Tarea 1 Diseño robot PRP

Tarea 2 Diseño de robot PRP con DH

D1

Q1

I Θi Di Ai αi
1 0 d1 0 -90
L1 2 q1 l1+l3 l2 -90
L2 3 0 d2 0 0
L3

D2
Tarea 3.-Cinemática directa del robot PRP

Y0

Z0 X1

Y1
X0 Z1

Y3
Y2
Z2
Z3

X2
X3
 𝐶0 −𝐶 (−90) ∗ 𝑆0 𝑆(−90) ∗ 𝑆0 0𝐶0 1 0 0 0
0A [ 𝑆0 𝐶 (−90) ∗ 𝐶0 −𝑆(−90) ∗ 𝐶0 0𝑆0
1= ] = [0 0 1 0]
0 𝑆(−90) 𝐶(−90) 𝑑1 0 −1 0 𝑑1
0 0 0 1 0 0 0 1

𝐶𝑞1 −𝐶 (−90) ∗ 𝑠𝑞1 𝑆(−90) ∗ 𝑆𝑞1 𝐿2 ∗ 𝐶𝑞1 𝐶𝑞1 0 −𝑆𝑞1 𝐿2𝑞1

1A [ 𝑆𝑞1 𝐶 (−90) ∗ 𝐶𝑞1 −𝑆(−90) ∗ 𝐶𝑞1 𝐿2𝑆𝑞1 𝐶𝑞1 𝐿2𝑆𝑞1
2= ] = [ 𝑆𝑞1 0 ]
0 𝑆(−90) 𝐶(−90) 𝐿1 + 𝐿3 0 −1 0 𝐿1 + 𝐿3
0 0 0 1 0 0 0 1

𝐶0 −𝐶0𝑆0 𝑆0𝑆0 0𝐶0 1 0 0 0

2A [ 𝑆0 𝐶0𝐶0 −𝑆0𝐶0 0𝑆0] = [0 1 0 0]
3=
0 𝑆0 𝐶0 𝑑2 0 0 1 𝑑2
0 0 0 1 0 0 0 1
 Resultados usando matlab

1A
2=A1*A2

𝐶(𝑞1) 0 −𝑆(𝑞1) 𝐿2 ∗ 𝐶(𝑞1)

1A =[ 0 −1 0 𝐿1 + 𝐿3]
2
−𝑆(𝑞1) 0 −𝐶(𝑞1) 𝑑1 − 𝐿2 ∗ 𝑆(𝑞1)
0 0 0 1

1
A2=1A2*A3

𝐶(𝑞1) 0 −𝑆(𝑞1) 𝐿2 ∗ 𝐶 (𝑞1) − 𝑑2 ∗ 𝑆(𝑞1)

A123=[
0 −1 0 𝐿1 + 𝐿3 ]
−𝑆(𝑞1) 0 −𝐶(𝑞1) 𝑑1 − 𝑑2 ∗ 𝐶 (𝑞1) − 𝐿2 ∗ 𝑆(𝑞1)
0 0 0 1

PX= L2*C(q1)-d2*S(q1)

PY=L1+L3

Pz=d1-d2*C(q1)-L2*S(q1)
Tarea 4 Cinemática inversa del robot PRP