ESTRUCTURAS ANTISISMICAS GABRIEL ESTRADA URIBE Ingeniero Civil de la Universidad Javeriana, Colombia StSe 7 PhD. de la Universidad de Illinois, E-UA. COMPASIA EDITORIAL CONTINENTAL, 8. A. MEXICO — ESPANA - ARGENTINA - CHILE - VENEZUELA SUCURSALES, DEPOSTIOS Y REFRESENTACIONTS EXEdicion autorizada bajo contrato con el autor: Ing. GABRIEL ESTRADA URIBE, Ph. D. Copyright © 1972, 1975 Gabriel Estrada Uribe Primera edicién: 1972 Segunda edicién febrero de 1575 Derechos Reservados © en Lengua Espaviola-1975, Primera Publicactén COMPANIA EDITORIAL CONTINENTAL, S. A. CALz, DE TLALPAN NOM. 4620, Mixaco 22, D. F. MIEMBRO DE LA CAMARA NACIONAL DE LA INDUSTAIA EDITORIAL ‘newire Nowa 43 AV, REP, ARGENTINA NOM, 168, BARCELONA 6, Esras SoLis NOM, 1262, BUENOS AIRES, ARGENTINA AmenaTecut NOM, 458, SANTIAGO DE CHILE, CHILE Catz VERDE a VELAZQUEZ, Epiricto Cerro Cauz VERDE Locaz 12, Caracas, VENEZUELA IMPRESO EN MEXICO PRENTED IN MEXICO PROLOGO Las calamidades teliricas, a Jo largo de la historia, han azotado grandes civilizaciones y sepultado ciudades enteras. Skopje ’63, Alaska ’64, Caracas “67, Iran ‘68, Pert ’70, San Fernando ‘71, Teheran "72, Managua ’73, son experiencias recientes que bastan para preve- nir hasta al mas escéptico, de los peligros que se almacenan en la corteza terrestre, ain en proceso de formacién, y que aparecen stibi- tamente Hevando consigo vidas humanas y progreso material. Los movimientos sismicos, monstruos indémitos, han transformado la faz de la Tierra mas no los habitos dei hombre, quien contintia cons- truyendo su casa sobre las ruinas de la anterior, con los mismos meétodos deficientes e inestables. En una carta geogrdfica del Peri se lee: *... y aqui fue Yungay, sepultada en 1970 por segunda vez". (Seria posible que Jo fuese una tercera vez? En Teheran se vienen edificando } jones de adobe con métodos que si de larga tradicion, no ofrecen flabilidad alguna para los moradores. A sorpresa de muchos se han encontrado, in situ, edificios de diez 0 més pisos que una vez estuvieron parados sobre juncos: columnas de “20 x 20° (em.) en conczeto “reforzado”. Asi sucesivamente, se podrian seguir enumerando casos nefastos que ponen en evidencia la ignorancis o la negligencia del hombre Ingenieros y arquitectos deseosos de lanto teenologico comprenden la necesidad de ofrecer construccio- nes fiables y seguras en los momentos inadvertidos en que se pre- sentan los terremotos. El cuerpo profesional del mundo entero, en particular de los Hamados paises sismicos, que afrontan las conse- cuencias directamente, se ha movilizado en !as ilumas mes 0 cuatro décadas con excepcional interés, para estudiar a fondo el problema, desarrollar métodos de andiisis y disefio de estructuras sismo-resis- tentes, buscar técnicas de construccin apropiadas y establecer cé digos y normas que regulen la edificacién de acuerdo a los requisi- tos necesarios para disminuir el riesgo y la fatalidad, y poder ofrecer, asi, mayor seguridad social. Como consecuencia del esfuerzo inter- disciplinario ha nacido la Ingenieria Anusismica. Ya existen, en di-6 PRoLoco versos lugares, universidades y facultades de postgrado, con pro- gramas especializados. dispuestas a difundir conocimientos y a Promover la investigacién, fuente de vitalidad que perpetia el avance Gientifico en beneficio de Ia humanidad. ‘porto este libro a titulo de contribucién a Ja difusién de la Ingenieria Antisismica. Sirva A, no solamente para establecer en las conciencias la importancia de adoptar normas que regulen el di- sefo de estructuras sismo-tesistentes, sino también para exponer en a forma mas completa pero sucinta posible. las bases, teorias, mé- todos y praccicas que actualmente se emplean en este ramo de la cnologia moderna. Gabriel Estrada Uribe. INTRODUCCION La Ingenieria Antisismica ofrece un vasto campo de estudio investigacion, con materia suficiente para cubrir varios Ubros. Por ello. no se intenta aqui, bajo un titulo tan general, agotar a caba- lidad el tema, sino al contrario, sentar las bases fundamentales nece- sarias para que el lector interesado encuentre campo abierto a la literatura abundante que sobre la materia se ha escrito ya, en va- ros idiomas. El estudiante y el ingeniero de disefio hallarén tambien en éste, un texto y un libro de consulta diferente de los demas, que acoge, dentro de un solo volumen, los aspectos teéricos y practicos del andlisis, disefio y construccién de estructuras sismoxesistentes. El proceso didactico pretende ser continuo y gradual, desde los fundamentos de la teoria matricial y la dindmica estructural, hasta las més recientes técnicas de elementos finitos y andlisis modal incluyendo, ademés. conceptos de sismologia y técticas para el uso efecnvo de computadores, indispensables en este po de problemas. El Libro esta dispuesto en forma tal que ef lector ya versado sobre algunos temas, como el algebra matricial o el anilisis matricial de estructuras, pueda avanzar sin tropiezo alguno. Quienes deseen estu- disr 0 repasar dichos t6picos; hallarin en los apéndices una expo- sicton sueinta de los mismos. El comexto esta dividido en wes partes la primera, contiene los fundamentos de la teoria dinamica general. poniendo énfasis, sin embargo, en los aspectos que conciernen a ia Ingenieria Antisismica: la segunda esté dedicada, concretamente, al andlisis dindmico de estructuras para cargas diversas tales como las de vientos, mareas, explosiones. vibraciones de maquinaria y, principalmente, sismos, y, la tercera, por tlio, trata de conceptos de sismoiogia, métodos de diseho y construccion, y algunos casos especiales como presas. taludes y estructuras laminares.2 SISTr Contenido Car. PROLOGO INTRODUCCION 7 PARTE I. TEORIA DINAMICA 1 SISTEMA DE CN GRADO DE LIBERTAD 11, Introduccién ... +. 1.2, Vibracién Libre no Amortiguada 1.3. Vibracién Libre Amortiguada 1.4. Vibracién Forzada ......-. 1.8. Sistemas no Lineales A DE VARIOS GRADOS DE LIRERTAD 2.1, Introduccion 2.2, Vibracién Libre . 2.3, Vibracién Forzada . 3. SISTEMAS CONTINUOS 3.1. Introduccién 3.2, Ecuacién de Onda Unidimensional Pic. Br 37 58 6510 coNTENTDO 3.3. Vibracin Transversal de Cuerdas 3.4, Vibraclon Axial de Barras .. 3.5, Vibracién Torsional de Ejes 3.6, Vibracion Transversal de Vigas Cizallables ......++ 7. Vibracién Transversal de Vigas Flexibles . PARTE I, ANALISIS DINAMICO DE ESTRUCTURAS 4 ECUACION MATRICIAL DEL MOVIMIENTO 4.1, Introduccion ..- 4.2. Coordenadas, Restricciones y Grados de Libertad 4.3, Energia de Deformacién y Matriz de Flexibilidad Mataiz de Rigide . 4.5. Energia Cinética y Matriz de Masa... 0. ..0..ss00 5 4.6, Expresién General del Movimiento. Ecuacién de La- grange... 4,7. Multiplicadores de Lagrange 4.8, Linearizacién de las Ecuactones del Movimiento... METODOS DE ANALISIS DINAMICO Intreduecién Eeuacion Caracteristica Ortogonalidad ¢ Independencia Lineal de los Modos keracién Matricial Método de Holzer aaeaaeehtrats ‘Método de Jacobi Helse Anilisis Modal teracion Numérica 5.9. Metodos Cuast-Estaticos 70 73 79 79 81 1a aa 142, 142, 4a 155 161 170 170 coNTENIDO II APLICACION DE COMPUTADORES A LA DINAMICA ESTRUCTURAL 185 6.1, Ineroduccién 383 6.2. Condensacién de Matrices sevssee 186 6.3. Lenguajes y Programacion .....-.0600005 189 6.4. Subrutinas y Programas .........+++ : 192 6.5. Computader Analogico Peace eae: PARTE Il. INGENIERIA ANTISISMICA SISMOLOGIA 203 7.1, Introduccion = ‘i 203 7.2. Origen y Propagacton de los Movimientos Sismicos ... 203 7.3. Medicién de los Movimientos Sismicos ....... 205 TA, Sismicidad aun 75, Espectografia Sismica ...--200eeceeeees 15 DISENO DE ESTRUCTURAS SISMO-RESISTENTES baal 8.1. Inwoduccin -... 219 82. Ductilidad ee ae 220 8,3. Ductilidad en Vigas de Concreto Reforzado .. 223 8.4. Ductilidad en Columnas de Concreto Reforzado ... 228 8.5, Muros de Cortante «0. 22..++ 230 8.6. Placas de Concreto Reforzado 232 8.7. Disefio Limite 232 8.8, Proceso de Disefio ........s00s00+ sees 234 8.9, Consideraciones de Diseiio .....-.2e2e0cerreee 283 8.10. Interaccién Suelo-Estructura 238 8.11. Tipos de Estructuras Sismo-Resistentes ..... 24012 coNnTENIDO 8.12, Recomendaciones de Construceién 8.13. Pruebas a Escala y a Tamayio Natural . 9 ELEMENTOS FINITOS EN INGENIERLA ANTISISMICA 9.1. Introducciéa 9.2. Teoria 9.3. Estructuras Laminares 9.4, Presas y Taludes APENDICES APENDICE A. ALGEBRA MATRICIAL A.l. Definicién y Notacién AQ. Clases de Matrices A3. Operaciones con Matrices (22-2202 + AA, Determinantes 0.2.2 eee AS. Solueién de Ecuaciones Simuitancas AS. Matriz Inversa A.7, Inversién por Cofactores AS. Inversién por el Método de Gauss Jordan AQ. Inversin por Transformaciones Sucesivas ....- ‘A.10, InversiOn por el Método de Choleski ALLL. Inversién por Particién A.12, Exactitud de una Matriz Inversa APENDICE B. ANALISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS B.1. Topologia Estructural ... B.Q, Vectores de Fuerza y Desplazamiento B.3, Matrices de Rigidez y Flewbilidad ......... 243, 243 246 2a7 B.4. Método de Rigidez B.5. Método de Flexibilidad .... Nomenclatura 2... Bibliografia coNTrNiDo 13 282 sess 289) 299 307Parte | TEORIA DINAMICA Para abocar a fondo el problema del anilisis dinimico de estruc- turas, es preciso tener un conocimiento tan completo como fuere posible de las leyes fundamentales que gobieman el movimiento vi- . ¥ del comportamiento de los sistemas oscilantes en diversas stancias de exeitacion dindmica. Se estudia, pues, en esta primera parte, la formulacién de las ecuaciones del movimiento osci- latorio, a partir de las condiciones de equilibrio dinamico, ademas de los métodos de solucién disponibles para encontrar las respuestas del sistema en vibraciin tanto libre. como forzada 0 inducida por agentes externos. Algunos ejemplos sirven para demostrar la aplica- cién directa de Ia teoria a casos practicos comunes en la ingenieria. Por sus caracteristicas y tratamiento diferentes, los sistemas os- cilatorios se suelen dividir en sistemas continuos y sistemas discretos de uno 0 varios grados de libertad, como se indica a continuacién.Capitulo 1 Sistema de un Grado de Libertad 1. INTRODUCCION Se entiende agui por sistema, todo cuerpo o conjunto de cuerpos que Fosean masa y elasticidad, y que sea susceptible de vibrar u os- ilar. Si las masas y elasticidades estan segregades y concentradas en distintos elementos, como se ve en las Figs. 1.1 (a) v 1.1 (b), se dice que el sistema es discreto. Por el contrario, si las. propiedaces de masa y elasticidad se encuentran distribuidas en alguna forma dentro det cuerpo oscilante, como es el caso de 1a viga mostrada en la Fig. 1.1 (¢), el sistema se llama continuo, Para describir la posicién de un sistema oscilatorio en un momen to dado de su trayectoria, es necesario d coordenadas independientes lamadas grados de liberta el caso del sistema mostrado en la Fig. 1.1 (b}. elongaciones x, y x. de los resortes, para indicar las posiciones de las masas m, y ma; dicese entonces que el sistema tiene dos grades de libertad A 7 relia te Ae q (er Fis. Li. Sistemas vibratorios18 remnwertnas ANTISISMICAS Se aprecia en la figura que los sistemas continues poseen una can- dad infinita de grados de libertad, mientras que los sistemas dis- cretos tienen un nimero finito de ellos. EI presente capitulo esta dedicado al estudio del comportamien- to de los sistemas de un grado de libertad, en adelante Hamados sis- temas simples o SUL, para abreviar. 12, VIBRACION LIBRE NO AMORTIGUADA Cuando en un sistema simple, como el de Ja Fig, 1.2, se pertur- ba el equilibrio. desplazando el cuerpo m de su posicion de reposo, Fic, 1.2 Sistema de un grado de libertad se induce una fuerza restauradora P., que tiende a levar al cuerpo a su lugar inicial, imprimiéndole una aceleracion tal que cuando el Cuerpo regresa @ Su origen la inercia lo empuja a continuar su tra- yectoria en Ja direccién opuesta, entrando, asi, en un movimiento oscilatorio. Suponiendo que no existen fuerzas de fricclén que tien dan a frenar o amortiguar el movimiento, ni fuerzas de excitacién ‘que lo aceleren, se puede decir que el sistema esta en vibracién libre no amoraguada. En un momento dado, la fuerza restauradora es P= ~ ke en donde el signo — indica que la fuerza y el desplazamiento son de sentido contrario, La fuerza de inercia esté dada por la Ley de Newton como: P, Del equilibrio dindmico resulta que P, = P., 0 sea y siendo la aceleracién a la segunda derivada del espacio respecto po, se tiene: de donde me = hee = 0 aay SISTEMA DE UN GRADO DE LOMERTAD 19 La Ee. (1.1) es la ecuacién del movimiento del sistema, 1a cual se resuelve para x como se indica a continuacién La Ec. (1.1) se puede escribir ast k #=-oe aa) lo que indica que x debe ser una funcién del tiempo cuya segunda denivada sea igual a la funcion misma con signo invertido, lo cual Sucede solamente con las funciones de seno y coseno (de ahi que este movimiento se lama armdnico) @ FE 0s 6) ~X cost en donde X es una constante, Una forma mds general para la fun- cion x es x= Xc0s (ut + 6) (13) cuya segunda derivada esti dada por ax 7 B= SE = 2x cos (t+ 8) Reemplazando en la Ec, (1.2), se dene O08 (ul ~ Exes t= 4) de donde (id) Por Io tanto, la Ee. (1.1) se puede escribir como: (sy Sien la Ee. (1.2) al tiempo se aumenta en 2-/~, la ecuacién no cam bia, es decir, que la funcién se repite cada 2-/s. Por consiguiente, el tiempo que tarda el sistema en completar un ciclo, 0 sea el pe rodo, es Boat 1.8) ayt Reciprocamente, el ntimero de cicios en la unidad de tempo es la recuencia natural del sistema, f, dada por. eit on20 xstmucrunas avtrsisstteas Llimase ay la frecuencia angular puesto que es igual a 2xf; sus uni- dades son radianes/seg. Cuando wt ~ ¢ = 0, la funcién de la Ec, (1.3) es maxima ¥ por consiguiente, X = ow: X se denomina amplieud, y ges el ungulo de fase del movimiento con respecto a una referen- Gia dada. Las constantes X y ¢ se determinan a partir de las condicio- nes inictales de desplazamiento y velocidad del sistema. La velocidad y aceleracion del cuerpo oscilante estan dadas por la primera y segunda derivadas de le Ec, (1.3), respectivamente, ast (as) = Xe cos (ot + 8) (19) La relacién entre las funciones x, v y 4, se aprecia claramente en la Fig. 1.3. Notese que cuando el desplazamiento es maximo, la velo- ima peto de sentido contrario cidad es cero y 1s aceleracién es a agudl. Fic. 1.3. Relacion entre desplazamiento, velocidad y aceieracién SISTEMA DE UN GRADO DE LiBERzap 21 Ejemplo 12.1. Uno de los sistemas de idealizacién de edificios, que se usa a menudo, es el llamado “péndulo invertido” mostrado en. Ja Fig. 1.4, El resorte helicoidal se ha reemplazado por un elemen- to con elasticidad transversal, cuya constante de rigidez k, se deter- Fic. 1, Péndulo invertido mina a parti de la deflexion a, ocasionada por una fuerza lateral P. Dicha deflexion, igual a la de una viga cantilever es (véase Ta- bla 1) Por lo tanto, (1:10) Sustituyendo en la Ec. (1.1), resulta 1a siguiente ecuacion del movie (uy22 ESTRUCTURAS ANTISISMICAS TABLA 1. RIGIDECES DE ALCUNOS SISTEMAS COMUNES SISTEMA DESCRIPCION RIGIDEZ $B [a ion wa compresion Viga cantilever a - ‘Viga apoyada: —_) of + tga ecpoada r be » Cantilever apoyado \édulo de elasticidad "Salo de elasticidad torsional J = momento polar de inereia A= brea ransversal 1 = longinud mnto de inercia de la secctém transversal Si la masa m comienza a v sicion de equilibrio, y con una velocidad inici X-y 6 se determinan como si v=v,, de acuerdo a las ante zando estos valores en las Ecs. vs vibrar desde una distancia x de la po- fal v, las constantes xy gue. Para t = O,-sucede que x wires condiciones iniciales. Reempla- (1.3) y (1.8), se dene: Xcos — Xeseno SISTEMA DE UN capo De LinRTAD 23, Resolviendo este par de ecuaciones simulténeas, para X y , se en- cuentra primero: =v (a2) y luego, (1.13), asene Finalmente, sustituyendo las constantes X yg en las Ees. (1.3), (1.8) y (1.9), se obtienen 1as expresiones de desplazamiento, veloci- dad y aceleracién para el sistema. La validez del proceso anterior requiere que las oscilaciones sobre Ia posicion de equilibrio sean pe- quefias, o, de lo contrario, entrarfa a jugar una nueva fuerza que es el momento del peso del cuerpo, con respecto a la posicién de equi- librio. Las ecuaciones deducidas hasta ahora, se pueden obtener tam- bién de los principios de energia. Asi, la energia cinética del cuerpo de la Fig, 1.2 es Smit aay La energia potencial o cldstica acumulada en el resorte, es: E, = Yoke (aasy Puesto que el sistema, al no tener pérdidas por friccién, es conser- vativo, la energia total debe permanecer constante, es decir: Ey = E, + E, = constante Derivando, se ene: &, a GOR (Ee =) (eet) Sustituyendo las expresiones de la energia, Ecs. (1.14) y (1.15), en la ecuacion anterior, resulta mi + ke = 024 esTavcrUmAs ANTISISMICAS SISTEMA DE UX GRADO DE LiBERTAD 95 TABLA 9, FUNCIONES DE RESPUESTA PARA SISTEMAS NO TABLA 2 FUNCIONES DE RESPUESTA PARA SISTEMAS NO ‘AMORTIGUADOS "AMORTIGUADOS (continuacién) Integral de Duhamel: Descripeién | Funciones de Integral de Dubamel: Funcién uf cxcitacion ar 2 foe) wn te — ver “= ae Desexipeion exeacién = Pe) senate — ede { | ae P carga aplicada subltamente a, _ sat ‘paraéss, Prutbas a (:- 24) smpactos. : esccién solpe de sree) P 7 Ped 1m cost), 1S ty Po Pulso de iberacién : dracon - de presion Batts : de vepor 1 aoe te |Z icon ect ~ ty) — const, £ te 1 i EL 4 P i St : ?, VVibracién de Pruebas & smaquinaria, staceion con eee ruptice _ att =) i . | i (cove cost) ces sxolonien26 ESERUCTURAS ANTISISNCICAS 9 bien (4.17) que es similar a la ecuacién del movimiento deducida antes, Cuan- do la ecuacién del movimiento se expresa en forma tal [véase la Ec. (1.17)] que el término de segundo orden () tiene coeficiente uno, entonces el coeficiente del término que contiene la funcién original (x) es igual al cuadrado de Ia frecuencia angular [véase también la Ee. (1.14)], Por consiguiente, Este mismo procedimiento energético se puede utilizar para en- contrar la ecuacién del movimiento y la frecuencia natural de cual- quier_ oo sistema oscilatorio simple, A continuacién se da un ejempio. Ejemplo 12.2, El “péndulo torsional” invertido, mostrado en la Fig. 1.5, es un buen modelo matematico para el andlisis de estructu- Tas sometidas a torsiones dindmicas, tales como las gnias-pluma gi- ratorias, usadas en construccion. El disco representa la masa de la pluma, concentrada cerca del centro, con momento de inercia In. La rigidez torsional de la columna es {véase la Ec. (B.12) en el Apén- dice B, 0 Tabla 1] en donde J es el momento polar de inercia de la seccién transversal de Ja columna. L es la longitud de ta misma. y G es el médulo de elasticidad en cortante, Las enersias potencial y cinética son, res- pectivamente: E, = tke SISTEMA DE ON GRADO DE LmERTAD 27 Fic. 15. Péndulo torsional invertido Yaled* en donde # es Ia rotacién del disco. Reemplazando en la Ec, (1.16), resulta: © sea que: Ve En Ja Tabla 1 se dan las rigideces de algunos de los casos mas comunes, 13. VIBRACION LIBRE AMORTIGUADA. la practica, la energia del sistema no es constante, sino que se pierde paulatinamente, bien sea por fricciones exteaas, o bien Por fricciones moleculares internas en el material eldstico. De no su- ministrar energia adicional al sistema, mediante la aplicacién de fuerzas externas (este caso de vibraciones forzadas se estudia pos- teriormente), la amplitud decrece gradualmente, y se dice que el Movimiento #5 amortiguado. Existen esencialmente tres tipos de amortiguacién, a saber28 xsrave a) Amortiguacién viscosa. b) Amortiguacién por friceion, ©) Amordguacién estructural. Ocurre amortiguacién viscosa cuando el sistema vibra en un fluido tal como aire, aceite, etc. La fuerza amortiguadora P, es, en este caso, proporcional a la velocidad del sistema, esto es (a8) en donde ¢ es una constante de proporcionalidad. La amplitud decre- ce exponenciaimente, como se veré mas adelante. La amornguactén por fricetén es causada por el movimiento de un cuerpo sobre una superficie seca. La fuerza de friceién desarro- llada es précticamente constante y proporcional aN, la fuerza nor- mal a la superficie, ejercida por el cuerpo. Por lo tanto, Py (ats) en donde es ef coeficiente de friccién, En este caso, la amplitud decrece linealmente Por ultimo, en la ral 12 energia se disipa por fricciones internas en el material, o en las conexiones entre los elementos de la estructura, Las fuerzas amortiguadoras son propor- cionales a las deformaciones de la estructura, las que @ su vez, en el caso de un sistema elstico (en el cual los estuerzos permanecen dentro de la zona elistica det material). son proporcionales 2 las fuerzas elasticas internas. Py, es decir: Py = ipPs (2.20) en donde » es una constante de proporcionalidad, ¢ i es la unidad imaginaria (./— 1), lo que indica que el vector P, es de sentido con- wanio al vector velocidad ¥. Para la mayoria de las ostructuras de interés general, » se puede tomar como 0.05. La amortiguacién es: tructural se trataré en més detalle en la Pore Il Matemasicamente, la amortiquacin viscosa es la mas simple de representar y la mas conveniente para demostrar los efectos de la pérdida de energia en un sistema no conservative, como el que se muestra en la Fig. 1.6, El elemento contiguo al resorte es el simbolo que se suele usar para indicar un amortiguador. La fuerza de amor- Sguacién viscosa es c& (Ec. (1.18)}. Del equilibrio dindmico del dia. grama de cuerpo libre mostrado en la Fig. 1.6, se deduce que Pp = ck m= - ch ke SISTEMA DE UN cxapO DE LaEETAD 29 we T de donde Htet tke =o gue es la ecuacién det movirniento amortguado. La Ec. (4.21) es una ecuacién diferencial homogénea de segundo orden, y se puede asumir que su solucién es una funcién dei tiempo, de la forma en (2.22) en donde ¢ es la base de los logaritmos naturales (¢ es una constante, Sustituyendo en la Ee. (1,21) (eEreBe Esta expresion se cumple para k ° neore oO La Ee. (1.23) es una ecuacion de segundo grado cu nes son: Pe Por io tanto, la solucién de la Ec. (1.21) es, e , le la Ec. (1.21) es, en efecto, del tipo de Ja Ec, (1.22), y tiene dos partes, puesto que hay dos valores para La solucién general es, pues : 7 om = X= Awh = Ben (1.25 en donde Ay y B, son constantes que dependen de las condiciones ini- Giales yu.30. ESTAUCTURAS ANTISISMIICAS Los valores de ri y 1, dades por la Ee, (1.24) resultan ser iguales si el radical de la misma ecuacion se hace cero, esto es sea que a nae en donde « es !a frecuencia anguler dei sistema no amortiguado. A este valor del coeficiente se la Nama coeficiente de amortiguacién la denota por ¢,, El significado fisico de la amortigua- 5 adelanie critica, ¥ $e cién critica se vers mi ‘Se define la relacion de amortiguacién ?, como la relacién entre la amortiguacion real de un sistema y su amortiguacién critica, es decir are Reemplazando la Ec. (1.26) en la Ee. (1.27), resulta, a (1.28) om y sustituyendo en la Ee, (1.24), se tiene: ratel—B=y (1.29) $i 9 = 1, el radical se anula. y la amortiguacién es critica. Los valo- res der) yr: son, entonces, iguales. y la Ec. (1.25) ya no es una solucion valida para la ecuacion original. puesto que al reducirse a un solo término en la variable ¢, no puede satisfacer simultaneamen- te las dos condiciones imictales de desplazamiento y velocidad, Asu- miendo una nueva solucién de la forma v= Aen > Bute! (1.30) y teemplazando las raices de la Ec, (1.29), %) = t:= ~» resulta: y= Aer! = Btew! asain Esta funcidn esta representada en la Fig. 1.7. Se nota que el movi miento va no es oscilatorio, sino que el sistema retorna a su posicién de equilibrio, lo cual sucede, en este caso, en el menor tiempo post ble. Dicha propiedad se utiliza en maquinas. cafiones, instrumentos electricos de medicién. etc. en los cuales se desea que el sistema regrese a su origen répidamemee, sin vibrar. SISTEMA DE UN GRADO DE LmERTAD 31 Ric, 1.7. Amortiguacién critica Cuando en la Ee. (1.29), @<1 29), @ <1, el radical se vuelve tmagina gn cuyo caso se dice que la amordguacton es suberiica. Esa staicien queda arreglada introduciendo la unidad imaginaria Ec. (1.29) se transforma entonces en eee ne So( — pz iyT (1.32) Sustiuyendo en la Ee. (1.25),. resulta 2S AgennHNTHR £ Bette nT Behn: «.33) Recordando las relaciones de Euler‘! para mimeros complejos: ev = cos +iseng e# cos 9 —isene ¥ teemplazindolas en la Ec. (1.33), se obtiene. x = €*(Ay COs eVT— Ft By senayT= Ft) (1.34) Lamando w Flamando « la frecuencia angular del sistema amortguado. dada TF (1.33) Y sustituyendo en la Ec. (1.34), resulta 2 = eA, coset = B, sen wt) 1.36) lo que represe ° a un movimiento sinusoidal con frecueneia angul amoniguada «La ampltud. 0 sea el mismo. els Eo, 100) ‘ocurre cuando wt es indo wt es 0, =. 2s. ete., y su valor se expresa como me = X= Ace a7) cet ie NOMETON eat Pattncens indlcan Ine weformciae dads ow Te Biionatia al faaa2. estmvcrunas anrastssticas Fic, 18 Amortiguacién suberttica Esta funcion se muesita en la Fig. 1.8, en donde se aprecia como Ta amplitud decrece exponencialmente hasta cero, cuanto t= = tes A, y Bo de la Ec. (1.36) se obtienen a partir de peat ianeat mediante un proceso similar al del las condiciones iniciales x. y % FE], 12.1, de donde resulta Ag (1.38) a, (139) Finalmemte, si 9 > 1, las dos rafces dadas por la Ee. (1.29) son reales, y la Ec. (1.25) queda asi (1.40) yew Agetn? 2 FET = Beto tpercritiva, La foncién rn este caso se dice que la amortiguacion es hipercr Tray Be. /].a0) esta representada en la Fig, 1.9. El sistema retoma a su posicién de equilibrio sin vibrar. pero en un dempo mayor Fic. 1.9, Amortiguacién hiperesiticn | | SISTEMA DE UN GRADO DE LIBERTAD 33 el caso de la amortiguacién critica; este movimiento se lama ape- riddico. Su aplicacién principal es en retardadores tales como los de las puertas, brazos de tocadiscos, etc., en los cuales se busca que el impacto de parada del sistema sea minimo, En el campo de las estructuras, el caso mis comiin as el de osci- lacién con amortiguacién subcritica, aunque, por ser tan pequefios los coeficientes de amortiguacién, tanto viscosa (A < 20% ), como estructural (p = 0.05). el efecto de amortiguacion se suele despre- clar, facilitando, ademas, el andlists dinamico. Esto se aprecia, por ejemplo, haciendo 2 = 0.02 en la Ec. (1.35) y observando que, de- biendo «’ ser menor que », ef resultado es pricticamente el mismo (o' =); no obstante, la variacién en la amplitud es més notoria. A continuacién, y a titulo de ejemplo, se dan algunos valores comunes de f: Tipo de estructura a ‘Tuberias sin conexiones , paca 05 a 1% Puentes de concreto .......+ fea 2a 3% Edificios de concrewo 10 a 20% Cuando 8 es desconocido, su valor se puede determinar medien- te una prueba de vibracién libre, de la cual se obtiene un espectro de respuesta o gréfica x ~ ¢, similar a la de ia Fig, 1.8, Cualesquiera dos amplitudes consecutivas, x, y Xs, Separadas entre sf por el pe- node T’, se pueden medir en dicha gréfica = Acie qaal) Fag = Agrtetens aaa) en donde tea = te +7 43) Dividiendo la Ec, (1.41) por la Ec. (2.43), se dene (1.42), y reemplazando la Ec. Agen par (aay Be Ae tneer Se define el decremento logaritmico sl, como el logaritmo natural de ja relacion de dos amplitudes consecutivas, esto es (143) (1.44), resulta; al = Ines = aT (1.48)340 ESTRUCTURAS ANTISiSMICAS El periodo amortiguado T’ es, segiin la Ec. (1.35): (147) 0 sea que: (1.48) vI-F Para pequefios valores de @ la anterior expresién se reduce a: a= 28 (1.49) De las Ees. (1.45) y (1.49) resulta finalmente a= (2.50) con Jo cual se puede hallar 4, a partir de las dos amplitudes consecu- tivas x, y xy, medidas en el espectro de respuesta. En la Parte II se hablar mas detenidamente sobre los ensayos dinamicos de es- tructuras a escala natural, y la determinacién de espectros. 14, VIBRACION FORZADA. La pérdida de energia que sufre el sistema, por causa de la amor- tiguacidn, se compensa inyectando energia adicional, mediante la aplicacién de fuerzas externas. Las oscilaciones asi sostenidas se llaman vibraciones forzadas. La ecuactén del movimiento, se halla. igual que en los casos anteriores, a paitir del equilibrio dindmico del cuerpo oscilante. De la Fig, 1.10 se deduce Ja siguiente ecuacion general del movimiento forzado: mi + ck + ke = P(t) (1si)" WA; —& ooo} PC) ake me Fre, 110, Sistema en vibracién forzada SISTEMA DE UN GHADO DE LameaTAD 35, La fuerza excitatriz P(t) varia cominmente, con el tiempo, y puede ser de diversos tipos, a saber a) Exeitacién arménica, b) Excitacién en la base ) Excitacién por impulsos. 4) Excitacion arbitraria ‘A continuacién se estudia cada una de ellas por separado. a) Excitucién arménica Cuando la fuerza P(t) varia de acuerdo con una funcién sinu- soidal del tiempo, se dice que Ia excitacion es arménica. Por ejem- plo, suponiendo que P(t) = Py sent (1.52) en donde P, es la amplitud de la fuerza, y 6” es la frecuencia de la excitacién; entonces la Ec. (1.51) se reduce a: me + ck + he = Pysene"t (1.53) El movimiento asi descrito se puede considerar como la super- posicién de una vibracion libre amortiguada de frecuencia angular y una oscilacién entretenida de frecuencia angular «". La solu- cién para el primer caso estd dada por la Ec. (1.36), pero, como se dijo antes (vease la Fig. 18), tal movimiento amortiguado se ex- tingue répidamente. Pasada, pues, esa etapa de transicién, queda el sistema oscilando entretenidamente con la misma frecuencia de la funcién excitatriz, .", y no con su frecuencia natural », ni con la frecuencia amortiguada w’. El movimiento entretenido se asemeja a la vibracion libre no amortiguada, y, por lo tanto, la expresion de la elongacién del resorte es similar ala Ec. (1.3). Usando, en este caso, la funcién seno, resulta: Xsen (o"t - ¢) (sd) El angulo de fase 3, entre los vectores de fuerza y desplazamiento, es negativo, ya que aquél va adelante de éste, La Ec. (1.53) se puede escribir como: x m k 7 xen senat m ¥, Tecordando las Ees. (1.28) y (1.4), se reduce a (1.53)36 Esraverunas arristsszcas Ahora bien, P Pe me m pero P,/k es la deflexion estitica producida por la carga Ps, es de- cir, X,, 0 sea que Be Sustituyendo en la Ee. (1.55), resulta H+ Wak + wix = Xw? sene"t (1.56) La Ec. (1.54) se puede reemplazar en la Ec, (1.56) para obtener: -K(o")?sen (at = $) = Baku” cos ("t= 8) = wk sen (ut = 9) = Xow sen ut (a.s7) Los términos de la expresién anterior son vectores; sus magnitudes y amgulos se aprecian en la Fig. Lii(a), y la suma vectorial se muestra en la Fig. 1.11(b), Nétese cémo el poligono de vectores cie~ Vr “x ae ) Kat = (a")5] vectorial del movimiento arménico forzado ira perfectamente, confirmando, asi, la validez de la solucién asu- mada en la Ec. (1.54). Del tridngulo ABC de la Fig, 1.11 (b), resulta: ~ Cane Dividiendo a ambos lados por ot, y llamando 1, ia relacion de fre cuencias .”/n, se tiene: de donde 8 SisTEMA DE UN GRADO DE LinraTAD 37 gue es la expresion de la amplitud X. Reemplazando en la Ee. (1.54), se obuene la solucion general del movimiento armonico: x 1 (1.60) La relacién X/X,, se define como el factor de amplificacién, y repre- senta un muluplicador que, aplicado a la deflexion estatica, da la amplitud 0 mdxima defiexidn dinamica. Del tridngulo ABC de la Fig. 1.11() se obtiene también Tos y dividiendo entre *, resulta: Toe (61) Quedan asi determinadas las dos constantes X y 6. Nétese que ellas, ¥ por lo tanto, la solucion particular de la Ec. (1.54), no dependen de las condiciones iniciales, como sucede con la solucién homog: nea de la Ec. (1.36). En la Ee. (1.58) se observa que la amplitud X, de las vibracio- nes forzadas, depende de la fuerza aplicada (P, = kX,), de la rel cién de frecuencias r., y de la relacién de amortiguacién 2. Los fac- tores de amplificacién de 12 Ec. (1.60) estan trazades en la Fig. 1.12 para distintos valores de 2, pudiendo apreciazse claramen- te el efecto de le amortiguacién: a mayor amortiguacién presente en el sistema, menores son las amplitudes dinémicas. Es importante notar también el efecto de Ia relacion de frecuencias 74: a medida gue la frecuencia excitatriz se acerca a la frecuencia natural del sistema, es decir, cuando r, se aproxima a 1.0, los factores de am Plificacién, y, por ende, las amplitudes dindmicas, crecen ripida- Mente hasta un valor maximo que ocurre cuando’, = 1. En este fomento en que las dos frecuencias coinciden, se dice que el sist mi esti en resonancia, Los efectos de la resonancia tienen aplicacién en la actistica, la electronica, y la fisica nuclear. pero presentan un serio peligro en el campo de las estructuras, y, especialmente, para Jos puentes, Estos, por sus largas luces y sus bajas frecuencias na-38 esTaUeTURAS ANTISISMICAS. 10 20 Fic 112, Efectos de amortiguacién y sesonancia en a vibracion forzada turales, entran con facilidad en resonancia, bajo la accién de vien- tos proiongados y cargas moviles ciclicas. b) Excitacién en la base El caso de mayor interés desde el punto de vista estructural, es el de los sismos, en los cuales el sistema se excita por la base o fun- dacién; considerando el sistema de la Fig. 1.13 cuya base se des- plaza una cantidad y(t), que es funcién del tiempo, se puede escribir Ia siguiente ecuacién de equilibrio dinamico: mi + c(8 — 9) + xy) =0 (1.82) xe) 0) Bae be Base AWN x =) ——f mk =k —y) Frc, 1.13, Sistema excitado en Ia base SISTEMA DE UN GRADO DE LIBERTAD 39 Las coordenadas absolutas x y y de la base y el mévil, respecti- vamente, se pueden transformar a una sola coordenada relativa u=x—y. De este modo, la elongacién del resorte es 1u, la veloci- dad del pistén del amortiguador es i = %—j, y la aceleracién absoluta del mévil es ¥= ii + i, Por lo tanto, la Ec. (1.62) queda asi mii + ct + ku = — mit) (1.63) Ja cual es 1a ecuacién de un sistema de base fija sometido a una fuerza excitatriz igual a ~mij(t). Es decir, que el sistema excitado en la base se puede reemplazar por uno equivalente de base fija y sometido a una fuerza aplicada en el mévil. igual a la inercia que éste tendria si se le imprimiera directamente la aceleracién original de la base, En el caso de los sismos, los datos de aceleracién de la tierra se obtienen de un acelerémetro, como se vera mas adelante. Dividiendo la Ee. (1.63) por m, y recordando la Ec. (1.28), se obtiene: i+ fod + wu = — y(t) (64) Suponiendo, por ejemplo, que la excitacién en la base es una funcidn sinusoidal de la forma y(t) = wo sen ot (1.65) se tiene que: CE) = = (oye sem att (1.68) El término ~(«”}¥y, es la amplitud de la aceleracién, a, Sustituyen- do en la Ec. (1.64), resulta: + Qui + stu = ay sene"t (1.67) De la simulitud extstente entre las Kes, (1.67) y (1.56) se deduce que. Xs = ay/. (1.68) La solucin de la Ec. (1.56) esta dada por la Ec. (1.59), y puesto gue la naturaleza del movimiento considerado ahora, es semejante al descrito por aquélla, se puede concluir que Aof'w" VO= ays ae és Ja solucién de Ja ecuacién del movimiento para el sistema con base fija y coordenadas relativas u. us sen (a"t = 9) (1.69)40 esraverumas ANTISISMICAS La Ec. (1.62) también se puede resolver para las coordenadas absolutas x y y de la siguiente manera, Reescribiendo la Ec. (1.62) asi: mi + ck + kx = cy + hy dividiendo entre m, y recotdando la Ec. (1.28), resulta B+ ed + 2ayit) + y(t) Sustituyendo la Ec, (1.65), el lado derecho de Ia expresién ante- nor se convierte en: e'ya( 1 sen ot + 2pr, cos ="t) Esta suma vectorial, efectuada como lo indica la Fig. 1.14, da: ety VT = SER sen (ot = 3) 0 sea que: H+ Oak + tx oy, VIF SPT sen (ut — §) Fic, 124, Vectores de excitaclon en Ja base en donde 3=2fr,, Por similitud entre la anterior ecuacién, y 1a Ec. (1.56), se lega a Ja siguiente solucion: sen ("t-e- 8) (1.70) La amplitud de! movimiento descrito por ef cuerpo oscilante, es, en- tonces: pvt =—_____—- an) y la amplitud de la excitacion es: Y= «a.72) SISTEMA DE BN GRADO DE LaDEMTAD 41 La relacién de Jas Ees. (1.71) y (1.72) da x vive Y VO=ny Fae El cociente X/Y se conoce con el nombre de transmisibilidad y constituye una medida de la interaccién entre la base y el sistema es decir, de las fuerzas dinamicas que se transmiten en una u otra direccién. La combinacion de resorte y amortiguador se convierte en un amplificador cuando X/Y > 1, y em un atenuador 0 aislador, en el caso contrano, En la Fig. 1.15 se muestran curvas de wansmi- (1.73) fo 1 ya 20 30 . (Resonancia) Fic, 1.15. Curvas de transmisibilidad sibilidad para varies valores de 8. Se observa que las oscilaciones no se pueden aislar sino para relaciones de frecuencias mayores de VE cuando r» < V2, el movimiento transmitido se ampiifica, easton do, ademas, la postbilidad de que el sistema entre en tesonancta. La42. rsraverums avtisisssicas figura indica también que para r, > VZel movimiento se aisla me jor sin amortiguadores (¢ = 0). El concepto de transmisibilidad tiene aplicaciones practicas en el disefio de aisladores para bases de maquinas, cuyas vibraciones no son convenientes en la estructura, para soportes de instrumentos que no deben ser perturbados por agentes exteriores, etc., y, ademas, es un pardmetro importante en el estudio de la interaccién suelo estructura, como se vera en la Parte IIL. ©) Excitacién por impulsos Se entiende por impulso, una fuerza no periddica aplicada subi- tamente, es decir, en un tempo muy pequefio pero finito (Fig. 1.16). Ya que la duracién de 1a fuerza es tan corta, no se alcanzan a producir oscilaciones entretenidas, y el movimiento se Hama de transicion. ao eo) a ——: Fre, 1.16. Excttaciéa por impuliae El principio de la conservacién del movimiento dice que el mo- mentum 0 cantidad de movimiento debe ser igual al impulso que lo imprime. Definiendo el momentum como el producto de la masa por su velocidad (mv), ¥ el impulso, como el producto de la fuerza por el dempo que actiia (P- dt). resulta my = Pat de donde: SISTEMA DE UN GRADO UR LIEERTAD 43, Si el sistema (por ejemplo, el de la Fig. 1.10) parte de su lugar de equilibrio (x, = 0), y el impulso le aplica una velocidad inicial v, = Pat/m, su posicion x, esta dada por [Ecs. (1.36), (1.38) y (2.39)] a(t) = Pat sn wt am) vl-# En al caso de que el sistema no tenga amortiguacién, es cero. Las cargas impulsivas tienen aplicacion practica en el disefio de es- tmucturas a prueba de explosiones. 4) Excitacién arbitraria Las fuerzas excitatrices arbitrarias, que son las mds comunes en el diseo de estructuras civiles. comprenden las cargas de sismos, mareas, etc., y se caracterizan por no tener una ley de formacién 0 expresin algoritmica que las defina. En la Fig. 1.17 se muestra una fuerza excitatriz arbitraria, 1a cual se puede considerar compuesta por una serie de impulsos suce- sivos de pequefia duracién. Puesto que las ecuaciones diferenciales lineales tienen la propiedad de ser superponibles, la respuesta del sistenra a tx carga arbitraria, es igual a la suma de-las respuestas correspondientes a cada uno de los impulsos que la componen. Es decir. [véanse la Ec. (1.74) y la Fig. 1.16), x(t) =—4 ff P@emrr sene(t— ede (1.75) en donde ¢ es el tiempo en el cual ocurre la respuesta x(t), yt es el Uempo en el cual el impulso P(¢’) actia sobre el sistema. La Ec. (2.75) da una solucién completa y exacta para cualquier fuerza excitatriz en general. El término dentro del signo de integracién se llama la integral de convolucién o integral de Dukamel. Multiplican- do por y dividiendo entre k, y reemplazando k/m = «*, la Ec, (1.75) se puede escribir asi x(t) = X(t) sene'(t— ede (1.76) en donde X.(¢') es la deflexién estitica producida por la carga arbi- traria. Cuando hay condiciones iniciales de desplazamiento y/o ve~ loctdad. se agrega ala Ec. (1.76) la respuesta correspondiente dada por las Ecs. (1.36), (1.38) y (1.39). Sustituyendo la Ee. (1.66) en4% Esrnucrenas aNrisisnticas la Ec, (1.76), se obtiene la siguiente expresién para el caso en que la carga arbitraria se aplica en la base x(t) EE f cmrergcey sen we - eat um) vI-F En la Tabla 2 se dan algunos valores de la integral de Duhamel para diferentes tpos de functones de excitacion. y para sistemas no amortiguados. Cuando las funciones de excitacién son complicadas, como en el caso de los sismos, las respuestas del sistema se determi nan con métodos numéricos 0 gréficos, como se vera a continuacion. 1.5, SISTEMAS NO LINEALES Hasta ahora se ha asumido que los sistemas oscilatorios cum- plen la Ley de Hooke, es decir, que Ia relacién de la carga aplicada, a la deformacién producida, es lineal en toda su extension. Aunque existen materiales que se ciien a esta condicién, la mayoria de los que se utllizan tienen un comportamiento diferente: inicialmente Siguen una trayectoria esfuerzo-deformacién que es lineal (eo se le puede considerar como tal) pero a partir de un determinado punto, llamado punto de fixencia, cambian subita Gn, Este es el caso, por ejempio. de los miembros es: de acero y de conerets reforzado (el concreto por si solo tiene una curva esfuerzo. La mayoria de las estructuras presenian, por io n comportamiento eldstico hasta cierto punto, y de ahj en adelante entzan en un estado no elistico, ¢ plistico. La «: gas estacic generalmente dentro del limite eléstico, durante la vida de Ia estructura; lo mismo sucede con las cargas dinamicas de viento y vibraciones de maquinas. Sin embargo, si ‘mos, mareas y explosions de gran intensidad, esfuerzan las estructs ras mas alld dei limite eldstico, entrando en la regién plastica, en donde los miembros déctiles ofrecen la mayor absorcién de energia, salvando la estructura del colapso total Los métodos y ecuaciones desarrollados hasta ahora para siste- mas lineales. estén basados en la propiedad de superposicién. exclu- siva de los mismos. Los sistemas no elasiicos se resuelven mediante Procedimientos numéricos y gréficos aproximados, dada 1a co: ence una soiucién matemat continuacién se est dos: (a) ef método grafico del plano de fase, y (b) el metodo numérico “2, Esios mé- todos tambien se pueden emplear para sistemas lineales cuando la 0, un sismo} SISTEMA DE UN GnaDo SE imeatan 45 a) Método del plano de fase Considérese inicialmente el sistema eléstico de la Fig. 1.2 some. tido a una carga arbitraria como la de la Fig. 1.17. Esta carga se puede descomponer en una serie de pulsos de duracién finita como Fic. 117. Excltacién arbitraria yuestra en la Fig. 1.18, y cuya solucién es {haciendo uso el que se el dada en la Tabla 2, y de la Ee. (1.75)]: de fa integral de Dul P Fic, 118, Pulso rectangular de duracion finita x(e) = Pca — cos at) (178) 9 sea que ( aia Ge donde (1.80)46 ESTRUCTUBAS ANTISIsMICAS Recordando la relacién pitagorica sen? wt + cost ut = 1 y sustituyendo las Ecs. (1.79) y (1.80), se tiene («BY (42) =(B) can la cual es la ecuacién paramétrica de un circulo en coordenadas rectangulares x y X/m (plano de fase), como se ilustra en la Fig. 1.19. Suponiendo. por ejemplo. que la duracién del pulso de la Fig. 118 es td = T/2, el Angulo ut abarca medio circulo de radio Fic, 1.19, Cireulo en el plano de fase P./k: cuando el pulso termina. la vibracién se torna libre. lo que co- rresponde al movimiento arménico simple representado por un cireulo con contro en el origen. Esto se muestra en la Fig, 1.20. Para la sucesién de pulsos que componen la carga de la Fig. 1.17, se pueden construir segmentos eirculares en la misma forma, como se ve en la Fig. 1.21. Asi el centro del primer circulo, que arranea del origen puesto que no hay condiciones iniciales, esta sobre el eje va una distancia P,/k a partir del origen, Su dngulo es 360° dt//T. El centro del segundo circulo esta a P./e del origen, sobre el mismo eje x; arranca de la culminacién del anterior y abarca un Angulo de 360° dt,/T, v asi sucesivamente. La respuesta del sistema fen cualquier tiempo ¢ (medido por los angulos wt), esta dada por las coordenadas x y t/» del punto correspondiente sobre los segmentos circulares. En el caso de un sistema plistico, las distancias P/k, con las cuales se determinan Ios centros de os citculos, se toman ya no a SISTEMA DE UN GRADO DE LIBERTAD 47. Fic, 1.20. Grifica del plano de fase para un pulso rectangular de duraciéa finita partir del origen coordenado, sino del correspondiente origen eldsti- co, entendiéndose por este nombre el punto de origen que tendria un diagrama esfuerzo-deformacién eléstico que contuviese el troz0 de recta considerado en el diagrama plastico. Esto se aprecia en la Fig, 1.22; nétese la discontinuidad en los extremos de los segmen- tos circulares producids por el cambio de rigidez del resorte. El mé- todo no se puede aplicar a materiales elastoplasticos, puesto que éstos, por tener la zona plastica paralela al eje de deformaciones, sittian el origen eldstico en el infinito Fic, 1.21, Gréfica del plano de fase para una fincién de excitacién arbitraria48 eermuctunas anmisissarcas SISTEMA DE UN oRADO DE LIBERFAD 49 TABLA 3. EJEMPLO: SISTEMA PLASTICO POR EL METODO 9 i ale lofleoleololale |e PR | ma fete fate fee fan fan toa | ak loos [os so | 50 o | 195 f 12s | 700 | Tooke as {as | oo fie | aia | hil i ® |e | oo hae | Foe loos foro | vio | aso zis | oo | ais | 120 Soke | igo | 2a 21s | oss} a93 | 170 Z ! m0 | aaa 21s | ooo | ass+ | eee : t feos sa | 76 | 326 oa | ta2s3em (ease texto) | 2 Hav Suencta oie i sz |— 109] 652 | 295-002 | 723 | ise Tigo |= a75 | eas-| 295 |-oos | Face | “iss \ i Pulse aplicado: —188 | ~ 7.25 3.12 [0.26 | 1008 | —402 sen [718 Bi 033 | ‘Ss ‘Origen elistico para k, 1 33, 99° 2, Geitlea del plano de fase para um sistema no-elésseo ~300 ass |-os0 | 11s? { Fc, 122, Gratlea el plano def : oe ee gas |-050 | 118 | b) Método “3"!"" - 54 Cambio de signo en la vei I Las ecuaciones del movimiento vistas anteriormente, se pueden vease texto) | Comienza a descaray | expresar en forma general asi: feos aa | os |oose ant) (1.82) Para el sistema de la Fig. 1.10, por ejemplo, la funcion es [véase 9 |-0.03 seen 2 | Hoos ja Ee. (1.51)) L ck Be ‘008 03 |-oes FG. t) ee ce mpee cart en donde se aprecia la validez dei principio de superposicién, En el — caso de jos sistemas no lineales. dicha funcién contiene las variables 12.05 ‘vy t elevadas a una potencia superior a 1, ¥ por Jo tanto. la superposicién ya no es posible, En el sistema plistico. las fverzes tecuperadoras y amortiguadoras son proporcicnales al despiaza- 0.05, miento y a Ja velocidad, respectivamente, puesto que éstos Gependen,50. KSTAUCTURAS ANTISISMICAS TABLA 3. EJENDLO: SISTEMA PLASTICO POR EL METODO 2 (Continuaciin) eos yoo [64] 770 | -a50 028] 163.<.227 em (edase tento) | 1 Hay Buencia faows | aos | soo | 104 | -en0-| 983] —o95[ 227°] sor pon [ Prents fos[ os [arf as [oss ps2 | oo] ve | oss | ong | 568} 27] eis] a2 | oor[> 18a | sea" [Fin de la era forzada a k= 1/0 (6) a= be hoya Ee rere (ane E (a + 8h) (0) de la Ee. (1.87), 0 de (@) antecior | : (8) Hq my tae + Oe, (4) ak, = Rh et alte (9) de la Ee. (1.87) con Qu) para (8) ko resultado a su vez, de aquéllas. Designando la fuerza restauradora total (del resorte y del amortiguador como Q(x), y estableciendo el equilibrio dindmico, resulta mi + Q(x) = P(t) fo sea que la funcién de la Ec. (1.82) es, en este caso: P(r) = QCD) FR. mt) = (2.83), La integracién matematica resulta ahora demasiado complicada, siendo prefenble hacerlo numéricamente, La base del método numérico “3° consiste en asumit que la curva de la aceleracion (x) esta compuesta de tramos Tectos tan pequefios como la exacuitud deseada lo requiera, La Fig. 1.23 muestra uno cualquiera de esos tramos. Para un tiempo t, dentro de los limites del tramo recto (s < f<¥ +h). la aceleracién esté dada por 84) SISTEMA DE UN cBADO DE LomaTap 51 3) Frc, 1.23. Tramo recto en la curva aceleracién-tiempo Integrando entre s ys + h, se obtiene ta velocidad final asi. (1.83) Integrando por segunda ver, entre s ys +h, resuita la expresion del desplazamiento: Hea ty + hig +E (2H, + HD (1.38) La funcién de la Ec. (1.83) queda asi #,, = Re = Oe (187) 7m El procedimiento es como sigue: para cada intervalo de tiempo hh, se encuentra un valor de aceleracién ¥, semin la Ec. (1.87) y se reemplaza en las Ecs. (1.85) y (1.86) para obtener el desplaza- miento x. Con este valor de x se entra a la grafica fuerza-elongacién del resorte y se halla la fuerza recuperadora correspondiente Q(x) la cual se sustituye en la Ec. (1.87); si el nuevo valor de aceleracién %. es igual al inicial. 1a solucién es correcta y se procede al interva- lo siguiente; de lo contrario, se repite la misma operacion. hasta que tos valores inicial y final de la aceleracién sean iguales 0 cercanos. En la Fig, 1.24 se muestra el diagrama de flujo del procedimiento Sistematico, El método se ilustra can el siguiente ejemplo.52. ESTRUCTURAS ANTISISMICAS m = 0.1 kese SISTEMA DE UN GRADO DE LiReRTAD 53 +A el periodo del sistema en la zona elistica 1, resulta ser: 1-35) 05 se 16 Los intervalos se suponen generalmente como T/10; por lo tanto, Pee) 2) Hee Ox), ke Diagrame de flujo det metodo @ Ejemplo 15.1. El sistema que se muestra en la Fig, 1.25 (a) esta sometido a a fuerca excitatriz de una explosidn, indicada en la Fig. 1.25(b), El resorte uene el diagrama de resistenciaelongacion mostrado en la Fig. 1.25(c). Se desea encontrar el comportamiento del eistema en la etapa de vibraciin tarzada rigidez del resorte en la zona eldstica 1 es n= Moe y y. por Jo tanto, la ecuacién de dicha recta es Q Pasando e| primer punto de fluencia. en la zona ebistica 2, la refacion Q =x esta dada por: Poe uo. Sistema plastico gy @ Oo) fe) Fic, 1.25, Bjemplo: Sistoma plistico por ol metodo 2 T/i0 = 0.05 Iniciaimente, la Ec, (1.87) da 100 - 0 or 1000 em/seg* Con este valor se inician las iteraciones, las cuales estin indicadas en la Tabla 3 Al comenagr el tercer ciclo de iteracién, se observa que el des- plazamiento obtenido es mayor de 3 cm. es decir, que el resorte ya fluyé por primera vez, Ahora es necesario encontrar el momento en que esto ocurrié para poder continuar con las iteraciones. El ilo- mo intervalo antes de Ja fluencia es: = 0.0161 © sea queLa carga P(e) se determina en la Fig. 1.25() como: Poe) ~ (0.5 ~ 0.1161) = 76.8 kg La aceleracion dada por la Ee. (1.87) es S=80 __ 39 a 5 u mas de iteracion (véase Est resultado se verifica con un ciclo Ja Tabla 3), El proceso continua en la misma forma, basta que se encuentra que la velocidad cambia de signo, lo que indica que el movil viaja ahora en direceion opuesta y se comienza a descargar el resorte. El punto de quiebre en el diagrama Q ~ x, coincide con el momento en que la velocidad del mévil es cero. el cual se determina a partir de la Fig. 1.26(a), asi 0.05 23.1 Bs ae 0.04 sracion ntes. Una vez de Con este intervalo se prosigue la iteracién como a - terminada la elongacién correspondiente a la velocidad nula, se pue de encontrar la carga Tmaxima a-que-quedé-sometide el resor Fic 1.26. Ejemplo: Sistema plistice por el método @ 09.08 kg Q= 80+ 4012.27 - 5) travectoria Q — x de descarga del resorte, 3, conser’ z 7 — 209.08 = 1207 ~ S28 = 5.7 om © sea que la ecuacién de Ia trayectoria 3 puede escribirse como Q = 16(4 - 5.47) Poco antes de terminar la era de la vibracion forzada (P = 0), ocurre una nueva fluencia en el resorte. El momento exacto en que esto sucede es: 0.45 ~ 0.045 = 0.495 seg siendo 27 = 0.085 5 el intervalo correspondiente que debe emplearse en el nuevo ciclo de iteracién. Ademas: 100 — 0.005 Pir) x =1kg or Con estos valores se contiia el proceso iterative. El segundo Punto de fluencia ocurre cuando la carga Q, en el resorte, es de ~80 kg con respecto al punto de fluencia anterior, es decir Q = 109.08 - 160 La elongacion es, entonces, de 2.27 em con respecto a la posicién inicial del movil. Por lo tanto, la ecuacion de la trayectona Q~ x, es Q, = - 50.92 - 4(2.97 - x) Cuando la carga externa P/t) llega a cero, termina la era de vibra: Cion forzada ¥ comienza la oscilacién libre. En este momento, que ocurre a t* = 0.50 seg. el resorte tiene una elongacin instantinea de — 50.92 kg. %) = 5A7 = 1.83 = 7.30 em contades a partir de la nueva longitud del resorte en reposo. una vez que adquirié deformacién permanente, mientras que el movil viaja a una velocidad v, = — 81.3 sobre la trayectonia 4. La carga del resor- te es, entonces:56 ESTRUCEURAS axTIsismicAs Q= ~ 50.92 ~ 4(2.27 + 1.83) = — 674 kg El sistema se puede tratar, por lo tanto, de acuerdo con las leyes de Ja vibracién libre ne-amortiguada, con condiciones intclales ‘Las repetidas fluencias cambian Jas propiedades eldsticas del re- sorte (la pendiente del diagrama Q~ x) y, de hecho, la frecuencia del sistema, En la trayectoria 4 la rigidez del resorte es y la frecuencia angular correspondiente es [Ec. (1.4)] 402 535 oy ar 8s La oscilacién libre del sistema comienza bajo condicfones inicieles de velocidad y desplazamiento: v, = ~ 81.3 y x = 7.30, respectivar mente. La amplinud maxima, esté dada, en este caso, por la Ee. (1.13), asi X= 730 t Siendo tal elongacion mayor que la defo fida, el resorte sufira nuevas fluencias en 12 libre Los resutlados para la era forzada estén indicados con asteris cos on la Tabla 3. En le Fig, 1.26(b) se observa le trayeotoria carga- deformacién que sigue e! resorte. Capitulo 2 s Grados de Libertad Sistema de Vai 24. INTRODUCCION Una ver presentados todos los conceptos fundamentales de la dinamica, como se hizo en el capitulo anterior, se pueden analizar fahora los sistemas de varios grados de libertad (en adelante Uama- dos sistemas miltiples, 0 SVL), mas complicados, por supuesto, que los sistemas simples, pero més comunes e importantes en el area de-las esiru El proceso de anélisis de los sistemas multiples es el mismo para cualquier mimero de grados de Ubertad, siendo la cantidad de ope- raciones necesarias para la resolucién de las ecuaciones, lo unico que varia, y por demas, 12 gran limitance del problema. En efecto, 2 medida gue los grados de libertad se multiplican, también lo hacen as ecuaciones del movimiento, y el numero de operaciones aritmé- lucas crece vertiginosamente. De ahi que, pata hacer factible el and- isis de casi cualquiera de las estructuras comunes, es menester re- ducir ol numero de grados de libertad considerados, ¢ introducir, en Jo posible, toda suerte de simplificaciones, dentro del problema. ‘Este capitulo esta dedicado a los sistemas multiples, pero su pre sentacién se hace tomando como base un sistema de dos grades de libertad (en adelante llamado sistema bilibre 0 SDL), con et objeto de concentrar la atencién en los conceptos fundamentales. Todo lo que se diga para el sistema bilibre, es valido para cualquier sistema Shaltiple, excepto que para sistemas de mis de 3 grados de libertad es conveniente usar matrices cuyo tratamiento se verd més en deta- le en la Parte II. Puesto que la amortiguacién en las estructuras @s generalmente pequeria, y en aras a simplificar y clarificar el proble- ma, se ha omitido este pardmetro.