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MARS EXPLORATION
TIP:
No pain, no gain. But you can contact the TA.
 STORY
20XX년
대한민국은 2명의 엔지니어를 태운 유인
탐사선을 화성으로 보낸다. 한명은
탐사선을 타고 화성으로 내려가고, 다른
한명은 궤도에 머물며 탐사선을 지원한다.

이들의 목적은 주요 지역을 탐사하면서

희귀한 샘플들을 수집하고, 팀에서 개발한
신형 탐사선의 성능을 테스트하는 것.

반드시 임무를 완수하고 지구로 무사

귀환해야 한다!

몇 주 후면 이들을 태운 탐사선이 화성에

도착할 것이다.
 SPOILER
하지만…
착륙하려던 지점이 기상악화로 위험하다는
정보가 입수되었고, 탐사선은 Scar of
Mars에 불시착하게 된다.

귀환로켓까지는 훨씬 멀어졌다.
연료도 넉넉하지 않은 절체절명의 상황!

그렇지만 우리 뛰어난 엔지니어들은

답을 찾을 것이다. 언제나 그랬듯이…
Control Center
How to play

Stadium
 GAME RULE
1st Main 2nd Main 3rd Main 4th Main

Automatic Manual (Bluetooth) Automatic

1st Bonus 2nd Bonus

✓ START → TAKEOFF
✓ 제한시간 3분30초, 기회는 2번
✓ 4개의 Main mission과 2개의 Bonus mission, 모든 미션은 포기 가능
✓ 한번 머물렀던 지역은 다시 돌아 올 수 없음(재시작 제외)
✓ 자세한 내용은 대회 규정집 ‘2019-2 Robot Competition Rulebook’ 참조
 GAME RULE
1st Main 2nd Main 3rd Main 4th Main

Automatic Manual (Bluetooth) Automatic

1st Bonus 2nd Bonus

✓ 시간 측정센서 위치:
✓ Bonus mission으로 얻은 점수는 TAKEOFF 지점에 도달해야 적용됩니다.
✓ 로봇의 출발 내구도 50점: main mission을 포기할 때마다 20점 감점
로봇에 손을 대어 재배치할 경우 10점 감점
장애물에 부딪히면 5점 감점(경우에 따라 다릅니다. 규정집 참고)
✓ 내구도 0점: 로봇이 망가진 것으로 간주
bonus mission에서 얻은 점수도 적용받지 못합니다.
MAIN MISSION:1

Scar of Mars
탐사선이 불시착한 Scar of Mars는 사전계획에 없는 장소였기에 지리 정보를 모르고 있었고 밖으로 나가는 길이 이제 찾아야
한다. 센서로 탈출가능한 경로를 찾아 이곳을 탈출하라.

<자동모드>
Exit 1 센서를 이용해 장애물을 회피하여 탈출하는
미션

Exit 2 - 폭 18 cm, 높이 20 cm의 장애물

- 미션을 포기하지 않고 통과하면 100점이
주어집니다.
Entrance 1 - 장애물에 부딪혀 장애물이 움직이면
내구도 5점 감점, 장애물이 넘어지면
내구도 5점 추가 감점
Entrance 2 - 동일한 장애물에 대해 동일한 이유로 중복
감점되지는 않습니다.
- 미션을 포기할 경우, 장애물에 의해
Entrance 3
받았던 내구도 감점은 적용되지 않습니다.
- 출발선 뒤에서 출발하며 종료선을 밟으면
6가지 경우의 수 : Entrance(3가지), Exit(2가지) 자동으로 다음 미션이 시작한 것으로
간주합니다.
BONUS MISSION:1

Collect Mars Sample

화성 탐사를 하는 동안 몇몇 특수한 토양 샘플들을 발견하였다. 연구에 아주 중요한 역할을 할 것으로 기대되는 이 샘플들을
수집하여 지구로 귀환하자.

<블루투스 수동모드>
2 cm의 정육면체 조각들을 최대한 많이 수집하는 미션

- 6개의 샘플은 정해진 위치에 흩어져 있습니다.

- 샘플을 원하는 만큼 획득한 후 다음 미션으로
이동합니다(전혀 수집하지 않아도 됩니다).
- bonus mission이므로 로봇이 TAKEOFF 지점에
도달해야 반영됩니다.
- 샘플 하나의 점수 20점
- 샘플의 개수는 TAKEOFF에 도달한 시점에 보유한
샘플의 개수를 기준으로 합니다.
- 육안이 아닌 모니터를 통해 조종해야 합니다(카메라 및
모니터 제공).
MAIN MISSION:2

Olympus Mons
화성의 혹독한 지형과 기후를 극복하며 임무를 수행하던 탐사정은 태양계에서 가장 큰 화산 산 Olympus Mons에 도착한다.
하지만 곧곧에 구멍이 있어 조심해야 할 것이다.

<블루투스 수동모드>
구멍을 채워 언덕과 가파른 경사로를 주파하는
미션

- 폭 30 cm, 지도 상의 직선 길이 90 cm
- 경사로의 경사 26.57 deg로 매우
가파릅니다.
- 미션을 포기하지 않고 통과하면 150점이
주어집니다.
- 미션을 포기하지 않고 통과하면 Lap time
추가 점수를 적용받습니다.
MAIN MISSION:3

Hill of Mars
Olympus mons를 탐사한 후 탈출정으로 돌아가는 길에 예상치 못한 넘기 힘든 지형이 가로막고 있다. 돌아가면 많은 연료를
낭비하게 될 것이다. 하지만 신형 탐사정의 장비라면 극복할 수 있을 것 같다.

<블루투스 수동모드>
높은 턱을 극복하고 주파하는 미션

- 폭 30 cm, 지도상의 직선거리 40 cm

- 턱의 높이 3.5 cm 또는 4.5 cm
- 경사면의 경사 15.52 deg
- 미션을 포기하지 않고 통과하면 100점이
주어집니다.
- 미션을 포기하지 않고 통과하면 Lap time
추가 점수를 적용받습니다.
- 더 높은 턱(4.5cm)을 시도하여 성공하면
150점의 미션 점수가 주어집니다.
MAIN MISSION:4

Line Tracer
이륙을 위해 지정된 경로를 생성하여 이륙포인트로 이동하라! 장애물의 위치는 궤도위성의 도움으로 파악되었다.

<자동모드>
장애물을 피해 검은 선을 따라
주행하여 화성 탈출 지점까지 도달하는
미션

- 장애물의 위치는 고정되어 있습니다.

- 장애물은 원기둥 형태입니다.
- 검은 선을 따라 가야 합니다.
- 로봇이 진행 도중 검은 선을 벗어나
움직이게 되면, 시작지점에 재배치
후 다시 시작합니다.
- 미션을 포기하지 않고 통과하면
100점이 주어집니다.
- 미션을 포기하지 않고 통과하면 Lap
time 추가 점수를 적용받습니다.
- 마지막 T자형 검은 선을 넘어
로봇이 도착지점 센서에 인식되면
경기가 종료됩니다.
BONUS MISSION:2

Wall of Mars
이륙포인트로 이동하는 도중에 단층이 있다는 정보를 입수하였다. 단층을 관찰하여 지구로 돌아간다면 이번 탐사의 결과가
더욱 빛날 것 같다.

<자동모드>
가능한 많은 기둥을 집어넣은 미션

- bonus mission이므로 로봇이

TAKEOFF 지점에 도달해야
반영됩니다.
- 총 15개의 높이 50 mm 기둥이 130
mm × 250 mm 면적에 분포되어
있습니다.
- 집어넣은 것으로 인정되는 기둥
하나의 점수 5점
- 집어넣는 쪽 반대편에 밀려 나온
길이가 3 cm 이상 되어야 기둥을
집어넣은 것으로 인정합니다.
Lap time 추가 점수 예시
이 점수는 각 미션별로 최대 50점씩 개별 적용됩니다. (1초 이득 당 5점)

팀명 소요시간 평균 시간 이득 추가 점수

A팀 포기

B팀 61초 2초 10점

C팀 62초 1초 5점

D팀 63초 63초 0초 0점

E팀 64초 없음

F팀 65초 없음

G팀 포기

H팀 포기
 Virtual Scenarios to Help You Understand : part 1
Sec Event 내구도 감점 득점 Lap time
0 출발 50 0 0
30 Scar of Mars: 장애물 2개를 쓰러트리고 통과 30 -20 100

A팀 60 Collect Mars Sample: 샘플 6개 획득 30 0 0

90 Olympus Mons: 포기 10 -20 0 Olympus 포기
Lap time 적용 전 100 Hill of Mars: 4.5 cm 통과 10 0 150 Hill 10 s
555점 160 Line Tracer: Wall of Mars를 수행하고 본 미션 통과 10 0 100 Line 60 s
도착(Collect Mars Sample 샘플 점수 적용: 6개) 10 0 120
도착(Wall of Mars 기둥 점수 적용: 15개) 10 0 75

Sec Event 내구도 감점 득점 Lap time

0 출발 50 0 0
20 Scar of Mars: 장애물과의 충돌 없이 통과 50 0 100
60 Collect Mars Sample: 샘플 6개 획득 50 0 0
B팀
Olympus Mons: 넘어져(샘플 2개 손실) 1회 재배치 후
90 40 -10 150 Olympus 30 s
통과
Lap time 적용 전
610점 110 Hill of Mars: 넘어져 1회 재배치 후 3.5 cm 통과 30 -10 100 Hill 20 s
200 Line Tracer: Wall of Mars를 수행하고 본 미션 통과 30 0 100 Line 90 s
도착(Collect Mars Sample 샘플 점수 적용: 4개) 30 0 80
도착(Wall of Mars 기둥 점수 적용: 10개) 30 0 50

Sec Event 내구도 감점 득점 Lap time

0 출발 50 0 0
C팀
Scar of Mars: 장애물 2개 부딪히고, 1회 재배치하였으나
60 30 -20 0
결국 포기
Lap time 적용 전 70 Collect Mars Sample: 샘플 5개 획득 30 0 0
100점 100 Olympus Mons: 넘어져 1회 재배치 후 통과 20 -10 100 Olympus 30 s
140 Hill of Mars: 넘어져 2회 재배치 0 -20 0
로봇 파손. 경기 종료. 0 0 0 Hill 포기, Line 포기
 Virtual Scenarios to Help You Understand : part 2

A팀 B팀 C팀
Lap time 적용 전 Lap time 적용 전 Lap time 적용 전
555점 610점 100점

평균
Olympus Lap time 포기 30 30 30
Hill Lap time 10 20 포기 15
Line Lap time 60 90 포기 75

Olympus 시간 이득 - 0 -
Hill 시간 이득 5 0 -
Line 시간 이득 15 0 -

Olympus 추가 점수 - - -
Hill 추가 점수 25 - -
Line 추가 점수 50 (최대점수) - -

Lap time 적용 후 Lap time 적용 후 Lap time 적용 후

630점 610점 100점
 Competition Schedule
대회 일시 레고 반납 보고서 제출마감
2019. 11. 2 (SAT) 2018. 11. 8 (Fri) 2018. 11. 8 (Fri)

[41] 10:00 ~ 12:00 [41] 23:59

[42] 12:00 ~ 14:00 시간은 추후 공지 [42] 23:59
[43] 14:00 ~ 16:00 [43] 23:59

대회 장소 : 24204 85427에 반납 icampus에 조장이 제출

(변경시 icampus에 공지)

경기방식
- 각 조당 총 2번의 경기를 진행하며, 한 번에 한 팀씩 경기를 치른다.
- 각 조장이 추첨을 통해 경기 순서를 결정한다.
- 모든 조가 끝나게 되면, 5분의 정비시간을 가지고 다시 추첨을 하여
두번째 경기를 진행한다.
- 두 번의 경기 중 높은 점수를 선택하여 최종 점수에 반영한다.
 Practice Field Open Schedule
Location [ 24204 ]

2019. 10. 23 (WED) ~ 2019. 10. 25 (FRI) 13:00 ~ 22:00

2019. 10. 26 (SAT) ~ 2019. 10. 27 (SUN) 사용불가
2019. 10. 28 (MON) ~ 2019. 10. 31 (THU) 13:00 ~ 22:00
2019. 11. 1 (FRI) 13:00 ~ 24:00
2019. 11. 2 (SAT) 대회당일

연습장 운영

- 41, 42, 43분반이 모두 함께 사용하므로 자리가 없거나 다소 혼잡할 수

있습니다. 이에 대해 TA는 가능한 조치를 취할 것이나 어떠한 책임도 지지
않으므로 프로젝트를 미리 진행하시길 바랍니다.
 대회관련 유의사항
• 로봇의 조립 및 대회 준비 시, 전략을 세울
것 (로봇의 조립은 어디에 중점을 두었으며,
대회 전략은 무엇인가)

• 로봇의 크기 (장애물을 피하거나 미션을

충족시킬 만큼의 크기를 가지고 있는가)

• 센서의 설치 높이 및 Calibration, 데이터

처리

• 공학적인 판단, 창의성

• 안전 사고 유의

• 기간에 상관없이 로봇 경기장 파손 시 대회

참가 자격 상실 (실격)

• 부족한 부품은 레고를 할당받고 일주일

내로 보고해야 감점 없이 채워드립니다.
 보고서 및 평가
• Due Date : 2018. 11. 8 (Fri)

• 파일명 : XX분반_로봇경진대회_XX조.pdf

• 배점(총 100점)
대회(50점) + 보고서(40점) + 레고정리(7점) + 출석(3점)
(참고) 진동및동적시스템설계실습배점 = 레고(50%) + 실험(50%)

• 포트폴리오 보고서 채점 기준이자 작성 가이드

1) 팀 애칭
2) 조원 소개 및 역할 분담(사진 등 첨부)
3) 필승의 전략(아이디어 회의)
4) 알고리즘 구현 방식
(센서 활용, 특징적인 전략, 로봇C 이해를 통한 알고리즘 설명)
5) 제작 로봇의 특징
(QFD는 채점하지 않을 것이므로 생략하고 다른 것에 집중, 요구사항 분석,
관련 자료 조사, 공학적 근거, 사용된 기술, 부분별 설명도를 포함하는
개념설계도 및 상세설계도, 사진 등 첨부)
6) 로봇의 창의성
7) 결론 및 맺음말(후기)
8) 참고문헌(Reference)
 배포 자료
• EV3 Core Set 1 Box
• EV3 Expansion Set 1 Box
• 로봇 시험용 큐브(Mars Samples) 2개
• 두 박스에 해당하는 부품도면(icampus)
• 대회 안내자료 1부(icampus)
• 대회 규정집 1부(icampus)

• 블루투스 연결용 스마트폰(안드로이드)은

조별로 준비하시기 바랍니다.

• RobotC의 Trial License는 10일 이니

조원들끼리 돌아가며 사용하시거나 학교
컴퓨터를 사용하시기 바랍니다.
http://www.robotc.net/download/lego
 레고 반납 방법
• icampus에 첨부된 부품도면에 따라 정리할
것

• 공지된 정리방법에 따라서 정리할 것

• 정리방법은 아이캠퍼스에 업로드 되어 있음

• 전자 부품 분실 시
: 분실한 부품의 정가를 배상

• 일반 부품 분실 시
: 분실한 정도에 따라 감점

• 보증금
: 없습니다. 그렇기에 분실사고가 일어나지
않도록 더욱 철저한 관리 부탁드립니다.
 TA 연락처

41분반: 문형필 교수님

• 오유진 egauh@skku.edu

42분반: 황성호 교수님

• 김동규 kkkk3302@skku.edu

43분반: 휴고 로드리그 교수님

• 박영재 doug5@skku.edu

※ 각 분반 TA가 연락이 안될 경우 총괄 TA에게 연락하셔도

됩니다. ( 이한얼 bigspirit@skku.edu )