c c


  




c c



  



Bab ini berisi tentang teori-teori dasar yang digunakan sebagai acuan
dalam merealisasikan perangkat keras pada Kerja Praktek 1 ini. Isi dari bab ini
antara lain mengenai teori dasar ÷
 

, sensor, aktuator, sub-
sistem kendali, dan baterai yang digunakan.




‘
 


 
‘
  
 
 £
 dapat mengenali lingkungannya
melalui sensor-sensor yang dimiliki. Informasi dari sensor tersebut diterima
sebagai persepsi, yang akan menjadi pengetahuan bagi
, untuk kemudian
disimpan dan dipelajari. Dari pengetahuan yang dimiliki,
 akan menentukan
dan mengambil keputusan tentang apa yang harus dilakukan pada suatu kondisi
tertentu sesuai dengan keadaan lingkungan tempat
 bekerja. Keputusan
tersebut kemudian direalisasikan melalui kontrol terhadap aktuator. ktuator
mengerakkan
 dan kemudian sensor kembali bekerja dan mengenali
lingkungan lagi untuk adaptasi terhadap langkah selanjutnya. Dalam gambar 2.1
terlihat adalah bagan kendali sistem
.

ÿ
 







 







 
  


’
c c









 


Sebagai ana telah di ebut an di atas, suatu A
 membutuhkan data
input sebelum keputusan diperintahkan oleh aktuator. Salah satu penyedia data
input ini adalah sensor. Sensor adalah transduser yang mengubah aspek (besaran)
fisik ke dalam besaran elektrik.
elalui sensor, robot dapat mengetahui informasi
baik mengenai kondisi robot maupun mengenai kondisi lingkungan robot.
Uraian di bawah ini akan membahas mengenai beberapa sensor yang
digunakan pada ½
  

seperti sensor ultrasoni S, sensor infra merah
GP2D12, sensor Hamamatsu UVTron, dan sensor kompas digital C
PS.

  




Sensor jarak ultrasonik parallax  dipilih karena untuk mengirimkan
pulsa sensor ini cukup cepat dibandingkan yang lainnya, Sensor ini merupakan
sensor jarak yang presisi. Sensor ini juga dapat melakukan pengukuran jarak  cm
sampai  meter dan sangat mudah untuk dihubungkan ke mikrokontroler
menggunakan sebuah pin Input dan pin Output. Sensor parallax  bekerja
dengan cara memancarkan sinyal ultrasonik sesaat dan menghasilkan pulsa output
yang sesuai dengan waktu pantul sinyal ultrasonik sesaat kembali menuju sensor.
Dengan mengukur lebar pulsa pantulan tersebut jarak target di depan sensor dapat
diketahui.
Sensor ini dipilih karena memiliki fitur-fitur diantaranya :

J V
 
 ±  VDC
J V

  
±  mA typ;  mA max
J p  ± 2 cm to  m (.8 in to . yrds)
J Ê



 TTL
, 2 uS min,  ȝs typ.
J |
 

 TTL
, 11 uS to 18. ms
J |
   ± 7 ȝs  ½  

J c 
 
  ± 4 kHz for 2 ȝs
J ? 
 
½  ½
± 2 ȝs
J V± 22 mm H x 46 mm W x 16 mm D (.84 in x 1.8 in x .6 in)

 
 

   

   M
c c


  




Pada hasil pengujian sensor memiliki hasil yang baik dalam ÷
3 cm sampai

dengan < 3 m. Dimensi ÷

 tampak pada gambar di bawah.:

ÿ
 
 
c




 

  


 
ÿ 



Sensor ini termasuk pada sensor jarak kategori optik. Pada dasarnya,

sensor ini sama seperti sensor Ê÷
 £I konvensional, GP2D12 memiliki
bagian
÷






 dan 


 £detektor. Bagian
÷


 akan
memancarkan sinyal I yang telah dimodulasi, sedangkan pantulan dari I
£apabila mengenai sebuah objek akan ditangkap oleh bagian detektor yangterdiri

dari lensa pem-fokus dan sebuah 







. Dalam Gambar 2.4
memperlihatkan bentuk fisik dari sensor Sharp GP2D12.

ÿ
 
 
c



 

 

ÿ 


Sensor Sharp GP2D12 dapat mengukur jarak halangan pada daerah 10 ±

80 cm dengan memanfaatkan pemancaran dan penerimaan gelombang infra merah
sebagai media untuk mengestimasi jarak. Penggunaan spektrum infra merah
menyebabkan sensor ini tidak mudah terganggu dengan keberadaan cahaya
tampak dari lingkungan karena memiliki daerah spektrum yang berbeda.

 
  


R
c c






!"!



 
u
 



, 


-
   



 
 

 |



-11 19
 Gamma < 1 > 1 > 1 
X-ray 1-12 ± 1-8 11± 119 1 ± 1

-9 -8 1 17
UV (Ultra Violet) 1 ± 1 1 ± 1 .1 ± 1

Visible Spectrum 4 x 1 -7 ± 7 x 1 -7 4. x 1 14 ± 7. x 114 1.8 ± .1
 -7 -
I (Infra ed) 7 x 1 ± 1 112 ± 114 .1 ± 1.8

icrowaves 1-± 1-1 18 ± 112 1- ± .1
 adio Waves >1 -
< 1 12
< 1-

Untuk menghitung jarak objek pada wilayah pandangnya (   

),

sensor ini menggunakan metode
 
  dan sebuah   ?  
sebagai

 


. Pertama-tama, ½

 memancarkan sinyar I
yang telah dimodulasi ke arah target. Sinar ini berjalan sepanjang sudut
pandangnya dan akan dipantulkan oleh objek yang menghalanginya. Jika tidak
mengenai objek, I tidak akan dipantulkan kembali dan sensor mendeteksi
ketidakberadaan objek.
Pantulan I akan diterima oleh lensa pada detektor dan difokuskan ke
  ?  . Detektor akan mendeteksi sudut datang I hasil pantulan
sebagai parameter jarak. Perbedaan jarak sensor terhadap target yang
memantulkan I ini akan mempengaruhi perbedaan sudut sinar datang yang
diterima oleh detektor. Sinar I ini kemudian akan diproyeksikan oleh lensa pada
bagian tertentu dari ?   sesuai sudut datang dari I. Dengan kata lain,
lokasi penerimaan cahaya pada ?   akan merepresentasikan jarak objek.
Gambar 2. 4Gambar 2.  di bawah ini mengilustrasikan cara kerja sensor Sharp w





GP2D12 pada saat mendeteksi objek dekat dan saat mendeteksi objek jauh.

)& +
 

 #$  

%%& '(( (*
c c


  




ÿ
 


 
 


ÿ 


Sensor Sharp GP2D12 menghasilkan output berupa tegangan analog yang

berkisar antara 0.4 s.d. 2.6 volt. Tegangan analog yang dihasilkan merupakan
hasil pemrosesan sinyal yang dilakukan oleh IC yang sudah terdapat dalam
kemasan Sharp GP2D12. w



Gambar 2
w


 !"#$%&
Gambar 2.6 di bawah ini, terlihat bahwa sensor ini baik untuk mengukur
jarak antara 10 ± 80 cm. pabila digunakan untuk mendeteksi jarak benda yang
berada di bawah 10 cm maka sensor akan menghasilkan nilai yang sama seperti
sensor mendeteksi jarak benda yang berada di atas 10 cm. Sensor ini juga sangat
bergantung pada permukaan yang memantulkan sinar infra merahnya. Perbedaan
tingkat refleksivitas akan menentukan perbedaan sudut pantul sehingga
mengakibatkan perbedaan output analog.

ÿ
 
 
ÿ 

 
 
 


  






 
  


c c


  




 





 

  







 

-enis sensor yang digunakan ialah 



!!  !

£Gambar 2.6Gambar 2.7. Sensor ini sangat peka terhadap radiasi UV antara 185 - w



260 nm. Sensor ini digunakan bersama dengan sebuah rangkaian 3.

 untuk
mendeteksi spektrum UV yang dipancarkan oleh api.

ÿ
 
 !




!!  !

Sensor ini dapat dipakai untuk berbagai keperluan aplikasi, diantaranya:

J w ÷
3



/ ÷÷3  / 


J w
÷ ÷
J  

 

J ?



3÷0

J `
÷1


2 

Hamamatsu 2868 menggunakan efek fotoelektrik dari metal dan efek

multiplikasi gas. Ukuran dari 2868 kecil tetapi mempunyai sensitivitas angular
yang lebar dan dapat mendeteksi radiasi ultraviolet yang diemisikan dari api
secara cepat dengan pemanfaatan katode dari besi. Detektor 2868 dapat
digunakan untuk detektor api. Detektor ini dapat mendeteksi nyala api lilin dari
jarak kurang dari 5 meter. Prinsip kerja dari sensor ini dapat digambarkan lewat
rangkaian sebagai berikut:

 
  


c c


  




ÿ
 
 








!!  !

Saat UVTron mendeteksi keberadaan sinar ultraviolet dalam ÷3

yang
telah disebutkan di atas, maka resistansi UVTron yang awalnya sangat tinggi akan
menjadi rendah sehingga arus akan dapat mengalir melaluinya dan membuat pulsa
tegangan keluaran pada resistor 10 kȍ menjadi HIGH. Tegangan tersebut akan
difilter oleh kapasitor sehingga dapat menghasilkan pulsa keluaran seperti pada
gambar di atas. Namun pulsa rangkaian seperti di atas tidaklah cukup kuat untuk
dapat dimanfaatkan, maka biasanya UVTron akan dihubungkan ke suatu
rangkaian driver yang selain memiliki rangkaian di atas juga dilengkapi oleh suatu
penguat sinyal. UVtron di-34
oleh sebuah rangkaian sebagai berikut:

ÿ
 


?  


"

 
  


c c


  




ÿ
 
 
 







!!  !

 #

Dengan rangkaian 35
 ini maka UVTron akan dapat mengeluarkan
suatu output sinyal yang berupa pulsa kotak dengan amplituda 5V apabila
UVTron mendeteksi keberadaan sinar ultraviolet. Dan bahkan dengan rangkaian
ini maka
 yang disebabkan karena pendeteksian 
seperti cahaya
matahari dapat dihilangkan. Daerah sensitif angular sensor adalah sebagai berikut:

ÿ
 

"
  

 




!!  !

  


 #

Sensor yang membantu menunjukan bagian panas adalah TP 81 thermal
array. TP 81 dapat mendeteksi sinar infra merah dengan panjang gelombang
2um-22um £1mikro meter = sepersejuta meter. Panjang gelombang ini dihasilkan
oleh benda-benda yang panas. Oleh karena yang dideteksi adalah radiasi panasnya
saja, maka TP 81 dapat mengukur suhu tanpa harus menyentuh sumber panas.
Sebagai gambaran, TP 81 dapat mendeteksi suhu api lilin dalam jarak 2 meter
tanpa terpengaruh cahaya ruangan.

 
  


c c


  




ÿ
 





 #



  

$


 
 "
"



Digital Compass Devantech C
PS03 digunakan untuk sistem navigasi
robot. Kompas akan menghasilkan suatu angka tertentu yang merepresentasikan
suatu arah tertentu. Kompas bekerja menggunakan Philips K
51 magnetic field
sensor, yang mendeteksi kutub magnet bumi. Pembacaan sensor ini dapat
digunakan dua cara, yaitu dengan menggunakan pin PW
dan dengan
menggunakan port I2C. dapun bentuk fisik dan
6  3÷6 ÷7 ÷ adalah
seperti tampak pada di bawah ini.

ÿ
 


c




$


 

 
  


c c


  





ÿ
 


 


  







 


 

ktuator digunakan robot untuk melakukan suatu gerakan baik itu gerakan
di tempat maupun gerakan untuk berpindah tempat. Pada robot yang di rancang
penulis, system pergerakan robot untuk berpindah tempat menggunakan roda yang
digerakkan oleh dua buah motor DC.

otor merupakan piranti yang akan mengubah besaran listrik menjadi
besaran mekanik. Bagi robot motor akan berfungsi sebagai otot untuk melakukan
suatu gerakan.
otor penggerak yang digunakan pada robot FIO#6 adalah motor
DC.

otor elektrik pertama kali ditemukan oleh
ichael Faraday, seorang
berkebangsaan Inggris. Pada tahun 1821 beliau menempatkan sebuah magnet
dalam sebuah piringan merkuri. Di atasnya terdapat sebuah magnet yang diam.
Salah satu ujung kawat dihubungkan dengan kutub lain dari baterai.
erkuri akan
berlaku sebagai sikat komutator dan arus mengalir melalui kawat. esultan gaya
dihasilkan dari aliran arus yang melalui kawat dan medan magnet piringan.
Gerak yang dihasilkan motor-motor listrik adalah hasil dari gaya Lorentz.
Hukum gaya Lorentz menyatakan ketika sebuah konduktor pembawa arus dalam
sebuah medan magnet maka akan dihasilkan sebuah gaya £Lorentz secara
orthogonal terhadap fluks medan magnet dan aliran arus. Gambar dibawah ni
i
menjelaskan cara kerja gaya Lorentz.

 
  


c c


  




ÿ
 


ÿ #
%&

 





otor DC memiliki 2 medan magnet permanen yang memberikan medan
magnet dan rotor berputar di dalamnya. otor yang terdapat di tengah motor
memiliki kutub dengan jumlah yang ganjil.
asing-masing kutub rotor tersebut
mempunyai sebuah lilitan yang terhubung dengan poros yang disebut komutator
sikat sikat £  dan £- motor memberikan daya ke lilitan-lilitan. Satu kutub akan
menolak medan magnet permanen yang terdekat dan lilitan lain akan menarik
kutub lainnya. Selama motor berputar, komutator akan mengubah kutub medan
magnet yang didapat oleh lilitan.

ÿ
 





Gambar diatas mengilustrasikan bagian dari motor DC, magnet

permanennya, tiga kutub rotor £ , B, C dan bagaimana sikat-sikat memberikan
daya pada motor selalu ditempatkan berlawanan satu sama lain, sehingga
memungkinkan medan magnet di dalam rotor semakin kuat dan motor akan
bergerak semakin cepat.

 
  


c c


  




  


 


otor servo adalah motor yang dilengkapi dengan gearbox, dan gigi-gigi
di dalamnya yang berfungsi untuk mereduksi kecepatan motor DC. Untuk daya
yang sama, jika kecepatan motor direduksi, maka torsi akan meningkat. -adi
semakin lambat kecepatan motor, maka torsi yang dihasilkan akan semakin besar.
Di dalam motor servo terdapat motor DC dan potentiometer yang
dihubungkan oleh papan control, terdapat 3 kabel control pada motor servo yaitu
V ,V- dan kabel untuk papan pengontrol. Warna-warna kabel pengontrol itu
sendiri tergantung dengan merk servo itu sendiri tapi pada umumnya warna-warna
yang sering dipakai servo yang beredar di Indonesia adalah merah £V , hitam
£V-,dan kuning untuk 8 ÷ pengontrol.

ÿ
 

!

 





 

$ 

Suatu robot membutuhkan pengendali yang dapat memproses data input
dari sensor kemudian memberikan keputusan kepada aktuator. Salah satu
pengendali yang dapat digunakan pada robot adalah mikrokontroler.

 



 ÿ

!





ikrokontroler merupakan gabungan dari komponen-komponen digital
seperti memori, akumulator, dan register dalam bentuk yang terintegrasi.

ikrokontroler mampu melakukan manipulasi informasi, mengatur urutan
eksekusi instruksi, menerjemahkan instruksi yang diprogram, mengendalikan

9  dan operasi pada jalur komunikasi £ , menyimpan instruksi dan data

 
  


c c


:



;<=<

pada memori yang dimilikinya , serta berkomunikasi dengan lingkungan di luar

sistemnya.

ikrokontroler AV AT

GA16 merupakan mikrokontroler C
OS 8-
bit berdaya rendah yang berbasiskan arsitekur ISC(18).
ikrokontroler ini
memiliki set instruksi yang lengkap dengan 2  

 
. Semua
register ini langsung terhubung pada 

½
    
(ALU). Hal ini
memungkinkan pengaksesan dua buah register independen oleh sebuah instruksi
tunggal pada satu clock cycle. Hal inilah yang menyebabkan ISC AV
dipandang lebih cepat beberapa kali lipat dibandingkan dengan mikrokontroler
CISC konvensional. AV AT

GA16 memiliki arsitektur yang sama dengan
mikrokontroler AV lainnya, yaitu model arsitektur Harvard. Arsitektur ini
memisahkan momori bus untuk program dan data. Gambar 2.17 bawah ini adalah
diagram blok arsitektur AV AT

GA16.

DA F
 

 >?  

@@A BCC CE 
c c


  




ÿ
 


 






ÿ
!

 
  


c c


G



HIJI

Di bawah ini adalah fitur ± fitur yang dimiliki oleh mikrokontroler AV
AT

GA16:

‘



‘ T

- 11 Powerfull Instruction -
ost Single-clok Cycle
xecution
- 2 x 8 General Purpose Working egisters
- ully Static Operation
- Up to 16
IPS Troughout at 16
Hz
- On-chip 2-cycle
ultiplier












- 2K Bytes of In-System Self-Programmable lash
- 124 Bytes

PO

- 2K Byte Internal SA

- Programming Lock for Software Security
UT




- Two 8 bit Timer Counters with Separate Prescalers and Compare
odes
- One 16-bit Timer Counter with Separate Prescaler, Compare
ode and Capture
ode
- eal Time Counter with Separate Oscilator
- our PW
Channels
- 8-channel, 1bit ADC
8 Single-ended Channels
2 Differential Channels with Programmable Gain at 1x, 1x, or 2x
- Byte-oriented Two-wire Serial Interface
- Programmable Serial USAT
-
aster/Slave SPI Serial Interface
- Programmable Watchdog Timer with Separate On-chip Oscilator
- On-chip Analog Comparator

Sistem flash memory dari AV telah mendukung sistem Ê  V 
  ½½ yang memungkinkan pemrograman ulang melalui SPI  

 . Pemrograman ini dapat dilakukan baik dengan programmer
konvensional maupun dengan 




  ½ yang dijalankan pada core
AV. Dengan sistem ini, software pada bagian

 
akan terus berjalan saat
bagian


  
sedang di-

.
AV AT

GA16 juga didukung dengan banyaknya

dan
program 
½
seperti : CodeVision 1.24 ( ½
 )½   ½
,
program AV Studio 4 (
½
,   
½
, dan c  ½.
Hal ini memudahkan pengguna untuk mengimplementasikan dan menguji coba
sebuah program.
Dari segi hardware, AT

GA16 tersedia baik dalam bentuk PDIP
maupun SI
D (   ½ 
). Untuk tipe PDIP ini memiliki jumlah kaki 2

QN S
 

 KL  

MMN OPP PR 
c c


  




dengan jumlah port empat buah. Berikut diberikan gambar IC T
G 16beserta

keterangan setiap pin.

ÿ
 


ë    ‘|‘?


 
c  


plikasi robotic membutuhkan sumber energy untuk menjalankan
misinya. Sebagian besar aplikasi robotic menggunakan sumber energi yang
berbentuk DC £3

 

, oleh karena itu digunakan baterai sebagai sumber
energinya.
Banyak jenis baterai yang dapat digunakan untuk menjalankan robot.
Secara ekonomis baterai isi ulang £
÷V
÷
 merupakan pilihan yang baik,
walaupun memiliki harga yang relative mahal, namun memiliki efisiensi
pemakaian yang baik, karena dapat di isi ulang sehingga dapat menghindari
pembelian baterai yang baru secara terus menerus. Baterai memiliki berbagai jenis
antara lain:
´ '
Baterai W  merupakan baterai yang banyak digunakan dalam kehidupan
sehari-hari untuk keperluan sederhana seperti sumber energi untuk menyalakan
senter. Baterai W  dapat dibentuk dari 2 bahan kimia yaitu carbonW  dan W 
 3
. Untuk pemakaian regular baterai carbon W  merupakan baterai yang
paling cepat habis, oleh karena itu baterai ini tidak cocok untuk aplikasi robotic.
Baterai W  3
£baterai 
÷XY 3
Y  memiliki daya pemakaian 25-50% lebih

 
  


c c


Z



[\]\

lama dibandingkan dengan baterai   
, walaupun memiliki tambahan

energi namun baterai ini juga tidak cocok untuk aplikasi robotika karena memiliki
arus keluaran yang relative kecil.
´   
Sel alkaline menggunakan formula khusus   ½   yang
memiliki kekuatan 8 lebih besar daripada baterai  . Baterai  
memiliki harga yang relatif lebih mahal dibandingkan dengan baterai  namun
sepadan dengan daya pemakaiannya yang lebih panjang. Baterai  
memiliki kelemahan yaitu tidak dapat diisi ulang karena panas yang ditimbulkan
saat pengisian ulang.
´ @   ½ ½ (NiCd)
Baterai NiCd merupakan baterai yang didesain khusus untuk mampu diisi
ulang, harga baterai ini di pasaran pun relatif murah dan mudah didapat. Oleh
karena itu baterai ini banyak digunakan untuk aplikasi robotika. Baterai ini
umumnya memiliki tegangan 1,2 volt dna mampu menghasilkan arus yang cukup
besar, dan mampu diisi ulang  hingga 1 kali. Baterai ini memiliki
kelemahan yaitu efek memori, yaitu pengurangan kapasitas penyimpanan energi
baterai karena diisi ulang pada saat baterai belum kosong sepenuhnya. Untuk
menghindari ini penting untuk memastikan bahwa baterai sudah dikosongkan
sepenuhnya sebelum diisi ulang.
´ @  

 (Ni
H)
Baterai Ni
H juga baterai isi ulang dengan kemampuan yang leih baik
dibandingkan dengan baterai NiCd, baterai ini tidka memiliki efek memori seperti
baterai NiCd, oleh karena itu baterai ini dapat diisi ulang sebelum baterai habis
sepenuhnya. Baterai ini dapat menghasilkan arus yang besar karena memiliki nilai
tahanan dalam yang kecil dan memiliki daya pemakaian yang lebih besar
dibandingkan baterai NiCd. Namun dalam pemakaiannya baterai Ni
H akan
menimbulkan panas terutama jika mengalirkan arus yang besar. Oleh karena itu
penyimpanan baterai untuk aplikasi robotika perlu diperhatikan agar tidak
mengganggu komponen lainnya.

da f
 

 ^_  

``a bcc ce 
c c


g



hiji

´ 

 ½ dan 

 ½Ê 

Baterai 

 ½ banyak digunakan pada telepon selular dan komputer
laptop, baterai ini juga tergolong 

. Baterai ini mampu mengalirkan
arus dengan nilai yang stabil. Baterai 

 ½ memiliki harga yang relatif mahal
namun memiliki kepadatan energi yang jauh lebih besar dibandingkan baterai isi
ulang lainnya.
´   
Baterai    atau umumnya dikenal sebagai aki banyak digunakan
sebagai sumber energi untuk mobil dan motor. Baterai ini terdiri dari lempengan
plat tersimpan dalam sebuah wadah yang diisi dengan cairan asam elektrolit.
Baterai ini memiliki kapasitas pemakaian terbesar dibandingkan baterai isi ulang
lainnya, namun memiliki kelemahan yaitu bobot yang berat sehingga baterai ini
lebih cocok digunakan untuk robot yang berdimensi besar dan memiliki rangka
yang kuat.

qn s
 

 kl  

mmn opp pr 