See discussions, stats, and author profiles for this publication at: https://www.researchgate.

net/publication/329034337

Kinematika i dinamika klipnog mehanizma - kompletna

Book · November 2018

CITATIONS READS

0 432

3 authors:

Aleksandar Milasinovic Darko M Knežević

University of Banja Luka University of Banja Luka
49 PUBLICATIONS   28 CITATIONS    52 PUBLICATIONS   63 CITATIONS   

SEE PROFILE SEE PROFILE

Zdravko Milovanovic
University of Banja Luka
176 PUBLICATIONS   70 CITATIONS   

SEE PROFILE

Some of the authors of this publication are also working on these related projects:

ANALIZA SAMOODRŽIVOSTI MODELA PRIMJENE VERTIKALNE VJETROELEKTRANE U RURALNOM DOMAĆINSTVU View project

ANALIZA MOGUĆNOSTI I PERSPEKTIVE KORIŠĆENJA KOGENERACIJE I TRIGENERACIJE U REPUBLICI SRPSKOJ View project

All content following this page was uploaded by Zdravko Milovanovic on 19 November 2018.

The user has requested enhancement of the downloaded file.

 УНИВЕРЗИТЕТ У БАЊОЈ ЛУЦИ
UNIVERSITY OF BANJA LUKA
МАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ 1971

FACULTY OF MECHANICAL ENGINEERING

Aleksandar Milašinović
Darko Knežević
Zdravko Milovanović

KINEMATIKA I DINAMIKA
KLIPNOG MEHANIZMA

Banja Luka, 2018.

UNIVERZITET U BANJOJ LUCI 
MAŠINSKI FAKULTET 
 
 
Aleksandar Milašinović 
Darko Knežević 
Zdravko Milovanović 
 
 
 
 
 
 
 
 

KINEMATIKA I DINAMIKA  
KLIPNOG MEHANIZMA 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Banja Luka, 2018. 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 
 
 
Autori 
Prof. dr Aleksandar Milašinović 
Prof. dr Darko Knežević 
Prof. dr Zdravko Milovanović 
 
Recenzenti 
Prof. dr Aleksandra Janković 
Prof. dr Strain Posavljak 
 
Izdavač 
Univerzitet u Banjoj Luci 
Mašinski fakultet  
 
Za izdavača 
Prof. dr Darko Knežević, dekan 
 
Lektor 
Sonja Stojičić Grujić 
 
Priprema za štampu 
Milivoj Stipanović 
 
Štampa 
Grafomark, Laktaši 
 
Tiraž 
250 primjeraka 
 
Banja Luka, 2018. 
 
ISBN 978‐99938‐39‐76‐7 
 

Odlukom Nastavno naučno vijeće Mašinskog fakulteta broj 16/3.2101/17 od 16. 11. 2017. i Senata 
Univerziteta u Banjoj Luci, broj 02/04‐3.3456‐74/17 od 30. 11. 2017. godine, odobreno je izdavanje 
ove knjige kao univerzitetskog udžbenika. 
PREDGOVOR

Namjera  autora  je  da  opišu  kinematiku  i  dinamiku  motora  sus.  Računarom  podržana 
dinamika  materijalnih  sistema  je  predmet  intenzivnih  istraživanja  već  više  od  dvije 
decenije.  Nagli  napredak  u  razvoju  dinamike  sistema  je  posljedica  razvoja  računarske 
tehnologije  i  potrebe  za  simulacijom  i  analizom  inženjerskih  sistema  koji  se  tiču 
dinamičke  analize  povezanih  tijela.  Analitička  kompleksnost  kinematskih  algebarskih 
jednačina, i diferencijalnih jednačina kretanja dovodi do potrebe da se rješenja dobijaju 
uz  pomoć  numeričkih  metoda.  Literatura  u  ovom  polju  sadrži  velik  broj  tehnika  i 
analitičkih  metoda  za  analizu  mehanizama  u  koje  spada  i  klipni  mehanizam.  Knjiga  je 
koncipirana tako da se, polazeći od osnovnih pojmova kinematike motornog mehanizma, 
postepenim uvođenjem složenijih pojmova, dođe do nelinearne dinamičke analize. 
U knjizi će se dati nekoliko različitih tehnika kinematičke i dinamičke analize motora sus. 
Podrazumijeva  se  da  će  čitaoci  morati  da  imaju  osnovna  znanja  iz  klasične  dinamike 
sistema i da suštinski razumiju Njutnove zakone koji predstavljaju osnov za dinamičku 
analizu. Cilj ove knjige je da se studentima, koji izučavaju motore i motorna vozila, daju 
osnove  kinematike  i  dinamike  motora  sus.  Namjera  je  da  se  prezentuje  generalna 
metodologija  rješavanja  dinamičkih  problema  u  motorima  sus  i  da  se  riješe  konkretni 
problemi  iz  prakse  primjenom  računara  i  softverskih  paketa.  Metode  predstavljene  u 
ovoj knjizi će omogućiti čitaocu da sistematično kreira kinematičke i dinamičke jednačine 
kretanja  različitih  tipova  motora  sus.  Takođe  će  se  dati  i  procedure  za  rješavanje 
dobijenih jednačina. Knjiga predstavlja bazni metod za kinematsku i dinamičku analizu 
klipnog mehanizma, a pisana je tako da se može primijeniti i na bilo koji drugi mehanizam 
u  ravni.  Pristup  je  baziran  na  sistematičnom  metodu  koji  je  prilagođen  računarskoj 
tehnici  i  rješavanju  kinematičkih  i  dinamičkih  jednačina  metodama  matematičkog 
modeliranja  i  programiranja  modela.  Zbog  toga  će  se  koristiti  matrična  notacija,  i  u 
uvodnom  dijelu  će  se  dati  neke  osnovne  operacije  vezane  za  matrični  račun.  Za 
programiranje je korišćen softverski paket Matlab. Bazna teorijska znanja iz mehanike, 
koja  moraju  da  pojme  inženjeri  koji  se  bave  računarski  podržanom  analizom  i 
interpretacijom rezultata,  a kako bi se  osiguralo zadovoljavajuće  podudaranje  izlaznih 
rezultata modela i ponašanja objekta, naglašava se tokom cijelog teksta knjige. U knjizi 
će  se  uspostaviti  veza  između  klasičnog  i  modernog  pristupa  pri  dinamičkoj  analizi 
motora sus. Predmet analize u knjizi su samo kruta tijela klipnog mehanizma.  
Knjiga  je  organizovana  u  četiri  poglavlja.  U  prvom  poglavlju  su  objašnjeni  koordinatni 
sistemi, vrste i primjena. U drugo poglavlju su dati elementi linearne algebre, odnosno 

v 
neophodni  matematički  aparat  za  izlaganja  koja  slijede  u  ostalim  poglavljima.  Treće 
poglavlje predstavlja kinematsku analizu klipnog mehanizma. U ovom poglavlju data je i 
kinematska  analiza  V  motora.  Četvrto  poglavlje  predstavlja  dinamičku  analizu  klipnog 
mehanizma i mehanizma V motora. Dat je i Njutnov pristup kroz primjenu Dalamberovog 
principa i dat je Lagranžev pristup sa elementima analitičke mehanike.  
Autori  se  zahvaljuju  recenzentima  prof.  dr  Aleksandri  Janković  i  prof.  dr  Strainu 
Posavljaku,  na  sistematičnom  i  studioznom  čitanju  rukopisa  koje  je  rezultiralo  nizom 
korisnih sugestija.  
 
 
 
Aleksandar Milašinović   Banja Luka, 2017. 
Darko Knežević 
Zdravko Milovanović 

vi 
 

SPISAK OZNAKA

a      vektor kolona dimenzije  n 1  ili ubrzanje 
a xi ,  a yi    komponente vektora ubrzanja duž ose  x  i  y   

a  PiOi
i n
  vektor normalnog ubrzanja tačke  Pi  u odnosu na ishodište 
koordinatnog sistema  Oi  
a   
PiOi
i t
vektor tangentnog ubrzanja tačke  Pi  u odnosu na ishodište 
koordinatnog sistema  Oi  
ai      skalar 
aT      transponovani vektor 
b      vektor kolona dimenzije  n 1  
bi      skalar 
A    matrica dimenzije  m  n  
  
A   izvod matrice rotacije po vremenu 
i

AT     transponovana matrica 
1
A     inverzna matrica 
A    determinanta kvadratne matrice  A  dimenzije  n  n  
Ai      matrica rotacije tijela  i   
A i
A i      parcijalna derivacija matrice  A i  po uglu   i     
 i
B    matrica dimenzije  m  n  
c  q, t      vektor jednačina veze 
ct      vektor parcijalnih izvoda jednačina veze po vremenu 
C      matrica dimenzije  m  n  
Ct     adjungovana matrica 
Cqi  qi , t    Jakobijeve matrica 
Cij     kofaktor elementa  aij  matrice  A  
d      dezaksijalnost klipnog mehanizma 
f      skalarna funkcija 
f      vektorska funkcija 
fq     vektor red  1 n  koji predstavlja parcijalni izvod skalarne funkcije  

vii 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

ft   vektor koji predstavlja parcijalni izvod vektorske funkcije po vremenu 
(skalaru) 
fq     matrica koja predstavlja izvod vektora po vektoru 
f      vektor sila 
fg      sila gasova 
fs     vektor spoljašnjih sila 
frv     vektor reakcija veze 
f xi ,  f yi    komponente vektora sile duž ose  x  i  y   
g d      vektor koji je funkcija kvadrata brzine 
J      moment inercije 
li      dužina  i  tog elementa mehanizma 
lOi      položaj težišta  i  tog mehanizma 
M ij     minor odgovarajućeg elementa  aij  matrice  A  
M      matrica masa 
m      masa 
m    moment 
m0     moment koji djeluje ma koljeno koljenastog vratila 
ns      broj stepeni slobode 
nt     broj tijela 
nv     ukupni broj linearno nezavisnih jednačina koje definišu veze 
P    tačka u prostoru 
q      vektor kolona dimenzije  n 1  ili vektor apsolutnih koordinata  
rP      vektor položaja tačke  P  
rOi     vektor položaja ishodišta lokalnog koordinatnog sistema tijela  i   
rPi     brzina tačke  Pi   
rOi      brzina tačke  Oi  ishodišta koordinatnog sistema tijela  i   
rPi     ubrzanje tačke  Pi  
rOi     ubrzanje tačke  Oi  ishodišta koordinatnog sistema tijela  i  
t      vrijeme 
u    vektor 
u X ,  uY  i  uZ   komponente vektora duž odgovarajućih osa 

viii 
 1. Uvod 

uGPi   vektor položaja tačke  Pi  lokalnog koordinatnog sistema u globalnom 

koordinatnom sistemu 
uGPiX
,  u GPiY    komponente vektora  uGPi  u globalnom koordinatnom sistemu duž 
odgovarajućih osa 
u LPi      vektor položaja tačke  Pi  u lokalnom koordinatnom sistemu tijela  i   
uLPix ,  uLPy    komponente vektora u lokalnom koordinatnom sistemu duž 
odgovarajućih osa 
v Pi    apsolutna brzina tačke  Pi  
v Oi    apsolutna brzina tačke  Oi  
PiOi
v i    relativna brzina tačke  Pi  u odnosu na tačku  Oi  
i     ugao zakretanja tijela  i   
 i      ugaona brzina tijela  i   
i      ugaono ubrzanje tijela  i   
 rPi      virtualno pomjeranje vektora položaja tačke  Pi  
 Wi      virtualni rad  i  tog tijela 
λ      vektor Lagranževih množitelja veze 
      kinematska karakteristika klipnog mehanizma 
ωi     vektor ugaone brzine tijela  i  

ix 
SADRŽAJ

1. UVOD  ................................................................................................................. 1 
1.1. Koordinatni sistem  ..................................................................................... 4 
2. LINEARNA ALGEBRA  .......................................................................................... 9 
2.1. Matrice  ....................................................................................................... 9 
2.2. Operacije nad matricama  ......................................................................... 11 
2.3. Vektori  ...................................................................................................... 23 
2.4. Diferenciranje ........................................................................................... 26 
2.5. Trodimenzionalni vektori  ......................................................................... 30 
2.6. Zavisne i nezavisne koordinate  ................................................................ 30 
3. KINEMATIKA KLIPNOG MEHANIZMA  .............................................................. 31 
3.1. Mehaničke veze  ....................................................................................... 31 
3.2. Jednačine položaja brzine i ubrzanja  ....................................................... 35 
3.3. Kinematika veza  ....................................................................................... 45 
3.4. Apsolutne Dekartove koordinate  ............................................................. 46 
3.5. Računarske metode u kinematskoj analizi kretanja  ................................ 51 
3.6. Procedura za računarsku podršku pri kinematskoj analizi  ...................... 56 
3.7. Kinematika V motora  ............................................................................... 92 
4. DINAMIKA  ...................................................................................................... 121 
4.1. Dalamberov princip  ................................................................................ 122 
4.2. Dinamika vezanih sistema  ...................................................................... 129 
4.3. Eliminacija zavisnih ubrzanja  ................................................................. 148 
4.4. Dinamika V motora  ................................................................................ 155 
4.5. Inverzna dinamička analiza kinematski vođenog klipnog mehanizma V 
motora  .................................................................................................... 160 
4.6. Lagranževa dinamika  .............................................................................. 175 
4.7. Virtualno pomjeranje  ............................................................................. 175 
4.8. Generalisane sile  .................................................................................... 178 
4.9. Idealne veze  ........................................................................................... 181 
4.10. Princip virtualnog rada u dinamici  ....................................................... 189 

xi 
 Poglavlje 1.

1. UVOD
Motor sus je rotaciona mašina kod koje djelovanje sile pritiska gasova u cilindru motora 
pokreće  klip  koji  se  kreće  translatorno,  preko  klipnjače,  djeluje  na  koljenasto  vratilo  i 
izaziva njegovo obrtanje. Klipni mehanizam nije samo karakterističan za motor sus, nego 
se  ovaj  koncept  transformisanja  translatornog  kretanja  u  obrtno  sreće  i  kod  drugih 
mašina,  na  primjer  kod  kompresora.  Za  razliku  od  motora  sus,  gdje  se  pogon  dobija 
kretanjem klipa, kod klipnih kompresora je pogon na koljenastom vratilu i vrši se obrnuti 
proces ‐ pretvaranja rotacionog kretanja koljenastog vratila u translatorno kretanje klipa. 
Pristup  ovom  problemu  može  biti  od  krajnje  jednostavnog,  na  primjer  da  se  posmatra 
jednocilindrični  motor  sa  prostim  klipnim  motornim  mehanizmom,  do  vrlo  složenog 
pristupa, kada se, na primjer, posmatra višecilindrični motor sus V gradnje sa elastičnim 
koljenastim  vratilom.  Pod  pojmom  prost  motorni  mehanizam  podrazumijeva  se 
mehanizam kod kojeg se osa obrtanja koljenastog vratila i osa cilindra nalaze u istoj ravni. 
Neophodno je odmah na početku napraviti razliku između nekoliko ključnih pojmova koji 
će  biti  često  korišćeni.  Pod  pojmom  motorni  mehanizam,  podrazumijevaće  se 
mehanizam  koji  se  sastoji  od  jedne  krivaje  (koljena  koljenastog  vratila),  jedne  ili  dvije 
klipnjače i jednog ili dva klipa. Motorni mehanizam je, takođe, i mehanizam V‐motora koji 
se  sastoji  iz  krivaje  i  dvije  klipnjače  i  dva  klipa.  Pod  pojmom  motor  sus  u  dinamičkom 
smislu,  podrazumijevaće  se  skup  više  motornih  mehanizama  povezanih  u  jednu  cjelinu 
zajedno sa zamajcem, sa prednje strane motora, i sa elementima za prenos snage prema 
drugim potrošačima (pogon pomoćnih uređaja, pumpa visokog pritiska, ventilator...), na 
zadnjoj  strani  motora.  Jednocilindrični  motor  iz  jednog  prostog  motornog  mehanizma, 
zamajca i remenice koja pogoni pomoćne uređaje. Pojam klipni mehanizam je širi pojam 
od  motornog  mehanizma  i  on  obuhvata,  pored  motornog  mehanizma,  i  druge 
mehanizme,  na  primjer,  mehanizam  klipnog  kompresora  kod koga je  pogon  na  koljenu 
koljenastog vratila. 
Računari  predstavljaju  moćno  sredstvo  za  rješavanje  složenih  dinamičkih  problema, 
metodama  nelinearne  analize,  koji  se  mogu  pojaviti  u  motoru  sus.  Ove  metode  se 
baziraju  na  zamjeni  stvarnog  sistema  ekvivalentnim,  čije  elastične  i  inercione 
karakteristike  treba  odrediti.  Stvarni  sistem,  u  stvari,  predstavlja  skup  međusobno 
povezanih  krutih  ili  elastičnih  tijela  koja  mogu  da  vrše  translatorno  i/ili  rotaciono 
kretanje. Stvarni sistem kojim ćemo se baviti je motor sus. Pri konstruisanju motora sus 

1 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

inženjeri  se  sreću  sa  nizom  pitanja  vezanih  za  kretanje  i  sile  koje  se  javljaju.  Kako 
odrediti  pobudni  moment  koji  djeluje  na  koljenasto  vratilo?  Kako  odrediti  inercione  i 
elastične koeficijente ekvivalentnog matematičkog modela? Da li postoje metode da se 
praćenjem  nekih  dinamičkih  parametara  motora  procjeni  kvalitet  sagorijevanja  u 
pojedinim  cilindrima?...  Da  bi  se  mogao  dati  odgovor  na  ova,  i  neka  druga  pitanja, 
neophodno  je  da  se  razvije  detaljan  matematički  model  posmatranog  sistema. 
Dinamičke jednačine, koje opisuju kretanje koljenastog vratila, su nelinearne i ne mogu 
se  riješiti  analitički.  U  prošlosti  je  dinamička  analiza  problema  iz  mehanike  uglavnom 
rađena  korišćenjem  grafičkih  metoda.  Ograničenja  grafičkih  metoda  su  se  ogledala  u 
primjeni  prilično  pojednostavljenih  matematičkih  modela  sa  daleko  manjim  brojem 
stepeni  slobode  nego  što  je  to  slučaj  kod  stvarnog  sistema,  i  sa  određenim 
pretpostavkama  koje  su  nužno  dovodile  do  linearizacije  problema,  iako  je  stvarni 
sistem izrazito nelinearan. Prednost primjene visokosofisticiranih računarskih mašina je 
mogućnost  analize  složenih  sistema  sa  većim  brojem  tijela  i  veza  između  njih.  Na 
primjer,  uticaj  promjenljivosti  redukovanog  momenta  inercije  motornog  mehanizma, 
na kretanje koljenastog vratila, nije mogao biti urađen bez primjene računara. Koristiće 
se  klasični  pristup  koji  se  bazira  na  Njutnovoj  i  Lagranževoj  mehanici  prilagođen 
primjeni računara. Takođe, da bi čitalac mogao kvalitetno da prati izlaganje neophodna 
su  osnovna  znanja  iz  numeričke  matematike.  Glavni  fokus,  u  datom  tekstu,  je  na 
modeliranju  kretanja  dinamičkog  sistema  koljenastog  vratila,  odnosno  uspostavljanju 
veze  između  kretanja  i  sila  koje  dovode  do  tog  kretanja.  Uloga,  računarom  podržane 
dinamike, je samo da bude alat koji će se koristiti za dinamičku simulaciju motora sus. 
Različiti  alati,  sa  stanovišta  primjene  računara,  se  mogu  koristiti  za  računarsku 
simulaciju dinamičkog sistema. Činjenica je da kinematičke i dinamičke jednačine koje 
opisuju  kretanje  sistema  ne  moraju  imati  jedinstvenu  formu.  Mogu  biti  izvedene  na 
više  načina  i  mogu  imati  više  oblika  u  zavisnosti,  na  primjer,  od  izbora  koordinatnog 
sistema  i  generalisanih  koordinata.  Moguće  su  dvije  strategije:  sa  više  ili  sa  manje 
koordinata.  I  jedna  i  druga  strategija,  sa  stanovišta  računarom  podržane  dinamike 
motora  sus,  imaju  i  predanosti  i  nedostataka.  Pravi  izbor  pristupa  modeliranju  nije 
uvijek  jednostavan  i  podrazumijeva  iskustvo  u  bavljenju  ovim  problemom.  Ako  se 
opredijelimo  za  manji  broj  koordinata,  onda  dobijamo  složeniji  sistem  jednačina 
kretanja. S druge strane, ovakvim pristupom smanjujemo broj jednačina koje treba da 
rješavamo. Ako se opredijelimo za veći broj koordinata, onda dobijamo jednostavnije i 
manje spregnute sisteme jednačina, ali se broj jednačina povećava.  
Generalno,  dinamički  sistem  tijela  se  može  klasifikovati  kao  dinamički  sistem  krutih 
tijela  i  dinamički  sistem  fleksibilnih  tijela.  Koji  od  pristupa  će  biti  korišćen  zavisiće  od 

2 
 1. Uvod 

problema  koji  se  posmatra  i  od  uslova  u  kojima  radi  motor.  Elementi  sistema  će  se 
smatrati krutim tijelima.  
U  kinematičkoj  analizi  se  razmatra  geometrijski  aspekt  kretanja  sistema  krutih  tijela, 
bez uzimanja u obzir sila koje dovode do kretanja. Kod klasičnog pristupa korišćenog u 
kinematičkoj analizi, prvo se odredi stepen slobode sistema. Kinematičke veze se tada 
izraze u funkciji od broja stepeni slobode kretanja i njihovih izvoda. Korak u kojem se 
određuje  lokacija  i  orjentacija  pojedinih  tijela  mehaničkog  sistema  naziva  se  analiza 
položaja.  U  ovom  prvom  koraku  se  određuju  sve  koordinate  koje  određuju  kretanje. 
Sljedeći korak je analiza brzina, koja se koristi da se odrede brzine tijela u sistemu kao 
funkcije  stepena  slobode  koji  je  funkcija  vremеna.  Brzine  se  dobiju  diferenciranjem 
kinematičkih  veza  dobijenih  analizom  položaja.  Treći  korak  u  kinematičkoj  analizi  je 
analiza  ubrzanja.  U  analizi,  ubrzanja  se  diferenciraju  po  vremenu  relacije  za  brzinu 
posmatranih tačaka tijela koja čine dati sistem. 
Motorni  mehanizam  predstavlja  kinematički  definisan  sistem.  Ovaj  sistem  ima  jedan 
stepen slobode kretanja, brzine i ubrzanja svih tačaka sistema mogu se izraziti u funkciji 
jedne  koordinate.  Da  bi  se  odredila  proizvoljna  pozicija  sistema  dovoljne  su  samo 
kinematičke relacije, nije potrebno uvoditi jednačine koje uključuju sile koje djeluju na 
sistem.  
Sile  koje  djeluju  na  motor  sus  se  mogu  podijeliti  na:  inercijalne,  spoljašnje  i  sile  u 
zglobovima. Inercija predstavlja osobinu tijela da se opire bilo kojoj promjeni kretanja. 
Inercijalne  sile  generalno  zavise  od  mase  i  oblika  tijela,  kao  i  od  ubrzanja.  Sile  u 
zglobovima  su  reakcione  sile  koje  nastaju  kao  rezultat  veze  različitih  tijela  koja  čine 
sistem.  Ove  sile  se  često  nazivaju  i  unutrašnje  sile  ili  reakcije  veze.  Na  osnovu  trećeg 
Njutnovog  zakona,  sile  u  zglobu  koji  povezuje  dva  tijela  su  jednake  po  intenzitetu  i 
pravcu  ali  su  suprotnog  smjera.  U  ovoj  knjizi,  pod  spoljašnjim  silama  će  se 
podrazumijevati sile koje nisu inercione i nisu sile u zglobovima.  
U kinematičkoj analizi jednačine koje opisuju kretanje su algebarske jednačine, dok su u 
dinamičkoj  analizi  jednačine,  koje  povezuju  sile  i  kretanje  sistema,  diferencijalne 
jednačine  drugog  reda.  Zato  je  značajno  da  inženjeri  razumiju  ove  zakone,  i  da  ih  ne 
shvataju  kao  teorijsku  apstrakciju  i  skup  matematičkih  formula,  već  kao  osnovne 
postavke koje matematički opisuju kretanje materijalnog sistema. Drugi Njutnov zakon 
uspostavlja vezu između sila i promjene količine kretanja sistema. 
U  zavisnosti  od  broja  koordinata  koje  se  izaberu  pri  opisivanju  materijalnog  sistema, 
dobije  se  i  različit  broj  diferencijalnih  jednačina  čija  procedura  rješavanja  je  takođe 

3 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

različita.  Jedan  od  pristupa  može  da  bude  da  se  odrede  unutrašnje  sile  sistema  koje 
djeluju  u  zglobovima,  dok  drugi  može  da  bude  da  se  ove  sile  eliminišu.  Na  primjer, 
motorni mehanizam ima jedan stepen slobode i ako se izabere jedna koordinata, ugao 
položaja  koljena  koljenastog  vratila,  kao  nezavisna  promjenljiva  dobiće  se  jedna 
diferencijalna  jednačina  koja  opisuje  kretanje.  Drugi  pristup  je  da  se  analizira  više 
koordinata  koje  nisu  nezavisne,  i  onda  se  dobije  sistem  diferencijalnih  jednačina  koje 
opisuju kretanje motornog mehanizma.  
Iz klasične dinamike je poznato da postoje prvi i drugi zadatak dinamike. Prvi zadatak 
dinamike sastoji se u tome da, ako znamo zakon kretanja, odredimo sile koje djeluju na 
taj sistem. Ovaj pristup zahtjeva rješavanje algebarskih jednačina. U ovom slučaju se ne 
koristi numerička integracija jer su položaji, brzine i ubrzanja sistema poznati. U slučaju 
drugog  zadatka  dinamike,  sile  koje  dovode  do  kretanja  su  poznate  a  treba  da  se 
odrede:  položaji,  brzine  i  ubrzanja  elemenata  sistema.  U  ovom  slučaju,  prvo  se 
određuju  ubrzanja  sistema  koristeći  zakone  dinamike,  a  rješenja  se  dobijaju 
numeričkom integracijom. 
Analitičke tehnike Njutna, Dalambera i Lagranža su razvijene prije nekoliko vijekova, a 
tek  uz  primjenu  računara  i  korišćenje  matričnog  računa,  koje  se  desilo  prije  nekoliko 
decenija, došla je do izražaja puna snaga ovih analitičkih tehnika. Primjena ovih tehnika 
dovodi do diferencijalnih jednačina koje se mogu izraziti u matričnoj formi i numerički 
riješiti. 

1.1.  KOORDINATNI SISTEM 
Dinamička analiza sistema motora sus može se opisati preko veličina kao što su položaj, 
brzina i ubrzanje. Ovo su vektorske veličine koje moraju biti smještene u odgovarajući 
sistem referencije ili koordinatni sistem. Slika 1.1. prikazuje koordinatni sistem koji ima 
tri  normalne  koordinatne  ose  X,  Y  i  Z.  Vektor  u  u  ovom  koordinatnom  sistemu  se 
definiše  pomoću  tri  komponente  u X ,  uY  i  uZ ,  duž  odgovarajućih  ortogonalnih  osa.  U 
različitim koordinatnim sistemima jedan te isti vektor ima različite komponente. Tako, 
na  primjer,  vektor  u  u  globalnom  koordinatnom  sistemu  nosi  oznaku 
u G  uGx uGy uGz  , dok u lokalnom nosi oznaku  u L  uLx u Ly u Lz  . 

4 
 1. Uvod 

k
j Y
O
i

X
 
Slika 1.1. Koordinatni sistem 

Vektor  uG  u globalnom (inercijalnom) sistemu se može napisati pomoću komponenti u 
obliku: 

uG  uGX uGZ  , 
T
  uGY (1.1) 

ili kao vektorski zbir tri ortogonalna vektora: 

  uG  uGX i  uGY j  uGZ k ,   (1.2) 

gdje  su  i ,  j  i  k  jedinični  vektori  duž  ortogonalnih  osa  X,  Y  i  Z.  Generalno,  pri  analizi 
problema, će se koristiti dva tipa koordinatnih sistema. Prvi koordinatni sistem je fiksan 
i nepromjenljiv u vremenu. Ovaj koordinatni sistem ćemo nazivati globalni ili inercijalni 
koordinatni  sistem  i  označavaćemo  ga  velikim  slovima  OXZY.  Drugi  tip  koordinatnog 
sistema će biti koordinatni sistem koji je vezan sa odgovarajućim tijelom posmatranog 
sistema.  On  će  biti  fiksiran  za  odgovarajuće  tijelo  sistema  i  mijenjaće  svoj  položaj  u 
odnosu na inercijalni koordinatni sistem, shodno promjeni položaja posmatranog tijela 
u odnosu na inercijalni sistem. Na slici 1.2. je prikazan koordinatni sistem vezan za i‐to 
tijelo posmatranog sistema  oi xi yi zi .  

5 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

yi
zi
Z
ji u Pi
ki
Tijelo i oi
ii
xi

k
j Y
O
i

X
 
Slika 1.2. Koordinatni sistem vezan za tijelo posmatranog sistema 

Koordinatni  sistem  oi xi yi zi  je  fiksno  vezan  za  tijelo  i,  tako  da  vektor  u L  u  lokalnom 
koordinatnom sistemu  oi xi yi zi  ima uvijek iste komponente. Koordinatni sistem  OXYZ  
je  globalni  inercijalni  koordinatni  sistem,  a  koordinatni  sistem  oi xi yi zi  je  lokalni 
koordinatni  sistem  vezan  za  tijelo.  Neka  su  i ,  j  i  k  jedinični  vektori  globalnog 
koordinatnog sistema duž osa X, Y i Z, respektivno, i neka su  i i ,  ji  i  k i  jedinični vektori 
koordinatnog  sistema  vezanog  za  tijelo  duž  osa  xi ,  yi  i  zi ,  respektivno.  Jedinični 
vektori  i ,  j  i  k  su  nepromjenljivi  u  vremenu,  oni  imaju  nepromjenjljiv  smjer  i 
intenzitet,  dok  jedinični  vektori  i i ,  ji  i  k i  mijenjaju  pravac  a  intenzitet  im  je 
konstantan. Vektor definisan u koordinatnom sistemu tijela ima oblik: 
  u LPi  u LPix i i  u LPiy ji  u LPiz k i ,   (1.3) 

gdje su  uLPix ,  u LPiy  i  uLPiz  komponente vektora  u LPi  u koordinatnom sistemu vezanom 

za tijelo.  
Na  ovaj  način  su  dobijene  dvije  reprezentacije  istog  vektora  u :  jedna  u  lokalnom 
koordinatnom  sistemu  vezanom  za  tijelo  u LPi ,  i  druga  u  globalnom  koordinatnom 
sistemu  uGPi . Kako se može primjetiti, vrlo je jednostavno definisati vektor u lokalnom 

6 
 1. Uvod 

koordinatnom  sistemu  vezanom  za  tijelo,  međutim,  treba  definisati  vezu  između 
lokalnog  i  globalnog  koordinatnog  sistema.  Ova  veza  dobija  se  određivanjem  matrice 
transformacije između lokalnog i globalnog koordinatnog sistema. Kako ćemo se u ovoj 
knjizi  baviti  kinematikom  i  dinamikom  motora  sus,  koja  se  u  principu  može  svesti  na 
posmatranje problema u ravni, onda ćemo matricu transformacije lokalnog u globalni 
koordinatni sistem izvesti za dvodimenzionalni prostor prikazan na slici 1.3. Koordinatni 
sistem  OXY  predstavlja  globalni  koordinatni  sistem,  a  koordinatni  sistem  oi xi yi  
predstavlja  lokalni  koordinatni  sistem.  Neka  su  i  i  j  jedinični  vektori  globalnog 
koordinatnog  sistema  duž  osa  X  i  Y,  i  neka  su  i i  i  ji  jedinični  vektori  lokalnog 
koordinatnog  sistema  vezanog  za  tijelo  duž  osa  xi  i  yi ,  respektivno.  Zakretanje 
lokalnog  u  odnosu  na  globalni  koordinatni  sistem  je  definisana  uglom  i .  Jedinični 
vektor  duž  ose  xi  lokalnog  koordinatnog  sistema  u  globalnom  koordinatnom  sistem 
može se predstaviti sljedećom relacijom: 

  ii  cos i i  sin i j    (1.4) 

Y
yi
Pi
Tijelo i
uGPiY uLPiy u xi
ji uLPix ai
oi
14.08°

ii
rOi
rPi

j
O i
uGPiX X  
Slika 1.3. Ravansko kretanje 

Na  sličan  način  se  dolazi  do  jediničnog  vektora  duž  ose  yi  lokalnog  koordinatnog 
sistema u globalnom koordinatnom sistemu: 

  ji   sin i i  cosi j .  (1.5) 

Vektor  u LPi , definisan u lokalnom koordinatnom sistemu, je: 

7 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

  u LPi  u LPix i i  u LPiy ji ,  (1.6) 

gdje  su  uLPix  i  u LPiy  projekcije  vektora  u LPi  na  koordinatne  ose  xi  i  yi  lokalnog 
koordinatnog sistema. Primjetimo da su ove projekcije nepromjenjljive s vremenom, jer 
je lokalni koordinatni sistem fiksiran uz tijelo  i . Koristeći izraze za  i i  i  ji  dobijamo: 

u GPi  u LPix  cos  i i  sin  i j  u LPiy   sin  i i  cos  i j

    u LPix cos  i  u LPiy sin   i   u LPix sin   uLPiy cos  i  j ,  (1.7) 
 uGPiX i  uGPiY j

gdje  su  uGPiX  i  uGPiY  projekcije  vektora  u GPi  na  ose  globalnog  koordinatnog  sistema  i 
date su relacijom: 

uGPiX  u LPix cos  i  u LPiy sin 

  .  (1.8) 
uGPiY  u LPix sin   u LPiy cos  i

Gornje  dvije  jednačine  predstavljaju  algebarsku  vezu  između  lokalnog  i  globalnog 

koordinatnog sistema, koja se u matričnoj formi može napisati na sljedeći način: 

  uGPi  Ai u LPi ,  (1.9) 

gdje su  u GPi  uGPiXuGPiY  ,  u LPi  u LPix u LPiy   vektor kolone, a  Ai  je matrica koja 

T T

transformiše lokalni u globalni koordinatni sistem i data je izrazom: 

cos  i  sin  i 
  Ai   .  (1.10) 
 sin  i cos  i 

Primjetimo  da  su  vektori  uGPi  i  u LPi  samo  različita  interpretacija,  u  različitim 
koordinatnim sistemima, jednog te istog vektora  u  prikazanog na slici 1.3. 

8 
 Poglavlje 2.

2.  LINEARNA ALGEBRA 
Koncept vektora i matrica se pokazao kao pravo rješenje u razvoju dinamike. Dinamičke 
jednačine  koje  opisuju  kretanje  sistema,  bez  obzira  koji  od  pristupa  modeliranju 
problema se koristi, Njutnov ili Lagranžev, su diferencijalne jednačine druge vrste. Ove 
jednačine  se  često  zapisuju  u  formi  matrica  i  vektora.  Ovakav  koncept  zapisivanja  je 
jednostavniji  i  zauzima  manje  prostora.  U  ovom  poglavlju  bavićemo  se  osnovnim 
pojmovima o matricama i računskim operacijama vezanim za njih.  

2.1.  MATRICE 
Matrica predstavlja skup veličina, koje mogu biti bilo kakve funkcije, brojevi, konstante, 
ili  bilo  kakvi  drugi  simboli,  uređenih  pomoću  redova  i  kolona  tako  da  svaki  element 
skupa ima svoje mjesto. Opšta matrica  A  dimenzije  m  n  se zapisuje u obliku: 

 a11 a12  a1n 

a a22  a2 n 
  A   21 .  (2.1) 
     
 
 am1 am 2  amn 

Skalarni  element  aij   leži  u  i ‐tom  redu  i  j ‐toj  koloni.  Indeks  i ,  koji  može  uzimati 
vrijednosti  i  1, 2, ..., m ,  označava  broj  reda,  dok  indeks  j ,  koji  može  uzimati 
vrijednosti  j  1, 2, ..., n ,  označava  broj  kolone.  Transponovana  matrica  matrice  A  
dimenzije  m  n  je matrica  AT  dimenzije  n  m  i definiše se na sljedeći način: 

 a11 a21  am1 

a a22  am 2 
  AT   12 .  (2.2) 
     
 
 a1n a2 n  amn 

Transponovanje  matrice  A   se  dobije  zamjenom  mjesta  redovima  i  kolonama. 

Kvadratna  matrica  je  simetrična  ako  je  ispunjen  uslov  aij  a ji .  Kvadratna  matrica  je 
simetrična u odnosu na glavnu dijagonalu. Primjetimo da, ako je kvadratna matrica  A  
simetrična, tada vrijedi relacija  A  AT . 

9 
2. Linearna algebra 

Kvadratna matrica je gornja trougaona matrica ako je  aij  0  za  i  j  i ima oblik: 

 a11 a12  a1n 

0 a22  a2 n 
  A .  (2.3) 
     
 
0 0  ann 

Kvadratna matrica je donja trougaona matrica ako je  aij  0  za  j  i  i ima oblik: 

 a11 0  0 
a a22  0 
  A   21 .  (2.4) 
     
 
 an1 an 2  ann 

Kvadratna matrica kod koje vrijedi  aij  0  za  i  j  je dijagonalna matrica i ima oblik: 

 a11 0  0 
0 a22  0 
  A .  (2.5) 
     
 
0 0  ann 

Nula  matrica  se  definiše  kao  matrica  kod  koje  su  svi  njeni  elementi  jednaki  nuli. 
Jedinična matrica je dijagonalna matrica čiji su elementi na glavnoj dijagonali jednaki 1 

1 0  0
0 1  0 
  A .  (2.6) 
   
 
0 0  1

Antisimetrična  matrica  je  kvadratna  matrica  kod  koje  je  aij  a ji   i  aii  0 . 
Antisimetrična matrica dimenzije  3  3  ima oblik: 

 0 a12 a13 
  A    a12 0 a23  .  (2.7) 
 a13 a23 0 

Očigledno  je  da  za  antisimetričnu  matricu  vrijedi  A T   A .  Trag  kvadratne  matrice 
predstavlja  sumu  svih  elemenata  koji  leže  na  glavnoj  dijagonali.  Trag  antisimetrične 
matrice je jednak 0. 

10 
 Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

2.2.  OPERACIJE NAD MATRICAMA 
U  ovom  poglavlju  definisaćemo  neke  osnovne  operacije  nad  matricama  koje  će  se 
koristiti u knjizi. 
Zbir matrica  A  i  B  označava se  A  B  i dat je relacijom:  

  A  B   aij  bij  ,  (2.8) 

gdje  su  aij   elementi  matrice  A ,  a  bij   elementi  matrice  B .  Da  bismo  mogli  izvršiti 
sabiranje matrica  A  i  B  neophodno je da matrice  A  i  B  budu iste dimenzije; to jeste 
da imaju isti broj redova i isti broj kolona. Nije teško dokazati da za sabiranje matrica 
vrijedi pravilo komutativnosti:  
  A  B  B  A .  (2.9) 
Sabiranje matrica je takođe asocijativno i vrijedi:  

  A   B  C   A  B   C .  (2.10) 

Neka su matrice  A  i  B  definisane na sljedeći način:  

3 1  5 3
  A   4 0  , B   2 0  , 
 
 5 7   1 6 

suma  A  B  je:  

 3 1   5 3 8 4 
  A  B   4 0    2 0    2 0  , 
 5 7   1 6   6 13

dok je razlika: 

 3 1   5 3  2 2 
  A  B   4 0    2 0    6 0  . 
 5 7   1 6   4 1 

Proizvod matrica  A  i  B  je matrica  C definisana na sljedeći način: 

  C  AB .  (2.11) 

11 
2. Linearna algebra 

Element  cij   matrice  C  se  dobije  sabiranjem  proizvoda  dobijenih  množenjem 

elemenata  i ‐tog  reda  matrice  A   sa  elementima  j ‐te  kolone  matrice  B   prema 
sljedećem pravilu: 

  cij  ai1b1 j  ai 2 b2 j  ...  ain bnj   aik bkj .  (2.12) 

k

Broj  kolona  matrice  A   mora  biti  jednak  broju  redova  matrice  B .  Ako  je  matrica  A  
dimenzije  m  n ,  a  matrica  B   dimenzije  n  p ,  tada  je  matrica  C  dimenzije  m  p . 
Generalno,  vrijedi  relacija  AB  BA .  Množenje  matrica,  u  opštem  slučaju,  nije 
komutativno. Množenje matrica je distributivno prema sabiranju, zdesna i slijeva. Ako 
su matrice  A  i  B  dimenzije  m  p  i matrica  C dimenzije  p  n  tada vrijedi: 

   A  B  C  AC  BC .  (2.13) 

Primjer 

Neka su matrice  A  i  B  definisane na sljedeći način:  

 25 5 7  1 7 
  A   3 5 8  , B  8 2  . 
 
 9 1 5  5 6 

Njihov proizvod je:  

 25 5 7  1 7  100 227 
  AB   3 5 8  . 8 2    83 79  .  (2.14) 
 9 1 5  5 6   42 95 

Proizvod  BA  u ovom primjeru nije definisan zato što broj kolona matrice  B  nije jednak 

broju  redova  matrice  A .  Zakon  asocijativnosti  vrijedi  samo  ako  je  ispunjen  uslov: 
matrica  A  je dimenzije  m  p , matrica  B  je dimenzije  p  q , a matrica  C je dimenzije 
q  n  tada je: 

   AB  C  A  BC  ABC .  (2.15) 

Dijeljenje  matrica  na  podmatrice  je  korisna  tehnika  koja  se  veoma  često  koristi  u 
manipulaciji sa matricama. Takođe, dijeljenje matrica na podmatrice je proces u kojem 
se pretpostavlja da se matrica sastoji od podmatrica koje imaju manje dimenzije nego 

12 
 Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

matrica koja se dijeli. Matrica se dijeli u podmatrice ili blokove pomoću horizontalnih i 
vertikalnih linija. 

 a11 a12 a13 a14 

a a22 a23 a24 
  A   21 .  (2.16) 
 a31 a32 a33 a34 
 
 a41 a42 a43 a44 

Matrica  A   data  jednačinom  (2.16)  može  se  podijeliti  u  podmatrice,  na  primjer,  na 
sljedeći način:  

A A12 
A   11
A 22 
  ,  (2.17) 
 A 21
gdje su podmatrice matrice  A  definisane na sljedeći način: 

 a11 a12 a13   a14 

  A11   a21 a22 a23  ; A12   a24  ; A 21   a41
 a42 a43 ; A 22  a44 . 
 a31 a32 a33   a34 

Kako  se  može  primjetiti,  postoji  mnogo  načina  dijeljenja  matrice  A   na  podmatrice. 
Način  dijeljenja  matrice  u  podmatrice  zavisi  od  mnogo  faktora,  uključujući  primjenu  i 
izbor koordinatnog sistema. Množenje matrice koja se sastoji iz podmatrica je moguće 
ako  se  podmatrice  smatraju  elementima  matrice.  Da  bismo  demonstrirali  množenje 
matrica, podijeljenih u podmatrice, posmatrajmo matricu  B  koja je tako definisana da 
postoji proizvod  AB . Takođe, možemo da pretpostavimo da je matrica  B  podijeljena u 
podmatrice na sljedeći način:  

B B12 B13 B14 

  B   11 .  (2.18) 
 B 21 B 22 B 23 B 24 

Proizvod  AB  se tada definiše na sljedeći način: 

A A12   B11 B12 B13 B14 

AB   11 . 
 A 21 A 22  B 21 B 22 B 23 B 24 
  (2.19) 
 A B + A12 B 21 A11B12 + A12 B 22 A11B13 + A12 B 23 A11B14 + A12 B 24 
  11 11 .
 A 21B11 + A 22 B 21 A 21B12 + A 22 B22 A 21B13 + A 22 B 23 A 21B14 + A 22 B 24 

Kada se množe dvije matrice, koje su sastavljene iz podmatrica, moramo biti sigurni da 
je množenje podmatrica definisano. Na primjer, proizvod podmatrica A11B12  mora imati 

13 
2. Linearna algebra 

istu dimenziju kao i proizvod podmatrica  A12 B 22 . Odnosno, broj kolona podmatrice  Aij  

mora biti jednak broju redova podmatrice  Bik . 

Determinanta  kvadratne  matrice  A   dimenzije  n  n ,  označava  se  A ,  je  skalar 

definisan na sljedeći način: 

a11 a12  a1n

a21 a22  a2 n
  A  .  (2.20) 
   
an an 2  ann

Da  bi  se  mogla  odrediti  determinanta  kvadratne  matrice  A   neophodno  je  definisati 
neke  pojmove.  Minor  M ij   odgovarajućeg  elementa  aij   je  determinanta  formirana 
izostavljanjem  i ‐tog  reda  i  j ‐te  kolone  originalne  determinanta  A .  Kofaktor  Cij  
elementa  aij  se definiše kao:  

Cij   1
i j
  M ij .  (2.21) 

Koristeći  ovu  definiciju,  vrijednost  determinante  date  jednačinom  (2.20)  se  može 
izraziti razvojem determinante po njenim redovima ili kolonama. Tako se razvoj preko 
kofaktora elemenata reda  i  obavlja na sljedeći način:  
n
  A   aij Cij .  (2.22) 
j 1

Jasno  je  da  su  kofaktori  Cij   determinante  dimenzije  n  1 .  Neka  je  A   matrica 
dimenzije  2  2  definisana na sljedeći način:  

a a 
  A   11 12  .  (2.23) 
 a21 a22 

Kofaktori  Cij  elemenata prvog reda su:  

C11   1 a22  a22 ; C12   1 a21   a21 . 

2 3
 

Prema  definiciji  (2.22)  determinanta  matrice  A   reda  2  2 ,  ako  se  koriste  kofaktori 
elemenata prvog reda, je: 

  A  a11C11  a12C12  a11a22  a12 a21   (2.24) 

14 
 Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

Neka je  A  matrica reda  3  3  definisana na sljedeći način:  

 a11 a12 a13 

  A   a21 a22 a23  ,  (2.25) 
 a31 a32 a33 

determinanta matrice  A  po kofaktorima prvog reda je:  
3
  A   a1 j C1 j  a11C11  a12 C12  a13C13 ,  (2.26) 
j 1

a22 a23 a a23 a a22

gdje je  C11  ; C12   21 ; C13  21 . 
a32 a33 a31 a33 a31 a32

Determinanta matrice  A  je: 

a22 a23 a a a a
A  a11  a12 21 23  a13 21 22
  a32 a33 a31 a33 a31 a32   (2.27) 
 a11 (a22 a33  a23 a32 )  a12 (a21a33  a23 a31 )  a13 (a21a32  a22 a31 ).

Nije teško dokazati da vrijedi relacija:  

  A  AT ,  (2.28) 

i  da  je  determinanta  dijagonalne  matrice  jednaka  proizvodu  elemenata  koji  leže  na 
glavnoj dijagonali. Ako matrica ima dva identična reda ili dvije identične kolone, onda je 
njena  determinanta  jednaka  nuli.  Kvadratna  matrica,  u  kojoj  su  jedna  ili  više  kolona 
(redova)  linearna  kombinacija  drugih  kolona  (redova),  je  jednaka  nuli.  Za  matricu  čija 
determinanta je jednaka nuli kažemo da je singularna matrica. Za proizvoljnu kvadratnu 
matricu, bila ona singularna ili ne, može se pokazati da se vrijednost determinante ne 
mijenja ako redu ili koloni dodamo drugi red ili kolonu. 

Kvadratna matrica  A 1  koja zadovoljava relaciju:  

  A 1A  AA 1  I ,  (2.29) 

gdje  je  I   jedinična  matrica,  se  naziva  inverznom  matricom  matrice  A .  Inverzna 
matrica matrice  A  se definiše na sljedeći način: 
Ct
  A 1  ,  (2.30) 
A

15 
2. Linearna algebra 

gdje  je  C t   adjungovana  matrica  matrice  A .  Adjungovana  matrica  C t   je 

transponovana matrica kofaktora  Cij  elemenata aij matrice  A .  

Primjer 
Odredi inverznu matricu matrice:  

1 1 1
  A  0 1 1 . 
0 0 1

Determinanta matrice  A  1 . Kofaktori elemenata matrice  A  su:  

C11  1; C12  0; C13  0

  C21  1; C22  1; C23  0 . 
C31  0; C32  1; C33  1

Adjungovana matrica, koja je transponovana matrica kofaktora, je: 

 C11 C21 C31  1 1 0 

  Ct  C12 C22 C32   0 1 1 . 
C13 C23 C33  0 0 1 

Inverzna matrica je:  

1 1 1 
Ct 
  1
A   0 1 1 . 
A 
0 0 1 

Množenje matrica pokazuje da je:  

1 1 1  1 1 1 1 0 0 
  A A  0 1 1 . 0 1 1  0 1 0   AA 1 . 
1

0 0 1  0 0 1 0 0 1 

Ako je  A  matrica dimenzije  2  2  

a a12 
  A   11 ,  (2.31) 
 a21 a22 

inverzna matrica ima oblik: 

16 
 Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

1  a22  a12 
  A 1  a ,  (2.32) 
A  21 a11 

gdje je:  A  a11a22  a12 a21 . 

Ako je determinanta matrice  A  jednaka nuli, inverzna matrica matrice  A  ne postoji. 

Ovakva  matrica  se  naziva  singularna  matrica.  Nije  teško  pokazati  da,  za  regularnu 
matricu  A , vrijedi relacija:  

A   A 
1 T T 1
  .  (2.33) 

Što  znači  da  je  transponovana  matrica,  inverzne  matrice,  jednaka  inverznoj  matrici 
transponovane matrice. Ako su  A  i  B nesingularne matrice tada vrijedi relacija: 

 AB 
1
   B 1A 1 .  (2.34) 

Generalno, inverzna matrica proizvoda kvadratnih nesingularnih matrica je:  

 A1A2 ...An1An 
1
   A n1A n11...A 21A11 .  (2.35) 

Kvadratna matrica  A  je ortogonalna ako vrijedi:  

  AT A  AAT  I .  (2.36) 
U ovom slučaju je:  

  AT  A 1 .  (2.37) 
Na primjeru matrice rotacije pokazaćemo primjenu matričnog računa. Da bismo izveli 
matricu  rotacije  trodimenzionalnog  prostora  OXYZ   u  oi xi yi zi   možemo  pretpostaviti 
da se neinercijalni koordinatni sistem ne kreće translatorno, nego samo da rotira oko 
proizvoljne ose koja je definisana jediničnim vektorom  v  prikazanim na slici 2.1.  

17 
2. Linearna algebra 

Z a
zi q
Dr
rP1 P
1
rP2 P2
a

yi
v
C
O oi q ba
1
Y b2 P2
Dr

P1

X xi
a) b)  
Slika 2.1. Rotacija vektora i lokalnog koordinatnog sistema  oi xi yi zi  u odnosu na 
globalni inercijalni koordinatni sistem  OXYZ  za ugao    oko ose  OC  

Takođe, možemo da pretpostavimo da su u početnom trenutku, prije početka rotacije, 
oba koordinatna sistema poklapala. Neka vektor  rP1  bude vektor položaja tačke  P1  čije 
koordinate  su  fiksne  u  lokalnom  koordinatnom  sistemu  oi xi yi zi .  Dakle,  prije  rotacije 
lokalnog  koordinatnog  sistema  komponente  vektora  rP1 ,  u  oba  koordinatna  sistema, 
su jednake. Neka lokalni koordinatni sistem  oi xi yi zi  rotira oko ose  OC  za ugao    kako 
je to prikazano na slici 2.1 a). Kao rezultat rotacije imamo pomjeranje tačke  P1  u tačku 
P2  u globalnom (inercijalnom) sistemu  OXYZ . Vektor položaja tačke  P2  u globalnom 
OXYZ  sistemu je  rP 2 . Promjena položaja vektora položaja  rP1  u vektor položaja  rP 2 , 
zbog  rotacije,  definisana  je  vektorom  r   a  to  je  prikazano  na  slici  2.1  b).  Rotacijom 
vektora  rP1 , kao i lokalnog koordinatnog sistema  oi xi yi zi  u kojem ovaj vektor ostaje ne 
promijenjen, za ugao    oko ose  OC  vrši se njegova transformacija u vektor  rP 2  tako 
da se dobije jednačina: 

18 
 Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

  rP 2  rP1  r .  (2.38) 

Vektor  r ,  koji  je  prikazan  na  slici  2.1  a),  se  može  napisati  kao  vektorski  zbir  dva 
vektora:  
  r  b1  b 2 ,  (2.39) 

a vektor  b1  je normalan na ravan  OCP1  i ima pravac vektora  v  rP1 , gdje je  v  jedinični 

vektor usmjeren duž ose rotacije  OC . Intenzitet vektora  b1  je: 

  b1  a sin  .   (2.40) 

Sa slike 2.1. b) se vidi da vrijedi relacija:  

  a  rP1 sin   v  r P1 .  (2.41) 

Na osnovu jednačina (2.40) i (2.41) može se napisati izraz za vektor  b1 : 

v  r P1
  b1  a sin    v  r P1  sin  .  (2.42) 
v  r P1

Intenzitet vektora  b 2  je određen sljedećom relacijom: 


  b 2  a  a cos   1  cos   a  2a sin 2 .  (2.43) 
2
Vektor  b 2  je normalan na ravan u kojoj leže vektori  v  i  b1 : 

 v  b1  v   v  rP1  sin  
  b 2  2a sin 2  2a sin 2  2  v   v  rP1   sin 2 .  (2.44) 
2 v  b1 2 a sin  2

Jednačina (2.38) se može napisati u obliku:  

  rP 2  rP1   v  r P1  sin   2  v   v  rP1   sin 2 .  (2.45) 
2
Ako  iskoristimo  činjenicu,  da  se  vektorski  proizvod  dva  vektora  može  zamijeniti 
proizvodom matrice i vektora, možemo uspostaviti sljedeću relaciju: 
  v  rP1  VrP1   R P1 v ,  (2.46) 

gdje su  V  i  R P1  antisimetrične matrice date jednačinama: 

19 
 2. Linearna algebra 

0 v3 v2   0 rP13 rP12 

  V   v3 0 v1  i R P1   rP13
 0 rP11  ,  (2.47) 
v2 v1 0   rP12 rP11 0 

gdje su  v1 , v2 i v3  komponente vektora  v   v1 v3  , a  rP11 , rP12 i rP13  komponente 

T
v2

vektora  rP1   rP11 rP13  . Sada se jednačina (2.45) može napisati u obliku:  

T
rP12


  rP 2  rP1  VrP1 sin   2V 2rP1 sin 2 .  (2.48) 
2
Jednačina (2.48) se može napisati u obliku:  

 
  rP 2   I  V sin   2 V 2 sin 2  rP1 ,  (2.49) 
 2

gdje je  I  jedinična matrica dimenzije 3 3 . Jednačina (2.49) dobija konačan oblik:  

  rP 2  ArP1 ,  (2.50) 

gdje je  A  A    matrica rotacije dimenzije  3 3  data jednačinom:  


  A  I  V sin   2V 2 sin 2 .  (2.51) 
2
Inverzna ortogonalna  matrica jednaka je  transponovanoj matrici.  Primjer ortogonalne 
matrice je matrica rotacije  A . Matrica rotacije  A  se često naziva i jednačina Rodrigeza 
i  predstavlja  funkciju  jediničnog  vektora  rotacije  v   v1 v3    i  ugla  rotacije   . 
T
v2
Ako uvrstimo matricu  V  datu jednačinom (2.47) u jednačinu (2.51) dobijamo matricu 
rotacije: 

  
2
 
2
       2

 1  2 sin  2  ( v  v ) 2 sin   v v  2 cos sin v 2 cos sin v  2 sin   v v 

2 2

  2 2
2 3 1 2 3 2 1 3
2 2 2 2
 
 2
   
2
   ( v  v )   
   2

A   2 sin   v v  2 cos sin v 1  2 sin   2 cos sin v  2 sin   v v  .  (2.52) 

2 2

2 2 2

1 2 3 1 3 1 2 3

 2 2 2 2 
    
2
    v v
2

 
2

 2 cos sin v  2 sin   v v 2 cos sin v1  2 sin   1  2 sin   ( v  v )  2 2

 2 2 2 

2 1 3 2 3 1 2
2 2 2 2

Definišimo vektor Ojlerovih parametara na sljedeći način:  

20 
 Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

T
    
θ   0 1  2  3   cos
T
  v1 sin v2 sin v3 sin  .  (2.53) 
 2 2 2 2

Ojlerovi parametri definisani (2.53) jednačinom zadovoljavaju relaciju:  

  θT θ  1 .  (2.54) 
Matrica rotacije data jednačinom (2.52) se može napisati i preko Ojlerovih parametara 
na sljedeći način: 

 1  2 22  232 2 1 2   03  2 13  03  

 
  A   2 1 2  03  1  212  232 2  23  01   .  (2.55) 
 2 1 2   03  2  23  01  1  212  2 22 
 
Možemo da zaključimo da je vektor  rP1  vektor položaja tačke  P1  prije rotacije, dok je 
vektor  rP 2  vektor položaja tačke  P2 , u koju se preslika tačka  P1 , nakon rotacije za ugao 
   oko  ose  OC .  Jednačina  (2.50)  zajedno  sa  Ojlerovom  teoremom  uspostavlja  vezu 
između  rotacije  lokalnog  koordinatnog  sistema,  i  rotacije  oko  trenutne  ose  obrtanja. 
Matrica  rotacije  zavisi  samo  od  Ojlerovih  parametara,  a  ne  zavisi  od  vektora  rP1 . 
Odnosno,  zavisi  samo  od  ugla  rotacije     i  jediničnog  vektora  v   koji  definiše  osu 
rotacije.  
Primjer 
U  slučaju  ravanskog  kretanja  osa  rotacije  je  z   osa  tako  da  je  jedinični  vektor  koji 
definiše osu rotacije  v   0 0 1 . Ojlerovi parametri definisani jednačinom (2.53) su: 
T
  
θ   0 1  2  3 
T
   cos 0 0 sin  . 
 2 2

Ako  Ojlerove  parametre  uvrstimo  u  jednačinu  (2.55)  dobijamo  matricu  rotacije  u 

obliku: 

21 
2. Linearna algebra 

 1  2 22  232 2 1 2   03  2 13   0 2   1  232 2 03 0

   
A   2 1 2   03  1  212  232 2  23   01     2 03 1  232 0
 2 1 2   0 2  2  23   01  1  212  2 22   0 0 1 
  
 2   
   1  2sin 2 2cos sin
2 2
0  
   cos   sin  0
  
  2cos sin 1  2sin 2 0    sin  cos  0  .
 2 2 2 
   0 0 1 
 0 0 1 
 

 
U  gornjoj  jednačini  korištene  su  trigonometrijske  relacije  cos   cos 2  sin 2   i 
2 2
 
sin   2cos sin .  Kako  je  vektor  u  ravni  definisan  sa  dvije  koordinate,  matricu 
2 2
 cos   sin  
rotacije u ravni možemo napisati u obliku:  A    . 
 sin  cos  
Slobodno  kretanje  koordinatnog  sistema  u  prostoru.  Prethodno  izvedena  prostorna 
transformacija  je  izražena  u  funkciji  ugla  rotacije  i  tri  komponente  jediničnog  vektora 
koji  definiše  osu  rotacije.  Ovako  definisane  četiri  varijable  nisu  nezavisne,  naime 
intenzitet jediničnog vektora ostaje konstantan.  Sličan komentar se može primijeniti i 
na  matricu  rotacije  izraženu  preko  Ojlerovih  parametara  a  koja  je  data  jednačinom 
(2.55).  Četiri  Ojlerova  parametra  su  povezana  jednačinom  (2.54).  Prema  tome, 
orjentacija koordinatnog sistema, koji rotira oko ose definisane jediničnim vektorom i 
uglom rotacije, je u potpunosti definisana sa tri nezavisna parametra.  
Opšte  pomjeranje  tijela  i  u  prostoru  se  može  posmatrati  kao  zbir  translatornog  i 
rotacionog  kretanja.  Položaj  vektora  u i   proizvoljne  tačke  P  tijela  i   se  ne  mijenja  u 
koordinatnom sistemu vezanom za tijelo  i oi xi yi zi . Ako tijelo vrši čistu rotaciju vektor 
položaja tačke  P u globalnom koordinatnom sistemu je definisan jednačinom:  
  u G  A i u Li ,  (2.56) 

gdje indeks  i  označava da se radi o  i ‐tom tijelo mehanizma s više tijela, a matrica  A i  

označava matricu rotacije tijela  i  u odnosu na globalni koordinatni sistem  OXYZ  (slika 
2.2), a indeksi  G  i  L  označavaju globalni i lokalni koordinatni sistem. Ako tijelo pored 
translacije  vrši  i  rotaciju,  ukupno  kretanje  se  može  definisati  kao  translacija  ishodišta 

22 
 Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

pokretnog  koordinatnog  sistema  i  rotacija  oko  trenutne  ose  obrtanja.  Ukupno 

pomjeranje proizvoljne tačke  P krutog tijela  i  se može predstaviti jednačinom:  
  rPi  rOi  A i u Li .  (2.57) 

Jednačina  (2.57)  se  može  koristiti  u  analizi  položaja  pojedinih  tijela  koja  čine 
posmatrani mehanizam.  

yi
zi Tijelo i
Z ui P
ji
ki
oi ii

xi
rOi
rPi
k
j Y
O
i

X
 
Slika 2.2. Položaj krutog tijela u prostoru 

2.3.  VEKTORI 
Pod  n  dimenzionim vektorom se podrazumijeva uređeni skup skalara: 

  a   a1 , a2 ,..., an  .  (2.58) 

Skalar  ai i  1,2,..., n  se naziva  i ‐ta komponenta vektora  a . Na ovaj način, definisan  n  

dimenzioni  vektor  se  može  posmatrati  kao  matrica  dimenzije  n1   koja  sadrži  samo 
jednu kolonu. Tako da se vektor  a  može napisati u obliku: 

23 
2. Linearna algebra 

 a1 
a 
  a   2  .  (2.59) 

 
 an 
Transponovanjem  vektora  kolone  dobije  se  n   dimenzioni  vektor  red.  Vektor  a   dat 
jednačinom (2.59) se, dakle, može zapisati na sljedeći način: 

a   a1 a2  an  . 
T
  (2.60) 

Ako vektore  smatramo specijalnim slučajem matrica sa jednom kolonom pravila, koja 
smo  definisali  za  sabiranje  i  množenje,  matrica  se  može  primijeniti  i  na  vektore.  Na 
primjer, ako su  a  i  b  dva  n  dimenziona vektora oblika: 

a   a1 a2  an 
T

  , 
b  b1 b2  bn 
T

onda se njihov zbir definiše kao:    

a  b   a1  b1 a2  b2  an  bn  .  
T
  (2.61) 

Dva vektora  a  i  b  su jednaka ako i samo ako vrijedi  ai  bi  za  i  1,2,..., n . Proizvod 

vektora  a  i skalara    je vektor:  

 a   a1  a2   an  . 
T
  (2.62) 

Skalarni proizvod dva vektora  a   a1 a2  an   i  b  b1 b2  bn   se definiše 

T T

na sljedeći način:  

 b1 
b 
  ab  aT b   a1 a2  an   2   a1b1  a2b2  ...  an bn ,  (2.63) 

 
bn 
a to se kraće može zapisati kao:  
n
  a b  aT b   ai bi .  (2.64) 
i 1

Za vektorski proizvod dva vektora vrijedi ab  ba . 

24 
 Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

Dva vektora  a  i  b  su ortogonalna ako je njihov vektorski proizvod jednak nuli, tako da 

vrijedi:  

  ab  aT b  0 .  (2.65) 

Dužina  vektora  a   označava  se  sa  a   i  definisana  je  kao  kvadratni  korijen  vektorskog 
proizvoda vektora  a  sa samim sobom: 

  a  aT a  a12  a22  ...  an2 .  (2.66) 

Termini  modul,  amplituda,  norma  i  apsolutna  vrijednost  su  sinonimi  i  predstavljaju 

dužinu  vektora.  Jedinični  vektor  se  definiše  kao  vektor  čija  dužina  je  1.  Ako  je  â  
jedinični vektor onda vrijedi:  

  aˆ  a12  a22  ...  an2  1 .  (2.67) 

Ako je  a   a1 a2  an   vektor, onda je jedinični vektor koji je kolinearan sa njim 
T

â  dat jednačinom: 
a 1
  a1 a2  an  . 
T
  aˆ  (2.68) 
a a

Primjer 
Neka su  a  i  b  dva vektora:  

a  1 3 2 5 ; b   2 5 8 3 , 
T T
 

tada je:  

a  b  1 3 2 5   2 5 8 3  3 8 10 8 . 
T T T
 

Skalarni proizvod je:  

2
5 
  ab  aT b  1 3 2 5    48 . 
8 
 
3
Jedinični vektori su: 

25 
2. Linearna algebra 

a 1
1 3 2 5
T
aˆ  
a 39
   
b 1
bˆ    2 5 8 3 .
T

b 102

2.4.  DIFERENCIRANJE 
U  mehanici  se  vrlo  često  srećemo  sa  skalarnim  i  vektorskim  funkcijama  jedne  ili  više 
varijabli.  Kinetička  energija  je  primjer  skalarne  funkcije  koja  zavisi  od  brzine.  Primjeri 
vektorskih  funkcija,  koje  zavise  od  vremena,  su:  koordinate,  brzine  i  ubrzanja. 
Posmatrajmo  prvo  skalarnu  funkciju  f   koja  zavisi  od  n   varijabli  i  parametra  t  
(vrijeme): 

  f  f  q1  t  , q2  t  ,..., qn  t  , t  .  (2.69) 

Totalni izvod skalarne funkcije u odnosu na parametar  t  je:  
df f dq1 f dq2 f dqn f
     ...   .  (2.70) 
dt q1 dt q2 dt qn dt t

Ako se koristi vektorska notacija, jednačina (2.70) se može napisati u obliku: 

 dq1 
 dt 
 
 dq2 
df  f f f   f
     dt   .  (2.71) 
dt  q1 q2 qn    t
  
 dqn 
 
 dt 

Jednačina (2.71) se može napisati kao:  
df f dq f
    ,  (2.72) 
dt q dt t

f
 parcijalni izvod skalarne funkcije po parametru  t ,  q   q1 q2  qn   i 
T
u kojoj je 
t
f  f f f 
 fq     . Primjetimo da je parcijalni izvod skalarne funkcije u 
q  q1 q2 qn 

26 
 Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

odnosu na vektor red vektor. Ako  f  nije eksplicitna funkcija od parametra  t , onda je 

f
 0 . Radi se o stacionarnom procesu. 
t
Posmatrajmo drugi slučaj u kojem imamo  m  funkcija  f  koje zavise od  n  varijabli  q : 

f1  f1  q1  t  , q2  t  ,..., qn  t  , t 
f 2  f 2  q1  t  , q2  t  ,..., qn  t  , t 
  .  (2.73) 

f m  f m  q1  t  , q2  t  ,..., qn  t  , t 

Koristeći jednačinu (2.74) možemo dobiti totalni diferencijal funkcije  f j  u obliku:  

df j f j dq f j
    ; j  1, 2,..., m ,  (2.74) 
dt q dt t

f j f j f j f j 
u  kojoj  je       vektor  red.  Koristeći  matričnu  notaciju, 
q  q1 q2 q n 
jednačina (2.74) se može zapisati u obliku:  

 df1   f1 f1


f1   dq   f 
 dt   q1 qn   dt   t 
1 1
q2
      
df  f 2 f 2 f 2   dq2   f 2 
df  2   
   dt   q1 q2 qn   dt    t  ,  (2.75) 
dt      
             
 df m   f f m

f m   dqn   f m 
   m     
 dt   q1 q2 qn   dt   t 

gdje je:  

f   f1 f m  . 
T
  f2  (2.76) 

Jednačina (2.75) se može napisati u obliku:  
df f dq f
    ,  (2.77) 
dt q dt t

27 
2. Linearna algebra 

f dq f
gdje  je    matrica  dimenzije  m  n ,  n ,  dimenziona  vektor  kolona  i  m 
q dt t
dimenziona vektor kolona: 

 f1 f1 f1 

 q 
q2 qn 
 1 
 f 2 f 2 f 2 
f  
   fq   q1 q2 qn  ,  (2.78) 
q
     
 
 f m f m

f m 
 q1 q2 qn 
T
dq  dq1 dq2 dqn 
    ,  (2.79) 
dt  dt dt dt 
T
f  f f 2 f m 
   ft   1  .  (2.80) 
t  t t t 

U analizi mehaničkog sistema vrlo često se koristi zapis skalarne funkcije u formi:  

  Q  qT Aq .  (2.81) 

Kinetička  i  potencijalna  energija  sistema,  izražene  u  generalisanim  koordinatama,  se 

mogu zapisati na ovaj način. Izvod skalarne funkcije Q  po vektoru  q  je: 

Q
   q T  A  A T  .  (2.82) 
q

Primjer 
Neka su dati vektor  q  i matrica  A : 

 a11 a12 a13 

q   q1 q3  ; A   a21 a23  . 
T
  q2 a22
 
 a31 a32 a33 

Definišimo skalarnu funkciju na sljedeći način:  Q  qT Aq . Dokazati da vrijedi jednačina 
(2.82). Odredimo skalar  Q : 

28 
 Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

 a11 a12 a13   q1 

Q   q1 q2 q3   a21 a22 a23   q2  
  
 a31 a32 a33   q3 
 q1 
    a11q1  a21q2  a31q3 a12 q1  a22 q2  a32 q3 a13 q1  a23 q2  a33 q3   q2   
 
 q3 
 q1 (a11q1  a21q2  a31q3 )  q2 ( a12 q1  a22 q2  a32 q3 )  q3 ( a13 q1  a23 q2  a33 q3 ).

Q
Izvod   je: 
q
T
 2a11q1  (a12  a21 )q2  (a13  a31 )q3 
Q  Q Q Q   
     (a12  a21 )q1  2a22 q2  (a23  a32 )q3  . 
q  q1 q2 q3  
 (a13  a31 )q1  ( a23  a32 ) q2  2a33 q3 

Član sa desne strane jednakosti u jednačini (2.82) se može napisati u obliku: 

  a11 a12 a13   a11 a21 a31  

 
q T
 A  A   q
T
1 q2 q3    a21 a22 a23    a12 a22 a32  
 a a32 a33   a13 a23 a33  
  31
 2a11 a12  a21 a13  a31 
    q1 q2 q3   a12  a21 2a22 a23  a32   
 a13  a31 a23  a32 2a33 
T
 2a11q1  (a12  a21 ) q2  (a13  a31 )q3 
 (a12  a21 )q1  2a22 q2  (a23  a32 ) q3 
 ( a13  a31 )q1  (a23  a32 ) q2  2a33 q3 

Ne  umanjujući  opštost  pristupa,  jednačina  (2.82)  je  dokazana  za  vektor  q   dimenzije 
3 1  i matricu  A  dimenzije  3 3 . 
Ako je matrica  A  simetrična, tada je  A  AT  i vrijedi relacija: 
Q
   2q T A .  (2.83) 
q

29 
2. Linearna algebra 

2.5.  TRODIMENZIONALNI VEKTORI 
Specijalni slučaj  n  dimenzionog vektora je trodimenzioni vektor. Trodimenzioni vektor 
a ima tri komponente i zapisuje se u obliku: 

a   a1 a2 a3  . 
T
  (2.84) 

Trodimenzionalni  vektori  su  važni  u  mehanici  zato  što  se  položaj,  brzina  i  ubrzanje 
mogu opisati pomoću ovih vektora. Kako su ovi vektori specijalni slučaj  n  dimenzionog 
vektora pravila za sabiranje, skalarno i vektorsko množenje i diferenciranje koja su data 
ranije vrijede i za ovaj slučaj. 

2.6.  ZAVISNE I NEZAVISNE KORDINATE 
Da bismo opisali kretanje dinamičkog sistema, kakav je motor sus, prvo trebamo da se 
odlučimo  kakav  ćemo  matematički  model  koristiti  za  opisivanje  položaja  i  kretanja 
sistema.  Ili  drugačije  rečeno,  trebamo  se  odlučiti  koji  ćemo  set  parametara  ili 
koordinata  koristiti.  Ovaj  izbor  treba  da  nam  omogući  precizno  definisanje  položaja, 
brzina i ubrzanja posmatranog sistema. Ne znači da su različiti koordinatni sistemi, koji 
se  mogu  postaviti  za  proučavanje  motornog  mehanizma,  ekvivalentni  u  smislu  da  će 
omogućiti  jednako  efikasne  matematičke  modele.  Ako  se  koristi  sistem  nezavisnih 
koordinata  onda  je  broj  koordinata,  kojima  se  opisuje  kretanje  sistema,  jednak  broju 
stepeni  slobode,  a  broj  koordinata  u  tom  slučaju  je  minimalan.  U  drugom  slučaju  se 
možemo opredijeliti za više koordinata koje su međusobno zavisne. Opisivanje sistema 
na ovaj način je jednostavnije, ali koordinate nisu nezavisne. Broj ograničenja je jednak 
razlici  između  broja  zavisnih  koordinata  i  broja  stepeni  slobode  sistema.  Može  se 
zaključiti  da  opisivanje  problema  sa  nezavisnim  koordinatama  nije  najbolje  rješenje, 
zato  što  nije  ispunjen  uslov:  da  koordinatni  sistem  treba  nedvosmisleno  da  opiše 
položaj  sistema  u  vremenu.  Nezavisni  koordinatni  sistem  definiše  položaj  pogonjenog 
elementa  u  posmatranom  mehanizmu,  ali  ne  položaj  svih  elemenata  sistema.  Zbog 
toga je potrebna dodatna analiza, koja u principu nije jednostavna, da bi se analiziralo 
kretanje svih elemenata sistema. Alternativni izbor nezavisnim koordinatama je zavisni 
sistem koji na jedinstven način određuje položaj svih elemenata analiziranog sistema.  

30 
 

Poglavlje 3.

3. KINEMATIKA KLIPNOG MEHANIZMA 
U  ovom  poglavlju  analiziraće  se  kinematika  klipnog  mehanizma.  Kako  se  radi  o 
mehanizmu  koji  se  kreće  u  ravni,  onda  je  za  opisivanje  položaja  tijela  neophodno 
poznavati  dvije  koordinate  za  translaciju  i  jednu  ugaonu  koordinatu.  U  kinematičkoj 
analizi proučavamo kretanje bez uzimanja u obzir sila koje dovode do tog kretanja. Za 
razliku  od  dinamičke  analize  gdje  se  određuje  kretanje  sistema  na  osnovu  sila  koje 
djeluju  na  sistem,  predmet  proučavanja  kinematike  je,  u  stvari,  analiza  i  određivanje: 
položaja  brzine  i  ubrzanja  na  osnovu  unaprijed  definisanog  kretanja  nekog  od 
elemenata  sistema.  Na  primjer,  u  kinematici  klipnog  mehanizma  će  se  analizirati 
položaji  brzine  i  ubrzanja  svih  elemenata  sistema  u  funkciji  od  kretanja  koljenastog 
vratila koje je unaprijed definisano. Ako su poznate nezavisne koordinate posmatranog 
sistema  i  njihovi  izvodi  onda  se  druge  koordinate,  i  njihovi  izvodi  koji  predstavljaju 
položaj,  brzinu  i  ubrzanje  drugih  tijela  sistema  mogu  izraziti  u  funkciji  nezavisnih 
koordinata i njihovih izvoda. Za motorni mehanizam to bi značilo da, ako znamo ugao 
položaja  koljenastog  vratila  i  njegov  prvi  i  drugi  izvod,  onda  možemo  da  odredimo  i 
položaj, brzinu i ubrzanje klipa u funkciji nezavisne koordinate i njenih izvoda. 

3.1. MEHANIČKE VEZE 
Mehanički  sistemi  su  sastavljeni  od  tijela  povezanih  zglobovima.  Svrha  veza  je  da  se 
prenese kretanje s jednog tijela na drugo. Pretpostavićemo da se motorni mehanizam 
sastoji od krutih tijela tako da ćemo zanemariti deformisanje pojedinih elemenata. Ako 
koristimo  pristup  koji  podrazumijeva  kruta  tijela,  onda  možemo  konstatovati  da  se 
rastojanje  između  bilo  koje  dvije  tačke  istog  tijela  ne  mijenja.  Pretpostavka  da  nema 
elastičnog  deformisanja  pojedinih  elemenata  sistema  je  prihvatljiva  pri  kinematičkoj 
analizi jer su deformacije sistema u odnosu na pomjeranja zanemarljive.  
Kinematički  odnosi  pojedinih  elemenata  sistema,  koje  definišu  veze,  se  mogu  izraziti 
sistemom  algebarskih  jednačina.  Oblik  ovih  jednačina  zavisi  od  parametara  ili 
koordinata koje se koriste za opisivanje kretanja. Slika 3.1 a) pokazuje dva tijela i i j, u 
ravni,  koja  su  vezana  zglobom.  Veza  tijela  i  i  tijela  j  je  u  tački  P.  Odgovarajuća  tačka 
tijela i u tački P je  Pi , a odgovarajuća tačka tijela j u tački  P  je  Pj . Uslov koji ispunjava 

31 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

ravanski zglob pri kretanju mehanizma je da tačka  Pi  tijela i bude u kontaktu sa tačkom 
Pj  tijela j. Ovaj uslov se matematički izražava na sljedeći način: 

  rPi  rPj ,  (3.1) 

gdje je  rPi  vektor položaja tačke  Pi  u globalnom koordinatnom sistemu, a  rPj  vektor 

položaja tačke  Pj , takođe, u globalnom koordinatnom sistemu. Uslov dat jednačinom 
(3.1) eliminiše mogućnost pomjeranja između dva tijela. Međutim, dva tijela mogu da 
rotiraju jedno u odnosu na drugo. Ovo je jedino relativno kretanje koje se može javiti 
između ova dva tijela koja su vezana ravanskim zglobom. Prema tome, ravanski zglob 
ima jedan stepen slobode jer on eliminiše dva stepena slobode relativnog pomjeranja 
dva tijela duž osa.  

Y Y
Tijelo j

Tijelo i P Pi
hi
Pj
rij

Tijelo j Tijelo i

rPi=rPj

X X
a) Ravanski zglob b) Klizač  
Slika 3.1. Veze za ravansko kretanje 

Drugi primjer veze sa jednim stepenom slobode kretanja je klizač prikazan na slici 3.1 b). 
U ovom slučaju je moguće samo relativno kretanje jednog tijela u odnosu na drugo i to 
duž ose vođice. U ovom slučaju, klizač ima dva kinematička ograničenja. Prvo: ne postoji 
mogućnost  relativnog  zakretanja  jednog  tijela  u  odnosu  na  drugo.  Drugo:  ne  postoji 

32 
 3. Kinematika klipnog mehanizma 

relativna translacija između dva tijela duž ose koja je normalna na osu klizača. Ova dva 
uslova se matematički mogu izraziti na sljedeći način:  

 i   j  const
  ,  (3.2) 
hTi rij  0

gdje su   i  i   j  ugaone pozicije tijela i i j,  rij je vektor koji spaja tačke  Pi  i  Pj definisana 

na tijelu i i j duž ose klizača i  h i  vektor koji je normalan na osu klizača. 

Jedan  od  osnovnih  koraka  u  kinematičkoj  i  dinamičkoj  analizi  mehaničkih  sistema  je 
određivanje broja stepeni slobode ili nezavisnih koordinata, koje su neophodne da se 
opiše  pozicija  sistema.  Stepen  slobode  sistema  definiše  minimalan  broj  nezavisnih 
parametara  za  pogon  ili  kontrolu  kretanja  sistema.  Mehanički  sistem  bez  slobode 
kretanja  spada  u  domen  statike.  Većina  mehanizama  koja  se  koriste  za  praktičnu 
primjenu  ima  jedan  stepen  slobode  kretanja.  Kretanje  takvog  mehanizma  je 
kontrolisano  jednim  ulaznim  parametrom  koji  se  transformiše  u  izlaz.  Motorni 
mehanizam je primjer takvog jednog mehanizma sa jednim stepenom slobode kretanja. 
Robot predstavlja primjer sistema s više slobode kretanja.  
Kako  je  već  rečeno,  kruto  tijelo  koje  vrši  slobodno  ravansko  kretanje  ima  tri  stepena 
slobode, odnosno potrebna su tri nezavisna parametra da bi se mogao odrediti položaj 
tijela  u  svakom  trenutku  vremena.  Od  ove  tri  koordinate  dvije  definišu  translatorno 
kretanje  tijela  duž  dvije  normalne  ose  X  i  Y  dok  treća  definiše  rotaciju  tijela.  Za 
definisanje pozicije ravanskog sistema, koji se sastoji od  nt  slobodnih tijela, neophodno 
je  3nt   koordinata.  Ako  između  tijela  postoje  veze  broj  stepeni  slobode  sistema  se 
smanjuje.  Redukcija  u  broju  stepeni  slobode  sistema  zavisi  od  broja  nezavisnih 
jednačina  koje  definišu  veze.  Pri  ravanskom  kretanju  broj  stepeni  slobode  kretanja 
sistema se može izračunati po sljedećem izrazu: 
  n s  3nt  nv ,  (3.3) 

gdje  je  ns   broj  stepeni  slobode  sistema,  nt   broj  tijela  koja  čine  sistem  i  nv   je  ukupni 
broj  linearno  nezavisnih  jednačina  koje  definišu  veze  sistema.  Svaki  ravanski  zglob  i 
klizač definišu dva kinematička ograničenja koja redukuju broj stepeni slobode za dva.  
Motorni  mehanizam,  prikazan  na  slici  3.2,.  sastoji  se  od  četiri  tijela:  postolje  (fiksno 
tijelo‐blok motora) 1, krivaje 2, klipnjače 3 i klipa 4. Mehanizam ima tri ravanska zgloba 
O,  A  i  B,  svaki  od  ovih  zglobova  definiše  po  dvije  kinematičke  jednačine  ograničenja 
kretanja,  tako  da  je  ukupni  broj  jednačina  koje  ograničavaju  kretanje,  a  vezane  su  za 

33 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

ravanske  zglobove,  šest.  Sistem  ima  jedan  prizmatični  zglob  u  tački  B  (veza  klipa  i 
cilindra).  Ova  veza,  kako  je  to  ranije  pokazano,  takođe,  definiše  dvije  jednačine 
ograničenja  kretanja.  Postolje  (blok  motora)  je  nepokretno  tako  da  definiše  tri 
jednačine ograničenja kretanja: dvije translacije i rotaciju. Ukupan broj jednačina koje 
ograničavaju kretanje klipnog mehanizma je:  
  nv  6 ravanski zglobovi + 2 klizač + 3 blok motora =11 . 

Na  osnovu  jednačine  (3.3)  možemo  da  odredimo  broj  stepeni  slobode  klipnog 
mehanizma  
  ns  3nt  nv  3 4  11  1 .  

A a
3
a2
2
1
Y O  
Slika 3.2. Klipni mehanizam 

34 
 3. Kinematika klipnog mehanizma 

3.2. JEDNAČINE POLOŽAJA, BRZINE I UBRZANJA  
Pri  opisivanju  kretanja  krutog  tijela  kao  člana  mehanizma  mi  postavljamo  koordinatni 
sistem  za  svako  tijelo.  Ishodište  koordinatnog  sistema  je  kruto  vezano  za  neku  od 
tačaka  tijela,  tako  da  je  kretanje  krutog  tijela  ekvivalentno  kretanju  pokretnog 
koordinatnog  sistema  vezanog  za  tijelo.  Ne  umanjujući  opštost  problema, 
posmatraćemo kretanje tijela u ravni. Na slici 1.3. je prikazano ravansko kretanje tijela 
i . Primjenjujući opštu jednačinu slobodnog kretanja tijela datu izrazom (1.10) na slučaj 
kretanja u ravni dobijemo relaciju:  
  rPi  rOi  A i u LPi ,   (3.4) 
T
gdje je  rPi   rPix rPiy   vektor položaja tačke  Pi  u globalnom koordinatnom sistemu, 
T
rOi   rOix rOiy    vektor  položaja  ishodišta  lokalnog  koordinatnog  sistema  Oi   u 

cos  i  sin  i 
globalnom koordinatnom sistemu i  Ai  
cos  i 
 matrica rotacije.  
 sin  i
Na  osnovu  slike  1.3.  i  iz  relacije  (3.4),  može  se  zaključiti  da  se  vektor  položaja 
proizvoljne  tačke  Pi ,  u  globalnom  koordinatnom  sistemu,  sastoji  iz  rotacije 
koordinatnog sistema za ugao   i  kao i translacije za vektor  Oi . 

Sljedeći  korak  u  kinematičkoj  analizi  kretanja  tijela  je  određivanje  brzine.  Pri 
određivanju brzine tijela pretpostavlja se da su položaj i orjentacija tijela već određeni 
na  osnovu  jednačina  položaja.  Apsolutna  brzina  proizvoljne  tačke  na  tijelu  koje  vrši 
ravansko kretanje se dobija diferenciranjem jednačine (3.4) po vremenu 

drPi  t  drOi  t   u ,  

   A i LPi (3.5) 
dt dt

dAi  i  t   d i  t 
 
gdje je  A . Primijetimo da je vektor  u LPi  konstantan. Jednačina 
d i
i
dt
(3.5) se može napisati u obliku: 

dAi  
  rPi  rOi  i u LPi    (3.6) 
d

drPi  t  drOi  t  d  t 
gdje je:  rPi  ,  rOi   i    .  
dt dt dt

35 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

Drugi član na desnoj strani jednačine (3.6) može se napisati u obliku: 

dA i   i    sin  i  cos  i  uLPix 

 i u LPi   i   
d i  cos  i  sin  i  u LPiy 
  .  (3.7) 
 u LPxi sin  i u LPyi cos  i 
  i  
 u LPxi cos  i u LPyi sin  i 
Jednačina  (3.7)  može  da  se  napiše  u  jednostavnijem  obliku,  ako  se  definiše  vektor 
ugaone brzine tijela na sljedeći način: 
  ω i   i k    (3.8) 

gdje  je  k   jedinični  vektor  duž  ose  rotacije  koja  je  normalna  na  ravan  kretanja. 
Jednačina (3.8) se može napisati i u obliku:  

ωi   0 0 i    
T
  (3.9) 

Vektor  brzine  proizvoljne  tačke  Pi   na  krutom  tijelu  se  može  izraziti  u  funkciji  vektora 
ugaone brzine. Da bismo ovo dokazali, izračunajmo vektorski proizvod  ω i  u GPi , gdje je 
vektor  u GPi  definisan jednačinom: 

cos  i  sin  i  uLPix 

uGPi  A i u LPi    
 sin  i cos  i  uLPiy 
  ,  (3.10) 
u LPix cos  i uLPiy sin  i  uGPiX 
  
 uLPix sin  i uLPiy cos  i   uGPiY 

gdje  su  uGPXi   i  uGPYi   komponente  vektora  u GPi   u  globalnom  koordinatnom  sistemu 
date jednačinom (3.10). Pokazuje se da je:  

i j k   i uGPiY 
  ωi  uGPi  0 0  i   i uGPiX     (3.11) 
uGPiX uGPiY 0  0 

Na  osnovu  jednačine  (3.10)  i  jednačine  (3.11)  vektorski  proizvod  ω i  u GPi   se  može 
napisati u obliku:  

 uLPix sin   uLPiy cos  i 

  ωi  u GPi   i      (3.12) 
 uLPix cos  i  uLPiy sin  

36 
 3. Kinematika klipnog mehanizma 

Ako  uporedimo  jednačine  (3.12)  i  (3.7),  i  ako  iskoristimo  jednačinu  (3.10)  dobijamo 
sljedeće relacije:  

 dA
LPi   u LPi  ω i  u GPi  ω i  A i u LPi . 
  Au  (3.13) 
d
Vektor apsolutne brzine bilo koje tačke na tijelu  i  se može napisati u funkciji ugaone 
brzine na sljedeći način: 
  rPi  rOi  ω i  u GPi .  (3.14) 

Jednačina (3.14) pokazuje da brzina bilo koje tačke tijela  Pi  koje vrši ravansko kretanje 
se može izraziti u funkciji brzine referentne tačke  Oi  u kojoj se nalazi ishodište lokalnog 
koordinatnog  sistema,  i  obrtne  brzine  tačke  Pi   u  odnosu  na  tačku  Oi .  Ovo  možemo 
napisati na sljedeći način: 

  v Pi  v Oi  v iPiOi ,   (3.15) 

gdje je  v Pi  apsolutna brzina tačke  Pi ,  v Oi  apsolutna brzina tačke  Oi  i  viPiOi  relativna 

brzina tačke  Pi  u odnosu na tačku  Oi  koja je data jednačinom: 

  viPiOi  ωi  uGPi .  (3.16) 

Apsolutno ubrzanje bilo koje fiksne tačke na krutom tijelu, koje vrši ravansko kretanje, 
se  može  dobiti  diferenciranjem  jednačine  brzine  posmatrane  tačke  po  vremenu.  Ako 
jednačinu  (3.6)  diferenciramo  po  vremenu,  dobijemo  jednačinu  za  ubrzanje  tačke  Pi  
tijela i: 

d  dA  dA
  rOi  i
rPi  
   u LPi  i u LPi ,   (3.17) 
dt  d i  d i

gdje  je  rOi   apsolutno  ubrzanje  ishodišta  lokalnog  koordinatnog  sistema  koji  je  kruto 
vezan  za  posmatrano  tijelo.  U  slučaju  ravanskog  kretanja  krutog  tijela  nije  teško 
dokazati da vrijedi relacija:  

d  dA 
     Aii ,  (3.18) 
dt  di 

koja nakon zamjene u jednačini (3.17) daje: 

37 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

dA
  rOi  i2 Ai u LPi  i
rPi  
 u LPi .  (3.19) 
di

Nije teško pokazati da vrijede sljedeće jednačine:  

 i2 A i u LPi  ωi   ωi  uGPi 

  dA    (3.20) 
i u LPi  ω
 i  uGPi
d i

gdje  je  ω i   vektor  ugaone  brzine  tijela,  a  ω i   vektor  ugaonog  ubrzanja  tijela  koje  se 
definiše na sljedeći način: 
   i  i k . 
ω (3.21) 

Uvrštavajući relacije koje su definisane jednačinom (3.20) u jednačinu (3.19) dobija se  

   rOi  ωi   ωi  uGPi   ω
rPi    i  uGPi ,  (3.22) 

a ova jednačina se može napisati u obliku: 

  a Pi  aOi   aiPiOi    aiPiOi  ,   (3.23) 

n t

gdje  je  a Pi  rPi   vektor  apsolutnog  ubrzanja  proizvoljne  tačke  Pi   tijela  i ,  a  a Oi  rOi  
vektor  apsolutnog  ubrzanja  ishodišta  lokalnog  koordinatnog  sistema.  Vektori 
 a  i  a   se nazivaju vektor normalnog i vektor tangencijalnog ubrzanja tačke 
PiOi
i n
PiOi
i t

Pi   u  odnosu  na  ishodište  koordinatnog  sistema  Oi .  Ova  dva  ubrzanja  se  definišu 
sljedećim jednačinama: 

a  PiOi
i n
 ωi   ωi  uGPi 
  .  (3.24) 
a  PiOi
i t
ω
 i  uGPi

Normalna  komponenta  vektora  ubrzanja  ima  amplitudu   i2lPi   gdje  je  l Pi   rastojanje 
između  tačke  Pi   i  tačke  Oi .  Pravac  normalne  komponente  ubrzanja  je  određen 
tačkama  Pi  i  Oi , a smjer je od tačke  Qi  prema tački  Pi . Tangencijalna komponenta ima 
amplitudu  i lPi , a njen pravac je pravac normale na pravu definisanu tačkama  Pi  i  Oi . 
Smjer  može  biti  u  pravcu  kretanja,  ako  se  radi  o  ubrzanju  ili  suprotan  od  pravca 
kretanja ako se radi o usporenju. Jednačina (3.23) se može napisati u obliku: 

  a Pi  aOi  aiPiOi ,   (3.25) 

38 
 3. Kinematika klipnog mehanizma 

gdje je  aiPiOi  relativno ubrzanje tačke  Pi  u odnosu na tačku  Oi  i definiše se na sljedeći 

način: 

  aiPiOi   aiPiOi    aiPiOi  .   (3.26) 

n t

Na  slici  3.3.  prikazan  je  dezaksijalni  klipni  mehanizam  koji  se  sastoji  od  četiri  tijela. 
Tijelo 1 je postolje i ne vrši kretanje, tijelo 2 je koljenasto vratilo, tijelo 3 je klipnjača i 
tijelo 4 je klip. Kako smo već konstatovali, sistem ima jedan stepen slobode. Obično se 
kao nezavisna koordinata bira ugao položaja koljena koljenastog vratila  2 . Potrebno je 
odrediti položaje klipnjače i klipa u funkciji ugla položaja koljenastog vratila. Takođe je 
potrebno odrediti ugaonu brzinu i ugaono ubrzanje klipnjače, brzinu i ubrzanje klipa.  

x4 X
d 5.70mm

B
y4
4

x3 3

y3 A
a3
x2 a2
2
1
Y O
y2

 
Slika 3.3. Kinematika dezaksialnog klipnog mehanizma 

39 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

Neka tačka  A  bude referentna tačka za klipnjaču, vektor položaja tačke  B  klipnjače se 

definiše na sljedeći način: 

  rB 3  rA3  A3u LB3  ,  (3.27) 

gdje je  rB3  vektor položaja tačke  B  tijela 3 (klipnjače) u odnosu na ishodište globalnog 

koordinatnog  sistema  OXY ,  rO 3   vektor  položaja  ishodišta  koordinatnog  sistema 
vezanog  za  tijelo  3  (klipnjaču)  u  odnosu  na  ishodište  globalnog  koordinatnog  sistema 
OXY ,  A3  Matrica transformacije koordinatnog sistema klipnjače u odnosu na globalni 
koordinatni  sistem  i  u LB3   vektor  položaja  tačke  B   u  lokalnom  koordinatnom  sistemu 
vezanom za klipnjaču (tijelo 3). Vektori  rB3  i  u LB3 , i matrica transformacije se definišu 
na sljedeći način:  

l cos  2  l  cos  3  sin 3 

rA3   2 ; u LB 3   3  ; A3  
 cos  3 
  , 
 l2 sin  2  0  sin  3

gdje  je  2   ugao  položaja  lokalnog  koordinatnog  sistema  tijela  2  (koljenastog  vratila), 
3   ugao  položaja  lokalnog  koordinatnog  sistema  tijela  3  (klipnjače),  a  l2   poluprečnik 
(dužina)  koljena  koljenastog  vratila,  l3   dužina  klipnjače.  Uobičajeno  je  da  se  u 
kinematičkoj analizi poluprečnik koljena koljenastog vratila obilježava sa  r . Međutim, 
mi  ćemo  ovu  oznaku  koristiti  za  radijus  vektor  tako  da  ćemo  poluprečnik  koljena 
koljenastog vratila označiti sa  l2 .Globalni vektor položaja tačke  B , jednačina (3.27), se 
može napisati na sljedeći način: 

l cos  2  cos 3  sin 3  l3  l2 cos  2  l3 cos 3 

rB 3   2  
cos3   0   l2 sin  2  l3 sin 3 
  .  (3.28) 
 l2 sin  2   sin 3
Na osnovu slike 3.3. može se vidjeti da vrijedi sljedeća jednačina:  

X 
  rB 3   B 4  ,  (3.29) 
 d 

gdje je  X B 4  globalna koordinata tačke  B  koja pripada tijelu 4 (klipu) i  d  dezaksialnost 

klipnog mehanizma. Na osnovu jednačina (3.28) i (3.29) mogu se napisati dvije jednačine:  

  xB 4  l2 cos2  l3 cos3    (3.30) 

  d  l2 sin 2  l3 sin 3 .  (3.31) 

40 
 3. Kinematika klipnog mehanizma 

Iz jednačine (3.30) vidi se da je  X B 4  funkcija dva parametra  2  i  3 . Ako iz jednačine 

(3.31) odredimo  l3 sin 3 , a zatim kvadriramo i iskoristimo trigonometrijsku jednakost 
cos 2  2  1  sin 2  2  dobijamo da je:  

l3 cos  3   l32   d  l2 sin  2  .  

2
  (3.32) 

Na osnovu jednačina (3.30) i (3.32) dobije se konačni izraz za koordinatu  xB 4  u funkciji 
ugla položaja koljenastog vratila: 

xB 4  2   l2 cos  2  l32   d  l2 sin  2  . 

2
  (3.33) 

Ako  pažljivije  pogledamo  jednačine  (3.32)  i  (3.33)  može  se  primijetiti  da  je,  pri 
određivanju koordinate  X B 4 , uzeta samo pozitivna vrijednost potkorjene veličine, dok 
je negativna vrijednost odbačena. Naime, radi se o tome da je u matematičkom smislu i 
pozitivna  i  negativna  vrijednost  potkorjene  veličine  rješenje  jednačine,  ali  fizičkog 
(geometrijskog)  smisla  ima  samo  pozitivna  vrijednost  potkorjene  veličine.  Ugao 
položaja  klipnjače  3   u  funkciji  ugla  položaja  koljena  koljenastog  vratila  dat  je 
jednačinom: 
d l sin  2  d
   3  2   2  arcsin  arcsin 2    (3.34) 
l3 l3

Koljenasto vratilo vrši obrtno kretanje oko ose  O . Brzina tačke  A  koljenastog vratila, 

na osnovu jednačine (3.15), se može napisati u obliku: 

  v A2  vO 2  vOA
2    (3.35) 

Kako je tačka  O  nepokretna, vrijedi  vO 2  0 . Na osnovu jednačina (3.12) i (3.15) vektor 

brzine tačke  A , u globalnom koordinatnom sistemu, je: 

i j k
  sin  2 
  v A 2  ω A 2  uGA 2  0 0  2   2l2  .  (3.36) 
 cos  2 
l2 cos  2 l2 sin  2 0

Brzina tačke  B  klipnjače se može napisati na sljedeći način:  

  v B 3  v A3  v BA3  v A3  ω3  uGB 3    (3.37) 

Kako je brzina tačke  A  koljenastog vratila jednaka brzini tačke  A  klipnjače  v A2  v A3  

jednačina (3.37) se može napisati u obliku:  

41 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

i j k
  sin  2    sin  2    sin  3 
v B3   2l2   0 0  3   2l2    3l3     (3.38) 
 cos  2  l cos   cos  2  
 cos  3 
3 3 l3 sin  3 0

Klip vrši translatorno kretanje, tako da je brzina tačke  B  klipnjače jednaka brzini tačke 
B  klipa i vrijedi sljedeća jednačina:  

 x 
  v B 3   B 4     (3.39) 
 0 
Na osnovu jednačina (3.38) i (3.39) dobija se sljedeća jednačina:  

 xB 4    sin  2    sin  3 

   0    2l2  cos   3l3  cos     (3.40) 
   2   3 

Jednačina (3.40) se može napisati na sljedeći način:  

 xB 4  3l3 sin  3    sin  2 

    l cos     2l2  cos      (3.41) 
 3 3 3   2 

ili u obliku:  

 l3 sin  3 1   3    sin  2 

   l cos 0  x    2l2  cos      (3.42) 
 3 3   B4   2 

 l3 sin 3 1 1  0 1 
Inverzna  matrica  matrice      je  l cos  l sin   .  Jednačina 
 l3 cos3 0 l3 cos  3 3 3 3 3

(3.42) se može napisati u obliku: 

 3   2l2  0 1    sin  2   2l2   cos  2 

   x   l cos  l sin    cos        (3.43) 
 B 4  l3 cos  3  3 3 3 3 2  l3 cos  3 l3 sin  3   2  

Primijetimo da je vektor  3 xB 4   funkcija uglova  2  i  3 . Ako želimo da ovaj vektor 

T

izrazimo samo u funkciji ugla položaja koljenastog vratila, onda jednačina (3.43) dobija 
oblik: 

  cos  2 
 3   2l2  
 x    (d  l2 sin  2 )2    (3.44) 
 B4  (d  l2 sin  2 )2 cos  2 (d  l2 sin  2 )  l3 sin  2 1  
l3 1   l32 
l2 3

42 
 3. Kinematika klipnog mehanizma 

Prilikom  izvođenja  jednačine  (3.44)  korištene  su  sljedeće  jednakosti: 

( d  l2 sin  2 ) 2 d  l2 sin  2
cos  3  1  2
 i  sin  3  . 
l3 l3
Jednačina (3.44) predstavlja opšti izraz za ugaonu brzinu klipnjače  3  i brzinu klipa  xB 4 . 
Obično se pretpostavlja da je ugaona brzina koljenastog vratila konstantna   2  const , 
ali pomenuta jednačina se može koristiti i ako ugaona brzina nije konstantna. Stvarna 
ugaona brzina koljenastog vratila je promjenljiva tokom jednog ciklusa. 
Jednačine  ubrzanja  se  dobijaju  diferenciranjem  dobijenih  jednačina  za  brzinu  po 
vremenu, ili se može koristiti izvedena opšta jednačina ubrzanja (3.25). Ako koristimo 
jednačinu (3.25) onda je ubrzanje tačke  A  koljenastog vratila:  

  a A 2  aO 2  aOA
2 .  (3.45) 

Kako je tačka  O  fiksna vrijedi  aO 2  0  i dobijamo:  

  a A2  aOA2   aOA
2    a 2    
OA
(3.46) 
n t

gdje je: 

cos  2 
  a 
OA
 ω 2   ω 2  uGA2    22 l2      (3.47) 
 sin  2 
2 n

  sin  2 
  a 
PO
 2  uGP 2  l22 
ω     (3.48) 
 cos  2 
2 t

Vektor ukupnog ubrzana tačke  A   a A 2  je: 

  2 l cos  2  l22 sin  2 

  a A 2   22 2  .  (3.49) 
  2 l2 sin  2  l22 cos  2 
Ubrzanje tačke  B  klipnjače je: 

  a B 3  a A3  a3AB    (3.50) 

Kako je  a A2  a A3 , zato što tačka  A  pripada i koljenastom vratilu i klipnjači, slijedi: 

  a B 3  a A2  a3AB  a A2   a3AB    a3AB     (3.51) 

n t

gdje je:  

43 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

cos  3 
  a 
AB
 ω3   ω3  uGB 3   l3 32      (3.52) 
 sin  3 
3 n

  sin  3 
  a AB
3  uGB 3  l33 
α  .  (3.53) 
 cos  3 
3 t

Ako iskoristimo izraz (3.49) za  a A 2  dobijamo:  

 l  2 cos  2  l22 sin  2   l3 32 cos  3  l33 sin  3 

  a B 3   2 22      (3.54) 
 l2 2 sin  2  l22 cos  2   l3 3 sin  3  l33 cos  3 
2

Kako  se  klip  kreće  translatorno,  a  u  tački  B   klipnjača  i  klip  su  vezani  zglobom, 
dobijamo: 

a B3   
xB 4 0   
T
  (3.55) 

Jednačine (3.54) i (3.55) se mogu kombinovati tako da dobijamo jednačinu: 

xB 4   l2 22 cos  2  l22 sin  2  l3 32 cos  3  l33 sin  3 

 
   0    2     (3.56) 
   l2 2 sin  2  l22 cos  2  l3 3 sin  3  l33 cos  3 
2

Posmatrajući jednačinu (3.56), možemo da konstatujemo da smo već odredili  3  i  3  

na  osnovu  analize  položaja  i  brzine  klipnog  mehanizma,  a  veličine   2 ,  2   i  2   su 
poznate. Znači, iz pomenute jednačine treba da odredimo ubrzanje klipa  xB 4  i ugaono 
ubrzanje klipnjače  3 , što znači da je jednačinu (3.56) potrebno transformisati:  

 l3 sin  3 1   3   l2 22 cos  2  l22 sin  2  l3 32 cos  3 

   l cos       (3.57) 
 3 3 0   
xB 4   l2 22 sin  2  l22 cos  2  l332 sin  3 

 l3 sin 3 1 1  0 1 
Inverzna  matrica  matrice      je  l cos  l sin   .  Jednačina 

 3l cos  3 0  l3 cos  3 3 3 3 3

(3.57) se može napisati u obliku: 

 3  1  0 1   l2 22 cos  2  l22 sin  2  l3 32 cos  3 

   l cos      
l3 sin  3   l2 22 sin  2  l22 cos  2  l3 32 sin  3 
(3.58) 
x
 B4  3 l cos 3 3 3

Jednačina  (3.58)  predstavlja  opšti  izraz  za  brzinu  klipa  i  ugaonu  brzinu  klipnjače,  pod 
pretpostavkom  da  se  koljenasto  vratilo  kreće  promjenljivom  ugaonom  brzinom.  U 
jednačinu  (3.58)  bi  trebalo  uvrstiti  3   i  3 ,  tako  da  se  dobije  funkcionalna  zavisnost 

44 
 3. Kinematika klipnog mehanizma 

brzine  klipa  i  ugaone  brzine  klipnjače  samo  od  položaja 2 ,  brzine 2   i  ubrzanja  2  
koljenastog  vratila.  Međutim,  uvrštavanje  pomenutih  jednačina  bi  dovelo  do  vrlo 
komplikovanog  i  nepreglednog  oblika  jednačine  (3.58)  tako  da  to  nećemo  raditi.  Za 
praktičnu  primjenu  može  se  pretpostaviti  da  se  koljenasto  vratilo  kreće  konstantnom 
ugaonom brzinom i onda se dobije jednostavniji izraz:  

 3  1  0 1   l2 22 cos  2  l3 32 cos  3 

      .  (3.59) 
  
 xB 4  l3 cos  3 l3 cos  3 l3 sin  3   l2 22 sin  2  l3 32 sin  3 

3.3. KINEMATIKA VEZA 
Ako  pažljivo  posmatramo  proceduru  korištenu  za  određivanje  položaja  brzine  i 
ubrzanja  klipnog  mehanizma  možemo  da  primijetimo  da  se  koristi  sistem  algebarskih 
kinematičkih jednačina koje definišu veze između tijela koja čine sistem. Na primjer, za 
klipni  mehanizam  se  eksplicitno  ili  implicitno  koriste  sljedeće  algebarske  jednačine  i 
njihovi izvodi:  
vO 2  0, v A2  v A3 , v B 3  v B 4
  ,  (3.60) 
y B 4  0,  4  0,  2  2

gdje je  yB 4  položaj klipa u odnosu na  y  osu,  4  ugaono ubrzanje klipa i  2  ugaona 

brzina koljenastog vratila koja je poznata. Izraz (3.60) se može interpretirati na sljedeći 
način: brzina ose koljenastog vratila je jednaka nuli, brzina tačke  A  koljenastog vratila 
jednaka  je  brzini  tačke  A   koja  pripada  klipnjači,  brzina  tačke  B   klipnjače  jednaka  je 
brzini tačke  B  klipa, ne postoji komponenta brzine klipa u  y  pravcu, ne postoji ugaona 
brzina  klipa  jer  on  vrši  translatorno  kretanje  i  ugaona  brzina  koljenastog  vratila  je 
poznata. Sve jednačine u izrazu (3.60) su se koristile posebno u proceduri određivanja 
položaja  brzine  i  ubrzanja  klipnog  mehanizma.  Drugi  pristup,  koji  je  ekvivalentan,  je 
kombinovanje jednačina (3.60) i simultano rješavanje uz korišćenje matričnog računa. 
Ovaj alternativni pristup problemu, u principu, nije različit od metoda opisanog ranije, 
međutim,  on  nam  omogućava  razvoj  sistemskog  pristupa  koji  se  koristi  kompjuteru 
prilagođenom  procedurom  da  bi  se  opisala  kinematička  analiza  mehanizma. 
Kinematičke  veze,  koje  su  definisane  vezama  između  tijela  kao  i  zadane  trajektorije 
kretanja, će se matematički definisati, tako da se dobiju algebarske jednačine čiji je broj 
jednak  broju  koordinata  sistema.  Dobijeni  sistem  spregnutih  jednačina  omogućava 
efikasno  korišćenje  numeričkih  metoda  za  rješavanje  kinematičkih  jednačina.  Ovaj 
metod se vrlo efikasno može primijeniti na bilo koji mehanizam. 

45 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

3.4. APSOLUTNE DEKARTOVE KORDINATE 
U  dosadašnjem  izlaganju  smo  vidjeli  da  se  ravansko  kretanje  slobodnog  tijela  može 
opisati korišćenjem tri nezavisna parametra. Dvije koordinate definišu translaciju tijela, 
a  kao  reprezent  translacije  se  uzima  tačka  tijela  gdje  je  postavljen  lokalni  koordinatni 
sistem  i  jedna  koordinata  koja  definiše  zakretanje  tijela.  Translaciono  kretanje  krutog 
tijela  i   može  se  definisati  vektorom  rOi ,  koji  definiše  poziciju  ishodišta  lokalnog 
koordinatnog sistema koji je čvrsto vezan za to tijelo, dok se zakretanje tijela definiše 
uglom   i . Korišćenjem tri koordinate  rOi   rOix rOiy  , i   i  vektor položaja proizvoljne 
tačke  Pi  na krutom tijelu se definiše na sljedeći način:  

  rPi  rOi  Ai u LPi    (3.61) 

gdje je:  

uLPix 
  u LPi     (3.62) 
uLPiy 

vektor  položaja  proizvoljne  tačke  Pi   definisan  u  lokalnom  koordinatnom  sistemu,  Ai  

matrica transformacije lokalnog koordinatnog sistema na globalni data je jednačinom:  

cos i  sin  i 
Ai  
cos  i 
  .  (3.63) 
 sin  i

U  ovom  poglavlju  ćemo  koordinate  rOix ,  rOiy   i   i   nazivati  apsolutne  Dekartove 

koordinate  tijela  i .  Ako  se  sistem  sastoji  od  nt   slobodnih  krutih  tijela,  i  ima  3  nt  
nezavisnih koordinata koje definišu kretanje, vektor  q  apsolutnih koordinata se može 
definisati na sljedeći način: 
T
q   rO1x rO1 y 1 rO 2 x rO 2 y  2 ... rOix rOiy  i ... rOn x t
rOnt x  nt  ,  (3.64) 

koji može biti napisan u sljedećem obliku: 

  q  q1T qT2 ... qTi ... qTnt     (3.65) 

gdje  

46 
 3. Kinematika klipnog mehanizma 

 rOix 
  qi   rOiy  ,  (3.66) 
  i 

je vektor apsolutnih koordinata tijela  i . Kinematičke veze nameću ograničenja u pogledu 
relativnog  kretanja  između  tijela  posmatranog  sistema.  U  kinematici  mehanizama,  pod 
terminom  kinematičke  veze,  se  podrazumijevaju  kinematička  ograničenja  koja  definišu 
karakter  kretanja  mehanizma,  a  to  su  zglobovi  i  definisane  putanje.  Primjer  definisane 
putanje kod klipnog mehanizma je putanja klipa koji se kreće po pravcu. 
Postoji  još  jedna  veza  koju  možemo  definisati  kao  zakon  kretanja  pogonskog  člana  ili 
vođena veza (engl. driving constraints). Kretanje mnogih mehaničkih sistema se može 
opisati  preko  zakona  kretanja  pogonskog  člana  koji  je  funkcija  vremena  neke  od 
koordinata  položaja  ili  relativnog  kretanja  parova  tijela.  Za  jedinstveno  definisanje 
zakona kretanja mehanizma, broj pogonskih članova mora biti poznat i jednak je broju 
stepeni  slobode  kretanja.  Kod  klipnog  mehanizma,  pogonskim  članom  se  smatra 
koljenasto vratilo. U suštini, koljenasto vratilo dobija pogon od gasnih sila koje djeluju 
na  čelo  klipa,  tako  da  je  kretanje  koljenastog  vratila  uslovljeno  kretanjem  klipa.  Sa 
stanovišta kinematičke analize može se smatrati da je koljenasto vratilo pogonski član 
koji dovodi do kretanja ostalih članova.  
Dok  veze  u  zglobovima  isključivo  zavise  od  koordinata  sistema,  zakon  kretanja 
pogonskog člana mehanizma opisuje trajektoriju kretanja i može zavisiti od apsolutnih 
koordinata  i  od  vremena  t .  Primjer,  zakon  kretanja  pogonskog  člana  mehanizma  je 
kretanje  koljenastog  vratila  u  slučaju  klipnog  mehanizma.  Ako  se  koljenasto  vratilo 
kreće konstantnom brzinom onda vrijedi:  

   2  2 .  (3.67) 

Jednačina (3.67) je diferencijalna jednačina u kojoj se može izvršiti integracija, da bi se 
dobila kinematička zavisnost koordinate  2  u sljedećem obliku: 

   2  2t   20 ,  (3.68) 

gdje je  t  vrijeme a   20  početni položaj koljenastog vratila. Kompleksniji primjer zakona 

kretanja  pogonskog  člana  je  slučaj  kada  je  poznat  zakon  kretanja  proizvoljne  tačke 
krutog tijela. Kao primjer ovog ograničenja može se navesti manipulator kod robota. 
Algebarske  jednačine  veze  se  mogu  definisati  i  za  apsolutne  koordinate  koje  opisuju 
položaj i zakretanje krutog tijela u odnosu na fiksni globalni  koordinatni sistem. Tijelo 

47 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

koje  nema  stepeni  slobode  kretanja  naziva  se  nepokretno  tijelo‐postolje.  Postolje  u 
apsolutnim koordinatama ima sljedeće algebarske jednačine: 

rOix  c1  0
  rOiy  c2  0   (3.69) 
 i  c3  0

gdje  su  c1 ,  c2   i  c3   konstante.  Prve  dvije  jednačine  eliminišu  translaciju,  dok  treća 
eliminiše rotaciju. Jednačine (3.69) se mogu napisati i u vektorskom obliku: 

  qi  ci  0 ,  (3.70) 

gdje  je  q i   rOix rOiy  i    vektor  apsolutnih  koordinata  i  ci   c1 c3   

T
c2
konstantan vektor.  
Kada su dva tijela povezana ravanskim zglobom omogućena je samo relativna rotacija 
između  njih.  Na  slici  3.4.  prikazana  su  dva  tijela  i   i  j   koja  su  povezana  ravanskim 
zglobom u tački  P . Može se primijetiti da su apsolutne koordinate tačke  P i ‐tog tijela 
jednake apsolutnim koordinatama tačke  P j ‐tog tijela. 

yi

Y
xi
oi
Tijelo i
Tijelo j
uLPi
P yj
rOi
uLPj

rOi oj

O
X
xi  
Slika 3.4. Ravanski zglob 

48 
 3. Kinematika klipnog mehanizma 

Kinematička ograničenja se matematički mogu opisati na sljedeći način:  

  rPi  rPj    (3.71) 

ili jednačinom: 

  rOi  Ai u LPi  rOj  A j u LPj  0    (3.72) 

T T
gdje  je  u LPi  u LPix u LPiy    i  u LPj  u LPjx u LPjy    vektor  položaja  tačke  P   u 
lokalnom koordinatnom sistemu tijela  i  i tijela  j . Jednačina (3.72) se može napisati u 
obliku: 

 rOix  cos  i  sin  i  u LPix   rOjx  cos  j  sin  j  uLPjx 

  r       cos  j  u LPjy 
,  (3.73) 
 Oiy   sin  i cos  i  u LPiy   rOjy   sin  j

a matrična jednačina (3.73) daje dvije skalarne jednačine: 

rOix  uLPix cos  i  uLPiy sin  i  rOjx  uLPjx cos  j  u LPjy sin  j  0
     (3.74) 
rOiy  uLPix sin  i  uLPiy cos  i  rOjy  u LPjx sin  j  u LPjy cos  j  0

Ovo  su  dvije  jednačine  veze  kojima  su  uspostavljene  matematičke  relacije  među 
apsolutnim  koordinatama  ravanskog  zgloba.  Ako  pretpostavimo  da  je  kruto  tijelo  i  
vezano  zglobom  za  postolje,  ovakav  tip  veze  je  veza  koljenastog  vratila  s  blokom 
motora, onda jednačina (3.74) dobija oblik: 

  rOi  Ai u LPi  c  0 ,  (3.75) 

gdje  je  c   konstantan  vektor  koji  definiše  apsolutne  koordinate  tačke  P   u  odnosu  na 
lokalni  koordinatni  sistem  postolja‐bloka  motora.  Kinematičko  ograničenje,  dato 
jednačinom (3.75), naziva se i ograničenje u tački  P  i može se vidjeti da je tačka  P  na 
tijelu  i  fiksna. 
Klizač dozvoljava samo translaciju između dva tijela duž ose translacije. Jednačine veze 
klizača redukuju broj stepeni slobode sistema za dva. 

49 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

Pi
hi rPij
Tijelo i Qi
Pj

Tijelo j

O
X  
Slika 3.5. Klizač 

Na  slici  3.5.  su  prikazana  dva  tijela  i   i  j   koja  su  povezana  klizačem.  Kinematička 
jednačina  veze,  koja  eliminiše  rotaciju  između  ova  dva  tijela,  data  je  sljedećom 
jednačinom:  

  1   2  c  0 ,  (3.76) 

gdje je  c  10   20  konstanta, a  10  i  10  početni uglovi položaja tijela  i  i  j . 

Drugi uslov, u pogledu kinematičkog ograničenja koji treba da zadovolji klizač, je da se 
eliminiše relativna translacija između tijela duž ose koja je normalna na osu translacije. 
Za  matematičko  opisivanje  ovog  uslova  potrebna  su  dva  normalna  vektora:  rPij   i  hi . 
Vektor  rij  povezuje dvije tačke  Pi  i  Pj tijela  j  i  i  koje leže na osi klizača. Tačka  Pi  se 
nalazi na tijelu  i , i stoga, njene koordinate su fiksne u lokalnom koordinatnom sistemu 
tijela  i ,  dok  se  tačka  Pj   nalazi  na  tijelu  j   i  njene  koordinate  su  fiksne  u  lokalnom 
koordinatnom sistemu tijela  j . Vektor  hi , koji je normalan na osu translacije, nalazi se 
na tijelu  i  i to je vektor koji spaja tačke  Pi  i  Qi  kako je to prikazano na slici 3.5. Vektori 
rPij  i  hi , koji je definisan u koordinatnom sistemu tijela  j , i vektor  hi , koji je definisan 
u koordinatnom sistemu tijela  i , dati su jednačinama: 
rPij  rPi  rPj  rOi  A i u LPi  rOj  A j u LPj
  ,  (3.77) 
hi  rPi  rQi  rOi  A i u LPi  rOi  A i u LQi  A i  u LPi  u LQi 

50 
 3. Kinematika klipnog mehanizma 

gdje  su  u LPi , u LPj   i  u LQi   vektori  položaja  tačaka  Pi , Pj   i  Qi   u  lokalnim  koordinatnim 
sistemima tijela  i  i  j . Vektori  rPij  i  hi  moraju zadovoljiti sljedeći uslov normalnosti jer 
je ugao između njih  90 : 

  hTi rPij  0    (3.78) 

Jednačina  (3.78)  je  skalarna  jednačina  napisana  u  vektorskom  obliku.  Ako  se  opisana 
dva  ograničenja,  data  jednačinama  (3.76)  i  (3.78)  kombinuju  u  jednu  matričnu 
jednačinu dobija se: 

1   2  c  0 
   hT r        (3.79) 
 i Pij  0 
U matričnoj jednačini (3.79) prva jednačina je linearna funkcija uglova zakretanja tijela 
i  i  j , a druga jednačina je nelinearna po apsolutnim koordinatama dva tijela. 

3.5. RAČUNARSKE METODE U KINEMATSKOJ ANALIZI KRETANJA  
Definisanje  algebarskih  jednačina  veze,  koje  je  dato  u  prethodnom  poglavlju,  u  ovom 
poglavlju  će  biti  korišteno  da  se  razvije  računarima  prilagođen  pristup  određivanju 
položaja, brzine i ubrzanja klipnog mehanizma. Opisani pristup se može primijeniti i na 
bilo koji mehanizam, uz napomenu da u knjizi nisu opisana kinematička ograničenja za 
neke  veze  koje  se  mogu  sresti  u  mehanizmima  kao  na  primjer:  zupčanici,  bregasto 
vratilo i slično. Tačnije, opisana su samo tri kinematička ograničenja koja se sreću kod 
klipnog mehanizma: postolje, ravanski zglob i klizač. U analizi datoj u ovom poglavlju, 
razmatraće se sistem sa  n  koordinata koji se može napisati u obliku:  

q   q1 q2 q3 ... qn  . 
T
  (3.80) 

U  slučaju  ravanskog  kretanja,  ako  se  sistem  sastoji  iz  nt   tijela,  broj  apsolutnih 
koordinata kojima se matematički opisuje problem je  3  nt  i one su:  

q   q1 qn 
T
q2 q3 q4 q5 q6 ... qn  2 qn 1
  T
   (3.81) 
  rO1x rO1 y 1 rO 2 x rO 2 y  2 ... rOn x t
rOnt y  n  .
t

Zbog  uticaja  veza  na  kretanje  sistema  ove  koordinate  nisu  nezavisne.  Generalno, 
apsolutne  koordinate  su  povezane  sistemom  nelinearnih  jednačina  veze  koje  su 

51 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

posljedice  djelovanja  zglobova,  i  prethodno  definisanih  trajektorija  kretanja  pojedinih 

tijela. Jednačine veze se mogu napisati na sljedeći način:  
T
  c  q, t   c1  q, t  c2  q, t  ... cnv  q, t   ,  (3.82) 

gdje je  nv  ukupan broj jednačina koje definišu veze, a  t  je vrijeme. 

U  dinamičkoj  analizi  mehaničkih  sistema  postoje  dva  slučaja.  U  prvom  slučaju,  broj 
jednačina veze jednak je broju koordinata sistema, to znači,  nv  n . Ovakva situacija se 
javlja  kada  su  svi  stepeni  slobode  kretanja  sistemu  oduzeti  definisanjem  zakona 
kretanja  pogonskih  članova  sistema.  Na  primjer,  klipni  mehanizam  koji  se  sastoji  od 
četiri tijela (uključujući i postolje‐blok motora) ima 12 apsolutnih koordinata. Postolje, 
tri ravanska zgloba i jedan klizač definišu da sistem ima jedan stepen slobode kretanja. 
Obično  se  kao  nezavisna  koordinata  uzima  položaj  koljenastog  vratila.  Ako  smatramo 
da  je  zakon  kretanja  pogonskog  člana,  koljenastog  vratila,  još  jedno  ograničenje 
kretanju sistema onda je broj ograničenja jednak broju stepeni slobode kretanja. Kada 
je broj jednačina ograničenja jednak broju stepeni slobode kretanja onda kažemo da je 
sistem kinematički vođen. 

Drugi  slučaj  je  kada  je  broj  jednačina  veze  manji  od  broja  koordinata  sistema  nv  n . 
Ovakva situacija nastaje kada su neki stepeni slobode determinisani djelovanjem sila na 
sistem, i za ovakav sistem kažemo da je dinamički vođen. U slučaju dinamički vođenih 
sistema,  neophodno  je,  pri  analizi  kretanja,  uzeti  u  obzir  i  sile  koje  determinišu 
kretanje.  Konkretno,  kod  klipnog  mehanizma  to  bi  značilo  da  se  položaj  brzina  i 
ubrzanje koljenastog vratila dobiju na osnovu analize sila koje djeluju na sistem.  
U  ovom  poglavlju  ćemo  se  baviti  samo  kinematički  vođenim  sistemima.  Dinamički 
vođeni sistemi će biti predmet analize u poglavljima koja se bave dinamikom kretanja 
klipnog mehanizma i motornog mehanizma. 

Za  kinematički  vođene  sisteme,  ukupan  broj  jednačina  veze  nv   je  jednak  broju 
koordinata  sistema.  Vektor  jednačina  veze  koji  je  dat  jednačinom  (3.82)  sadrži  n  
algebarskih  jednačina  a  one  se  sastoje  iz  jednačina  koje  definišu  veze,  kao  i  zakona 
kretanja pogonskog člana: 

c  q, t   c1  q  c2  q  ... cn1  q  cn  q, t    0 . 

T
  (3.83) 

Jednačina  (3.83)  predstavlja  n   sekularnih  jednačina  koje  se  rješavaju  po  nepoznatim 
koordinatama q   q1 q3 ... qn  .  Ako  se  pogleda  jednačina  (3.83)  može  se 
T
q2

52 
 3. Kinematika klipnog mehanizma 

primijetiti  da  je  prvih  n  1   jednačina  veze  zavisna  samo  od  vektora  q ,  a  ne  od 
vremena  t . Ovo je urađeno zbog toga što su kinematički vođene veze holonomne i ne 
zavise  od  vremena,  dok  zakon  kretanja  pogonskog  člana  (engl.  driving  constraints) 
predstavlja, takođe, vezu sistema koja zavisi, i od vektora  q  i od vremena  t . 

Ove  jednačine  su,  u  principu,  nelinearne  funkcije  apsolutnih  koordinata  i  vremena,  a 

činjenica  koja  to  potvrđuje  je  jednačina  (3.143)  u  kojoj  se  pojavljuju  nelinearne 
trigonometrijske funkcije apsolutnih koordinata. 
Broj  jednačina  veze  mora  biti  jednak  broju  koordinata  da  bi  sistem  bio  rješiv. 
Numerička  procedura  koja  se  najčešće  koristi  za  rješavanje  nelinearnih  algebarskih 
jednačina  je  Njutn‐Rapsonov  algoritam,  koji  ima  kvadratnu  konvergenciju  u  okolini 
rješenja. Ovaj metod baziran je na linearizaciji sistema jednačina, tako što se uzmu prva 
dva člana Tejlorovog reda kada se vektorska funkcija (3.83) razvije u red. Ako vektorsku 
funkciju ograničenja sistema, u trenutku vremena  t ,  razvijemo u Tejlorov red u okolini 
tačke  qi  dobijamo jednačinu: 

c  qi , t 
  c  q, t   c  q i , t    q  qi   0 ,  (3.84) 
qi

c  q i , t 
gdje  je  qi   vektor  iz  okoline  tačke  q   i   Cqi  q i , t    Jakobijan  matrica  koja  se 
qi
definiše na sljedeći način:  

 c1 c1 c1 c1 

 q ...
q2 q3 qn 
 1 
 c2 c2 c2 c2 
 ...
  Cqi  qi , t    q1 q2 q3 qn  .  (3.85) 
      
 
 cn cn cn
...
cn 
 q1 q2 q3 qn 

Za kinematički vođene sisteme Jakobijan matrica je kvadratna matrica gdje je  nv  n , i 
ako  su  jednačine  ograničenja  linearno  nezavisne  onda  matrica  Cq   nije  singularna. 
Jednačina  (3.84)  predstavlja  sistem  linearnih  jednačina  koje  su  aproksimacija 
nelinearnog  sistema  jednačina  datog  jednačinom  (3.83).  Vektor  q ,  dobijen 

53 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

rješavanjem  jednačina  (3.84),  predstavlja  aproksimaciju  rješenja  sistema  jednačina 

(3.83). Može se kreirati iterativna procedura koja traga za rješenjem na sljedeći način: 

  c  qi   Cqi  qi 1  qi   0 ,  (3.86) 

koja se ponavlja dok se ne dobije rješenje zadovoljavajuće tačnosti.  
Diferenciranjem vektora jednačina veze, definisanog jednačinom (3.83) po vremenu, uz 
korišćenje pravila diferenciranja složene vektorske funkcije, dobija se:  

  Cqq  ct  0    (3.87) 

gdje  je  Cq   Jakobijeva  matrica  definisana  jednačinom  (3.85)  i  ct   vektor  parcijalnih 

izvoda jednačina po vremenu koji se može napisati u obliku:  
T
 c c2 cn 
  ct   1 ...    (3.88) 
 t t t 

Ako jednačine ograničenja nisu eksplicitne funkcije vremena, onda je vektor  ct  jednak  0 . 
Implicitno,  one  jesu  funkcije  vremena.  Na  primjer,  ako  se  pogleda  vektor  ograničenja 
definisan  jednačinom  (3.143)  može  se  vidjeti  da  su   2 , 3 ,...   implicitne  funkcije 
vremena.  
Kako  su  koordinate  položaja  poznate  na  osnovu  analize  položaja,  onda  se  mogu 
odrediti  Jakobijeva  matrica  Cq   i  vektor  ct   koje  su  funkcije  koordinata  i  vremena. 
Jednačina  (3.87)  predstavlja  sistem  algebarskih  jednačina  u  kojoj  je  nepoznat  vektor 
brzina  q  i može da se napiše u obliku:  

  Cq q  ct    (3.89) 

Ako  je  Jakobijeva  matrica  kvadratna  i  nesingularna  u  slučaju  kinematički  vođenih 

sistema, jednačina se može riješiti po nepoznatim brzinama  q .  

Jednačine ubrzanja se mogu dobiti diferenciranjem jednačine (3.87) po vremenu: 
d
 
dt
 Cq q  ct   0    (3.90) 

Ako  primijenimo  pravilo  diferenciranja  složene  funkcije  na  vektorsku  funkciju 

dobijamo: 

54 
 3. Kinematika klipnog mehanizma 


   C q  c 
q t q q 
t
 Cq q  ct   0 ,  (3.91) 

gornja jednačina se može napisati u obliku:  

   C q 
q q
q  Ctqq  Cqt q  Cqq
  ctt  0 .  (3.92) 

Nakon sabiranja i promjene mjesta sabircima dobijamo: 

     Cqq  q  2Cqt q  ctt  0   

Cqq (3.93) 
q

Primijetimo  da  je  Cqt  Ctq ,  znači  nije  bitan  redoslijed  diferenciranja.  Možemo  prvo 

napraviti  parcijalni  izvod  vektora  c  q,t    po  vektoru  q   i  dobiti  Jakobijevu  matricu 
c  q,t 
 Cq , a onda napraviti parcijalni izvod Jakobijeve matrice po vremenu (skalar) 
q
 2 c  q, t 
 Cqt   i  obrnuto.  Sa  velikim  boldovanim  slovom  označene  su  matrice: 
qt
Jakobijeva matrica  Cq  i parcijalni izvod Jakobijeve matrice po vremenu  Cqt , dok je sa 
malim  boldovanim  slovom  označen  vektor:  brzine  q ,  ubrzanja  q
   i  dvostrukog 
parcijalnog izvoda jednačina veze po vremenu  ctt . 

Jednačina (3.93) predstavlja sistem algebarskih jednačina ubrzanja po vektoru ubrzanja 
  koja se može napisati i u sljedećem obliku: 
q

    g d , 
Cqq (3.94) 

gdje je  gd  vektor koji u sebi sadrži kvadrate brzine i definiše se na sljedeći način: 

  gd    Cqq  q  2Cqt q  ctt    (3.95) 

q

Ako  smo  odredili  vektor  položaja  q   i  vektor  brzina  sistema  q ,  koristeći  prethodno 
opisane  metode  analize  položaja  i  brzina,  možemo  odrediti  i  Jakobijevu  matricu  Cq   i 
vektor  gd  u jednačini (3.94). Ako je Jakobijeva matrica  Cq  nesingularna za kinematički 
vođene sisteme jednačina (3.94) se može riješiti po vektoru ubrzanja. 

55 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

3.6. PROCEDURA ZA RAČUNARSKU PODRŠKU PRI KINEMATSKOJ ANALIZI 
Matematički  opis  kinematičke  analize  kinematički  vođenog  klipnog  mehanizma, 
predstavljaju nelinearne algebarske jednačine veze čiji broj je jednak broju koordinata. 
Prethodno  opisani  matematički  model  ima  opšti  karakter,  može  se  primijeniti  na  bilo 
koji mehanizam. Na primjer, može da se primijeni na ventilski mehanizam kod motora 
sus ili bilo koji drugi mehanizam koji se sreće u mašinskim konstrukcijama. Pristup pri 
izvođenju  matematičkog  modela  je  opšti,  a  onda  se  taj  model  primjeni  na  klipni 
mehanizam, bilo da je on prost ili složen kao što je na primjer V motor. Jednačine veze 
se  mogu  riješiti  po  nepoznatim  koordinatama  korišćenjem  Njutn‐Rapsonovog 
algoritma.  Ako  nelinearne  algebarske  jednačine  veze  diferenciramo,  dobijemo  sistem 
linearnih  algebarskih  jednačina  po  nepoznatim  brzinama.  Ako  nelinearne  algebarske 
jednačine veze diferenciramo dvaput, dobijemo sistem linearnih algebarskih jednačina 
po nepoznatim ubrzanjima. Jasno je da broj algebarskih jednačina veza zavisi od izbora 
koordinata. Različit odabir koordinata analiziranog sistema dovodi do različitog sistema 
algebarskih jednačina veza. Treba  naglasiti da broj  stepeni slobode sistema ostaje isti 
bez obzira na izbor koordinata sistema. Posmatrajmo klipni mehanizam prikazan na slici 
3.3. Odaberimo sljedeće tri koordinate za koordinate sistema:  

  2 3 xB     (3.96) 

koje  se  mogu  posmatrati  kao  podsistem  Dekartovih  apsolutnih  koordinata.  U  ovom 
slučaju, potreban je manji broj jednačina veze da se definišu kinematski odnosi između 
koordinata   2 ,  3 i xB . Jednačine ograničenja se mogu definisati na sljedeći način:  

  xB 4  l2 cos 2  l3 cos3    (3.97) 

  d  l2 sin  2  l3 sin 3    (3.98) 

Znači,  imamo  dvije  jednačine  a  tri  nepoznate.  Ako  pretpostavimo  da  je  sistem 
kinematski  vođen,  onda  možemo  da  dodamo  i  kinematičko  ograničenje  koje 
predstavlja  zakon  kretanja  koljenastog  vratila.  Sada  je  broj  jednačina  jednak  broju 
koordinata.  
Za klipni mehanizam prikazan na slici 3.7. dati su podaci: rastojanje ose letećeg rukavca 
od  ose  koljenastog  vratila  l2  0.04395 m ,  dužina  klipnjače  l3  l3=0.1376 m . 
Koljenasto  vratilo  rotira  konstantnom  ugaonom  brzinom   2  100 rad sec .  Odredi 
položaj brzinu i ubrzanje klipa i klipnjače u trenutku  t  0.01570796327 s . Koristiti  2 , 
3  i  xB  kao koordinate sistema. Početni položaj koljenastog vratila je   2  0   0 rad . 

56 
 3. Kinematika klipnog mehanizma 

Mehanizam  ima  samo  jedan  stepen  slobode,  tako  da  koordinate  2 ,  3   i  xB   nisu 
nezavisne. One su povezane sljedećim jednačinama veze:  

 c1  q, t    xB 4  l2 cos  2  l3 cos  3  0 
 
  c  q, t   c2  q, t     l2 sin  2  l3 sin  3   0  , 
 c3  q, t     2  2t   20  0 

gdje  je  2   2  100 rad/s ,   20   2  0  0 rad   početni  položaj  koljenastog  vratila  i 

vektor koordinata sistema ima oblik:  

q   2 3 xB  . 
T
 

Jakobijanova matrica za ovako definisan sistem koordinata ima oblik: 

 l2 sin  2 l3 sin  3 1
  Cq  l2 cos  2 l3 cos  3 0  . 
 1 0 0 

U  trenutku  t  0.0157 s    2  1.5708 rad .  Da  bismo  mogli  početi  numerički  postupak, 
q0  1.5708 6.10865 0.1376 .  Za 
T
moramo  pretpostaviti  početni  vektor 
pretpostavljeni početni vektor Jakobijeva matrica je:  

0 0 1 
  
Cq  q o   0 7.37955 0  . 

1 0.17633 0.04395

a jednačine veze daju vektor: 

 0.00201
  c  q 0 , t   0.02006  . 
 0 
Na osnovu jednačine (3.86) može da se napiše sljedeća jednakost: 

0 0. 1   0.00201
0 7.37955   
   0   q1  q 0    0.02006    
1 0.17633 0.04395  0 

Inverzna matrica matrice koja se množi s vektorom   q1  q0  u gornjoj jednačini je:  

57 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

0 0 1 
  0. 7.37955 0  .  
 
1. 0.17633 0.04395

Sada možemo da odredimo vektor  q1 : 

0 0 1   0.00201  1.5708 

q1    0. 7.37955 0  .  0.02006    6.10865
    
1. 0.17633 0.04395  0   0.1376 
   
 1.5708 
  5.96065  ,
0.13197 

a vektor jednačina veze u tački  q1  je : 

 0.00147 
  c  q1 , t    0.00033    
 0 

Nakon  uvrštavanja  vrijednosti  vektora  q1   iz  gornje  jednačine  u  Jakobijevu  matricu 

dobijamo:  

0.04395 0.04366 1 
  Cq  q1    0 0.13050 0    
 1 0 0 

Po istom postupku, kako smo odredili vektor  q1  i  c1 , možemo da odredimo i vektor  q 2  

i  c2  koji je jednak: 

 1.5708  0 
  q 2  5.95809  , c  q 2 ,t   0  . 
 

0.13039  0 

Na  osnovu  gornje  dvije  jednakosti  možemo  da  zaključimo  da  je  q 2   dovoljno  tačno 
određena pozicija elemenata posmatranog sistema, i nema potrebe određivati sljedeću 
iteraciju  položaja.  Prilikom  odabira  početnih  uslova  treba  voditi  računa  da  se  postave 
početni uslovi koji nisu daleko od stvarne konfiguracije mehanizma, jer postoje položaji 
mehanizma gdje se dobiju isti rezultati iz jednačina veze za različite kombinacije uglova, 

58 
 3. Kinematika klipnog mehanizma 

na  primjer   2  90 i 3   arcsin  l2 sin  2 l3  .  Ako  pretpostavimo  početni  položaj 

q0  1.5708 0 0  
T
dobićemo  u  drugoj  iteraciji  rješenje: 

q0  1.5708 0.31940 0.13039 .  Znači,  da  za  odabrani  ugao   2  90   dva  ugla 
T

 3  341.373  i  3  18.6266  predstavljaju rješenje jednačine veze u matematičkom 

smislu,  ali  drugo  rješenje  3  18.6266   nema  fizičkog  smisla.  Ako  pogledamo  sliku 
3.7. vidimo da je ta kombinacija uglova nemoguća.  
U ovom primjeru, vektor parcijalnog izvoda jednačina veze po vremenu je:  

 0   0 
  ct   0    0    
 2   100 

Ako  iskoristimo  izračunatu  Jakobijevu  matricu  za  vrijednost  vektora  položaja  q1  

dobijamo sljedeći linearni sistem jednačina po nepoznatim brzinama: 

0.04395 0.04366 1    2   0 
   0 0.13050 0    3    0  . 

 1 0 0   x B 4   100 

Iz  gornje  matrične  jednačine  mogu  se  odrediti  ugaone  brzine  2   i  3   i  translatorna 
brzina klipa  xB 4  u trenutku  t  0.0157 s   

   2  100 rad s; 3  0 rad s i xB 4  4.395 m s   

Sada možemo izračunati vektor  gd  na osnovu jednačine (3.95): 

 l2 22 cos  2  l3 32 cos  3 

 
  g d    l2 22 sin  2  l3 32 sin  3  . 
 0 
 

Za analizirani položaj vektor  gd  je:  

 0 
  g d   3370.59    
148.137 

59 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

Sistem  linearnih  algebarskih  jednačina  po  nepoznatim  ubrzanjima  se  može  napisati  u 
matričnom obliku na sljedeći način: 

0.04395 0.04366 1   2   0 

   0 0.13050 0   3    3370.59    
  

 1 0 0   
xB 4  148.137 

Rješenje gornjeg sistema je  2  0 rad s 2 ; 3  3370.59 rad s2 ; 

xB 4  148.137 m s2 . 

Ovakav  izbor  koordinata   2 ,  3 i xB   u  datom  primjeru  je  napravljen  na  osnovu 

topološke strukture klipnog mehanizma. Međutim, ako se posmatra drugi mehanizam, 
na  primjer  V  motor,  onda  ovakav  pristup  nije  najpovoljniji  sa  stanovišta  primjene 
računara.  Dobiju  se  drugačije  definisane  jednačine  veze.  Zbog  toga,  izbor  koordinata 
baziran  na  topološkoj  strukturi  nije  pogodan  za  razvoj  opšte  procedure  za  numeričko 
rješavanje kinematike mehanizma. 

Izbor  koordinata   2 ,  3 i xB   je  urađen  na  osnovu  topološke  strukture  klipnog 

mehanizma.  Međutim,  ako  bi  se  koristio  drugi  mehanizam  na  primjer  mehanizam  V 
motora, onda ovaj set koordinata ne bi bio pogodan i jednačine veze bi imale drugačiji 
oblik. Iz ovog razloga, pristup da se koristi topološka struktura pri analizi mehanizama 
nije dobar, jer je teško razviti generalnu računarsku proceduru za kinematičku analizu 
različitih mehanizama. 
Drugi  pristup  bi  bio  korišćenje  apsolutnih  Dekartovih  koordinata  za  klipni  mehanizam 
prikazan na slici 3.7. Mehanizam se sastoji od četiri tijela: postolje (tijelo 1), koljenasto 
vratilo (tijelo 2), klipnjača (tijelo 3) i klip (tijelo 4). Svakom tijelu je dodijeljen identičan 
set koordinata koje smo nazvali Dekartove  

apsolutne  koordinate  rOix ,  rOiy   i   i   ( i  1, 2, 3, 4 ).  U  ovom  slučaju,  mehanizam  je 

opisan  sa  12  koordinata  i  broj  jednačina  veze  je  povećan.  Sada  imamo  11  jednačina 
veze  koje  uključuju:  tri  jednačine  veze  postolja,  šest  jednačina  veze  zglobova  i  dvije 
jednačine veze klizača. 
Za postolje klipnog mehanizma jednačine veze se mogu napisati u obliku:  

  rO1x  rO1 y  1  0 ,  (3.99) 

dok su jednačine koje definišu zglobovi:  

60 
 3. Kinematika klipnog mehanizma 

rO 2  A 2u LO 2  rO1  A1u LO1  0

  rO 2  A 2u LA 2  rO 3  A 3u LA3  0 ,  (3.100) 
rO 3  A 3u LB 3  rO 4  A 4u LB 4  0

a klizač definiše sljedeća ograničenja: 

  rB 4 y   4  0 .  (3.101) 

Korišćenje tri apsolutne koordinate, za svako tijelo posmatranog sistema rOix ,  rOiy  i   i , 

omogućava  razvoj  generalnog  računarskog  pristupa  kinematičkoj  analizi  mehanizama. 
Da bi se definisale jednačine veze mehanizma, u opštem slučaju, potrebno je odrediti: 
tijela koja čine postolje, tijela povezana ravanskim zglobom i tijela povezana klizačem. 
Vektori  u  lokalnom  koordinatnom  sistemu  u LO 2 ,  u LA2 ,  u LA3 ,  u LB 3   i  u LB 4   tijela  su 
konstantni tako da njihove vrijednosti  ostaju konstantne tokom  proračuna.  Takođe je 
bitno da se primjeti da jednačine veze ne zavise od topološke strukture mehanizma.  
Ako  se  koriste  tri  apsolutne  koordinate  za  svako  tijelo  posmatranog  ravanskog 
mehanizma,  kinematičke  algebarske  jednačine  veze  imaju  opštu  formu  pogodnu  za 
računarsku  primjenu  [9].  Ovako  definisana  opšta  forma  jednačina  veze  ne  zavisi  od 
specifičnosti  analiziranog  problema  i  može  biti  korištena  u  računarski  podržanoj 
kinematičkoj analizi. Možda se čitaocu, na prvi pogled, može učiniti komplikovanija, ali 
kada  se  shvati  koncept  i  uradi  nekoliko  primjera  različitih  mehanizama,  vidi  se  njena 
prednost. Standardne jednačine tipičnih veza kao što su: jednačine postolja, jednačine 
ravanskog zgloba i jednačine klizača se mogu primijeniti na računaru i mogu se koristiti 
za  različite  klase  mehanizama.  Na  primjer,  opšte  jednačine  veze  ravanskog  zgloba 
između bilo koja dva tijela  i  i  j , date su jednačinom:  

  c  q, t   rOi  AiuLAi  rOj  A j uLAj  0 ,  (3.102) 

gdje  je  A   tačka  koja  definiše  zglob  i  q   rOxi rOyi  i rOyj  j    vektor 
rOxj
koordinata  ravanskog  zgloba.  Ako  se  u  konkretnom  primjeru  definišu  brojevi  tijelima 
mehanizma, i definišu se vektori položaja tačke  A  u lokalnim koordinatnim sistemima 
u LAi   i  u LAj ,  vrlo  lako  se  može  iskoristiti  opšti  algoritam  dat  jednačinom  (3.102)  za 
generisanje jednačina veze. Primijetimo da jednačine veze, date jednačinama (3.100), 
se  mogu  dobiti  iz  opšte  jednačine  veze  (3.102)  za  različite  indekse  tijela  i  tačke 
zglobova. U prvoj matričnoj jednačini sistema jednačina (3.100)  rO 2  predstavlja vektor 
položaja  lokalnog  koordinatnog  sistema  tijela  2  u  odnosu  na  globalni  koordinatni 

61 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

sistem,  dok  u LO 2   predstavlja  vektor  položaja  tačke  O   u  lokalnom  koordinatnom 

sistemu  tijela  2  (da  se  ne  pomisli  da  je  to  vektor  položaja  tačke  O 2 ).  Na  primjer, 
Jakobijeva  matrica  ravanskog  zgloba  datog  jednačinom  (3.102)  se  može  napisati  u 
matričnoj:  

c  c c c c   Ai A j 
  Cq     I u LAi I  u LAj  ,  (3.103) 
q  rOi  i rOj  j    i  j 

A i A j
gdje  je  I   jedinična  matrica  reda  2  2 ,    i    parcijalne  derivacije  matrice 
 i  j
rotacije  lokalnih  koordinatnih  sistema  vezanih  za  tijelo  i   i  j .  Jasno  je  da  oblik 
Jakobijeve  matrice  za  ravanski  zglob  ima  opšti  karakter  za  bilo  koja  dva  tijela  vezana 
ravanskim zglobom. Dovoljno je samo mijenjati indekse koji predstavljaju brojeve tijela 
i konstantne vektore  u LAi  i  u LAj  koji definišu lokalni položaj tačke  A  zgloba  i ‐tog i  j ‐
tog  tijela.  Jednačina  (3.103)  predstavlja  podmatricu  ukupne  matrice  jednačina  veze 
posmatranog mehanizma.  
Za  kinematičku  analizu  brzina  mehanizma  potrebno  je  odrediti  vektor  parcijalnog 
izvoda jednačina veze po vremenu  ct  jednačina (3.87). Međutim, ovaj vektor je jednak 
nuli za ravanski zglob dat jednačinom (3.102), zato što jednačine ograničenja ravanskog 
zgloba nisu eksplicitne funkcije vremena.  

Za analizu ubrzanja mehanizma potrebno je odrediti vektor  gd  koji je dat jednačinom 
(3.95). U slučaju ravanskog zgloba, ovaj vektor ima nešto jednostavniji oblik:  

  gd    Cqq  q .  (3.104) 
q

Kako  se  kod  ravanskog  zgloba  radi  o  stacionarnim  vezama,  i  jednačine  ograničenja 
ravanskog  zgloba  ne  zavise  od  vremena  eksplicitno  nego  implicitno  preko  vektora  q , 
parcijalni  izvod  Jakobijeve  matrice  po  vremenu  Cqt ,  i  drugi  parcijalni  izvod  vektora 
jednačina  veze  po  vremenu  ctt ,  su  jednaki  nuli.  Koristeći  jednačinu  (3.102)  može  se 
definisati vektor koji predstavlja proizvod Jakobijeve matrice i vektora brzina na sljedeći 
način: 

A i A j
  Cq q  rOi  u LAi i  rOj  u LAj j ,  (3.105) 
 i  j

62 
 3. Kinematika klipnog mehanizma 

a parcijalni izvod gornjeg vektora po  q  je: 

 C q 
q q
  Cq q 
 rOi
 Cqq i  Cqq rOj  Cqq  j 
       (3.106) 
 2 Ai 2 A j
 0 u LAii 0  2 u LAj j  .
  2 i  j 

Za matricu transformacije u ravni  Ai  vrijedi jednakost:  

 2 Ai
    Ai  .  (3.107) 
 2 i

Jednačina (3.106) se može napisati u obliku:  

   C q q q
 0 Ai uLAii 0 A j uLAj j   .  (3.108) 

Uvrštavanjem jednačine (3.108) u jednačinu (3.104) dobija se:  

  gd  Ai uLAii2  A j uLAj 2j  .  (3.109) 

Jednačina  (3.109)  ima  isti  oblik  za  bilo  koji  par  krutih  tijela  povezanih  ravanskim 
zglobom. 
Jednačine veze klizača definisane jednačinom (3.79) su:  

 c  1   2  c   0 
  c   1   T      ,  (3.110) 
 c2   hi rPij   0 

gdje je:  
hi  Ai h Li
     (3.111) 
rPij  rOi  Ai u LPi  rOj  A j u LPj

gdje je  hi  vektor definisan na tijelu i u globalnom koordinatnom sistemu,  Ai  matrica 

transformacije  i ‐tog  lokalnog  koordinatnog  sistema  u  odnosu  na  globalni, 
h Li  u LPi  u LQi  konstantan vektor  hi , definisan u lokalnom koordinatnom sistemu  rPij  
vektor  koji  povezuje  tačke  Pi   i  Pj ,  definisan  u  globalnom  koordinatnom  sistemu. 
Jakobijeva matrica klizača ima oblik: 

63 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

 c1 c1 c1 c1 c1 c1 

 r rOyi  i rOxj rOyj  j 
Cq     , 
Oxi
  (3.112) 
 c 2 c 2 c2 c 2 c2 c 2 
 
 rOxi rOyi  i rOxj rOyj  j 

gdje je: 
C11  0; C12  0; C13  1
C14  0; C15  0; C16  1
A i A i
  C21  hix ; C 22  hiy ; C 23  rPij
T
h Li  hTi u LPi    (3.113) 
i i
A j
C24   hix ; C25   hiy ; C26  hTi u LPj
j

Kako jednačina veze klizača ne zavisi eksplicitno od vremena  t  to vrijedi:  

  ct  0; ctt  0; Cqt  0  .  (3.114) 

Vektor koji predstavlja proizvod Jakobijeve matrice vektora brzine klizače je:  

   j 
  Cq q   i  ,  (3.115) 
 d1 
gdje je:  

 T Ai Ai  A j
  d1  hTi  rOi  rOj   i  rPij h Li  hTi u LPi    j hTi u LPj .   (3.116) 
 i i   j

Jakobijan vektora datog jednačinom (3.115) je:  

 0 0 0 0 
 
   C q 
q q
    d1    d1    d1    d1    ,  (3.117) 
 rOi  i rOj  j 

gdje je:  

64 
 3. Kinematika klipnog mehanizma 

   d1  
T T
 A i 
  h
  Lix 
  d1   rOix  A i
  i h Li   i  
i

rOi    d1   i  A i 
   hLiy 
 rOiy   i 
T
  d1 
T
 A   A j  A j
  i h Li   rOix  rOiy   1  uTLPi h Li  rPij
T
A i h Li    j  h Lj  u
 i     LPj
  i   j  j
,  (3.118) 
   d1  
T T
 A i 

  d1   rOix 
   hLix 
A i
  i h Li   i  
i

rOi   d     A 
 1
 i

i
hLiy 
 rOiy   i 
T
  d1   A j  A i
  i  u LPj  h   j hTi u Pj
 i     Li
 j  i

gdje  je  u Pi  Ai u LPi   i  u Pj  A j u LPj ,  u Pi   i  u Pj   su  vektori  položaja  tačaka  Pi   i  Pj   u 

globalnom  (fiksnom)  koordinatnom  sistemu  i  nisu  konstantni,  dok  su  vektori  u LPi   i 
u LPj  vektori položaja tačaka  Pi  i  Pj  u lokalnim koordinatnim sistemima tijela  i  i  j  , 
oni su konstantni. Za klizač vektor  gd  se definiše na sljedeći način: 

g 
g d    Cq q  q   d 1 
 gd 2 
q

 0  .  (3.119) 
 
    d1    d1    d1    d1    d1    d1  
rOix  rOiy  i 
 rOjx 
 rOjy 
 j

 rOix rOiy  i rOjx rOjy  j 
 
Na  osnovu  jednačina  datih  u  izrazima  (3.118)  i  jednačine  (3.119)  može  se  napisati 
konačni izraz za vektor  g d 2  klizača: 
T
 A 
gd 2  2 i  i h Li   rOix  rOiy   i2  uTLPi h Li  rPij
T
Ai h Li  uTPi hi 
  i 
  T
   (3.120) 
 A  A j
2 i j  i h Li  u LPj   2j hTi u Pj

 i   j

65 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

Iz izvedena dva primjera kinematičkih veza: za ravanski zglob i klizač jasno se vidi da se 
može  sistemski  izvesti  generalni  oblik  jednačina  veze  u  apsolutnim  Dekartovim 
koordinatama, za bilo koju vezu dva tijela posmatranog mehanizma. Pristup ima opšti 
karakter.  Za  ove  dvije  kinematičke  veze  je  izveden  postupak  dobijanja  opšte  formule 
kinematičkih veza zato što se ove dvije veze koriste kod klipnog mehanizma. Postupak 
čitaocu može izgledati komplikovano, međutim, treba samo dobro  poznavati  linearnu 
algebru  i  jednom  dobijene  izraze  primjenjivati  na  analizirani  mehanizam.  Ovako 
izvedene  jednačine  veza  mogu  biti  podprogrami  računarskog  programa  koji  se  može 
koristiti za kinematičku analizu različitih mehanizama.  
Sada  možemo  da  opišemo  uopšteni  numerički  algoritam  koji  se  može  primijeniti  u 
računarski podržanoj analizi položaja brzine i ubrzanja bilo kojeg mehaničkog sistema. 
Kinematičke  jednačine  date  u  ovoj  analizi  su  korištene  zbirno,  to  jeste  date  su  u 
matričnom obliku. 
U analizi položaja potrebno je riješiti sistem nelinearnih algebarskih jednačina oblika:  

  c  q, t   0    (3.121) 

Kao što je već rečeno u ovom poglavlju, Njutn‐Rapsonov algoritam se može koristiti za 
rješavanje ovog sistema jednačina. Može se konstruisati matrična jednačina oblika: 

  Cq q  c    (3.122) 

gdje  je  q   vektor  Njutnove  razlike.  Osnovne  jednačine  za  analizu  brzina  i  ubrzanja 
posmatranog mehaničkog sistema su:  

  Cq q  ct    (3.123) 

    g d   
Cq q (3.124) 

gdje je  gd  vektor definisan jednačinom (3.95). Šema računarskog programa, za analizu 
kinematski  vođenog  mehaničkog  sistema  koji  se  sastoji  od  međusobno  povezanih 
krutih tijela, data je na slici 3.6. 

66 
 3. Kinematika klipnog mehanizma 

Unose se ulazni podaci uključujući i početno

pretpostavljeno rješenje

Računa se matrica Jakobijana i jednačine veze

Koristi se Njutn-Rapsonov algoritam za

rješavanje nelinearnih algebarskih jednačina
veze i dobija se vektor položaja mehanizma

Računa se matrica Jakobijana i vektor ct

po jednačini 3.142

Rješava se jednačina 3.142 po vektoru brzina q&

Računa se vektor po jednačini 3.114

Rješava se jednačina 3.137 po nepoznatim

ubrzanjima q&&

Poslednji diskretni trenutak vremena

predviđenog za simulaciju

Ne
Da

Stop
 
Slika 3.6. Šema algoritma za kinematičku analizu 

Koraci algoritma su sljedeći: 
 Korak  1:  U  datoj  tački  vremena  t   pretpostaviti  rješenje  sistema  nelinearnih 
algebarskih  jednačina.  Procjena  rješenja  treba  biti  što  bliže  traženom  rješenju 

67 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

da  ne  dođe  do  divergencije  ili  da  dvije  različite  kombinacije  vektora  položaja 
mehanizma daju matematički tačno rješenje. Jedno od rješenja je geometrijski 
nemoguće.  
 Korak  2:  Izračunati  Jakobijevu  Matricu  Cq   i  vektor  jednačina  veze  c   po 
jednačini (3.122). 
 Korak 3: Linearna jednačina (3.122) se rješava po nepoznatom vektoru  q   
 Korak  4:  Ako  je  norma  vektora  q   ili  norma  vektora  veza  c   mala  i  manja  od 
dopuštene  tolerancije,  koju  smo  definisali,  onda  treba  preći  na  korak  5.  Ako 
nije, odrediti novi vektor  q  q  q  i vratiti se na korak 2.  
 Korak 5: Imamo određen vektor koordinata sistema u datom trenutku vremena 
sa zadatom tačnošću. Ovaj vektor se koristi da bi se odredila Jakobijeva matrica 
posmatranog sistema  Cq  i vektor jednačina veze  c . 
 Korak 6: Jednačina (3.123) predstavlja linearni sistem algebarskih jednačina po 
nepoznatim  brzinama  q .  Pozovemo  podprogram  za  rješavanje  sistema 
linearnih jednačina i dobijemo vektor brzina  q . 
 Korak  7:  Koristimo  već  izračunate  vektore  položaja  q   i  brzine  q   da  bismo 
izračunali Jakobijevu matricu  Cq  i vektor  gd . 
 Korak 8: Jednačina (3.124) predstavlja linearni sistem algebarskih jednačina po 
nepoznatim  ubrzanjima  q  .  Pozovemo  podprogram  za  rješavanje  sistema 
 . 
linearnih jednačina i dobijemo vektor ubrzanja  q
 Korak 9: Koraci od 1 do 9 se ponavljaju za svako diskretno vrijeme iz intervala 
vremena za koje se vrši proračun.  
Za većinu mehanizama ne pojavljuju se značajniji problemi pri primjeni numeričkog 
algoritma  za  određivanje  brzine  i  ubrzanja.  Kako  je  ranije  veće  pomenuto,  Njutn‐
Rapsonov  algoritam  može  da  divergira,  ako  se  vektor  početnog  položaja 
pretpostavi  daleko  od  rješenja  sistema  nelinearnih  algebarskih  jednačina. 
Korišćenje  rješenja,  dobijenog  u  prethodnom  koraku  kao  početnog  vektora  za 
određivanje vektora položaja u sljedećem trenutku, zahtjeva mali korak u promjeni 
vremena da ne bi došlo do divergencije. Jedno od mogućih poboljšanja numeričkog 
metoda  je  da  se  za  aproksimaciju  rješenja  u  datom  koraku  koristi,  pored  vektora 
položaja  u  prethodnom  koraku,  i  brzina  i  ubrzanje  iz  prethodnog  koraka.  U  tom 
slučaju Tejlorov red za računanje sljedeće pozicije u nizu položaja ima oblik: 

68 
 3. Kinematika klipnog mehanizma 

 t 
2

  q 0i 1  qi  tq i  i   
q (3.125) 
2
gdje  su  qi ,  q i   i  q
i   vektori  položaja,  brzine  i  ubrzanja  u  i‐tom  koraku,  a  q 0 i 1   vektor 
početnog  traganja  za  rješenjem  u  i+1  koraku.  Ako  se  koristi  jednačina  (3.125)  za 
početak traganja za rješenjem u i+1 koraku, onda se značajno smanjuje broj iteracija u 
kojem se dobija prihvatljivo tačno rješenje vektora položaja.  
Na  primjeru  prostog  klipnog  mehanizma  demonstriraćemo  primjenu  računarski 
podržanog  algoritma  za  kinematičku  analizu.  Klipni  mehanizam  prikazan  na  slici  3.7. 
sastoji se iz četiri tijela: postolje, koljenastog vratila, klipnjače i klipa.  

x4
y4
B
o4

x3

x3
y3 a
3

lO3 o3
20.31mm

A x2
a 2 x1
o2
y2
Y y1
11.62mm
O
lO2  
Slika 3.7. Klipni mehanizam 

69 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

Za  kinematičku  analizu  koristićemo  se  apsolutnim  Dekartovim  koordinatama, 

koordinatni  sistem  za  svako  tijelo  definisan  je  na  slici  3.7.  Ishodište  svih  lokalnih 
koordinatnih sistema nalazi se u centru masa tijela i svi su kruto vezani za tijela kojima 
pripadaju. Definišimo apsolutne koordinate na sljedeći način:  
T T
q1  rO1x rO1 y 1  , q 2  rO 2 x rO 2 y  2 
  T T
   (3.126) 
q3  rO 3 x rO 3 y  3  , q 4  rO 4 x rO 4 y  4 

gdje  su  rOix   i  rOiy   apsolutne  Dekartove  koordinate  ishodišta  i ‐tog  tijela  definisane  u 
odnosu na globalni koordinatni sistem i   i  ugao zakretanja  i ‐tog tijela. Vektor sistema 
Dekartovih koordinata se definiše na sljedeći način:  

q   q1 q2 q3 ... q12   q1T

T T
qT2 qT3 qT4  
  T
  (3.127) 
  rO1x rO1 y 1 rO 2 x rO 2 y  2 rO 3 x rO 3 y  3 rO 4 x rO 4 y  4 

Ove  koordinate  nisu  nezavisne  zbog  kinematičkih  veza  koje  djeluju  na  sistem.  Sada 
ćemo definisati veze koje djeluju na sistem. Tijelo 1 je postolje (blok motora) tako da 
vrijedi:  

rO1x rO1y 1   0 0 0 . 
T
  (3.128) 

Kretanje  koljenastog  vratila  predstavlja  rotaciju  oko  tačke  O .  Tačka  O   koljenastog 

vratila  se  nalazi  u  ishodištu  globalnog  koordinatnog  sistema  i  nepokretna  je. 
Matematički se to opisuje sljedećom jednačinom: 

  rO2  A2u LO 2  0    (3.129) 

T cos  2  sin  2 
gdje  je  rO2   rO2 x
rO2 y    vektor  položaja  tačke  O2   tijela  2,  A 2    
 sin  2 cos  2 
matrica  rotacije  koordinatnog  sistema  koljenastog  vratila  u  odnosu  na  globalni 
koordinatni sistem i  u LO 2  je vektor položaja tačke  O , koja pripada koljenastom vratilu 
(tijelo  2)  tijelu,  definisan  u  lokalnom  koordinatnom  sistemu  koljenastog  vratila  koji  je 
dat jednačinom:  
T
  u LO 2   lO2 0  ,  (3.130) 

gdje je  l2  dužina ručice koljenastog vratila. Jednačina (3.129) se može napisati u obliku: 

70 
 3. Kinematika klipnog mehanizma 

 rO2 x  cos  2  sin  2   lO2   rO2 x  lO2 cos  2  0 

       .  (3.131) 
 rO2 y   sin  2 cos  2   0   rO2 y  lO2 sin  2  0 

Koljenasto vratilo (tijelo 2) je povezano sa klipnjačom (tijelo 3) preko ravanskog zgloba 
u  tački  A .  Jednačine  ograničenja  u  apsolutnim  Dekartovim  koordinatama  se  mogu 
definisati sljedećom jednačinom: 

  rO2  A 2u LA2  rO3  A3u LA3  0    (3.132) 

T
gdje  je  rOi   rO i x rO i y  ,  Ai   matrica  rotacije  lokalnog  koordinatnog  sistema  i ‐tog 
tijela u odnosu na globalni koordinatni sistem i  u LOi  (i=2,3) vektor položaja tačke  A  u 
lokalnim koordinatnim sistemima: 
T T
  u LA 2  l2  lO2 0  , u LA3   lO3 0  .  (3.133) 

Jednačina (3.132) se može napisati u obliku: 

 rO2 x  cos  2
  

 sin  2   l2  lO2    r
O3 x cos  3

 sin  3   lO3 
 
 rO2 y   sin  2 cos  2   0   rO3 y   sin  3 cos  3   0 
   (3.134) 
 
 rO x  l2  lO cos  2  rO x  lO cos  3  0 
 
2 2 3 3

 rO y  l2  lO sin  2  rO y  lO sin  3  0 

 
 2 2 3 3 

Klipnjača  i  klip  (tijela  3  i  4)  su  takođe  vezana  ravanskim  zglobom  u  tački  B   na  način 
sličan  kao  u  tački  A ,  samo  što  se  klip  kreće  po  pravolinijskoj  putanji  a  osa  letećeg 
rukavca  po  kružnoj.  Sada  se  može  napisati  sljedeća  matrična  jednačina  koja  opisuje 
vezu tijela 3 i 4: 

  rO3  A3u LB 3  rO4  A4u LB 4  0    (3.135) 

gdje je:  

0  , u LB 4   0 0 . 
T T
  u LB 3  l3  lO3 (3.136) 

Jednačina (3.135) se može napisati u obliku: 

71 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

 rO3 x  cos  3
 



 sin  3   l3  lO3   rO4 x   0 0  0 
  
 rO3 y   sin  3 cos  3   0   rO4 y   0 0  0 
 
     (3.137) 

 rO x  l3  lO  cos  3  rO4 x 
 
3 3

r  l  l
 O3 y 3 O3  sin  3  rO4 y 

Na kraju, kretanje klipa mora zadovoljiti sljedeće jednačine: 

  rB 4 y  0,  4  0 .  (3.138) 

Kako smo već prethodno konstatovali kod klipnog mehanizma moguća su dva slučaja: 
da se zakon kretanja koljenastog vratila dobije na osnovu sila koje djeluju na sistem, i 
da je poznat zakon kretanja koljenastog vratila, a na osnovu njega se određuje kretanje 
ostalih  elemenata  sistema.  U  kinematici  se  koristi  drugi  pristup.  Neka  se  koljenasto 
vratilo kreće promjenljivom brzinom: 

  2  f  t  .  (3.139) 

gdje je  f  t   funkcija vremena. Jednačina (3.139)se može napisati u obliku: 

  d 2  f  t  dt .  (3.140) 

Nakon integracije jednačine (3.140) dobijamo:  
t
   2   f  t  dt .  (3.141) 
0

Prilikom  integracije  jednačine  (3.141)  pretpostavili  smo  da  je  u  početnom  trenutku
t  0   ugao   2  0 .  Ograničenje  koje  je  vezano  za  zakon  kretanja  koljenastog  vratila 
ima oblik: 

  cp  2  g  t   0 ,  (3.142) 

t
gdje je  c p  pogonsko ograničenje i  g  t    f  t  dt . 
0

Na osnovu jednačine (3.82), jednačine veze za klipni mehanizam napisane u matričnom 
obliku su: 

72 
 3. Kinematika klipnog mehanizma 

 rO1 x 
 
 rO1 y 
 1 
 
 rO2 x  lO2 cos  2 
 
 rO2 y  lO2 sin  2 
 
 
 rO2 x  l2  lO2 cos  2  rO3 x  lO3 cos  3 
c  q, t      0   
 
 
 rO2 y  l2  lO2 sin  2  rO3 y  lO3 sin  3 
(3.143) 
 
  
rO3 x  l3  lO3 cos  3  rO4 x 
 


 
rO3 y  l3  lO3 sin  3  rO4 y 

 rO4 y 
 
 4 

  2  g 
t 

Na osnovu vektora, jednačina veze definisanog jednačinom (3.143) može da se odredi 
Jakobijeva matrica  Cq  za klipni mehanizam i ona je: 

1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
 
0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
 
0 0 0 1 0 lO sin  2
2
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 lO cos  2 0 0 0 0 0 0
 2

0 0 0 1 0 
 l2  lO sin  2  1 0 lO sin  3 0 0 0
Cq     . (3.144) 
2 3

0 0 0 0 1 l 2
 lO cos  2  0 1 lO cos  3 0 0 0
 
2 3

0 0 0 0 0 0 1 0 
 l3  lO sin  3  1 0 0
 
3

0 0 0 0 0 0 0 1 l3
 lO cos  3
3
 0 1 0 
 
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
 
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0

Na  osnovu  Jakobijeve  matrice  (3.144),  i  vektora  jednačina  veza  (3.143)  može  da  se 
formira  iteraciona  Njutn‐Rapsonova  procedura  za  rješavanje  nelinearnih  algebarskih 
jednačina  po  koordinatama  sistema.  Položaj  klipa  je  određen  na  osnovu  sljedećeg 
Matlab programa  

73 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

%----------------------------------------------------------------
% Skript fajl Polozajrac.m sluzi za računanje vektora polozaja
%
q=[q(1);q(2);q(3);q(4);q(5);q(6);q(7);q(8);q(9);q(10);q(11);q(12)
]
% klipnog mehanizma u funkciji polozaja koljenastog vratila
% alfad2. Kinematski vođen mehanizam. Koristi se matlab funkcija
fsolve.m
% koja sluzi za rješavanje nelinearnih algebarskih jednačina
%----------------------------------------------------------------

% Pocetna tacka traganja

q0 = [0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0];
% Parametar optimset sluzi za definisanje dodatnih opcija
prilikom
% koristenja funkcije fsolve.
options=optimset('Display','off'); % Ne prikazivanje poruka u
matlabu
% Definisimo matricu polozaja ciji su svi clanovi 0.
%----------------------------------------------------------------

Polozaj(1:721,1:12)=0;
% Krece se od alfad2=0 sa korakom od 1 stepena i zavrsava se sa
uglom od
% 720 stepeni (puna dva kruga koljenastog vratila). Za svaki
polozaj se
% odredjuje vektor polozaja mehanizma q.
%----------------------------------------------------------------

for alfad2=0:1:720;
% Za svaki ugao polozaja koljenastog vratila poziva se
funkcija f solve
% koja rjesava sistem nelinearnih algebarskih jednacina
polozaja
% klipnog mehanizma definisanog funkciom Polozaj.m
[q] = fsolve(@Polozajprom,q0,options,alfad2); % Poziva
solver
% Matrica Polozaj ima 12 kolona i 721 red u kolonama su
svrstane
% komponente vektora q dok su u redove svrstani razliciti
polozaji
% mehanizma.
Polozaj(alfad2+1,:)=q';

74 
 3. Kinematika klipnog mehanizma 

end
%----------------------------------------------------------------
%----------------------------------------------------------------
function F = Polozajprom( q,alfad2)
% Funkcija Polozajprom racuna vektor polozaja klipnog mehanizma
%----------------------------------------------------------------

l2=0.04395;
%Velicina lambda je kinematska karakteristika bezdimenziona
lO2=0.00606;
% Rastojanje od ose koljenastog vratila do tezista koljena
lambda=0.3194;
% Rastojanje ose male pesnice od ose velike pesnice klipnjace u
m.
l3=0.1376;
% Velicina d je dezaksialnost klipnog mehanizma u m
lO3=0.0463;
% Rastojanje ose velike pesnice od centra masa klipnjace
d=0;% Velicina d je dezaksialnost klipnog mehanizma u m
%----------------------------------------------------------------

F=[q(1);
q(2);
q(3);
q(4)-lO2.*cosd(q(6));
q(5)-lO2.*sind(q(6));
q(4)+(l2-lO2).*cosd(q(6))-q(7)+lO3.*cosd(q(9));
q(5)+(l2-lO2).*sind(q(6))-q(8)+lO3.*sind(q(9));
q(7)+(l3-lO3).*cosd(q(9))-q(10);
q(8)+(l3-lO3).*sind(q(9))-q(11);
q(11);
q(12);
q(6)-alfad2;];

end
%----------------------------------------------------------------

Na slici 3.8. je prikazan položaj klipa u funkciji položaja koljenastog vratila. Položaj klipa 
je  periodična  funkcija  s  periodom  2 .  Na  slici  je  prikazana  promjena  za  jedan  ciklus, 
odnosno 4 .  Ovo  je  urađeno  iz  tog  razloga  što  je  na  analiziranom  motoru,  u 
laboratorijskim uslovima, mjerena trenutna ugaona brzina slobodnog kraja koljenastog 

75 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

vratila.  Tako  da  ćemo  uporediti  brzine  i  ubrzanja  dobijena  pri  konstantnom  broju 
obrtaja koljenastog vratila   2  const  sa izmjerenim gdje je ugaona brzina koljenastog 
vratila promjenljiva tokom ciklusa. 

 
Slika 3.8. Položaj klipa  rO4 x  u funkciji položaja koljenastog vratila  2  

Na  slici  3.9.  je  prikazana  promjena  ugla  položaja  klipnjače  u  funkciji  ugla  položaja 
koljenastog  vratila.  Najmanji  ugao  3   postiže  se  za  ugao  položaja  koljenastog  vratila 
2  90   i  iznosi   3  341,376 ,  dok  je  najveći  za  vrijednost   2  270   i  iznosi 
3  378,6237 . 

76 
 3. Kinematika klipnog mehanizma 

 
Slika 3.9. Ugao položaja klipnjače  a3  u funkciji položaja koljenastog vratila  2  

Na  slici  3.10.  je  prikazana  promjena  položaja  težišta  klipnjače  duž  osa  x  i  z  u  funkciji 
položaja koljenastog vratila.  

 
Slika 3.10. Položaj težišta klipnjače  rO3 x i rO3 y  u funkciju ugla koljenastog vratila  2   

Na slici 3.11. je prikazana putanja težišta klipnjače u xy ravni.  

77 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

 
Slika 3.11. Putanja težišta klipnjače 

Na slici 3.12. je prikazan polarni dijagram radijus vektora težišta klipnjače  rO3  u funkciji 

položaja  koljenastog  vratila  2 .  Najveći  radijus  položaja  težišta  klipnjače  je  u  spoljnoj 
mrtvoj tački kada je ugao   2  0  i iznosi 0,09025 m, a najmanji je kada se klip nalazi u 
unutrašnjoj mrtvoj tački   2  180  i iznosi 0,00241 m. 

 
Slika 3.12. Polarni dijagram radijus vektora težišta klipnjače  rO3  u funkciji položaja 
koljenastog vratila 

78 
 3. Kinematika klipnog mehanizma 

Brzine se dobiju rješavanjem linearnih sistema jednačina (3.89), koji za analizirani klipni 
mehanizam imaju oblik:  

1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0   rO x 
   0 
1

0 0  r

1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
 O1 y   0 
0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0     
0 
1
  0 
 0 0 1 0 lO sin  2 0 0 0 0 0 0  r
   0 
  
2 O2 x

0 lO cos  2

0  r

0 0 0 1
2
0 0 0 0 0
 O2 y   0 
0 0 0 1 0 
 l2  lO  sin  1 0 lO sin  3 0 0 0      0 

2 2 3

2
     (3.145) 
0 0 0 0 1  l2  lO  cos  0 1 lO cos  3 0 0 0   r   0 
  
O3 x


2 2 3

0 0 0 0 0 0 1 0 
 l3  lO  sin  1 0 0  r
 O3 y   0 
  0 
3 3

0 
0  

0 0 0 0 0 0 1  l3  lO  cos 
3 3
0 1
 3
  
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0   r   0 
   0 
O4 x


0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1   r   
 
O4 y

 0 0
   -106
0 0 0 0 1 0 0 0 0 0   4 

Rješenje  sistema  jednačina  (3.145)  je  vektor  brzina.  Za  kinematičku  analizu  klipnog 
mehanizma su interesantne: brzina klipa  rO4 x , ugaona brzina klipnjače  3 , brzina težišta 
klipnjače  duž  x  ose  rO3 x ,  i  brzina  težišta  klipnjače  duž  y  ose  rO3 y .  Matlab  program  za 
računanje brzina je:  

%----------------------------------------------------------------
% Skript fajl BrzinaracLin.m sluzi za racunanje vektora brzina
%
qpr=[qpr(1);qpr(2);qpr(3);qpr(4);qpr(5);qpr(6);qpr(7);qpr(8);qpr(
9);
% qpr(10);qpr(11);qpr(12)]
% klipnog mehanizma u funkciji polozaja koljenastog vratila
% alfad2(t). Kinematski vodjen mehanizam. Koristi
% se matlab funkcija fsolve.m koja sluzi za rjesavanje
nelinearnih
% algebarskih jednacina.
% Pocetna tacka traganja za brzinama

%----------------------------------------------------------------
l2=0.04395;
%Duzina rucice koljenastog vratila

79 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

lO2=0.00606;
% Rastojanje od ose koljenastog vratila do tezista koljena

lambda=0.3194;
%Kinematska karakteristika

l3=0.1376;
% Rastojanje ose male pesnice od ose velike pesnice klipnjace u
m.

lO3=0.0463;
% Rastojanje ose velike pesnice od centra masa klipnjace

d=0;
% Velicina d je dezaksialnost klipnog mehanizma u m

omega=106;
%Ugaona brzina koljenastog vratila
%----------------------------------------------------------------

% Krece se od alfad2(1)=0 sa korakom od 1 stepena i zavrsava se

sa uglom od
% 720 stepeni (puna dva kruga koljenastog vratila). Za svaki
polozaj se
% odredjuje vektor brzina klipnog mehanizma qpr.
%----------------------------------------------------------------

for alfad2=0:1:720;
% Za svaki ugao polozaja koljenastog vratila poziva se
funkcija fsolve
% koja rjesava sistem algebarskih jednacina polozaja
% klipnog mehanizma definisanog funkciom Brzina.m
%------------------------------------------------------------

alfad3=360-asind(d/l3)-asind((-d+l2.*sind(alfad2'))./l3);
A=[1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0;
0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0;

80 
 3. Kinematika klipnog mehanizma 

0,0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0;
0,0,0,1,0,lO2.*sind(alfad2),0,0,0,0,0,0;
0,0,0,0,1,(-1).*lO2.*cosd(alfad2),0,0,0,0,0,0;
0,0,0,1,0,((-1).*l2+lO2).*sind(alfad2),(-1),0,(-
1).*lO3.*sind(alfad3),0,0,0;
0,0,0,0,1,(l2+(-1).*lO2).*cosd(alfad2),0,(-
1),lO3.*cosd(alfad3),0,0,0;
0,0,0,0,0,0,1,0,((-1).*l3+lO3).*sind(alfad3),(-1),0,0;
0,0,0,0,0,0,0,1,(l3+(-1).*lO3).*cosd(alfad3),0,(-1),0;
0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1,0;
0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1;
0,0,0,0,0,1,0,0,0,0,0,0;];
x =[0;
0;
0;
0;
0;
0;
0;
0;
0;
0;
0;
omega;];

Brz = linsolve(A,x);
% Varijabla Brz je brzina za dati polozaj alfad2

Brzine(alfad2+1,:)=Brz';
% Varijabla Brzine su brzine izracunate za svaki polozaj
koljenastog
% vratila od 0 do 720 stepeni sa korakom 1 svrstane u kolone.
To je
% matrica reda 12x721.
end
xprB4=sqrt(Brzine(1:721,10).^2);
% Apsolutna brzina klipa koristi se za konstrukciju polarnog
dijagrama
% brzine klipa
alfa2=(0:4*pi/720:4*pi)';
% Ugao polozaja koljenastog vratila u radijanima koristi se za
% konstrukciju polarnog dijagrama brzine klipa
%----------------------------------------------------------------

81 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

Na  slici  3.13.  je  prikazana  brzina  klipa  u  funkciji  položaja  koljenastog  vratila  pri 
konstantnoj  ugaonoj brzini koljenastog vratila od  106 rad s . Na slici 3.14. je  prikazan 
polarni dijagram apsolutne brzine klipa u funkciji  položaja koljenastog vratila. Sa slike 
3.14.  se  može  primijetiti  da  se  minimalna  brzina  postiže  pri  uglu  2  75 .  To  je  iz 
razloga  što  je  klipnjača  konačne  dužine.  Što  je  kinematička  karakteristika  klipnog 
mehanizma manja, to se prije postiže maksimalna brzina klipa. Za beskonačno dugačku 
klipnjaču maksimalna brzina klipa bi se postigla pri  2  90 . 

 
Slika 3.13. Brzina klipa  rO4 x  u funkciji položaja koljenastog vratila  2   

82 
 3. Kinematika klipnog mehanizma 

 
Slika 3.14. Polarni dijagram apsolutne brzine klipa u funkciji položaja koljenastog vratila 

Na slici 3.15. je data ugaona brzina klipnjače u funkciju položaja koljenastog vratila pri 
ugaonoj brzini koljenastog vratila od 106 rad/s.  

  
Slika 3.15. Ugaona brzina klipnjače  3  u funkciji položaja koljenastog vratila  2   

83 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

Na  slici  3.16.  je  prikazana  promjena  apsolutne  vrijednosti  brzine  težišta  klipnjače  u 
funkciji položaja koljenastog vratila pri brzini od 106 rad/s. 

 
Slika 3.16 Apsolutna vrijednost brzine težišta klipnjače rO3  u funkciji položaja 
koljenastog vratila  2  

Na  slici  3.17.  prikazan  je  polarni  dijagram  apsolutne  brzine  centra  masa  klipnjače  u 
funkciji  položaja  koljenastog  vratila  pri  konstantnoj  ugaonoj  brzini  koljenastog  vratila 
od 106 rad/s. 

84 
 3. Kinematika klipnog mehanizma 

 
Slika 3.17. Polarni dijagram apsolutne brzine težišta klipnjače u funkciji položaja 
koljenastog vratila. 

Na slici 3.18. je prikazan dijagram ubrzanja klipa u funkciji položaja koljenastog vratila 
pri konstantnoj ugaonoj brzini koljenastog vratila od 106 rad/s. 

Slika 3.18. Ubrzanje klipa rO4 x  u funkciji položaja koljenastog vratila  2  

85 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

Na slici 3.19. dato je ugaono ubrzanje centra masa klipnjače u pravcu x i y ose  
rO3 x i 
rO3 y  
za ugaonu brzinu koljenastog vratila   2  106  rad s . 

 
Slika 3.19. Ubrzanje centra masa klipnjače u x i y pravcu  
rO3 x i 
rO3 y  u funkciji položaja 
koljenastog vratila  2  

Na  slici  3.20.  je  prikazan  polarni  dijagram  apsolutnog  ubrzanja  centra  masa  klipnjače 
rO3   u  funkciji  položaja  koljenastog  vratila  2   pri  brzini  obrtanja  koljenastog  vratila 

 2  106  rad s .  Sa  dijagrama  se  može  vidjeti  da  je  maksimalno  ubrzanje  za  ugao 
položaja koljenastog vratila   2  0  i   2  360 . Najmanje apsolutno ubrzanje postiže 
se za uglove  2  80  i   2  280 . 

Na slici 3.21. je  prikazana promjena ugaonog ubrzanja klipnjače  3  u funkciji  od ugla 

položaja koljenastog vratila  2  pri brzini obrtanja koljenastog vratila   2  106  rad s . 
Može  se  primijetiti  da  je  ugaono  ubrzanje  jednako  nuli  za  ugao  položaja  koljenastog 
vratila  od   2  0   i   2  360 .  Maksimalno  ugaono  ubrzanje  klipnjače  je  za  uglove 
2  90  i   2  270 .  

86 
 3. Kinematika klipnog mehanizma 

Slika 3.20. Polarni dijagram apsolutnog ubrzanja centra masa klipnjače  rO3  u funkciji 

položaja koljenastog vratila  2  

 
Slika 3.21. Ugaono ubrzanje klipnjače  3  u funkciji položaja koljenastog vratila  2  

Stvarna  ugaona  brzina  koljenastog  vratila  motora  nije  konstantna  tokom  ciklusa.  Na 
četvorotaktnom  četvorocilindričnom  PEUGEOT  motoru  DW10BTED4  vršena  su 
dinamička  ispitivanja.  Mjerena  je  trenutna  ugaona  brzina  koljenastog  vratila  sa 

87 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

rezolucijom  1  za različite brzinske režime. Na slici 3.22. je prikazana promjena ugaone 
brzine  koljenastog  vratila  tokom  jednog  ciklusa  za  srednju  brzinu  obrtanja 
 2 sr  106  rad s .  Na  slici  3.23.  prikazana  je  promjena  ugaone  brzine  koljenastog  za 
drugi brzinski režim   2 sr  429  rad s  4104 [o/min] . 

Slika 3.22. Ugaona brzina koljenastog vratila  2  u funkciji položaja koljenastog vratila 

2 za srednju brzinu obrtanja koljenastog vratila   2 sr  106  rad s  

88 
 3. Kinematika klipnog mehanizma 

 
Slika 3.23. Ugaona brzina koljenastog vratila  2  u funkciji položaja koljenastog vratila 
2  za srednju brzinu obrtanja koljenastog vratila   2 sr  429  rad s   

Na sljedećim slikama data je uporedna analiza kinematski vođenog klipnog mehanizma 
sa  konstantnom  i  promjenljivom  ugaonom  brzinom  koljenastog  vratila.  Na  slici  3.24. 
prikazana je uporedna analiza brzine klipa izračunate pod pretpostavkom da je ugaona 
brzina obrtanja koljenastog vratila konstantna,  2 sr  106  rad s , (puna linija) i brzina 
klipa  koja  je  određena  na  osnovu  promjenljive  ugaone  brzine  koljenastog  vratila 
prikazane  na  slici  3.22.  (isprekidana  linija).  Može  se  primijetiti  da  se  zbog 
neravnomjernosti  obrtanja  koljenastog  vratila  povećava  amplituda  promjene  brzine 
klipa. Za analizirani motor došlo je do povećanja amplitude za  11.2 % . 

89 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

 
Slika 3.24. Brzina klipa sa konstantnom   2 sr  106  rad s  i promjenljivom ugaonom 
brzinom KV 

 
Slika 3.25. Brzina klipa sa konstantnom   2 sr  429  rad s   i promjenljivom ugaonom 
brzinom KV 

90 
 3. Kinematika klipnog mehanizma 

Na  slici  3.25.  prikazana  je  uporedna  analiza  kao  i  na  slici  3.24.  samo  sada  za  drugi 
brzinski  režim   2 sr  429  rad s  .  Možemo  primijetiti  da  se  krive  na  slici  3.25.  gotovo 
poklapaju.  Neravnomjernost  obrtanja  na  višim  brzinskim  režimima  rada  motora  ima 
manje uticaja na brzinu klipa. Za analizirani motor razlika u amplitudi je svega 0.5 %. 
Na  slici  3.26.  prikazana  je  uporedna  analiza  ubrzanja  klipa  pod  pretpostavkom  da  je 
ugaona brzina koljenastog vratila konstantna   2 sr  106  rad s  (puna linija) i ubrzanje 
klipa dobijeno na osnovu promjenljive ugaone brzine koljenastog vratila koja je data na 
slici 3.22. (isprekidana linija). U ovom slučaju, radi se o niskom brzinskom režimu rada 
motora. Pri neravnomjernom obrtanju koljenastog vratila pojavljuje se značajniji uticaj 
6 harmonika na ubrzanje klipa.  

 
Slika 3.26. Ubrzanje klipa sa konstantnom   2 sr  106  rad s  i promjenljivom ugaonom 
brzinom KV 

Na slici 3.26. prikazana je uporedna analiza brzine klipa za brzinski režim   2 sr  429  rad s  . 

Krive  ubrzanja  klipa,  određene  pod  pretpostavkom  konstantnosti  ugaone  brzine 
koljenastog vratila i ubrzanja klipa određenog sa uzimanjem u obzir neravnomjernosti 
obrtanja koljenastog vratila prema slici 3.27., gotovo da se poklapaju. Sličan zaključak 

91 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

može  se  izvesti  i  za  ubrzanje  kao  i  za  brzinu  klipa.  Sa  povećanjem  brzinskog  režima 
smanjuje se uticaj neravnomjernosti obrtanja na ubrzanje klipa.  

 
Slika 3.27. Ubrzanje klipa sa konstantnom   2 sr  429  rad s   i promjenljivom ugaonom 
brzinom KV 

3.7. KINEMATIKA V MOTORA  
Motorni mehanizam V motora prikazan na slici 3.28. sastoji se od šest tijela: postolje 
(fiksno  tijelo‐blok  motora)  1,  krivaje  2,  glavne  klipnjače  3,  glavnog  klipa  4,  pomoćne 
klipnjače  5  i  pomoćnog  klipa  6.  Mehanizam  ima  pet  ravanskih  zglobova  O,  A,  B,  C  i  S 
,svaki  od  ovih  zglobova  definiše  po  dvije  kinematičke  jednačine  ograničenja  kretanja 
tako  da  je  ukupni  broj  jednačina,  koje  ograničavaju  kretanje  a  vezane  su  za  ravanske 
zglobove,  deset.  Sistem  ima  dva  prizmatična  zgloba  u  tački  B  (veza  glavnog  klipa  i 
cilindra)  i  tački  C  (veza  pomoćnog  klipa  i  cilindra).  Ove  veze,  takođe,  definišu  dvije 
jednačine ograničenja kretanja. Postolje (blok motora) je nepokretno tako da definiše 
tri  jednačine  ograničenja  kretanja:  dvije  translacije  i  rotaciju.  Ukupan  broj  jednačina 
koje ograničavaju kretanje klipnog mehanizma je:  

  nv  10 ravanski zglobovi + 4 klizači + 3 blok motora =17 . 

92 
 3. Kinematika klipnog mehanizma 

Na  osnovu  jednačine  (3.3)  možemo  da  odredimo  broj  stepeni  slobode  klipnog 
mehanizma V motora: 

  ns  3nt  nv  36  17  1   

x6
y6 pp

x4 o6 C
pg

B
X
o4
y4 x5 l5
y5
a3
o5

2.06"
42.46degrees

x3 349.24degrees

a5
lO5
o3 lO3y

0.81"
g=600 60.11°

gp=670 S
y3
66.99°

l3
a
o2
O lAS
Y a2
2.74"

x2

0.62"
260.66degrees

lO2 A
lO3x 0.29"

y2
l2
0.91"

0.78"

  
Slika 3.28. Klipni mehanizam V motora 

Za kinematičku analizu V motora koristićemo se apsolutnim Dekartovim koordinatama, 
koordinatni  sistem  za  svako  tijelo  definisan  je  na  slici  3.28.  Ishodište  svih  lokalnih 
koordinatnih sistema nalazi se u centru masa tijela i svi su kruto vezani za tijela kojima 
pripadaju. Definišimo apsolutne koordinate na sljedeći način:  
T T
q1  rO1x rO1 y 1  , q 2  rO 2 x rO 2 y  2 
T T
  q3  rO 3 x rO 3 y  3  , q 4  rO 4 x rO 4 y  4     (3.146) 
T T
q5  rO 5 x rO 5 y  5  , q 6  rO 6 x rO 6 y  6 

93 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

gdje  su  rOix   i  rOiy   apsolutne  Dekartove  koordinate  ishodišta  i ‐tog  tijela  definisane  u 
odnosu na globalni koordinatni sistem i   i  ugao zakretanja  i ‐tog tijela. Vektor sistema 
Dekartovih koordinata se definiše na sljedeći način:  

q   q1 q3 ... q18   q1T

T T
q2 qT2 qT3 qT4 qT5 qT6  
  T
   (3.147) 
  rO1x rO1 y 1 rO 2 x rO 2 y  2  rO 6 x rO 6 y  6 181

Ove  koordinate  nisu  nezavisne  zbog  kinematičkih  veza  koje  djeluju  na  sistem.  Sada 
ćemo definisati veze koje djeluju na sistem. Tijelo 1 je postolje (blok V motora) tako da 
vrijedi:  

1    0 0 0 . 
T
   rO1x rO1 y (3.148) 

Kretanje  koljenastog  vratila  predstavlja  rotaciju  oko  tačke  O .  Tačka  O   koljenastog 

vratila  se  nalazi  u  ishodištu  globalnog  koordinatnog  sistema  i  nepokretna  je. 
Matematički se to opisuje sljedećom jednačinom: 

  rO2  A 2u LO 2  0    (3.149) 

T  cos  2  sin  2 
gdje je  rO2   rO2 x
rO2 y   vektor položaja tačke  O2  tijela 2,  A 2    
 sin  2 cos  2 
matrica  rotacije  koordinatnog  sistema  koljenastog  vratila  u  odnosu  na  globalni 
koordinatni sistem i  uLO 2  je vektor položaja tačke  O , koja pripada koljenastom vratilu 
(tijelo  2)  tijelu,  definisan  u  lokalnom  koordinatnom  sistemu  koljenastog  vratila  koji  je 
dat jednačinom:  
T
  u LO 2   lO2 0  ,  (3.150) 

gdje je  l2  dužina ručice koljenastog vratila. Jednačina (3.149) se može napisati u obliku: 

 rO2 x  cos  2  sin  2   lO2   rO2 x  lO2 cos  2  0 

    
cos  2   0   rO2 y  lO2 sin  2   0 
    (3.151) 
 rO2 y   sin  2

Koljenasto  vratilo  (tijelo  2)  je  povezano  sa  klipnjačom  (tijelo  3)  ravanskim  zglobom  u 
tački  A .  Jednačine  ograničenja,  u  apsolutnim  Dekartovim  koordinatama,  se  mogu 
definisati sljedećom jednačinom: 

94 
 3. Kinematika klipnog mehanizma 

  rO2  A 2u LA 2  rO3  A 3u LA3  0    (3.152) 

T
gdje  je  rOi   rO i x rO i y    globalni  vektor  položaja  centra  masa  i‐tog  tijela,  Ai  
matrica  rotacije  lokalnog  koordinatnog  sistema  i ‐tog  tijela  u  odnosu  na  globalni 
koordinatni  sistem  i  u LOi   (i=2,3)  vektor  položaja  tačke  A   u  lokalnim  koordinatnim 
sistemima: 
T T
  u LA 2  l2  lO2 0  , u LA3   lO3 x lO3 y  .  (3.153) 

Jednačina (3.152) se može napisati u obliku: 

 rO2 x  cos  2
 



 sin  2   l2  lO2   rO3 x  cos  3
 
 sin  3   lO3 x 
 
 rO2 y   sin  2 cos  2   0   rO3 y   sin  3 cos  3   lO3 y 
   (3.154) 
 
 rO x  l2  lO cos  2  rO x  lO x cos  3  lO y sin  3  0 
 
2 2 3 3 3

 rO y  l2  lO sin  2  rO y  lO x sin  3  lO y cos  3  0 

 
 2 2 3 3 3 

Glavna klipnjača i glavni klip (tijela 3 i 4) su takođe vezani ravanskim zglobom u tački  B  
na način sličan kao u tački  A , samo što se glavni klip kreće po pravolinijskoj putanji a 
osa letećeg rukavca po kružnoj. Sada se može napisati sljedeća matrična jednačina koja 
opisuje vezu tijela 3 i 4: 

  rO3  A 3u LB 3  rO4  A 4u LB 4  0    (3.155) 

gdje je:  

lO3 y  , u LB 4   0 0 . 
T T
  u LB 3  l3  lO3 x (3.156) 

Jednačina (3.135) se može napisati u obliku: 

 rO3 x   cos  3  sin  3  l3  lO3 x   rO4 x   0 0   0 

     
 rO3 y   sin  3 cos  3   lO3 y   rO4 y   0 0   0 
     (3.157) 
 
 rO x  l3  lO x cos  3  rO x  lO y sin  3 
 

3 3 4 3

3  O3 x 3
 r  l  l sin   r  l cos  
 O3 y O4 y O3 y 3

Na kraju, kretanje klipa mora zadovoljiti sljedeće jednačine klizača: 

95 
 Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

 rOT4 h 4  0
       ,  (3.158) 
 4  30  0
T
gdje  je  rOT4   rO4 x rO4 y    vektor  položaja  centra  masa  klipa  i 

cos30  sin 30 0    sin 30

h 4  A4u L 4         transformisani vektor, lokalnog vektora 
 sin 30 cos30  1   cos30 
u L 4   0 1  u koordinatnom sistemu glavnog klipa, u globalni koordinatni sistem koji 
T

je  normalan  na  vektor  rO4 .  Konačno,  jednačina  klizača  (3.158)  se  može  napisati  u 
obliku:  

 rO4 y cos30  rO4 x sin 30  0 

          (3.159) 
  4  30  0 
Pomoćna  klipnjača  je  vezana  sa  glavnom  klipnjačom  ravanskim  zglobom  u  tački  S. 
Matrična jednačina koja opisuje vezu glavne i pomoćne klipnjače je: 

  rO3  A3u LS 3  rO5  A5u LS 5  0    (3.160) 

gdje je:  
T T
  u LS 3  l AS cos  p  lO3 x l AS sin  p  , u LS 5   lO5 0     (3.161) 

Jednačina (3.160) se može napisati u obliku: 

 rO3 x  cos  3
  

 sin  3   l AS cos  p  lO3 x    r  cos  5
O5 x

 sin  5   lO5 
 
 rO3 y   sin  3 cos  3   l AS sin  p   rO5 y   sin  5 cos  5   0 

   (3.162) 
 3
 3

 rO x  l AS cos  p  lO x cos  3  l AS sin  p sin  3  rO x  O cos  5  0
5 5
 
 r  l cos   l sin   l sin  cos   r  l sin   0 
 
 O3 y AS p O3 x 3 AS p 3 O5 y O5 5

Pomoćna klipnjača i pomoćni klip (tijela 5 i 6) su vezana ravanskim zglobom u tački  C . 
Može se napisati sljedeća matrična jednačina koja opisuje vezu tijela 5 i 6: 

  rO5  A5u LC 5  rO6  A6u LC 6  0    (3.163) 

gdje je:  

0  , u LC 6   0 0 . 
T T
  u LC 5  l5  lO5 (3.164) 

96 
 3. Kinematika klipnog mehanizma 

Jednačina (3.163) se može napisati u obliku: 

 rO5 x  cos  5  sin  5  l5  lO5   rO6 x  0 0  0 

     
 rO5 y   sin  5 cos  5   0   rO6 y  0 0  0 
    (3.165) 
 
 rO x  l5  lO cos  5  rO x 
 
5 5 6

3
 r  l  l sin   r 
 O5 y O5 5 O6 y 

Na kraju, kretanje pomoćnog klipa mora zadovoljiti sljedeće jednačine:  

 rOT6 h 6  0 
       ,  (3.166) 
 6  330  0 
T
gdje  je  rOT6   rO6 x rO6 y    vektor  položaja  centra  masa  pomoćnog  klipa  i 

cos330  sin 330 0    sin 330 

h6  A6u L 6          transformisani  vektor,  lokalnog 
 sin 330 cos330  1   cos330 
vektora  u L 6   0 1  u koordinatnom sistemu pomoćnog klipa, u globalni koordinatni 
T

sistem  koji  je  normalan  na  vektor  rO6 .  Konačno,  jednačina  klizača  (3.158)  se  može 
napisati u obliku:  

 rO6 y cos 30  rO6 x sin 30  0 

          (3.167) 
  4  30  0 
Neka se koljenasto vratilo kreće promjenljivom brzinom: 

  2  f  t  .  (3.168) 

gdje je  f  t   funkcija vremena. Jednačina (3.139)se može napisati u obliku:  

  d 2  f  t  dt .  (3.169) 

Nakon integracije jednačine (3.140) dobijamo:  
t
   2   f  t  dt .  (3.170) 
0

Prilikom integracije jednačine (3.170) pretpostavili smo da je u početnom trenutku t  0  
ugao   2  0 .  Ograničenje  koje  je  vezano  za  zakon  kretanja  koljenastog  vratila  ima 
oblik: 

97 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

  cp  2  g  t   0 ,  (3.171) 

t
gdje je  c p  pogonsko ograničenje i  g  t    f  t  dt . 
0

Ukupni vektor jednačina ograničenja je: 

 rO1 x 
 
 rO1 y 
 1 
 
 rO2 x  lO2 cos  2 
 
 rO2 y  lO2 sin  2 
 
  
rO2 x  l2  lO2 cos  2  rO3 x  lO3 x cos  3  lO3 y sin  3 
 
  
rO2 y  l2  lO2 sin  2  rO3 y  lO3 x sin  3  lO3 y cos  3 
 
  
rO3 x  l3  lO3 x cos  3  rO4 x  lO3 y sin  3 
 

c  q, t   
 
rO3 y  l3  lO3 x sin  3  rO4 y  lO3 y cos  3 
  0 , (3.172)
 rO4 y cos30  rO4 x sin 30 
 
  4  30 
r 
 O3 x  
l AS cos  p  lO3 x cos  3  l AS sin  p sin  3  rO5 x  lO5 cos  5 

 
 rO3 y   
l AS cos  p  lO3 x sin  3  l AS sin  p cos  3  rO5 y  lO5 sin  5 
 
  
rO5 x  l5  lO5 cos  5  rO6 x 
 
  
rO5 y  l3  lO5 sin  5  rO6 y 
     
 rO6 y cos30  rO6 x sin 30 
  6  330 
 
 2  g t  

Sistem  jednačina  (3.172)  predstavlja  sistem  nelinearnih  algebarskih  jednačina  koje  se 
mogu riješiti numeričkim metodama za svaki ugao položaja koljenastog vratila. Kako je 
već  konstatovano,  sistem  ima  jedan  stepen  slobode  i  nezavisna  promjenljiva  je  ugao 
položaja koljenastog vratila. Svih ostalih sedamnaest generalisanih koordinata sistema 
mogu  da  se  odrede  u  funkciji  od  2 .  Matlab  program  koji  služi  za  određivanje 
generalisanih koordinata u funkciji ugla položaja koljenastog vratila dat je u skript fajlu 
PolozajracVmotor.m. 

98 
 3. Kinematika klipnog mehanizma 

%----------------------------------------------------------------
% Skript fajl Polozajrac.m sluzi za racunanje vektora polozaja
%
q=[q(1);q(2);q(3);q(4);q(5);q(6);q(7);q(8);q(9);q(10);q(11);q(12)
]
% klipnog mehanizma u funkciji polozaja koljenastog vratila
% alfad2. Kinematski vodjen mehanizam. Koristi se matlab funkcija
fsolve.m
% koja sluzi za rjesavanje nelinearnih algebarskih jednacina
%----------------------------------------------------------------

% Pocetna tacka traganja

q0 = [0;0;0;0;0;0;0;0;30;0;0;0;0;0;330;0;0;0];
% Parametar optimset sluzi za definisanje dodatnih opcija
prilikom
% koristenja funkcije fsolve.
options=optimset('Display','off'); % Ne prikazivanje poruka u
matlabu
% Definisimo matricu polozaja ciji su svi clanovi 0.
%----------------------------------------------------------------

Polozaj(1:720,1:18)=0;
% Krece se od alfad2=0 sa korakom od 1 stepena i zavrsava se sa
uglom od
% 720 stepeni (puna dva kruga koljenastog vratila). Za svaki
polozaj se
% odredjuje vektor polozaja mehanizma q.
%----------------------------------------------------------------

for alfad2=0:1:720;
% Za svaki ugao polozaja koljenastog vratila poziva se
funkcija f solve
% koja rjesava sistem nelinearnih algebarskih jednacina
polozaja
% klipnog mehanizma definisanog funkciom Polozaj.m
[q] = fsolve(@PolozajpromVmotor,q0,options,alfad2); % Poziva
solver
% Matrica Polozaj ima 12 kolona i 721 red u kolonama su
svrstane
% komponente vektora q dok su u redove svrstani razliciti
polozaji
% mehanizma.
Polozaj(alfad2+1,:)=q';

99 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

end
%----------------------------------------------------------------
%----------------------------------------------------------------
function F = PolozajpromVmotor( q,alfad2)
% Funkcija Polozajprom racuna vektor polozaja klipnog mehanizma
%----------------------------------------------------------------
l2=0.09;
%Duzina rucice koljenastog vratila

lO2=0.0124;
% Rastojanje od ose koljenastog vratila do tezista koljena

l3=0.32;
% Rastojanje ose male pesnice glavne klipnjace od ose velike
pesnice glavne
% klipnjace u metrima.

lO3x=0.0833;
% Rastojanje ose velike pesnice od centra masa glavne klipnjace
duz ose x u
% metrima

lO3y=0;
% Rastojanje ose velike pesnice od centra masa glavne klipnjace
duz ose x u
% metrima

l5=0.2384;
% Rastojanje ose male pesnice glavne klipnjace od ose velike
pesnice glavne
% klipnjace u metrima.

lO5=0.0993;
% Rastojanje ose velike pesnice od centra masa glavne klipnjace
duz ose x u
% metrima

lAS=0.0822;
% Rastojanje od tacke A do tacke S mehanizma V motora u metrima

omega=200;
%Ugaona brzina koljenastog vratila

100 
 3. Kinematika klipnog mehanizma 

gamap=67;
% Ugao definisan na slici u stepenima
%----------------------------------------------------------------

F=[q(1);
q(2);
q(3);
q(4)+(-1).*lO2.*cosd(q(6));
q(5)+(-1).*lO2.*sind(q(6));
q(4)+(-1).*q(7)+(l2+(-
1).*lO2).*cosd(q(6))+lO3x.*cosd(q(9))+lO3y.*...
sind(q(9));
q(5)+(-1).*q(8)+(-1).*lO3y.*cosd(q(9))+(l2+(-
1).*lO2).*sind(q(6))+...
lO3x.*sind(q(9));
q(7)+(-1).*q(10)+(l3+(-1).*lO3x).*cosd(q(9))+(-
1).*lO3y.*sind(q(9));
q(8)+(-1).*q(11)+lO3y.*cosd(q(9))+(l3+(-1).*lO3x).*sind(q(9));
q(11).*cosd(30)+(-1).*q(10).*sind(30);
q(12)-30;
q(7)+(-1).*q(13)+lO5.*cosd(q(15))+cosd(q(9)).*((-
1).*lO3x+lAS.*...
cosd(gamap))+lAS.*sind(q(9)).*sind(gamap);
q(8)+(-1).*q(14)+((-
1).*lO3x+lAS.*cosd(gamap)).*sind(q(9))+lO5.*...
sind(q(15))+(-1).*lAS.*cosd(q(9)).*sind(gamap);
q(13)+(-1).*q(16)+(l5+(-1).*lO5).*cosd(q(15));
q(14)+(-1).*q(17)+(l5+(-1).*lO5).*sind(q(15));
q(17).*cosd(330)+(-1).*q(16).*sind(330);
q(18)-330;
q(6)-alfad2;];

end
% Rastojanje OB predstavlja rastojanje centra masa glavnog klipa
od ose
% rotacije koljenastog vratila
OB=sqrt(Polozaj(:,10).^2+Polozaj(:,11).^2);
% Rastojanje OC predstavlja rastojanje centra masa pomocnog klipa
od ose
% rotacije koljenastog vratila
OC=sqrt(Polozaj(:,16).^2+Polozaj(:,17).^2);

101 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

% Rastojanje Oglklipnj predstavlja rastojanje centra masa glavne

klipnjace
% od ose rotacije koljenastog vratila
Oglklipnj=sqrt(Polozaj(:,7).^2+Polozaj(:,8).^2);
% Rastojanje Opomklipnj predstavlja rastojanje centra masa
pšomocne
% klipnjace od ose rotacije koljenastog vratila
Opomklipnj=sqrt(Polozaj(:,13).^2+Polozaj(:,14).^2);
%----------------------------------------------------------------

Na slici 3.29. je prikazana funkcionalna zavisnost uglova položaja glavne klipnjače  3  i 
pomoćne  klipnjače  5   od  ugla  položaja  koljenastog  vratila  2 .  Uglovi  3   i  5   su 
periodične funkcije sa periodom od  360 . 

f
Slika 3.29. Funkcionalna zavisnost uglova položaja glavne klipnjače  3  i pomoćne 
klipnjače  5  od ugla položaja koljenastog vratila  2  

Na  slici  3.30.  su  prikazane  koordinate  glavnog  klipa  x4 i y4   u  odnosu  na  ishodište 
globalnog  koordinatnog  sistema  koje  se  nalazi  na  osi  rotacije  koljenastog  vratila. 
Takođe je na slici 3.30. prikazano i rastojanje glavnog klipa od ose rotacije klipnjače u 

102 
 3. Kinematika klipnog mehanizma 

funkciji  ugla  položaja  koljenastog  vratila.  Ovo  rastojanje  se  dobije  na  osnovu  sljedeće 
jednačine: 

rOB  2   x4  2   y4  2  . 
2 2
  (3.173) 

Na  slici  3.31.  je  prikazan  polarni  dijagram  rastojanja  glavnog  klipa  od  ose  rotacije 
koljenastog vratila u funkciji od položaja koljenastog vratila  2 . Sa slike se može primjetiti 
da je klip najviše udaljen od centra rotacije za ugao   2  30  a da je najmanje udaljen za 
ugao   2  210 . Na slici 3.32. su prikazane koordinate pomoćnog klipa  x6 i y6  u odnosu 
na  ishodište  globalnog  koordinatnog  sistema  koje  se  nalazi  na  osi  rotacije  koljenastog 
vratila.  Takođe  je  na  slici  3.32.  prikazano  i  rastojanje  glavnog  klipa  od  ose  rotacije 
klipnjače  rO6  u funkciji ugla položaja koljenastog vratila. Na slici 3.33. je prikazan polarni 
dijagram  rastojanja  pomoćnog  klipa  od  ose  rotacije  koljenastog  vratila.  Najveća 
udaljenost pomoćnog klipa je za ugao   2  330 , a najmanja za ugao   2  150 . To je i 
logično ako se pogleda slika 3.28. i vidi kako je definisan ugao  2 . 

 
Slika 3.30. Položaj glavnog klipa duž ose x i y u odnosu na globalni koordinatni sistem i 
rastojanje glavnog klipa u odnosu na osu rotacije koljenastog vratila 

103 
 Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

 
Slika 3.31. Polarni dijagram rastojanja glavnog klipa od ose rotacije koljenastog vratila u 
funkciji ugla  2   

 
Slika 3.32. Položaj pomoćnog klipa duž ose x i y ( rO6 x , rO6 y ) u odnosu na globalni koordinatni 
sistem i rastojanje pomoćnog klipa  rO6  u odnosu na osu rotacije koljenastog vratila 

104 
 3. Kinematika klipnog mehanizma 

 
Slika 3.33. Polarni dijagram rastojanja pomoćnog klipa  rOC  2   od ose rotacije 
koljenastog vratila u funkciji ugla  2  

Na  slici  3.34.  je  prikazan  polarni  dijagram  rastojanja  centra  masa  glavne  i  pomoćne 
klipnjače od ose rotacije koljenastog vratila.  

105 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

 
Slika 3.34. Polarni dijagram rastojanja centra masa glavne rOO3 2   i pomoćne  rOO5 2   
klipnjače od ose rotacije koljenastog vratila u funkciji ugla  2  

Primijetimo da je, pri kinematičkoj analizi kretanja V motora pretpostavljeno da se radi 
o  kinematski  vođenom  mehanizmu  gdje  je  poznat  zakon  kretanja  koljenastog  vratila 
 2  g  t   0 .  Jakobijeva  matrica  Cq   data  jednačinom  (3.85)  za  klipni  mehanizam  V 
motora je: 

106 
 3. Kinematika klipnog mehanizma 

1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
 
0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
 
0 0 0 1 0 cq 64 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 1 cq 65 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
 
0 0 0 1 0 cq 66 1 0 cq 96 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 cq 67 0 1 cq 97 0 0 0 0 0 0 0 0 0
 
0 0 0 0 0 0 1 0 cq 98 1 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 1 cq 99 0 1 0 0 0 0 0 0 0
C   , (3.174)
0 0
q
0 0 0 0 0 0 0 0 cq 1010 cq 1110 0 0 0 0 0 0
 
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 1 0 cq 912 0 0 0 1 0 cq 1512 0 0 0
 
0 0 0 0 0 0 0 1 cq 913 0 0 0 0 1 cq 1513 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 cq 1514 1 0 0
 
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 cq 1515 0 1 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 cq1616 cq 1716 0
 
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1  
 
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

gdje je  

 
cq 64  lO2 sin  2 ; c q 65  lO2 cos  2 ; c q 66   l2  lO2 sin  2 ; c q 96  lO3 y cos  3  lO3 x sin  3

 
cq 67  l2  lO2 cos  2 ; c97  lO3 x cos  3  lO3 y sin  3 ; c98  lO3 y cos  3  l 3  lO3 x sin  3 ;  
c99  l 3  lO3 x  cos 3  lO3 y sin  3 ; c q1010   sin 30; c q1110   cos30;
 
 
c q 912   l AS cos  p  lO3 x sin  3  l AS sin  p cos  3 ;cq1512 =  lO5 sin 5 ;

c q 913  l AS sin  p sin  3  l AS 

cos  p  lO3 x cos  3 ; c q1513 =  lO5 cos  5

 
c q1514 =  l5  lO5 sin  5 ; cq1515 = l5  lO5   cos ; c 5 q1616   sin 330; cq1617  cos330.

Parcijalni izvod vektora ograničenja  c  q  t  , t   po vremenu je: 

f  t   . 
T
ct  0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 (3.175) 

107 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

Primijetimo  da  je  parcijalni  izvod  po  vremenu  jednačina  veze  (3.175)  dat  samo  za 
c  q  t  , t 
veličine koje su eksplicitne funkcije vremena (parcijalni izvod po vremenu  ). 
t
Sve  komponente  vektora  q  t    su,  takođe,  funkcije  vremena  tako  da  je  totalni 
diferencijal vektora  c  q  t  , t   dat jednačinom:  

dc  q  t  , t  c  q  t  , t  dq  t  dc  q  t  , t 
       (3.176) 
dt q dt t

Na  osnovu  jednačine  (3.89)  može  se  dobiti  sljedeća  jednačina  za  određivanje  vektora 
brzina generalisanih koordinata V klipnog mehanizma datog na slici 3.18. 

  q  Cq1  ct   (3.177) 

Na osnovu jednačine (3.94) može da se dobije vektor ubrzanja generalisanih koordinata 
V motora u sljedećem obliku:  

    Cq1gd   
q (3.178) 

gdje je vektor  gd  za V motor dat jednačinom:  

108 
 3. Kinematika klipnog mehanizma 

 0 
 0 
 
 0 
 
 lO2  2 cos  2
2

 lO2  22 sin  2 
 

   
l2  lO2  22 cos  2   32 lO3 x cos  3  lO3 y sin  3 


   
l2  lO2  2 sin  2   3 lO3 y cos  3  lO3 x sin  3
2 2
 

 
  
 32 l3  lO3 x cos  3  lO2 y sin  3  
 

gd  
 
 32 l3  lO3 x sin  3  lO2 y cos  3  
    (3.179)
 0 
 0 
 
 O5 5 5 3 
3 O3 x AS 
l  2 cos    2 cos  l  l cos   l sin  sin a 
p AS p 3

 O5 5 5 3 3 
 l  2 sin    2 sin  l cos   l
AS p  
O3 x  l AS sin  p cos a3 

 
  
l5  lO5  52 cos  5 
 
  
l5  lO5  5 sin  5
2

     
 0 
 0 
 
 0 
Sljedeći  Matlab  program  služi  za  računanje  brzina  i  ubrzanja  klipnog  mehanizma  V 
motora. 

%----------------------------------------------------------------
% Skript fajl BrzinaUbrzanjeVmotor.m sluzi za racunanje vektora
brzina
%
qpr=[qpr(1);qpr(2);qpr(3);qpr(4);qpr(5);qpr(6);qpr(7);qpr(8);qpr(
9);
%
qpr(10);qpr(11);qpr(12);qpr(13);qpr(14);qpr(15);qpr(16);qpr(17);q
pr(18)]
% i vektora ubrzanja

109 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

%
qsec=[qsec(1);qsec(2);qsec(3);qsec(4);qsec(5);qsec(6);qsec(7);qse
c(8);
% qsec(9);
qsec(10);qsec(11);qsec(12);qsec(13);qsec(14);qsec(15);qsec(16);
% qsec(17);qsec(18)]
% klipnog mehanizma V motora u funkciji polozaja
% koljenastog vratila alfad2(t). Kinematski vodjen mehanizam.

%----------------------------------------------------------------
l2=0.09;
%Duzina rucice koljenastog vratila

lO2=0.0124;
% Rastojanje od ose koljenastog vratila do tezista koljena

l3=0.32;
% Rastojanje ose male pesnice glavne klipnjace od ose velike
pesnice glavne
% klipnjace u metrima.

lO3x=0.0833;
% Rastojanje ose velike pesnice od centra masa glavne klipnjace
duz ose x u
% metrima

lO3y=0.0065;
% Rastojanje ose velike pesnice od centra masa glavne klipnjace
duz ose x u
% metrima

l5=0.2384;
% Rastojanje ose male pesnice glavne klipnjace od ose velike
pesnice glavne
% klipnjace u metrima.

lO5=0.0993;
% Rastojanje ose velike pesnice od centra masa glavne klipnjace
duz ose x u
% metrima

lAS=0.0822;

110 
 3. Kinematika klipnog mehanizma 

% Rastojanje od tacke A do tacke S mehanizma V motora u metrima

omega=200;
%Ugaona brzina koljenastog vratila

gamap=67;
% Ugao definisan na slici u stepenima
%----------------------------------------------------------------
% Krece se od alfad2(1)=0 sa korakom od 1 stepena i zavrsava se
sa uglom od
% 720 stepeni (puna dva kruga koljenastog vratila). Za svaki
polozaj se
% odredjuje vektor brzina klipnog mehanizma qpr.
%----------------------------------------------------------------

for alfad2=0:1:720;

alfad3=30-asind((l2.*sind(alfad2-30))./l3);
alfa3(alfad2+1)=alfad3;
% Ugao polozaja glavne klipnjace alfa3 u funkciji ugla
polozaja
% koljenastog vratila alfa2
alfad5=330+asind((l2/l5)*sind(alfad2-60-60)-(lAS/l5)* ...
sind(asind((l2.*sind(alfad2-60))./l3)-7));
alfa5(alfad2+1)=alfad5;
% Ugao polozaja pomocne klipnjace alfa5 u funkciji ugla
polozaja
% koljenastog vratila alfa2

cq=[1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0;0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
,0, ...

0,0,0,0;0,0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0;0,0,0,1,0,lO2.*sind(
...
alfad2),0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0;0,0,0,0,1,(-
1).*lO2.*cosd(alfad2), ...
0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0;0,0,0,1,0,((-
1).*l2+lO2).*sind(alfad2),(-1) ...
,0,lO3y.*cosd(alfad3)+(-
1).*lO3x.*sind(alfad3),0,0,0,0,0,0,0,0,0;0, ...

111 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

0,0,0,1,(l2+(-1).*lO2).*cosd(alfad2),0,(-1),lO3x.*cosd(alfad3)+
...
lO3y.*sind(alfad3),0,0,0,0,0,0,0,0,0;0,0,0,0,0,0,1,0,(-
1).*lO3y.* ...
cosd(alfad3)+(-1).*(l3+(-1).*lO3x).*sind(alfad3),(-
1),0,0,0,0,0,0,0, ...
0;0,0,0,0,0,0,0,1,(l3+(-1).*lO3x).*cosd(alfad3)+(-
1).*lO3y.*sind( ...
alfad3),0,(-1),0,0,0,0,0,0,0;0,0,0,0,0,0,0,0,0,(-
1).*sind(30),cosd( ...

30),0,0,0,0,0,0,0;0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1,0,0,0,0,0,0;0,0,0,0,0,0
, ...
1,0,(lO3x+(-
1).*lAS.*cosd(gamap)).*sind(alfad3)+lAS.*cosd(alfad3).* ...
sind(gamap),0,0,0,(-1),0,(-
1).*lO5.*sind(alfad5),0,0,0;0,0,0,0,0,0, ...
0,1,cosd(alfad3).*((-
1).*lO3x+lAS.*cosd(gamap))+lAS.*sind(alfad3).* ...
sind(gamap),0,0,0,0,(-
1),lO5.*cosd(alfad5),0,0,0;0,0,0,0,0,0,0,0,0, ...
0,0,0,1,0,((-1).*l5+lO5).*sind(alfad5),(-
1),0,0;0,0,0,0,0,0,0,0,0, ...
0,0,0,0,1,(l5+(-1).*lO5).*cosd(alfad5),0,(-
1),0;0,0,0,0,0,0,0,0,0, ...
0,0,0,0,0,0,(-
1).*sind(330),cosd(330),0;0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0, ...
0,0,0,1;0,0,0,0,0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0];
% Jakobijeva matrica cq za V motor
ct =[0;
0;
0;
0;
0;
0;
0;
0;
0;
0;
0;
0;
0;
0;

112 
 3. Kinematika klipnog mehanizma 

0;
0;
0;
omega;];
% Parcijalni izvod vektora ogranicenja po vremenu ct
Brz = linsolve(cq,ct);
% Poziva se funkcija linsolve koja rješava linearni sistem
jednacina po
% brzinama
Brzine(alfad2+1,:)=Brz';
% Odreduju se brzine za svaki položaj koljenastog vratila
alfa2=0:720
% Varijabla Brzina su brzine izracunate za svaki polozaj
koljenastog
% vratila od 0 do 720 stepeni sa korakom 1 svrstane u kolone. To
je
% matrica reda 18x721.
gd=-[0,0,0,(-1).*lO2.*cosd(alfad2).*Brz(6).^2,(-
1).*lO2.*Brz(6).^2.* ...
sind(alfad2),(l2+(-1).*lO2).*cosd(alfad2).*Brz(6).^2+(-
1).*Brz(9) ...
.^2.*((-1).*lO3x.*cosd(alfad3)+(-1).*lO3y.*sind(alfad3)),(l2+(-
1).* ...
lO2).*Brz(6).^2.*sind(alfad2)+(-
1).*Brz(9).^2.*(lO3y.*cosd(alfad3)+( ...
-1).*lO3x.*sind(alfad3)),(-1).*Brz(9).^2.*(((-
1).*l3+lO3x).*cosd( ...
alfad3)+lO3y.*sind(alfad3)),(-1).*Brz(9).^2.*((-1).*lO3y.*cosd(
...
alfad3)+(-1).*(l3+(-
1).*lO3x).*sind(alfad3)),0,0,lO5.*cosd(alfad5).* ...
Brz(15).^2+(-1).*Brz(9).^2.*(cosd(alfad3).*(lO3x+(-
1).*lAS.*cosd( ...
gamap))+(-
1).*lAS.*sind(alfad3).*sind(gamap)),lO5.*Brz(15).^2.*sind( ...
alfad5)+(-1).*Brz(9).^2.*((lO3x+(-1).*lAS.*cosd(gamap)).*sind(
...
alfad3)+lAS.*cosd(alfad3).*sind(gamap)),(l5+(-
1).*lO5).*cosd(alfad5) ...
.*Brz(15).^2,(l5+(-1).*lO5).*Brz(15).^2.*sind(alfad5),0,0,0];
% Odreduje se vektor gd za svaki ugao polozaja koljenastog
vratila

113 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

qsec=linsolve(cq,gd');
% Poziva se funkcija linsolve koja rješava linearni sistem
jednacina po
% ubrzanjima
Ubrzanja(alfad2+1,:)=qsec';
% Odreduju se ubrzanja za svaki položaj koljenastog vratila
alfa2=0:720
% Varijabla Ubrzanja su ubrzanja izracunate za svaki polozaj
koljenastog
% vratila od 0 do 720 stepeni sa korakom 1 svrstane u kolone.
To je
% matrica reda 18x721.
end
% Brzina glavnog klipa u lokalnom kordinatnom sistemu glavnog
klipa
VLBx=Brzine(:,10).*cosd(30)+Brzine(:,11).*sind(30);
VLBy=-Brzine(:,10).*sind(30)+Brzine(:,11).*cosd(30);
% Brzina pomocnog klipa u lokalnom kordinatnom sistemu
pomocnog klipa
VLCx=Brzine(:,10).*cosd(330)+Brzine(:,11).*sind(330);
VLCy=-Brzine(:,16).*sind(330)+Brzine(:,17).*cosd(330);
%----------------------------------------------------------------

Na  slici  3.35.  prikazana  je  promjena  brzine  glavnog  klipa  V  motora  u  lokalnom 
koordinatnom sistemu glavnog klipa u funkciji ugla položaja koljenastog vratila   KV  pri 
rad
konstantnoj ugaonoj brzini koljenastog vratila   2  200 . 
s

114 
 3. Kinematika klipnog mehanizma 

Slika 3.35. Brzina glavnog klipa u funkciji ugla položaja koljenastog vratila  2  

Na  slici  3.36.  prikazana  je  promjena  brzine  pomoćnog  klipa  V  motora  u  lokalnom 
koordinatnom  sistemu  pomoćnog  klipa  u  funkciji  ugla  položaja  koljenastog  vratila  2  
rad
pri konstantnoj ugaonoj brzini koljenastog vratila   2  200 . 
s

115 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

Slika 3.36. Brzina pomoćnog klipa u funkciji ugla položaja koljenastog vratila  2  

Na  slikama  3.37.  i  3.38.  prikazane  su  promjene  ugaone  brzine  glavne  klipnjače  3   i  
pomoćne  klipnjače  5   u  funkciji  ugla  položaja  koljenastog  vratila  2   pri  konstantnoj 
rad
ugaonoj  brzini  koljenastog  vratila   2  200 .  Ugaona  brzina  klipnjače  je  jednaka 
s
nuli za uglove položaja koljenastog vratila   2  120  i   2  300 . Ovo je i logično jer za 
pomenute uglove brzine tačaka A i B glavne klipnjače su paralelne tako da je trenutni 
pol  brzina  u  beskonačnosti,  a  ugaona  brzina  je  nula.  Što  se  tiče  pomoćne  klipnjače,  i 
ona je nula u slučaju kada su brzine tačaka C i S pomoćne klipnjače paralelne. Ovi uglovi 
mogu se odrediti na osnovu geometrije V motora.  

116 
 3. Kinematika klipnog mehanizma 

Slika 3.37. Ugaona brzina glavne klipnjače u funkciji ugla položaja koljenastog vratila  2  

Slika 3.38. Ugaona brzina pomoćne klipnjače u funkciji ugla položaja koljenastog vratila  2  

117 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

Na  slici  3.39.  je  prikazano  ubrzanje  glavnog  klipa  u  lokalnom  koordinatnom  sistemu 
glavnog  klipa  (ubrzanje  duž  ose  x  lokalnog  koordinatnog  sistema  glavnog  klipa)  u 
rad
funkciji ugla položaja koljenastog vratila pri   2  200 .  
s

Slika 3.39. Ubrzanje glavnog klipa u funkciji ugla položaja koljenastog vratila  2  

Na slici 3.40. je prikazano ubrzanje pomoćnog klipa u lokalnom koordinatnom sistemu 
pomoćnog  klipa  (ubrzanje  duž  ose  x  lokalnog  koordinatnog  sistema  glavnog  klipa)  u 
rad
funkciji ugla položaja koljenastog vratila pri   2  200 . 
s
Na  slici  3.41.  je  prikazano  ugaono  ubrzanje  glavne  klipnjače  u  funkciji  ugla  položaja 
rad
koljenastog vratila pri   2  200 . 
s
Na slici 3.42. je prikazano ugaono ubrzanje pomoćne klipnjače u funkciji ugla položaja 
rad
koljenastog vratila pri   2  200 . 
s

118 
 3. Kinematika klipnog mehanizma 

5000

4000

3000

2000

1000

-1000

-2000

-3000

0 60 120 180 240 300 360 420 480 540 600 660 720

Slika 3.40. Ubrzanje pomoćnog klipa u funkciji ugla položaja koljenastog vratila  2  

104
1.5

0.5

-0.5

-1

-1.5
0 60 120 180 240 300 360 420 480 540 600 660 720

Slika 3.41. Ugaono ubrzanje glavne klipnjače u funkciji ugla položaja koljenastog vratila  2  

119 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

104
1.5

0.5

-0.5

-1

-1.5
0 60 120 180 240 300 360 420 480 540 600 660 720

Slika 3.42. Ugaono ubrzanje pomoćne klipnjače u funkciji ugla položaja koljenastog 
vratila  2

120 
 Poglavlje 4.

4. DINAMIKA
Pri  kinematičkoj  analizi  posmatrali  smo  kinematski  vođen  motorni  mehanizam, 
odnosno  mehanizam  kod  kojeg  smo  pretpostavljali  da  znamo  zakon  kretanja 
koljenastog  vratila.  U  ovom  slučaju,  matematički  opis  kinematičke  analize  predstavlja 
sistem algebarskih jednačina čijim rješavanjem se dolazi do položaja, brzina i ubrzanja 
pojedinih članova posmatranog mehanizma, bez potrebe da se razmatraju sile koje su 
dovele do kretanja.  Međutim, ako zakon kretanja  nije poznat, neophodno je  u analizi 
kretanja  uzeti  u  obzir  i  sile,  tako  da  se  dobije  broj  jednačina  koji  je  jednak  broju 
nepoznatih.  U  slučaju  slobodnog  kretanja  krutog  tijela  u  ravni,  jednačine  kretanja 
predstavljaju  Njutn‐Ojlerove  jednačine  kod  kojih  je,  za  opisivanje  kretanja,  potrebno 
poznavati dvije koordinate za translaciju i jednu koordinatu za rotaciju. U ovom slučaju 
nemamo  mogućnost  izbora  koordinata.  U  slučaju  posmatranja  sistema  vezanih  krutih 
tijela, izbor koordinata za analizu sistema može da bude različit, što dovodi do različitih 
jednačina  koje  opisuju  kretanje.  Ako  se  koristi  pristup  da  se  odabere  više  koordinata 
nego što analizirani sistem ima stepeni slobode kretanja, onda se dobije više spregnutih 
jednačina koje opisuju kretanje gdje su nepoznate i sile koje predstavljaju reakcije veze. 
Drugi pristup bi bio da se koristi onoliko koordinata koliko sistem ima stepeni slobode. 
U ovom slučaju, dobije se minimalan broj jednačina koje opisuju kretanje. Kako klipni 
mehanizam ima jedan stepen slobode kretanja dobila bi se jedna jednačina iz koje bi se 
trebalo odrediti kretanje na osnovu poznatih sila i momenata koje djeluju na sistem. Pri 
ovakvom posmatranju problema reakcije veze su unutrašnje sile i one se ne pojavljuju 
u jednačinama kretanja.  
Neka  od  istraživanja,  u  računarski  podržanoj  dinamici  krutog  tijela,  su  fokusirana  na 
odabir koordinata i proučavanje prednosti i mana pojedinih pristupa. Uprkos manama 
koje  ima  pristup  sa  više  kinematski  vezanih  koordinata,  koji  se  ogleda  u  povećanju 
broja jednačina koje treba riješiti, on je postao  dominantan zbog  činjenice da  se ovaj 
pristup može generalizovati i primijeniti na različite tipove mehanizama. S druge strane, 
pristup  koji  dovodi  do  minimalnog  broja  diferencijalnih  jednačina  je  složeniji  sa 
stanovišta  inercijalnih  koeficijenata  i  koeficijenata  uz  generalisane  sile.  Takođe,  ovim 
pristupom  se  ne  određuju  unutrašnje  sile.  Kod  motornog  mehanizma  značajno  je 
odrediti unutrašnje sile koje djeluju na oslonačke i leteće rukavce koljenastog vratila. U 
knjizi će se dati oba pristupa. Prvo će se koristiti Dalamberov princip i matrični pristup 
pri definisanju jednačina kretanja. 

121 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

4.1. DALAMBEROV PRINCIP  
Kako  je  već  pri  kinematičkoj  analizi  pokazano,  za  opisivanje  ravanskog  kretanja 
slobodnog tijela, koriste se tri nezavisne koordinate. Na slici 4.1. prikazano je ravansko 
kretanje  slobodnog  krutog  tijela.  Dvije  koordinate  rOxi   i  rOyi   se  koriste  da  opišu 
translatorno kretanje referentne tačke, dok se treća koordinata   i  koristi da definiše 
obrtanje  oko  referentne  tačke  neinercijalnog  koordinatnog  sistema  čvrsto  vezanog  za 
kruto  tijelo  oi xi yi   u  odnosu  na  inercijalni  (nepokretni,  globalni)  koordinatni  sistem 
OXY . Obično se, kao referentna tačka, uzima centar masa krutog tijela. Tri nezavisne 
diferencijalne  jednačine  definišu  ravansko  kretanje.  Prve  dvije  jednačine  se  dobiju 
primjenom  zakona  o  kretanju  središta  masa  i  definišu  translaciju,  dok  se  treća 
jednačina dobije primjenom zakona o promjeni kinetičkog momenta i definiše rotaciju.  

Y xi
yi

42.39°
rOxi ai
oi Tijelo i
rOi

rOyi

O
X 
Slika 4.1. Ravansko kretanje slobodnog krutog tijela 

Ako se za referentnu tačku izabere centar masa, i u njoj postavi nepokretni koordinatni 
sistem vezan za tijelo, dobiju se sljedeće jednačine kretanja: 

mi axi  f xi
  mi a yi  f yi ,  (4.1) 
J ii  m i

gdje  je  mi   masa  krutog  tijela,  J i   aksijalni  moment  inercije  tijela  u  odnosu  na  z   osu 
obrtanja koja prolazi kroz centar masa,  a xi  i  ayi  su komponente apsolutnog ubrzanja 
centra masa,  i  ugaono ubrzanje,  f xi  i  f yi  komponente rezultujuće sile koja djeluje u 

122 
 4. Dinamika 

centru masa i  m i  glavni moment spoljašnjih sila u odnosu na centar masa. Prve dvije 
jednačine  su  nazvane  Njutnovim  jednačinama,  dok  je  treća  jednačina  nazvana 
Ojlerovom  jednačinom  kretanja.  Lijeva  strana  prve  dvije  jednačine  predstavlja 
komponente  glavnog  vektora  inercijalnih  sila,  dok  lijeva  strana  treće  jednačine 
predstavlja  moment  inercijalnih  sila  za  centar  masa.  Dalamberovim  principom  se 
uspostavlja  veza  između  spoljašnjih  i  inercijalnih  sila  i  momenata:  glavni  vektor  sila 
inercije  mi axi i  mi ayi j   i  glavni  moment  sila  inercije  J ii   krutog  tijela  jednaki  su 
spoljašnjim silama  f xi i  f yi j  i momentima  m i  koje djeluju na kruto tijelo. Na slici 4.2. 
je  prikazana  veza  spoljašnjih  sila  i  momenata  sa  inercijalnim  silama  i  momentima. 
Glavni moment sila inercije je moment inercijalnih sila za centar masa. Njega ne treba 
miješati sa momentom glavnog vektora inercijalnih sila koji djeluje u centru masa, i koji 
je  za  ovako  izabran  položaj  lokalnog  koordinatnog  sistema  jednak  nuli.  Ako  je  tijelo 
slobodno, onda su spoljašnje sile sve aktivne sile  koje djeluju na  kruto tijelo,  a ako je 
tijelo  vezano  s  drugim  tijelima,  onda  ga  treba  osloboditi  veza  i  reakcije  veza  dodati 
aktivnim silama.  

f1

mi a yi
m1

m2
º J iα&&i mi axi
c

f2
f3
 
Slika 4.2. Primjena Dalamberovog principa na slobodno kruto tijelo 

Direktnom  primjenom  Njutnovih  zakona  ili  primjenom  Dalamberovog  principa,  dobija 

se  sistem  jednačina  kojim  se  opisuje  kretanje  u  funkciji  ubrzanja,  spoljašnjih  sila  i 
momenata  i  reakcija  veza.  Ako  su  poznate  spoljašnje  sile  i  momenti  koji  djeluju  na 
sistem,  dinamičke  jednačine  koje  opisuju  kretanje  sistema  su  linearne  algebarske 
jednačine,  čijim  rješavanjem  se  dobiju  ubrzanja  sistema  i  reakcije  veze.  Integracijom 
ubrzanja  se  dobiju  brzine  kretanja  tijela,  dok  se  integracijom  brzine  dobiju  položaji 
pojedinih tijela. Postoji nekoliko načina da se formulišu jednačine kretanja.  

123 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

Veze i trajektorije koje su definisane vezama kod mehanizama dovode do ograničenja u 
pogledu  kretanja  tijela  koja  čine  mehanizam.  Zbog  kinematičkih  ograničenja  i 
definisanih  trajektorija  izbor  koordinata  i  definisanje  diferencijalnih  jednačina  koje 
opisuju  kretanje  sistema  nije  jednostavan  zadatak,  i  predmet  je  istraživanja  u  polju 
računarski  podržane  dinamičke  analize  sistema  krutih  tijela.  Oblik  jednačina  kretanja, 
izbor  algoritma  za  rješavanje,  kao  i  njegova  efikasnost  zavise  od  izbora  koordinata. 
Jednačine  veze  dovode  do  sila  koje  djeluju  na  tijela  u  kontaktu  i  ove  sile  se  mogu 
pojaviti u jednačinama kretanja. Sile koje su posljedica reakcija veze se ne pojavljuju u 
jednačinama kretanja u slučaju kada se odabere nezavisni set koordinata za opisivanje 
kretanja.  Broj  nezavisnih  sila,  koje  su  posljedica  reakcija  veze,  uvijek  je  jednak  broju 
jednačina veze, a to je jednako broju zavisnih koordinata. Ako ne postoje veze između 
koordinata  onda  ne  postoje  ni  sile  koje  su  posljedica  veze  i  ne  postoje  zavisne 
koordinate.  Ova  činjenica  je  ključna  za  razumijevanje  osnove  za  različite  oblike 
diferencijalnih jednačina kojim se opisuje kretanje. 

124 
 4. Dinamika 

fg

y4 x4
B
o4

x3
y3
a3
lO3 o3
20.31mm

x2
A a 2 x1
o2
y2
y1
Y m0 O
lO2
11.62mm

 
Slika 4.3. Klipni mehanizam koji se kreće pod dejstvom sile gasova  f  i na koga djeluje 
moment otpora  m 0  

Na  slici  4.3.  je  prikazana  šema  klipnog  mehanizma.  Klipni  mehanizam  se  sastoji  od 
postolja  (bloka  motora)  tijelo  1.  Unutar  bloka  motora  smješteno  je  koljenasto  vratilo 
(tijelo  2)  koje  se  obrće  oko  nepokretne  tačke.  Na  koljenasto  vratilo  djeluje  moment 
otpora  m 0 . Koljenasto vratilo je preko klipnjače 3 povezano s klipom 4 na koga djeluje 
sila  pritiska  gasova  fg .  Koristeći  se  Dalamberovim  principom  odrediti  jednačine 
kretanja klipnog mehanizma. 

125 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

m4a4x
fg

fn f34y
=
f34x
f34x
f34y

m3a3x
=

m3a3y
J 3α&&3
lO3
21.50mm

f23y

f23x
f23x
m2a2x
f23y
=
m2a2y
f12y
J 2α&&2
mo
f12x lO2 7.36mm

 
Slika 4.4. Dinamička ravnoteža klipnog mehanizma 

Na osnovu slike 4.4. mogu se postaviti sljedeće jednačine kretanja klipnog mehanizma: 

126 
 4. Dinamika 

m2 a2 x  f12 x f
23 x
m2 a2 y  f12 y f
23 y

J   f
2 2
l
12 x O2
sin   f
2
l
12 y O2
cos   f
2
l l
23 x 2 O2 
sin   f
2 
l l
23 y 2 O2
cos   m
2 0  
m3 a3 x  f 23 x f
34 x
    (4.2) 
m3 a3 y  f23 y f
34 y

J   f
3 3
l sin  3  f
23 x O3
l cos  3 - f
23 y O3 
l l
34 x 3 O3
sin  3  f l l
34 y 3 O3 
cos  3 
m4 a4 x  f34 x f
g
m4 a4 y  f34 y f
n

gdje  su  f12 x , f12 y , f 23 x , f 23 y , f34 x i f34 y   reakcije  u  zglobovima.  Kako  sistem  ima  samo 
jedan  stepen  slobode  kretanja,  sve  dinamičke  veličine,  koje  karakterišu  klipni 
mehanizam, mogu se izraziti u funkciji ugla položaja koljena koljenastog vratila   2 . 

Treba primijetiti da je u šestoj jednačini sistema jednačina (4.2) moment sila  f23x  i  f34x  

uzet  s  pozitivnim  predznakom  zato  što  je  ugao   3   tako  definisan  da  su  veličine  koje 

 
određuju krakove sila  lO3 sin   i  l3  lO3 sin  3  negativne. Naravno, krakovi na kojima 
djeluju sile trebaju biti pozitivni. 
Ako je poznata sila  f  i moment  m 0  koji djeluju na klipni mehanizam, problem se svodi 
na  prvi  zadatak  dinamike.  Direktna  primjena  Njutn‐Ojlerovih  jednačina  kretanja,  u 
ovom primjeru, dovodi do sedam diferencijalnih jednačina kretanja čije su nepoznate 
komponente  ubrzanja  sistema  i  reakcije  veze.  Nepoznate  su: 
a2 x ,,a2 y , 2 , a3 x , a3 y , 3 , a4 x , f12 x , f12 y , f 23 x , f 23 y i f34 x . Primijetimo da silu  f 34 y , kojom 
klipnjača djeluje na klip u dinamičkoj analizi klipa, nismo uzeli u obzir. Ovo je iz prostog 
razloga  što  u  pravcu  njenog  djelovanja  nema  kretanja  klipa  m4 a4 y  f34 y ,  odnosno 

a4 y  0 .  Sila  kojom  klipnjača  djeluje  na  klip  f34 y ,  duž  y   ose,  se  u  svakom  trenutku 
vremena  uravnotežava  sa  silom  kojom  cilindar  djeluje  na  klip.  Da  bismo  mogli  da 
riješimo jednačine kretanja (4.2), po nepoznatim kojih ukupno ima dvanaest, potrebno 
je  dodatnih  pet  jednačina.  Ovih  pet  jednačina  predstavljaju  jednačine  veze  i  mogu  se 
napisati u obliku:  

127 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

rO2 x  lO2 cos  2

rO2 y  lO2 sin  2

 
rO3 x  lO2 cos  2  l2  lO2 cos  2  lO3 cos  3
     (4.3) 
rO3 y  lO2 sin  2   l  l  sin   l
2 O2 2 O3 sin  3
rO4 x  lO2 cos  2   l  l  cos   l
2 O2 2 O3  
cos  3  l3  lO3 cos  3
rO4 y  0

Prvi izvod jednačina ograničenja (4.3) po vremenu daje: 

rO2 x   2 lO2 sin  2

rO2 y   2lO2 cos  2
   
rO3 x   2 l2  lO2 sin  2   2lO2 sin  2   3lO3 sin  3    (4.4) 

 
rO3 y   2 l2  lO2 cos  2   2lO2 cos  2   3lO3 cos  3

   
rO4 x   2 l2  lO2 sin  2  l3  lO3  3 sin  3   2lO2 sin  2   3lO3 sin  3

Drugi izvod jednačine (4.3) po vremenu daje:  

a2 x   22 lO2 cos  2  2 lO2 sin  2

a2 y  2lO2 cos  2   22lO2 sin  2

   
a3 x  2 l2  lO2 sin  2   22 l2  lO2 cos  2  2lO2 sin  2
 22 lO2 cos  2  3lO3 sin  3   32lO3 cos  3

   
a3 y  2 l2  lO2 cos  2   22 l2  lO2 sin  2  2 lO2 cos  2    (4.5) 
 22 lO2 sin  2  3lO3 cos  3   32lO3 sin  3

   
a4 x  2 l2  lO2 sin  2   22 l2  lO2 cos  2  3 l3  lO3 sin  3   
 32  l3  lO3  cos  3  2 lO2 sin  2   22lO2 cos  2  3lO3 sin  3   32 lO3 cos  3
a4 y  0

Nakon  uvrštavanja  vrijednosti  ubrzanja  datih  jednačinama  (4.5)  u  jednačine  kretanja 

klipnog mehanizma (4.2) dobijamo sljedeći oblik jednačina kretanja: 

128 
 4. Dinamika 

m2   22lO2 cos  2  2lO2 sin  2   f12 x f

23 x

m2 2lO2 cos  2   l sin  2   f12 y

2
2 O2 f
23 y

J   f
2 2
l
12 x O2
sin   f
2
l
12 y O2
cos   f
2
l l
23 x 2 O2 
sin   f
2
l l
23 y 2 O2cos   m
2 0  
   
m3 [2 l2  lO2 sin  2   22 l2  lO2 cos  2
2lO2 sin  2   l cos  2  3lO3 sin  3   32lO3 cos  3 ]  f 23 x
2
2 O2 f
34 x
.  (4.6) 
  
m3 [2 l2  lO2 cos  2   l2  lO2 sin  2
2
2 
2lO2 cos  2   22lO2 sin  2  3lO3 cos  3   32 lO3 sin  3 ]  f23 y f
34 y

J    f
3 3
l sin  3  f
23 x O3
l cos  3  f
23 y O3
l l
34 x 3 O3 
sin  3  f 
l l
34 y 3 O3
cos  3  
     
m4 [2 l2  lO2 sin  2   22 l2  lO2 cos  2  3 l3  lO3 sin  3   32 l3  lO3 cos  3  
2lO2 sin  2   22 lO2 cos  2  3lO3 sin  3   32lO3 cos  3 ]  f34 x f
g

Ako  analiziramo  jednačine  kretanja  klipnog  mehanizma  (4.6),  vidimo  da  se  direktnom 
primjenom  Njutnovih  zakona  ili  primjenom  Dalamberovog  principa,  može  doći  do 
sistema jednačina koje povezuju ubrzanja, vanjske sile, momente i sile koje predstavljaju 
reakcije  veze.  Ako  su  poznate  vanjske  sile,  koje  djeluju  na  klipni  mehanizam,  onda  se 
problem  svodi  na  rješavanje  sistema  diferencijalno  algebarskih  jednačina  (engleski: 
Differentail  Algebric  Equation  –  DAE)  u  kojem  su  nepoznata  ubrzanja  i  reakcije  veze.  U 
sistemu  (4.6)  nepoznata  su  ubrzanja  2 i 3 i  reakcije  veze  u  zglobovima 
f12 x , f12 y , f 23 x , f 23 y i f34 x .  Međutim,  u  praktičnim  primjerima  analize  klipnog 
mehanizma, kao što je na primjer motor sus, vrlo teško je odrediti spoljnje sile i momente 
koji  djeluju  na  klipni  mehanizam.  Pobudni  moment  koji  je  posljedica  djelovanja  sile 
gasova može se odrediti na osnovu izmjerenog pritiska u cilindru. Problem je određivanje 
reaktivnog  momenta  koji  se  prenosi  preko  koljenastog  vratila  dalje  na  zamajac.  Ovaj 
moment  tokom  ciklusa  nije  konstantan  i  on  bi  se  mogao  odrediti  mjerenjem,  ali  je 
oprema za njegovo mjerenje prilično komplikovana i skupa. Uprošćena dinamička analiza 
klipnog  mehanizma  se  svodi  na  pretpostavku  da  se  koljenasto  vratilo  okreće 
konstantnom  ugaonom  brzinom,  tako  da  je:  2  0   i  3  2  .  U  ovakvom  slučaju  se 
problem svodi na određivanje reakcija veze.  

4.2. DINAMIKA VEZANIH SISTEMA 
Mehaničke  veze  i  definisane  trajektorije  kretanja  u  dinamici  krutog  tijela  dovode  do 
ograničenja kretanja tijela koja čine posmatrani sistem. Zbog kinematičkih ograničenja 

129 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

koje  nameću  veze,  i  zbog  unaprijed  definisanih  trajektorija  pojedinih  elemenata 

sistema, izbor koordinata i oblik jednačina kretanja nije jednostavan zadatak i predmet 
je  intenzivnih  istraživanja  u  polju  kompjuterski  podržane  dinamike  krutog  tijela. 
Efikasnost, opštost i numerički algoritam za rješavanje jednačina kretanja strogo zavise 
od  izbora  koordinata,  a  od  izbora  koordinata  zavisi  i  oblik  diferencijalnih  jednačina 
kretanja. Veze i definisane trajektorije dovode do pojave sila koje se nazivaju reakcije 
veze. Sile reakcije veze se mogu eksplicitno pojaviti u jednačinama kretanja ili se mogu 
eliminisati  iz  jednačina  kretanja  kada  se  kretanje  opisuje  nezavisnim  koordinatama. 
Broj nezavisnih reakcija veze je uvijek jednak broju nezavisnih jednačina veze, a koji je 
jednak  broju  zavisnih  koordinata.  Jasno  se  nameće  zaključak:  ako  nema  ograničenja 
između koordinata, ne postoje ni reakcije veze i ne postoje zavisne koordinate. Ovo je 
ključna tačka za razumijevanje osnove različitih oblika diferencijalnih jednačina kretanja 
posmatranog dinamičkog sistema.  
Nije teško dokazati da direktna primjene Njutn‐Ojlerovih jednačina dovodi do sistema 
diferencijalnih jednačina koji se u opštom obliku mogu napisati na sljedeći način:  
    fs  frv , 
Mq (4.7) 

gdje je  M  matrica masa sistema,  q  vektor koordinata sistema,  f s  vektor spoljašnjih 

sila i  frv  vektor reakcija veza. Broj jednačina u matričnoj jednačini kretanja (4.7) jednak 
je  broju  ubrzanja.  U  slučaju  rješavanja  prvog  zadatka  dinamike,  poznate  su  spoljašnje 
sile a traži se zakon kretanja, poznat je vektor spoljašnjih sila  f s . Treba naglasiti da pod 
vektorom  spoljašnjih  sila  podrazumijevamo  vektor  koji  može  da  sadrži  i  moment  kao 
komponentu  vektora.  Na  primjer,  reaktivni  moment  m 0   je  komponenta  vektora 
spoljašnji  sila.  Nepoznate  su  vrijednosti  ubrzanja  i  reakcije  veze  ako  se  rješava  prvi 
zadatak  dinamike.  Broj  nezavisnih  reakcija  veze  jednak  je  broju  algebarskih  jednačina 
koje  predstavljaju  veze  koje  ograničavaju  kretanje  sistema.  Pomenute  algebarske 
jednačine veze, kako je opisano u kinematici, mogu se napisati u vektorskom obliku:  

  c  q,t     (4.8) 

Drugi  izvod  jednačina  veze  po  vremenu  definiše  jednačine  ograničenja  na  nivou 
ubrzanja,  primjer  su  jednačine  veze  date  jednačinama  (4.3)  i  odgovarajuća  ubrzanja 
data  jednačinama  (4.5).  Kod  klipnog  mehanizma  vektor  koordinata,  na  osnovu 
jednačina (4.2), je: 

  q  rO2 x rO2 y  2 rO3 x rO3x 3 rO4 x  .  (4.9) 

130 
 4. Dinamika 

Matrica masa na osnovu sistema jednačina (4.2) je: 

 m2 0 0 0 0 0 0 0
0 m2 0 0 0 0 0 0 

0 0 J2 0 0 0 0 0
 
0 0 0 m3 0 0 0 0
  M    (4.10) 
0 0 0 0 m3 0 0 0
 
0 0 0 0 0 J3 0 0
0 0 0 0 0 0 m4 0
 
 0 0 0 0 0 0 0 m4 

Vektor sila spoljne pobude je: 

 0 
 0 
 
 mo 
 
 0 
  fs  .  (4.11) 
 0 
 
 0 
f 
 g
 0 
Vektor sila reakcije veza se može napisati na sljedeći način: 

 f
12 x
f
23 x 
 f f

 12 y 23 y 
 
 f12 x lO2 sin  2  f12 y lO2 cos  2  f23 x  l 2 lO2  sin  2  f23 y  l 2 lO2  cos  2  m 0 
 f f

 23 x 34 x 
f rv   f f  .   (4.12) 
23 y 34 y
 
 f l sin  3  f l cos  3 - f  l 3 lO  sin  3  f  l 3 lO  cos  3 
3 3
 23 x O3 23 y O3 34 x 34 y

 f f 
34 x g
 
 f f 
 34 y n 

Jednačine ograničenja (4.3) u matričnoj formi mogu da se napišu na sljedeći način:  

131 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

 rO2  A 2u LO 2 
 
   rO2  A 2 u LA 2  rO3  A 3u LA3   0    (4.13) 
 
rO3  A 3u LB 3  rO4  A 4 u LB 4 

T cos  i  sin  i 
gdje  je  rOi   rOi x
rOi y    vektor  položaja  tačke  Oi   tijela  i,  A i    
 sin  i cos  i 
matrica  rotacije  koordinatnog  sistema  u  odnosu  na  globalni  koordinatni  sistem 
T T T
(i=2,3,4),  u LO 2   lO2 0   u LA 2  l2  lO2 0  , u LA3   lO3 0   su vektori. Ako se 
uvrste  vektori  i  matrice  u  jednačinu  (4.13)  dobije  se  vektor  ograničenja  u  sljedećem 
obliku: 

 rO2 x  lO2 cos  2 

 
 rO2 y  lO2 sin  2 
 
 
 rO2 x  l2  lO2 cos  2  rO3 x  lO3 cos  3 
C   0 . 
 
 
 rO2 y  l2  lO2 sin  2  rO3 y  lO3 sin  3 
(4.14) 
 
  
rO3 x  l3  lO3 cos  3  rO4 x 
 
  
rO3 y  l3  lO3 sin  3  rO4 y 

Postoji  nekoliko  matričnih  metoda  za  rješavanje  sistema  jednačina  (4.7)  i  (4.8)  po 
nepoznatim ubrzanjima i silama koje predstavljaju reakcije veze.  
Metod  više  spregnutih  jednačina  sa  više  nepoznatih.  Kod  ovog  metoda  sile,  koje 
predstavljaju  reakcije  veze,  eksplicitno  se  pojavljuju  u  dinamičkim  jednačinama  kao 
nepoznate.  Jednačine  ograničenja  se  koriste  zajedno  sa  diferencijalnim  jednačinama 
koje  opisuju  kretanje,  a  nepoznate  koje  trebaju  da  se  odrede  su  ubrzanja  i  reakcije 
veze. Ovaj pristup dovodi do matrice koja je rijetka. Nedostatak ovakvog pristupa bi bio 
povećanje  dimenzije  matrične  jednačine,  što  dovodi  do  potrebe  korišćenja 
sofisticiranih  numeričkih  metoda  za  rješavanje  sistema  diferencijalnih  i  algebarskih 
jednačina koje opisuju kretanje. Ako jednačine kretanja (4.2) i jednačine ubrzanja (4.5) 
napišemo zajedno u matričnom obliku dobićemo sljedeći matričnu jednačinu:  

132 
 4. Dinamika 

 r 
m2
0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0  O2 x

 
0 
0 m 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0   r
O2 y   0 
 2
   
0 0 J 2
0 0 0 0 0 a3,9 a3,10 a3,10 a3,12 0 0    2
 m 0

   r   0 
1
0 0 0 m3 0 0 0 0 0 0 0 1 0
 O3 x
  
0 0 0 0 m3 0 0 0 0 0 0 1 0 1   r   0 
    0 
O3 y

0 0 0 0 0 J3 0 0 0 0 a6 ,11 a6 ,12 a6 ,13 a6 ,14    3

  
0 0 0 0 0 0 m4 0 0 0 0 0 0 0   r  f 
  O4 x
f
g
 ,   (4.15) 
0 0 0 0 0 0 0 m4 0 0 0 0 0 0   r   n 
 1 0 a   f 
O4 y

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
 9 ,3
 f 12 x
 
9

 0 1 a 10 ,3
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0  f  f 10

  12 y
 f 
 1 0 a 11,3
1 0 a11,6 0 0 0 0 0 0 0 0
 f  
11 
 0 1 a   f 
23 x
0 1 a12 ,6 0 0 0 0 0 0 0 0
  f  f 
12 ,3 12
23 y

0 0 0 1 0 a13,6 1 0 0 0 0 0 0 0  f   13 
0 0 1  34 x

  f 
 0 0 a14 ,6 0 1 0 0 0 0 0 0  f
 34 y  14

gdje je 

a3,9  lO2 sin  2 , a 

3,10    l  l  cos 
 lO2 cos  2 , a 3,11
  l2  lO2 sin  2 , a 3,12 2 O2 2

a6 ,11  l sin  , a  l cos  , a    l  l  sin  , a   l  l  cos 

O3 3 6 ,12 O3 3 6,13 3 O3 3 6 ,14 3 O3 3

a9 ,3  l sin  , a  l cos  , a   l  l  sin  , a    l  l  cos 

O2 2 10,3 O2 2 11,3 2 O2 2 12,3 2 O2 2
  
a11,6  l sin  , a  l cos  , a   l  l  sin  , a    l  l  cos 
O3 3 12 ,6 O3 3 13,6 3 O3 3 14,6 3 O3 3

f9   l cos  , f   l sin  , f    l  l  cos    l cos 

2
2 O2 2 10
2
2 O2 2 11
2
2 2 O2 2
2
3 O3 3

f12    l  l  sin    l sin  , f    l  l  cos  , f    l

2
2 2 O2 2
2
3 O3 3 13
2
3 3 O3 3 14
2
3 3 
 lO3 sin  3 .

Sistem  jednačina  (4.15)  predstavlja  14  jednačina  sa  8  nepoznatih  ubrzanja  i  6 

nepoznatih  reakcija  veze.  Možemo  da  primijetimo  da,  u  ovako  napisanoj  formi  
jednačine kretanja, nisu iskorišćene reakcije veze da bi se eliminisala zavisna ubrzanja. 
Kao posljedicu toga imamo relativno velik broj jednačina koje opisuju kretanje sistema. 
Ako se pogleda matrica u jednačini (4.15) može da se primjeti da je ona rijetka, to jest 
da  dominiraju  članovi  čija  je  vrijednost  nula.  Za  rješavanje  gornjeg  sistema  jednačina 
može da se koristi numerički metod namijenjen za rješavanje rijetkih matričnih sistema 
jednačina.  

133 
 Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

Drugi zadatak se zove i osnovni zadatak dinamike i mnogo češće se sreće u praksi. Prvi 
zadatak je jednostavniji i svodi se na diferenciranje poznatih zakona kretanja, dok drugi 
predstavlja  integraciju  diferencijalnih  jednačina  koja  može  biti  i  veoma  složena. 
Složenost  drugog  zadatka  dinamike  manifestuje  se  uglavnom  u  načinu  integracije 
diferencijalnih jednačina kretanja. 
Uobičajeno  je  da  se  pretpostavi  da  se  koljeno  koljenastog  vratila  obrće  konstantnim 
brojem obrtaja, a da se onda za takav vid kretanja odrede momenti i sile koje djeluju na 
klipni  mehanizam.  Iz  kinematike  klipnog  mehanizma  znamo  da  se  ubrzanja  mogu 
odrediti  na  osnovu  jednačine  (3.93).  U  ovom  slučaju  se  sistem  diferencijalno 
algebarskih  jednačina  (4.15)  pojednostavljuje,  jer  nam  nepoznate  nisu  ubrzanja.  Iz 
sistema  jednačina  (4.15)  ostaju  nam  nepoznate  sile  koje  predstavljaju  reakcije  veze 
T
 f12 x f12 y f 23 x f 23 y f 34 x f 34 y  ,  i  spoljašnji  moment  koji  djeluje  na  koljeno 
koljenastog vratila  m0 . Pritisak koji potiče od sile gasova dobije se indiciranjem pritiska 
za  određeni  stacionarni  režim  rada  motora  i  za  određeni  režim  opterećenja.  Sistem 
algebarskih  jednačina  po  nepoznatim  silama  i  momentima  može  se  napisati  u 
sljedećem obliku:  


rO2 x 

0 1 0 1 0 0 0  m  m 0 0 0 0 0 0  0 
  r  
0 2

0 0  f  0 
   0
1 0 1 0 0 m2 0 0 0 0 0
    
O2 y
12x

1 a a33 a34 a35 0 0  f  0 0 J2 0 0 0 0      0 

  r  
32 12 y 2

  f   
0 0 0 1 0 1 0
 23x    0 0 0 m3 0 0 0
 O3 x  0  ,  (4.16) 
0 0 0 0 1 0 1  f  0 0 0 0 m3 0 0   r   0 
       
23y O3 y

0 0 0 a64 a65 a66 a67  f  0 0 0 0 0 J3 0      0 

  
34x
3
 0 0   f   0   r 
0 0 0 1 0 34y  0 0 0 0 0 m4
O4 x
   f g 

gdje je:  

a33 
 lO2 sin  2 , a  lO2 cos  2 , a   l2  lO2 sin  2 , a  l2  lO2 cos  2
34 35  36  
  . 
a64  lO3 sin  3 , a  lO3 cos  3 , a
65 66
  l 3  lO3  sin  , a   l
3 67 3  lO3  cos 3

Na  osnovu  jednačine  (4.16)  kreiran  je  MATLAB  program  DinamikaKonstBrz.m  koji 
izračunava sile i momente koji djeluju na klipni mehanizam.  

%----------------------------------------------------------------
% Skript fajl DinamikaKonstBrz.m služi za dinamičku analizu sila
koje
% djeluju na klipni mehanizam.

134 
 4. Dinamika 

%----------------------------------------------------------------
% Ucitavaju se varijabla Pritisci5_3_15_50ProcenataOp i varijabla
% Brzina5_3_15_50ProcenataOp iz matlab fajla PritisciIBrzina.mat.
U matrici
% Pritisci5_3_15_50ProcenataOp se nalaze izmjereni pritisci za
ispitivani
% cetvorocilindricni motor, pritisci su u bar-ima. Mjerenje
pritiska je
% vršeno pri 50% opterecenja motora (položaj papucice gasa na
pola hoda) za
% 32 brzinska režima. Brzinski rezimi se krecu od 4100-1000 min-
1. Pritisci
% su mjereni u svim cilindrima simultano i svrstani su u kolone.
Prve
% cetiri kolone predstavljaju izmjerene pritiske u cetiri
cilindra i to
% prema rasporedu palenja 1-3-4-2. Kako brzinskih režima ima 32 a
cilindara
% 4 ukupan broj kolona u matrici Pritisci5_3_15_50ProcenataOp je
32*4=128.
% Matrica Pritisci5_3_15_50ProcenataOp ima dimenziju 720x128. U
matrici
% Brzina5_3_15_50ProcenataOp nalaze se izmjerene trenutne ugaone
brzine
% slobodnog kraja motora za 32 brzinska režima svrstane u kolone.
Matrica
% Brzina5_3_15_50ProcenataOp ima dimenziju 720x32
load('PritisciIBrzina','Pritisci5_3_15_50ProcenataOp',...
'Brzina5_3_15_50ProcenataOp')

%----------------------------------------------------------------
% Rastojanje ose koljenastog vratila od ose leteceg rukavca l2
l2=0.04395;
% Rastojanje od ose koljenastog vratila do tezista koljena lO2
lO2=0.00606;
% Velicina lambda je kinematska karakteristika bezdimenziona
lambda=0.3194;
% Rastojanje ose male pesnice od ose velike pesnice klipnjace l3
u metrima.
l3=0.1376;
% Rastojanje ose velike pesnice od centra masa klipnjace
lO3=0.0463;
% Velicina d je dezaksialnost klipnog mehanizma u m
d=0;
% Masa koljena koljenastog vratila m2 u kg
m2=3.6093;
% Masa klipnjace m3 u kg
m3=0.7489;
% Masa klipne grupe m4 u kg

135 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

m4=0.844;
% Glavni centralni moment inercije koljena koljenastog vratila J2
za osu koja
% prolazi kroz težište koljena koljenastog vratila i paralelna je
sa osom
% rotacije koljena
J2=0.00621;
% Glavni centralni moment inercije klipnjace za osu koja prolazi
kroz
% težište klipnjace a paralelna je sa osom rotacije koljena
koljenastog
% vratila u kgm^2.
J3=0.003;
% Precnik klipa R u metrima
R=0.0423;
% Ugao položaja koljena koljenastog vratila alfad2 u stepenima
alfad2=0:720;
% Pretvara se brzina u rad/s odnosno s^-1.
Brzrad=Brzina5_3_15_50ProcenataOp*2*pi/60;
%----------------------------------------------------------------
% i je brzinski režim i ima ih 32
for i=1:32
% Odredjuje se srednja ugaona brzina svakog ispitivanog
brzinskog
% rezima srBrzrad(i).
srBrzrad(i)=mean(Brzrad(:,i));
% Odredjuje se vrijeme trajanja ciklusa svakog ispitivanog
brzinskog
% rezima tcikl(i).
tcikl(i)=4*pi/srBrzrad(i);
% Podjelimo vrijeme trajanja ciklusa sa 720 jer ciklus ima
720 stepeni
% koljenastog vratila.
dt(i)=tcikl(i)/720;
% Krece se od alfad2(1)=0 sa korakom od 1 stepena i zavrsava se
sa uglom od
% 720 stepeni (puna dva kruga koljenastog vratila). Za svaki
polozaj se
% odredjuje vektor brzina klipnog mehanizma qpr.

for j=2:1:721;
% alfad3 ugao klipnjace u funkciji od ugla polozaja
% koljenastog vratila. S obzirom na oznacavanje prilikom
izvodjenja
% matematickih relacija ovaj ugao je 360-asind(d/l3) stepeni kada
je alfa2=0
alfad3(j)=360-asind(d/l3)-asind((-
d+l2.*sind(alfad2(j)'))./l3);
% A-Jakobijeva matrica sistema

136 
 4. Dinamika 

A=[1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0;
0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0;
0,0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0;
0,0,0,1,0,lO2.*sind( alfad2(j)),0,0,0,0,0,0;
0,0,0,0,1,(-1).*lO2.*cosd( alfad2(j)),0,0,0,0,0,0;
0,0,0,1,0,((-1).*l2+lO2).*sind( alfad2(j)),(-1),0,(-
1).*lO3.*sind( alfad3(j)),0,0,0;
0,0,0,0,1,(l2+(-1).*lO2).*cosd( alfad2(j)),0,(-
1),lO3.*cosd( alfad3(j)),0,0,0;
0,0,0,0,0,0,1,0,((-1).*l3+lO3).*sind( alfad3(j)),(-1),0,0;
0,0,0,0,0,0,0,1,(l3+(-1).*lO3).*cosd( alfad3(j)),0,(-1),0;
0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1,0;
0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1;
0,0,0,0,0,1,0,0,0,0,0,0;];
x =[0;
0;
0;
0;
0;
0;
0;
0;
0;
0;
0;
srBrzrad(i);];
% vektor qpr je vektor trazenih brzina mehanizma
% qpr=[qpr(1)=ro1xpr
% qpr(2)=ro1ypr
% qpr(3)=alfa1pr
% qpr(4)=ro2xpr
% qpr(5)=ro2ypr
% qpr(6)=alfa2pr
% qpr(7)=ro3xpr
% qpr(8)=ro3ypr
% qpr(9)=alfa3pr
% qpr(10)=ro4xpr
% qpr(11)=alfa4pr
% qpr(12)=qpr(6)-alfad2pr]
qpr = linsolve(A,x);
% Vektor gd definisan jednacinom 3.94
gd=-[0;
0;
0;
lO2.*cosd( alfad2(j)).*qpr(6).^2;
lO2.*qpr(6).^2.*sind( alfad2(j));
((-1).*l2+lO2).*cosd( alfad2(j)).*qpr(6).^2+(-
1).*lO3.*cosd( alfad3(j)).*qpr(9).^2;
((-1).*l2+lO2).*qpr(6).^2.*sind( alfad2(j))+(-
1).*lO3.*qpr(9).^2.*sind( alfad3(j));

137 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

((-1).*l3+lO3).*cosd( alfad3(j)).*qpr(9).^2;
((-1).*l3+lO3).*qpr(9).^2.*sind( alfad3(j));
0;
0;
0;];
% vektor qsec je vektor trazenih ubrzanja mehanizma
% qsec=[qsec(1)=ro1xsec
% qsec(2)=ro1ysec
% qsec(3)=alfa1sec
% qsec(4)=ro2xsec
% qsec(5)=ro2ysec
% qsec(6)=alfa2sec
% qsec(7)=ro3xsec
% qsec(8)=ro3ysec
% qsec(9)=alfa3sec
% qsec(10)=ro4xsec
% qsec(11)=alfa4sec
% qsec(12)=qsec(6)-alfad2sec]

% Vektor ubrzanja qsec se dobije rješavanjem sistema algebarskih

jednacina
% napisanih u matricnoj formi
qsec=linsolve(A,gd);
Brzine( j-1,:, i)=qpr';
Ubrzanja( j-1,:, i)=qsec';
ro1xsec( j-1, i)=Ubrzanja( j-1,1, i);
ro1ysec( j-1, i)=Ubrzanja( j-1,2, i);
alfa1sec( j-1, i)=Ubrzanja( j-1,3, i);
ro2xsec( j-1, i)=Ubrzanja( j-1,4, i);
ro2ysec( j-1, i)=Ubrzanja( j-1,5, i);
alfa2sec( j-1, i)=Ubrzanja( j-1,6, i);
ro3xsec( j-1, i)=Ubrzanja( j-1,7, i);
ro3ysec( j-1, i)=Ubrzanja( j-1,8, i);
alfa3sec( j-1, i)=Ubrzanja( j-1,9, i);
ro4xsec( j-1, i)=Ubrzanja( j-1,10, i);
alfa4sec( j-1, i)=Ubrzanja( j-1,11, i);
qsec12( j-1, i)=Ubrzanja( j-1,12, i);
% Matrica qdin je matrica data jednacinom 4.16 i to je matrica s
lijeve straane
qdin=[0,-1,0,1,0,0,0;0,0,-1,0,1,0,0;1,(-
1).*lO2.*sind(alfad2(j)),lO2.*cosd( ...
alfad2(j)),((-1).*l2+lO2).*sind(alfad2(j)),(l2+(-
1).*lO2).*cosd(alfad2(j)),0, ...
0;0,0,0,(-1),0,1,0;0,0,0,0,(-1),0,1;0,0,0,(-
1).*lO3.*sind(alfad3(j)), ...
lO3.*cosd(alfad3(j)),((-1).*l3+lO3).*sind(alfad3(j)),(l3+(-
1).*lO3).*cosd( ...
alfad3(j));0,0,0,0,0,(-1),0;];

138 
 4. Dinamika 

% Sila pritiska gasova fg se dobije množenjem pritiska sa

površinom cela
% klipa i imamo 32 brzinska režima
fg( j-1, i)=Pritisci5_3_15_50ProcenataOp( j-1, i+3*(i-
1)).*101325.*R^2.*pi;
% Vektor xdin se dobije na osnovu jednacine 4.16 i on predstavlja
desnu
% stranu te jednacine
xdin=-
[m2.*qsec(4);m2.*qsec(5);qsec(6).*J2;m3.*qsec(7);m3.*qsec(8); ...
qsec(9).*J3;m4.*qsec(10)+fg( j-1, i)];
% Vektor fdin predstavlja rješenje sistema algebarskih jednacina
po
% nepoznatim silama i momentima fdin=[M0 f12x f12y f23x f23y f34x
f34y]^T
fdin=linsolve(qdin,xdin);
Sile( j-1,:, i)=fdin';
% Komponente vektora fdin za razlicite brzinske režime
M0( j-1, i)=Sile( j-1,1, i);
f12x( j-1, i)=Sile( j-1,2, i);
f12y( j-1, i)=Sile( j-1,3, i);
f23x( j-1, i)=Sile( j-1,4, i);
f23y( j-1, i)=Sile( j-1,5, i);
f34x( j-1, i)=Sile( j-1,6, i);
f34y( j-1, i)=Sile( j-1,7, i);
% Komponente sile koja predstavlja reakciju veze klipnjace i
bloka
% motora u lokalnom koordinatnom sistemu klipnjace fl121x
% i fl12y
fl12x(j-1,i)= -(f12x( j-1, i).*cosd(alfad2(j))-f12y( j-1,
i).*sind(alfad2(j)));
fl12y(j-1,i)= -(f12x( j-1, i).*sind(alfad2(j))+f12y( j-1,
i).*cosd(alfad2(j)));
% Rezultujuća sila koja djeluje na oslonački rukavac f12
f12( j-1, i)=sqrt( fl12x( j-1, i)^2+ fl12y( j-1, i)^2);
% Komponente sile koja predstavlja reakciju veze leteceg rukavca
i velike
% pesnice u lokalnom koordinatnom sistemu koljena koljenastog
vratila fl23x
% i fl23y
fl23x(j-1,i)= (f23x( j-1, i).*cosd(alfad2(j))-f23y( j-1,
i).*sind(alfad2(j)));
fl23y(j-1,i)= (f23x( j-1, i).*sind(alfad2(j))+f23y( j-1,
i).*cosd(alfad2(j)));
% Rezultujuca sila koja djeluje na leteci rukavac f23
f23( j-1, i)=sqrt( f23x( j-1, i)^2+ f23y( j-1, i)^2);
% Komponente sile koja predstavlja reakciju veze klipa i male
% pesnice u lokalnom koordinatnom sistemu klipnjace fl34x
% i fl34y

139 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

fl34x(j-1,i)= f34x( j-1, i).*cosd(alfad3(j))-f34y( j-1,

i).*sind(alfad3(j));
fl34y(j-1,i)= -(f34x( j-1, i).*sind(alfad3(j))+f34y( j-1,
i).*cosd(alfad3(j)));
f23t( j-1, i)=f23x( j-1, i).*sind(alfad2(j))+f23y( j-1,
i).*cosd(alfad2(j));
% Rezultujuca sila koja djeluje na osovinicu klipa f34
f34( j-1, i)=sqrt( f34x( j-1, i)^2+ f34y( j-1, i)^2);
end
end
%----------------------------------------------------------------

U  nastavku  je  data  analiza  sila  koje  djeluju  na  klipni  mehanizam  motora  za  brzinski 
rad
režim    314 .  Na  slici  4.5.  je  prikazana  promjena  sile  koja  djeluje  na  oslonački 
s
rukavac koljenastog vratila  f12  u funkciji od ugla položaja koljena koljenastog vratila   2
, kao i komponente ove sile u globalnom koordinatnom sistemu  f12x i  f12 y . 

104
6

-1
0 100 200 300 400 500 600 700
 
Slika 4.5. Sila koja djeluje na oslonački rukavac koljenastog vratila  f12  i njene 
komponente duž x  f12x  i y  f12 y  ose globalnog koordinatnog sistema 

140 
 4. Dinamika 

Na slici 4.6. je prikazana promjena unutrašnje sile (reakcije veze) koja djeluje na leteći 
rukavac  koljena  koljenastog  vratila  u  funkciji  ugla  položaja  koljenastog  vratila  f23 . 
Takođe su prikazane i komponente sile  f23  koje djeluju u x  f 23x  i y  f 23 y  pravcu i to u 
globalnom koordinatnom sistemu.  

 
Slika 4.6. Sila koja djeluje na leteći rukavac koljenastog vratila  f23  i njene komponente 
duž x  f 23x  i y  f 23 y  ose globalnog koordinatnog sistema  

141 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

104
6

-1

-2

0 100 200 300 400 500 600 700

 
Slika 4.7. Sila koja djeluje na leteći rukavac koljenastog vratila  f23  i njene komponente 
duž x  f L23x  i y  f L 23 y  ose lokalnog koordinatnog sistema  

Na slici 4.7. je prikazana promjena sila koje djeluju na leteći rukavac koljenastog vratila 
u  lokalnom  koordinatnom  sistemu  koljenastog  vratila.  Može  se  primijetiti,  da  je  oblik 
krive  koja  predstavlja  silu  f L 23 y   identičan  obliku  momenta  motora.  Naime,  ovu  silu 
treba pomnožiti sa dužinom ručice koljenastog vratila i dobije se moment motora  m0 . 
Primijetimo  da  je  sila  f L 23 y   normalna  na  duž  OA  koja  spaja  ose  oslonačkog  i  letećeg 
rukavca  (slika  4.4),  i  ona  izaziva  moment  zakretanja  mehanizma  oko  ose  oslonačkog 
rukavca. Sila  f L23x  djeluje u pravcu duži OA i ona napreže koljeno koljenastog vratila na 
sabijanje ili istezanje. 

142 
 4. Dinamika 

 
Slika 4.8. Sila koja djeluje na osovinicu klipa  f34  i njene komponente duž x  f34x  i y  f 34 y  
ose lokalnog koordinatnog sistema 

Na  slici  4.8.  prikazana  je  promjena  sile  koja  djeluje  na  osovinicu  klipa  u  funkciji  ugla 
položaja koljenastog vratila. Sila  f 34 y  predstavlja silu kojom blok motora djeluje na klip.  

Na slici 4.9. je prikazana sila u klipnjači  f L34 x . To je sila duž x ose klipnjače u lokalnom 

koordinatnom  sistemu  klipnjače.  Na  slici  4.10.  prikazana  je  normalna  sila  kojom  klip 
djeluje  na  cilindarsku  košuljicu.  Ova  sila  predstavlja  komponentu  sile  između  klipa  i 
klipnjače u  pravcu u globalnom koordinatnom sistemu  f 34 y . 

143 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

104
6

0 60 120 180 240 300 360 420 480 540 600 660 720
 
Slika 4.9. Sila u klipnjači  f L34 x  

6000

5000

4000

3000

2000

1000

-1000

-2000

-3000
0 60 120 180 240 300 360 420 480 540 600 660 720
 
Slika 4.10. Normalna sila kojom klip djeluje na cilindarsku košuljicu  

144 
 4. Dinamika 

Metod  Lagranževih  koeficijenata  veze.  Sistematičnija  i  generalnija  procedura.  za 

dobijanje  više  jednačina  koje  opisuju  kretanje  sa  više  nepoznatih,  je  bazirana  na 
Lagranževoj dinamici. Kod Lagranževog pristupa, koriste se koeficijenti (množitelji) veze 
da  se  definišu  reakcije  veze,  i  da  se  dobije  sistem  jednačina  kretanja  kod  kojeg  je 
matrica sistema simetrična.  
Jednačina  (4.15)  može  da  posluži  kao  osnova  da  se  uvede  veoma  moćna  tehnika 
Lagranževih  množitelja  i  da  se  demonstrira  razlika  između  Lagranževog  i  Njutnovog 
pristupa. Kod Lagranževog pristupa, nema potrebe da se sistem oslobađa od veze i da 
se reakcije veze zamjenjuju silama kako bi se mogla izvršiti analiza reakcija veze. Naime, 
do  jednačina  kretanja  se  može  doći  razmatranjem  sistema  kao  cjeline  uz  korišćenje 
jednačina  veze.  Pristup  ima  opšti  karakter  i  može  se  primijeniti  na  bilo  koji  dinamički 
sistem,  ali  će  se  ovdje  primijeniti  na  klipni  mehanizam.  Jakobijeva  matrica  jednačina 
veze (4.14) je:  

 c1 c1 c1 c1 c1 c1 c1 c1 

 r rO2 y  2 rO3 x rO3 y  3 rO4 x rO4 y 
 O2 x 
 c2 c2 c2 c2 c2 c2 c2 c2 
 
 rO2 x rO2 y  2 rO3 x rO3 y  3 rO4 x rO4 y 
 c c3 c3 c3 c3 c3 c3 c3 
 3 
 rO2 x rO2 y  2 rO3 x rO3 y  3 rO4 x rO4 y 
  Cq    ,  (4.17) 
 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 
 rO x rO2 y  2 rO3 x rO3 y  3 rO4 x rO4 y 
 2 
 c5 c5 c5 c5 c5 c5 c5 c5 
 r rO2 y  2 rO3 x rO3 y  3 rO4 x rO4 y 
 O2 x
 c6 c6 c6 c6 c6 c6 c6 c6 
 
 rO2 x rO2 y  2 rO3 x rO3 y  3 rO4 x rO4 y 

Nakon uvrštavanja konkretnih vrijednosti dobijamo: 

145 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

1 0 lO2 sin  2 0 0 0 0 0
 
0 1 lO2 cos  2 0 0 0 0 0
 
1 
0  l2  lO2 sin  2  1 0 lO3 sin  3 0 0
Cq     . 
 
0 1 l2 
 lO2 cos  2 0 1 lO3 cos  3 0 0
(4.18) 
 
0 0 0 1 0 
 l3  lO3 sin  3 1 0 
 
0 0 0 0 1 l 3 
 lO3 cos  3 0 1

Na osnovu jednačina (3.93) i (3.94) dobija se:  

  22 lO2 cos  2 

 
  2 lO2 sin  2
2

 2 
 
 2 l2  lO2 cos  2   3 lO3 cos  3 
2

  g d   2
Cq q    
 
  (4.19) 
  2 l2  lO2 sin  2   3 lO3 sin  3 
2

 
 
32 l3  lO3 cos  3 

 


 
 32 l3  lO3 sin  3 



Koristeći jednačine (4.10), (4.11), (4.12), (4.18) i (4.19)  

 M CTq  q
   fs 
          ,  (4.20) 
Cq 0   λ  g d 
gdje je:  
T
  λ   f12 x f12 y f 23 x f 23 y f 34 x f 34 y   .  (4.21) 

Jednačina (4.20) se može napisati u razvijenom obliku: 

146 
 4. Dinamika 

 r 
m
2
0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 
0 O2 x

 
0 
0 m2 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0  r
 O2 y   0 
    
0 0  
0 J2 0 0 0 0 0 a3,9 a3,10 a3,10 a3,12 0
 2
 m 0

  r   0 
1 0  
0 0 0 m3 0 0 0 0 0 0 0 1
 O3 x
  
0 0 0 0 m3 0 0 0 0 0 0 1 0 1   
r   0 
    0 
O3 y

0 0 0 0 0 J3 0 0 0 0 a6 ,11 a6 ,12 a6 ,13 a  


6 ,14 3
  
0 0 0 0 0 0 m4 0 0 0 0 0 1 0   
r   f 
  O4 x
 0
g
 ,  (4.22) 
0 1   
  
0 0 0 0 0 0 m4 0 0 0 0 0
r
1 0   f 
O4 y

0 a9 ,3 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
  f 12 x
 
9

0 1 a10 ,3 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 
  f 
 f
10
  f 
0 
12 y
1
1 0 a11,3 0 a11,6 0 0 0 0 0 0 0
 f  
11 
0 0   f 
23 x
1 a12 ,3 0 1 a12 ,6 0 0 0 0 0 0 0
  f  f 
12

0 
23 y

0 0 0 1 0 a13,6 1 0 0 0 0 0 0
f   13 
0 1 0  
34 x

  f 
 0 0 0 1 a14 ,6 0 0 0 0 0 0
f 34 y  14

gdje je: 

a3,9  lO2 sin  2 , a 3,10

 lO2 cos  2 , a 3,11  
  l2  lO2 sin  2 , a   l  l  cos  3,12 2 O2 2

a6,11  lO3 sin  3 , a 6,12

 lO3 cos  3 , a 6,13
  l 3  l  sin  , a   l  l  cos 
O3 3 6,14 3 O3 3

a9,3  lO2 sin  2 , a 10,3

 lO2 cos  2 , a 11,3
  l 2  l  sin  , a   l  l  cos 
O2 2 12,3 2 O2 2
 
a11,6  lO3 sin  3 , a 12,6
 lO3 cos  3 , a 13,6
  l 3  l  sin  , a   l  l  cos 
O3 3 14,6 3 O3 3

f 9   22lO2 cos  2 , f10   22lO2 sin  2 , f11    l  l  cos    l cos 
2
2 2 O2 2
2
3 O3 3

f12    l2  lO2  sin  2   l sin  3 , f13

2
2
2
3 O3    l  l  cos  , f    l  l  sin  .
2
3 3 O3 3 14
2
3 3 O3 3

U  ovom  slučaju  je  korištena  dinamička  analiza  klipnog  mehanizma  da  bi  se  došlo  do 
jednačine  (4.20),  ova  jednačina  ima  opšti  karakter  i  može  da  se  primjeni  na  bilo  koji 
mehanizam. Matrica u jednačini (4.20) je simetrična i pozitivno definitna, a to znači da 
su  joj  sve  vrijednosti  glavnih  subdeterminanti  (minora)  pozitivne.  Kod  klipnog 
mehanizma  Lagranževi  množitelji  veze  predstavljaju  sile  koje  djeluju  u  elementima 
veze. Broj Lagranževih množitelja je uvijek jednak broju jednačina ograničenja, a koji je 
jednak broju zavisnih varijabli. Lagranževi množitelji, koji zamjenjuju nezavisne reakcije 
veze,  se  smatraju  nepoznatim.  Naime,  u  Lagranževoj  formulaciji  koriste  se  jednačine 
veze  da  bi  se  definisala  Jakobijeva  matrica  i  vektor  g d .  Korišćenje  jednačina  veze 

147 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

umjesto  sila  reakcije  veze  definiše  fundamentalnu  razliku  između  Lagranževog  i 

Njutnovog pristupa.  

4.3. ELIMINACIJA ZAVISNIH UBRZANJA 
Jednačine ograničenja mogu da se iskoriste da se eliminišu zavisna ubrzanja, što dovodi 
do sistema jednačina koji se može riješiti po nezavisnim ubrzanjima i reakcijama veze. 
Da  bismo  demonstrirali  proceduru,  razmatraćemo  klipni  mehanizam  kao  sistem  čija 
nezavisno promjenljiva je ugao položaja koljena koljenastog vratila  2 . Pretpostavimo 
da  je  klipni  mehanizam  dezaksionalan  ( d  0 ).  Veza  između  uglova   2   i  3   je  data 
jednačinom: 

  3  2   2  arcsin   sin  2  .  (4.23) 

Na osnovu sistema jednačina (4.6) može se napisati matrična jednačina u obliku: 

 a11 1 0 1 0 0 0   2   b1 
a  
 21 0 1 0 1 0 0   f12 x  b2 
 a31 a32 a33 a34 a35 0 0   f12 y  b3 
    
   a41 0 0 1 0 1 0   f 23 x   b4  ,  (4.24) 
 a51 0 0 0 1 0 1   f 23 y  b5 
    
 a61 0 0 a64 a65 a66 a67   f 34 x  b6 
a
 71 0 0 0 0 1 0   f 34 y  b7 

gdje je:  

a11  lO 2 m2 sin 2 ,  a21  lO 2 m2 cos 2 ,  a31  J 2 ,  a32  lO 2 sin 2 ,  a33  lO 2 cos2 , 
 l  2 cos  2 
a34   lO 2  l2  sin  2   a35   l2  lO 2  cos 2 ,  a41  sin  2   O 3  l2  m3 , 
 1   2 sin 2  
 2 
 J 3 cos  2
a51   l2  lO3  m3 cos 2 ,  a61   ,  a64  lO3 sin 2 , 
1   2 sin 2  2

a65  lO3 1   2 sin 2 2 ,  a66    l3  lO3  sin 2   

 l3  2 cos  2 
a67   l3  lO3  1   2 sin 2 2 ,  a71  m4    l2  sin  2 . 
 1   2 sin 2  2 
 

148 
 4. Dinamika 

b1   22lO 2 m2 cos  2 ,  b2   22lO 2 m2 sin  2 ,  b3  m0 , 

 
 lO 3 m3 4 cos 2  2 sin 2  2  2lO 3 m3 2 cos 2  2lO 3 m3 2 sin 2
b4   2
    2l2 m3 cos  , 
 1   sin  2 

2
2 2 3/ 2
1   2
sin 2
 1   2
sin 2
 
2 2 
 3 
 J 3 cos 2  2 sin  2  J 3 sin  2
b5   22  l2 m3 sin  2  lO3m3 sin  2  ,  b6   22    ,  
  2
 1   2 sin 2  3/ 2
1   2 sin 2  2 


 
l m  4 cos 2  2 sin 2  2 l3 m4  2 cos 2  2 l3 m4  2 sin 2  2
b7   22  3 4    l m cos  
2  fg  

  2
 1   2 sin 2  3/ 2 1   2
sin 2
 1   2
sin 2

2 4

2 2 
Sistem jednačina (4.24) se koristi da bi se odredio zakon kretanja klipnog mehanizma i 
unutrašnje sile koje djeluju na sistem. Da bi ovaj sistem bilo moguće riješiti neophodno 
je  da  se  zna  zakon  promjene  spoljašnjih  sila  koje  djeluju  na  posmatrani  sistem. 
Spoljašnje  sile  koje  djeluju  na  klipni  mehanizam  su:  sila  pritiska  gasova  f g   i  obrtni 
moment  koji  djeluje  na  koljenastom  vratilu m0 .  U  praksi  se  ne  mjeri  trenutni  obrtni 
moment  motora,  koji  je  promjenljiv  tokom  ciklusa,  nego  se  mjeri  srednji  konstantni 
moment  pri  određenom  stacionarnom  režimu  rada  motora.  Pored  toga,  posmatrani 
sistem  predstavlja  sistem  diferencijalno‐algebarskih  jednačina  koji  se  rješava 
numeričkim metodama. 
Drugi  pristup,  koji  se  svodi  na  drugi  zadatak  dinamike,  je  da  se  na  osnovu  poznatog 
zakona  kretanja  klipnog  mehanizma  odrede  sile  i  momenti  koji  dovode  do  kretanja. 
Pretpostavlja se da se klipni mehanizam kreće konstantnom ugaonom brzinom   2  i da je 
poznat  zakon  promjene  sile  pritiska  gasova  u  cilindru  motora  f g  2  .  Određuje  se 
obrtni moment klipnog mehanizma  m 0  2   i unutrašnje sile koje opterećuju oslonački 
rukavac  f12x   i  f12 y ,  leteći  rukavac  f 23x   i  f 23 y ,  osovinicu  klipa  f34x   i  f 34 y .  U  ovom 
slučaju, dobije se sljedeći sistem algebarskih jednačina: 

149 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

0 1 0 1 0 0 0   m 0   b1 
 
0 0
 1 0 1 0 0   f12 x  b2 
1 a32 a33 a34 a35 0 0   f12 y  b3 
    
  0 0 0 1 0 1 0   f 23 x   b4     (4.25) 
0 0 0 0 1 0 1   f 23 y  b5 
    
0 0 0 a64 a65 a66 a67   f 34 x  b6 
0 0
 0 0 0 1 0   f 34 y  b7 

  
gdje  je  a32  lO2 sin 2 ,  a33  lO2 cos  2 ,  a34  lO2  l2 sin 2   a35  l2  lO2 cos2   
a64  lO3 sin 2 ,  a65  lO3 1   2 sin 2  2 ,  a66   l
3  lO3  sin  2 , 


a67  l3  lO3  1   2 sin 2  2 ,  

b1   22lO2 m2 cos  2  2lO2 m2 sin  2 ,  b2   22lO2 m2 sin  2  2lO2 m2 cos  2 ,  b3  J 2 , 

 l m  4 cos 2  sin 2   l m  2 cos 2  l m  2 sin 2 
b4   22  3  
O 3 2 2 2 O3 3 2 O3 3
   l m cos
  2
 1   2 sin 2  3/2 1   sin  2
2 2
1   sin  2
2 2 2 2 3

 , 
 lO m3 2 cos  2 sin  2 
  3  l2 m3 sin  2  2
 1   2 sin 2  2 
 
   
b5   22 l2 m3 sin  2  lO3 m3 sin  2  l2 m3 cos  2  lO3 m3 cos  2 2 , 

 3 
 J 3 cos 2  2 sin  2  J 3 sin  2    J 3 cos  2  , 
b6   22  
 1   sin  2 
 2 2 3/ 2
1   2 sin 2  2  1   2 sin 2  2
2


 
l m  4 cos 2  2 sin 2  2 l3 m4  2 cos 2  2 l3 m4  2 sin 2  2
b7   22  3 4    l m cos  
2  fg

  2
 1   2 sin 2  3/ 2 1   sin  2
2 2
1   sin  2
2 2 2 4

  
  l m  2 cos  sin 
 2 3 4 2
 l2 m4 sin  2  2
 1   2
sin 2
 
 2 
Na  osnovu  jednačine  (4.25)  kreiran  je  MATLAB  program 
DinamikaJedanStepenSlobode.m  koji  izračunava  sile  i  momente  koji  djeluju  na  klipni 
mehanizam  uz  pretpostavku  da  se  koljenasto  vratilo  obrće  konstantnom  brzinom 
tokom jednog ciklusa.  

150 
 4. Dinamika 

%----------------------------------------------------------------
% Skript fajl DinamikaJedanStepenSlobode.m služi za dinamicku
analizu sila
% koje djeluju na klipni mehanizam po jednacini (4.25).
%----------------------------------------------------------------
% Ucitavaju se varijabla Pritisci5_3_15_50ProcenataOp i varijabla
% Brzina5_3_15_50ProcenataOp iz matlab fajla PritisciIBrzina.mat.
U matrici
% Pritisci5_3_15_50ProcenataOp se nalaze izmjereni pritisci za
ispitivani
% cetvorocilindricni motor, pritisci su u bar-ima. Mjerenje
pritiska je
% vršeno pri 50% opterecenja motora (položaj papucice gasa na
pola hoda) za
% 32 brzinska režima. Brzinski rezimi se krecu od 4100-1000 min-
1. Pritisci
% su mjereni u svim cilindrima simultano i svrstani su u kolone.
Prve
% cetiri kolone predstavljaju izmjerene pritiske u cetiri
cilindra i to
% prema rasporedu paljenja 1-3-4-2. Kako brzinskih režima ima 32
a cilindara
% 4 ukupan broj kolona u matrici Pritisci5_3_15_50ProcenataOp je
32*4=128.
% Matrica Pritisci5_3_15_50ProcenataOp ima dimenziju 720x128. U
matrici
% Brzina5_3_15_50ProcenataOp nalaze se izmjerene trenutne ugaone
brzine
% slobodnog kraja motora za 32 brzinska režima svrstane u kolone.
Matrica
% Brzina5_3_15_50ProcenataOp ima dimenziju 720x32
load('PritisciIBrzina')
% Pretvara se brzina u rad/s odnosno s^-1.
Brzrad=Brzina5_3_15_50ProcenataOp*2*pi/60;
% Pocetna tacka traganja za brzinama
for i=1:32
% alfad2prom(1,i)=0 definise se da je u pocetnom trenutku
klip bio u
% spoljnoj mrtvoj tacki za svaki brzinski rezim i.
alfad2(1,i)=0;
% Odredjuje se srednja ugaona brzina svakog ispitivanog
brzinskog
% rezima srBrzrad(i).
srBrzrad(i)=mean(Brzrad(:,i));
% Krece se od alfad2(1)=0 sa korakom od 1 stepena i zavrsava se
sa uglom od
% 720 stepeni (puna dva kruga koljenastog vratila). Za svaki
polozaj se
% odredjuje vektor sila.
% Rastojanje ose koljenastog vratila od ose leteceg rukavca l2

151 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

l2=0.04395;
% Rastojanje od ose koljenastog vratila do tezista koljena lO2
lO2=0.00606;
% Velicina lambda je kinematska karakteristika bezdimenziona
lambda=0.3194;
% Rastojanje ose male pesnice od ose velike pesnice klipnjace l3
u metrima.
l3=0.1376;
% Rastojanje ose velike pesnice od centra masa klipnjace
lO3=0.0463;
d=0;
m2=3.6093;
m3=0.7489;
m4=0.844;
J2=0.00621;
J3=0.003;
R=0.0423;
alfad2=0:720;
alfad2pr=100;
alfad2sec=0;
for j=2:1:721;
fg( j-1, i)=Pritisci5_3_15_50ProcenataOp( j-1,
i).*101325.*R^2.*pi;
% Za svaki ugao polozaja koljenastog vratila određuje se sila
pritiska
% fasova na celo klipa.
% A-Matrica sistema po jednacini (4.25)
A= [0,-1,0,1,0,0,0;0,0,-1,0,1,0,0;1,(-
1).*lO2.*sind(alfad2(j)),lO2.* ...
cosd(alfad2(j)),((-1).*l2+lO2).*sind(alfad2(j)),(l2+(-
1).*lO2).*cosd(alfad2(j)), ...
0,0;0,0,0,(-1),0,1,0;0,0,0,0,(-1),0,1;0,0,0,lambda.*lO3.*sind(
...
alfad2(j)),lO3.*(1+(-
1).*lambda.^2.*sind(alfad2(j)).^2).^(1/2),(-1).* ...
lambda.*((-1).*l3+lO3).*sind(alfad2(j)),(l3+(-1).*lO3).*(1+(-
1).* ...
lambda.^2.*sind(alfad2(j)).^2).^(1/2);0,0,0,0,0,(-1),0];
% b-Vektor sistema po jednacini (4.25)
b=[srBrzrad(i).^2.*lO2.*m2.*cosd(alfad2(j))+alfad2sec.*lO2.*m2.*s
ind(alfad2(j));( ...
-
1).*alfad2sec.*lO2.*m2.*cosd(alfad2(j))+srBrzrad(i).^2.*lO2.*m2.*
sind(alfad2(j)) ...
;(-1).*J2.*alfad2sec;(-1).*alfad2sec.*m3.*sind(alfad2(j)).*((-
1).*l2+(-1).* ...
lambda.^2.*lO3.*cosd(alfad2(j)).*(1+(-
1).*lambda.^2.*sind(alfad2(j)).^2).^( ...

152 
 4. Dinamika 

-
1/2))+srBrzrad(i).^2.*(l2.*m3.*cosd(alfad2(j))+lambda.^4.*lO3.*m3
.*cosd( ...
alfad2(j)).^2.*sind(alfad2(j)).^2.*(1+(-
1).*lambda.^2.*sind(alfad2(j)).^2).^( ...
-3/2)+lambda.^2.*lO3.*m3.*cosd(alfad2(j)).^2.*(1+(-
1).*lambda.^2.*sind( ...
alfad2(j)).^2).^(-1/2)+(-
1).*lambda.^2.*lO3.*m3.*sind(alfad2(j)).^2.*(1+( ...
-1).*lambda.^2.*sind(alfad2(j)).^2).^(-1/2));(-
1).*alfad2sec.*(l2+(-1).* ...

lambda.*lO3).*m3.*cosd(alfad2(j))+srBrzrad(i).^2.*(l2.*m3.*sind(a
lfad2(j))+(-1) ...
.*lambda.*lO3.*m3.*sind(alfad2(j)));(-
1).*alfad2sec.*J3.*lambda.*cosd( ...
alfad2(j)).*(1+(-1).*lambda.^2.*sind(alfad2(j)).^2).^(-
1/2)+srBrzrad(i).^2.*( ...
J3.*lambda.^3.*cosd(alfad2(j)).^2.*sind(alfad2(j)).*(1+(-
1).*lambda.^2.*sind( ...
alfad2(j)).^2).^(-3/2)+(-1).*J3.*lambda.*sind(alfad2(j)).*(1+(-
1).* ...
lambda.^2.*sind(alfad2(j)).^2).^(-1/2));(-1).*fg( j-1, i)+(-
1).*alfad2sec.*m4.* ...
sind(alfad2(j)).*((-1).*l2+(-
1).*l3.*lambda.^2.*cosd(alfad2(j)).*(1+(-1).* ...
lambda.^2.*sind(alfad2(j)).^2).^(-1/2))+(-
1).*srBrzrad(i).^2.*((-1).*l2.* ...
m4.*cosd(alfad2(j))+(-
1).*l3.*lambda.^4.*m4.*cosd(alfad2(j)).^2.*sind(alfad2(j)) ...
.^2.*(1+(-1).*lambda.^2.*sind(alfad2(j)).^2).^(-3/2)+(-1).*l3.*
...
lambda.^2.*m4.*cosd(alfad2(j)).^2.*(1+(-
1).*lambda.^2.*sind(alfad2(j)).^2) ...
.^(-1/2)+l3.*lambda.^2.*m4.*sind(alfad2(j)).^2.*(1+(-
1).*lambda.^2.* ...
sind(alfad2(j)).^2).^(-1/2))];
% Vektor fdin predstavlja rješenje sistema algebarskih
jednacina po
% nepoznatim silama i momentima fdin=[M0 f12x f12y f23x f23y
f34x f34y]^T
fdin=linsolve(A,b);
Sile( j-1,:, i)=fdin';
% Komponente vektora fdin za razlicite brzinske režime
M0( j-1, i)=Sile( j-1,1, i);
f12x( j-1, i)=Sile( j-1,2, i);
f12y( j-1, i)=Sile( j-1,3, i);
f23x( j-1, i)=Sile( j-1,4, i);
f23y( j-1, i)=Sile( j-1,5, i);
f34x( j-1, i)=Sile( j-1,6, i);

153 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

f34y( j-1, i)=Sile( j-1,7, i);

% Komponente sile koja predstavlja reakciju veze leteceg
rukavca i velike
% pesnice u lokalnom koordinatnom sistemu koljena koljenastog
vratila
% fl23x i fl23y
fl23x(j-1,i)= (f23x( j-1, i).*cosd(alfad2(j))-f23y( j-1,
i).*sind(alfad2(j)));
fl23y(j-1,i)= (f23x( j-1, i).*sind(alfad2(j))+f23y( j-1,
i).*cosd(alfad2(j)));
% Komponente sile koja predstavlja reakciju veze klipnjace i
bloka
% motora u lokalnom koordinatnom sistemu klipnjace fl121x
% i fl12y
fl12x(j-1,i)= -(f12x( j-1, i).*cosd(alfad2(j))-f12y( j-1,
i).*sind(alfad2(j)));
fl12y(j-1,i)= -(f12x( j-1, i).*sind(alfad2(j))+f12y( j-1,
i).*cosd(alfad2(j)));
% Rezultujuca sila koja djeluje na oslonacki rukavac f12
f12( j-1, i)=sqrt( fl12x( j-1, i)^2+ fl12y( j-1, i)^2);
end
end

154 
 4. Dinamika 

4.4. DINAMIKA V MOTORA 
x6
y6 pp

x4 o6 C
pg

B
X
o4
y4 x5 l5
y5
a3
o5

2.06"
42.46degrees

x3 349.24degrees

a5
lO5
o3 lO3y

0.81"
g=600 60.11°

0
gp=67 S
y3
66.99°

l3
a
o2
O lAS
Y a2
2.74"

x2

0.62"
260.66degrees

lO2 A
lO3x 0.29"

y2
l2
0.91"

0.78"

 
Slika 4.11. Šema klipnog mehanizma V motora 

Na  slici  4.11.  je  prikazana  šema  klipnog  mehanizma  V  motora.  Klipni  mehanizam  se 
sastoji od postolja (bloka motora) tijelo 1. Unutar bloka motora smješteno je koljenasto 
vratilo  (tijelo  2)  koje  se  obrće  oko  nepokretne  tačke.  Na  koljenasto  vratilo  djeluje 
moment otpora  m 0 . Koljenasto vratilo je preko klipnjače 3 povezano s glavnim klipom 
4 na koga djeluje sila pritiska gasova glavnog klipa  f gg . Za glavnu klipnjaču je vezana i 
pomoćna klipnjača tijelo 5 u tački S. Pomoćna klipnjača je vezana za pomoćni klip tijelo 
6 u tački C. Na pomoćni klip djeluje sila pritiska gasova pomoćnog klipa  fgp . 

Do jednačina kretanja klipnog mehanizma može se doći na više načina. U principu svi 
načini  su  bazirani  na  drugom  Njutnovom  zakonu.  Dinamičku  analizu  klipnog 
mehanizma  V  motora  predstavićemo  koristeći  se  principom  Lagranževih  koeficijenata 
veze koja je objašnjena u prethodnom poglavlju. Na slici 4.12. je prikazana dinamička 

155 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

ravnoteža  klipnog  mehanizma  V  motora.  Primijenimo  opštu  Lagranževu  jednačinu  na 

klipni mehanizam V motora: 

 M CTq  q  fs 
            (4.26) 
Cq 0  λ  gd 
Kod V motora matrica masa  M  je:  

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
 
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
 
0 0 0 m2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 m2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
 
0 0 0 0 0 J2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 m3 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
 
0 0 0 0 0 0 0 m3 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 J3 0 0 0 0 0 0 0 0 0
M  (4.27)
0 0 0 0 0 0 0 0 0 m4 0 0 0 0 0 0 0 0
 
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 m4 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 m5 0 0 0 0 0 0
 
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 m5 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 J5 0 0 0 0
 
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 m6 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 m6 0 0
 
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0    
 
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

Vektor sistema Dekartovih koordinata se definiše na sljedeći način:  
T
     
q rO1 x 
rO1 y 1 
rO 2 x 
rO 2 y 2  
rO 6 x 
rO 6 y 6 181    (4.28) 

Jakobijeva matrica vektora ograničenja je:  

156 
 4. Dinamika 

1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
 
0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
 
0 0 0 1 0 cq 46 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 1 cq 56 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
 
0 0 0 1 0 cq 66 1 0 cq 69 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 cq 76 0 1 cq 79 0 0 0 0 0 0 0 0 0
 
0 0 0 0 0 0 1 0 cq 89 1 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 1 cq 99 0 1 0 0 0 0 0 0 0
C   (4.29)
0 0
q
0 0 0 0 0 0 0 0 cq 1010 cq 1011 0 0 0 0 0 0
 
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 1 0 cq129 0 0 0 1 0 cq 1215 0 0 0
 
0 0 0 0 0 0 0 1 cq139 0 0 0 0 1 cq 1315 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 cq 1415 1 0 0
 
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 cq 1515 0 1 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 cq 1616 cq 1617 0
 
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1    
 
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

gdje je:  

 
cq 46  lO2 sin  2 ; c q 56  lO2 cos  2 ; cq 66   l2  lO2 sin  2 ; cq 69  lO3 y cos  3  lO3 x sin  3

 
cq 76  l2  lO2 cos  2 ; c79  lO3 x cos  3  lO3 y sin  3 ; c89  lO3 y cos  3  l 3  lO3 x sin  3 ;  
c99  l 3  lO3 x  cos 3  lO3 y sin  3 ; cq1010   sin 30; cq1011   cos30;
 
 
cq129   l AS cos  p  lO3 x sin  3  l AS sin  p cos  3 ; cq1215 =  lO5 sin 5 ;

cq139  l AS sin  p sin  3  l AS 

cos  p  lO3 x cos  3 ; cq1315 =  lO5 cos  5

 
cq1415 =  l5  lO5 sin  5 ; cq1515 = l5  lO5   cos ; c5 q1616   sin 330; cq1617  cos330.

Transponovana matrica Jakobijeve matrice  CTq  je: 

157 
 Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
 
0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
 
0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
 T T T T 
0 0 0 cq 64 cq 65 cq 66 cq 67 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0
 
0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
T
cq 96
T
cq 97
T
cq 98
T
cq 99 0 0
T
cq 912
T
cq 913 0 0 0 0 0
Cq   
T

0 0 0 0 0 0 0 1 0
T
cq1010 0 0 0 0 0 0 0 0
 T 
1
0 0 0 0 0 0 0 0 cq1110 0 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0
 
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0
 T T T T

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 cq1512 cq1513 cq1514 cq1515 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
T
cq1616 0 0
 
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
T
cq1716 0 0
 
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
 
gdje je:  


cqT64  lO2 sin  2 ; cqT65  lO2 cos  2 ; cqT66   l2  lO2 sin  2 ; cqT67  l2  lO2 cos  2 ;   
c T
q 96  lO3 y cos  3  lO3 x sin  3 ; c T
q 97  lO3 x cos  3  lO3 y sin  3 ; c T
q 98 
 lO3 y cos  3  l 3  lO3 x sin  3 ; 
  
cqT99  l 3  lO3 x cos  3  lO3 y sin  3 ; cqT912   l AS cos  p  lO3 x sin  3  l AS sin  p cos  3 ; 
 
cT
q 913 
 l AS sin  p sin  3  l AS cos  p  lO3 x cos  3 ; c  T
q1010   sin 30; cqT1110   cos30

cqT1512 =  lO5 sin 5 ; cqT1513 =  lO5 cos  5 ; cqT1514 =  l5  lO5 sin  5 ;  

 
cqT1515 = l5  lO5 cos  5 ; cqT1616   sin 330; cqT1716  cos330.

Vektor Lagranževih koeficijenata veze za V motor može da se napiše na sljedeći način: 
T
λ  0 0 0 f12 x f12 y f23 x f23 y f34 x f34 y 0 0 f35 x f35 y f56 x f56 y 0 0 0 .   (4.30) 

Vektor spoljašnjih sila koje djeluju na klipni mehanizam V motora je:  

158 
 4. Dinamika 

T
f s  0 0 0 0 0 m0 0 0 0 fgg cos30 fgg sin 30 0 0 0 0 f pg cos30 f pg sin 30 0 .   (4.31) 

Vektor  g d  za V motor je:  

 0 
 0 
 
 0 
 
 lO2  2 cos  2
2

 lO2  2 sin  2
2 
 

    
l2  lO2  22 cos  2   32 lO3 x cos  3  lO3 y sin  3 


   
l2  lO2  2 sin  2   3 lO3 y cos  3  lO3 x sin  3
2 2
 

 
  
 3 l3  lO3 x cos  3  lO2 y sin  3
2
 
 

gd  
 
 32 l3  lO3 x sin  3  lO2 y cos  3  
    (4.32) 
 0 
 0 
 
 O5 5 5 3 
3 O3 x AS 
l  2 cos    2 cos  l  l cos   l sin  sin a 
p AS p 3

 O5 5 5 3 3 
 l  2 sin    2 sin  l cos   l
AS p  
O3 x  l AS sin  p cos a3 

 
  
l5  lO5  52 cos  5 
 
  
l5  lO5  5 sin  5
2

   
 0 
 0 
 
 0 
Jednačina (4.26) predstavlja sistem diferencijalno algebarskih jednačina. Ove jednačine 
se  rješavaju  numerički  po  ubrzanjima  i  Lagranževim  koeficijentima  veze.  Da  bismo 
mogli da rješavamo pomenute jednačine, neophodno je da poznajemo vektor spoljnih 
sila koje djeluje na sistem. U principu, za V motor to je sila pritisaka gasova u glavnom 
cilindru  f gg , sila pritiska gasova u pomoćnom cilindru  f pg  i reaktivni moment koji daje 
klipni mehanizam radnoj mašini  m 0 . Sile pritisaka gasa  f gg  i  f pg  se dobiju mjerenjem, 
dok  je  određivanje  reaktivnog  momenta,  koji  se  predaje  radnoj  mašini  m 0   
komplikovanije.  Obično  se  pretpostavi  da  je  ovaj  moment  konstantan  tokom  ciklusa  i 
onda se jednačine (4.26) mogu riješiti numeričkim metodama.  

159 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

m6a6x
f34x f56x
fgg fpg f56y m4a4x
f56y
m6a6y
f34y
f56x
m4a4y m5a5x

J 5α&&5
f34y m5a5y
=
f34x f35x

lO5 0.99"
m3a3x
f3 5 y
J 3α&&3
m3a3y
f3 5 y l O3y
f23x 0.11"

f23y
f3 5 x lO3x

0.88"
m2a2x
lO2 0.52"

f23y m2a2y
f12y J 2α&&2
mo
f23x f12x  
Slika 4.12. Dinamička ravnoteža klipnog mehanizma 

4.5. INVERZNA DINAMIČKA ANALIZA KINEMATSKI VOĐENOG KLIPNOG 
MEHANIZMA V MOTORA  
Uobičajeno  je  da  se  sistem  posmatra  kao  kinematski  vođen.  Radi  se  o  sistemu  sa 
jednim  stepenom  slobode,  tako  da  se  pretpostavi  da  je  nezavisna  promjenjiva  ugao 
položaja koljenastog vratila   2 . Rješavanje se u ovom slučaju svodi na inverzni problem 
u dinamici sistema. Poznat je zakon kretanja, a treba da se odrede sile koje djeluju na 
sistem  i  dovode  do  takvog  kretanja.  Na  ovaj  način,  mi  određujemo  reakcije  veze  za 
poznat  zakon  kretanja,  određujemo  Lagranževe  koeficijente  λ .  U  slučaju  kinematski 
vođenog  mehanizma,  dinamička  analiza  se  značajno  pojednostavljuje.  Matrična 
jednačina (4.26) se može napisati kao dvije matrične jednačine na sljedeći način:  

160 
 4. Dinamika 

    CTq λ  fs   
Mq (4.33) 

    g d   
Cqq (4.34) 

Kako je Jakobijan  Cq  nesingularna matrica jednačina (4.34) se može riješiti tako da se 
dobiju ubrzanja:  

    Cq1g d   
q (4.35) 

 . 
Uobičajeno  je  da  se  jednačina  (4.34)  rješava  numeričkim  metodama  po  ubrzanju  q
   iz  jednačine  (4.33)  se  može  odrediti  vektor  Lagranževih 
Ako  je  poznato  ubrzanje  q
koeficijenata koji predstavljaju unutrašnje sile sistema: 

λ   CTq 
1
   f s  Mq  .  (4.36) 

Transponovana  matrica  CTq   nesingularne  matrice  je  nesingularna.  Procedura 

rješavanja  podrazumijeva  da  se  prvo  odrede  ubrzanja  na  osnovu  jednačine  (4.34),  a 
onda se numeričkim metodama odredi vektor  λ  na osnovu jednačine(4.36).  

Ako  se  pretpostavi  da  znamo  zakon  kretanja  koljenastog  vratila   2   onda  nam  je 
moment  m 0 , koji djeluje na koljenasto vratilo, nepoznat i ne predstavlja spoljašnju silu 
nego  nepoznatu  reakciju  veze.  Postaje  jedna  od  komponenti  vektora  Lagranževih 
koeficijenata  λ . U ovom slučaju pojedini članovi u jednačini (4.36) su: 

Matrica  CTq  je: 

161 
 Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 
 
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 
0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0

 
0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 
 T T T T 
 1 cq 62 cq 63 cq 64 cq 65 0 0 0 0 0 0 
0 0 0 1 0 1 0 1 0 0 0 
 
0 0 0 0 1 0 1 0 1 0 0 
0 0 0
T
cq 94
T
cq 95
T
cq 96
T
cq 97
T
cq 98
T
cq 99 0 0 
  , (4.37)
T
Cq
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0

 
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 
 
0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 
0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 
 T T T T

0 0 0 0 0 0 0 cq158 cq159 cq1510 cq1511 
0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 
 
  0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 
   
0 
 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 18 x11

gdje je:  

 
cqT62  lO2 sin  2 ; cqT63  lO2 cos  2 ; cqT64   l2  lO2 sin  2 ; cqT65  l2  lO2 cos  2 ;  
cqT94  lO3 y cos  3  lO3 x sin  3 ; cqT95  lO3 x cos  3  lO3 y sin  3 ; cqT96  lO3 y cos  3  l 3  lO3 x sin  3 ;  
   
cqT97  l 3  lO3 x cos  3  lO3 y sin  3 ; cqT98   l AS cos  p  lO3 x sin  3  l AS sin  p cos  3 ;
 

cqT99  l AS sin  p sin  3  l AS cos  p  lO3 x cos  3 ; 
cqT158 =  lO5 sin 5 ; cqT159 =  lO5 cos  5

  
cqT1510 =  l5  lO5 sin  5 ; cqT1511 = l5  lO5 cos  5 . 
vektor Lagranževih koeficijenata  λ  je:  
T
  λ  m 0 f12 x f12 y f 23 x f 23 y f 34 x f 34 y f 35 x f 35 y f 56 x f 56 y  .  (4.38) 
11 x1

  dati su jednačinama (4.31), (4.27) i (4.28).  
Vektor  fs , matrica  M  i vektor  q

162 
 4. Dinamika 

Primijetimo da je sada vektor nepoznatih sila koje predstavljaju reakcije veze dimenzije 
11.  ,  dok  je  transponovana  Jakobijeva  matrica  sada  reda  11  18 .  Ovakvo  smanjivanje 
reda  matrica  i  vektora  je  moguće  zato  što  na  svakoj  poziciji  gdje  je  vektor  λ   imao 
vrijednost  0  u jednačini (4.30) moguće je na toj poziciji u matrici  Cq  obrisati red. Što 
se tiče momenta  m0  njega smo dodali vektoru  λ , tako što smo transponovanoj matrici 
CTq   dodali  kolonu  s  lijeve  strane,  i  na  odgovarajućem  mjestu  te  kolone  stavili  ‐1. 
Odgovarajuće  mjesto  je  pozicija  momenta  u  sistemu  jednačina  koje  opisuju  kretanje 
sistema V motora, u našem slučaju 6 (šesti) red.  
U nastavku je dat Matlab program (skript fajl) koji se koristi za određivanje vektora sila 
reakcija veze  λ . 

%----------------------------------------------------------------
% Skript fajl SileVmotor.m sluzi za racunanje vektora sila koje
djeluju na
% mehanizam V motora u funkciji ugla polozaja koljenastog
vratila.
%----------------------------------------------------------------
load('PritisciVmotor')
% Ucitava se matrica pritisciVmotor iz fajla PritisciVmotor koja
ima
% dimenzije 2000x3. Prva kolona je ugao polozaja koljenastog
vratila od
% glavnog klipa kada je on u spoljnjoj mrtvoj tacki do 720
stepeni u
% smjeru kazaljke na satu. Druga kolona je pritisak u glavnom
cilindru.
% Treca kolona je pritisak u pomocnom cilindru.

l2=0.09;
%Duzina rucice koljenastog vratila

lO2=0.0124;
% Rastojanje od ose koljenastog vratila do tezista koljena

l3=0.32;
% Rastojanje ose male pesnice glavne klipnjace od ose velike
pesnice glavne
% klipnjace u metrima.

lO3x=0.0833;
% Rastojanje ose velike pesnice od centra masa glavne klipnjace
duz ose x u
% metrima

163 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

lO3y=0.0065;
% Rastojanje ose velike pesnice od centra masa glavne klipnjace
duz ose x u
% metrima

l5=0.2384;
% Rastojanje ose male pesnice glavne klipnjace od ose velike
pesnice glavne
% klipnjace u metrima.

lO5=0.0993;
% Rastojanje ose velike pesnice od centra masa glavne klipnjace
duz ose x u
% metrima

lAS=0.0822;
% Rastojanje od ta?ke A do ta?ke S mehanizma V motora u metrima

R=0.15/2;
% Precnik klipa

omega=209.4395;
%Ugaona brzina koljenastog vratila

gamap=67;
% Ugao definisan na slici u stepenima

m2=13.477;
% Masa koljena

J2=0.077538;
% Moment inercije koljena za osu obrtanja koljena

m3=5.507;
% Masa glavne klipnjace

J3=0.084769;
% Moment inercije glavne klipnjace za osu koja prolazi kroz
teziste i
% normalna je na ravan u kojoj se klipnjaca krece.

m4=4.314;
% Masa klipne grupe glavne klipnjace.

m5=2.785;
% Masa pomocne klipnjace

164 
 4. Dinamika 

J5=0.027115;
% Moment inercije pomocne klipnjace za osu koja prolazi kroz
teziste i
% normalna je na ravan u kojoj se knee.

m6=2.785;
% Masa pomocne klipnjace.

M=[0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0;0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,
0, ...

0,0,0,0;0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0;0,0,0,m2,0,0,0,0,0,0,
...

0,0,0,0,0,0,0,0;0,0,0,0,m2,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0;0,0,0,0,0,J2
, ...

0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0;0,0,0,0,0,0,m3,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0;0,0,
...

0,0,0,0,0,m3,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0;0,0,0,0,0,0,0,0,J3,0,0,0,0,0,0,0
, ...

0,0;0,0,0,0,0,0,0,0,0,m4,0,0,0,0,0,0,0,0;0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,m4,0
, ...

0,0,0,0,0,0;0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0;0,0,0,0,0,0,0,0,0
, ...

0,0,0,m5,0,0,0,0,0;0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,m5,0,0,0,0;0,0,0,0,0
, ...

0,0,0,0,0,0,0,0,0,J5,0,0,0;0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,m6,0,0;0
, ...

0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,m6,0;0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,
...
0,0,0];
% Matrica inercionih koeficijenata sistema.

%----------------------------------------------------------------
% Krece se od alfad2(1)=0 a zavrsava se sa uglom od
% 720 stepeni (puna dva kruga koljenastog vratila). Za svaki
polozaj se
% odredjuje vektor brzina klipnog mehanizma qpr.
%----------------------------------------------------------------
for i=1:1:2000;

165 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

alfad2=30-pritisciVmotor(i,1);
% Ugao alfad2 je u stepenima i krece se od 30 stepeni kada je
glavni klip u
% spoljnoj mrtvoj tacki ide se u suprotnom smjeru od smjera koji
je dat
% pri izvodjenju jednacina kretanja-znaci u smjeru kazaljke na
satu.

alfad3=30-asind((l2.*sind(alfad2-30))./l3);
%Ugao alfad3 u stepenima u funkciji ugla polozaja alfad2

alfa3(i)=alfad3;
alfa3=alfa3';
% Ugao polozaja glavne klipnjace alfa3 u funkciji ugla polozaja
% koljenastog vratila alfa2

alfad5=330+asind((l2/l5)*sind(30-alfad2-60)+(lAS/l5)*...
sind(7-asind(l2/l5*sind(30-alfad2))));
alfa5(i)=alfad5;
alfa5=alfa5';
% Ugao polozaja pomocne klipnjace alfa5 u funkciji ugla polozaja
% koljenastog vratila alfa2

cq=[1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0;0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
,0, ...

0,0,0,0;0,0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0;0,0,0,1,0,lO2.*sind(
...
alfad2),0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0;0,0,0,0,1,(-
1).*lO2.*cosd(alfad2), ...
0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0;0,0,0,1,0,((-
1).*l2+lO2).*sind(alfad2),(-1) ...
,0,lO3y.*cosd(alfad3)+(-
1).*lO3x.*sind(alfad3),0,0,0,0,0,0,0,0,0;0, ...
0,0,0,1,(l2+(-1).*lO2).*cosd(alfad2),0,(-1),lO3x.*cosd(alfad3)+
...
lO3y.*sind(alfad3),0,0,0,0,0,0,0,0,0;0,0,0,0,0,0,1,0,(-
1).*lO3y.* ...
cosd(alfad3)+(-1).*(l3+(-1).*lO3x).*sind(alfad3),(-
1),0,0,0,0,0,0,0, ...
0;0,0,0,0,0,0,0,1,(l3+(-1).*lO3x).*cosd(alfad3)+(-
1).*lO3y.*sind( ...
alfad3),0,(-1),0,0,0,0,0,0,0;0,0,0,0,0,0,0,0,0,(-
1).*sind(30),cosd( ...

30),0,0,0,0,0,0,0;0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1,0,0,0,0,0,0;0,0,0,0,0,0
, ...

166 
 4. Dinamika 

1,0,(lO3x+(-
1).*lAS.*cosd(gamap)).*sind(alfad3)+lAS.*cosd(alfad3).* ...
sind(gamap),0,0,0,(-1),0,(-
1).*lO5.*sind(alfad5),0,0,0;0,0,0,0,0,0, ...
0,1,cosd(alfad3).*((-
1).*lO3x+lAS.*cosd(gamap))+lAS.*sind(alfad3).* ...
sind(gamap),0,0,0,0,(-
1),lO5.*cosd(alfad5),0,0,0;0,0,0,0,0,0,0,0,0, ...
0,0,0,1,0,((-1).*l5+lO5).*sind(alfad5),(-
1),0,0;0,0,0,0,0,0,0,0,0, ...
0,0,0,0,1,(l5+(-1).*lO5).*cosd(alfad5),0,(-
1),0;0,0,0,0,0,0,0,0,0, ...
0,0,0,0,0,0,(-
1).*sind(330),cosd(330),0;0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0, ...
0,0,0,1;0,0,0,0,0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0];
% Jakobijeva matrica cq za V motor

ct =[0;
0;
0;
0;
0;
0;
0;
0;
0;
0;
0;
0;
0;
0;
0;
0;
0;
omega;];
% Parcijalni izvod vektora ogranicenja po vremenu ct

Brz = linsolve(cq,ct);
% Poziva se funkcija linsolve koja rješava linearni sistem
jednacina po
% brzinama

Brzine(i,:)=Brz';
% Odreduju se brzine za svaki položaj koljenastog vratila
alfa2=0:2000
% Varijabla Brzina su brzine izracunate za svaki polozaj
koljenastog
% vratila od 0 do 2000 tacaka. To je
% matrica reda 2000x18.

167 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

gd=-[0,0,0,(-1).*lO2.*cosd(alfad2).*Brz(6).^2,(-
1).*lO2.*Brz(6).^2.* ...
sind(alfad2),(l2+(-1).*lO2).*cosd(alfad2).*Brz(6).^2+(-
1).*Brz(9) ...
.^2.*((-1).*lO3x.*cosd(alfad3)+(-1).*lO3y.*sind(alfad3)),(l2+(-
1).* ...
lO2).*Brz(6).^2.*sind(alfad2)+(-
1).*Brz(9).^2.*(lO3y.*cosd(alfad3)+( ...
-1).*lO3x.*sind(alfad3)),(-1).*Brz(9).^2.*(((-
1).*l3+lO3x).*cosd( ...
alfad3)+lO3y.*sind(alfad3)),(-1).*Brz(9).^2.*((-1).*lO3y.*cosd(
...
alfad3)+(-1).*(l3+(-
1).*lO3x).*sind(alfad3)),0,0,lO5.*cosd(alfad5).* ...
Brz(15).^2+(-1).*Brz(9).^2.*(cosd(alfad3).*(lO3x+(-
1).*lAS.*cosd( ...
gamap))+(-
1).*lAS.*sind(alfad3).*sind(gamap)),lO5.*Brz(15).^2.*sind( ...
alfad5)+(-1).*Brz(9).^2.*((lO3x+(-1).*lAS.*cosd(gamap)).*sind(
...
alfad3)+lAS.*cosd(alfad3).*sind(gamap)),(l5+(-
1).*lO5).*cosd(alfad5) ...
.*Brz(15).^2,(l5+(-1).*lO5).*Brz(15).^2.*sind(alfad5),0,0,0];
% Odreduje se vektor gd za svaki ugao polozaja koljenastog
vratila

qsec=linsolve(cq,gd');
% Poziva se funkcija linsolve koja rješava linearni sistem
jednacina po
% ubrzanjima

Ubrzanja(i,:)=qsec';
% Odreduju se ubrzanja za svaki položaj koljenastog vratila
alfa2=0:2000
% Varijabla Ubrzanja su ubrzanja izracunate za svaki polozaj
koljenastog
% vratila. To je
% matrica reda 2000x18.

cqinv=inv(cq);
fs=[0;0;0;0;0;0;0;0;0;pritisciVmotor(i,2).*cosd(30);...
pritisciVmotor(i,2).*sind(30);0;0;0;0;...
pritisciVmotor(i,3).*cosd(30); ...
pritisciVmotor(i,3).*sind(30);0].*101325.*R^2.*pi;
% Vektor fs je vektor spoljasnjih sila za tacno definisan ugao
alfa2d.

silespoljnje(i,:) =fs';

168 
 4. Dinamika 

% Vektor silespoljnje je vektor ukupne spoljasnje sile koja

djeluja na V
% motor svrstan po kolonama reda 2000x18.

cqtr=[0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0;0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0;0,0,0,0,0,0,0,0
,0,0, ...
0;0,1,0,1,0,0,0,0,0,0,0;0,0,1,0,1,0,0,0,0,0,0;(-1),lO2.*sind(
...
alfad2),(-1).*lO2.*cosd(alfad2),((-
1).*l2+lO2).*sind(alfad2),(l2+( ...
-1).*lO2).*cosd(alfad2),0,0,0,0,0,0;0,0,0,(-
1),0,1,0,1,0,0,0;0,0,0, ...
0,(-1),0,1,0,1,0,0;0,0,0,lO3y.*cosd(alfad3)+(-
1).*lO3x.*sind(alfad3) ...
,lO3x.*cosd(alfad3)+lO3y.*sind(alfad3),(-
1).*lO3y.*cosd(alfad3)+(-1) ...
.*(l3+(-1).*lO3x).*sind(alfad3),(l3+(-
1).*lO3x).*cosd(alfad3)+(-1).* ...
lO3y.*sind(alfad3),(lO3x+(-
1).*lAS.*cosd(gamap)).*sind(alfad3)+lAS.* ...
cosd(alfad3).*sind(gamap),cosd(alfad3).*((-
1).*lO3x+lAS.*cosd(gamap))+ ...
lAS.*sind(alfad3).*sind(gamap),0,0;0,0,0,0,0,(-
1),0,0,0,0,0;0,0,0,0, ...
0,0,(-1),0,0,0,0;0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0;0,0,0,0,0,0,0,(-
1),0,1,0;0, ...
0,0,0,0,0,0,0,(-1),0,1;0,0,0,0,0,0,0,(-
1).*lO5.*sind(alfad5),lO5.* ...
cosd(alfad5),((-1).*l5+lO5).*sind(alfad5),(l5+(-1).*lO5).*cosd(
...
alfad5);0,0,0,0,0,0,0,0,0,(-1),0;0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,(-
1);0,0,0,0, ...
0,0,0,0,0,0,0];
% Transponovana Jakobijeva matrica ogranicenja dimenzije 18x11

fsin=fs-M* qsec;
% Vektor fsin je vektor koji predstavlja razliku vektora
spoljasnjih sila i
% vektora inercijalnih sila M*qsec.

silegasova(i,:)=fs';
% Vektor silegasova ciji red je 2000x18 predstavlja ukupnu silu
gasova za
% jedan ciklus.

lambda=mldivide(cqtr,fsin);
% Vektor lambda se dobije rjesavanjem sistema linearnih jednacina
% cqtr*lambda=fsin.

169 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

sile(i,:)=-lambda';
% Vektor sile 2000x11 predstavlja ukupni vektor sila koje su
posljedica
% reakcija veze za jedan ciklus svrstane u kolone.

flkv23x(i)= sile(i,4).*cosd(alfad2)+sile(i,5).*sind(alfad2);
flkv23y(i)= -sile(i,4).*sind(alfad2)+sile(i,5).*cosd(alfad2);
% Komponente sile koja predstavlja reakciju veze leteceg rukavca
% koljenastog vratila i velike pesnice u lokalnom koordinatnom
sistemu
% koljenastog vratila flkv23x i flkv23y
end

VLBx=Brzine(:,10).*cosd(30)+Brzine(:,11).*sind(30);
VLBy=-Brzine(:,10).*sind(30)+Brzine(:,11).*cosd(30);
% Brzina glavnog klipa u lokalnom koordinatnom sistemu glavnog
klipa

VLCx=Brzine(:,16).*cosd(330)+Brzine(:,17).*sind(330);
VLCy=-Brzine(:,16).*sind(330)+Brzine(:,17).*cosd(330);
% Brzina pomocnog klipa u lokalnom koordinatnom sistemu pomocnog
klipa

ALBx=Ubrzanja(:,10).*cosd(30)+Ubrzanja(:,11).*sind(30);
ALBy=-Ubrzanja(:,10).*sind(30)+Ubrzanja(:,11).*cosd(30);
% Ubrzanje glavnog klipa u lokalnom koordinatnom sistemu glavnog
klipa

ALCx=Ubrzanja(:,16).*cosd(330)+Ubrzanja(:,17).*sind(330);
ALCy=-Ubrzanja(:,16).*sind(330)+Ubrzanja(:,17).*cosd(330);
% Ubrzanje pomocnog klipa u lokalnom koordinatnom sistemu
pomocnog klipa

U  nastavku  je  data  analiza  sila  koje  djeluju  na  klipni  mehanizam  V  motora  za  brzinski 
rad
režim    209,44 .  Na  slici  4.13.  je  prikazana  promjena  sile  koja  djeluje  na 
s
oslonački rukavac V motora  f12  u funkciji od ugla položaja koljena koljenastog vratila   2 , 
kao i komponente ove sile u lokalnom koordinatnom sistemu koljenastog vratila  fL12 x i 
fL12 y .  

170 
 4. Dinamika 

 
Slika 4.13. Sila koja djeluje na oslonački rukavac koljenastog vratila  f12  i njene 
komponente duž x  fL12 x  i y  fL12 y  ose lokalnog koordinatnog sistema 

Na  slici  4.14.  je,  takođe,  prikazana  sila  koja  djeluje  na  oslonački  rukavac  koljenastog 
vratila  f12 , kao i komponente pomenute sile u globalnom koordinatnom sistemu. 

171 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

 
Slika 4.14. Sila koja djeluje na oslonački rukavac koljenastog vratila  f12  i njene 
komponente duž x  f12 x  i y  f12 y  ose globalnog koordinatnog sistema 

Na slici 4.15. prikazan je reaktivni obrtni moment  m0  koji djeluje na koljenasto vratilo V 
motora. Na slici 4.16. prikazana je promjena sile koja djeluje na leteći rukavac V motora 
f23  , kao i njene komponente u lokalnom koordinatnom sistemu koljenastog vratila duž 
osa x i y  fL23x  i  fL 23 y  Ako se uporede oblici krive  fL 23 y  (slika 4.16) i kriva data na slici 
4.15.  m0  , može se uočiti da kada bi silu pomnožili  fL 23 y  sa dužinom koljena koljenastog 
vratila dobili bi krivu momenta  m0  radi se o reaktivnom momentu. 

Na slici 4.17. je prikazana promjena sile kojom pomoćna klipnjača djeluje na glavnu u 
tački S  f35  tokom jednog ciklusa. Na slici 4.18. je prikazana promjena sile na glavnom 
klipu tokom jednog ciklusa  f34 . Takođe su prikazane i njene komponente duž osa x i y 
lokalnog koordinatnog sistema klipa  fL34 x  i  fL34 y . Primijetimo da sila  fL34 y  predstavlja 
bočnu  (normalnu)  silu  kojom  klip  djeluje  na  blok  motora.  Na  slici  4.19.  prikazana  je 
promjena  sile  na  pomoćnom  klipu  f56   tokom  jednog  ciklusa  kao  i  njene  komponente 
duž osa lokalnog koordinatnog sistema pomoćnog klipa  fL56 x  i  fL56 y . 

172 
 4. Dinamika 

7000

6000

5000

4000

3000

2000

1000

-1000

-2000

-3000
0 60 120 180 240 300 360 420 480 540 600 660 720
 
Slika 4.15. Obrtni moment  m0  koji djeluje na klipni mehanizam V motora 

 
Slika 4.16. Sila koja djeluje na leteći rukavac koljenastog vratila  f23  i njene komponente 
duž x  fL23x  i y  fL 23 y  ose lokalnog koordinatnog sistema 

173 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

 
Slika 4.17. Sila u tački S  f35  i njene komponente duž x i y ose  f35x  i  f35 y  

104
8

-2

0 60 120 180 240 300 360 420 480 540 600 660 720
 
Slika 4.18. Sila koja djeluje na glavni klip V motora  f34  kao i njene komponente u 
lokalnom koordinatnom sistemu glavnog klipa  fL34 x  i  fL34 y  

174 
 4. Dinamika 

104
8

-2

0 60 120 180 240 300 360 420 480 540 600 660 720
 
Slika 4.19. Sila koja djeluje na pomoćni klip  f56  i njene komponente u lokalnom 
koordinatnom sistemu pomoćnog klipa  fL56 x  i  fL56 y  

4.6. LAGRANŽEVA DINAMIKA 
Princip  virtualnog  rada  predstavlja  moćan  pristup  za  definisanje  jednačina  kretanja 
materijalnog  sistema  kakav  je  klipni  mehanizam.  Za  razliku  od  Njutnovog  pristupa, 
princip  virtualnog  rada  ne  zahtjeva  analizu  sila  reakcije  veze  pojedinih  tijela  koja  čine 
sistem.  Za  razumijevanje  principa  virtualnog  rada  važno  je  definisati  pojmove 
virtualnog pomjeranja i generalisane sile. Princip virtualnog rada se koristi da se izvedu 
poznate  Lagranževe  jednačine  druge  vrste,  kod  kojih  su  generalisane  inercijalne  sile 
funkcija kinetičke energije. 

4.7. VIRTUALNO POMJERANJE 
Virtualno  pomjeranje  posmatrane  tačke  sistema  P  je  beskonačno  malo  pomjeranje 
tačke P koje veze u datom položaju dopuštaju. Virtualna pomjeranja su imaginarna zato 
što  se  pretpostavlja  da  je  vrijeme  konstantno.  Posmatrajmo,  na  primjer,  pomjeranje 
tijela prikazanog na slici 4.20. 

175 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

Y
yi
Pi
Tijelo i
uLPi xi
oi ai

14.08°
rOi
rPi

O
X  
Slika 4.20. Virtualno pomjeranje tačke Pi  

Vektor položaja posmatrane tačke  Pi  na tijelu je dat jednačinom:  

  rPi  rOi  Ai uLPi ,  (4.39) 

gdje  je  rOi   vektor  položaja  lokalnog  koordinatnog  sistema  vezanog  za  tijelo  i ,  uLPi  
vektor  položaja  posmatrane  tačke  u  lokalnom  koordinatnom  sistemu  i  Ai   matrica 
transformacije lokalnog koordinatnog sistema u globalni:  

 cos  i  sin  i 
  Ai   .  (4.40) 
 sin  i cos  i 

Virtualna  promjena  vektora  položaja  tačke  Pi   date  jednačinom  (4.39)  označava  se  sa 
 rPi  i može se napisati na sljedeći način: 

   rPi   rOi    Ai uLpi  .  (4.41) 

Kako  vektor  Ai u Lpi   zavisi  od  samo  jedne  varijable   i ,  jednačina  (4.41)  se  može 
napisati u obliku:  

   rPi   rOi  Ai u Lpii ,  (4.42) 

gdje je  Ai  parcijalna derivacija matrice  Ai  po uglu   i  i data je jednačinom:  

176 
 4. Dinamika 

A i   sin  i  cos  i 
  A i   .  (4.43) 
 i  cos  i  sin  i 

U  jednačini  (4.42),  virtualno  promjeranje  vektora  položaja  tačke  Pi   tijela  i   je  dato  u 
funkciji  virtualnog  pomjeranja  koordinata  tijela  i ,  odnosno  u  ovom  slučaju  u  funkciji 
stepena slobode koju tijelo  i  ima. Jednačina (4.42) se može napisati i na sljedeći način:  

   rPi  rPiqi qi ,   (4.44) 

gdje je:  

q i   rOix rOiy  i   rOi  i 

T

 rPix   rOix  u LPix cos  i  u LPiy sin  i 

  rPi          (4.45) 
 rPiy   rOiy  u LPix sin  i  u LPiy cos  i 
rPi 1 0 u LPix sin  i  u LPiy cos  i 
rPiqi      I A i u Lpi 
q i  0 1 u LPix cos  i  u LPiy sin  i  

Određivanje  virtualnog  pomjeranja  može  se  shvatiti  kao  parcijalna  derivacija  sa 
pretpostavkom da je vrijeme konstantno. Da bi se shvatila razlika između virtualnog i 
stvarnog  pomjeranja,  posmatrajmo  vektor  čiji  je  položaj  funkcija  generalisanih 
koordinata  q  i vremena  t :  

  r  r  q,t  .  (4.46) 

Diferenciranjem jednačine (4.46) po vremenu se dobija:  
dr r r
   q  .  (4.47) 
dt q t

Ako pomnožimo obe strane jednačine (4.47) sa dt  dobićemo:  
r r
  dr  dq  dt .  (4.48) 
q t

Ako  r  nije eksplicitna funkcija vremena, virtualno pomjeranje   r  i stvarno pomjeranje 

dr  su jednaki pod uslovom da su jednaki i vektori   q  i  dq . U slučaju  n  dimenzionog 
vektora generalisanih koordinata vrijedi: 
r r r r
  r   q1   q2  ...   qn   q ,  (4.49) 
q1 q2 qn q

177 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

r  r r r 
gdje je  q j   j ‐ta generalisana koordinata, i     . 
q  q1 q2 qn 

Virtuelni rad 
Virtuelni  rad  sile  se  definiše  kao  skalarni  proizvod  vektora  sile  i  vektora  virtuelnog 
pomjeranja  tačke  u  kojoj  sila  djeluje.  Oba  vektora  moraju  biti  definisana  u  istom 
koordinatnom sistemu. Virtualni rad momenta koji djeluje na tijelo je jednak proizvodu 
momenta  i  virtualnog  zakretanja  tijela.  Na  slici  4.21.  je  prikazano  kruto  tijelo  na  koje 
djeluje moment  mi  i sila  fi  koja djeluje u tački  Pi . Ako na tijelo i djeluje sila  fi  i to u 
tački  Pi  i moment  mi  virtualni rad je: 

   Wi  fiT  rPi  m ii    (4.50) 

gdje je  rPi  vektor položaja tačke  Pi  i   i  ugao zakretanja tijela  i . 

mi

Pi
fi Tijelo i

O
X 
Slika 4.21. Virtualni rad 

4.8. GENERALISANE SILE 
Položaj bilo koje tačke krutog tijela može se izraziti u funkciji od referentne tačke (tačke 
gdje je postavljen lokalni koordinatni sistem tijela) i ugla orijentacije tijela. Položaj tijela 
i koje vrši ravansko kretanje određen je sa vektorom  qi :  

q i  rOi  i  ,  
T
  (4.51) 

178 
 4. Dinamika 

gdje  je  rOi   vektor  položaja  lokalnog  koordinatnog  sistema  i   i   ugaona  orijentacija 
tijela (ugaono zakretanje lokalnog koordinatnog sistema u odnosu na globalni). Položaj 
bilo koje tačke  Pi  dat vektorom položaja  rPi  se može napisati na sljedeći način:  

  rPi  rOi  Ai uLPi    (4.52) 

gdje  je  Ai   matrica  transformacije  iz  lokalnog  u  globalni  koordinatni  sistem, 

T
u LPi  u LPix u LPiy    vektor  položaja  tačke  Pi   u  lokalnom  koordinatnom  sistemu  u 

kojoj djeluje sila  fi . Virtualno pomjeranje tačke  Pi  se na osnovu jednačine (4.52) može 

napisati na sljedeći način: 

   rPi   rOi  Ai uLPii .  (4.53) 

Zamjenom jednačine (4.53) u jednačinu (4.50) virtualni rad sile  fi  i momenta  mi  koji 

djeluje na tijelo  i  se može napisati na sljedeći način: 

 Wi  fiT  rOi  Ai u LPii   mi i

  .  (4.54) 
 fiT  rOi   fiT Ai u LPi  mi   i

Gornja jednačina se može napisati na sljedeći način:  

  Wi  QOi rOi  Qii ,  (4.55) 

gdje je:  

  QOi  fiT ; Q i  mi  uTLPi ATi fi .  (4.56) 

Vektor  QOi  se naziva vektor generalisane sile povezan sa referentnom tačkom u kojoj 

je  postavljen  lokalni  koordinatni  sistem,  a  skalar  Q i   se  naziva  generalisana  sila 
povezana sa rotacionim kretanjem tijela. Drugi član u jednačini (4.56), koji predstavlja 
doprinos sile  fi  generalisanoj sili povezanoj sa rotacijom tijela  Q i , može se napisati na 
sljedeći način:  

  sin  i cos  i   f ix 
uTLPi ATi fGi  u LPix uLPiy    
    cos  i  sin  i   f iy     (4.57) 
  f ix  u LPix sin  i  u LPiy cos  i   f iy  u LPix cos  i  u LPiy sin  i 

Jednačina (4.57) se može napisati na sljedeći način:  

179 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

  uTLPi ATi fi   uGPi  fi  k    (4.58) 

ili 

  u LPi A Ti fi   A i  u LPi  f Li   k    (4.59) 

gdje  je  k   vektor  duž  ose  Z   i  uGPi  Ai u LPi , fi  Ai fLi .  Primijetimo  da  je  vektor  fi  
vektor  koji  je  definisan  u  globalnom  koordinatnom  sistemu.  Slijedi  da  drugi  član 
jednačine (4.56) može biti napisan na sljedeći način: 

  Q i  mi   uGPi  fi  k    (4.60) 

Jednačine  (4.56)  i  (4.60)  pokazuju  da  se  vektor  sile  koja  djeluje  u  tački  Pi   može 
zamijeniti silom  fi  koja djeluje u ishodištu lokalnog koordinatnog sistema i momentom 
 uGPi  fi  k  povezanim sa rotacijom tijela. 
Analizirani  metod,  za  dobijanje  generalisanih  sila,  može  se  generalizovati  za  bilo  koji 
broj sila i momenata. Procedura je da se izrazi vektor položaja tačaka u kojima djeluju 
sile u funkciji koordinata sistema.  Uvrštavanje rezultujuće kinematičke veze u izraz za 
virtualni  rad  dovodi  do  definisanja  generalisanih  sila  povezanih  sa  koordinatama 
sistema. Na primjer, ako je kretanje mehanizma moguće opisati sa n koordinata:  

q   q1 ... qn  . 
T
  q2 (4.61) 

Virtualni rad sila koje djeluju na sistem se može napisati na sljedeći način:  

  W  Q1 q1  Q2 q2  ...  Qn qn ,  (4.62) 

gdje  je  Q j   generalisana  sila  povezana  s  j‐tom  koordinatom  q j .  Jednačina  (4.62)  se 
može napisati u vektorskom obliku: 

   W  QT  q ,  (4.63) 

gdje je  Q  vektor generalisanih sila i vektor virtualnih pomjeranja. Vektori  Q  i   q  su:  

 q   q1  q2 ...  qn 
T

  .  (4.64) 
Q  Q1 Q2 ... Qn 
T

180 
 4. Dinamika 

4.9. IDEALNE VEZE 
Mehaničke  veze  kod  mehanizama  generišu  sile  ograničenja  koje  utiču  na  kretanje 
komponenata mehanizma. Ove sile se pojavljuju u statičkim i dinamičkim jednačinama 
kada  se  uspostavljaju  jednačine  ravnoteže  svakog  tijela  mehanizma.  Kako  je  već 
prethodno  pomenuto,  sistem  jednačina  može  da  se  rješava  u  odnosu  na  broj 
nepoznatih  koje  su  jednake  broju  reakcija  veze  i  broju  stepeni  slobode  sistema.  Ako 
eliminišemo  reakcije  veze  broj  pomenutih  jednačina  se  smanjuje,  i  jednak  je  broju 
stepeni  slobode  posmatranog  mehanizma.  Reakcije  veze  se  mogu  posmatrati  kao 
pomoćne veličine koje možemo da uvedemo u analizu ako posebno posmatramo svako 
tijelo koje čini mehanizam. Sile reakcija veze sistema, koje smo eliminisali tako što smo 
posmatrali  ravnotežu  kompletnog  mehanizma,  su  idealne  reakcije  veze.  Ove  sile  ne 
vrše  rad.  Unutrašnje  reakcije  veze,  između  čestica  jednog  tijela  koje  ulazi  u  sastav 
mehanizma, takođe ne vrše rad. 
Prvi  korak  u  razvoju  principa  virtualnog  rada  je  dokazati  da  dva  ekvivalentna  sistema 
sila, koja imaju isti efekat na kretanje sistema, imaju isti i virtuelni rad. Ako na tijelo  i  
djeluje  sila  fi   u  tački  Pi ,  možemo  silu  fi   paralelno  pomjeriti  u  ishodište  lokalnog 
koordinatnog sistema i dodati moment (vidjeti sliku 4.22): 

mi  uTLPi AT i fi  fGix  uLPix sin i  uLPiy cosi   fGiy  uLPix cosi  uLPiy sin i  ,  (4.65) 

gdje je  uLPi  vektor položaja tačke  Pi  u lokalnom koordinatnom sistemu i  Ai  parcijalni 

izvod matrice transformacije u odnosu na ugao   i . Virtualni rad ekvivalentnog sistema 
sila  koji  se  sastoji  od  sile  fi ,  koja  djeluje  u  ishodištu  lokalnog  koordinatnog  sistema  i 
momenta  mi , je:  

   Wei  fiT  rOi  mi i  fiT  rOi  uTLPi ATi fii    (4.66) 

181 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

fiycosai
fixcosai fiysinai
fiycosai fiy

fixsinai

fi
fix
Pi Tijelo i
yi uLPix
Y
uLPiy
mi xi
uLPi
fi oi ai

14.08°
rOi
rPi

O
X  
Slika 4.22. Ekvivalentni sistem sila 

Virtualni rad sistema sila koji se sastoji samo od sile  fi  koja djeluje u tački  Pi  je:  

   Wi  fiT  rPi    (4.67) 

gdje je  rPi  vektor položaja tačke  Pi  u globalnom koordinatnom sistemu. Vektor  rPi  se 

može izraziti u funkciji od vektora položaja ishodišta lokalnog koordinatnog sistema  rOi
, ugla   i  i lokalnog vektora položaja  uLPi  tačke  Pi  

  rPi  rOi  Ai uLPi .  (4.68) 

Zamjenom jednačine (4.68) u jednačinu (4.67) dobija se:  

   Wi  fiT  rOi  fiT A i u LPi  fiT  rOi  uTLPi AT i fi .  (4.69) 

Ako  se  uporede  jednačine  (4.69)  i  (4.66)  može  da  se  zaključi  da  je  virtualni  rad 
ekvivalentnog sistema  Wei jednak virtualnom radu stvarnog sistema  Wi . 

182 
 4. Dinamika 

Činjenica,  da  dva  ekvivalentna  sistema  sila  vrše  isti  rad,  može  da  se  iskoristi  da  se 
razvije  sistematičan  pristup  principu  virtualnog  rada.  Posmatrajmo  tijelo  i   na  koje 
djeluje sistem sila  fi1 , fi 2 ,..., fins  i sistem momenata  mi1 , mi 2 ,..., min . Ovaj sistem sila i 
momenata,  koji  takođe  uključuje  i  reakcione  sile  i  momente,  može  se  zamijeniti  sa 
ekvivalentnim  sistemom  koji  se  sastoji  od  jedne  sile  i  jednog  momenta  kako  je  to 
prikazano  na  slici  4.23.  Virtualni  rad  originalnog  sistema  sila  koji  je  prikazan  na  slici 
4.23. je: 

   Wi  fiT1 ri1 + fiT2 ri 2  ...  finT s  rins   mi1 + mi 2  ...  minm   i    (4.70) 

gdje je  rij  vektor položaja tačke u kojoj djeluje sila  FGij  i   i  ugao zakretanja tijela  i . 

fGins
minm
fi3 mei
mi3 Pins
Y Pi3 Y

fi2 mi2 Tijelo i Tijelo i

Pi2
mi1 fGei

Pi1
fi1

O O
X X  
Slika 4.23. Zamjena stvarnog sistema sila i momenata sa ekvivalentnim 

Jednačina (4.70) se može napisati na sljedeći način: 
ns
 nm 
  Wi   fijT  rij   mij i    (4.71) 
j 1  j 1 
Virtualni rad sistema sila prikazanih na slici 4.11 b se može napisati na sljedeći način: 

   Wei  feiT  rei  mei i    (4.72) 

183 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

gdje  je  rei   vektor  položaja  tačke  u  kojoj  djeluje  ekvivalentna  sila  FGei .  Kako  smo  već 
konstatovali,  dva  sistema  na  slici  4.23.  su  ekvivalentna  i  može  se  napisati  sljedeća 
jednačina: 
ns
 nm 
   f T
ij  rij   mij i  fei rei  meii   
T
(4.73) 
j 1  j 1 
Da bi se tijelo  i  nalazilo u statičkoj ravnoteži moraju da budu ispunjeni sljedeći uslovi:  

  fGei  0 i mei  0 .  (4.74) 

Zamjenom jednačina (4.74) u jednačinu (4.73) dobija se:  
ns
 nm 
   f  rij   mij i  0   
T
ij (4.75) 
j 1  j 1 
Jednačina  (4.75)  predstavlja  matematički  zapis  principa  virtualnog  rada  u  slučaju 
statičke  ravnoteže  tijela  i .  Jednačina  (4.75)  se  može  interpretirati  na  sljedeći  način: 
tijelo  i  je u statičkoj ravnoteži ako je virtualni rad svih sila i svih momenata koji djeluju 
na to tijelo jednak nuli, a to se može zapisati na sljedeći način:  

   Wi  0    (4.76) 

Jednačina (4.76) uključuje rad spoljašnjih sila i reakcija veze tako da se može napisati na 
sljedeći način: 

  Wi  Wis  Wirv    (4.77) 

gdje je   Wis  virtualni rad spoljašnjih sila i momenata, i   Wirv  virtualni rad reakcija veze 

koje mogu biti sile i momenti koji djeluju na  i ‐to tijelo. Ako se posmatrani mehanizam 
sastoji  od  nt   tijela,  koja  čine  mehanički  sistem  za  svako  tijelo  sistema,  može  da  se 
napiše jednačina (4.77). Sumiranjem pomenutih jednačina dobija se:  
nt nt nt
  W  W  W
i 1
i
i 1
is
i 1
irv .  (4.78) 

Reakcije  veze  su  jednake  po  intenzitetu  a  suprotnog  su  smjera  tako  da  je  njihov 
virtualni rad jednak nuli, što se može napisati na sljedeći način:  
nt
  W
i 1
irv  0    (4.79) 

184 
 4. Dinamika 

Zamjenom jednačine (4.79) u jednačinu (4.78) dolazimo do principa virtualnog rada za 
statičku ravnotežu sistema: 
nt
   Ws    Wis ,  (4.80) 
i 1

koja  tvrdi  da  je  sistem  koji  se  sastoji  od  više  tijela  međusobno  povezanih  u  statičkoj 
ravnoteži, ako je virtualni rad svih spoljašnjih sila koje djeluju na sistem, jednak nuli. 

Pretpostavimo  da  na  mehanizam  koji  se  sastoji  od  nt   tijela  djeluju  spoljašnje  sile  i 
momenti. Spoljašnje sile i momenti dati su sljedećom jednačinom: 
T
  f  f1T f2T .... fnTs  , m  m1 m 2 ... m nm  .  (4.81) 

Virtualni rad sistema sila i momenata je:  
ns nm
   We   f Tj  r j   m j j .  (4.82) 
j 1 j 1

Veličine  rj  i   j  se mogu izraziti u funkciji od nezavisnih koordinata sistema tako da se 

dobije:  

  r j  r j  qi  ,  j   j  qi     (4.83) 

gdje  je  qi   vektor  nezavisnih  koordinata  ili  stepeni  slobode.  Virtualne  promjene  u 
različitim koordinatnim sistemima daju:  
r j  j
   rj   q i ,  j   q i    (4.84) 
q i q i

Zamjenom (4.84) u (4.82) dobijamo: 

 ns
rj nm
 j 
  We   fTj  m j  qi ,  (4.85) 
 j 1 qi j 1 qi 

koja se može napisati na sljedeći način:  

   We  QTe  qi ,    (4.86) 

gdje je  Qe  vektor generalisanih spoljašnjih sila definisan na sljedeći način: 

185 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

T T
ns
 r j  nm
  j 
  Qe     f j  m j      (4.87) 
j 1  q i  j 1  qi 
Ako je sistem u statičkoj ravnoteži jednačine (4.76) i (4.80) daju:  

   We  QTe  qi  0 .  (4.88) 

Komponente vektora  qi  su nezavisne tako da dobijamo:  

  Qe  0 .  (4.89) 

Jednačinom  (4.89)  se  izražava  tvrdnja:  ako  je  sistem  u  statičkoj  ravnoteži,  vektor 
generalisanih spoljašnjih sila, koji je povezan sa brojem stepeni slobode sistema, mora 
biti  jednak  nuli.  Jednačina  (4.89)  predstavlja  sistem  algebarskih  jednačina  čiji  je  broj 
jednak  broju  stepeni  slobode  sistema.  Ove  jednačine  mogu  biti  riješene  u  odnosu  na 
broj nepoznatih koji je jednak broju stepeni slobode.  
Nekoliko  osnovnih  koraka  se  koristi  pri  izvođenju  principa  virtualnog  rada  u  slučaju 
statičke ravnoteže sistema. Prvi korak je potvrđivanje činjenice da ekvivalentni sistem 
vrši isti rad kao i stvarni. U drugom koraku, postave se statički uslovi ravnoteže s ciljem 
da se primjeni princip virtuelnog rada na svako tijelo sistema. Virtualni rad reakcija veze 
se  mora  uzeti  u  obzir  zato  što  se  posmatra  svako  tijelo  sistema  posebno.  U  trećem 
koraku se primjenjuje princip virtuelnog rada za sistem u cjelini koji se sastoji od više 
međusobno  povezanih  tijela.  Kako  se  u  ovom  koraku  posmatra  statička  ravnoteža 
sistema, koristi se činjenica da je virtualni rad reakcija veze jednak nuli. Ovaj korak se 
matematički opisuje jednačinom (4.80) bez obzira na izbor koordinata sistema.  
Princip virtualnog rada u statičkoj analizi će biti primijenjen na klipni mehanizam dat na 
slici 4.24. Na koljenasto vratilo djeluje spoljni pobudni moment  m2 , dok na čelo klipa 
djeluje  sila  gasova  f4 .  Pretpostavimo  da  je  ishodište  lokalnog  koordinatnog  sistema 
postavljeno u težište tijela. Da bi se pokazao proces eliminisanja sila reakcija veze prvo 
se  koristi  jednačina  (4.76)  za  svako  tijelo  posmatranog  mehanizma.  Za  koljenasto 
vratilo jednačina (4.76) je: 

  f12T  rO  f23
T
 rA2  m2 g rO 2 x  m 2 2  0 ,  (4.90) 

gdje  je  m2   masa  koljenastog  vratila,  rO   i  rA   su  vektori  položaja  tačaka  O   i  A   u 

globalnom  koordinatnom  sistemu,  rO 2 x   je  vertikalna  komponenta  vektora  položaja 

186 
 4. Dinamika 

centra masa koljenastog vratila i  fij  je vektor sile reakcije veze kojim tijelo  i  djeluje na 

tijelo  j .  

Virtualni rad sila koje djeluju na klipnjaču je:  

  T
f23 rA3  f34T  rB 3  m3 g rO 3 x  0    (4.91) 

gdje je  m3  masa klipnjače,  rB  je vektor položaja tačke  B  u globalnom koordinatnom 

sistemu  i  rO3 x   komponenta  vektora  položaja  centra  masa  klipnjače  O3   u  x   pravcu  u 
globalnom koordinatnom sistemu. 
Virtualni  rad  sila  koje  djeluju  na  klip  je  takođe  jednak  nuli.  Matematički  se  to  može 
zapisati na sljedeći način: 

  T
f34 rB 4   f4  m4 g   rO 4 x  f41 rO 4 y  0    (4.92) 

187 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

f4

y4 x4
B
o4

x3
y3
a3
lO3 o3
20.31mm

A x2
a 2 x1
o2
y2
y1
Y m2 O
lO2
11.62mm

 
Slika 4.24. Statički uslovi ravnoteže klipnog mehanizma 

Primijetimo da je   rO  0  jer je tačka  O  fiksna,   rA2   rA3  i   rB3   rB 4  zato što se 

radi o ravanskom zglobu. Takođe je   rO 4 y  0  klip se kreće duž ose  x . Ako saberemo 
prethodne tri jednačine dobijamo jednačinu (4.80) za klipni mehanizam: 

  m2 g rO 2 x  m3 g rO3 x   f4  m4 g   rO 4 x  m22  0 .  (4.93) 

Primijetimo  da su se reakcije veze pojavljivale kad  se primjeni princip virtualnog rada 

na  svako  tijelo  koje  čini  klipni  mehanizam,  dok  su  reakcije  veze  eliminisane  kada  se 
posmatra  sistem  kao  cjelina‐jednačina  (4.93).  U  ovom  slučaju,  se  pojavljuju  samo 
spoljašnje sile koje djeluju na sistem. Jednačina (4.93) u datom obliku nije baš korisna. 

188 
 4. Dinamika 

Treba   rO 2 x ,  rO3 x i  rO 4 x   izraziti  u  funkciji  od   2 .  Nije  teško  dokazati  sljedeće 

jednačine: 

 rO 2 x  lO 2 sin  2 2

   rO 3 x  l2 sin  2 2  lO 3 sin  3 3 ,  (4.94) 
 rO 4 x  l2 sin  2 2  l3 sin  3 3

gdje  je  l2   i  l3   dužine  koljena  koljenastog  vratila  i  dužina  klipnjače,  lO2   i  lO3   položaj 
težišta koljena koljenastog vratila i klipnjače (vidi sliku 4.12). Sa gornje slike se vidi da je 
moguće napisati sljedeću jednačinu:  
l2
  sin  3   sin  2 .  (4.95) 
l3

Virtualno pomjeranje  3  u funkciji od virtualnog pomjeranja   2  dato je jednačinom: 

l2 cos  2
   3    2    (4.96) 
l3 cos  3

Zamjenom jednačine (4.96) u jednačine (4.94) dobijamo: 
 rO 2 x  lO 2 sin  2 2
 lO 3 
   rO 3 x  l2   sin  2  tan  3 cos  2   2    (4.97) 
 l3 
 rO 4 x  l2   sin  2  tan  3 cos  2   2

Zamjenom (4.97) jednačina u jednačinu (4.93) dobija se:  

  l  
  m gl sin   m gl   sin   l tan  cos     f  m g  l   sin   tan  cos    m    0   (4.98) 
O3
2 O2 2 3 2 2 3 2 4 4 2 2 3 2 2 2
  3  
Veoma često se, pri analizi klipnog mehanizma sopstvene težine tijela, zanemaruju tako 
da se može dobiti jednostavniji oblik jednačine (4.97): 

   f l   sin 
4 2 2  tan  3 cos  2   m 2   2  0 .  (4.99) 

4.10. PRINCIP VIRTUALNOG RADA U DINAMICI  
Moguće je generalizovati princip virtuelnog rada na proučavanje dinamičkih problema 
sistema koji se sastoje od više tijela povezanih različitim tipovima veza. U tom slučaju, 
neophodno je u analizu uvesti inercijalne sile i koristiti se Dalamberovim principom da 

189 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

bi  se  uspostavio  princip  virtualnog  rada  u  dinamici.  Posmatrajmo  kruto  tijelo  i , 
jednačine kretanja se mogu napisati na sljedeći način:  
fi  mi ai  0
     (4.100) 
m i  J ii  0

gdje  je  fi   vektor  rezultujuće  sile  koja  djeluje  na  tijelo  i   u  centru  mase,  mi   suma 
momenata  oko  centra  mase  tijela,  ai   ubrzanje  centra  mase  tijela  i ,  i   ugaono 
ubrzanje,  mi  masa tijela,  Ji  moment inercije tijela za osu koja prolazi kroz centar mase 
tijela  i .  
Korišćenjem  koncepta  ekvivalentnog  sistema  sila,  koji  je  objašnjen  ranije  u  ovom 
poglavlju,  bez  bilo  kakvog  gubitka  uopštenosti,  može  se  pretpostaviti  da  vektor 
rezultantne sile  fi  djeluje u centru mase tijela  i . Množenjem prve jednačine sistema 
jednačina  (4.100)  sa   rOi ,  a  druge  jednačine  sa   i ,  gdje  je   rOi   vektor  položaja 
centra masa tijela  i  u globalnom koordinatnom sistemu, dobija se: 

 fi  mi ai   rOi  0
T

  .  (4.101) 
 mi  J ii   i  0
Ako gornje dvije jednačine saberemo dobijamo: 

 fi  mi ai   rOi   m i  J ii   i  0   
T
  (4.102) 

ili drugačije napisano:  

  fiT  rOi  mi i  mi aTi  rOi  J ii i  0 .  (4.103) 

Jednačina (4.103) se može napisati na sljedeći način: 

  Wi  Wiin  0 ,  (4.104) 

gdje  je  Wi   virtualni  rad  spoljašnjih  sila  i  sila  reakcija  veze  koje  djeluju  na  tijelo  i   i 
Wiin  virtualni rad inercijalnih sila i momenat tijela  i , gdje je:  

Wi  fiT  rOi  mii

     (4.105) 
Wi  mi aTi  rOi  Jiii

Virtualni rad  Wi  se može napisati na sljedeći način:  

190 
 4. Dinamika 

  Wi  Wirv  Wis ,  (4.106) 

gdje je   Wirv  virtualni rad sila i momenata reakcija veze,   Wis  virtualni rad spoljašnjih 

sila i momenata tijela  i . Uvrštavajući jednačinu (4.106) u jednačinu (4.104) dobija se:  

  Wirv  Wis  Wiin  0 ,  (4.107) 

Iz  koje  se  može  zaključiti:  da,  kada  se  analizira  dinamika  kretanja  pojedinačnog  tijela, 
virtualni rad reakcionih sila mora da se uzme u obzir.  

Ako  se  posmatrani  sistem  sastoji  od  nt   povezanih  tijela  korišćenje  jednačine  (4.107) 
dovodi do sljedeće jednačine: 
nt
    W
i 1
irv   Wis   Wiin   0 .  (4.108) 

Reakcije veze, koje djeluju na dva tijela povezana vezom, su jednake  po intenzitetu a 
suprotnog su smjera tako da vrijedi: 
Nt
  W
i 1
irv  0 .  (4.109) 

Zamjenom jednačine (4.109) u jednačinu (4.108) dobija se : 
nt nt
    Wis    Wiin  0   
i 1 i 1
(4.110) 

Jednačina  (4.110)  predstavlja  virtualni  rad  u  dinamici:  virtualni  rad  spoljašnjih  sila  i 
momenata  koje  djeluju  na  sistem  jednak  je  virtualnom  radu  inercijalnih  sila  i 
momenata sistema. Analizirajući jednačinu (4.110) može se zaključiti da pri dinamičkoj 
analizi sistema, ako su veze idealne, nije potrebno razmatrati reakcije veze. Jednačina 
(4.110) se može napisati na sljedeći način:  

  Ws  Win  0 ,  (4.111) 

gdje je:  
nt nt
   Ws    Wis ,  Win    Wiin .  (4.112) 
i 1 i 1

Prisjetimo  se,  da  je  u  slučaju  statičke  ravnoteže,  virtualno  pomjeranje  moglo  da  se 
izrazi  u  funkciji  virtualnog  pomjeranja  nezavisnih  koordinata.  Korišćenjem  istog 

191 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

pristupa  može  se,  virtualni  rad  spoljašnjih  i  inercijalnih  sila  i  momenata,  izraziti  na 
sljedeći način:  

   Ws  QTs  qi ,  Win  QTin qi ,  (4.113) 

gdje  je  Qs   i  Qin   vektor  generalisanih  spoljašnjih  i  inercijalnih  sila  povezanih  sa 
nezavisnim  koordinatama  sistema  qi .  Uvrštavajući  jednačinu  (4.113)  u  jednačinu 
(4.111) dobija se: 

  Q T
s  QTin   qi  0 .  (4.114) 

Kako su koordinate vektora  qi  nezavisne iz jednačine (4.114) se dobija:  

  QTs  QTin    (4.115) 

Jednačine  (4.115)  predstavljaju  dinamičke  jednačine  za  sistem  krutih  tijela,  koje 
pokazuju da: vektor generalisanih spoljašnjih i inercijalnih sila povezanih sa nezavisnim 
koordinatama  moraju  biti  jednaki.  Broj  skalarnih  jednačina  jednak  je  broju  stepeni 
sloboda  sistema.  Jednačina  (4.115)  se  može  koristiti  za  rješavanje  onoliko  nepoznatih 
koliko sistem ima stepeni slobode.  
Na primjeru klipnog mehanizma će se analizirati primjena virtualnog rada na dinamički 
sistem.  Kako  sistem  ima  jedan  stepen  slobode  kretanja,  jednačina  (4.115)  će  se 
redukovati  na  jednu  skalarnu  jednačinu.  Ranije  u  ovom  poglavlju  je  pokazano,  na 
primjeru  primjene  principa  virtualnog  rada  pri  analizi  statičke  ravnoteže,  da  je 
generalisana spoljašnja sila  Qs  data jednačinom: 

 l 
Qs  m2 glO 2 sin  2  m3 gl2   sin  2  O 3 tan  3 cos  2 
   l3  .  (4.116) 
  f4  m4 g  l2   sin  2  tan  3 cos  2   m 2

Virtualni rad inercijalnih sila je dat jednačinom:  

 Win  m2 
rO 2 x rO 2 x  m2 
rO 2 y rO 2 y  J 22 2
  rO 3 x rO 3 x  m3 
 m3  rO 3 y rO 3 y  J 33 3    (4.117) 
rO 4 x rO 4 x
 m4 

192 
 4. Dinamika 

gdje  su  rOix   i  rOiy   komponente  ubrzanja  centra  masa  pojedinih  tijela,  i   ugaono 
ubrzanje  pojedinih  tijela,  rOix   i  rOiy   komponente  položaja  vektora  centra  masa 
pojedinih tijela u globalnom koordinatnom sistemu. Komponente  rO2 y  i  rO 3 y  su:  

  rO 2 y  lO 2 sin 2 , rO3 y  l2 sin  2  lO3 sin 3    (4.118) 

Virtualno pomjeranje   rO2 y  i   rO3 y  je: 

 rO2 y  lO2 cos22

  .  (4.119) 
 rO3 y  l2 cos22  lO3 cos33

Ako uvrstimo jednačinu (4.96) u jednačinu (4.119) dobijamo:  
 rO 2 y  lO 2 cos  2 2
   lO 3     (4.120) 
 rO 3 y  l2 cos  2 1    2
 l3 

Zamjenjujući jednačine (4.96), (4.97) i (4.120) u jednačinu (4.117) dobijamo: 

 Win  (m2 
rO 2 x lO 2 sin  2  m2 
rO 2 y lO 2 cos  2  J 22
 l 
rO3 x l2   sin  2  O3 tan  3 cos  2 
 m3 
 l3 
  .  (4.121) 
 l  l cos  2
rO3 y l2 cos  2 1  O3   J 33 2
 m3 
 l3  l3 cos  3
rO 4 x l2   sin  2  tan  3 cos  2 ) 2
 m4 

Jednačina (4.121) se može napisati kao  Win  Qin2 , gdje je:  

rO 2 x lO 2 sin  2  m2 
Qin  m2  rO 2 y lO 2 cos  2  J 22
 l 
rO3 x l2   sin  2  O 3 tan  3 cos  2 
 m3
 l3 
  .  (4.122) 
 l  l cos  2
rO3 y l2 cos  2 1  O3   J 33 2
 m3
 l3  l3 cos  3
rO 4 x l2   sin  2  tan  3 cos  2 
 m4 

Koristeći  jednačine  (4.115),  (4.116)  i  (4.122)  dinamička  jednačina  kretanja  klipnog 

mehanizma se može napisati na sljedeći način:  

193 
 Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

rO 2 x lO 2 sin  2  m2 
m2  rO 2 y lO 2 cos  2  J 22
 l 
rO 3 x l2   sin  2  O 3 tan  3 cos  2 
 m3 
 l3 
 l  l cos  2
rO 3 y l2 cos  2 1  O 3   J 33 2
 m3  .  (4.123) 
 l3 2 l3 cos  3
 l 
rO 4 x l2   sin  2  tan  3 cos  2   m2 glO 2 sin  2  m3 gl2   sin  2  O 3 tan  3 cos  2 
 m4 
 l3 
  f4  m4 g  l2   sin  2  tan  3 cos  2   m 2

Ako  se  pri  dinamičkoj  analizi  kretanja  zanemare  težine  pojedinih  dijelova  klipnog 
mehanizma, što je u praksi čest slučaj, dobije se sljedeća jednačina kretanja:  

rO 2 x lO 2 sin  2  m2 
m2  rO 2 y lO 2 cos  2  J 22
 l 
rO3 x l2   sin  2  O3 tan  3 cos  2 
 m3 
 l3 
     (4.124) 
 l  l cos  2
rO3 y l2 cos  2 1  O3   J 33 2
 m3 
 l3  l3 cos  3
rO 4 x l2   sin  2  tan  3 cos  2   f4l2   sin  2  tan 3 cos  2   m 2
 m4 

Komponente  ubrzanja,  koje  se  pojavljuju  u  jednačini,  (4.123)  nisu  nezavisne  zbog 
kinematskih  ograničenja.  Veze  između  ovih  ubrzanja  mogu  se  dobiti  diferenciranjem 
algebarskih  jednačina  ograničenja.  Sve  komponente  ubrzanja  klipnog  mehanizma  se 
mogu izraziti u funkciji od   2 ,   2  i  2 ,  zato što mehanizam ima jedan stepen slobode 
kretanja. Pretpostavimo da su date sve sile koje djeluju na klipni mehanizam, onda je 
moguće odrediti ugaono ubrzanje koljenastog vratila u funkciji   2  i   2 . S obzirom na 
početne uslove, ugaono ubrzanje se može integralisati da se dobije ugaono pomjeranje 
 2   i  ugaona  brzina   2 .  Međutim,  ako  imamo  određen  stepen  slobode   2   i  izvode 
vektora stepeni slobode   2  i  2 , ostale koordinate i njihove izvode možemo dobiti na 
osnovu  jednačina  veza.  Na  osnovu  jednačine  (4.124)  može  da  se  odredi  reaktivni 
moment  m2   koji  treba  da  djeluje  na  klipni  mehanizam,  da  bi  se  on  kretao  ugaonom 
brzinom   2  

194 
 4. Dinamika 

m 2    f4  m4 g  l2   sin  2  tan  3 cos  2   m2 

rO 2 x lO 2 sin  2  m2 
rO 2 y lO 2 cos  2
 l   l 
 J 22  m3 
rO 3 x l2   sin  2  O 3 tan  3 cos  2   m3  rO 3 y l2 cos  2  1  O 3     (4.125) 
 l3   l3 
l cos  2
 J 33 2 rO 4 x l2   sin  2  tan  3 cos  2 
 m4 
l3 cos  3

Na osnovu jednačine (4.125) moguće je odrediti reaktivni moment koji djeluje na klipni 
mehanizam ako nam je poznato: sila pritiska gasa  f4 , mase koljena koljenastog vratila, 
klipnjače  i  klipa m2 , m3 i m4 ,  momenti  inercije  koljena  koljenastog  vratila  i  klipnjače 
J2 i J3 .  U  nastavku  je  dat  Matlab  program  VirtualniRadMomentMotora  koji  služi  za 
računanje reaktivnog momenta koji djeluje na klipni mehanizam. 

%----------------------------------------------------------------
% Skript fajl VirtualniRadMomentMotora.m služi za dinamicku
analizu sila koje
% djeluju na klipni mehanizam.
%----------------------------------------------------------------
% Ucitavaju se varijabla Pritisci5_3_15_50ProcenataOp i varijabla
% Brzina5_3_15_50ProcenataOp iz matlab fajla PritisciIBrzina.mat.
U matrici
% Pritisci5_3_15_50ProcenataOp se nalaze izmjereni pritisci za
ispitivani
% cetvorocilindricni motor, pritisci su u bar-ima. Mjerenje
pritiska je
% vršeno pri 50% opterecenja motora (položaj papucice gasa na
pola hoda) za
% 32 brzinska režima. Brzinski rezimi se krecu od 4100-1000 min-
1. Pritisci
% su mjereni u svim cilindrima simultano i svrstani su u kolone.
Prve
% cetiri kolone predstavljaju izmjerene pritiske u cetiri
cilindra i to
% prema rasporedu paljenja 1-3-4-2. Kako brzinskih režima ima 32
a cilindara
% 4 ukupan broj kolona u matrici Pritisci5_3_15_50ProcenataOp je
32*4=128.
% Matrica Pritisci5_3_15_50ProcenataOp ima dimenziju 720x128. U
matrici
% Brzina5_3_15_50ProcenataOp nalaze se izmjerene trenutne ugaone
brzine
% slobodnog kraja motora za 32 brzinska režima svrstane u kolone.
Matrica
% Brzina5_3_15_50ProcenataOp ima dimenziju 720x32
load('PritisciIBrzina','Pritisci5_3_15_50ProcenataOp',...
'Brzina5_3_15_50ProcenataOp')

195 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

%----------------------------------------------------------------
% Rastojanje ose koljenastog vratila od ose leteceg rukavca l2
l2=0.04395;
% Rastojanje od ose koljenastog vratila do tezista koljena lO2
lO2=0.00606;
% Velicina lambda je kinematska karakteristika bezdimenziona
lambda=0.3194;
% Rastojanje ose male pesnice od ose velike pesnice klipnjace l3
u metrima.
l3=0.1376;
% Rastojanje ose velike pesnice od centra masa klipnjace
lO3=0.0463;
% Velicina d je dezaksialnost klipnog mehanizma u m
d=0;
% Masa koljena koljenastog vratila m2 u kg
m2=3.6093;
% Masa klipnjace m3 u kg
m3=0.7489;
% Masa klipne grupe m4 u kg
m4=0.844;
% Glavni centralni moment inercije koljena koljenastog vratila J2
za osu koja
% prolazi kroz težište koljena koljenastog vratila i paralelna je
sa osom
% rotacije koljena
J2=0.00621;
% Glavni centralni moment inercije klipnjace za osu koja prolazi
kroz
% težište klipnjace a paralelna je sa osom rotacije koljena
koljenastog
% vratila u kgm^2.
J3=0.003;
% Precnik klipa R u metrima
R=0.0423;
% Ugao položaja koljena koljenastog vratila alfad2 u stepenima
alfad2=0:720;
% Pretvara se brzina u rad/s odnosno s^-1.
Brzrad=Brzina5_3_15_50ProcenataOp*2*pi/60;
%----------------------------------------------------------------
% i je brzinski režim i ima ih 32
for i=1:32
% Odredjuje se srednja ugaona brzina svakog ispitivanog
brzinskog
% rezima srBrzrad(i).
srBrzrad(i)=mean(Brzrad(:,i));
% Odredjuje se vrijeme trajanja ciklusa svakog ispitivanog
brzinskog
% rezima tcikl(i).

196 
 4. Dinamika 

tcikl(i)=4*pi/srBrzrad(i);
% Podjelimo vrijeme trajanja ciklusa sa 720 jer ciklus ima
720 stepeni
% koljenastog vratila.
dt(i)=tcikl(i)/720;
% Krece se od alfad2(1)=0 sa korakom od 1 stepena i zavrsava se
sa uglom od
% 720 stepeni (puna dva kruga koljenastog vratila). Za svaki
polozaj se
% odredjuje vektor brzina klipnog mehanizma qpr.
alfad3ukupno=zeros(720,1);

for j=2:1:721;
% alfad3 ugao klipnjace u funkciji od ugla polozaja
% koljenastog vratila. S obzirom na oznacavanje prilikom
izvodjenja
% matematickih relacija ovaj ugao je 360-asind(d/l3) stepeni kada
je alfa2=0
alfad3(j)=360-asind(d/l3)-asind((-
d+l2.*sind(alfad2(j)'))./l3);
alfad3ukupno(j,1)=alfad3(j);
% A-Jakobijeva matrica sistema
A=[1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0;
0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0;
0,0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0;
0,0,0,1,0,lO2.*sind( alfad2(j)),0,0,0,0,0,0;
0,0,0,0,1,(-1).*lO2.*cosd( alfad2(j)),0,0,0,0,0,0;
0,0,0,1,0,((-1).*l2+lO2).*sind( alfad2(j)),(-1),0,(-
1).*lO3.*sind( alfad3(j)),0,0,0;
0,0,0,0,1,(l2+(-1).*lO2).*cosd( alfad2(j)),0,(-
1),lO3.*cosd( alfad3(j)),0,0,0;
0,0,0,0,0,0,1,0,((-1).*l3+lO3).*sind( alfad3(j)),(-1),0,0;
0,0,0,0,0,0,0,1,(l3+(-1).*lO3).*cosd( alfad3(j)),0,(-1),0;
0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1,0;
0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1;
0,0,0,0,0,1,0,0,0,0,0,0;];
x =[0;
0;
0;
0;
0;
0;
0;
0;
0;
0;
0;
srBrzrad(i);];
% vektor qpr je vektor trazenih brzina mehanizma

197 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

% qpr=[qpr(1)=ro1xpr
% qpr(2)=ro1ypr
% qpr(3)=alfa1pr
% qpr(4)=ro2xpr
% qpr(5)=ro2ypr
% qpr(6)=alfa2pr
% qpr(7)=ro3xpr
% qpr(8)=ro3ypr
% qpr(9)=alfa3pr
% qpr(10)=ro4xpr
% qpr(11)=alfa4pr
% qpr(12)=qpr(6)-alfad2pr]
qpr = linsolve(A,x);
% Vektor gd definisan jednacinom 3.94
gd=-[0;
0;
0;
lO2.*cosd( alfad2(j)).*qpr(6).^2;
lO2.*qpr(6).^2.*sind( alfad2(j));
((-1).*l2+lO2).*cosd( alfad2(j)).*qpr(6).^2+(-
1).*lO3.*cosd( alfad3(j)).*qpr(9).^2;
((-1).*l2+lO2).*qpr(6).^2.*sind( alfad2(j))+(-
1).*lO3.*qpr(9).^2.*sind( alfad3(j));
((-1).*l3+lO3).*cosd( alfad3(j)).*qpr(9).^2;
((-1).*l3+lO3).*qpr(9).^2.*sind( alfad3(j));
0;
0;
0;];
% vektor qsec je vektor trazenih ubrzanja mehanizma
% qsec=[qsec(1)=ro1xsec
% qsec(2)=ro1ysec
% qsec(3)=alfa1sec
% qsec(4)=ro2xsec
% qsec(5)=ro2ysec
% qsec(6)=alfa2sec
% qsec(7)=ro3xsec
% qsec(8)=ro3ysec
% qsec(9)=alfa3sec
% qsec(10)=ro4xsec
% qsec(11)=alfa4sec
% qsec(12)=qsec(6)-alfad2sec]

% Vektor ubrzanja qsec se dobije rješavanjem sistema algebarskih

jednacina
% napisanih u matricnoj formi
qsec=linsolve(A,gd);
Brzine( j-1,:, i)=qpr';
Ubrzanja( j-1,:, i)=qsec';
ro1xsec( j-1, i)=Ubrzanja( j-1,1, i);

198 
 4. Dinamika 

ro1ysec( j-1, i)=Ubrzanja( j-1,2, i);

alfa1sec( j-1, i)=Ubrzanja( j-1,3, i);
ro2xsec( j-1, i)=Ubrzanja( j-1,4, i);
ro2ysec( j-1, i)=Ubrzanja( j-1,5, i);
alfa2sec( j-1, i)=Ubrzanja( j-1,6, i);
ro3xsec( j-1, i)=Ubrzanja( j-1,7, i);
ro3ysec( j-1, i)=Ubrzanja( j-1,8, i);
alfa3sec( j-1, i)=Ubrzanja( j-1,9, i);
ro4xsec( j-1, i)=Ubrzanja( j-1,10, i);
alfa4sec( j-1, i)=Ubrzanja( j-1,11, i);
qsec12( j-1, i)=Ubrzanja( j-1,12, i);
% Sila pritiska gasova fg se dobije množenjem pritiska sa
površinom cela
% klipa i imamo 32 brzinska režima
fg( j, i)=Pritisci5_3_15_50ProcenataOp( j, i+3*(i-
1)).*101325.*R^2.*pi;
% Reaktivni moment klipnog mehanizma je promjenjljiva Moment
%----------------------------------------------------------------
Moment(j-1,i)=...
-(fg(j,i)+m4*9.81)*l2*(-
sind(alfad2(j))+tand(alfad3(j))*cosd(alfad2(j))) ...
+m2*qsec(4)*lO2*sind(alfad2(j))...
-m2*qsec(5)*lO2*cosd(alfad2(j))...
-J2*qsec(6)...
-m3*qsec(7)*l2*(-
sind(alfad2(j))+(lO3/l3)*tand(alfad3(j))*cosd(alfad2(j))) ...
-m3*qsec(8)*l2*cosd(alfad2(j))*(1-lO3/l3)...
+J3*qsec(9)*(l2*cosd(alfad2(j)))/(l3*cosd(alfad3(j)))...
-m4*qsec(10)*l2*(-
sind(alfad2(j))+tand(alfad3(j))*cosd(alfad2(j))))...
-m2*9.81*lO2*sind(alfad2(j))...
+m3*9.81*l2*(-
sind(alfad2(j))+(lO3/l3)*tand(alfad3(j))*cosd(alfad2(j));
%----------------------------------------------------------------

end
end
%---------------------------------------------------------------- 

Na slici 4.25. prikazana je promjena momenta koji djeluje na koljenasto vratilo 
klipnog mehanizma i to za dva brzinska režima 1000 i 4000  min1 . 

199 
Kinematika i dinamika klipnog mehanizma 

 
Slika 4.25. Reaktivni moment u funkciji ugla položaja koljenastog vratila za dva brzinska 
režima 4000  min 1  i 1000  min 1  

Na  slici  4.26.  je  prikazana  promjena  reaktivnog  momenta  koji  djeluje  na  koljenasto 
vratilo klipnog mehanizma u funkciji od ugla položaja koljenastog vratila i u funkciji od 
broja obrtaja. 

200 
 4. Dinamika 

1000
Reaktivni moment u [N]

500

-500
1000
2000
3000
4000 660 720
300 360 420 480 540 600
5000 0 60 120 180 240  
Slika 4.26. Reaktivni moment klipnog mehanizma u funkciji od položaja koljenastog 
vratila i u funkciji od broja obrtaja. 

201 
LITERATURA

[1] Shabana, A. A.: Dynamics of Multibody Systems, 3rd ed., Cambridge University 
Press, 2005. 
[2] Shabana, A. A.: Computational Dynamics, 3rd ed., Wiley, 2010 
[3] Genta G.: Dynamics of Rotating Systems, Springer, 2005. 
[4] Ginsberg, J.: Engineering Dynamics, Cambridge University Press, New York, 2008. 
[5] Nikravesh, P. E.: Computer Aided Analysis of Mechanical Systems, Prentice Hall, 
Englewood Cliffs, NJ, 1988. 
[6] Pfeiffer, F.: Mechanical System Dynamics, Springer‐Verlag, Berlin, 2005. 
[7] Kaplan, W.: Advanced Calculus, 4th ed., Addison‐Wesley, Reading, MA, 1991. 
[8] Kaplan, W., Lewis D. J.: Calculus and linear algebra, 4th ed., University of 
Michigan Library, 2007. 
[9] Haug, E. J.: Computer Aided Kinematics and Dynamics of Mechanical Systems, 
Allyn and Bacon, Boston, MA, 1989. 
[10] Schiehlen, W. O. (Ed.): Multibody Systems Handbook, Springer‐Verlag, Berlin, 
1990. 
[11] Garcia de Jalon, J., and Bayo, E.: Kinematic and Dynamic Simulation of Multibody 
Systems, Springer‐Verlag, New York, 1993. 
[12] Press, W. H., Teukolsky, S. A., Vetterling, W. T., and Flannery, B. P.: Numerical 
recipes: the art of scientific computing, Cambridge University Press, New York, 
2007. 
[13] Bulatović, M. Ž.: Identifikacija parametara dinamičko‐torzionog Sistema 
kolenastog vratila dizel motora na osnovu promenljivog toka ugaone brzine, 
Doktorska disertacija, Mašinski fakultet Beograd, 2015. 
[14] Filipović, I: Motori s unutarnjim izgaranjem Dinamika i oscilacije, Mašinski 
fakultet Sarajevo, 2007. 
[15] Kојić, М.: Dinаmikа, tеоriја i primеri, Nаučnа Knjigа, Beograd, 1991. 
[16] Rusov, L.: Mehanika Dinamika, Naučna Knjiga, Beograd, 1989. 
[17] Živković, M.: Motori sus II deo, prva sveska, III izdanje, Mašinski fakultet 
Univerziteta u Beogradu, 1990. 

205 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
CIP - Каталогизација у публикацији
Народна и универзитетска библиотека
Републике Српске, Бања Лука

621.43(075.8)

МИЛАШИНОВИЋ, Александар, 1971-

Kinematika i dinamika klipnog mehanizma / Aleksandar
Milašinović, Darko Knežević, Zdravko Milovanović. - Banja Luka :
Univerzitet u Banjoj Luci, Mašinski fakultet, 2018 (Laktaši :
Grafomark). - XI, 205 str. : ilustr. ; 25 cm

Tiraž 250. - Spisak oznaka: str. VII-IX. - Bibliografija: str. 205.

ISBN 978-99938-39-76-7

1. Кнежевић, Дарко, 1968- [аутор] 2. Миловановић, Здравко, 1963-

[аутор]

COBISS.RS-ID 7124504 
 
 ISBN 999383976- 7

9 789993 839767

View publication stats