GADU Sistemas S.A. de C.V. Sur 8782-8 a= =e mez: aaa gone = ARRE! shia at wen.gad.com.mx Fax, (222) 266 1405 Se see eee (aegis Ffo@ench.comme ‘Sin cast 01800251 0060 a2 weasel Soluciones Electronicas Manual de Usuario G300 - Control de Servomotores Servomotores Tu Socio en Soluciones Electrénicas _GADU Sistemas S.A. de C.V. iar! ‘el 222) 25 208 a> om oo Col Gem dain ro seme gn com foci atu gasses: crn. Infowrndu.com me ‘incase 018002130060 zee ' ‘Soluciones Electrénicas | ' Indice de Contenido 1 1. Informacién General 1 4.4 Introducci 1 It 1.2 Importancia de los Servomotores en la Industri 1 1.3 Especificaciones Técnicas. 2 1 1.4 Dimensiones.. 3 ! 2. Reconociendo el Sistema. | 2.1 Partes que conforman el Sistema Educativo. 5 ! 2.4.1 El drive. 5 2.1.2 Tablero de control. 6 2.1.3 El Servomotor... 7 3 Poniendo a Funcionar el Equipo... 9 3.1 Requisitos para su funcionamiento. 9 3.2 Arranque del Equipo... 9 4 Software para configurar y programar el Drive.. 14 4.4 Workbench... 14 4.2 Reconociendo el sistema con workbench. 14 4,3 Funcionamiento del drive. 15 5 Lenguaje de programacién Mint MT. ectens IT 5.1 Comenzar la edicién de un programa. 17 5.2 Estructura de un programa en Mint MT. 17 5.3 Trabajando con Mint MT. 8 1 Tipos de nimercs.. 18 2 Constantes, variables y ca¢ 5.4 Manejo de entradas y salidas. 5.4.1 Entradas analogicas. . 25 5.4.2 Salidas analégicas.. 25 5.4.3 Entradas digitales.. 25 Salidas digitales. 25 Tu Socio en Soluciones Electronicasaw sur TELA Tel. (222) 25 2703 Col. Granja de San sero a tae swngndcom Fx (222) 264 1488 coe Info pau.comme ‘i eosto 01 800211 0060, 1 I 6.1 Relacionar las entradas digitales a las salidas di 1 6.2 Posicionamiento en base a las entradas digitales. 6.3 Velocidad en base a las entradas digitales, 1 6.4 Control de posicién.. 6.5 Posicionamiento mediante un arreglo. | 6.6 Entradas y salidas analégicas. 6.7 Control de velocidad por entradas analogicas. 1 6.8 Salidas digitales por teclado.. t Aprendices. Apéndice A. Glosario. ‘ Apéndice B. Guia de fallas. indice de Tablas. 5.1 Operadores relacionales. 1 5.2 Operadores Mateméticos. \ 5.3 Operadores con bits... ! 6.1 Asignacién de velocidades en base a la entrada digital Tu Socio en Soluciones Electrénicas ‘Soluciones Electronica: ae 26 «2 28 30 - 32 34 35 36 . 38 39 4 20 2 as85ur8762A, ol Granja de San isero Pucbla, Puebla cn 72590 ‘el (222) 225 2703 sm gaducomm Fr (222) 264 1445 Info eadu.comarme Sin costo 04 800 211 0060 Indice de Figuras Tu Socio en Soluciones Electronicas 1.1 Vista frontal Sistema Educativo. 1.2 Vista lateral Sistema Educativo. 1.3 Vista superior Sistema Educativo, 2.1 Partes principales det Sistema Educativo. 2.2 Drive utilizado en el Sistema Educativo. 2.3 Entradas y salidas en el tablero de conti 2.4 Servomator.. 3.1 Interior del gabinete de control. 3.2 Ubicacién del DIP Switch 1... 3.3 Pin 8 encendido en DIP Switch 1. 3.4 Ubicacién del puerto serial en el dri 3.5 Ubicacién del interruptor principal. 3.6 Display de diagnostico. ...... 3.7 Perilla para habilitar el contro 4.1 Pantalla de inicio de WorkBench.. 4.2 Pantalla de selecci6n de control. 4.3 Activaci6n del drive... 4.4 Mend editar y depurar en WorkBench.. 5.1 Area para editar programa...Tu Socio en Soluciones Electronicas GADU Sistemas S.A. de C.V. pers moras . ) fx wogad comme fox (20) 268 a8 bl, Pte e etl Toereducomme sin cat 89021 080 Ss = Soluciones Electrénicas 1. Informaci6n General 1.1 Introduccién Todos los sistemas educativos (sistemas de entrenamiento) desarrollados en GADU, tienen la finalidad de que el usuario se familiarice y aprenda a utilizar el equipo que se emplea actualmente tanto en la industria nacional como internacional, lo que permite a la institucién educativa cumplir con planes de estudios mas exigentes asegurando a los estudiantes salir mejor preparados y realmente poder penetrar en menor tiempo y con mayor eficiencia en el campo productivo. El Sistema educativo de control de movimiento de servomotores’, es una herramienta que permite al alumno primero conocer un servometor™ y el equipo para controlarlo y después configurarlo y programarlo para poder realizar tareas que se llevan a cabo en la industria. 1.2 Importancia de los servomotores” en la Industria Los servomotores son de vital importancia dentro de la industria, ya que gracias a estos se tiene un maximo control en la posicién, velocidad y sentido de giro de los equipos que permiten la automatizacién de un proceso. Gracias a la retroalimentacién “ que existe en los servomotores “, constantemente se esta verificando que tanto la posicién como la velocidad que el usuario desea es la velocidad y posicion que tiene el servomotor "®, Los servomotores" son utilizados en brazos roboticos industriales donde cada uno de sus ejes son movidos por medio de servomotores” ya que las tareas en que son utilizados requieren de una gran precisién como por ejemplo posicionamiento, pintado de piezas, soldadura, ensamble de equipos, aplicar pegamento o grasa en lugares especificos de una pieza, etc, también se utilizan en pantografos donde se requiere seguir trayectorias muy precisas, en tornos, y en general las maquinas CNC (control numérico). td) Cc18 sura7e-a ‘aca zasza ee eee ro Gat) 2s patie Sieben Soon nto 1.3. Especificaciones Técnicas oe coe eee Come rece crccccns Tu Socio en Soluciones Electronicas Alimentacién general 120 VCA" 60 Hz Basado en Servo control Mint drive II Control con capacidad de 5Amp de corriente nominal Freno dinamico, con construccién basada en transistor y resistencia 8 entradas digitales™ a 24 VCD épticamente aisladas 3 salidas digitales a 24 VCD® épticamente aisladas corriente maxima de salida 50mA, 2 Salidas Analégicas"” +10VCD con resolucién de 8 bits corriente de salida maxima {mA 2 Entradas Analégicas® + 10 con resolucién de 14 bits impedancia de entrada 5k 1 Salida a relevador 30VCD®, 1Amp Puerto de comunicacién serial RS-232 0 RS-422/RS-485 (configurable) en Puerto de conexién macho DB 9 Retroalimentacién™ por resolver” 4096 6 1024 ppr (pulsos por revolucién) Programable en lenguaje Mint ‘Memoria de 128 K para almacenamiento de programas Servomotor'"® trifasico sin escobillas de baja inercia: (0.5645, kg-cm?) Corriente nominal del servomotor"”: 4,5 amps Torque nominal del servomotor®: 2.09 N-M (18.5 tb-in) Corriente pico del servomor": 14,5 amps Torque" pico del servomotor: 8.36 N-M (73.99 lb-in) Fuente de alimentacion de 24 VCD" @ 3Amp 9 Switches de palanca con contacto NA 4 lamparas color verde @ 8 ma 1 lampara color rojo @ 8 ma 2 voltimetros analégicos™ de +20VCD 2 Potenciémetros 10k0 Medidas 680 X 680 X 400 (mm) Conector para ampliacién del Sistema 2GADU Sistemas S.A. de Gv. a = = Fico eosin ‘Tel (222) 225 2703 o rv gad. com mi Fc (222) 254 1445 en Info@gadu.commx Sin caste 01 800213 9060 1.4 Dimensiones 680_mm Figura 1.1 Vista frontal Sistema educativo. Tu Socio en Soluciones Electronicas1 a eee GADU Sistemas S.A. de C.V. Info gad comme Sin costo Ot 800 211 0060 Soluciones Electronicas a = | i Figura 1.2 Vista lateral Sistema educativo. 610 om Figura 1.3 Vista superior Sistema educativo. Tu Socio en Soluciones ElectronicasTablero de controt Tu Socio en Soluciones Electronicas a8 surs7624 Te. (222) 225 27083 Col. Granjs de Sn sro : Pamir we gaducom.m ax (222) 264 1445 fate Infowgaducom.mx ‘Sin osts 02 800211 0060 2. Reconociendo el sistema 2.1 Partes que conforman el sistema educative EL sistema educativo de control de servomotores se encuentra conformado principalmente por tres elementos que son el drive”, el servomotor y el tablero de control, en la figura 2.1 se muestran dichas partes. Figura 2.1 Partes principales del sistema educativo 2.1.1 El Drive” El drive® (figura 2.2) es el cerebro del sistema, ya que es el encargado de controlar al servomotor™, para ello se necesita realizar previamente un programa en una PC, en el cual se incluyen tanto las secuencias de Posicionamiento como las entradas y salidas que este tendra, asi como la forma ‘en que estas interactuaran con el programa. El drive también tiene la entrada Para la retroalimentacién' del servomotor™ (un resolver), y una salida de ‘comunicacién serial RS-232, por medio del cual se realiza la carga y monitoreo con la PC,Tu Socio en Soluciones Electronicas GADU Sistemas S.A. de C.V. res 97628 — me Cal rans de Sn edro Tel. (222) 225 2703 > sm Some pooh. rock wwe gadcom.ma ax. (222) 2641445 = = am cn 72590 infoegaducommx ‘in costo 01 800213 0060 S23 Seeeas Soluciones Electrénicas a = Figura 2.2 Drive utilizado en el sistema educativo 2.1.2 El tablero de control Por medio del tablero de control se pueden manipular las entradas digitale y analégicas™ que posteriormente son administradas por el drive para la efecucién de una tarea, de igual forma el tablero recibe las salidas digitales™ y analégicas™ provenientes del drive”. El tablero de control se encuentra compuesto de: © 9 perillas selectoras, funcionando como entradas digitales”. © 3 Lamparas, funcionando como salidas digitales™. #2 Voltimetros, funcionando como salidas analégicas™. 2 Potenciémetro, Funcionando como entrada analégica” 1 Lampara para Falla del Drive. 1 Lampara para Drive Energizado. En la figura 2.3 se muestra la forma como estén dispuestas las entradas y salidas en el tablero de control.assure ma exa.2s08 om case eggs tana te a= Za ai ust —_ sncaio tao 00 aa Soluciones Electrénicas Salidas analogicas Salidas digitales Entradas Entradas analégicas digitales Figura 2.3 Entradas y salidas en el tablero de control 2.1.3 El servomotor'? El servomotor‘* es el actuador en el sistema educativo, en este se ve el resultado de la interaccin de un programa escrito por el usuario con la combinaci6n de las entradas analogicas™’ y digitales del tablero de control. El servomotor'* cuenta con una entrada para alimentacién y otra entrada para conectar el resolver'"” al drive®’, en la figura 2.4 se muestra el servomotor'") que se esta utilizando en el sistema educativo.aesura7e2A (Col Grenjas de an iro Puebla, Puebla cn 72590 Tu Socio en Soluciones Electronicas GADU Sistemas S.A. de C.V. ‘Ye. (222) 2252703 wormgad.com.me oe (222) 2641445 a info@gadu.comre ‘Sin costo 01 800711 0060 FY Soluciones Electrénicas Figura 2.4 ServomotorGADU Sistemas S.A. de C.V. ssw ret 22)282003 Lewes gc Fax (22) 264245 ears ‘Mooentecansms sn ono03 2002130280 3. Poniendo a funcionar el equipo El sistema cuenta con un cable de alimentacién monofasica a 120VAC" basta con conectar la clavija del cable a una toma de corriente y encenderlo para poder comenzar trabajar con el equipo. 3.1 Requisitos para su funcionamiento Una toma de alimentacién monofésica de 120 VAC", 3.2 Arranque del equipo Para poder trabar con el equipo hay que seguir unos cuantos pasos los cuales se describen a continuacién. 1) Asegurarse que la proteccién termomagnética, se encuentra encendida, para ello se debera de abrir el tablero de control y verificar que la Proteccién se encuentra en “on”. En la figura 3.1 se muestra la posicién en la que se debe de encontrar la proteccion. ‘ Proteccién Termomagnética Figura 3.1 Interior del Gabinete de controlGADU Sistemas S de C.V. _— = “el. (222)225 2708 SS) gcc Fax (272) 2503445 Pati, reba mae at, os inte@eat coms sin cate 038023 0260 a3 Saas az Soluciones Electrénicas 2) Se debera colocar el switch 8 (figura3.3) del DIP Switcht (figura 3.2) en posicién de encendido. __= DIP swt Figura 3.2 Ubicacién del DIP Switch 1 Figura 3.3 Pin 8 encendido en el DIP switch 1 3) Conectar una PC (con el software WorkBench instalado) al drive® para poder realizar la programacién del mismo, para ello se deberd utilizar el puerto serial de la computadora y el conector X6 del drive” (figura 3.4) Tu Sacio en Soluciones Electrénicas —_‘es, (222)225 2703 oe. (22) 264 1405 Sincasto 01 800211 0060 — Soluciones Electronicas WE] = ew Se ef a ees Figura 3.4 Ubicacién del puerto serial en el drive 4) Conectar la clavija monofasica a una toma de alimentacion de 120VAC™. 5) Pasar a encendido el interruptor principal, ubicado en el lado izquierdo del tablero de control. Tu Socio en Soluciones Electrénicassa sue8762A Cal Granas de san sero Tel. (222) 225 2708 foe haa! rv gadu.com.me fox (222) 268 1445 cn 7ei00 Infoegnduscommx Sin exci 01 B00 223 0050 Interruptor principal Figura 3.5 Ubicacién det interruptor principal 6) Una vez que se ha encendido el equipo, el drive” realiza un diagnostico, posteriormente se debe desplegar un signo menos (-) en el display del drive®, indicando que el equipo esta listo para ser utilizado.‘esure7e2-4 texas col er asin erased fonlaaa acre fn imoeerducom ne smemct m2 00 Bd Soluciones Electronicas Display de diagnostico Figura 3.6 Display de diagnostico. 7) Por tiltimo se deberd habilitar el equipo, para lo cual se cuenta con una perilla selectora en el tablero de control, la cual se deberd girar en el sentido de las manecillas del reloj. By OL Peritla para habilitar control a Figura 3.7 perilla e indicador para habilitar control nes Electronicasi GADU Sistemas S.A. de C.V. ba placart ‘Tel. (222) 225 2703 a = Cal rns eS io evegeh omen Foca) aot zane Dust Ps ioe come sinc 00213 0260 SS meeses Soluciones €lectrénicas 4. Software para configurar y programar el Drive El software utilizado para poder configurar el drive® es el WorkBench V5, el cual esta incluido en el disco compacto que se entrega en el sistema educativo, para instalarlo basta con insertar el disco en la unidad de cd y seguir las instrucciones. 4.1 WorkBench El software WorkBench, permite hacer la configuracién y ajustes necesarios para poder configurar el servomotor. El lenguaje en el que se programa el drive” es MintMT, et cual es un lenguaje estructurado parecido a Basic. Después de haber realizado la instalacién y ejecutar WorkBench v5 se desplegara el menu mostrado en la figura 4.1. WerkBeneh'5 : Recent Projects: Tae GpenAecentieiect | aw Figura 4.1 Pantalla de inicio de WorkBench 4.2 Reconociendo el sistema con WorkBench El menii de la pantalla de inicio cuenta con las opciones de iniciar un nuevo Proyecto, buscar uno existente, abrir una opcién demo (cuando no tenemos el control conectado a la PC), un mend de ayuda y salir del programa. 4 Tu Socio en Soluciones Electronicasoe oe he ee oe aesurs7624 Tel (222) 225 2703 Col. Grenjs de Sen dro = aes wor ga coma Fe. (222) 264 1445 beet Info gadu.commx ‘inepso01 800231 0060 Soluciones Electrénicas Si es la primera vez que se utiliza el software y se tiene conectado el control, se debera elegir iniciar nuevo proyecto (start New Project); a continuacién apareceré la pantalla de seleccién de control, en esta pantalla se debera marcar la casilla Launch Comissioning wizard (el cual permitira a través de una serie de pruebas configurar el control), también se debera de elegir el puerto de la computadora al cual se ha conectado el drive®, a continuacion se debera dar clic en Scan para encontrar el control, una vez que el control se despliegue en el menti “controles encontrados”, se debera dar doble clic sobre este. (ek Sear tone corat mt Bt Fr acer with ‘act doe bw, Sects mpscad wah Us mane” [Geemcaet =] Sean | Ad Soe Com Seachwto [fii> 50 =] ae Figura 4.2 Pantalla seleccién de controt A partir de aqui la seleccién de parametros dependerd det usuario, to ‘importante a recordar es que el modelo del servomotor es BSM63N-350AA. > es 4.3 Funcionamiento del drive im Una vez terminada la configuracién se podra verificar el correcto funcionamiento tanto del drive” como del servomotor® para ello se debera dar clic sobre el icono de habilitar control (mostrado en la figura 4.3). 1s en Soluciones ElectronicasGADU Sistemas S.A. de C.V. sesucarea Sees Col, Granjes de Sen Isidro. fics S ae Aa = seugatcomina cnn Ino@gec.com me since 01 2202: 060 azar Soluciones Electronicas | Fle ede View fools Prooran Figura 4.3 Activacién del drive Posteriormente en la barra toolbox, ubicada en el lado izquierdo de la pantalla seleccionar el icono edit & debug, el cual se muestra en la figura 4.4, Gare a free Figura 4.4 Menu editar y depurar de WorkBench Finalmente en la pantalla de comando se deberd escribir Jog=1000, este valor puede ser cambiado y verificar como se modifica la velocidad del servomotor"), una vez que se desee detener el motor se deberd escribir el comando stop. 16 Tu Socio en Soluciones Eiectronicasres 87624 “ek (222)225 2703 (ol rans de San sro worgads.commi Fax (222) 2642445 - inoegat. comme ‘Sn cote 016002130060, Tu Socio en Soluciones Electronicas GADU Sistemas S.A. de C.V. —— ‘Soluciones Electrénicas 5 Lenguaje de programacion Mint MT 5.1 Comenzar la edicién de un programa Una vez que se tiene comunicacién entre el control y la PC se puede comenzar a desarrollar la aplicacin que se necesite, para lo cual se deberd realizar un programa y este se realiza en el lenguaje MintMT. Para comenzar a escribir el programa es necesario seleccionar el icono ‘edit & debug ubicado en la barra toolbox. Figura 5.1. Area para editar programa 5.2 Estructura de un programa en MintMT La programacién en MintMT es muy parecida a la programacién en Basic. La estructura de un programa modular en MintMT es: ‘area principal ‘Inicio otras tareas su ejecucién Run task 2 Run task 3Tu Socio en Soluciones Electrénicas sua 1s oa) 2asame oa pee rome nae foe aes pall Ioan comms Sincat0180023 0260 Loop ‘Lazo principal end loop end ‘Tareas secundarias... Task Task2 Loop ‘Aqui se coloca el cédigo de la tarea 2 End Loop End Task Task Task3 Loop ‘Aqui se coloca el cédigo de la tarea 3 End Loop End Task ‘Aqui se definen las subrutinas Sub sub1() “Aqui se coloca el cédigo de la subrutina End Sub 5.3 Trabajando con MintMT Es necesario conocer las caracteristicas fundamentals del lenguaje de programacién ya que esto permitiré realizar aplicaciones en menor tiempo y menor cantidad de errores algunas de las partes mas importantes que conforman el software se presentan a continuacion. 5.3.1 Tipos de numeros Los ntimeros enteros y flotantes ocupan 4 bytes de memoria, Por default el programa interpreta los nimeros como decimales, para escribir un ndimero binario” se debe de escribir un cero antes de la cadena. P/E: Print 011011 27 Los numeros binarios” son tiles cuando se escriben a salidas. P/E: Out= 011111000.t 1 ! i 1 1 1 1 1 I 1 1 1 t 1 1 1 1 " 1 1 4 1 1 1 1 i 1 1 Tu Socio en S: GADU Sistemas S.A. de C. Cv. ase eae vet (a22)205 2708 ae me a Lal ede sen rw gas. comen Fe (222) 254 1445 \) a= ae sas e Pas, Pos Infowge.com.ms Sin coto01 800211 0060 Ft Soluciones Elect Un ndmero puede ser desplegado en binario” usando print bin. PIE Print bin 27 11011 a numero hexadecimal es definido colocando Ox antes del numero. PYE 3 A=OXF2FA 62202 Para desplegar un numero en hexadecimal® se debera utilizar el comando print hex. P/E Print hex 74 4A 5.3.2 Constantes, variables y cadenas Constantes, un numero constante es el que no cambia durante su ejecucién por ejemplo SPEED = 20.5, asigna el valor constante de 20.5 a la variable de movimiento SPEED. Variables, son principalmente nombres que son usados para representar datos en un programa. Se puede asignar un valor a una variable al inicio de un programa y usar esta como constante o su valor puede ser establecido como resultado de un calculo o un incremento en un lazo. Esta puede tener cualquier nombre comenzando con una letra. Todas las variables deben ser declaradas usando la keyword®: Dim, el tipo de variable se define con la keyword” as, por lo tanto la forma para declarar una variable es: Dim nombre variable as tipo de variable Cadenas, las variables string son usadas para almacenar caracteres, palabras u oraciones. Estos no pueden ser incrementados. 5.3.3 Arreglos (arrays) Es una variable pero a diferencia de una simple variable escalar, esta puede tener varios valores. Cada valor en el arreglo es llamado elemento y cada elemento ocupa el espacio de almacenamiento de una variable. Cada elemento es referido por un niimero seguido por un nombre de arreglo, este nombre es llamado indice y es encerrado entre paréntesis, se deben declarar 19 ciones Electrénicas rénica:GADU Sistemas S.A. de C.V. assurs76zA ‘eh. (222) 228 2703 al Ges dan to paren Fax (222) 264 1445 ec Info gadu comma Sin coeto02 800 21100950, _— Soluciones Electrénicas los arreglos mediante la keyword" Dim. El formato para la declaracién de arreglos es: Dim nombre del arreglo (numero elementos) as tipo de variable. Los arreglos son muy Utiles para aplicaciones de control de movimiento ya que pueden almacenar varios puntos que pueden ser usados como movimientos. El contenido del arreglo puede ser inicializado incluyendo una lista de datos después de la declaracién Dim, tal como se muestra con el ejemplo siguiente: Dim posicion (10) as float = 2,4,6,8,10,12,14,15,16,18,20 De esta forma el elemento uno tiene un valor de 2 el elemento 2 un valor de 4, el elemento 3 un valor de 6 y asi sucesivamente. Un punto y coma después del Ultimo valor inicializa los parémetros al valor precedente a este. PIE Dim y_position(10) as float = 7,0; Inicializa el primer elemento a 7 y el resto nueve tiene el valor de cero. 5.3.4 Operadores Algunos de los operadores mas utilizadas se presentan a continuacién. Operadores relacionales Operador —_'Descripcién = Igual a ° Diferente a >= ‘Mayor o igual a lo ‘Menor o gual a Tabla 5.1 operadores relacionales Tu Socio en Soluciones Electronicasaesure7a ec) zs sonata To {Step } {statements} Next index P/E: Dim a As Integer Dim pos_x(20) As Float For a= 1 To 20 Step 2 ‘MOVEA.0 = pos_x(a) 60.0 Next a Lazo: repeat... until Este lazo ejecuta las instrucciones dentro del lazo hasta que la condicién después de until llega a ser verdadera. La instruccién exit puede ser usada para terminar prematuramente el azo. Formato: Tu Socio en Soluciones ElectronicasTu Socio en Soluciones Electronicas 18 surs762 (al Granas de San sro Pcbla, Pubia ca7ss0 ‘e(222)225 2703 vw gad comm Fx (222) 254 1445 infoe gad comma Sin costo 0s 800 211 0060, Soluciones Electronicas Repeat {statements} Until P/E: Repeat MOVER = 1 : GO Pause IDLE Print "Position is: ", POS Until POS > 100 * Lazo while....end while Este lazo se ejecuta hasta que la condicién después de while es falsa, el lazo solamente se ejecutara mientras las condicién sea verdadera. El lazo debe de ser terminado con la sentencia end while. P/E: While INX.1 JOG = ADC.0 - 127 End While STOP * Lazo loop...end loop Este es el mas simple de todos los lazos, el lazo puede ser terminado con la keyword exit. P/E Loop Pause Inkey Select Case Lastkey Case ‘A’: teach Case ’B' replay Case 'C:: saveData End Select End Loop « Lazos especiales Pausa (pause). Esta instruccién detiene una tarea hasta que la condicién llega a ser verdadera. Se utiliza para sincronizar movimientos y esperar entradas, algunos ejemplos de la utilizacion de pause se muestran a continuacion 23Tu Socio en Soluciones Electronicas GADU Sistemas S.A. de C.V. ‘et. 22) 25 203 " _wwrwgadu.com.mnx Fox. (222) 2641445 cen Into@eadu com me sin cost. 800 23 0060 Pause INX.1 ‘se detiene hasta que la entrada uno se pone en alto. Pause POS > 300 ‘se detiene hasta que la posicion es mayor a 300. Pause Inkey = 'y' ‘se detiene hasta que se presiona la tecla y. Pause InKey ‘se detiene hasta que se presiona cualquier tecla. Esperar (Wait). Es una instruccién especial utilizada para detener la ejecucién de un lazo un determinado tiempo. P/E: Wait = 2000 ‘Espera por dos segundos. 5.3.8 Funciones Es una seccién de cédigo que ejecuta un célculo determinado. Una funcién puede recibir valores 0 no y retornar un valor. Las funciones permiten hacer calculos separados de otro cédigo y luego llamar estos de algin otro punto del programa. 5.3.9 Tareas (Task) Permite ejecutar algunas acciones al mismo tiempo. Las tareas pueden ser inicializadas suspendidas (pausadas), reiniciadasy _finalizadas individualmente, la tarea va entre los comandos Task y end task. Formato de la declaracién de una tarea: Task Nombre de la tarea ++ ‘Codigo para la tarea ‘se escribe en esta se _'area End Task Para inicializar una tarea se utiliza el comando Run y para terminar la tarea End task. 5.3.10 Eventos MintMT tiene un amplio rango de eventos especiales que pueden ser activados en cualquier momento, ellos pueden responder a una fuente externa por ejemplo una entrada digital o a una fuente interna tal como un timer o un error. Cuando un evento ocurre la tarea que se estaba realizando se detiene 24 Soluciones ElectrénicasGADU Sistemas S.A. de C.V. _ ‘Tel. (222) 225 27 7. cima nl eee enees g gee nese = citable 2 PS SS Soluciones Electronicas para dar paso a la ejecucién del evento, en cuanto termina la ejecucién de este el programa continua ejecutandose donde se habia detenido. Los eventos son globales y no forman parte de una tarea o una subrutina.~ 5.4 Manejo de entradas y salidas Mediante MintMT, podemos realizar el monitoreo y manipulacién de las entradas y salidas tanto digitales® como analégicas™, para ellos se debe hacer referencia a ellas mediante la keyword® respectiva. . 5.4.1 Entradas Analégicas El equipo cuenta con dos entradas analégicas, a las cuales se les i denomina canal cero y canal uno respectivamente. i Para leer el valor de una entrada se utiliza el formato: ADC.canal; donde canal | seré 0.6 1 dependiendo si se hace referencia a la entrada cero 0 uno. 1 5.4.2 Salidas Analogicas El equipo cuenta con dos salidas analdgicas"®, a las cuales se les | denomina canal cero y canal uno respectivamente. Para poder escribir en la salida el valor que se requiere se utiliza el formato: auxdac.canal=valor donde canal es la salida a la cual queremos escribir y valor I es el voltaje que habré a la salida en porcentaje, 100= 10volts, 50=5volts, la salida es bipolar, asi -50 equivale a -5V. 1 5.4.3 Entradas Digitales I El equipo cuenta con ocho entradas digitales’, se pueden leer en 1 conjunto o leer cada una en forma independiente, para leerlas en conjunto se utiliza la keyword”: In y si se desea leer cada una de forma independiente se 1 debera utilizar la keyword: Inx.a, donde a corresponde a la entrada que ; queremos leer. 1 1 5.4.4 Salidas Digitales El equipo cuenta con tres salidas digitales", las cuales pueden ser escritas en conjunto o de forma individual, para escribir en ellas en conjunto se utiliza la keyword: out=a, donde a es el valor que les queremos asignar. Para poder encender 0 apagar cada una de las salidas de forma independiente se puede utilizar ta keyword”: outx.a, donde a es el numero de salida a la cual estamos haciendo referencia, es claro que al referimos a cada salida de forma independiente solamente podremos usar los valores 06 1 ya sea para encender © apagar las salidas. 28 Tu Socio en Soluciones Electron18 sur 762-8 veh} 205 2a Solgar gaducommt fm as} Pea Moons sincono 01 90231080 6 Guia de practicas En esta seccién se presentan algunos ejercicios, que permiten al usuario involucrarse en el sistema y comprender sus principales funciones desde el manejo de entradas y salidas tanto digitales como analégicas™ asi como el uso de lazos, condicionales, entre otros aspecto de la programacion. Es importante notar que al tratarse de programas, la solucién al problema puede ser de muchas formas dependiendo la \égica del programador, de cualquier forma es bueno analizar la forma como se han escrito los programas ya que estén hechos de tal forma que introducen de forma clara los detalles fundamentales de la programacion, para que posteriormente et-usuario haga sus propias aplicaciones. Tu Socio en Soiuciones Electronicas1 1 1 1 1 t 1 ‘ 1 i 1 1 i i i 1 1 a g 1 i | a i r a a 1 ' a aa surS7628 ek (222)225 2703 Cal. Granjas de San iro ae fe gmas ama ca.72590 Info gecucomnx Sin costo 02 800 213 0060, Tu Socio en Soiuciones Electrénicas — a Soluciones Electrénicas 6.1 Relacionar las entradas digitales a las salidas digitales Objetivo La forma como puede hacer una tarea en la que dependiendo de una sefial de entrada esta se asigne a una salida y de esta forma visualizar un comportamiento., de igual forma se aprender a usar el lazo loop. Descripcién Realizar un programa en el que las lamparas indicadoras en el gabinete se iluminen de acuerdo a las entradas digitales’, de tal forma que al accionar el interruptor DI 0 se encienda el foco correspondiente a-DO 0, al accionar el interruptor DI 1, se encienda la lampara marcada con DO1 y asi sucesivamente tal como se muestra en la tabla. Seaman ¢ 2 Explicacion La linea 1 ejecuta la tarea principal, en la linea 2 se pausea el programa hasta que haya terminado de ejecutarse la tarea principal. El lazo loop permite que la tarea mantenga ejecutandose de manera indefinida. La sentencia OUT=IN, signa a las salidas el valor que se lee de las sefiales digitales de entrada. 2GADU Sistemas S.A. de C.V. sau arena a 252708 See desantate Cal cn de srewgetucomine fotos} zest ein vmoeeacccmne snenio tt 0200 6.2 Posicionamiento en base a las entradas Digitales. Objetivo Aprendera a situar en una posicién determinada la flecha del servomotor", esto en base a la combinacién de tas entradas digitales™. Descripcién Realizar un programa en el cual a través de la lectura de la combinacién de las. entradas digitales" se realice el movimiento del servomotor’ a la posicién especificada en el programa, la lectura de estas el control se moverd a la posicién indicada en el programa. IDLE{O} main se TaskStatus(main)GADU Sistemas S.A. de C.V. aur s7ea0 ‘ol. (222) 225 2703, ee wore gaducomnn as, (222) 254 1405 Puebla, Puebla 2 Sen Info gaducom.mx Sin costo 01 800211 0060 Soluciones €lectrénicas 33 Pause IDLE{O] 34 End if 356 Pp 36 End Task Explicacién Una instruccién fundamental en el control de Posicionamiento es Pause IDLE, la cual detiene la ejecucién del resto de las instrucciones, hasta que se haya concluido la realizacién del movimiento, si no se hace de esta forma el control generaré un error. Para realizar el posicionamiento del servo se utiliza la instruccién MOVEA, la cual ejecuta un movimiento absoluto, es decir que es independiente de la posicion previa del control, inmediatamente se necesita la instruccién GO, la cual libera el movimiento, se pueden observar dos punto antes de GO, estos son para poder escribir mas de una instruccién en un mismo renglén. Tu Socio en Soluciones Electrénicas& : ' a a a a a r GADU Sistemas S.A. de C.V. 762 =:=> oe “ol. (222)225 2708 =o {al Grajas de So ro = Soe< nega com mt Fox. (222) 264 1445 a info@gséu.commx ‘Sn east 01 8002810050 SAU Side 6.3 Velocidad en base a las entradas digitales Objetivo Aprendera a tener un control de la velocidad de giro del servomotor"™ en base a la combinacién de las entradas digitales. Descripcién Realizar un programa en el que se lean las entradas digitales y una vez identificada la combinacién de las entradas, se haga girar el servomotor!” a la velocidad que se haya seleccionado para dicha combinacién. Para este caso se han asignado las combinaciones y velocidades mostradas en la tabla. Entrada digital | Velocidad servomotor_ 0 0 1 1000 i 3000. 7 5000 15 7000, 31 9000 63 711000 127 13200 255 15400 Tabla 6.1 Asignacion de velocidad en base a la entrada digital. La entrada digital" corresponde al valor decimal de la sefial, asi por ejemplo 3 corresponde a DI 0 y DI 1 encendidas. Tu Socio en Soluciones Electrénicas