Departement
Meganiese en Lugvaartkundige
Ingenieurswese
Universiteit van Pretoria
1e Semestertoets, toeboek, in die Module
Beheerstelsels MBB 410
24 Augustus 2015
Duur: 1 12 uur Volpunte: 50
Eksaminator: Prof NJ Theron
Instruksies
1. Alle simbole in hierdie vraestel het die betekenis
soos gebruik in die handboek of aanbieding van die
module, tensy anders aangedui.
2. Gebruik van die rekenaar in beantwoording
van die vraestel: Daar word van u verwag om die
rekenaar te gebruik, maar dan bloot as ’n gereed-
skapstuk in die beantwoording van die vraestel. In
hierdie verband is dit belangrik om daarop te let
dat, soos nog altyd in toetse of eksamens, dit u ver-
antwoordelikheid is om die eksaminator te oortuig
van u kennis van en insig in die vak. Wanneer u dus
die rekenaar gebruik om ’n berekening uit te voer
as deel van die beantwoording van die vraag, moet
u duidelik aandui wat u met die rekenaar bereken
en hoe die berekening uitgevoer word. U kan dit
byvoorbeeld doen deur ’n monsterberekening in die
eksamenboek uit te werk, of die berekening in re-
delike detail te beskryf. Indien u berekeninge met
die rekenaar uitvoer maar slegs antwoorde, son-
der voldoende verduideliking, in die eksamenboek
weergee, sal u gepenaliseer word. Aan die ander
kant sal rekenaarkode ook nie aanvaar word as ’n
geldige manier om aan te dui hoe die berekening
uitgevoer is nie. Geen rekenaarkode sal nagesien
word nie. U mag egter wel na OCTAVE/PYTHON-
bevele in u verduidelikings verwys.
3. Indien u van rekenaar-grafieke gebruik maak in die
beantwoording van ’n vraag, moet die betrokke
grafieke netjies met vrye hand in die eksamenboek
oorgeteken word en al die belangrikste inligting
moet daarop aangedui word op só ’n manier dat
die eksaminator duidelik kan sien hoe elke grafiek
gebruik is.
Bladsy 1 van 5 / Page 1 of 5
Department of
Mechanical and Aeronautical
Engineering
University of Pretoria
1st Semester Test, closed book, in the Module
Control Systems MBB 410
24 August 2015
Time: 1 21 hours Full Marks: 50
Examiner: Prof NJ Theron
Instructions
1. All symbols in this paper have the meaning as used
in the textbook or the presentation of the module,
unless indicated otherwise.
2. Use of the computer to answer the questions:
You are expected to use the computer, but then
only as a tool in answering the paper. In this re-
spect it is important to note that, as always during
tests and examinations, it is your responsibility to
convince the examiner of your knowledge of and in-
sight into the subject. When you use the computer
in answering a question, you should clearly indicate
what is calculated with the computer and how this
calculation is carried out. You may for instance
do so by including a sample calculation in the ex-
amination book, or by describing the calculation
in reasonable detail. If calculations are performed
with the computer and only answers are transcribed
to the examination book, without proper explana-
tion, you will be penalized. On the other hand,
computer code will not be accepted as a valid way
to show how the calculation was done. No com-
puter code will be taken into account during the
adjudication of the answer. You may however refer
to OCTAVE/PYTHON commands in your expla-
nations.
3. If you use computer graphs in answering a question,
the graphs should be neatly redrawn with a free
hand in the examination book in such a manner
that the examiner can clearly see how the graph
had been used.
Instruksies (vervolg)
4. Geen data of rekenaarkode op magnetiese of optiese
media wat ’n rekenaar direk kan lees (bv. CD’s,
DVD’s of geheuestokkies) mag in die eksamenlokaal
ingebring word nie en geen materiaal mag tydens
die toets vanaf die Internet of ’n netwerk onttrek
word nie, behalwe die amptelike formulevel en OC-
TAVE/PYTHON lêers wat op die netwerk verskaf
word.
5. Beantwoord alle vrae.
6. Die formulevel en OCTAVE/PYTHON pro-
gramme is beskikbaar by G:\MBB410, óf by
\\hoth\appl\MBB410.
7. Maak ’n gids (Engels directory of folder) sonder
enige spasies in die naam oop op die C: skyf (bv.
C:\MBB410) en stoor al jou OCTAVE/PYTHON
lêers in hierdie gids. Gebruik hierdie gids óók as die
werksgids waarvandaan jy die OCTAVE/PYTHON
programme loop. Dit sal netwerkprobleme eli-
mineer. Maak egter gereeld gedurende die toets
rugsteun-kopieë van jou lêers op die h: skyf (die
netwerkskyf) sodat jy minstens tot jou rugsteun-
kopieë toegang sal hê indien jou rekenaar tydens
die toets probleme gee en jy na ’n ander rekenaar
moet skuif.
Vraag 1 [25 punte]
’n Ankerbeheerde gelykstroommotor word gebruik om die
defleksiehoek van ’n beheervlak op ’n vliegtuigvlerk te be-
heer. Die tydkonstante van die anker τa = La /Ra is baie
kleiner as die rotortydkonstante τN = J/b. Daarom kan
die dinamika van die motor vir ’n intreespanning Va (t) en
uittreehoeksnelheid ω(t) by benadering voorgestel word
soos in die blokdiagram in figuur 1. Die motor dryf die be-
heervlak aan deur ’n ratkas met ratverhouding n = ωv /ω,
waar ωv die hoeksnelheid van die beheervlak is. J ver-
teenwoordig die traagheidsmoment van die rotor sowel as
die effektiewe traagheidsmoment van die ratte en die be-
heervlak self. Net so sluit die dempingskonstante b al die
demping in al die laers in die stelsel in. Die elastisiteit
van die verskeie asse kan as baie klein en dus ignoreerbaar
beskou word.
Bladsy 2 van 5 / Page 2 of 5
Instructions (continued)
4. Students may not bring any data or computer code
on magnetic or optical media that a computer can
directly read (e.g., CD-s, DVD-s or memory sticks)
into the computer laboratory and no material may
be downloaded from the Internet or a network dur-
ing the test, except the official formula sheet and
OCTAVE/PYTHON files supplied on the net.
5. Answer all questions.
6. The formula sheet and OCTAVE/PYTHON pro-
grammes are available at G:\MBB410, or at
\\hoth\appl\MBB410.
7. Open a folder without any spaces in the name on
the C: drive (e.g., C:\MBB410) and save all your
OCTAVE/PYTHON files in this folder. Use this
folder as the working folder from which you run your
OCTAVE/PYTHON programmes. This will elimi-
nate network problems. Do make regular backups of
your files to the h: drive (the network drive) during
the test, so that, in case you experience problems
with your computer during the test and have to
move to a different computer, you would still have
access to at least your backup copies.
Question 1 [25 marks]
An armature controlled DC motor is used to control the
angle of deflection of a control surface on an aircraft wing.
The time constant of the armature τa = La /Ra is much
smaller than that of the rotor τN = J/b. Therefore the
dynamics of the motor with input voltage Va (t) and out-
put angular velocity ω(t) may by approximation be pre-
sented as in the block diagram in figure 1. The motor
drives the control surface through a gearbox with gear
ratio n = ωv /ω, where ωv is the angular velocity of the
control surface. J represents the moment of inertia of
the rotor as well as the effective moment of inertia of the
gears and the control surface itself. Similarly, the damp-
ing constant b includes all the damping in all bearings in
the system. The elasticity of the various shafts can be
considered as very small and thus negligible.
 Figuur 1 / Figure 1
Wanneer die vliegtuig vlieg, ontwikkel daar ’n versteu-
ringsmoment (Engels: disturbance moment) Td op die mo-
toras, wat veroorsaak word deur die lugdinamiese belas-
ting van die beheervlak. Hierdie moment kan beskou
word as die som van twee komponente: die een di-
rek eweredig aan die beheervlakhoek en die tweede di-
rek eweredig aan die beheervlakhoeksnelheid, met e-
weredigheidskonstantes k1 en b1 onderskeidelik.
Die intreespanning na die motor Va word verskaf deur
’n PI-beheerder/versterker, met oordragsfunksie (Kp s +
Ki )/s. Die loods beheer die beheervlak deur ’n
bevelspanning r(t) (in Volt) te skep. Die werklike be-
heervlakrotasie θ(t) word met ’n hoekomsetter gemeet.
Die hoekomsetter het ’n aanwins van 1 V/rad. Die omset-
tersein word met die bevelsein vergelyk en die foutsein (in
Volt) word gebruik as inset tot die beheerder/versterker.
(a) Teken die blokdiagram van die stelsel soos hierbo
beskryf.
(b) Gebruik die volgende waardes van die parameters
en bepaal die oordragsfunksie T (s) = Θ(s)/R(s)
van die stelsel. T (s) moet uitgedruk word in terme
van ’n enkele tellerpolinoom en ’n enkele noemer-
polinoom, beide in s, met die koëffisiënt van die
hoogste mag in s in die noemerpolinoom gelyk aan
1.
J = 0.02 kg·m2
k1 = 2 N·m/rad
Kp = 40
Kb = 0.12 V/(rad/s)
Ra = 0.5 Ω
(c) Bepaal die posisies in die s-vlak van die pole en die
zero’s van die stelsel.
(d) Teken die eenheidstraprespons van die stelsel oor
’n periode tot 0.4 sekondes na die trap (ook in jou
antwoordboek) en gebruik hierdie grafiek om die
persentasie oorskiet en die 0 tot 100 % stygtyd van
die stelsel te bepaal. Dui op die grafiek in jou ant-
woordboek aan waar hierdie waardes afgelees is.
Bladsy 3 van 5 / Page 3 of 5
When the aircraft is flying, a disturbance moment Td is
generated on the motor shaft. This is caused by the aero-
dynamic loading of the control surface. This moment may
be considered as the sum of two components: the first di-
rectly proportional to the control surface angle and the
second directly proportional to the control surface an-
gular velocity, with proportionality constants k1 and b1
respectively.
The input voltage to the motor Va is supplied by a PI
controller/amplifier, with transfer function (Kp s + Ki )/s.
The pilot controls the control surface by creating a control
voltage r(t) (in Volt). The true control surface rotation
θ(t) is measured with an angular transducer. The angular
transducer has a gain of 1 V/rad. The transducer signal
is compared to the control signal and the error signal (in
Volt) is used as input to the controller/amplifier.
(a) Draw the block diagram of the system as described
above.
(b) Use the following values of the parameters and de-
termine the transfer function T (s) = Θ(s)/R(s) of
the system. T (s) must be expressed in terms of a
single numerator polynomial and a single denomi-
nator polynomial, both in s, with the coefficient of
the highest power of s in the denominator polyno-
mial equal to 1.
b = 0.2 N·m/(rad/s)
b1 = 0.1 N·m/(rad/s)
Ki = 600
Km = 0.12 N·m/A
n = 30
(c) Determine the positions in the s plane of the poles
and zeros of the system.
(d) Draw the unit step response of the system over a
period up to 0.4 seconds after the step (also in your
script) and use this graph to determine the percent-
age overshoot and the 0 to 100 % rise time of the
system. Indicate on the graph in your script where
these values have been read off.
 (e) Wat is die bestendige fout van die stelsel in die (e) What is the steady state error of the system in the
geval van ’n trapintree? Verduidelik kortliks jou case of a step input? Briefly explain your answer.
antwoord.

Vraag 2 [25 punte] Question 2 [25 marks]

Beskou die stelsel met beheerintree r(t) en versteu-
ringsintree d(t), waarvan die blokdiagram gegee word in
figuur 2. Die terugvoerstelsel bestaan uit ’n aanleg met
oordragsfunksie G(s) en met oordragsfunksie H(s) in die
terugvoerbaan. Verder word ’n beheerder Gc (s) gebruik
om die gedrag van die stelsel te verbeter en te verseker
dat die effek van ’n versteuringsinset geminimeer word.
Consider the system with control input r(t) and distur-
bance input d(t), of which the block diagram is given in
figure 2. The feedback system consists of a plant with
transfer function G(s) and with transfer function H(s)
in the feedback branch. Furthermore, a controller with
transfer function Gc (s) is used to improve the behaviour
of the system and to ensure that the effect of a distur-
bance input is minimized.

D(s)

R(s) Y (s)
Gc (s) G(s)
−

H(s)

Figuur 2 / Figure 2

(a) Bepaal ’n uitdrukking wat Y (s) uitdruk in terme (a) Determine an expression that describes Y (s) in
van die Laplace transforms van die beheerintree terms of the Laplace transforms of the control input
R(s) en die versteuringsintree D(s), asook die oor- R(s) and the disturbance input D(s), as well as the
dragsfunksies getoon in die blokdiagram. transfer functions shown in the block diagram.

Gebruik verderaan die volgende definisies van die oor- Further on use the following definitions of the transfer
dragsfunksies, waar K ’n aanwins is: functions, where K is a gain:

10 8
Gc (s) = K(s + 5) G(s) = H(s) =
s(s + 12)(s + 20) s+8

Bladsy 4 van 5 / Page 4 of 5

(b) Laat K = 20 en aanvaar dat d(t) = 0. Bereken
en stip (ook in jou antwoordboek) die eenheids-
traprespons y(t) van die stelsel, vir ’n beheerinset
r(t) = u(t), oor ’n periode van 4 sekondes na die
trap. Gebruik dit om die volgende stelseleienskappe
te bepaal, t.o.v. die eenheidstraprespons:
(i) Die persentasie oorskiet.
(ii) Die piektyd.
(iii) Die ±2 % wegsterftyd (Engels: settling time).
(c) Bereken en stip nou in jou antwoordboek die een-
heidstraprespons y(t) van die stelsel vir ’n versteu-
ringsintree d(t) = u(t), in die afwesigheid van ’n
beheerintree r(t) en met K = 20.
(d) Verander die waarde van K nou na K = 2. Bereken
en stip in jou antwoorboek, soos voorheen, die een-
heidstrapresponse vir ’n beheerintree r(t) = u(t)
asook vir ’n versteuringsintree d(t) = u(t) en ge-
bruik hierdie grafieke om te beoordeel met watter
K-waarde van die twee wat ondersoek is, die stelsel
die effek van ’n konstante versteuring die beste ver-
werp.
Bladsy 5 van 5 / Page 5 of 5
(b) Let K = 20 and assume that d(t) = 0. Calculate
and plot (also in your script) the unit step response
y(t) of the system, for a control input r(t) = u(t),
over a period of 4 seconds after the step. Use this
to determine the following system properties, with
respect to the unit step response:
(i) The percentage overshoot.
(ii) The peak time.
(iii) The ±2 % settling time.
(c) Calculate and plot in your script the unit step re-
sponse y(t) of the system for a disturbance input
d(t) = u(t), in the absence of the control input r(t)
and with K = 20.
(d) Now change the value of K to K = 2. Calculate and
plot in your script, as before, the unit step responses
for a control input r(t) = u(t) as well as for a dis-
turbance input d(t) = u(t) and use these graphs
to judge with which K value, of the two investi-
gated, the system rejects the constant disturbance
the best.