INGENIERIA MECANICA DINAMICA DECIMOSEGUNDA EDICI R. C. HIBBELEREcuaciones fundamentales de CE (CINEMATICA, Eeuaciones de movimiento Movimiento rectilineo de una partieut Particula ZF = ma Variable a Constante a Cuerpo rigido EF, = m(ac)e a Movimiento plano | ER, = m(ag)y a=¢ vawtag EMg=Ioa 0 2Mp=3(Mls)> i Principio de trabajo y energia w-G =H + tet + jag? Tt+Ua=-h ads = vdo PH Bt als — 5) Energia cinética imi i ‘ Particula Movimiento eurvilineo de una particula =|... anaes! Goadendat Movimiento plano | T= bmn +} tou Trabajo Fuerza consiante Up = (F008 0) As Peso by = — Way Resorte U, = ~(bks} - bs} ‘Momento de par Uy = M a0 “ae _ [bt ayia Potencia y eficiencia ep PO Pyle pateny «tate i Psy Vest ‘Movioienta:retativa ‘Teorema de conservacién de la energia Yaa Vat ya Ma= Bat anya h+\y=h+% Movimiento de un cuerpo rigido con respecto aun | Energia potencial ge fijo V=V,+Vq donde V,=+Wy,V, = +3k5? Variable a Constante a = a Principio de impulso y cantidad de movimiento dey lineales dt anetad Particula am + 3 fee ~ mm, a Ont ay tae? de oy Fae Cuerpo rigido | mivo) +B f Fai = m(vo)n odo = add + 2a ~ er aee i) Conservacién de In cantidad de movimiento linea Fora el punto P , Z (syst. mv), = E(syst. mv)> Coeficiente de restitucién Meam(oae s=0r veer a=ar a= 0r Movimiento plano general relativo—cjes trasladantes| a=) Ye=VA+ VojAigunde) 8B = 8A + BB/Aipunn) Principio de impulso y cantidad de movimiento Movimiento plano general relativo—ejes trasladante | @mgulares yrotatorio Parteula (toy + ¥ [Mod = (Hor Wa = M4 + OX raja + (Wayadiye wa OX aia +O (OX raya) + 20. X (ayalays + (@ajadags donde Ho = (4)(mv) Ho} + © [ Moat Cuerpo rigido GNEMCA (Movimiento plano) | donde Ho = Ios ‘Momento de inercia de masa 1 [Pam (Ho): + [Moa Ho): Teorema del eje paralelo T= Ig + md? donde Hy = [ow i Else [E Conservacién de la cantidad de movimiento angular doe 6 Nn Z(Gist. Hs = 2(sist.H)>Miltiplo Forma exponencial —_Prefijo 1.000 000 000 10” giga 1.000 000 10° mega 1000 10° kilo Submiiltipto oot 103 0.000 001 10° 0,000 000 001 0? Factores de conversian (FPS) a (SI) Unidad de Unidades de Cantidad medicién (FPS) medicién (SI) Fuerza 1b 44482 N Masa slug 14.5938 kg Longitud pie 0.3048 m Factores de conversion (FPS) 1 pie = 12 puleadas 1 mi (milla) = 5280 pies 1 kip (kilolibra) = 1000 Ib 1 ton = 2000 Ib| _|INGENIERIA MECANICA DINAMICA DECIMOSEGUNDA EDICION RUSSELL C. HIBBELER ‘TRADUCCION Rodolfo Navarro Salas Ingeniero Mecénico Universidad Nacional Autonoma de México REVISION TECNICA Miguel Angel Rios Sanchez Departamento de Ingenieria Mecénica y Mecatrénica DivisiGn de Ingenieria y Arquitectura (DIA) Instituto Teenol6gico y de Estudios Superiores de Monterrey, Campus Estado de México Prentice Hall México + Argentina + Brasil + Colombia + Costa Rica + Chile + Ecuador sparia + Guatemala + Panama + Peri « Puerto Rico * Uruguay + VenezuelaDatos de eat HIBBELER,R.C. meciniea-Dindmfea Decimosegunds edicign PEARSON EDUCACION, Méxio, 2010 BN 978-607-442-560.4 Area: Ingenieria Formato: 20 x 255 em Plginas: 752 Authorized translation from the English language edition, entitled Pngineering mechanies: Dynamics, 2ih edition, by Russell C.Hibbeler ‘published by Pearson Education, Inc., publishing as PRENTICE HALL, INC. Copyright © 2010. All ights reserved. ISBN 978013607791-5, ‘Tradueci6n autorizada de la edicién en idioma inglés, ttulada Figineering mechanics: Dynamics, 2a edicién, por Russell C. Hibbeler, publicada por Pearson Fducation, Inc., publicada como PRENTICE HALL, INC., Copyright © 2010. Todos los derechos reservados. sta edicidn en expatol eslsdnica autorizada, [Balesn en espafiol Editor Luis Miguel Cruz Castillo ‘e-mail: iseruz@pearoned.com Fditorde desarrollo: Bemardina Gutiérrez Hernénder ‘Supervisor de produccién: Enrique Trejo Hemindez DECIMOSEGUNDA EDICION, 2010 D.R. © 2010 por Pearson EduecaciGn de México, S.A.de CV. ‘Ailacomulco 500-50. piso Col. Industral Atoto 53519, Nauealpan de Justee, Estado de México ‘Cémara Nacional de la Industria Editorial Mexicana, Reg, nsim. 1031, Prentice Halles una marca registrada de Pearson Eduencion de México, S.A..de C.V. Reservados todos los derechos. Nila totaidad ni parte de esta publicaci6n pueden reproducirse registrarseo transmitise, por un sistema 4e recuperacién de informacién, en ninguna forma ni por ningun medio, sea electr6nico, mecénico, fotoquimico, magnético 0 electrosptieo, ‘or fotocopia,grahacisn o cualquier otro, sin permiso previo por escrito de editor. El préstamo, alquilero cualquier otra forma de eesion de uso de este ejemplarrequerié tambiém la autorizacién del editor o de sus repre sentantes, ISBN VERSION IMPRESA:978-617-442-560-4 ISBN E-BOOK:975.607-42-662-5 PRIMERA IMPRESION Impreso en México, Printed in Mexico. 1234567890 - 13121110 Prentice Hall es una marca de PEARSON www. pearsoneducacion.com ISBN: 978-607-442-560-4Al estudiante Con la esperanza de que este trabajo estimule un interés en la ingenieria mecénica y proporcione una guia aceptable para su comprension.| _|PREFACIO El propésito principal de este libro es proporcionar al estudiante una presentacién lara y completa de Ia teoria y las aplicaciones de Ia ingenieria mecénien. Para alcan- za dicho objetivo, 1a obra se ha enriquecido con los comentarios y las sugerencias de cientos de revisores que se dedican a la ensefianza, asi como muchos de los alumnos del autor. Esta decimosegunda edici6n ha sido mejorada significativamente en rela- cién con Ia anterior, porlo que se espera que tanto el profesor como el estudiante se beneficien en gran medida de estas mejoras. Caracteristicas nuevas Problemas fundamentales. Se localizan justo después de los problemas de ejemplo, Ofrecen a los estudiantes aplicaciones simples de los conceptos y, por ende, la oportunidad de desarrollar sus habilidades para resolver ciertas dificultades antes de intentar solucionar algunos de los problemas esténdar que siguen, Estos problemas pueden considerarse como ejemplos extendidos puesto que odos tienen soluciones parciales y respuestas en la parte final det libro, De manera adicional, los problemas fundamentales ofrecen a los estudiantes un excelente medio para repa- sar antes de los ex4menes; y pueden usarse también como una preparacién para el examen de certificaci6n en ingenierfa, en Estados Unidos. Modificaciones al contenido. Cada seccién del texto se revis6 con cuidado y, €n muchas éreas, el material se desarroll6 de nuevo a fin de explicar de mejor ‘manera los conceptos. Esto ha ineluido agregar o cambiar varios de los ejemplos para dar més énfasis a las aplicaciones de los eonceptos importantes. Problemas conceptuales. A1o largo del texto, por lo general al final de cada capitulo, se incluye una serie de problemas que involucran situaciones conceptua~ Jes relacionadas con Ia aplicacién de los principios de mecénica vistos en el capitu- lo, Estos problemas de anilisis y disefto estan planteados para que los estudiantes razonen sobre una situaciin de Ia vida real, en donde una fotografia ejemplifica ef escenario, Los problemas pueden asignarse después de que los estudiantes hayan desarrollado cierta experiencia en el tema. Fotografias adicionales. Larelevancia de conocer el tema estudiado se refle- {ja mediante las aplicaciones en ef mundo real que se ilustran en més de 60 fotogra- fas nuevas y actualizadas a lo largo del libro. Estas fotografias se usan generalmen- te para explicar cémo se aplican los principios de mecéinica en situaciones reales. En algunas secciones, las fotograffas se utilizan para mostrar que los ingenieros deben crear primero un modelo idealizado para su. andtisis, y después proceder a dibujar un diagrama de cuerpo libre a partir de él con el fin de aplicar la teorfa, Problemas nuevos. En esta edicién se han agregado aproximadamente 850 problemas nuevos, 50% det total, incluyendo aplicaciones en biomecéinica e inge- nieria aeroespacial y petrolera, Asimismo, esta nueva edici6n contiene alrededor de 17% mAs problemas que Ia edicién anterior.Caracteristicas particulares Ademis de las caracteristicas nuevas que se acaban de mencionar, hay otras que destacan el contenido del texto, entre ellas las siguientes. Organizacién y enfoque. Cada capitulo esta organizado en secciones bien definidas que contienen una explicacién de temas especificos, problemas de ejemplo ilustrativos y conjuntos de problemas de tarea, Los temas dentro de cada seccién se colocan en subgnupos definidos por titulos en letras negritas, Fl propésito de esto es presentar un método estructurado para introducir eada nueva definicién o concepto yeonvertir al libro en una titily prictica referencia en repasos posteriores Contenido del capitulo. Cada capitulo comienza con una ilustracién que muestra una aplicaci6n del tema a tratar, y una lista con viiletas de los objetivos del capitulo para proporcionar una visién general del material que se cubrira Enfasis en los diagramas de cuerpo libre. Al resolver problemas, es particularmente importante dibujar un diagrama de cuerpo libre, y por esa razén este paso se enfatiza a lo largo del libro. En particular, se dedican secciones y ejem- pos especiales para mostrar cémo dibujar diagramas de cuerpo libre, También se ‘han agregado problemas de tarea especificos para desarrollar esta prictica. Procedimientos para el andlisis. Al final del primer capitulo, se presen- ta un procedimiento general para analizar cualquier problema mecénico. Después, este procedimiento se adapta para resolver problemas especificos a lo largo del libro. Esta caracteristica tinica proporciona al estudiante un método Wégico y orde- nado que puede seguir al aplicar la teorfa, Los problemas de ejemplo se resuelven utilizando este método esquemético a fin de elarificar su aplicacién numérica, Sin embargo, una vez que se tiene dominio de los principios relevantes y se ha obtenido confianza y juicio en ef método, el estudiante puede desarrollar sus propios procedi- mientos para la resolucién de problemas, Puntos importantes. Esta caracteristica proporciona un repaso o resumen de los conceptos més importantes en cada seccién y resalta los puntos que deben observarse al aplicar la teoria para la resoluci6n de problemas, Comprensién conceptual. Mediante el uso de las fotografias que se incluyen alo largo del libro, se aplica la teorfa de una manera simplificada, a fin de ilustrar algunas de sus caracteristicas conceptuales més importantes ¢ infundir el significado fisico de muchos de los términos que se usan en las ecuaciones, Estas aplicaciones simplificadas aumentan el interés en el tema estudiado y preparan de mejor manera al estudiante para entender los ejemplos y resolver los problemas. Problemas de tarea. Ademés de los problemas fundamentales y conceptuales «que se mencionaron, el libro incluye problemas de otro tipo, como los que se deseri- ben a continuacion: Problemas de diagrama de cuerpo libre. Algunas secciones del libro con- tienen problemas introductorios que slo requieren dibujar el diagrama de cuer- po libre para una situacién especifica. Estas asignaciones hardin que el estudiante conozea la importancia de dominar esta habilidad como un requisito para obtener una solucién completa de cualquier problema de equilibrio, Preracio viiviii Prerscio « Problemas generales de andlisis y disefio. La mayoria de los problemas pre- sentan situaciones reales en la préetica de la ingenierfa, Algunos provienen de productos reales usados en la industria. Se espera que este realismo estimule el interés del estudiante en la ingenieria mecdnica y ayude a desarrollar la habilidad de reducir cualquier problema de este tipo desde su descripcién fisica hasta un modelo o representacin simbélica a la que se le puedan aplicar los principios de la ‘mecénica. Alo largo del libro existe un balanee aproximado de problemas que utilizan unida- des So FPS. Ademés, en todas las series se ha hecho un esfuerzo por ordenar los problemas de acuerdo con una dificultad creciente, excepto para los problemas de repaso al final de cada capitulo, los cuales se presentan en orden aleatorio. + Problemas de computadora. Se ha hecho un esfuerzo por incluir algunos pro- blemas que pueden resolverse usando un procedimiento numérico ejecutado en tuna computadora de escritorio o bien en una calculadora de bolsillo. La intencion cs ampliar la capacidad del estudiante para que utilice otras formas de andlisis ‘matemitico sin sacrificar el tiempo, para enfocarse en Ia aplicacién de los princi- pigs de la meednica. Los problemas de este tipo, que pueden o deben resolverse con procedimientos numéricos, se identifican mediante un simbolo “cuadrado” (x) antes del nfimero del problema, Al existir tantos problemas de tarea en esta nueva edici6n, se han clasificado en tres itegorfas diferentes, Los problemas que se indican simplemente mediante un némero tienen una respuesta al final del fibro, Si el niimero del problema esta precedido por una vifleta (+), ademds de la respuesta se proporciona una sugerencia, una ecuaciGn dave o un resultado numérico adicional. Por iltimo, un astetisco (*) antes de cada ndimero de problema indica que éste no tiene respuesta, Exactitud. Atigual que con las ediciones anteriores, la exactitud del texto y de las soluciones a los problemas ha sido verificada con profundidad por el autor y otros cuatro colaboradores: Scott Hendricks, Virginia Polytechnic Institute and State University; Karim Nohra, University of South Florida, Kurt Norlin, Laurel Tech Integrated Publishing Services; y Kai Beng, un ingeniero practicante, quien ademas de revisar la exactitud proporcioné sugerencias para el desarrollo del contenido. Conte! El libro esté dividido en 11 capitulos, en los que los principios se aplican primero en Situaciones simples y Ivego en contextos més complicados. ‘La cinematica de una particula se estudia en el capitulo 12 y la cinética en los capi- tulos 13 (Ecuacién de movimiento), 14 (Trabajo y energia) y 15 (Impulso y cantidad de movimiento), Los conceptos de dindmica de una particula contenidos en estos cuatro capftulos se resumen a continuacién en una seccién de “repaso” y al estudiante se ke brinda la oportunidad de identificar y resolver varios problemas, El movimiento plano de un cuerpo rigido se presenta siguiendo una secuencia similar: capitulo 16 (Cinematica plana), capitulo 17 (Ecuaciones de movimiento), capitulo 18 (Trabajo y energia) y capitulo 19 (TImpulso y cantidad de movimiento), seguidos por un resumen ‘yun conjunto de problemas de repaso de estos capitulos. loSi el tiempo lo permite, en el curso se puede incluir una parte del material que impli- evel movimiento de un cuerpo rfgido tridimensional, La cinemética y cinética de este movimiento se estudian en los capitules 20 y 21, respectivamente. Se puede incluir el capitulo 22 (Vibraciones) siempre que el estudiante cuente con el conocimiento ‘matemitico necesario, Las secciones del libro que se consideran fuera del émbito del ‘curso de dindmica basico se indican por medio de una estrella (*) y pueden omitirse. Observe que este material también constituye una referencia apropiada de los prin- pio bésicos cuando se estudia en cursos més avanzados, Por iltimo, el apéndice A incluye una lista de formulas mateméticas necesarias para resolver los problemas contenidos en el libro, El apéndice B proporciona un breve repaso del anzlisis vecto- rial y el apéndice C revisa la aplicacién de la regla de Ta cadena. Cobertura alternativa. A discrecién del profesor, es posible estudiar los capitulos 12 a 19 en el orden siguiente sin perder continuidad: capitulos 12 y 16 (Cinemstica), capftulos 13 y 17 (Ecuaciones de movimiento), capitulos 14 y 18 (Trabajo y energia) y capitulos 15 y 19 (Impulso y cantidad de movimiento). Reconocimientos Elautor se ha empefado en escribir este libro de manera que resulte atractivo tanto para el estudiante como para el profesor. A través de los afios, muchas personas han ayudado en su desarrollo y siempre estaré agradecido por sus valiosos comentarios y sugerencias. En especial, deseo agradecer a las siguientes personas sus comentarios relativos a la preparacién de esta decimosegunda edicién, Per Reinhall, University of Washington Faissal A. Mosley, University of Central Florida Richard R. Neptune, University of Texas at Austin Robert Rennaker, University of Oklahoma También quiero ofrecer un agradecimiento muy especial al profesor Will Liddell, J,,y a Hemry Kahlman, Ademés, siento que hay otras personas que merecen un reconocimiento particular. Vince O’Brien, director del equipo de administracién del proyecto en Pearson Education, y Rose Kernan, mi editora de produccién durante ‘muchos aos, me dieron su impulso y apoyo. Francamente, sin su ayuda, esta edicién totalmente modificada y mejorada no hubiera sido posible. Adem‘, mi amigo y socio por largo tiempo, Kai Beng Yap, me fue de gran ayuda al revisar todo el manuscri- to y ayudarme a preparar las soluciones para los problemas. A este respecto, tam- bién ofrezco un agradecimiento especial a Kurt Norlan de Laurel Tech Integrated Publishing Services, Agradezco la ayuda de mi esposa, Conny, y de mi hija, Mary ‘Ann, quienes durante el proceso de produccién ayudaron con Ia lectura de pruebas yla eseritura necesaria para preparar el manuscrito antes de su publicacién, Por titimo, extiendo mi agradecimiento a todos mis alumnos y a los miembros det profesorado que se han tomado el tiempo de enviarme sus sugerencias y comentarios por correo electrénico, Como esta lista es demasiado larga, espero que aquellos que ‘han proporcionado su ayuda de esta manera acepten este reconocimiento anénimo, Estaré muy agradecido con ustedes si me envian algtin comentario o sugerencia, 0 si me hacen saber la existencia de problemas de cualquier tipo en relaci6n con esta edicion. Russell Charles Hibbeler hibbeler@bellsouth.net Preraciox RECURSOS EN LINEA PARA LOS PROFSSORES Recursos en linea para los profesores (en inglés) ‘+ Manual de soluciones para el profesor. Este suplemento proporciona soluciones eompletas apoyadas por instrucciones y figuras de los problemas. Fl manual de esta decimosegunda edicién se modified para mejorar su legibilidad y su exactitud se verified tres veces, * Recursos para el profesor. Los recursos visuales para acompailar el texto se localizan en el sitio web: www.pearsoneducacion.ne/hibbeler. Es necesario contar con un c6digo y una contrasefia para acceder aeste sitio; contacte a su representante local de Pearson, Los recursos visuales incluyen todas las ilustraciones del texto, disponibles en diapositivas de PowerPoint y en formato JPEG. * Soluciones en video. Las soluciones en video, desarrolladas por el profesor Edward Berger de la University of Virginia, se Tocalizan en el sitio Web de este texto y ofrecen gufas de soluciones paso a paso para los problemas de tarea més representativos de cada seccién del texto, Haga un uso eficiente de las horas de clase y oficina mastrando a sus estudiantes los métodos completos y concisos para resolver problemas, a los que pueden tener acceso en cualquier momento para estudiarlos a su propio ritmo, Los videos estan disefiados como un recurso flexible que puede usarse cada vez que el profesor y el estudiante Io decidan. Los videos también son un valioso recurso para la autoevaluaci6n del estudiante puesto que puede detenerlos 0 repetirlos hasta verificar su comprensiGn, y trabajar a lo largo del material. Puede encontrar estos videos en ‘www pearsoneducacion.neUhibbeler siguiendo los vincules hasta Engineering Mechanics: Dynamics, Twelfth Edition text.Cinematica de una particula 3 Objetivos del capitulo 3 12.1 Introduccién 3 12.2. Cinemética rectilinea: movimiento continuo 5 12.3. Cinemética rectilinea: movimiento erratico 19 12.4 Movi 12.5. Movimiento curvlineo: componentes rectangulares 34 12.6 Movimiento de un proyectil 39 12.7 Movimiento curvilineo: componentes normal y tangencial 53 12.8 Movimiento curvlineo: componentes cilindricos 67 ito curvilineo general 32 12.9 Anilisis del movimiento dependiente absoluto de dos particulas 81 12.10 Movimiento relativo de dos particulas al utilizar ejes trasladantes 87 13 Cinética de una particula: fuerza y aceleracién 107 Objetivos del capitulo 107 13.1. Segunda ley de! movimiento de Newton 107 13.2 Ecuacién de movimiento 110 13.3 Ecuacién de movimiento de un sistema de particulas 112 13.4 Ecuaciones de movimiento: coordenadas rectangulares 114 13.5. Ecuaciones de movimiento: coordenadas normales y tangenciales 131 13.6 Ecuaciones de movimiento: coordenadas cilindricas 144 13.7 Movimiento de fuerza central y mecénica espacial 155 14 Cinética de una particula: trabajo y energia 169 is Objetivos del capitulo 169 14.1 Trabajo de una fuerza 169 14.2. Principio de trabajo y energia 174 14.3 Principio de trabajo y energia para un sistema de particulas 176 14.4 Potenciayeficiencia 192 44.5 Fuerzas conservadoras y energia potencial 201 14.6 Conservacién de la energia 205 15 Cinética de una particula: impulso y cantidad de movimiento 221 Objetivos del capitulo 221 15.1. Principio de impulso y cantidad de movimiento lineal 221 15.2 Principio de impulso y cantidad de movimiento lineales para un sistema de particulas 228 xixii Contexoo 15.3 Conservacién de la cantidad de movimiento lineal de un sistema de particulas 236 15.4 Impacto 248 15.5. Cantidad de movimiento angular 262 15.6 Relacién entre el momento de una fuerza y la cantidad de movimiento angular 263 15.7 Principio de impulso y cantidad de movimiento angulares 266 15.8 Flujo continuo de una corriente de fluido 277 *15.9 Propulsion con masa variable 282 Repaso 1. Cinemética y cinética de una particula 298 16 D Cinemética plana de un ll cuerpo rigido 311 Objetivos del capitulo 311 16.1. Movimiento plano de un cuerpo rigido 311 16.2. Traslacién 313 16.3. Rotacién alrededor de un eje fijo 314 16.4. Anilisis del movimiento absoluto 329 16.5 Analisis de movimiento relative: velocidad 337 16.6 Centro instanténeo de velocidad ero 351 16.7 Anélisis del movimiento relative: aceleracion 363 16.8 Analisis del movimiento relativo por medio de ejes rotatorios 377 17 Cinética plana de un aceleracién 395 Objetivos del capitulo 395 17.1 Momento de inercia de masa 395 17.2 Ecuaciones de movimiento de cinética plana 409 17.3 Ecuaciones de movimiento: traslacién 412 17.4 Ecuaciones de movimiento: rotacién alrededor de un eje fijo 425 17.5 Ecuaciones de movimiento: movimiento. plano general 440 18 Cinética plana de un h cuerpo ri trabajo y energia 455 WAS Objetivos del capitulo 455 18.1 Energia cinética 455 18.2 Trabajo de una fuerza 458 18.3 Trabajo de un momento de par 460 18.4 Principio de trabajo y energia 462 18.5 Conservacién de la energia 477 19 Cinética plana de un cuerpo rigido: impulso y cantidad de movimiento 495 Objetivos del capitulo 495 19.1. Cantidad de movimiento lineal y angular 49519.2 de impulso y cantidad de movimiento 501 19.3 Conservacién de la cantidad de movimiento 517 *19.4 Impacto excéntrico 521 Repaso 2. Cinemética y cinética plana de un cuerpo rigido 534 20 Cinematica tridimensional de un cuerpo rigido 549 Objetivos del capitulo 549 20.1 Rotacién alrededor de un punto fijo 549 ¥20.2 _Derivada con respecto al tiempo de un vector medido con respecto aun sistema fjo oa un sistema trasladante-rotatorio 552 20.3 Movimiento general 557 *20.4 Anélisis de movimiento relative por medio de ejes trasladantes y rotatorios 566 21 Cinética tridimensional de un cuerpo rigido 579 Objetivos del capitulo 579 *21.1 Momentos y productos de inercia 579 21.2 Cantidad de movi 24.3. Energia cinética 592 *21.4 Ecuaciones de movimiento 600 to angular 589 Conreno0 xii *21.5 Movimiento giroscépico 614 21.6 Movimiento sin par de torsin 620 2 a Vibraciones 631 a= Objetivos del capitulo 631 22.1 Vibracién libre no amortiquada 631 422.2 Métodos de energia 645 *22.3 Vibracién forzada no amortiguada 651 *22.4 Vibracion libre viscosa amortiguada 655 422.5 Vibracién forzada viscosa amortiguada 658 22.6 Andlogos de un circuito eléctrico 661 A. Expresiones mateméticas 670 B. — Anélisis vectorial 672 C. Reglade la cadena 677 Problemas fundamentales Soluciones parciales y respuestas 680 Respuestas a problemas seleccionados 699 Indice 725Créditos Capitulo 12, Los Angeles Azules de la Armada de Estados Unidos actéan en un especticulo aéreo como parte de la celebracién de In San Francisco's Fleet Week (Semana de la Flota de San Francisco). Roger Ressmeyer/CORBIS. Todos los dere- chos reservados. Capitulo 13, Fabrica de jugo de naranja, vista superior. Getty Images, Capitulo 14, Montafia rusa del parque de diversiones Mukogaokayuen, Kanagawa. ©Yoshio Kosaka/CORBIS. Todos los derechos reservados. Capitulo 15, Acercamicnto de un palo de golf golpeando la pelota en el “tee” de salida, Alamy Images sin derechos de autor. Capitulo 16, Molinos de viento en Livermore, parte de un extenso parque edli- co, una fuente alternativa de energfa eléctrica, California, Estados Unidos. Brent Winebrenner/Lonely Planet Images/Foto 20-20, Capitulo 17, “Dragster” en Ia pista de carreras de Santa Pod, Inglaterra, Alamy Images. Capitulo 18, Plataforma de perforaci6n. Getty Images ‘Capitulo 19, Acoplamiento de un transbordador de la NASA con la Estacién Espacial Internacional, Denis Hallinan/Alamy Images. Capitnto 20, Robot soldador. @Ted Horowitz/CORBIS. Todos los derechos reser- vados, Capitulo 21, FI juego mecénico giratorio Calypso proporciona un trazo borroso de bri- antes colores en el parque Waldameer y el Mundo Acuatico en Erie, Pennsylvania, Jim Cole/Alamy Images. ‘Capitulo 22, Una via y una rueda de ferrocarril dan una gran perspectiva del tamasio y poder del transporte ferroviario, Joe Belanger/Alamy Images. Cubierta: 1, El helic6ptero Lightflight en vuelo, El helic6ptero Lightflight es utilizado por el Hospital de la Stanford University del Centro Médico del Valle de Santa Clara. ©CORBIS/ Todos los derechos reservados, Cubierta: 2, Detalle de las aspas del rotor de cola de un helieéptero, Steve Mann/ Shutterstock. Tas imagenes restantes fueron proporcionadas por el autor.| _|INGENIERIA MECANICA DINAMICA DECIMOSEGUNDA EDICION‘Aunque cada uno de estesaviones es bastante grande, a distancia su movimiento puede ser analizado como si cada uno fuera una particula.Cinematica de una particula ‘OBJETIVOS DEL CAPITULO * Presentar los conceptos de posicién, desplazamiento, velocidad y aceleracion. * Estudiar ef movimiento de una particula a lo largo de una linea recta y representarlo grificamente. © Investigar el movimiento de uns particula a lo largo de una trayec- toria curva por medio de sistemas de coordenadas diferentes. * Analizar el movimiento dependiente de dos partfculas. ‘© Examinar los principios de movimiento relativo de dos particulas mediante ejes de traslacién. 12.1 Introduccién ‘La mecénica es una rama de las ciencias fisicas que se ocupa del estado de reposo 0 movimiento de cuerpos sometidos a la aoci6n de fuerzas, La ingenieria mecénica se divide en dos freas de estudio, o sea, estética y dinémica. La estética se ocupa del equilibtio de un cuerpo que esté en TTeposo 0 que se muleve con velocidad constante. Aqui consideraremos Ia dindmica, la cual se ocupa del movimiento acelerado de un cuerpo, La ‘materiade dindmicase presentard en dos partes: cinemddica, lacual trata s6t0 los aspectos geométricos del movimiento, y cinética, que analiza las, fuerzas que provocan el movimiento, Para desarrollar estos principios, primero se analizaré la dinémica de una particula, y a continuacién se abordardn temas de dindmica de un cuerpo rigido en dos y luego en tres dimensiones,Cuermui0 12 CinewArica De UNA PARTICULA Historicamente, los principios de dinémica se desarrollaron cuando fue posible medirel tiempo con precisi6n, Galileo Galilei (1564-1642) fue ‘uno de los primeros contribuyentes importantes a este campo. Su tra- bajo consisti6 en experimentos con péndulos y euerpos en caida libre, Sin embargo, Ins aportaciones més significativas en dindmica Ins realiz6 ‘aac Newton (1642-1727), quien se destac6 por su formulacién de las, tres leyes fundamentales del movimiento y la ley de la atraccién gravi- {atoria universal, Poco después de que se postularan estas leyes, Euler, D’Alembert, Lagrange y otros desarrollaron técnicas importantes para su aplicaci6n, En Ia ingenierfa hay muchos otros problemas cuyas soluciones requieren la aplicacién de los prindpios de dinémica, Por lo comin, dl disefio estructural de cualquier vehiculo, ya sea un automévil 0 un avidn, requiere considerar el movimiento al cual se somete, Esto tumbién es cierto para muchos dispositivos mecsnicos como motores eléctricos, bombas, herramientas movies, manipuladores industriales y maquinaria, Ademis, las predicciones de los movimientos de satélites attificiales, proyectiles y naves espaciales estén basadas en la teoria de dindmica. Conforme se presenten mas avances tecnolégicos, habré incluso una mayor necesidad de saber e6mo aplicar los principios de esta materia, Solucién de problemas. Se considera que la din4mica tiene més que ver que la estética, puesto que se deben tomar en cuenta las fuerzas aplicadas tanto a un cuerpo como a su movimiento. Asimismo, muchas aplicaciones requieren célculo integral, més que s6lo algebra y trigonometria, En todo caso, la forma més efectiva de aprender los principios de dindmica es resolver problemas, Para tenet éxito en esta {area, es necesario presentar el trabajo de una manera Wbgica y ordena- a, como lo sugiere la siguiente secuencia de pasos: 1. Lea el problema con cuidado y trate de correlacionar Ia situacion fisica real con la teoria que haya estudiado, 2. Trace todos los diagramas necesarios y tabuile los datos del pro- blema 3. Fstablezca un sistema de coordenadas y aplique los principios pertinentes, casi siempre en forma matemética, 4, Resuelva de manera algebraica las ecuaciones necesarias hasta donde sea préctico; luego, utilice un conjunto consistente de uni- dades y complete la solucién numéricamente. Reporte la respuesta sin mis cifras significativas que la precisién de los datos dados. 5. Estudie la respuesta con juicio técnico y sentido comin para de- ‘erminar si parece 0 no razonable. 6. Una vez completadas las soluciones, repase el problema, Trate de pensar en otras formas de obtener Ia misma soluci6n. Alaplicar este procedimiento general, realice el trabajo lo més limpia- ‘mente posible. Por lo general, ser pulero estimula una forma de pensar dara y ordenada, y viceversa,12.2. CINEMAMICA RECTILNEA: MOVIMIENTO CONTINUO. 12.2 Cinematica rectilinea: movimiento continuo ‘Iniciaremos nuestro estudio de dinémica conel andlisis de la cinemética dde una particula que se mueve a lo largo de una trayectoria rectilinea, ‘Recuerde que una particula tiene masa pero su tamaiio y forma son insignificantes. Por consiguiente, limitaremos la aplicacién a aquellos objetos cuyas dimensiones no afecten el andlisis del movimiento, En la mayoria de los problemas nos interesardn los cuerpos de tamano finito, como cohetes, proyediles 0 vehiculos. Cada uno de estos objetos puede considerarse como una particula, en cuanto que el movimiento se ‘caracteriza por el movimiento de su centro de masa y se omite cualquier rotaci6n del cuerpo. Cinemética rectilinea. La cinemétiea de una particula se carac- teriza al especificar,en cualquier instante, su posicién, velocidad y ace- leracin, Posicion. La trayectoria reetilinea de una particula se definiré por : : medio de un solo eje de coordenadss s, figura 12-1a, Elorigen Oenla 0 trayectoria es un punto fijo, va partir de él se utiliza la coordenacda de ‘posicién s para especificar la ubicacién de la particula en cualquier ins- peat: tante dado, La magnitud de ses In distancia de O a la particula, por to ‘general medida en metros (m) 0 pies (ft) y su signo algebraico define el ® sentido de su direccién. Aunque la seleccidn es arbitraria, en este caso 5 €s positiva puesto que el eje de coordenadas es positivo a la derecha del origen, Asimismo, es negativosi la particula esté a la izquierda de O. ‘Tenga en cuenta que la posiciGn es una cantidad vectorial puesto que tiene tanto magnitud como direccién. En este caso, sin embargo, esté rrepresentada por el escalar algebraico s puesto que la direcci6n se man- tiene a lo largo del eje de coordenadas. Desplazamiento. El desplazamiento de la particula se define como el cambio de su posicién. Por ejemplo, sila particula se mueve de un punto a otro, figura 12-16, el desplazamiento es Ayeyl En este caso As es positivo puesto que la posici6n final de la particula queda a la derecha de su posici6n inicial, es decir, s' >s. Asimismo, si la posici6n final quedara a la izquierda de su posicion inicial, As sera negative. El desplazamiento de una particula también es una cantidad vec- torial, y deberd distinguirse de Ia distancia que recorre Ia particula. Especificamente, la distancia recorridaes un escalar positive que re senta fa Tongitud total de la trayectoria a to largo de la cual viaja la particula,Cuermui0 12 CinewArica De UNA PARTICULA Velocidad. Si la particula recorre una distancia As durante el intervalo At, su velocidad promedio durante este intervalo es, As Prom Ar Si tomamos valores de At cada ver més pequefios, la magnitud de As se reduce cada vez més. Por consiguiente, la velocidad instantanea es un vector definido como v = im,(As/At), 0 (4) ® 4 (24) Como Ato dtsiempre es positivo, el signo utilizado para defini el sen- tido de Ia velocidad es el mismo que el de As o ds. Por ejemplo, si la particula se est moviendo hacia la derecha, figura 12-Ic, la velocidad 8 positiva; pero sise mueve hacia Ia izquierda, la velocidad es negati- va, (Esto se resalta aqui con la flecha que aparece @ la izquierda de la ecuacién 12-1.) La magnitud de In velocidad se conove como rapidez, y en general se expresa en unidades de m/s pies/s. ‘De vez en cuando se utiliza el término “rapidez promedio”. La 7a; cez promedio siempre es un escalar positivo y se define como la dis- fancia total recorrida por una particula, s7, dividida entre el tiempo transcurtido Af; es decir, els (ap) prom Por ejemplo, la particula en la figura 12-1d viaja a lo largo de la trayec- toria de longitud sen el tiempo Ar, por lo que su rapidez promedio es (ap) pom = 87/At, pero su velocidad promedio €8 tprom = —A8/At far} ‘Velocidad promedio y ‘Rapidez promedio ) Fig. 12-1 (cont)