442, | invoduceién ala sistemas 4 ol conceptes, aplacones y strulacién con MATLAB 4.1 INTRODUCCION A LA REPRESENTACION DE SISTEMAS Figura 4.10 Relacién entre bloque y rama: ‘en el DFS, los nodos indican las variables de entrada y sald, Figura 4.16 Relacién entre punto de ‘suma y punto de reparto del diagrama de bioques can e! nado del DFS. Un sistema de control es compuesto por varios subsistemas,representados en el dami- nio # por un conjunto interconectado de fanciones de transferencia individuales Gl). AL sistema equivalente se le dard cl nombre de fancin de transferencia resultante 0 bien, por su importancia, el de funcin de transferencia de lazo cerrado T() ara determinar la relacion entze entrada(s),sstema(a)y salida(), es conveniente re- presentar todo el conjunto en forma de diagrams, lo cual puede ser a manera de diagrammas de flujo de sefules (DFS) o de diagrama de blogues (DB). En principio, umto el DB como el DFS proporcionan exactamente la misma infor rmaci6n sobre un determinado sistemala ventaja del DB radica en que provee de manera grrifica la relacin entre variables, subsstemas ysalidas;mientras que el DFS permite, por un ldo, dibujar mis ficilmente un conjunto de ecuaciones transformadas al dominio s, ademis de hacer posible determinar la funci6n de transferenciaresultante de lazo cerra~ do T() “en un solo paso” mediante la aplicacién del método de Mason, Los elementos que conforman todo diagram de bloques son las variables de entrada yy salida que interactian con el punto de suma, los bloques¥ los puntos de reparto. Con respecto al DFS, slo existen las ramas, que corresponden propiamente a los blogues, yy los nodos que actian como variables de entrada y de sada, como puntos de sama y como puntos de reparco, Ls figuras 4.1a y 4.1b muestran las equivalencias entre ambos diagramas ow | > > Boge Rama RO) YG) Gh) > W +> o> RO Yo La figura 4.14 muestra la equivalencia entre blogue y rammas, asi como la definicién de variables de entrada R(:) y salida Y) por medio de nodos La figura 4.1b indica la correspondencia entre punto de suma y punto de reparto del DB, con respecto a los nodos del DES. En esta representacién es necesario aiadir a cada ima sit correspondiente fancin de transferencia individual G(); ademis, se observa que los nodos efectian diversas fanciones como nodos de entrada y salida, como nodo manera de sumador algebraico y como nodo como punto de reparto, Re Ba RO4.2 SISTEMAS SISO Y MIMO Una de varias alternativas para claificar los sistemas de control es con respecto a su nd mero de entradas y salidas. Cuando un sistema tiene una sola entrada y una sola salida se denomina sistema SISO (cingle input single oulput); cuando posee varias entradas y varias salidas se llama sistema MIMO (halt! input multi output) Para sistemas SISO, la fancién de transferencia G(9) corresponde a la relaci6n salida~ entrada escrita directamente como: 2O| Ry leis naked & Sin embargo, para sistemat MIMO se requiere introducir subindices para id tanto al nimero de salida i como al nmimero de entrada j con respecte a la posicién de Ja fonci6n de transferencia individual G,(.), asociada a una salida y a una entrada espe- cifcas: ¥Ko 60° Ea 62 donde el subindice i corresponde a la salida bajo consideracién y el subindice j designa Ia entrada respectiva, Con base en Io anterior, un sistema MIMO tiene la siguiente es- tructura en Ia que se consideran n salidas y m entradas Y{=RWVIE{O+RA GO AR IGig YA = RIG IF RIG ag) + AR Ga (6) 43) Y=RIG(IFR (IG I+ AR (I Gy (I Con eta notacién identifica com claridad la ubicacin yl relain de ada fan de tenfeenca sndiadal G,() com aad yl entrada respects Gamo Semple G6) es lenesbn de eanferenca que eelaions asada 1 eon hen tru 2; Gy) mlacona asada 2 con I entrada teeter as sdemas con a sla cotuda yw hy, at ecco Y= ROG) ba RIGA). Y,O=R,0E10) mientras que para un sistema con m entradas y una sola salida son: YY RIG AIR IE YI* AR (IG iQ) 43444 | invoduceién alas sistemas do Figura 4.23 DFS del conjunto de cecuaciones (1) msc con MATLAB rol concepts, solic EEEEE ara el siguiente conjunto de ecuaciones en el dominio s, obtenga su correspon diente DFS y DB, H(9=2R,0)-X X,=X (IG +RO-YO? «) 1 YW=X4() =X, donde: R,() y Ry(9 son entradas iniciales. X,6) y X4() son salidas y/o entradas intermedias. YG) es a salida final Solucién: Los DES pueden repretentarse de miltiples formas; sin embargo, es conveniente uniformizar tal representacién: el dujo de informacion siempre se considerari de izquierda a derecha, pero habri que comenzar por lh(s) entrada(s)inicial(es): con tinuaci6n se indicardn las vatiables intezmedias y finalmente las) salida(s)fnal(e). EL DES del conjunto de ecuaciones (1) se muestra en la figura 4.2a. RO Para graficar ecuaciones en su respectivo diagrama de flujo de sefales, por ejemplo: 1 ee X= 2Ry()— X09) hhay que tomar en cuenta varias consideraciones: el miembro izquierdo de cada cecuscién representa una salida y cada término del miembro derecho es una suma de elementos, compuesto cada uno de ellos por una combinacién de entrada fineién de transferencia, La representacion del miembro derecho se lleva a cabo por etapas: una entrada especifica R, (2) te considera diferente de cero, y ls entradas restantes,en este caso X,(0), se igualan a cero, de manera que la entrada R, (),porla fancién de transferencia individual Gs) = 2, produce parte de la salida X,(3).Una vex representado el primer término, se procede 2 graficar el siguiente factor,Figura 4.2b Representacién grfiea de la ecuacién Xs) = 2R\5)~ 1 xs Figura 4.2¢ Diagrama de bloques resuitante de grafcar el conjunto de ecuaciones (1) Reduccitn de sistemas para lo que habri que considerar ahora a la entrada X,() como diferente de cero, mientras que la entrada R, (9) xe hace igual a cero, con lo cual el producto de la entrada X,(:) por la correspondiente funcién de transferencia individual G,,(3) = 1/(2 + 4) produce la parte restante de la salida X,(). Lo anterior se iustra en la figura 4.2b, RW 2 x0 J xO 2a ‘Al proceder de manera andloga con las ecuaciones restantes, se completa el res- pectivo DFS. Para enfatizar al nodo de salida Y(), se suele agregar otro nodo Y(3) tunido por medio de una fancién de trinsferencia unitaria, que no altera en nada cl valor de la variable Y(9. La representaci6n en diagrama de bloques del conjunto de ecuaciones (1) se presenta enh figura 4.2c RO a we 4.3 REDUCCION DE DIAGRAMAS DE FLUJO DE SENALES (METODO DE MASON) La finalidad de representar un sistema de control en DFS o DB no s6lo es prover una representaci6n grifica de las relaciones entre variables y subsistemas procedentes de un. conjunto de ectaciones; también debe hacer posible obtener wna funcién de transieren- cia equivalente (en forma de fincién racional formada por un Gaico numerador y un Ginico denominador, ya sea en forma de bloque de rama) a la que por su importancia se le Uamari fimcién de transerenca de lazo cemado y que esti representada por T(). ara obtener la funcin de tansferencia de lazo cerrado T(,) de un sistema, se em- ppleard el método de Mason y posteriormente la simplificacién de blogues por medio del Algebra correspondiente (seccién 4.4) El método de Mason es un procedimiento mediante el cual es posible determinar fanciones de transferencia de lazo cerrado T(9) de sistemas SISO, pero también puede 145446 | invoduceién ala sistemas dc Figura 4.3 DFS del que se definirin los conceptos asociados al método de Mason ol conceptes, aplacones y strulacién con MATLAB aplicarse a sistemas MIMO para obtener las corzespondientes funciones de transferencia de lazo cerrado T,(9)-El procedimiento de Mason se define con la ecuacién (4.4) PA S+P,A, HHP, G4) donde P, = ganancia de la trayectoria i considerada A = doterminante A, = cofactor asociado a la trayectoria i Tho) = funcién de transferencia de lazo cerrado Para lograr utilizar la ecuaci6n (4.4) a un determinado DFS, 0 bien, a un DB (sin ser convertido a DFS), 2 continuacion se definen los siguientes términos, que se aplicarin, sinmultineamente al DFS mostrado en la figura 4.3. Trayectoria Una trayectoria e¢ cualquier recorrido unidireccional que va desde Ia entrada hasta la salida; al recorrerla,no es posible pasar por un mismo nodo mis de una vez (esto es para evitar recorridos cerrades que se definirin luego como ciclos). EI nimero y el orden, asignados a cada trayectoria son arbitrarios. Para el ejemplo considerado, la figura 4.4 nnlestza hs tee trayectorias existentes en el DFS de la figura 4.3, Ganancia de trayectoria P, Fs el producto de hs finciones de teansferencia individuales que forman cada teayecto~ ria, Para el caso considerado se tienen tes ganancias de tayectoria La ganancia P, de la trayectoria 1 es: sll) 2s (FSG?2 FGFS +9)Reducelon des 147 Figura 4.4 “Trayectorias del DFS. ‘correspondiente RY vo, “Trayectoris 1 1 rad 1 »((SJea(o-35 Dans esr pectoris nai oti) 8) o -—_*5_ SF Der +H) P. 3448 | invoduceién ala sistemas 4 Figura 4.5 Cielos del OFS considerado. msc con MATLAB rol concepts, solic Ciclo Un ciclo es todo recorrido unidireccional cerrado que empieza y termina en el mismo nodo, de manera tal que al recorrerse no es posible pasar por un mismo nodo mis de tuna ver. El némero dado a cada ciclo es arbitrario, La figura 4.5 muestra los ciclos del DFS correspondiente Ganancia de ciclo L, Es el producto de las lnciones de transferencia individuales que componen cada cielo; para el caso considerado, ls gunancia L, del primer ciclo es: -10 Ganancia de ‘aclo L, Ganancia de ‘aclo L, ope RO ome XK y si ‘elo L -2 4 yw Con respecto a la ganancia L. del segundo ciclo L, Para la ganancia 1, del tercer ciclo (See La ganancia L, del cuarto ciclo corresponde a: Determinante A Para evaluar el determinante A del DES respectivo es necesario el siguiente concepto dos ciclos se tocan entre sf cuando éstos tienen en comin un mismo nodo; en aso contrario, se dice que los cielos no se tocan entte si, De acuerdo con lo anterior, el de- terminante A de un DES ze define como:Figura 4.68 ‘Glos que no tocan a latrayectora P, Reduecin de sistemas | 149 A = 1 ~ (suma de las ganancias de todos los ciclos) + (suma de los productos de las sganancias de todas as combinaciones de dos ciclos que no se toquen entre si) ~ (sama de los productos de ls ganancias de todas las comibinaciones de tes ciclos que no se toquen entre sf) + El determinante A del DFS bajo estudio es: AZI-(, +L, +L, +L) + (LL, +L yb, +LL, +L,L, +L jL,)~ Eh Lbs thal y) ¥y si se sustituyen valores: | 2 oo 40 18 PHS (FFIETO) (2 FH(E+) CFO (P49) 30 20 ) (F+OG+9) (FP +E +) Cofactor A, Se considera que un ciclo y una trayectoria se tocan entre sf cuando ambos tienen en comin un mismo nodo, Este coneepto se utiliza para defnir el cofactor asociado a cada trayectoria(habri tantos cofactores como trayectoras) El cofactor de una teayectoria es cl determinante del DFS formado por la supresién de tados los ciclos que toquen a teayectoria bajo consideraci6n, La figura 4.6 muestra los ciclos que no tocan a k tayee~ toria respectiva Por lo anterios, el cofactor A, asociado a la tayectoria ies A,=1— (summa de as gananciss de todos los ciclos que no toca la trayectoria conside- sada) + (cums de los productos de la ganancias de todas las combinaciones de dos ciclos que no toquen a a tayectoria considerada y que no se toquen entre) — (gama de los pro dluctos de las ganancias de todas as combinaciones de wes ciclos que no toguen ala yee toria considerada y que no se toguen entre s) = RY) vw Gananeia de ‘elo L,150 | invoduceién ala sistemas dc rol concepts, solic Figura 4.6b (Geos que no tocan ala trayectoria P, ee ala trayectoria Py a ciclo Ly ‘Veamos cuiles son los cofactores de cada una de las tres trayectorias De la figura 4.62, el cofactor A, para la primera trayectoria es: -ayetpet{- 6 4 } SHO S245 El cofactor A, para la trayectoria 2, zegtin la figura 4.6b es 6 6 (, +L) HL yLy)= {3-5}: (oF ) De la figura 4.6c, para ls trayectoria 3, su cofactor A, es: (Ly +L,)+(LyL,)= { a}: (3]6) Una ver. que se han cuantificado todor y cada uno de los elementos que conforman Ia ecuacién (4.4), se procede a evaluar T(3}: A A PAVHPLA, HPA, 1EERE Para el siguiente conjunto de ecuaciones transformadas, obtenga su respective DIS y posteriormente su fancién de transferencia de lazo cerrado 1(}) wilizando 1 método de Mason. X (9 = Ry(9)-4X (9) 5X (9) 1 X05 X,()=10X (3) 12,65) @ X26) YO=X,055 donde: R,() es una entrada inicial, X,(). X96) y X46) son salidas y/o entradas intermedias, Y, (9) es la salida final Solucisn La figura 4.7 muestra el DFS del conjunto de ecuaciones bajo consideracién, Figura 4.7 DFS del conjunto de ecuaciones (1) +2) es) Yo 0 RO Para obtener la funcién de transferencia de lazo cerrado 7), al aplicar el mé- todo de Mason se definen la ganancia de trayectori, Pla ganancia de ciclos (Ly Ly y L),el determinante A y el cofactor A, Ganancia de wayectorias P, Ganancias de ciclos 247364 352 (+2) (645)152 ducion alos Figura 4.8 Respuesta al escalén unitario del sistema de lazo cerrado 10 Ts)2——2 io 47354352 El cofactor A, asociado 2h tayectoria P, es Ay=1 Al conocer todos los términos de Ia ecuaci6n: Pay T()= se procede a obtener la funcién de teansferencia de lazo cerrado TU) 10 T(g- + _ P4734 352 @ Es importante enfatizar que los polos de lazo cerrado no son los polos de liza abierto; si se conoce la funcién de transferencia de lazo cerrado T() expresida por Is ecuacién (2), es posible determinar la respuesta al escalén con Mata La figura 4.8 muestra dicha grifica >> % Respuesta al escal6n wnitario del sistema >> % de lazo cerrado T(s) = 10/(s%2 + 738 + 352), >> numle=[10]; % Definicin del numerador deT() >> denle=[1 73 352];% Definicién del denominador deT() >> printsys(oumle,denle) 10 S273 5+ 352 >> % Respuesta a escal6n de T):Y=RG)"TE) >> neplanumledenle) 0.05 a a a a Time (ec)53 Como alternativa, para determinar una expresi6n analitica de la respuesta (0) al esealén unitario r(t) = U(0) se hace uso del comando ilaplace (véase el capitulo 2, seccién 2.8.8b) >> % Para obtener la transformada inversa de Laplace de (3), >> % con el comando syms se generan las variables sy ¢ >> % para pasar del dominio ¢ al dominio ¢ >> symsst >> % la notacién con maytiscula supone tna funcidn definida en + D> Y=L0/(s3473*°24352"); >> % la notacién con miniscula indica una >> % fancién transformada al dominio >> y=ilaplace(Y) 028 + 0,00235*exp(-67.8089**}-0.0307*exp(- 1911") Como conclusién, el conjunto de ecturciones (1) fue reducido a una expre- sién equivalente () dada por la eeuacién (2). De no existir tal herramienta, para determinar la respuesta y(t) se tendria que resolver el conjunto (1) de ecuaciones simultinent:ya sea por el método de Laplace, o bien expresar las ecuaciones en el dominio tiempo: x= 10-44 (0-540 (dam #0 =10%,()- 127,00 4 sly, =x5(0 (EssJreno 4.4 ALGEBRA DE BLOQUES Figura 4.9 Cambio de puntos de suma Para llevar a cabo la reduccién a un solo blogue de un determinado diagrama de logues, es necesario aplicar lo que se conoce como Algebra de blogues, esto es, hay que reducir paso a paso el diagrama original hasta llegar a un tinico bloque equivalente denominado fiancién de transferencia de lazo cerrado T(9) A continuacion se listan algunas de las reglas del algebra de blogues 1. Cambio de puntos de suma (figura 4.9). AB, A-BtC