน่ วยความจาแรม 8 กิ โลไบต์ มี EEPROM อีก 4 กิ โลไบต์
สาหรับใช้เป็ นที่เก็บข้อมูลถาวรได้เมื่อไม่มีไฟเลี้ยง และยังมีขานาเข้า/ส่ งออก หรื อไอ/โอ (I/O) สาหรับ
ต่อใช้งานทัว่ ไป 86 ขา มี PWM (สาหรับควบคุมอัตราการหมุนของมอเตอร์ ) ที่กาหนดความละเอียดได้
ระดับ 16 บิ ต ให้ใ ช้ง านถึ ง 12 ช่ อ งสั ญ ญาณ มี ช่ อ งสื่ อสารแบบอนุ ก รม 4 พอร์ ต และสามารถแปลง
สัญญาณอะนาล็อกเป็ นดิจิทลั (ADC) อีก 16 ช่องสัญญาณ ซึ่ งจะเห็นว่ามีความสามารถพื้นฐานที่มากพอ
สาหรับงานควบคุมที่หลากหลาย

ภาพ 2-10 บอร์ ดไมโครคอนโทรลเลอร์ รุ่น ET-EASY MEGA1280 (Duino Mega)

(ที่มา : บอร์ดไมโครคอนโทรลเลอร์ . On-line. 2012)

ชิ พ ATmega1280 ที่ ใ ช้ ก ั บ บอร์ ด ET-EASY MEGA1280 เนื้ อ หาครอบคลุ ม ในเรื่ องของ

คุณสมบัติของชิ พ และสถาปั ตยกรรมของหน่วยประมวลผล อันได้แก่ หน้าที่ของพอร์ ต รี จิสเตอร์ ทวั่ ไป
รี จิสเตอร์ สถานการณ์ทางาน และรี จิสเตอร์ ช้ ีตาแหน่งของสแตก
 12

2.4.1 คุณสมบัติ
2.4.1.1 เป็ นไมโครคอนโทรลเลอร์ ขนาด 8 บิ ต ประสิ ทธิ ภาพสู งแต่ใช้พลังงานต่ า ใน
ตระกูล AVR
2.4.1.2 สถาปัตยกรรมแบบ RISC
ก. มี ชุ ด ค าสั่ ง 135 คาสั่ ง และส่ ว นใหญ่ ค าสั่ ง เหล่ า นี้ จะใช้เพี ย ง 1 สั ญญาณ
นาฬิกาในการประมวลผลคาสั่ง
ข. มีรีจิสเตอร์ สาหรับใช้งานทัว่ ไปขนาด 8 บิต จานวน 32 ตัว
ค. ทางานได้สูงสุ ดที่ 16 ล้านคาสั่งต่อวินาที (MIPS) เมื่อใช้สัญญาณนาฬิกา 16
เมกะเฮิร์ซ (MHz)
2.4.1.3 หน่วยความจา
ก. หน่ วยความจาแฟลชส าหรั บโปรแกรมขนาด 128 กิ โลไบต์ เขี ยน/ลบได้
10,000 ครั้ง
ข. หน่วยความจาแบบ EEPROM ขนาด 4 กิโลไบต์ เขียน/ลบได้ 100,000 ครั้ง
ค. หน่วยความจาแรมชนิดเอสแรม (SRAM) ขนาด 8 กิโลไบต์
ง. เก็บข้อมูลได้กว่า 20 ปี ที่อุณหภูมิ 85°C และกว่า 100 ปี ที่อุณหภูมิ 25°C
2.4.1.4 มีระบบโปรแกรมตัวเองอยูใ่ นตัวชิพ
2.4.1.5 สามารถทาการอ่านขณะเขียนได้จริ ง โดยสามารถล็อกการทางานได้เพื่อความ
ปลอดภัยของซอฟต์แวร์
2.4.1.6 มีการเชื่อมประสานกับ JTAG (IEEE std. 1149.1 compliant)
2.4.1.7 คุณสมบัติการเชื่อมต่อกับอุปกรณ์ภายนอก
ก. มีตวั ตั้งเวลาและตัวนับขนาด 8 บิต จานวน 2 ตัว ที่สามารถแยกโหมดการ
ทางานจากกันได้ 2 โหมดคือ Prescalar และ Compare
ข. มีตวั ตั้งเวลาและตัวนับขนาด 16 บิต จานวน 4 ตัว ที่แยกโหมดการทางานได้
3 โหมด คือ Prescaler,Compare- และ Capture
ค. มีตวั นับแบบเวลาจริ ง (Real Time Counter) ที่แยกวงจรกาหนดความถี่ได้
ง. มี PWM จานวน 12 ช่องสัญญาณที่สามารถกาหนดความละเอียดได้ 16 บิต
จ. มีตวั ปรับผลการเปรี ยบเทียบของเอาต์พุต
 13

ฉ. มี ต ัว แปลงสั ญ ญาณอะนาล็ อ กให้ เ ป็ นดิ จิ ท ัล ขนาด 10 บิ ต จ านวน 16

ช่องสัญญาณ
ช. มีพอร์ตสื่ อสารอนุกรมที่สามารถกาหนดอัตราการรับ/ส่ งได้จานวน 4 พอร์ ต
ซ. เชื่ อ มประสานอนุ ก รมแบบ SPI ได้ ท้ ั ง การเป็ นมาสเตอร์ แ ละสเลฟ
(Master/Slave)
ฌ. มีการเชื่อมประสานแบบอนุกรมด้วยสายสัญญาณ 2 เส้นแบบ ส่ งข้อมูลแบบ
เรี ยงไบต์ (Byte Oriented)
ญ. มีตวั ตั้งเวลาแบบวอตช์ด็อกที่สามารถกาหนดการทางานได้โดยสามารถแยก
สัญญาณนาฬิกาได้จากตัวชิพ
ฎ. มีตวั เปรี ยบเทียบสัญญาณแบบอะนาล็อกอยูใ่ นตัว
ฏ. มี ก ารรองรั บ การขั ด จั ง หวะและการเวก -อั พ (Wake-up) เมื่ อ มี ก าร
เปลี่ยนแปลงเกิดขึ้นกับขาของชิพ

ภาพ 2-11 การจัดเรี ยงขาของ ATmega1280

(ที่มา : การจัดเรี ยงขาของ ATmega1280. On-line. 2012)
 14

ภาพ 2-12 ผังอธิ บายส่ วนประกอบชิพ ATmega1280

(ที่มา : ผังอธิ บายส่ วนประกอบชิพ ATmega1280. On-line. 2012)

จากภาพ 2-12 เรามาดูหน้าที่ของพอร์ต A ถึง L ว่าแต่ละพอร์ ตนั้นทาหน้าที่อย่างไร

2.4.2หน้าที่ของพอร์ต A ถึง L
2.4.2.1 Port A (PA7..PA0) พอร์ ต A เป็ นไอ/โอพอร์ ต แบบท างาน 2 ทิ ศ ทาง (bi-
directional I/O port) ขนาด 8 บิต ที่มีวงจรพูลอัพอยู่ภายใน (เลื อกได้เป็ นรายบิต) จึงสามารถทางานเป็ น
เอาต์พุตได้ท้ งั แบบซิ งค์และซอร์ ส
 15

2.4.2.2 Port B (PB7..PB0) พอร์ ต B เป็ นไอ/โอพอร์ ตแบบทางาน 2 ทิศทาง ขนาด 8 บิต
ที่มีวงจรพูลอัพอยู่ภายใน (เลื อกได้เป็ นรายบิต) สามารถทางานเป็ นเอาต์พุตได้ท้ งั แบบซิ งค์และซอร์ ส
จุดเด่นของพอร์ ตนี้ก็คือ เป็ นพอร์ ตที่มีความสามารถในการขับกระแสได้ดีกว่าพอร์ ตอื่นๆ
2.4.2.3 Port C (PC7..PC0) พอร์ ต C เป็ นไอ/โอพอร์ ตแบบทางาน 2 ทิศทาง ขนาด 8 บิต
ที่มีวงจรพูลอัพอยูภ่ ายใน (เลือกได้เป็ นรายบิต) จึงสามารถทางานเป็ นเอาต์พุตได้ท้ งั แบบซิ งค์และซอร์ ส
2.4.2.4 Port D (PD7..PD0) พอร์ ต D เป็ นไอ/โอพอร์ตแบบทางาน 2 ทิศทาง ขนาด 8 บิต
ที่มีวงจรพูลอัพอยูภ่ ายใน (เลือกได้เป็ นรายบิต) จึงสามารถทางานเป็ นเอาต์พุตได้ท้ งั แบบซิ งค์และซอร์ ส
2.4.2.5 Port E (PE7..PE0) พอร์ ต E เป็ นไอ/โอพอร์ ตแบบทางาน 2 ทิศทาง ขนาด 8 บิต
ที่มีวงจรพูลอัพอยูภ่ ายใน (เลือกได้เป็ นรายบิต) จึงสามารถทางานเป็ นเอาต์พุตได้ท้ งั แบบซิงค์และซอร์ส
2.4.2.6 Port F (PF7..PF0) พอร์ ต F รองรับการนาเข้าเพื่อทาการแปลงสัญญาณอนาล็อก
มาเป็ นดิ จิท ลั พอร์ ต F เป็ นไอ/โอพอร์ ตแบบทางาน 2 ทิศทาง ขนาด 8 บิ ต ที่ มี วงจรพูลอัพอยู่ภายใน
(เลือกได้เป็ นรายบิต) จึงสามารถทางานเป็ นเอาต์พุตได้ท้ งั แบบซิ งค์และซอร์ ส พอร์ ต F รองรับหน้าที่การ
เชื่ อ มประสานกับ JTAG และถ้า มี ก ารเปิ ดการท างานการเชื่ อ มประสานกับ JTAG ตัวพูล อัพ ของขา
PF7(TDI), PF5(TMS), และ PF4(TCK) จะทางานจนกว่าจะเกิดการรี เซ็ต
2.4.2.7 Port G (PG5..PG0) พอร์ ต G เป็ นไอ/โอพอร์ตแบบทางาน 2 ทิศทาง ขนาด 8 บิต
ที่มีวงจรพูลอัพอยูภ่ ายใน (เลือกได้เป็ นรายบิต) จึงสามารถทางานเป็ นเอาต์พุตได้ท้ งั แบบซิ งค์และซอร์ ส
Port H (PH7..PH0) พอร์ต H เป็ นไอ/โอพอร์ตแบบทางาน 2 ทิศทาง ขนาด 8 บิต ที่มีวงจรพูลอัพอยูภ่ ายใน
(เลือกได้เป็ นรายบิต) จึงสามารถทางานเป็ นเอาต์พุตได้ท้ งั แบบซิ งค์และซอร์ ส
2.4.2.8 Port J (PJ7..PJ0) พอร์ ต J เป็ นไอ/โอพอร์ ตแบบทางาน 2 ทิศทาง ขนาด 8 บิต ที่
มีวงจรพูลอัพอยูภ่ ายใน (เลือกได้เป็ นรายบิต) จึงสามารถทางานเป็ นเอาต์พุตได้ท้ งั แบบซิ งค์และซอร์ส
2.4.2.9 Port K (PK7..PK0) พอร์ต K รองรับการนาข้าเพื่อทาการแปลงสัญญาณ อะ
นาล็อกมาเป็ นดิ จิทลั พอร์ ต K เป็ นไอ/โอพอร์ ตแบบทางาน 2 ทิศทาง ขนาด 8 บิ ต ที่ มีวงจรพูลอัพอยู่
ภายใน (เลือกได้เป็ นรายบิต) จึงสามารถทางานเป็ นเอาต์พุตได้ท้ งั แบบซิ งค์และซอร์ ส
2.4.2.10 Port L (PL7..PL0) พอร์ต L เป็ นไอ/โอพอร์ตแบบทางาน 2 ทิศทาง ขนาด 8 บิต
ที่มีวงจรพูลอัพอยูภ่ ายใน (เลือกได้เป็ นรายบิต) จึงสามารถทางานเป็ นเอาต์พุตได้ท้ งั แบบซิงค์และซอร์ส
 16

ภาพ 2-13 ผังสถาปัตยกรรม

(ที่มา : ผังสถาปัตยกรรม. On-line. 2012)

2.4.3 รี จิสเตอร์ เก็บสถานะของ AVR: SREG

รี จิสเตอร์ เก็บ สถานะจัดเก็ บสารสนเทศเกี่ ยวกับผลของการทางานที่ เกิ ดจากการประมวลผล
ชุดคาสั่งเกี่ยวกับการคานวณครั้งหลังสุ ด ซึ่ งข้อมูลนี้ มีประโยชน์ต่อการนาไปใช้เป็ นเงื่อนไขสาหรับการ
ทางานของคาสั่งถัดไป
สิ่ งที่จะต้องระลึ กอยู่เสมอก็คือ รี จิสเตอร์ ประเภทนี้ จะถูกปรับปรุ งค่าหลังจากมีการดาเนิ นงาน
ด้วยหน่ วยประมวลผลทางคณิ ตศาสตร์ และตรรกะหรื อเอแอลยู (ALU: Arithmetic and Logic Unit) ซึ่ ง
เราสามารถหารายละเอียดของผลที่เกิดขึ้นได้จากเอกสารของชิพ
รี จิสเตอร์ เก็บสถานะจะไม่ถูกจัดเก็บโดยอัตโนมัติเมื่อเข้าสู่ การเรี ยกโปรแกรมย่อยที่ตอบสนอง
การขัดจังหวะและไม่ถูกนากลับคืนหลังจากที่การขัดจังหวะนั้นเสร็ จสิ้ นแล้ว นัน่ หมายความว่า ผูเ้ ขียน
โปรแกรมจะต้องดาเนินการสิ่ งเหล่านี้ดว้ ยตนเอง
จากภาพ 2-14 จะเห็นว่ามีบิตเก็บสถานะของการทางานด้วยกัน 8 บิต คือ
 17

ภาพ 2-14 โครงสร้าง SREG

(ที่มา : โครงสร้าง SREG. On-line. 2012)

2.4.3.1 Bit 7 – I: Global Interrupt Enable บิตการเปิ ดการทางานของการขัดจังหวะแบบ

โกลบอลจะถูกกาหนดเป็ น 1 หรื อถูกเซ็ต (set) เพื่อยอมให้มีการทาการขัดจังหวะได้ แต่ถา้ บิ ตนี้ เป็ น 0
หรื อถูกล้างค่า (cleared) จะหมายความว่าไม่มีการเกิ ดการขัดจังหวะ ณ ขณะเวลานั้น นัน่ หมายความว่า
บิต I จะถูกล้างค่าโดยฮาร์ ดแวร์ เองเมื่อมีเกิ ดการขัดจังหวะไปเป็ นที่เรี ยบร้อยแล้ว และจะถูกเซ็ตค่าด้วย
คาสั่ง RETI เพื่อทาการขัดจังหวะครั้งต่อไป นอกจากนี้เราสามารถเซ็ตและล้างค่าบิต I ได้ดว้ ยคาสั่ง SEI
และ CLI
2.4.3.2 Bit 6 – T: Bit Copy Storage คาสั่งคัดลอกบิตที่ชื่อว่า BLD (Bit Load) และ BST
(Bit Store) จะใช้บิต T เป็ นแหล่งข้อมูลบิตหรื อที่เก็บบิตระหว่างที่ทางาน นัน่ หมายความว่า เมื่ อเราสั่ง
BST จะมีการนาบิตจากรี จิสเตอร์ มาเก็บเอาไว้ที่บิต T และเมื่อเราใช้คาสั่ง BLD ก็จะนาบิตจากบิต T ไป
เก็บในรี จิสเตอร์
2.4.3.3 Bit 5 – H: Half Carry Flag บิต H จะใช้กบั การคานวณเกี่ยวกับ BCD
2.4.3.4 Bit 4 – S: Sign Bit บิต S เป็ นที่เก็บผลของเครื่ องหมายของตัวเลข โดยคานวณ
มาจาก S = N ⊕ V
2.4.3.5 Bit 3 – V: Two’s Complement Overflow Flag บิต V ใช้ในการสนับสนุนการทา
2 คอมพลีเม็นต์ (Two’s complement) ของตัวเลข
2.4.3.6 Bit 2 – N: Negative Flag บิต N เป็ นตัวบอกว่า จากการค านวณหรื อดาเนิ นการ
ทางตรรกศาสตร์ น้ นั ก่อให้เกิดผลลัพธ์ค่าลบ
2.4.3.7 Bit 1 – Z: Zero Flag บิต Z เป็ นตัวชี้ ให้รู้ว่าจากการคานวณหรื อดาเนิ นการทาง
ตรรกศาสตร์ แล้วเกิดค่าเป็ น 0 หรื อไม่
2.4.3.8 Bit 0 – C: Carry Flag บิต C เป็ นที่เก็บผลว่าจากการคานวณหรื อดาเนิ นการทาง
ตรรกศาสตร์แล้วเกิดการยืมบิตกันหรื อไม่
 18

2.4.4 รี จิสเตอร์ ใช้งานทัว่ ไป

รี จิสเตอร์ ใช้งานทัว่ ไปหรื อจีพีอาร์ (GPR File : General Purpose Register File) เป็ นรี จิสเตอร์ ที่
ถูกกาหนดขึ้นมาเพื่อใช้กบั ชุ ดคาสั่งแบบ RISC ของ AVR ซึ่ งในการทางานของคาสั่งนั้นจะมีการนาเข้า
ข้อมูล (output operand) จากรี จิสเตอร์ ไปใช้งาน และส่ งเข้าข้อมูล (input operand) จากคาสั่งมาเก็บใน
รี จิสเตอร์ ดงั นี้
2.4.4.1 One 8-bit output operand and one 8-bit result input
2.4.4.2 Two 8-bit output operands and one 8-bit result input
2.4.4.3 Two 8-bit output operands and one 16-bit result input
2.4.4.4 One 16-bit output operand and one 16-bit result input

ภาพ 2-15 โครงสร้าง GPR

(ที่มา : โครงสร้าง GPR. On-line. 2012)

2.4.5 รี จิสเตอร์ X,Y และ Z

จากภาพ 2-11 จะมี การมองก้อนของรี จิสเตอร์ ให้เป็ น 16 บิต จานวน 3 ตัว คือ รี จิสเตอร์ X, Y
และ Z ซึ่ งแต่ละตัวจะใช้รีจิสเตอร์ตามภาพ 2-15
 19

ภาพ 2-16 โครงสร้างรี จิสเตอร์ XYZ

(โครงสร้างรี จิสเตอร์ XYZ. On-line .2012)

2.4.6 ตัวชี้สแตก
สแตกถูกใช้งานสาหรับการเก็บข้อมูลชัว่ คราว เช่น ตัวแปรภายใน (local variables) เก็บตาแหน่ง
ของตาแหน่งถัดไปที่จะต้องกระทาก่อนมีการขัดจังหวะหรื อเรี ยกโปรแกรมย่อย และตัวชี้ ตาแหน่งสแตก
จะมีหน้าที่เก็บค่าตาแหน่งสู งสุ ดของสแตก (TOS: Top Of Stack) เอาไว้
ตัวชี้ สแตกจะชี้ ไปยังข้อมูลในหน่วยความจาแรมที่ถูกใช้เป็ นสแตกตามแต่ที่โปรแกรมย่อยหรื อ
โปรแกรมตอบสนองการขัดจังหวะกาหนดเอาไว้
ในชิพ AVR นั้นตัวชี้สแตกจะเป็ นเรจิสเตอร์ ขนาด 8 บิต จานวน 2 ตัว เรี ยกว่า SPH และ SPL (ดัง
ภาพ 2-17)

ภาพ 2-17 โครงสร้างตัวชี้สแตก

(ที่มา : โครงสร้างตัวชี้สแตก. On-line. 2012)
 20

2.5 พืน้ ฐานไมโครคอนโทรลเลอร์ ด้วย Arduino

Arduino (อ่านว่า อา-ดู-อิ-โน่ หรื อจะเรี ยกว่า อาดุยโน่ ) คือ ไมโครคอนโทรลเลอร์ ชนิดหนึ่ง ซึ่ ง
เป็ นแบบที่ เรี ย กว่า Open Hardware กล่ าวคื อ Arduino อุ ป กรณ์ ที่มี แบบส่ วนประกอบเป็ นมาตรฐานที่
เปิ ดเผย หมายความว่า เราสามารถทาเองโดยใช้แบบที่มีการเปิ ดเผยทัว่ ไปก็ได้ หรื อสามารถซื้ อหาได้ง่าย
มี ราคาถู ก มี ซ อฟต์แวร์ ใ ห้ใ ช้ง านฟรี สามารถน าไปใช้ง านทัว่ ไปหรื อแบบธุ ร กิ จ ได้โดยไม่ ต้องเสี ย
ค่าลิขสิ ทธิ์ เป็ นรู ปแบบที่มีขอ้ มูลมากที่สุดบนอินเตอร์ เน็ต การพัฒนาก็ง่าย เพราะมีตวั อย่างมากมาย และ
ไม่ ต้องเขี ย นโปรแกรมในรู ป แบบ Low Level หมายความว่า เราสามารถใช้ค าสั่ง เขี ย นโปรแกรมได้
เสมือนโปรแกรมภาษาชั้นสู งทัว่ ไป
2.5.1โครงสร้างโปรแกรมของ Arduino
โปรแกรมของ Arduino แบ่งได้ เป็ นสองส่ วน คือ void setup() และ void loop()
โดยฟั งก์ชนั่ setup() เมื่อโปรแกรมทา งานจะทา คาสั่งของฟั งก์ชนั่ นี้ เพียงครั้งเดี ยว ใช้ในการ
กาหนดค่าเริ่ มต้นของการทางานส่ วนฟังก์ชนั่ loop() เป็ นส่ วนทา งาน โปรแกรมจะทาคาสั่งในฟั งก์ชนั่ นี้
ต่อ เนื่ องกันตลอดเวลา โดยปกติ ใช้กาหนดโหมดการท างานของขาต่ า งๆ ก าหนดการสื่ อสารแบบ
อนุกรม ฯลฯ ส่ วนของ loop() เป็ นโค้ดโปรแกรมที่ ทางาน เช่น อ่านค่าอินพุต ประมวลผล สั่งงานเอาต์พุต
ฯลฯ โดยส่ วนกาหนดค่ าเริ่ ม ต้น เช่ น ตัวแปรจะต้องเขี ย นที่ ส่วนหัวของโปรแกรมก่ อนถึ งตัวฟั งก์ชั่น
นอกจากนั้นยังต้องคานึงถึงตัวพิมพ์เล็ก-ใหญ่ของตัวแปรและชื่อฟังก์ชนั่ ให้ถูกต้อง
2.5.1.1 ส่ วนของฟังก์ชนั่ setup()
ฟังก์ชนั่ นี้จะเขียนที่ส่วนต้นของโปรแกรมทางานเมื่อโปรแกรมเริ่ มต้นเพียงครั้งเดียว ใช้
เพื่อกาหนดค่าของตัวแปร โหมดการทางานของขาต่างๆ เริ่ มต้นเรี ยกใช้ ไลบรารี ฯลฯ
ตัวอย่างที่ 2-1
int buttonPin = 31;
void setup()
{
Serial.begin(9600);
pinMode(buttonPin, INPUT);
}
 21

void loop()
{
if (digitalRead(buttonPin) == HIGH)
Serial.println('H');
else
Serial.println('L');
delay(1000);
}
2.5.1.2 ส่ วนของฟังก์ชนั่ loop()
หลังจากที่เขี ยนฟั งก์ชั่น setup() ที่กาหนดค่าเริ่ มต้นของโปรแกรมแล้ว ส่ วนถัดมาคื อ
ฟั ง ก์ชั่น loop()ซึ่ ง มี การท างานตรงตามชื่ อ คื อจะท างานตามฟั งก์ชั่นนี้ วนต่ อเนื่ องตลอดเวลา ภายใน
ฟั งก์ชนั่ นี้ จะมีโปรแกรมของผูใ้ ช้เพื่อรับค่าจากพอร์ ตประมวลแล้วสั่งเอาต์พุตออกขาต่างๆ เพื่อควบคุ ม
การทางานของบอร์ด
ตัวอย่างที่ 2-2
int buttonPin = 31;
// setup initializes serial and the button pin
void setup()
{
Serial.begin(9600);
pinMode(buttonPin, INPUT);
}
// loop checks the button pin each time,
// and will send serial if it is pressed
void loop()
{
if (digitalRead(buttonPin) == HIGH)
Serial.println('H');
 22

else
Serial.println('L');
delay(1000);
}
2.5.2 ไลบรารี มาตรฐานของ Arduino
Arduino 1.0 ได้บ รรจุ ไ ฟล์ ไ ลบรารี ที่ ช่ ว ยให้ ก ารเขี ย นโปรแกรมภาษา C/C++ เพื่ อ ใช้ง าน
ไมโครคอนโทรล เล อร์ ท าได้ ง่ า ยขึ้ น รวมถึ งผู ้ เ ริ่ มต้ น ใหม่ ก็ ส ามารถเรี ยนรู ้ เพื่ อ ใช้ ง าน
ไมโครคอนโทรลเลอร์ ไ ด้โดยไม่ จาเป็ นต้อ งศึ ก ษาเพื่ อลงลึ ก ในรายละเอี ย ดของสถาปั ตยกรรมของ
ไมโครคอนโทรลเลอร์
2.3.2.1 ไฟล์ ไลบรารี ที่สาคัญและใช้งานประกอบด้วย
ก. EEPROM บรรจุฟังก์ชนั่ และคาสั่งสาหรับติดต่อกับหน่วยความจาข้อมูลอี อี
พรอมภายในตัวไมโครคอนโทรลเลอร์ เมื่อต้องการใช้งานต้ องผนวกไฟล์ไลบรารี ไว้ในตอนต้นของ
โปรแกรมด้วยคาสั่ง #include <EEPROM.h>
ข. LiquidCrystal บรรจุ ฟั ง ก์ชั่นและค าสั่ ง ส าหรั บติ ดต่ อกับโมดู ล LCD แบบ
อักขระเพื่อแสดงผลข้อความและตัวเลขรองรั บทั้งการติดต่อแบบ 4 บิตและ 8 บิ ต ใช้งานได้กบั โมดู ล
LCD 8, 16 และ 20 ตัวอักษร 1, 2 และ 4 บรรทัด เมื่อต้องการใช้งานต้องผนวกไฟล์ ไลบรารี ไว้ในตอนต้น
ของโปรแกรมด้วยคาสัง่ #include <LiquidCrystal.h>
ค. Servo บรรจุฟังก์ชนั่ และคาสั่งสาหรับขับเซอร์ โวมอเตอร์ ต้องทางานร่ วมกับ
เซอร์ โวมอเตอร์ และต้องใช้ ไฟเลี้ ย งแยกส าหรั บ เซอร์ โวมอเตอร์ เมื่ อต้องการใช้งานต้องผนวกไฟล์
ไลบรารี ไว้ในตอนต้นของโปรแกรมด้วยคาสั่ง #include <servo.h>
ง. SoftwareSerial บรรจุฟังก์ชนั่ และคาสั่งสาหรับใช้งานขาพอร์ ตของ Arduino
และ Unicon ในการสื่ อสารข้อมูลอนุ กรม ไลบรารี จะถูกนามาใช้งานเมื่อขาเชื่ อมต่อพอร์ ตอนุ กรมหลัก
(RxD และ TxD)ของทั้ง Arduino และ Unicon ถูกใช้งานไปแล้ว และมี ความต้องการติ ดต่ออุ ปกรณ์ ที่
ต้องใช้ก ารสื่ อสารข้อ มู ล อนุ ก รมการใช้ง านไลบรารี นี้ จ ะช่ ว ยให้ ผูใ้ ช้ง านสามารถใช้ข าพอร์ ต ของ
Arduino หรื อ Unicon ขาอื่นที่ว่างมาทาหน้าที่เป็ นขาพอร์ ตสาหรับสื่ อสารข้อมูลอนุ กรม เมื่อต้องการใช้
งานต้องผนวกไฟล์ไลบรารี ไว้ ในตอนต้นของโปรแกรมด้วยคาสัง่
 23

2.6 ไมโครคอนโทรลเลอร์ BASE51 AC3

ET-BASE51 AC3 เป็ นบอร์ ด ไมโครคอนโทรลเลอร์ ใ นตระกู ล MCS51 ขนาด 52 Pin ซึ่ ง
เลือกใช้ไมโครคอนโทรลเลอร์ เบอร์ AT89C51AC3 ของ ATMEL เป็ น MCU ประจาบอร์ ด โดย MCU
รุ่ นนี้ จะบรรจุอยูภ่ ายในตัวถังแบบ 52 Pin PLCC โดย MCU ตัวนี้ จะมีจุดเด่น คือ เรื่ องของความเร็ วใน
การประมวลผล ซึ่ งสามารถท างานได้ด้ ว ยความถี่ สู ง สุ ด 60MHz ที่ 12 Clock / 1 Machine Cycle
นอกจากนี้ แล้วยัง มี ค วามเพี ย บพร้ อมด้วยอุ ป กรณ์ พ้ื นฐานต่ า งๆที่ จาเป็ นต่ อการใช้ง าน ไม่ ว่า จะเป็ น
หน่วยความจาสาหรับเก็บข้อมูลแบบ EEPROM ขนาด 2 KByte หรื อหน่วยความจาใช้งานแบบ RAM ซึ่ ง
มีมากถึง 2304 Byte (2048+256) ส่ วนในด้านของอุปกรณ์ Peripheral นั้นก็นบั ว่าครบถ้วนเหมาะแก่การ
นาไปประยุกต์ใช้งานเกี่ยวกับการควบคุมและประมวลผลต่างๆได้เป็ นอย่างดี โดยจะมีท้ งั SPI, UART,
Watchdog, Timer/Counter, PWM และ ADC โดยการออกแบบโครงสร้ า งของบอร์ ดนั้น จะเน้น เรื่ อ ง
ขนาดของบอร์ ด ให้ มี ข นาดเล็ ก เพื่ อ ให้ ง่ า ยต่ อ การน าไปประยุ ก ต์ใ ช้ง าน และสะดวกต่ อ การพัฒ นา
โปรแกรม
2.6.1 คุณสมบัติของบอร์ด
2.6.1.1เลือกใช้ MCU ตระกูล MCS51 เบอร์ AT89C51AC3 ของ ATMEL เป็ น MCU
ประจาบอร์ ด โดยเลื อกใช้แหล่งกาเนิ ดสัญญาณนาฬิกาแบบ Oscillator Module ค่า 29.4912 MHz ซึ่ ง
สามารถกาหนดการทางานของ MCU ให้ทางานในโหมดความเร็ ว 2 เท่า (X2 Mode) ได้ ทาให้ MCU
สามารถประมวลผลด้วยความเร็ วสู งสุ ดที่ 58.9824 MHz โดยคุณสมบัติเด่นๆของ MCU ได้แก่
- มีหน่วยความจา Flash สาหรับเขียนโปรแกรมขนาด 64KByte
- มี EEPROM ขนาด 2KByte สาหรับเก็บข้อมูล และ สามารถเขียนซ้าได้ ํ กว่า 1
ล้านครั้ง
- มีพอร์ต I/O ขนาด 8 บิต จานวน 5 พอร์ต (P0,P1,P2,P3 และ P4(5Bit))
- มี RAM ใช้งาน 2304 Byte (ERAM 2048 Byte + IRAM 256 Byte)
- มีวงจรสื่ อสารอนุกรม UART จานวน 1 พอร์ต และมีวงจรสื่ อสาร SPI จานวน
1 พอร์ต
-มีวงจร Timer/Counter ขนาด 16 บิต จานวน 3 ชุด
-มี ว งจร ADC ขนาด 10บิ ต จ านวน 8 ช่ อ ง (ใช้ Port-P1 โดยก าหนดจาก
โปรแกรม)
-มีวงจร Watchdog, Power-ON Reset, Capture/Compare ,PWM
2.6.1.2 มีข้ วั ต่อสัญญาณ I/O แบบ TTL แบบ Header 2x5 จานวน 5 ชุด (P0,P1,P2,P3
และ P4)
 24

2.6.1.3 มี ข้ ั ว ต่ อ LCD แบบ Header 2x7 รองรั บ การเชื่ อ มต่ อ กั บ LCD Character
(เชื่อมต่อแบบ 4 บิต)
2.6.1.4 มี ข้ ัว ต่ อ ใช้ ง าน RS232 ส าหรั บ ใช้ ง าน และ ET-DOWNLOAD ส าหรั บ
Download ผ่าน RS232
2.6.1.5 มี LED แสดงสถานะแหล่งจ่าย Power และ Self-Test สาหรับใช้ทดสอบการ
ทางานของบอร์ด
2.6.1.6 ใช้แหล่งจ่ายไฟขนาด +5VDC
2.6.1.7 ขนาด PCB Size เล็กเพียง 8 x 6 cm.
2.6.2 โครงสร้างไมโครคอนโทรลเลอร์ ET-BASE51 AC3 (AT89C51AC3)

ภาพ 2-18 โครงสร้างไมโครคอนโทรลเลอร์ ET-BASE51 AC3 (AT89C51AC3)

(ที่มา : ETT. On-line. 2548)

หมายเลข 1 คือ ขั้วต่อแหล่งจ่ายไฟเลี้ยงวงจรของบอร์ ด ใช้กบั แหล่งจ่ายไฟตรง +5VDC

หมายเลข 2 เป็ น Switch PSEN ใช้ร่วมกับ RESET สาหรับ Download แบบ Manual
หมายเลข 3 เป็ น Switch RESET ใช้สาหรับ Reset การทางานของ CPU
หมายเลข 4 เป็ น Port-P4 มี ขนาด 5 Bit คือ P4.0-P4.4
หมายเลข 5 เป็ น Port-P0 มี ขนาด 8 บิต
หมายเลข 6 เป็ น Port-P2 มี ขนาด 8 บิต
หมายเลข 7 เป็ น ตัวต้านทานสาหรับปรับค่าความสว่างให้LCD
 25

หมายเลข 8 เป็ น Port-LCD ชนิด Character Type ใช้การเชื่อมต่อแบบ 4 บิต ผ่าน Port-P2
หมายเลข 9 เป็ น Port-P3 มีขนาด 6 บิต (P3.2-P3.7)
หมายเลข 10 เป้ น Port-P1 มีขนาด 8 บิต
หมายเลข 11 เป้ นตัวต้านทานสาหรับปรับค่าแรงดันอ้างอิงของ ADC (3V)
หมายเลข 12 คือ MCU เบอร์ AT89C51AC3 ซึ่งเป็ น MCU ตระกูล MCS51 จาก ATMEL
หมายเลข 13 คือ Oscillator Module ค่า 29.4912 MHz
หมายเลข 14 คือ ขั้วต่อ RS232 สาหรับใช้งานทัว่ ไป และ Download แบบ Manual
หมายเลข 15 คือ ขั้วต่อ ET-DOWNLOAD ใช้สาหรับ Download แบบ Auto
หมายเลข 16 เป็ น LED Self Test (P1.0) ใช้สาหรับทดสอบการทางานของบอร์ด
หมายเลข 17 เป็ น LED Power ใช้แสดงสถานะของแหล่งจ่ายไฟ +5VDC

2.7 ระบบควบคุม PID

ระบบควบคุมแบบสัดส่ วน-ปริ พนั ธ์-อนุพนั ธ์ (อังกฤษ: PID controller) เป็ นระบบควบคุมแบบ
ป้ อนกลับที่ใช้กนั อย่างกว้างขวาง ซึ่ งค่าที่นาไปใช้ในการคานวณเป็ นค่าความผิดพลาดที่หามาจากความ
แตกต่างของตัวแปรในกระบวนการและค่าที่ตอ้ งการ ตัวควบคุมจะพยายามลดค่าผิดพลาดให้เหลือน้อย
ที่ สุ ดด้วยการปรั บ ค่ า สั ญญาณขาเข้า ของกระบวนการ ค่ า ตัวแปรของ PID ที่ ใ ช้จะปรั บเปลี่ ย นตาม
ธรรมชาติของระบบ
วิธีคานวณของ PID ขึ้ นอยู่กบั สามตัวแปรคื อค่าสัดส่ วน, ปริ พนั ธ์ และ อนุ พนั ธ์ ค่าสัดส่ วน
กาหนดจากผลของความผิดพลาดในปั จจุบนั , ค่าปริ พนั ธ์กาหนดจากผลบนพื้นฐานของผลรวมความ
ผิดพลาดที่ซ่ ึ งพึ่งผ่านพ้นไป, และค่าอนุ พนั ธ์กาหนดจากผลบนพื้นฐานของอัตราการเปลี่ยนแปลงของ
ค่าความผิดพลาด น้ าหนักที่เกิดจากการรวมกันของทั้งสามนี้จะใช้ในการปรับกระบวนการ
โดยการปรั บ ค่ า คงที่ ใ น PID ตัว ควบคุ ม สามารถปรั บ รู ป แบบการควบคุ ม ให้ เ หมาะกับ ที่
กระบวนการต้องการได้ การตอบสนองของตัวควบคุมจะอยูใ่ นรู ปของการไหวตัวของตัวควบคุมจนถึง
ค่ า ความผิ ด พลาด ค่ า โอเวอร์ ชู ต (overshoots) และ ค่ า แกว่ ง ของระบบ (oscillation) วิ ธี PID ไม่
รับประกันได้ว่าจะเป็ นระบบควบคุ มที่เหมาะสมที่สุดหรื อสามารถทาให้กระบวนการมีความเสถี ยร
แน่นอน
การประยุกต์ใช้งานบางครั้งอาจใช้เพียงหนึ่ งถึงสองรู ปแบบ ขึ้นอยูก่ บั กระบวนการเป็ นสาคัญ
พีไอดีบางครั้งจะถูกเรี ยกว่าการควบคุมแบบ PI, PD, P หรื อ I ขึ้นอยูก่ บั ว่าใช้รูปแบบใดบ้าง
 26

ภาพ 2-19 แผนภาพบล็อกของการควบคุมแบบพีไอดี

(ที่มา : แผนภาพบล็อกของการควบคุมแบบพีไอดี. On-line. 2012)

การควบคุมแบบ PID ได้ชื่อตามการรวมกันของเทอมของตัวแปรทั้งสามตามสมการ

MV(t) = Pout + Iout + Dout

เมื่อ Pout , Iout และ Dout เป็ นผลของสัญญาณขาออกจากระบบควบคุม PID

2.7.1 สัดส่ วน
เทอมของสัดส่ วน (บางครั้งเรี ยก อัตราขยาย) จะเปลี่ ยนแปลงเป็ นสัดส่ วนของค่าความผิดพลาด
การตอบสนองของสัดส่ วนสามารถทาได้โดยการคู ณค่ าความผิดพลาดด้วยค่าคงที่ Kp, หรื อที่ เรี ยกว่า
อัตราขยายสัดส่ วน
เทอมของสัดส่ วนจะเป็ นไปตามสมการ

Pout = K p e(t)

เมื่อ Pout : สัญญาณขาออกของเทอมสัดส่ วน

Kp : อัตราขยายสัดส่ วน, ตัวแปรปรับค่าได้
e : ค่าความผิดพลาด = SP − PV
(t) : เวลา
 27

ผลอัตราขยายสัดส่ วนที่สูงค่าความผิดพลาดก็จะเปลี่ยนแปลงมากเช่นกัน แต่ถา้ สู งเกินไประบบ

จะไม่ เสถี ย รได้ ในทางตรงกันข้า ม ผลอัตราขยายสั ดส่ ว นที่ ต่ า ระบบควบคุ ม จะมี ผ ลตอบสนองต่ อ
กระบวนการน้อยตามไปด้วย

ภาพ 2-20 กราฟ PV ต่อเวลา, Kp กาหนดเป็ น 3 ค่า (Ki และ Kd คงที่)

(ที่มา : กราฟ PV ต่อเวลา, Kp กาหนดเป็ น 3 ค่า. On-line. 2012)
2.7.2 ปริ พนั ธ์
ผลจากเทอมปริ พนั ธ์ (บางครั้งเรี ยก reset) เป็ นสัดส่ วนของขนาดความผิดพลาดและระยะเวลาของ
ความผิดพลาด ผลรวมของความผิดพลาดในทุกช่ วงเวลา (ปริ พนั ธ์ของความผิดพลาด) จะให้ออฟเซต
สะสมที่ควรจะเป็ นในก่อนหน้า ความผิดพลาดสะสมจะถูกคูณโดยอัตราขยายปริ พนั ธ์ ขนาดของผลของ
เทอมปริ พนั ธ์จะกาหนดโดยอัตราขยายปริ พนั ธ์, K i
เทอมปริ พนั ธ์จะเป็ นไปตามสมการ
t
Iout = K i ∫o e(τ)dτ

เมื่อ Iout : สัญญาณขาออกของเทอมปริ พนั ธ์

Ki : อัตราขยายปริ พนั ธ์, ตัวแปรปรับค่าได้
e : ความผิดพลาด = SP − PV
t : เวลา
τ : ตัวแปรปริ พนั ธ์หุ่น
เทอมปริ พนั ธ์ (เมื่อรวมกับเทอมสัดส่ วน) จะเร่ งกระบวนการให้เข้าสู่ จุดที่ตอ้ งการและขจัดความ
ผิดพลาดที่เหลืออยูท่ ี่เกิดจากการใช้เพียงเทอมสัดส่ วน แต่อย่างไรก็ตาม เทอมปริ พนั ธ์เป็ นการตอบสนอง
ต่อความผิดพลาดสะสมในอดีต จึงสามารถทาให้เกิดโอเวอร์ ชูตได้ (ข้ามจุดที่ตอ้ งการและเกิดการหันเห
ไปทางทิศทางอื่น)
 28

ภาพ 2-21 กราฟ PV ต่อเวลา, Ki กาหนดเป็ นสามค่า (Kp และ Kd คงที่)

(ที่มา : กราฟ PV ต่อเวลา, Ki กาหนดเป็ นสามค่า. On-line. 2012)

2.7.3 อนุพนั ธ์
อัตราการเปลี่ยนแปลงของความผิดพลาดจากกระบวนการนั้นคานวณหาจากความชันของความ
ผิ ด พลาดทุ ก ๆเวลา (นั่ น คื อ เป็ นอนุ พ ัน ธ์ อ ัน ดับ หนึ่ งสั ม พัน ธ์ ก ับ เวลา) และคู ณ ด้ ว ยอัต ราขยาย
อนุพนั ธ์ K d ขนาดของผลของเทอมอนุพนั ธ์ (บางครั้งเรี ยก อัตรา) ขึ้นกับ อัตราขยายอนุพนั ธ์ K d
เทอมอนุพนั ธ์เป็ นไปตามสมการ
d
Dout = K d dt e(t)

เมื่อ
Dout : สัญญาณขาออกของเทอมอนุพนั ธ์
Kd : อัตราขยายอนุพนั ธ์, ตัวแปรปรับค่าได้
e : ความผิดพลาด = SP − PV
t : เวลา
เทอมอนุพนั ธ์จะชะลออัตราการเปลี่ยนแปลงของสัญญาณขาออกของระบบควบคุมและด้วยผล
นี้ จะช่วยให้ระบบควบคุมเข้าสู่ จุดที่ตอ้ งการ ดังนั้นเทอมอนุ พนั ธ์จะใช้ในการลดขนาดของโอเวอร์ ชูตที่
เกิ ดจาเทอมปริ พ นั ธ์ และท าให้เสถี ย รภาพของการรวมกันของระบบควบคุ ม ดี ข้ ึ น แต่ อย่า งไรก็ ตาม
อนุ พ นั ธ์ ของสั ญญาณรบกวนที่ ถูก ขยายในระบบควบคุ ม จะไวมากต่อการรบกวนในเทอมของความ
ผิดพลาดและสามารถทาให้กระบวนการไม่เสถียรได้ถา้ สัญญาณรบกวนและอัตราขยายอนุ พนั ธ์มีขนาด
ใหญ่เพียงพอ
 29

ภาพ 2-22 กราฟ PV ต่อเวลา, สาหรับ Kd 3 ค่า (Kp และ Ki คงที่)

(ที่มา : กราฟ PV ต่อเวลา, สาหรับ Kd 3 ค่า. On-line. 2012)
2.7.4 ผลรวม
เทอมสัดส่ วน, ปริ พนั ธ์, และอนุ พนั ธ์ จะนามารวมกันเป็ นสัญญาณขาออกของการควบคุ มแบบ
PID กาหนดให้ u(t) เป็ นสัญญาณขาออก สมการสุ ดท้ายของวิธี PID คือ
t
d
u(t) = MV(t) = K p e(t) + K i ∫ e(τ)dτ + K d e(t)
o dt

2.7.5 รหัสเทียม
รหัสเทียม (อังกฤษ: pseudocode) ของ ขั้นตอนวิธีระบบควบคุมพีไอดี โดยอยูบ่ นสมมุติฐานว่า
ตัวประมวลผลประมวลผลแบบขนานอย่างสมบรู ณ์แบบ เป็ นดังต่อไปนี้

previous_error = setpoint - actual_position

integral = 0
start:
error = setpoint - actual_position
integral = integral + (error*dt)
derivative = (error - previous_error)/dt
output = (Kp*error) + (Ki*integral) + (Kd*derivative)
previous_error = error
 30

wait(dt)
goto start

2.7.6 การปรับจูนด้วยมือ
ถ้าระบบยังคงทางาน ขั้นแรกให้ต้ งั ค่า K i และ K d เป็ นศูนย์ เพิ่มค่า K p จนกระทัง่ สัญญาณขาออก
เกิ ด การแกว่ ง (oscillate) แล้ว ตั้ง ค่ า K p ให้ เ หลื อ ครึ่ งหนึ่ งของค่ า ที่ ท าให้ เ กิ ด การแกว่ ง ส าหรั บ การ
ตอบสนองชนิด "quarter amplitude decay" แล้วเพิ่ม K i จนกระทัง่ ออฟเซตถูกต้องในเวลาที่พอเพียงของ
กระบวนการ แต่ถา้ K i มากไปจะทาให้ไม่เสถี ยร สุ ดท้ายถ้าต้องการ ให้เพิ่มค่า K d จนกระทัง่ ลูปอยู่ใน
ระดับที่ยอมรับได้ แต่ถา้ K d มากเกินไปจะเป็ นเหตุให้การตอบสนองและโอเวอร์ ชูตเกินยอมรับได้ ปกติ
การปรับจูน PID ถ้าเกิดโอเวอร์ ชูตเล็กน้อยจะช่วยให้เข้าสู่ จุดที่ตอ้ งการเร็ วขึ้น แต่ในบางระบบไม่สามารถ
ยอมให้เกิดโอเวอร์ ชูตได้ และถ้าค่า K p น้อยเกินไปก็จะทาให้เกิดการแกว่ง

ตาราง 2-1 ผลของการเพิ่มค่าตัวแปรอย่างอิสระ

ตัว ช่ วงเวลา โอเวอร์ ชูต เวลาสู่ สมดุลย์ ความผิดพลาด เสถียรภาพ

แปร ขึน้ (Overshoot) (Settling time) สถานะคงตัว
(Rise time) (Steady-state
error)
K p ลด เพิม่ เปลี่ยนแปลง ลด ลด
เล็กน้อย
Ki ลด เพิม่ เพิม่ ลดลงอย่างมี ลด
นัยสาคัญ
K d ลดลง ลดลง ลดลงเล็กน้อย ตามทฤษฏีไม่มีผล ดีข้ ึนถ้า K d มีค่า
เล็กน้อย เล็กน้อย น้อย
(ที่มา : ผลของการเพิ่มค่าตัวแปรอย่างอิสระ. On-line. 2012)
 31

2.7.7 วิธีการ Ziegler–Nichols

วิธี การนี้ นาเสนอโดย John G. Ziegler และ Nathaniel B. Nichols ในคริ ส ต์ทศวรรษที่ 1940 ขั้น
แรกให้ต้ งั ค่า K i และ K d เป็ นศู นย์ เพิ่ มอัตราขยาย P สู งที่ สุ ด , K u , จนกระทัง่ เริ่ ม เกิ ดการแกว่ง นา
ค่า K u
และค่าช่วงการแกว่ง Pu มาหาค่าตัวแปรที่เหลือดังตาราง 2
ตาราง 2-2 วิธีการ Ziegler–Nichols

Control Type 𝐾𝑝 𝐾𝑖 𝐾𝑑

P 50.0𝐾𝑢 - -

PI 0.45𝐾𝑢 1.2𝐾𝑝 /𝑃𝑢 -

PID 0.60𝐾𝑢 2𝐾𝑝 /𝑃𝑢 𝐾𝑝 𝑃𝑢 /8

(ที่มา : วิธีการ Ziegler–Nichols. On-line. 2012

2.8 อัลตร้ าโซนิคเซ็นเซอร์ (Ultrasonic Sensor)

คลื่นเสี ยงที่มีความถี่ สูงเกินกว่าที่หูมนุ ษย์จะได้ยนิ โดยทัว่ ไปแล้วหู ของมนุ ษย์โดยเฉลี่ยจะได้ยิน
เสี ยงสู งถึงเพียงแค่ประมาณ 15 KHz เท่านั้น แต่พวกที่อายุยงั น้อย ๆ อาจจะได้ยนิ เสี ยงที่มีความถี่สูงกว่านี้
ได้ ดังนั้นโดยปกติแล้วคาว่าอัลตร้าโซนิ คจึงมักจะหมายถึงคลื่นเสี ยงที่มีความถี่สูงกว่า 20 KHz ขึ้นไปจะ
สู งขึ้นจนถึงเท่าใดไม่ได้ระบุจากัดเอาไว้สาเหตุที่มีการนาเอาคลื่นย่านอุลตร้ าโซนิ คมาใช้ก็เพราะว่าเป็ น
คลื่ น ที มี ทิ ศ ทางท าให้เ ราสามารถเล็ง คลื่ น เสี ย งไปยังเป้ าหมายที่ ต้อ งการได้โ ดยเจาะจง เรื่ อ งนี้ เ ป็ น
คุณสมบัติของคลื่นอย่างหนึ่ง ยิง่ คลื่นมีความถี่สูงขึ้นความยาวคลื่นก็จะยิง่ สั้นลง ถ้าความยาวคลื่นยาวกว่า
ช่ องเปิ ด ( ที่ ให้เสี ยงนั้นออกมา )ของตัวกาเนิ ดเสี ยงความถี่ น้ นั เช่ น คลื่ นความถี่ 300 Hz ในอากาศจะมี
ความยาวถึงประมาณ 1 เมตรเศษ ๆ ซึ่ งจะยาวกว่าช่องที่ให้คลื่นเสี ยงออกมาจากตัวกาเนิดเสี ยงโดยทัว่ ไป
มากมายคลื่นจะหักเบนที่ขอบด้านนอกของตัวกาเนิดเสี ยงทาให้เกิดการกระจายทิศทางคลื่นแต่ถา้ ความถี่
สู งขึ้ นมาอยู่ในย่านอัลตร้ าโซนิ ค อย่างเช่ น 40 KHz จะมีความยาวคลื่ นในอากาศเพียงประมาณ 8 มม.
เท่านั้นซึ่ งเล็กกว่ารู เปิ ดของตัวที่ให้กาเนิ ดเสี ยงความถี่ น้ ี มากคลื่ นเสี ยงจะไม่มีการเลี้ ยวเบนที่ขอบจึงพุ่ง
ออกมาเป็ นลาแคบ ๆ หรื อที่เราเรี ยกว่า มีทิศทาง
การมีทิศทางของคลื่นเสี ยงย่านอัลตร้าโซนิ คทาให้เรานาไปใช้งานได้หลายอย่าง เช่น นาไปใช้
ในเครื่ องควบคุ มระยะไกล (Ultrasonic remote control) เครื่ องล้างอุปกรณ์ (Ultrasonic cleaner) โดยให้
 32

น้ าสั่นที่ ความถี่ สูง เครื่ องวัดความหนาของวัตถุ โดยสังเกตระยะเวลาที่คลื่ นสะท้อนกลับมา เครื่ องวัด

ความลึกและทาแผนที่ใต้ทอ้ งทะเล ใช้ในเครื่ องหาตาแหน่ งอวัยวะบางส่ วนในร่ างกาย ใช้ทดสอบการ
รั่วไหลของท่อ เป็ นต้น โดยความถี่ ที่ใช้ข้ ึนอยูก่ บั การใช้งาน เช่ น คลื่ นเสี ยงต้องเดิ นทางผ่านอากาศแล้ว
ความถี่ที่ใช้ก็มกั จะจากัดอยูเ่ พียงไม่เกิ น 50 KHz เพราะที่ความถี่สูงขึ้นกว่านี้ อากาศจะดูดกลืนคลื่นเสี ยง
เพิ่มขึ้นมาก ทาให้ระดับความแรงของคลื่ นเสี ยงที่ระยะห่ างออกไปลดลงอย่างรวดเร็ ว ส่ วนการใช้งาน
ด้านการแพทย์ซ่ ึ งต้องการรัศมีทาการสั้น ๆ ก็อาจใช้ความถี่ในช่วง 1 MHz ถึง 10 MHz ขณะที่ความถี่เป็ น
GHz ( 109 Hz ) ก็มีใช้กนั ในหลาย ๆการใช้งานที่ตวั กลางที่คลื่ นเสี ยงเดินทางผ่านไม่ใช่ อากาศอุปกรณ์ ที่
สามารถแปลงพลังงานในรู ปอื่นให้มาเป็ นพลังงานทางกลโดยการสั่นไปมา ซึ่ งทาให้เกิ ดคลื่ นเสี ยงย่าน
อัลตร้ าโซนิ คกระจายไปในอากาศได้หรื อแปลงพลังงานทางกลให้มาเป็ นพลังงานในรู ปอื่นได้น้ นั มีชื่อ
เรี ยกว่า อัลตร้าโซนิ คทรานสดิวเซอร์ (Ultrasonic Transducer) ในปั จจุบนั อัลตร้าโซนิคทรานสดิวเซอร์ มี
หลายแบบขึ้นอยูก่ บั หลักการที่ใช้ แบบที่นิยมใช้กนั มากได้แก่
- แบบเปี ยโซอิเลคทริ ก (Piezo-electric Transducer) ซึ่ งแปลงไปมาระหว่างพลังงานไฟฟ้ า
และพลังงานทางกล โดยมีความถี่เรโซแนนซ์คงที่อยูค่ ่าหนึ่ง
- แบบแมกนีโตสตริ คทีฟ (Magnetostrictive Transducer) ซึ่ งแปลงไปมาระหว่างพลังงาน
ไฟฟ้ าในขดลวดกับตาแหน่งความยาวของแกนเหล็กที่สวมขดลวดนั้นอยู่
- แบบอิเลคโตรสตริ คทีฟ (Electrostrictive Transducer) ซึ่ งแปลงไปมาระหว่างพลังงาน
ไฟฟ้ ากับพลังงานทางกล
ทรานสดิวเซอร์ แบบเปี ยโซอิเลคทริ คภายในตัวอุลตร้าโซนิคทรานสดิวเซอร์ แบบเปี ยโซอิเลคท
ริ คแบบที่มีใช้กนั ในปั จจุบนั ซึ่ งได้รับการพัฒนากันมาในระดับหนึ่ งแล้วจะประกอบด้วยชิ้นสารเซรามิค
สี่ เหลี่ ย มซึ่ ง มี ผิ วโลหะเงิ นฉาบอยู่ท้ งั 2 หน้า เพื่ อให้ต่อสายไฟออกมาเป็ นขา 2 ขา ชิ้ น สารเซรามิ ค นี้
ประกอบขึ้นจากสารเซรามิค 2 ชิ้น ประกบกันอยูโ่ ดยวางให้ข้ วั ไดโพลทางไฟฟ้ าภายในอะตอมของมันมี
ทิศทางตรงข้ามกันดังภาพ 2-22
 33

ภาพ 2-23 (ก).โครงสร้างภายในตัวอัลตร้าโซนิคทรานสดิวเซอร์ แบบเปี ยโซอิเลคทริ คที่ใช้สารเซรามิค

(ข).เมื่อป้ อนแรงดันให้แก่ตวั มันจะทาให้ชิ้นสารเซรามิคโก่งงอไปมาทาให้เกิดคลื่นเสี ยงอัลตร้าโซนิก
กระจายไปในอากาศ
(ที่มา : คอมโพแม็ก. On-line. 2554)

ชิ้ นสารเซรามิ คถู ก ยึดติ ดภายในตัวถัง อย่า งดี เพื่ อไม่ ใ ห้ก ารสั่ นขณะที่ ม นั ท างานอยู่ไ ด้รับ ผล
กระทบกระเทื อ นจากภายนอกตัวถัง มัก จะเป็ นรู ป ทรงกระบอกที่ มี เส้ นผ่า ศู นย์ก ลางและมี ค วามสู ง
ประมาณ 1 ถึง 2.5 ซม. ด้านหน้าทาเป็ นช่องเปิ ดมีตะแกรงติดอยูเ่ พื่อให้คลื่นอัลตร้าโซนิ คเข้ามาหรื อออก
จากช่ องเปิ ดได้โดยสะดวก ถ้าตัวถังทามาจากโลหะก็ควรต่อตัวถังลงกราวด์เพื่อทาหน้าที่ชีลด์ สาหรับ
บางยีห่ ้อเขาจะต่อขาหนึ่ งติดกับตัวถังมาให้เลย เมื่อพลิกดูขา 2 ขาที่โผล่ออกมาจากตัวถังจะเห็นมีขาหนึ่ง
ติดกับตัวถังเมื่อมีสัญญาณแรงดันมาตกคร่ อมขั้วทั้งสองของชิ้ นสารเซรามิคดังรู ป (ข) จะทาให้ชิ้นสาร
โก่งงอมากหรื อน้อยหรื อในทิศทางใดตามขนาดและทิศทางการเปลี่ยนแปลงขนาดของสัญญาณนั้น ๆ ทา
ให้เกิดการกดอัดอากาศโดยรอบเกิ ดเป็ นคลื่ นเสี ยงที่มีความถี่เดียวกับสัญญาณนั้นออกไป โดยทัว่ ๆ ไป
กาลังเอาท์พุทที่ ออกมาจะตกประมาณ 10% ของกาลังไฟฟ้ าที่ ป้อนเข้าไป แต่กาลังเอาท์พุท์จะสู งสุ ดที่
ค่าประมาณนี้ ต่อเมื่อความถี่ของสัญญาณตรงกับความถี่ เรโซแนนซ์ซ่ ึ งเป็ นความถี่ทางกลตามธรรมชาติ
ของชิ้ นสารเซรามิคนั้น ๆ ส่ วนที่ความถี่ อื่น ๆ กาลังเอาท์พุทจะลดลงกว่านี้ มากในทานองกลับกันเมื่อมี
คลื่นเสี ยงที่มีความถี่ตรงกับความถี่เรโซแนนซ์ของชิ้นสารเซรามิคเข้ามาจะทาให้ชิ้นสารโก่งงอไปมาและ
เกิดสัญญาณแรงดันซึ่ งมีขนาดเล็กขึ้นมาคร่ อมขั้วทั้งสองของตัวมันเองได้ คุณสมบัติโดยทัว่ ไปของอัลต
ร้าโซนิคทรานสดิวเซอร์ แบบเปี ยโซอิเลคตริ คก็คือมีค่าความต้านทานไฟตรงสู งมากอาจสู งถึง 100 MW
เรี ยกว่าถ้าเอามัลติมิเตอร์ ธรรมดามาตั้งสเกลวัดค่าความต้านทานสู ง ๆ เข็มจะไม่กระดิกเลย แต่ในขณะที่
มันทางานความต้านทานทางด้านไฟสลับจะลดลง
 34

2.8.1 ตัวส่ งและตัวรับ

ทรานสดิวเซอร์ แบบเปี ยโซอิเลคทริ คที่ใช้สารเซรามิค ( หรื อที่ผผู ้ ลิ ตบางรายเรี ยกว่า
อัลตร้าโซนิคทรานสดิวเซอร์แบบเซรามิค ) จะมีอยู่ 2 อย่าง คือ ตัวส่ งหรื อ Transmitter และ ตัวรับ ( เสี ยง)
หรื อ Receiver
2.8.1.1 ตัวส่ ง
คืออัลตร้าโซนิคทรานสดิวเซอร์ ที่ถูกออกแบบเจาะจงมาให้แปลงสัญญาณไฟฟ้ าที่
ให้แก่ตวั มัน ให้ออกมาเป็ นคลื่นเสี ยงย่านอัลตร้าโซนิค หน้าที่ของตัวส่ งจึงคล้าย ๆ กับเป็ นลาโพง
2.8.1.2 ตัวรับ
คืออัลตร้ าโซนิ คทรานสดิ วเซอร์ ที่ถูกออกแบบเจาะจงมาให้แปลงคลื่ นเสี ยงย่าน
อัลตร้ าโซนิ คที่มาตกกระทบตัวมันให้ออกมาเป็ นสัญญาณไฟฟ้ า หน้าที่ ของตัวรั บจึ งคล้าย ๆ กับเป็ น
ไมโครโฟน ด้วยเหตุน้ ี เวลาเขียนสัญลักษณ์ของอัลตร้าโซนิ คทรานสดิวเซอร์ จึงนิ ยมเขียนตามหน้าที่ของ
มันคือถ้าเป็ นตัวส่ งก็เขียนสัญลักษณ์ เป็ นลาโพง ถ้าเป็ นตัวรับก็เขียนสัญลักษณ์เป็ นไมโครโฟน ดังภาพ
2.23

ภาพ 2-24 แสดงตัวอย่างการเขียนสัญลักษณ์ของอัลตร้าโซนิคทรานสดิวเซอร์

(ที่มา : คอมโพแม็ก. On-line. 2554)

อัลตร้ า โซนิ คทรานสดิ วเซอร์ แบบเซรามิ ค ที่ มีจาหน่ ายกันจะมี ค่ าความถี่ เรโซแนนซ์ ใ ห้เลื อก
ตั้งแต่ 23 KHz ขึ้นไปจนถึง 40 KHz แต่ที่พบเห็นกันบ่อยก็มี 23 KHz, 25 KHz, และ 40 KHz โดยความถี่
40 KHz เป็ นรุ่ นที่นิยมใช้กนั มากที่สุดเพราะมีทิศทางดีกว่า
 35

2.8.2 อัลตร้าโซนิคเซ็นเซอร์หน้าที่และการทางาน
รู ปแบบต่างๆของอัลตร้าโซนิ คเซ็นเซอร์ ประกอบด้วยตัวตรวจจับด้วยคลื่ นอัลตร้าโซนิ ค ชุ ดส่ งสัญญาณ
ชุดประมวลผล และชุดเอ้าท์พุท(Output)

ภาพ 2-25 หลักการทางานของอัลตร้าโซนิค

(ที่มา : คอมโพแม็ก. On-line. 2554)

มักจะใช้เป็ นภาครับ และ ภาคส่ ง อาจมีระบบซึ่ งประกอบด้วยส่ วนหลัก ๆ แยกกันอยู่ 2 ส่ วน ใน

ระหว่างการทางาน เซ็นเซอร์ จะทาการส่ งสัญญาณเสี ยงซึ่ งเรี ยกว่า “ซาวด์พาร์ เซลส์ ” (Sound parcels) ให้
ขบวนการทางอิเล็กทรอนิกส์ ของเวลาทางานไปเรื่ อย ๆ จนกระทัง่ มีการ รับการสะท้อนครั้งแรกเกิดขึ้น
2.8.3 วงจรส่ งผ่าน / รับ
สาหรั บการทางานเป็ นวงจรของอัลตร้ าโซนิ คเซ็ นเซอร์ จะส่ ง ผ่านคลื่ นพัล ส์ เสี ย งที่
ช่ วงเวลาสม่ าเสมอ หรื อช่ วงเวลาที่ เปลี่ ยนแปลง คลื่ นเสี ยงที่ปล่อยออกไปจะถูกสะท้อนได้โดยวัตถุ ที่
เหมาะสม โดยเซ็นเซอร์ และระบบการทางานจะรับการสะท้อนของคลื่นเสี ยงที่สะท้อนกลับมา(ดังแสดง
ในภาพ 2-25)ความกว้างของคลื่นพัลส์ของเสี ยงอยูใ่ นช่วง 2.-200 ไมโครเซท

ภาพ 2-26 อัลตร้าโซนิคเซ็นเซอร์ วงจรส่ งผ่าน/รับ

(ที่มา : คอมโพแม็ก. On-line. 2554)

เวลาในการเดินทางของคลื่นพัลส์ของคลื่นเสี ยงเป็ นการวัดระยะห่างจากวัตถุ ทั้งนี้ ข้ ึนอยูก่ บั ชนิ ด

ของเซ็ น เซอร์ ระยะห่ า งนี้ นาไปแสดงในรู ป ของ สั ญ ญาอนาล็ อ ก (Analague Signal) (เช่ น 0-20 mA)
 36

สัญญาณลอจิก (Logic Signal) (เช่น สัญญาณลอจิก 8 big) ตลอดทั้ง ซี เรี ยลอินเตอร์ เฟส (Serial Interface)
(RS232) หรื อการเปรี ย บเที ย บกับ ค่ า อ้า งอิ ง ในรู ป ของสวิส ซ์ พ ลั ส์ ที่ เรี ย กว่า ไทม์เ ฟรม (Time Frame)
เนื่ องจากขบวนการดาเนิ นไปตามเวลาที่ คลื่ นสะท้อนเดิ นทาง ไม่ ใ ช่ เป็ นไปตามความเข้ม ของคลื่ น
สะท้อน จึงจัดได้ว่าอัลตร้ าโซนิ คเซ็นเซอร์ มีขอ้ ดี เหนื อกว่าเซ็ นเซอร์ แบบออปติคอล (Optical Sensor)
เวลาที่คลื่นสะท้อนการเดินทางจะ ทาให้ขบวนการดาเนินโดยไม่ข้ นั กับความเข้มของคลื่นสะท้อน ตราบ
เท่าที่วตั ถุยงั คงสะท้อนคลื่นที่สามารถตรวจจับได้ออกมา ดังนั้นคุณลักษณะการสวิทซ์ไม่เปลี่ ยนไป แม้
ในสภาวะที่การสะท้อนเป็ นไปอย่างไม่ดีคลื่นสะท้อนที่อ่อนจะมีผลต่อความถูกต้องในการตรวจจับวัตถุ
ซึ่ ง อาจท าให้ ไ ม่ ส ามารถท าการตรวจจับ วัตถุ ไ ด้เ ลยความเร็ ว ที่ เปลี่ ย นไปของคลื่ น พัล ส์ ข องเสี ย งมี
ผลกระทบต่อพิสัย การทางานของสวิทช์ (ระยะทาง) โดยตรงเซ็นเซอร์ ทางานด้วยวงจรเวลาที่คงที่ (เช่น t
= 20 ms) จะส่ งคลื่นเสี ยงออกมาอย่างสม่าเสมอ

2.9 ชุ ดรับ-ส่ งสั ญญาณ

2.9.1 ชุดรับสัญญาณ (Receiver)
ชุดรับสัญญาณ (Receiver) มีขนาด 64 mm 48 mm 21mm เป็ นปลัก๊ แบบสามหมุด แบบดิจิตอล
มีตวั รับสัญญาณแบบดิจิตอล 9 ช่อง ใช้รับสัญญาณความถี่ 2.4 GHz ที่ส่งมาจากรี โมท

ภาพ 2-27 ตัวรับสัญญาณความถี่ 2.4 GHz

(ที่มา : ตัวรับสัญญาณ. On-line. 2012)

2.9.2 ชุดส่ งสัญญาณ (Transmitter)

FLY SKY FS-TH9X เป็ นรี โมทบังคับวิทยุสาหรับเครื่ องบินราคาไม่สูงมาก มีระบบโมดุ ลแยก
แบบ 2.4 GHz และยังมาพร้อมกับเครื่ องรับสัญญาณ 9 แชนแนล ส่ งสัญญาณได้ 9 CH สามารถใช้ได้กบั
เฮลิคอปเตอร์ , เครื่ องบิน, เครื่ องร่ อน, รถบังคับวิทยุ, เรื อบังคับวิทยุ, หุ่ นยนต์บงั คับวิทยุ, โปรเจคหุ่ นยนต์
ใช้พลังงานต่ามีจอ LCD ขนาด 128x64 มีขอ้ ความเตือนเมื่อแบตเตอร์ รี่ของ รี โมตต่า ใช้แบตเตอร์ รี่ขนาน
12 โวลต์ สามารถชาร์ ตไฟได้ น้ าหนัก 680 กรัม ใช้ความถี่ 2.4 GHz
 37

ภาพ 2-28 รี โมทบังคับวิทยุ FlySky FS Th9B 2.4G 9 Ch

(ที่มา : รี โมทบังคับวิทยุ FlySky FS Th9B. On-line. 2012)

2.10 หลักการทางานของเครื่องรับ-ส่ งวิทยุบังคับ

2.10.1 หลักการทางานของเครื่ องส่ งวิทยุบงั คับ
ส าหรั บ เครื่ อ งส่ ง อาจแบ่ ง ได้ ต ามลัก ษณะของการผสมคลื่ น มี 2 แบบคื อ AM (Amplitude
Modulation ) และ FM ( Frequency Modulation ) เครื่ องส่ งวิทยุเครื่ องหนึ่งจะแบ่งเป็ นภาคต่างๆ

ภาพ 2-29 แสดงผังการทางานของเครื่ องส่ ง ( Transmitter )

(ที่มา : แสดงผังการทางานของเครื่ องส่ ง. On-line. 2012)

จากภาพ 2-29 แบ่งภาคต่างๆของเครื่ องส่ งได้ดงั นี้

2.10.1.1 ภาคก าเนิ ดข้อ มู ล ที่ ใ ช้บ งั คับ (Encoder) เมื่ อ กดสวิต ซ์ หรื อ โยกสวิตซ์ เ พื่ อ
บังคับจากเครื่ องส่ งจะกาเนิดขบวนการของพัลซ์นาสัญญาณควบคุมส่ งไปผสมกับสัญญาณความถี่วทิ ยุ
( RF signal )ต่อไปในภาคผสมคลื่น
2.10.1.2 ภาคกาเนิ ดสัญญาณความถี่วิทยุ ( RF Source ) ในภาคกาเนิดสัญญาณความถี่
วิทยุหวั ใจสาคัญที่กาเนิ ดความเที่ยงตรงของความถี่ที่ส่งออกอากาศไปคือผลึกแร่ บงั คับความถี่ที่เรี ยกว่า
 38

คริ สตัล (Crystal) ซึ่ งอยู่ในวงจรออสซิ ลเลเตอร์ ชนิ ดผลิ ตความถี่ ดว้ ยผลึ กแร่ เมื่อได้สัญญาณ RF ออก
จากวงจรออสซิ ลเลเตอร์ จะต้องส่ งไปผสมกับสัญญาณควบคุ มโดยมี วงจรผสมกับสัญญาณเป็ นภาค
ผสมคลื่ น (Modulation) แล้วขยายสั ญญาณทั้งหมดให้มี ก าลัง แรงขึ้ นเพื่ อป้ อนเข้า สู่ ส ายอากาศแล้ว
ส่ งออกอากาศต่อไป
2.10.1.3 ภาคการผสมคลื่น (Modolation) สัญญาณควบคุ มไม่สามารถไปได้ไกลส่ วน
สัญ ญาณความถี่ วิท ยุ (RF : Audio frequency) สามารถเดิ น ทางไปได้ไ กลมากดัง นั้น ถ้า ต้อ งการให้
สัญญาณควบคุ มการเดิ นทางไปได้ไกลจะต้องมีการผสมคลื่ นพาหะ (Carrier) เป็ นตัวนาพาสัญญาณ
ควบคุมไปนั้นคือจะต้องมีการผสมคลื่น (Modulation) การผสมคลื่นเรี ยกว่าการมอดูเลชัน่ (Modolation)
ที่นิยมจะมีการผสมคลื่นอยู่ 2 แบบคือ
ก. การผสมคลื่ น ทางความสู ง คื อแอมปลิ จูดมอดดู เลชั่น (AM : Amplitude
Modulation)หมายถึ ง เมื่ อ น าความถี่ เ สี ย งมาผสมกับ ความถี่ วิ ท ยุ แ ล้ว ความแรงของความถี่ วิ ท ยุ จ ะ
เปลี่ยนแปลงตามความแรงของความถี่เสี ยงที่นาไปผสม
ข. การผสมคลื่ น ทางความถี่ คื อ ฟรี เควนซี ม อดู เ ลชั่ น (FM : Frequency
Modulation) หมายถึงเมื่อนาความถี่เสี ยง (AF) มาผสมกับความถี่วิทยุ (RF) ความถี่เสี ยงจะไปควบคุม
ให้ความถี่ของคลื่นวิทยุเปลี่ยนแปลงตามความถี่เสี ยง
2.10.2 หลักการทางานของเครื่ องรับ
ในภาพ 2-29 เมื่อสัญญาณวิทยุจากเครื่ องส่ งมาเข้าสายอากาศเครื่ องรับจะผ่านขั้นตอนต่างๆใน
เครื่ องรับโดยเริ่ มจากการขยายสัญญาณนั้นให้มีขนาดสู งขึ้นผสมกับความถี่ จากวงจรออสซิ ลเลเตอร์ ได้
เป็ นความถี่ IF ผ่านภาคขยาย IF ที่มีเซรามิกฟิ ลเตอร์ จนไปถึ งภาคดี เทกเตอร์ จากนั้นจึ งส่ งเข้าไอซี ที่ทา
หน้าที่เป็ นดีโค้ดเดอร์ (Decoder) ถอดรหัสสัญญาณเพื่อส่ งออกไปยังเซอร์ โวและมอเตอร์ ต่อไป

ภาพ 2-30 แสดงผังการทางานของชุดเครื่ องรับ (Receiver)

(ที่มา : แสดงผังการทางานของชุดเครื่ องรับ. On-line. 2012)
 39

2.10.2.1 ภาคเลือกรับความถี่วงจรเลือกรับความถี่จะต้องเลือกความถี่ที่ตอ้ งการเข้ามาใน

เครื่ องรับวิทยุได้วงจรเลื อกความถี่ เรี ยกว่าวงจรจูน (tuned) วงจรนี้ ประกอบด้วยอุปกรณ์ คือขดลวด (L)
และคาปาซ - เตอร์ (C)
2.10.2.2 ภาคขยายสัญญาณความถี่ วิทยุ (RF amplifier) เมื่ อสัญญาณวิทยุเดิ นทางผ่า น
อากาศมากระทบกับสายอากาศซึ่ งเป็ นสายตัวนาเส้นเดี ยวจะผ่านวงจรที่ ทาให้เกิ ดการแมตซ์ ระหว่าง
สายอากาศกับด้านอินพุตของวงจรขยายความถี่สูงได้มากที่สุดจากนั้นสัญญาณวิทยุจะถูกขยายให้มีกาลัง
สู งขึ้นที่วงจรขยายนี้เพื่อให้เพียงพอในการผสมกับสัญญาณจากวงจร RF ออสซิลเลเตอร์ในภาคผสมคลื่น
ต่อไป
2.10.2.3 ภาคกาเนิ ดความถี่วิทยุ (RF : Oscillator) เป็ นวงจรออสซิ ลเลเตอร์ ชนิดควบคุม
ความถี่ดว้ ยแร่ ทาหน้าที่กาเนิ ดสัญญาณความถี่ที่ต่างจากความถี่ ของเครื่ องส่ งวงจรจะสร้างความถี่ข้ ึนมา
เพียงความถี่เดียวแต่ความถี่ ที่สร้างขึ้นจะแตกต่างกว่าความถี่ ที่รับเข้ามา 455 KHz เสมอแล้วส่ งต่อไปยัง
ภาคมิกเซอร์
2.10.2.4 ภาคผสมคลื่น(Mixer) เป็ นภาคที่รับเอาสัญญาณวิทยุจากภาคขยายความถี่วิทยุ
มาผสมกับสัญญาณจากภาค RF ออสซิ ลเลเตอร์ ที่กาเนิ ดขึ้ นภายในเครื่ องรั บแล้วจะได้ผลออกมาเป็ น
ความถี่ IF ดังนี้
ก. วงจรจูนเลือกความถี่ที่ตอ้ งการ (RF)
ข. วงจรออสซิ ลเลเตอร์ คือวงจรที่สร้างความถี่ข้ ึนจากเครื่ องรับ
2.10.3 การมิกเซอร์
จะนาเอาสัญญาณจากความถี่ (RF) ที่ เลื อกเข้ามาจากวงจรจูนและความถี่ ที่ผลิ ตได้จากวงจร
ออสซิลเลเตอร์ (Osc) นามาดาเนินการดังนี้ผลบวกและผลต่าง
นาสัญญาณทั้ง 2 มารวมกันคือจะได้
ผลบวก Mixer = OSc + RF
นาสัญญาณทั้งสองมาหักล้างกันคือจะได้
ผลต่าง Mixer = OSc - RF
การหักล้างกันหรื อผลต่างจะได้ความถี่กลางคือ 455 KHz
 40

เมื่อดาเนิ นการเสร็ จสมบูรณ์ จะออกจากเอาท์พุตของภาคมิกเซอร์ โดยมีเซอร์ รามิคฟิ ลเตอร์ จะ

กรองความถี่เฉพาะ 455 KHz เท่านั้นที่ผ่านได้ความถี่ ดงั กล่าวนี้ คือความถี่ กลาง(IF) ส่ งไปยังภาคขยาย
ความถี่หรื อ IF

2.10.3.1 ภาคขยายความถี่ IF (IF amplifier) เมื่อได้ความถี่ IF ออกมาจากภาคผสมคลื่น

จะถูกส่ งมายังภาคขยายความถี่ IF ซึ่ งเป็ นวงจรขยายชนิ ดจูนแอมปลิฟายเออร์ จะมีการกาหนดย่านความถี่
ที่จะให้ผ่านไปได้เป็ นบางความถี่ จะนาเอาความถี่ IF 455 KHz มาดาเนิ นการขยายสัญญาณให้มีกาลัง
สู งขึ้น
2.10.3.2 ภาคดี เ ทกเตอร์ (Detector) หลัง จากได้ สั ญ ญาณผสมด้ว ยข้อ มู ล ออกจาก
ภาคขยาย IF แล้วสัญญาณจะถูกดีเท็กเตอร์ สัญญาณที่ถูกดีเทกออกมาแล้วรู ปร่ างจะเหมือนกับสัญญาณใน
ภาคกาเนิ ดข้อมูลหรื อเข้ารหัส (Encoder) ของเครื่ องส่ งสัญญาณที่ ดีเท็กแล้วนี้ พร้ อมที่ จะป้ อนเข้าวงจร
ถอดรหัส (Decoder)ต่อไปส่ วนคลื่นวิทยุจะถูกบายพาสทิ้งสู่ กราวด์
2.10.3.3 ภาคถอดรหั ส สั ญ ญาณ (Decoder) ถื อ ว่ า เป็ นภาคส าคัญ ที่ สุ ดถ้ า ไม่ มี ภ าค
ถอดรหัสสัญญาณนี้จะไม่สามารถแยกการควบคุมแต่ละช่องได้ตามที่ตอ้ งการ

2.11 แป้นปุ่ มกด

แป้ นปุ่ มกดหรื อ Keypad เป็ นอุปกรณ์สาหรับรับอินพุตจากผูใ้ ช้ มีลกั ษณะเป็ นปุ่ มกดหลายปุ่ ม
ถูกจัดเรี ยงกันในลักษณะเป็ นอาร์ เรย์ แบ่งเป็ นแถวแนวนอน (Rows) และแถวแนวตั้ง (Columns) เช่น 3x4
(= 12 ปุ่ ม) หรื อ 4x4 (= 16 ปุ่ ม) เป็ นต้น แต่ละปุ่ มก็จะมีสัญลักษณ์เขียนกากับไว้ เช่น ตัวเลข 0-9, #, * เป็ น
ต้น โดยปรกติ ถ้าต่อปุ่ มกดแยกจานวน 16 ตัว จะต้องใช้ขาสัญญาณทั้งหมด 16 ขา แต่ถา้ ใช้การจัดเรี ยง
แบบ 4x4 จะใช้ขาสัญญาณเพียง 8 ขา แต่ตอ้ งมีเทคนิ คในการตรวจดูวา่ ปุ่ มกดใดถูกกดบ้างในขณะนั้น
วิธีการนี้เรี ยกว่า การสแกนปุ่ มกด (key scan)

ภาพ 2-31 แป้ นปุ่ มกด (Keypad)

(ที่มา : อิเล็กช๊อบ. On-line. 2014)
 41

2.12 เลเซอร์ (Laser)

อุปกรณ์ผลิตลาแสงที่มีลกั ษณะพิเศษที่ เรี ยกว่าแสงเลเซอร์ ลาแสงเลเซอร์ เป็ นลาแสงที่มี
ลักษณะเป็ นแนวตรง มีขนาดสม่าเสมอตลอดแนวเหมือนกับแท่งของแสงที่โปร่ งใส และมีความเข้มของ
แสงสู ง มากเลเซอร์ ก็ คื อ แสงชนิ ดหนึ่ ง ซึ้ งมี ล ัก ษณะแตกต่ า งจากแสงธรรมดา(Ordinary light) หลาย
ประการลาแสงเลเซอร์ คือลาแสงที่มีสีเพียงสี เดี ยว (One colour light)แสงสี ขาว (white light) ธรรมดาที่
เราพบเห็ น โดยทั่ว ไปประกอบด้ว ยล าแสงที่ มี ห ลายสี ผ สมกัน และกระจายออกในทุ ก ทิ ศ ทางแต่
ลาแสงเลเซอร์ จะขนานเป็ นลาสม่าเสมอตลอดเส้นทางคลื่นแสงในลาแสงเลเซอร์ จะซ้อนทับกันพอดีและ
เสริ มกันทาให้ได้ลาแสงที่มีความเข้มสู งและมีสีสดสว่างมากในขณะที่คลื่นแสงในลาแสงธรรมดาจะไม่
ซ้อนทับกัน ลาเลเซอร์ มีสีสดสว่างยิง่ กว่าดวงอาทิตย์เสี ยอีก

ภาพ 2-32 เครื่ องกาเนิดแสงเลเซอร์ (Laser)

(ที่มา : เปิ ดประตูสู่ เลเซอร์ . On-line. 2556)

ผูท้ ี่ น าเสนอทฤษฎี เ กี่ ย วกับ แสงเลเซอร์ เ ป็ นคนแรกเมื่ อ ปี พ.ศ 2500คื อ นัก วิท ยาศาสตร์ ชาว
อเมริ กนั ชื่ อ ชาร์ ลส์ ทาวเนส และอาร์ เธอร์ สคาวโลว์แต่เครื่ องเลเซอร์ เครื่ องแรกเพิ่งจะเป็ นรู ปเป็ นร่ าง
ขึ้นมาเมื่อพ.ศ.2503โดยนักวิทยาศาสตร์ ชาวอเมริ กนั ชื่ อ ธี โอดอร์ ไมแมนเครื่ องเลเซอร์ เครื่ องแรกนั้นทา
ขึ้ นมาจากแท่ งทับทิ มสั งเคราะห์ เมื่ อฉายแสงธรรมดาที่ มีค วามเข้ม ข้นสู ง บนแท่ งนี้ จะได้แสงเลเซอร์
ออกมางานวิจยั ในระยะต่อมาทาให้นกั วิทยาศาสตร์ ทราบว่า สารอื่นๆที่ไม่ใช่แท่งทับทิมสามารถให้แสง
เลเซอร์ ได้ และการกระตุน้ ให้เกิ ดแสงเลเซอร์ สามารถทาได้ในรู ปแบบต่างๆ กันไม่ใช่ แค่การฉายแสง
ตลอดช่วงระยะเวลาที่ผา่ นมามีการสร้างเลเซอร์ ใหม่ๆ มากมายหลายแบบซึ้ งแต่ละชนิดจะให้แสงเลเซอร์
ที่แตกต่างกัน เหมาะสาหรับการประยุกต์ใช้กบั งานต่างชนิ ดในระยะเริ่ มแรกของการคิดค้นเครื่ องเลเซอร์
นักวิทยาศาสตร์ ตอ้ งพยายามคิดว่าจะเอาเครื่ องนี้ไปใช้ทางานอะไรดี ลาแสงเลเซอร์มีพลังงานมากพอที่จะ
หลอมโลหะได้ และสามารถโฟกัสลาแสงให้เหลื อเป็ นจุ ดเล็กมาก สาหรับการใช้งานที่ตอ้ งการความ
ละเอียดสู งปั จจุบนั เลเซอร์ ถูกนามาใช้งานมากมายหลายประเภทตั้งแต่เชื่อม ตัด แกะสลัก การผลิตรถยนต์
 42

เสื้ อผ้า ไมโครชิป ไปจนถึงการทาหนังสื อพิมพ์ ลาแสงเลเซอร์ ถูกใช้แทนลูกดิ่ง ในการสร้างตึกระฟ้ าและ

ในการวางแนวท่อใต้ดิน นอกจากนี้ยงั ใช้ในการวัดระยะทางจากใกล้มากไปจนถึงไกลมาก
2.12.1 แสงธรรมดาและแสงเลเซอร์
เครื่ องเลเซอร์ ให้กาเนิ ดแสงซึ้ งมีความเป็ นระเบียบต่างจากคลื่นแสงธรรมดาที่
ได้จากหลอดไฟหรื อดวงอาทิตย์ความเป็ นระเบียบนี้ ทาให้แสงเลเซอร์ มีคุณสมบัติต่างจากแสงธรรมดา
และนาไปประยุกต์ใช้ในงานต่างๆได้หลากหลาย ความเหมือนและความแตกต่างระหว่างแสงธรรมดากับ
แสงเลเซอร์ มีดงั ต่อไปนี้ ถ้าคุณถือปลายเชือกยาวๆ ข้างหนึ่งไว้ในมือ แล้วสะบัดไปข้างหน้าตรงๆขึ้น-ลง
สลับกันจะเห็นว่าเชื อกมีลกั ษณะการเคลื่ อนไหวเป็ นคลื่น นั้น คือเราส่ งคลื่นผ่านเชื อกนี้ ไป จานวนคลื่น
ต่อวินาทีเรี ยกว่า ความถี่ระยะระหว่างสู งสุ ดของคลื่นเรี ยกว่า ความยาวคลื่น แสงธรรมดาเป็ นกลุ่มคลื่นที่
ประกอบด้วยสนามแม่เหล็กและสนามไฟฟ้ าที่เปลี่ยนแปลงอย่างรวดเร็ วตลอดเวลา

ภาพ 2-33 คลื่นแสง(Light waves)

(ที่มา : เปิ ดประตูสู่เลเซอร์ . On-line. 2556)

2.12.2 การทางานของเลเซอร์ (Laser)

เลเซอร์ หรื อ Laser เป็ นอั ก ษรย่ อ มาจากค าว่ า Light Amplification By
Stimulated of Radiation เลเซอร์ เ ป็ นอุ ป กรณ์ ท าจากสารซึ้ งปล่ อยแสงออกมาเมื่ อมันถู ก กระตุ ้น ด้ว ย
พลังงานชนิดใดชนิดหนึ่ง เลเซอร์ หลายชนิดทุกชนิดล้วนมีหลักการเดียวกัน

ภาพ 2-34 ผนังหุม้ นอกเลเซอร์ (Laser)ซึ่งตัดให้เห็นอุปกรณ์ภายใน

(ที่มา : เปิ ดประตูสู่เลเซอร์ . On-line. 2556)
 43

2.13 เซนเซอร์ รับแสง (LDR)

แอลดีอาร์ (LDR : Light Dependent Resistor) คือ ความต้านทานชนิ ดที่ไวต่อแสง กล่าวคือ ตัว
ความต้านทานนี้ สามารถเปลี่ ยนสภาพทางความนาไฟฟ้ า ได้เมื่อมีแสงมาตกกระทบ บางครั้งเรี ยกว่าโฟ
โตรี ซีสเตอร์ ( Photo Resistor)หรื อ โฟโตคอนดัคเตอร์ (Photo Conductor)เป็ นตัวต้านทานที่ทามาจาก
สารกึ่งตัวนา(Semiconductor)ประเภทแคดเมี่ยมซัลไฟด์ (Cds : Cadmium Sulfide) หรื อ
แคดเมี่ยมซิ ลินายส์ (CdSe : Cadmium Selenide)ซึ่ งทั้งสองตัวนี้ ก็เป็ นสารประเภทกึ่งตัวนา เอามาฉาบลง
บนแผ่นเซรามิกที่ใช้เป็ นฐานรองแล้วต่อขาจากสารที่ฉาบไว้ออกมา

ภาพ 2-35 เซนเซอร์ รับแสง(LDR : Light Dependent Resistor)

(ที่มา : Light Dependent Resistor. On-line. 2557)

2.14 การควบคุม Servo motor

หลักของการควบคุม โดยเราสามารถแบ่งยุคของการควบคุมออกเป็ น 2 แบบดังนี้
2.14.1 การควบคุมแบบคลาสสิ ค
2.14.2 การควบคุมแบบสมัยใหม่
ความแตกต่างของการควบคุ มทั้งสองคือความแตกต่างในการแทนโมเดลของสิ่ งที่เราต้องการ
ควบคุ ม โดยการควบคุ ม แบบคลาสสิ คจะพิจารณาระบบด้วยสมการ Transfer function วิเคราะห์และ
ออกแบบระบบโดยใช้วธิ ีการ Transform เช่นใช้เครื่ องมือเช่น Laplace Transform, Z Transform วิเคราะห์
ระบบโดยการพิจารณา Root Locus รวมทั้ง Frequency Response โดยจะสามารถสนับสนุนสัญญาณเข้า
และออกได้เพียงสัญญาณเดียว (ไม่นบั รวมสัญญาณรบกวน)
การควบคุมสมัยใหม่มกั จะศึกษาโมเดลของสิ่ งที่ตอ้ งการควบคุมโดยระเอียดเช่น การใช้หลักการ
ของ State Space Model เข้ามาเกี่ยวข้อง ใช้วิธีการอธิ บาย dynamic ของระบบด้วย State Equation ระบบ
สามารถมีสัญญาณเข้าและออกได้หลายตัว
 44

ความเหมาะสมของการเลื อ กวิ ธี ก ารควบคุ ม มัก ขึ้ นกับ วัต ถุ ป ระสงค์ และความพอใจใน

ประสิ ทธิ ภาพการทางาน อย่างไรก็ ตาม ในระบบอุตสาหกรรม รวมทั้งระบบควบคุมการเคลื่อนที่ ยังนิยม
ใช้การควบคุมแบบคลาสสิ ค (PID) เนื่ องจากการ หาโมเดลของระบบทั้งหมดเป็ นสิ่ งที่ ทาได้ยากมาก
รวมทั้งความสะดวกในการใช้งาน
2.14.1 พื้นฐานระบบควบคุม
ในที่น้ ี เราจะกล่าวถึงระบบควบคุมที่ใช้กนั อย่างแพร่ หลายในวงการอุตสาหกรรม รวมถึงระบบ
ควบคุ ม ต าแหน่ ง ซึ่ งเรา จะใช้ใ นการสร้ า งระบบควบคุ ม การเคลื่ อ นที่ เ ราต้อ งการ ระบบควบคุ ม ที่
แพร่ หลายในปั จจุบนั คงหนี ไม่พน้ ระบบควบคุมแบบป้ อนกลับ ซึ่ งโครงสร้างอย่างง่ายของระบบแสดงดัง
ภาพ

ภาพ 2-36 ระบบควบคุมแบบป้ อนกลับ

(ที่มา : ระบบควบคุมแบบป้ อนกลับ. On-line. 2012)

ระบบควบคุมแบบป้ อนกลับสามารถประยุกต์ใช้งานได้หลายแบบ แต่ที่นิยมใช้ในอุตสาหกรรม

คงเป็ นระบบควบคุมแบบ PID ซึ่ งการออกแบบสามารถทาได้ท้ งั แบบอนาล็อกและแบบดิจิตอล โดยแต่
ละอย่างก็มีขอ้ ดีขอ้ เสี ยต่างกัน เช่นเรื่ อง ความละเอียดของการควบคุม การขจัดสัญญาณรบกวน ความยาก
ง่ า ยในการสร้ า ง แต่ ใ นปั จ จุ บ ัน ตัว ควบคุ ม PID มัก เป็ น แบบดิ จิ ต อลเนื่ อ งจากความสะดวก และ
ประสิ ทธิ ภาพที่คาดเดาได้ง่าย (อัลกอริ ทึมที่ใช้เขียน) โดยมักถูกสร้างขึ้นโดยใช้ เครื่ องมือหลายๆแบบเช่น
Microcontroller ,DSP,CPLD,FPGA รวมทั้งบนคอมพิวเตอร์ ส่วนบุคคลอีกด้วย
ระบบควบคุมแบบ PID สามารถแทนด้วยโมเดลทางคณิ ตศาสตร์ สาหรับสมการ (Continuous)
ต่อเนื่องได้ดงั นี้
 45

จากสมการข้างต้นเป็ นสมการแบบอนาล็อก สามารถแปลงให้เป็ นสมการดิจิตอลได้อย่างไร ถ้า

เราพิจารณาแล้ว เราสามารถประยุกต์ใช้ การคานวณเชิงตัวเลข (Numerical Method) เข้าช่วยได้ ก็จะได้
สมการดังนี้

2.15 เฟื องทดรอบ

เฟื องนั้นถื อกาเนิ ดขึ้นมานานแล้วและผ่านการปรับปรุ งทั้งในเรื่ องของวัสดุ ที่ใช้ทาเป็ นตัวเฟื อง
และลักษณะหรื อแบบต่าง ๆ เพื่อความเหมาะสมต่อการใช้งานและอย่างอื่น โดยทัว่ ไปแล้วเราแบ่งชนิ ด
ย่อยๆของเฟื องออกเป็ นชนิดต่างๆตามรู ปร่ างและลักษณะการใช้งานดังนี้คือ
2.15.1 เฟื องตรง (Spur Gears)
เฟื องตรง (Spur gear) ดังภาพ 2-28 เป็ นเฟื องที่มีใช้งานกันมากที่สุดในบรรดาเฟื องชนิ ด
ต่างๆ จะมี ลักษณะเฉพาะคื อฟั นของเฟื องจะเป็ นแนวขนานไปกับรู เพลา โดยเฟื องตรงเรี ยกอีก
อย่างหนึ่งว่าเฟื องขนานกับเพลา (Parallel–shaft Gear)

ภาพ 2-37 เฟื องตรง

(ที่มา : รายละเอียดของเฟื องและวัสดุเฟื อง. On-line. 2557)

เฟื องตรงเป็ นเฟื องที่ มี โครงสร้ า งง่ า ยและไม่ สลับซับซ้อน โดยถ้าเฟื องตรงสองตัวขบกันเรา
เรี ย กว่า เฟื องพี เ นี ย น (Pinion Gears) โดยทัว่ ไปแล้วเฟื องตรงที่ ใ ช้ส่ ง ก าลัง แต่ ล ะคู่ น้ ันจะมี ข นาดของ
ฟันเฟื องหรื อโมดูล (Module, m) เท่า ๆ กัน หมุนด้วยความเร็ วเชิ งเส้นที่เท่ากันแต่การได้เปรี ยบเชิ งกลที่
เกิดขึ้นจะเกิดจากจานวนฟั นที่ต่างกัน (อัตราทด, Ratio) ของเฟื องแต่ละตัว เฟื องตรงส่ วนมากจะนามาใช้
ในระบบส่ งกาลัง (Transmission Component)
 46

2.16 วงจรขับมอเตอร์
2.16.1 วงจรขับมอเตอร์ (ET-OPTO DC MOTOR DRIVER)

ภาพ 2-38 วงจรขับมอเตอร์ (ET-OPTO DC MOTOR DRIVER)

(ที่มา : ETT. On-line. 2548)
 47

จาก ภาพ 2-38 วงจร ET-OPTO DC MOTOR DRIVER นั้นมี การทางานแยกเป็ นสองส่ วนคื อ
ส่ วนการท างานแบบควบคุ ม และควบคุ ม ด้วยมื อ การท างานแบบอัตมัติน้ ันจาท าได้โดยการเปลี่ ย น
จัมเปอร์ สวิตซ์ไปทาง คอนโทรล โดยวงจรจะมี ออบโต(Opto) เป็ นตัวแยกกราวดระหว่างแหล่งจ่ายสอง
2 ชุ ดเพื่อป้ อกกันความเสี ยหายของอุปกรณ์บนบอร์ ด สามารถควบคุมความเร็ ว ดีซี มอเตอร์ ( DC Motor)
ด้วยสัญญาณ PWM จากภายนอกบอร์ ดมาควบคุมความเร็ วแทนได้ ส่ วนการทางานแบบควบคุมด้วยมือ
นั้นควบคุ มได้จากสวิตซ์ ซ้ายและขวาที่ ต่อ อยู่บนบอร์ ด และสามารถต่อขัว่ สวิตซ์จากภายนอกเข้ามา
ควบคุมแทนสวิตซ์บนบอร์ดได้
2.16.2 ลักษณะของบอร์ดขับมอเตอร์ (ET-OPTO DC MOTOR DRIVER)

ภาพ 2.39 แสดงโครงสร้างบอร์ดขับมอเตอร์ (ET-OPTO DC MOTOR DRIVER)

(ที่มา : ETT. On-line. 2548)

หมายเลข 1 Connector SW.-L เป็ นขั้ว ต่ อ สวิ ต ช์ ค วบคุ ม ทิ ศ ทางการหมุ น ซ้ า ยของ DC

MOTOR ซึ่ งทาไว้ให้ผใู ้ ช้ สามารถต่อสวิตช์ ได้โดยตรงจากภายนอกเข้ามาควบคุมการหมุนของมอเตอร์
เมื่ อไม่ ตอ้ งการใช้ งานสวิตช์ที่ จดั ไว้ให้บนบอร์ ด โดยขั้วต่ อนี้ จะต่อขนานอยู่ก ับ SW.-LEFT (ดูวงจร
ด้านหลังประกอบ)
หมายเลข 2 Connector SW.-R เป็ นขั้ว ต่ อ สวิ ต ช์ ค วบคุ ม ทิ ศ ทางการหมุ น ขวาของ DC
MOTOR ซึ่ งทาไว้ให้ผใู ้ ช้ สามารถต่อสวิตช์ได้โดยตรงจากภายนอกเข้ามาควบคุมการหมุนของมอเตอร์
เมื่ อไม่ตอ้ งการใช้งาน สวิตช์ที่จดั ไว้ให้บนบอร์ ด โดยขั้วต่อนี้ จะต่อขนานอยู่กบั SW.-RIGHT (ดูวงจร
ด้านหลังประกอบ)
 48

หมายเลข 3 LED Vin 5V จะเป็ น LED แสดงสถานะการทางานของแหล่งจ่ายไฟตรง +5V

ที่ป้อนเข้ามาทางขั้วต่อ Vin 5V ถ้า LED นี้ ติด แสดงว่ามีแรงดันมาเลี้ยงในส่ วนของ IC ที่อยู่บนบอร์ ด
แล้ว
หมายเลข 4 LED LFT จะเป็ น LED แสดงทิศทางการหมุนของมอเตอร์ วา่ มีทิศการหมุนมา
ทางด้านซ้าย(ทวนเข็ม)
หมายเลข 5 Connector Vin 5V เป็ น Connector สาหรั บต่อไฟ +5 V จากภายนอกบอร์ ด
เข้ามาเลี้ยงในส่ วนของ IC
หมายเลข 6 LED VM 6V-24V เป็ น LED แสดงสถานการณ์ ทางานของแหล่งจ่ายไฟเลี้ ยง
DC Motor ที่ป้อนเข้ามาทาง ขั้วต่อ VM 6V-24V
หมายเลข 7 Connector VM 6V-24V เป็ นขั้วต่อสาหรั บต่อไฟ DC 6V-24V จากภายนอก
บอร์ ดเข้ามาเลี้ยง DC Motor โดยค่าแรงดันที่ต่อเข้ามานั้นจะขึ้นอยูก่ บั ค่าแรงดันใช้งานของ DC Motor ที่
ผูใ้ ช้นามาทาการต่อ
หมายเลข 8 Connector DC MOTOR เป็ นขั้ว ต่ อ ส าหรั บ ต่ อ DC Motor โดยควรต่ อ
ขั้วบวกของมอเตอร์ เข้าที่ MT+ และขั้วลบเข้าที่ MT- หรื อจะกลับ ขั้วกันก็ได้ แต่จะทาให้ LED ที่ใ ช้
แสดงทิศทางการหมุน แสดงผิดไปจากความเป็ นจริ ง DC Motor ที่ นามาต่อนั้นควรมี ขนาดไม่เกิ น 24
V/5A เพื่อความปลอดภัยของชุด Driver (Mosfet)
หมายเลข 9 LED ENA เป็ น LED ที่ ใ ช้แ สดงสถานะการท างานของขา ENA ส าหรั บ
Enable DC Motor โดยถ้า LED นี้ ดบั นั่นคื อ DC MOTOR จะไม่สามารถทางานได้ แต่ถ้า LED นี้ ติด
แสดงว่า มอเตอร์ จะ ทางานทันทีเมื่อมีการส่ งสัญญาณมาที่ขา DIR1 หรื อ DIR2
หมายเลข 10 LED RGT จะเป็ น LED แสดงทิศทางการหมุนของมอเตอร์ ว่ามีทิศการหมุน
มาทางด้านขวา(ตามเข็ม)
หมายเลข 11 VR Control Speed เป็ น VR ปรับค่าสาหรับควบคุมความเร็ วของ DC MOTOR
ภายในบอร์ ด โดยจะมี ลักษณะเป็ นการปรั บค่า PWM เพื่อใช้ในการควบคุ มความเร็ วมอเตอร์ เมื่อจะ
ควบคุมความเร็ วจะต้อง Set Jumper มาทางด้าน Manual เวลาปรับ VR สังเกตที่ LED ENA จะหรี่ ลงเมื่อ
ความเร็ วของ มอเตอร์ ลดลง หรื อสว่างขึ้นเมื่อความเร็ วมอเตอร์ เพิ่มขึ้น
หมายเลข 12 SW. – LEFT เป็ นสวิตช์ใช้สาหรับควบคุมให้มอเตอร์ หมุนมาทางด้านซ้าย
โดยการกดสวิตช์ Left นี้ ค้างไว้ มอเตอร์ ก็จะหมุนมาทางด้านซ้าย ถ้าปล่อยมอเตอร์ ก็จะ STOP แบบ Fast
หมายเลข 13 Connector External Control เป็ นขั้วต่อขนาด 5 PIN ใช้สาหรับต่อสัญญาณ
จากภายนอก เช่ น ต่ อจาก ไมโครคอนโทรลเลอร์ มาควบคุ ม ทิ ศ ทางและความเร็ วของ DC MOTOR
โดยตรง ซึ่ งจะต้อง Set Jumper มาทางด้าน Control ,ในการต่อขาออกไปใช้งานให้ดูรายละเอียดที่หวั ข้อ
โหมด Control
 49

หมายเลข 14 Jumper Control เป็ น Jumper ใช้สาหรับเลื อกการควบคุ ม DC MOTOR ว่า

ต้องการเลือก ควบคุมจากบนบอรดโดยตรง หรื อจะเขียนโปรแกรมจากภายนอกเข้ามาควบคุ มโดยผ่าน
ทางขั้วต่อ 5Pin ในหมายเลข 13 ถ้าต้องการควบคุมจากบอร์ ดก็ให้ Set Jumper มาทางด้าน Manual ซึ่ ง
จะสามารถควบคุมทิศทางการหมุนได้จาก SW.-LEFT หรื อ SW.-RIGHT และควบคุมความเร็ วได้จาก
การปรับ VR , ถ้าต้องการควบคุมจากภายนอกก็ให้ Set Jumper มาทางด้าน Control
หมายเลข 15 SW.-RIGHT เป็ นสวิตช์ใช้สาหรับควบคุมให้มอเตอร์ หมุนมาทางด้านขวา
โดยการกดสวิตช์ Right ค้างไว้ มอเตอร์ ก็จะหมุนมาทางด้านขวา ถ้าปล่อยมอเตอร์ ก็จะ STOP แบบ Fast
2.16.3 การส่ งสัญญาณควบคุม DC MOTOR จากภายนอก
ตาราง 2-3 ตารางแสดงการส่ งสัญญาณควบคุม DC MOTOR จากภายนอก

ENA/PWM DIR1 DIR2 Status DC Motor

0 X
1 0
1 0
1 1
1 1
(ที่มา : ETT. On-line. 2548)
X Slow stop
0 Slow stop
1 Rotate right
0 Rotate left
1 Fast stop

2.17 งานวิจัยทีเ่ กีย่ วข้ อง

ธี สว่าง แป้ นจันทร์ และ ชนะ รักษ์ศิริ ได้ทาการวิจยั เรื่ อง การวางแผนเส้นทางการเคลื่อนที่ของ
หุ่นยนต์เคลื่อนที่อิสระหกแกน 2 ตัว ขณะทาการประกอบชิ้นงานร่ วมกัน(2552)

ภาพ 2-40 แสดงลักษณะการวางของหุ่นยนต์สกาล่าสองตัวมาทางานร่ วมกัน

เป็ นการวิจยั เกี่ ยวกับการวางแผนเส้นทางการเคลื่ อนที่ของหุ่ นยนต์เคลื่อนที่อิสระหกแกน 2 ตัวขณะทา
การสวมประกอบชิ้ น งานเพลาร่ ว มกัน เพื่ อ ลดเวลาที่ ใ ช้ ใ นการผลิ ต และเพิ่ ม ความยื ด หยุ่ น ในการ
 50

ปฏิบตั ิงาน โดยได้ศึกษาเปรี ยบเทียบกับการเคลื่อนที่แบบเส้นตรงซึ่ งไม่สามารถทาการสวมชิ้นงานเพลา

ขณะเคลื่อนที่ได้ เนื่ องจากระหว่างการเคลื่อนที่ได้เกิดการชนกันของชิ้ นงานเพลาทั้งสอง ส่ วนวิธีการที่
นาเสนอในงานวิจยั ครั้งนี้ จะทาการแบ่งตาแหน่งการเคลื่อนที่ในแต่ละเส้นทางให้มีระยะเท่า ๆ กันโดยได้
แบ่งช่วงการเคลื่อนที่ออกเป็ น 2 ช่วง ซึ่ งช่วงแรกแบ่งตามจานวนตาแหน่งที่มีการชนของปลายเครื่ องมือ
และช่ วงสุ ดท้ายแบ่งตามค่าพิกดั ความคลาดเคลื่อนของชิ้นงานทรงกระบอก และวงแหวน โดยเวลาการ
เคลื่ อนที่ ข องหุ่ นยนต์จ ะแปรผันไปตามจ านวนช่ วงที่ ไ ด้แบ่ ง ในแต่ ล ะเส้ น ทางการเคลื่ อนที่ โดยผล
การศึกษาพบว่าวิธีการวางแผนการเคลื่ อนที่แบบแบ่งช่ วงสามารถลดเวลาการเคลื่อนที่ และจานวนช่วง
การเคลื่อนที่ลงได้ร้อยละ 25.97 และ 24.11 โดยเฉลี่ย เมื่อเทียบกับการเคลื่อนที่แบบเส้นตรง
บัณฑิต อินทรี ยม์ ีศกั ดิ์ ได้ทาการวิจยั เรื่ อง การออกแบบหุ่นยนต์สองล้ออัจฉริ ยะ(2552)

ภาพ 2-41 หุ่นยนต์สองล้ออัจฉริ ยะ

การออกแบบระบบควบคุ มของหุ่ นยนต์ส องล้ออัจฉรยิะ โดยอาศัยตัวคุ มค่ากาลัง สองเชิ งเส้ นและใช้

โปรแกรม Vision bulder ในการควบคุมกล้องรับภาพ และส่ งค่าต่างๆ ผ่านโปรแกรมLab Viewเพื่อการ
ประมวลผล และผลที่ได้ผลจากการจาลองและการทดลองตัววัดความเอี ยงมี ประสิ ทธิ ภาพที่ดีในย่าน
ความถี่สูง ในช่วงของความถี่ที่กาหนด ผลการจาลองและทดลองการควบคุมระบบดังกล่าวแสดงผลเป็ น
ที่น่ายอมรับ และมีประสิ ทธิ ภาพของตัวควบคุมที่ได้ออกแบบไว้ ถึ งแม้ว่าการทดลองระบบจะเกิ ดการ
แกว่ง เนื่องมาจากแรงเสี ยดทานของมอเตอร์ ระยะห่างของเฟื องมอเตอร์ และน้ าหนักของสายไฟที่แกว่ง
 51

ไปมา แต่ก็สามารถทรงตัวได้ดีในขณะเคลื่อนที่ และกล้องรับภาพสามารถรับภาพได้อย่างแม่นยา ขณะ

พบสิ่ งกีดขวาง ทาให้หุ่นยนต์สองล้ออัจฉริ ยะหลบสิ่ งกีดขวางได้ดี
รพีพงศ์ รัตนวรหิรัญกุล, จิตสราญ สี ก่กู า, ศราวุฒิ สุ พรรณราชและเพิ่มพล กุดจอมศรี ได้ทาการ
วิจยั เรื่ อง การออกแบบตัวควบคุมพีไอดีที่เหมาะสมที่สุดสาหรับระบบเครื่ องปรับแรงดันไฟฟ้ าอัตโนมัติ
2556

ภาพ 2-42 แสดงผลการควบคุมโดยเลือกอัตราขยายตาม PSO

ภาพ 2-43 แสดงผลการควบคุมโดยเลือกอัตราขยายตาม HPSO

การควบคุมด้วยตัวควบคุมพีไอดีโดยการหาค่าอัตราขยายพีไอดีดว้ ยวิธีการหาค่าเหมาะที่สุดด้วยการ
เคลื่อนที่กลุ่มอนุ ภาคแบบผสมสามารถเลือกค่าอัตราขยายพีไอดีได้เหมาะสม และผลจากงานวิจยั นี้ยงั
สามารถประยุกต์ใช้วธิ ี HPSO ในการควบคุมระบบอื่นๆที่มีความซับซ้อนได้อย่างมีประสิ ทธิภาพ