Scribd Logo
Upload

Welcome to Scribd!

  • Aspecte-Practice-Ale-Identificarii Sistemelor

    Uploaded by

    Serban D. Mosoiu
    7 views17 pages

    Original Title

    Aspecte-practice-ale-identificarii sistemelor

    Copyright

    © © All Rights Reserved

    Available Formats

    PDF or read online from Scribd

    Did you find this document useful?

    Is this content inappropriate?

    Report this Document

    Copyright:

    © All Rights Reserved
    Download as PDF or read online from Scribd
    Flag for inappropriate content
    7 views17 pages

    Aspecte-Practice-Ale-Identificarii Sistemelor

    Uploaded by

    Serban D. Mosoiu

    Copyright:

    © All Rights Reserved
    Download as PDF or read online from Scribd
    Flag for inappropriate content
    of 17
    Aspecte practice ale identificarii Identificarea Proceselor Obiective: Acest capitol prezint’: 1. diverse aspecte practice privind identificarea de modele dinamice ale proceselor; 2. exemplificarea metodelor prezentate pentu identificarea unui motor electric (DC Motor). datelor de intrare-iesire In subcapitolul anterior (xp1.3), s-a observat c3 o buna identificare necesita utilizarea unui semnal de excitatie (comand3) al procesului bogat in frecvente. Acest semnal va fi suprapus peste valoarea static a comenzii, ce corespunde punctului de functionare in jurul cruia se urmareste s& se fac’ identificarea procesului. in cazul proceselor cu intrare analogica (continu3), se utilizeaza ca semnal de excitatie un VCO de amplitudine mic3 prezentat in figura urm&toare. ‘in general, se utilizeazS ca semnal de excitatie un SPAB de amplitudine mic’, ale cSrui proprietati au fost examinate in subcapitolul anterior (xp1.3). ST cise LL Figure 1: Semnal de excitatie VCO. Pentru a putea identifica corect amplficarea static’ a modelului dinamic al procesului, cel putin unul din impulsurile semnalului SPAB trebuie si fie mai mare decat timpul de crestere al sistemului de identificat. Aceasta conduce la conditia urmatoare: PD N-Te > te, unde: © Te este perioada de esantionare; © peste divizorul de frecvent3 pentru SPAB; © p- Te este perioada generatorului de SPAB; N este lungimea registrului generator; te este timpul de crestere al sistemului. Achizitia se face adesea cu ajutorul unui calculator echipat cu o plac de achizitie de date intrare-iesire, ce contine convertoare analog-numerice, numeric-analogice, generatoare PWM si timere (capture). Placa este emulati pe calculatorul care furnizeaz§ att semnalul SPAB cat si componenta continu’ ce corespunde punctului de functionare Programul de identificare, in versiunea sa de timp real (TR), trebuie s3 permit cu ajutorul unui PC s% genereze semnale SPAB, si furnizeze un semnal de comand’ continuu (sau PWM) pentru a defini punctul de functionare si si efectueze operatia de achizitie a intririlor si iesirilor procesului (a se vedea figura de mai jos) 1.1 Filtrare antidistorsiune Conversia de semnale continue avand un spectru superior lui 0.5 - Fe introduce o distorsiune a semnalului esantionat in banda utild de la 0 la 0.5 - Fe. JUUL LIN uM Sr comanda masura Placa VE => Figure 2: Achizitia datelor pentru identificare Pentru a evita aceasta situatie, trebuie inserat3 intre iesirea masurat’ a procesului si placa de achizitie o fillrare analogic3 antidistorsiune. Aceasta se realizeaz3 cu ajutorul unui filtru trece-jos ce permite atenuarea intr-un mod semnificativ a componentelor semnalului avand frecvente superioare lui 0.5 - Fe Nerespectarea acestei reguli poate conduce la importante erori in timpul identificSrii Chiar dac& se obtin modele discrete ce sunt validate, acestea nu vor fi reprezenta- tive pentru comportamentul real al procesului (respectiv al modelului continuu al procesului). 1.2 Supraesantionare Diferitele situatii intalnite in practic’ conduc la utilizarea unei frecvente de achizitie ce este un multiplu al frecventei de esantionare din bucla de reglare (supraesantionare) De exemplu: © in numeroase sisteme numerice de control si comand3, tactul achizitiilor este sensibil mai mare decat frecventa de esantionare a buclei de reglare; @ in sistemele ce utilizeaza perioade de esantionare pentru bucla de reglare mai iIS 0 filtrare analogic3 antidistorsiune si trebuie mari decat 1 sec, devine mai utilizat3 o tehnic’ de filtrare numericd. ie cu o frecvent3 multiply al ‘in cele dou’ cazuri mentonate, trebuie ficut8 o acl frecventei de esantionare (sau invers: frecventa de esantionare a buclei de reglare este un submultiplu al frecventei de achizitie) Fo=n- Fe, unde: © Fa este frecventa de achizitie; © neste raportul frecventelor (intreg); © Fe este frecventa de esantionare yt) Filtru antidistorsiune analogic a” Figure 3: Achizitia prin supraesantionare Semnalul discret obtinut dup’ esantionare la frecventa Fa este trecut printr-un filtru numeric antidistortfiune, care atenueaz’ toate frecventele superioare lui 0.5 - Fe = 0.5 - Fe/n. Din secventa obtinut’ la iesirea filtrului antidistorsiune numeric, se iau toate cele n esantioane odat3. Implementarea achizitiei prin supraesantionare este prezentat’s in Figura 3. Pentru n este suficient de mare (n > 4), un filtru aatidistorsiune de tip medie alunecitoare este adesea suficient: _ y(t) +y(t-I +--+ 9 +1) Mp aera ceeeeeceerpaea (vV)teN in cazul supraesantion’ri, o atentie deosebit3 trebuie dat’ alegerii divizorului frecventei de ceas (p) a semnalului SPAB. Divizorul de frecvent3 (p) utilizat pentru semnalul SPAB trebuie si fie un multiplu de n, pentru ca frecventa de esantionare final, si réman& un muitiplu al frecventei de ceas a semnalului SPAB. Frecventa de ceas a semnalului SPAB este data prin: Fi Fspan = —. P Frecventa de esantionare final este data prin Fa _P Fe = — = —Fspap, non si (2) trebui 38 fie intreg. 1.3. Conditionarea semnalelor 1.3.1. Eliminarea componentei continue Structurile modelelor utilizate pentru identificare sunt modele dinamice (variatiile iesirii in functie de variatiile intririi in jurul punctului de functionare). Pentru o identificare corect’, trebuie eliminate din datele de intrare-iesire componen- tele continue (punctul de functionare) sau derivele lente ale punctului de functionare. Dou’ cazuri: 1. Eliminarea componentelor continue statiotiare (cvasistatiotiare) (a) Calculul valorii medii (VM) a u/y; (b) Se scade VM din intrare (u!(t) = u(t) -— VM(u)) $i iesire (y/(t) = y(t) VM (y)) 2. Eliminarea componentelor continue nestatiotiare (derivele). Se inlocuiesc masuratorile prin cele filtrate: v= Oe), jy = HO) cu -05

    You might also like