Robot Competition

Rulebook

Fall 2019
Last update: 2019-09-XX
Design Laboratory on Vibration and Dynamic Systems
(EME3057, 진동및동적시스템설계실습)

Sungkyunkwan University
School of Mechanical Engineering
 Mars Exploration
Objective
Dynamic, Kinematic과 같은 공학적 지식과 이론을 적용하여 효과적인 메커니즘의 로봇 시스템을 구
현하는 것이 목표입니다.

1. Stadium
- 플라스틱 계열의 특수지에 한 번에 대형 출력된 것을 사용합니다.
- 특수지로 인쇄된 경기장 위에 아크릴로 된 구조물들(장애물, 경사로)이 세워져 있습니다.
- 기간에 상관없이 Stadium(로봇 경기장) 파손 시 대회 참가 자격을 상실합니다(실격 처리됩니다).

2. Overview
본 규정집에 미처 명시되지 못한 내용은 “2019-2 Robot Competition Introduction” PPT 내용을 준수
해주시길 바랍니다.
(1) Game Operation
- START지점에서 출발하여 제한시간 3분30초 이내에 TAKEOFF지점에 도달해야 합니다.
- 각 팀당 2번씩 도전하며 2번의 도전 중 높은 점수를 최종점수로 삼아 순위를 결정합니다.
- 모든 팀이 1차 도전을 하고 난 후에 5분의 정비시간을 가지고 다시 순서를 추첨하여 모든 팀이 2
차 도전을 합니다.
- Scar of mars의 입구와 출구의 랜덤한 open 결정은 1차 도전과 2차 도전을 위해서 두 번 시행합
니다. 상기 두 번 시행하는 것은 제비뽑기로 두 번 시행하며 1차 도전이 시행되기 전에 미리 1, 2
차 도전에서 어떤 곳이 open될지 정해둡니다. 같은 도전에서는 모든 팀이 같은 open을 동일하게
사용합니다.

(2) Mission
- 4개의 main mission과 2개의 bonus mission이 있으며 모든 mission은 포기할 수 있습니다.
- Scar of mars, Olympus mons, Hill of mars, Line tracer를 main mission이라 합니다.
- Collect Mars Sample, Wall of Mars를 bonus mission이라 합니다.
- mission들의 순서는 Scar of mars, Collect Mars Sample, Olympus mons, Hill of mars, Line tracer
(Wall of Mars 포함)입니다.
- bonus mission으로 얻은 점수는 반드시 로봇이 TAKEOFF지점에 도달해야 받을 수 있습니다.
- 시간 측정은 라즈베리파이에 발판센서를 이용하여 공정하게 측정되며 경기 당일 모니터에 연결
되어 시간을 안내해 드릴 예정입니다(추후 부득이한 사유에 따라 변경될 수 있습니다.)

(3) Durability
- 모든 로봇은 50점의 내구도를 가지고 출발합니다. 내구도는 하나의 main mission을 포기할 때마
 다 20점이 감점됩니다. 로봇이 불능상태(넘어짐, 끼임, 걸림)가 되었을 때의 감점은 없지만, 불능
상태에서 사람에 의해 다시 놓일 때마다 10점 감점됩니다. 장애물(Stadium 센서, Scar of Mars의
장애물)에 부딪히면 5점 감점됩니다(Scar of Mars의 경우 장애물을 넘어뜨릴 시 5점 추가 감점되
고, 센서 파손 시 Stadium 파손으로 간주되어 실격 처리되오니 안전운행하시길 바랍니다). 단 재
배치하지 않고 동일한 장애물에 다시 부딪혔을 때 중복감점은 하지 않습니다. 로봇을 손으로 재
배치하여 동일한 장애물에 부딪히면 새로 부딪힌 것으로 간주합니다. 장애물에 부딪혀 손으로 재
배치할 경우 사람에 의해 놓이는 것에 대한 내구도만 감소합니다(쉽게 말하자면 한번에 –15점은
하지 않겠다는 뜻입니다). 미션을 포기할 경우, 해당 미션에서 발생했던 내구도 감점은 적용되지
않으며 미션 포기에 의한 20점 감점만 적용됩니다.
- Line Tracer의 경우, 장애물에 부딪히더라도 내구도 감점이 적용되지 않습니다. 정상경로를 이
탈하여 검은 선을 무시하고 지나가는 경우 Line Tracer 시작지점에서 다시 시작합니다. 이때
재배치에 의한 내구도 하락은 적용되지 않습니다. 하지만, 로봇의 불능상태로 인해 재배치되
는 경우 내구도 감점이 적용됩니다.
- 내구도가 0점 또는 음수를 가지게 되면 로봇이 완전히 망가진 것으로 간주하여 남은 미션을 수행
하지 못하고 해당 도전이 중단됩니다. 따라서 화성 탈출이 실패한 것으로 간주되고, bonus
mission에서 얻은 귀중한 샘플들을 지구로 보내지 못한 것이므로 bonus mission에서 얻은 점수
도 적용받지 못합니다.

3. Mission
(1) Scar of Mars <main>
센서를 이용해 장애물을 회피하여 탈출하는 미션
- 장애물은 두께 1.3 T(1 T=1 mm), 폭 180 mm, 높이 200 mm으로 제작된 아크릴 판을 사용합니다.
- 장애물과 장애물 사이에는 빈 공간을 없애기 위한 종이가 부착되어 있지만, 장애물들을 서로 연
결하지는 않습니다.
- 지도에서 진한 갈색으로 된 곳은 상시 장애물이 배치되는 곳이고, 밝은 베이지색으로 표시된 곳
(입구 3개, 출구 2개)에서 임의의 위치(입구 1곳, 출구 1곳)의 장애물이 제거됩니다.
- 모든 센서를 사용할 수 있으나 line tracing은 제공하지 않습니다.
- 자동모드로 진행합니다.
- 출발 시 배치는 반드시 START 흰 공간 앞으로 로봇의 바퀴가 벗어나지 않아야 합니다.
- 출발지점에서 시작하여 종료지점에 도달하면 자동으로 다음 미션이 시작된 것으로 간주합니다.

(2) Collect Mars Sample <bonus>

2 cm의 정육면체 조각들을 최대한 많이 수집하는 미션
- 6개의 샘플이 정해진 위치에 흩어져 있습니다.
- 샘플을 원하는 만큼 획득한 후 다음 미션으로 이동합니다(샘플을 전혀 수집하지 않아도 됩니다).
- 수동모드로 진행합니다.
- 조원 한 명이 육안이 아닌 모니터를 통해 조종해야 합니다(카메라 및 모니터는 제공됩니다). 이때
다른 조원 한 명은 stadium을 살피며 구체적인 상황을 설명해줄 수 있습니다.
(3) Olympus Mons <main>
구멍을 채우고 언덕과 가파른 경사로를 주파하는 미션
- 폭은 30 cm, 지도상의 직선 길이는 90 cm 입니다.
- 경사로의 경사는 26.57 deg로 매우 가파릅니다.
- 수동모드로 진행합니다.

(3) Hill of Mars <main>

높은 턱을 극복하고 주파하는 미션
- 폭은 32 cm, 지도상의 직선 길이는 40 cm입니다.
- 턱의 높이는 3.5 cm 또는 4.5 cm입니다.
- 경기 시작 전에 높이를 선택해야 하며, 경기 중 높이 변경은 불가능합니다.
- 경사로의 경사는 15.52 deg입니다.
- 수동모드로 진행합니다.

(4) Line Tracer <main>

장애물을 피해 검은 선을 따라 주행하여 화성 탈출 지점까지 도달하는 미션
- 장애물의 위치는 미리 알고 있으며 모든 팀이 동일한 위치에 장애물을 둡니다.
- 장애물은 원기둥 형태입니다.
- 검은 선을 따라 가야 합니다.
- 로봇이 진행 도중 검은 선을 벗어나 움직이게 되면, 시작지점에서 재시작합니다.
- bonus mission인 Wall of Mars를 수행하여 추가점수를 획득할 수 있습니다.
- 자동모드로 진행합니다.
- 마지막 T자형 검은 선을 넘어 로봇이 도착지점 센서를 통과하면 경기가 종료됩니다.

(5) Wall of Mars <bonus>

가능한 많은 기둥을 집어넣는 미션
- 총 15개의 높이 50 mm 기둥이 130 mm × 250 mm 면적에 분포되어 있습니다.
- 집어넣는 쪽 반대편에 밀려 나온 기둥의 길이가 3 cm 이상 되어야 기둥을 집어넣은 것으로 인정
합니다.
- 자동모드로 진행합니다.

4. Score
(1) Scar of Mars <main>
- 미션을 포기하지 않고 통과하면 100점이 주어집니다.
- 장애물에 부딪혀 장애물이 움직이면 내구도 5점 감점, 장애물이 넘어지면 내구도 5점 추가 감점
됩니다.
- 동일한 장애물과의 충돌에 대해 동일한 이유로 중복 감점되지는 않습니다.
- 로봇 재배치 후 동일한 장애물과의 충돌은 새로 충돌한 것으로 간주합니다.
(2) Collect Mars Sample <bonus>
- bonus mission이므로 로봇이 TAKEOFF 지점에 도달해야 반영됩니다.
- 샘플 하나의 점수는 20점입니다.
- 샘플의 개수는 TAKEOFF에 도달한 시점에 보유한 샘플의 개수를 기준으로 합니다.

(3) Olympus Mons <main>

- 미션을 포기하지 않고 통과하면 150점이 주어집니다.
- 미션을 포기하지 않고 통과하면 Lap time 추가 점수를 적용받습니다.
- 로봇이 넘어지면 감점은 없으나 사람에 의해 다시 놓일 때마다 내구도가 10점 감점됩니다.

(3) Hill of Mars <main>

- 미션을 포기하지 않고 통과하면 100점이 주어집니다.
- 미션을 포기하지 않고 통과하면 Lap time 추가 점수를 적용받습니다.
- 이 때, 더 높은 턱(4.5 cm)을 시도하여 성공하면 미션 점수로 150점이 주어집니다.
- 로봇이 넘어지면 감점은 없으나 사람에 의해 다시 놓일 때마다 내구도가 10점 감점됩니다.

(4) Line Tracer <main>

- 미션을 포기하지 않고 통과하면 100점이 주어집니다.
- 미션을 포기하지 않고 통과하면 Lap time 추가 점수를 적용받습니다.

(5) Wall of Mars <bonus>

- 본 미션 지역으로 진입 실패 시 예정된 경로를 따라 Line Tracer 미션을 계속 진행해야 합니다.
- 본 미션 수행 후 Line Tracer 미션을 마저 수행하던 중, 로봇을 재배치하게 되면 본 미션의 진행도
는 초기화됩니다.
- bonus mission이므로 로봇이 TAKEOFF 지점에 도달해야 반영됩니다.
- 집어넣은 것으로 인정되는 기둥 하나의 점수는 5점입니다.

● Lap time 추가 점수란?

- Olympus Mons, Hill of Mars, Line Tracer에 적용되는 추가점수입니다.
- 해당 구간을 포기하지 않고 통과한 경우 해당구간의 진입시간과 탈출시간이 센서에 의해 측정됩
니다(센서는 눌릴 때 작동하며 최초로 눌린 것을 인정합니다).
- 이때 모든 팀의 평균보다 더 짧은 시간 안에 통과했다면 평균과 차이나는 시간(초) 이득 당 5점의
추가 점수를 받습니다.
- 해당 구간을 포기한 팀의 시간은 고려되지 않습니다.
- 이 점수는 앞서 언급한 각 미션별로 최대 50점씩 개별 적용됩니다.

5. Robot
- 분배된 Core 박스와 Expansion 박스의 부품만 사용하여 제작하여야 합니다.
- 궤도는 바퀴(주 이동수단)의 용도로 사용할 수 없습니다(아크릴과 접촉시 파손의 우려가 있어 제
 한하였습니다).

(1) 수동모드
- 스마트폰을 이용해 Bluetooth control로 로봇을 움직여야 합니다.
- 경기 도중 Bluetooth 연결이 끊긴 경우, 즉시 다시 연결시도를 할 수 있습니다. 그러나 수행시간
은 계속 흐릅니다.
- 수동모드의 EV3는 수동 조종이 가능한 지역에서만 사용 할 수 있습니다.
- 스마트폰 애플리케이션을 이용한 Bluetooth의 경우, 수업자료에 설명되어 있는 ‘EV3 Simple
Remote’ 애플리케이션만 사용이 가능합니다. (EV3 Numeric 사용금지)
- 경기 당일 지정된 위치에서 조종사가 조작합니다.

(2) 자동모드
- 자동모드의 EV3는 경기 시작 전 만들어 놓은 프로그램을 사용하여야 합니다. 각 미션에 대한 코
드는 하나의 c파일로 작성되어야 하며 Bluetooth를 통해 수동/자동 변환이 가능해야합니다.
- 일단 자동모드로 로봇이 움직이면, 해당 미션이 종료될 때 까지 팀원들은 로봇을 건드릴 수 없습
니다.
- 로봇이 불능상태가 될 때 혹은 재배치를 원할 때에만 만질 수 있습니다.

(3) 재배치
- 재배치를 하고자 하는 경우, 팀이 "재배치(혹은 재시도)" 를 요청하고 심판이 허락하면 로봇을 현
재 스테이지의 출발구역으로 옮겨와 재출발 시킬 수 있습니다. (수행시간은 계속 진행됩니다.)

6. Safety
- 모든 로봇들은 조종자, 심판, 관중들의 안전을 고려하여 제작되어야 합니다.

7. Etc
- 규칙에 명시되지 않은 상황이 발생할 경우, 심판의 결정에 따릅니다.
- 경기장 이탈 시 재배치 요청 후 심판의 허가 후에 지정된 위치에서 다시 시작합니다.