48

S0, S i , — Tada, u slučaju i-tog segmenta, predhodni zglob ima oznaku 5,_ i, a
naredni Si (kao na sl. 2.34).
, Radi izražavanja vektora geo-
metrije uvodimo vezani koordinatni
sistem. Koordinatni početak smesti-
ćemo u centar zgloba S,. Osu Zi
ovog sistema poklopićemo sa osom
e* zgloba. Osu postavićemo tako
xi da bude normalna na Zj, a istovre-
meno normalna i na e ^ i . Konačno,
osa y, postavlja se normalno na x,
i Z{ čime se dobija pravougli sistem
desne orijentacije. Očigledno, ovako
postavljene ose nepomične su u od-
nosu na segment ”t” .
Geometrija segmenta definiše
se vektorima P< — SiCi i t, =
Dakle, definiše se položaj narednog
zgloba u odnosu na tezište (ili tačni-
je, teZišta u odnosu na zglob) i med-
jusobni položaj prethodnog i nared-
Sl. 2.34. Segment sa Denavi - Hartenbergo-
vim oznakama nog zgloba. Ako se ovi vektori iz-
raze u vezanom sistemu dobijaju se
«•+ m r -

vektorske konstante pk i l{ koje de-

finišu geometriju segmenta. Ose zglobova ne moraju se posebno zadavati jer su
defmisane samim položajem koordinatnog sistema. Na primer, e, = (0,0,1) zato
što je e^Hzj.
Razmotrimo okvirno prednosti i nedostatke koje nose ovi različiti pristupi
zadavanju geometrije. Postavljanje koordinatnog sistema na način A je opštije
ali transformacija koordinata iz jednog sistema u drugi, odnosno sračunavanje
transformacione matrice zahteva relativno složen postupak. Pristup B, medutim,
omogućava jednostavno izražavanje transformacione matrice u zatvorenoj formi i
veću brzinu izračunavanja. Opštost pristupa A može biti značajna u dinamici, na
primer pri izražavanju inercijalnih svojstava segmenata, jer se ose vezanog koor-
dinatnog sistema mogu postaviti u pravcima glavnih osa inercije. U ovoj knjizi
pretežno ćemo koristiti pristup A.
Postupak transformacije koordinata vektora iz jednog vezanog sistema u drugi
odnosno sračunavanje odgovarajuće transformacione matrice opisano je u prilogu
P l.

2.2.5. Polo2aj robota

Mehanizam robota se, po pretpostavci, sastoji od n segmenata vezanih u

lanac. Kada bi segmenti bili svi slobodni (nevezani međusobno) tada bi za svaki
 49

segment bilo potrebno 6 velicina da bi se odredio njegov poloZaj (uprošćeno rečeno,

tri za položaj težišta segmenta i tri za orijentaciju), a to znači 6n veličina za ćeo
lanac. Međutim, kako je u pitanju lanac sa n stepeni slobode to je dovo^jno zadati n
veličina da bi se jednoznačno odredio položaj celog lanca. Te n veličine nazivaju se
generalisane koordinate sistema. U robotici se kao generalisane koordinate usvajaju
pomeranja u zglobovima mehanizma. Naime, ako zadamo geometriju mehanizma
tada je dovoljno poznavati pomeranja u zglobovima da bi bio poznat položaj celog
lanca (sl. 2.35).
Sada ćemo dati definiciju ove
generalisane koordinate preciznije.
Ako ih označimo sa qt , q2y. . . , qn,
onda je qj generalisana koordinata
koja odgovara zglobu S} tj. to je
pomeraj u zglobu. Pretpostavimo
da je Sj rotacioni zglob. Tada je
indikator s} = 0, a qj je pomeraj
u zglobu, odnosno ugao obrtanja.
Ako je Sj translatorni zglob, tada
je indikator Sj = 1, a q} preds-
tavlja translatorno pomeranje u zg-
lobu. Poznavanjem indikatora s}
znaćemo da li vrednost q} predstav- Sl. 2.35. Polož&j mehaaizma.
lja ugao ili translatorno pomeranje.
Sada ćemo posmatrati zglob S} i pretpostaviti da je rotacioni. Na slici 2.36
prikazana je precizna definicija ugla qj. Na slici pod (a) prikazan je ispružen zglob
kada je </_, = 0, a na slici pod (b) prikazan je ugao qj. Dakle qj je ugao između
negativne projekcije vektora r j - i j i projekcije vektora f j j na ravan normalnu na
OSU €j.
Pretpostavićemo sada da je zglob S} translatorni. Na slici 2.37 prikazana je
precizna definicija pomeranja qj. ”Nulta” tačka od koje se meri pomeranje (5j na
slici) može se nalaziti bilo gde na osi translacije. Kada se ta tačka izabere onda se
na osnovu toga određuje vektor fj-i,j- Koordinatu q} definisaćemo kao rastojanje
SjSj sa odgovarajućim znakom u odnosu na pozitivni smer ose.
Ovde je potrebno uvesti i jedan dopunski vektor S'} C} = f }' J. Sa slike se
vidi:
fr'jj = š ^ + s ;c i ~qisi +Fjj.
ili opštije
+ (2-6)
Za translatorni zglob je Sj = 1 i relacija (2.6) daje isto što i prethodni izraz
a za rotacioni zglob Sj = 0 i relacija (2.6) pokazuje da je f J' } — f }}.
Generisane koordinate qiy. .. , q n koje odreduju medusobni položaj susednih
segmenata nazivaju se često unutrašnjim koordinatama mehanizma robota i govori
50

se o unutrašnjem poloZaju robota. Uvedimo još n-dimenzioni vektor (kolona mat-

rica) generalisanih, odnosno unutrašnjih koordinata:

? = [<?i - - 9 n ] T (2.7)

Do sada smo diskutovali o položaju mehanizma robota. Razmotrimo sada

definisanje poloZaja hvataljke robota što je ključno pitanje za izvršavanje manipu-
lacionog zadatka. Prvo ćemo uvesti jedan spoljašnji nepokretni koordinatni sistem
(vezan za podlogu) sa osama x , y , z Ciji poCetak smeštamo u prvi zglob lanca (£1
na slici 2.35).
Sada ćemo razm otriti vezu izmedu uvedenog nepokretnog i ranije uvedenih
koordinatnih sistema vezanih za segmente. Posm atrajno neki vektor a} koji pred-
stavlja neku karakteristiku j-to g segmenta ili zgloba. Taj vektor se moZe izraziti
projekcijama na ose nepokretnog sistema kada se oznaCava sa a}. Može se ta-
 Sl. 2.37. Generalisa.na. koordinata. u translatornom zglobu

kođe izraziti projekcijama na vezani sistem j- to g segmenta kada se označava sa

aj. Konačno, nekada je potrebno izraziti vektor projekcijama na vezani sistem
prethodnog segmenta (i~ l). Tada se označava sa a^. Izmedu ovih vektora postoji
m atrična veza. Može se naći m atrica Aj dimenzija 3x3 koja zadovoljava

đj = A ja } ( 2 .8 )

i koja se naziva transformaciona ili prelazna matrica vezanog sistema j - tog seg-
menta. Matrica omogućava prelaz vektora iz j - tog vezanog sistema u spolja5nji
nepokretni, i obrnuto:
a.j = A ~ l a3 = A j đ j (2.9)
Pri množenju vektora matricom, vektor se posm atra kao kolona m atrica di-
menzija 3x1 koja sadrži projekcije vektora.
Može se takođe naći i m atrica ltj dimenzija 3x3 koja zadovoljava

a =Aj-ijčj (2 1 0 )
3
i naziva se relativnom prelaznom matricom. Ona omogućava prelaz vektora iz
jednog vezanog sistema u drugi (iz j - tog u prethodni, tj. (j-1 )). O brtna transfor-
macija je
l} = a, = A j l , jSj (2.11)

Sada treba uočiti da relativna prelazna matrica A}_ zavisi samo od koor-
dinate ?, i može se izračunati ukoliko je zadata geometrija susednih segmenata i
52

koordinata qj. Matrica Aj zavisi od svih koordinata prethodnih zglobova tj. od

qi t ... qj. Detaljno izvodenje postupka za izračunavanje prelaznih matrica dato je
u prilogu P l.
Korišćenjem prelaznih matrica prebacivaćemo iz sistema u sistem vektore
geometrije, vektore brzina, ubrzanja, sile i sl.
Sada ćemo preći na analizu mogućnosti određivanja položaja završnog ure -
đaja,odnosno hvataljke robota. U odeljku 2.2.3 već je izložena mogućnost kretanja
hvataljke i rećeno je da hvataljka može imati najviše šest stepeni slobode: tri tran-
slacije i tri rotacije. Zato, da bi se odredio potpuni položaj hvataljke, potrebne su
tri veličine koje će odredit i njen položaj (translacije) i tri veličine koje će definisati
orijentaciju, odnosno uglovni položaj (rotacije).
Pošto je hvataljka telo, to, kada govorimo o položaju određenom trima veliči-
nama, mislimo na položaj jedne tačke tog tela. U slučaju hvataljke robota misli
se po pravilu na vrh hvataljke (na ranijim slikama taćka A). Podsetićemo se da
smo pod pojmom vrh hvataljke podrazumevali onu tačku završnog uređaja čije
pozicioniranje je bitno u konkretnom manipulacionom zadatku.
Položaj vrha odredujemo sa.tri Dekartove koordinate: x Ayy A, z A. Orijenta-
ciju odredujemo pomoću jednog pravca i ugla obrtanja oko tog pravca.

Sl. 2.38. Dva primeta. zadavanja orijentacije

S obzirom na to da je pitanje pozicije tačke A jasno, razmotrićemo detaljnije
pitanje orijentacije. Prvo, potrebno je da odredenu zadatu osu hvataljke dovedemo
u željeni položaj u prostoru. Način zadavanja ose hvataljke, odnosno pravca u od-
nosu na hvataljku može biti različit. Recimo da je jedna od mogućnosti zadavanje
jediničnog vektora ose izraženog u vezanom sistemu hvataljke: vektor h. Uvod-
jenje pravca i obrtanja oko tog pravca kao načina zadavanja orijentacije veoma je
prikladno za defmisanje manipulacionih zadataka. Dva primera smo već videli na
slikama 2.31 i 2.32, a još dva prikazana su na slici 2.38. U primeru (a) potrebno je
osu zavrtnja (*) poklopiti sa osom otvora, a zatim vršiti obrtanje V’ oko tog pravca.
U primeru (b) bitna je osa prosipanja i ugao V* koji određuje zakon prosipanja
Dakle, izbor pravca (*) (jediničnog vektora h) je u principu proizvoljan i on se bira
tako da odgovara konkretnom manipulacionom zadatku.
Gledano u odnosu na spoljašnji nepomični prostor, odnosno spoljašnji koor-
dinatni sistem, pravac (*) možemo definisati pomoću dva ugla 9 i <p, kako je to
prikazano na slici 2.39. Tako dolazimo do skupa od tri ugla 0, <p i tf>koji definišu
 53

orijentaciju. Ugao 9 obično se naziva ugao pravca ili ugao skretanja, <p se naziva
ugao elevacije ili ugao propinjanja, aV> se naziva ugao valjanja.
Istaknimo da ovakav način za-
davanja orijentacije pomoću tri ugla
može dovesti do određenih problema.
Konkretno, ako je pravac (*) ver-
tikalan tj. <p = tt / 2 , tada ugao
6 nije moguće jednoznačno odrediti
(sl. 2.40). Takve položaje nazivamo
prividnim singularitetima za razliku
od singulariteta koji su objaSnjeni u
odeljku 2.2.3. koje možemo nazvati
stvarnim singularitetima jer tada ro-
bot ”gubi” neke stepene slobode.
Ukupno, položaj hvataljke (ili
nekog drugog završnog uredaja) od-
ređujemo sašest parametara: x A,yA,
zA, 9,<p,ip- Ovaj broj parametaraje
prikladan ukoliko se hvataljka pos-
matra kao izolovano telo ili, pak, ako
je nh — 6. Međutim, ako je nh < 6
(na primer, kod robota sa 5 stepeni .................
slobode n* < n = 5) tih M t pa- Sl 2'39' V# m
rametara nisu nezavisni. U slučaju
nh = 5 usvajamo pet nezavisnih parametara kojima odredujemo položaj. Neka su
to x A,yA,zA, 6 , <p. Ako je nh = n, tada uvedenih šest ili pet parametara određuju
i položaj celog mehanizma. Kako se ovim parametrima odreduje položaj u od-
nosu na spoljašnji prostor (spoljašnji sistem), to ćesto koristimo termin spoljašnje
koordinate robota.
Dakle, u slučaju nh = 6 vektor spoljašnjih koordinata je

X = [xAyAzA0<pip]T, (2.12a)
a u slučaju nh = 5 vektor je

X = [xAyAzA9<p]T. (2.126)

Ako je u pitanju robot sa manje od 5 stepeni slobode, tada se ne može govoriti

0 spoljašnjim koordinatama, već se govori o generalisanom vektoru položaja X
koji ukljućuje neke spoljašnjei neke unutrašnje koordinate. Naprimer, ako je
nh = n = 4 tada uvodimo vektor X = [xAyAzAqA]T. Dakle, rešavamo pozicioniranje
1 preostaje jedan stepen slobode za dopunske radnje (sl. 2.41).
U prethodnom izlaganju uveli smo odredivanje položaja preko unutrašnjih ko-
ordinata (2.7) i preko spoljašnjih koordinata (2.12). Nameće se i logično pitanje
veze ovakvih načina izražavanja. Vektor q je dimenzije n, i ako je zadat, onda
je jednoznačno odreden i vektor X dimenzije nh (podsećamo nh < n). Obratni
54

problem je sloZeniji. Vektor X polazi od polo2aja hvataljke i ako je nh < n, tada

postoji beskonaCno mnogo rešenja q koja zadovoljavaju zadato X . Ako je nh = n
(nesingularni robot) tad je za zadato X , vektor q ili jednoznaCan ili višeznačan ali
sa konačnim brojem rešenja. Na slici 2.42. prikazan je jedan sluCaju jednoznačnog
reSenja (a) i jedan sluCaj dvoznaCnog rešenja (b).

Sl. 2.42. Jednoznačnost i višeznačnost tešenja unutrašnjeg položaja

U sluCaju nh < n (singularni ili redundantni robot) problem višeznačnosti
je složen i nećemo ga ovde razmatrati. Višeznačnost rešenja kod nesingularnih
robota (nh = n) rešavaćemo u oblasti kinematike tako što ćemo umesto računanja
koordinata q računati njihove vremenske izvode q, odnosno generalisane brzine.

2.3. KINEMATIKA MANIPULACIONIH ROBOTA

U ovom odeljku govorićemo o brzinama i ubrzanjima robota, o različitim

načinima izražavanja ovih veličina i vezi između različitih načina. Posebnu pažnju