A | AUTO We HIDRAULICA Projetos, Dimensionamento é Analise de Circuitos Conceitas Basics - Dimensionamento de Atuadores nto de Bombas e Motar Hidraulico « Dimensionamento das Tuhulacaes Gelp eS LeU SUL Cie SCC ECC Lu LCL etter CC Lec iaec ee) aralelo © Mista ~ Gircuitos Sequenciais, Regencrativos © Sincronizatios TCC) be Revisada, Creer CM eCeeuJ Bibliotec Automagao Hidraulica Projetos, Dimensionamento e Analise de Circuitos UCL BibliotecaSeja Nosso Parceiro no Combate a Co} legal ‘A cpia ilegal 6 crime. Ao efetud-la, o infrator estaré cometendo um grave erro, que 6 inibir a produgo de obras literdrias, prejudicando profissionais que serao atingidos pelo crime praticado. Junte-se a nés nesta corrente contra a pirataria. Diga ndo a cépia ilegal. Seu Cadastro E Muito Importante para Nés ‘Ao preencher e remeter a ficha de cadastro constante no final desta publicagéo, vocé passaré a receber, automaticamente, informagées sobre nossos langamentos em sua érea de preferéncia, Conhecendo melhor nossos leitores e suas preferéncias, vamos produzir titulos que aten- dam suas necessidades. Obrigado pela sua escolha. Fale Conosco! Eventuais problemas referentes ao contetido deste livro sero encaminhados ao(s) respectivo(s) autor(es) para esclarecimento, excetuando-se as duividas que dizem respeito @ pacotes dg softwares, as quais sugerimos que sejam encaminhadas aos distribuidores revendedores desses produtos, que estdo habilitados a prestar todos os esclarecimentos. Os problemas s6 podem ser enviados por: 1, E-mail: producao@ erica.com.br 2. Fax: (11) 6197.4060 3. Carta: Rua Sao Gil, 159 - Tatuapé - CEP 03401-030 - Sao Paulo - SP Invista em woe. iil al Automagio Hidrdulica - Projetos, Dimensionamento e Andlise de CircuitosEng. Arivelto Bustamante Fialho Automagao Hidraulica Projetos, Dimensionamento e Andalise de Circuitos Editora Erica Ltda. 2004 - 2" Edigao Revisada, Atualizada e Ampliada Conselho Editorial: Diretor Editorial: Antonio Marco Vicari Cipelli Diretor Comercial: Paulo Roberto Alves Diretor de Publicidade: Waldir Jodo Sandrini Editoragao: Erica Regina Pagano Graziela Goncalves De Filippis Capa’ Mauricio S. de Franga Desenhos: Pedro Paulo Vieira Herruzo Flavio Eugenio de Lima Avaliador Técnico: Roberto Tsuguio Oyakawa Revisdo Gramatical: Marlene Teresa Santin Alves Revisdo Interna: Graziela Gongalves De Filippis Coordenagaio e Revisdo: Rosana Arruda da SilvaCopyright © 2003 da Editora Erica Ltda. Dados Internacionais de Cataloga¢ao na Publicacao (CIP) (Camara Brasileira do Livro, SP, Brasil) Fialho, Arivelto Bustamante. Automagdo hidrdulica: / Arivelto Bustamante Fialho. rojetos, dimensionamento e anélise de circuitos. 2. ed. rev., atuali. e ampl. -- So Paulo: Erica, 2003. Bibliografia. ISBN 85-7194-892-5 1. Automagao. 2. Circuitos hidraulicos. 3. Engenharia hidraulica. 4. Engenharia indus- trial. 5. Estruturas hidrdulicas - Projeto e construgao. 6. Medidas hidrdulicas. |. Titulo. 03-6549 CDD-621.20285 indices para catdlogo sistematico 1. Automagao hidrdulica: Tecnologia 621.20285 Todos os direitos reservados. Proibida a reprodugdo total ou parcial, por qualquer mei ou processo, especialmente por sistemas gréficos, microfilmicos, fotograficos, reprografi cos, fonogréficos, videograficos, internet, e-books. Vedada a memorizagao e/ou recupera- ¢0 total ou parcial em qualquer sistema de processamento de dados e a incluso de qualquer parte da obra em qualquer programa juscibemético. Essas proibigdes aplicam-se também as caracteristicas gréficas da obra e a sua editoragdo. A violagéo dos direitos autorais & punivel como crime (art. 184 e pardgrafos, do Cédigo Penal, cf. Lei n* 6.895, de 17.12.80) com pena de prisdo e multa, conjuntamente com busca e apreensdo e inde- nizagdes diversas (artigos 102, 103 pardgrafo Unico, 104, 105, 106 e 107 itens 1, 2 ¢ 3 da Lei n* 9.610, de 19/06/98, Lei dos Direitos Autorais). ‘ O Autor e a Editora acreditam que todas as informagées aqui apresentadas estao corretas e podem ser utilizadas para qualquer fim legal. Entretanto, no existe nenhuma garantia, explicita ou implicita, de que 0 uso de tais informagdes conduziré sempre ao resultado desejado. Os nomes de sites e empresas, porventura mencionados, foram utilizados apenas para ilustrar 0s exemplos, ndo tendo vinculo nenhum com o livro, néo garantindo a sua existéncia nem divulgagao. Eventuais erratas estardo disponiveis no site da Editora Erica para download. Editora Erica Ltda. Rua Séo Gil, 159 - Tatuapé CEP: 03401-030 - Sao Paulo - SP Fone: (11) 295-3066 - Fax: (11) 6197-4060 www.editoraerica.com.br ‘Automagao Hidréulica - Projetos, Dimensionamento e Andlise de CircuitosDedico este livro a todos aqueles que véem nas vicissitudes da vida nao o sofrimento ou 0 castigo, mas sim, a chance de enfrentar desafios que conduzirao experiéncia e a sabedoria que enriquecem a alma e engrandecem o espirito. A meus pais e familiares; A minha querida e amada Marcela. "O que faréo com as velhas roupas?" "Faremos lengéis com elas". "O que farao com os velhos lengéis?". "Faremos fronhas". "O que farao com as velhas fronhas' "Faremos tapetes com elas". "O que farao com os velhos tapetes?". "Usa-los-emos como toalhas de pés". "O que farao com as velhas toalhas de pés?". "Usa-las-emos como panos de chao." "O que farao com os velhos panos de chao?". "Sua alteza, nés os cortaremos em pedagos, misturé-los-emos com o barro e usaremos esta massa para rebocar as paredes das casas". Devemos usar, com cuidado e proveitosamente, todo artigo que nos for confiado, pois nao é "nosso" e nos foi confiado apenas tempo- rariamente. BUDAGostaria de expressar meus mais sinceros agradecimentos a todo o corpo de profissionais da Editora Erica, pelo reconhecimento de meu trabalho e pela excelente formatagao final dada a ele. Agradecimento especial 4 Rosana Arruda, a Erica Regina Pagano e ao Mauricio Franga, também profissionais da Editora Erica, com os quais mantive constantes contatos por e-mail e por telefone e que se mostraram bastante solicitos a minha pessoa. Gostaria de agradecer principalmente a Deus, o grande Senhor da Luz, que habita em cada um de nés e esta sempre a nossa disposigao. Eng? Arivelto Bustamante Fialho Graduado em Engenharia Mecanica - UNISINOS em Sao Leopoldo - RS. Especialista em Mecanica dos Sélidos - PROMEC/UFRGS em Porto Alegre - RS. Ex-Professor do curso de Automagao Industrial da Escola Técnica Mesquita em Porto Alegre - RS. Autor dos livros publicados pela Editora Erica: = _Instrumentagao Industrial - Conceitos Aplicagées e Analises - 2002 = Automacgéo Pneumatica - Projetos, Dimensionamento e Anélise de Circuitos - 2003 = AutoCAD 2004 - Teoria e Pratica 3D no Desenvolvimento de Produtos Industriais - 2004. Automagdo Hidrdulica - Projetos, Dimensionamento e Andlise de CircuitosEste livro, em grande parte, surgiu de anotages, pesquisas que analisei e sintetizei com o intuito de elaborar um material didatico o qual pudesse utilizar em sala de aula durante o perfodo em que atuei profissionalmente, lecionando t6picos de hidraulica para alunos do curso de automagao industrial. Apés verificar a caréncia desse tipo de material didatico no mercado, resolvi entao produzir um livro voltado especificamente para o curso de automacgao industrial, tomando-o abrangente em informagées e dando-lhe um formato mais didatico e profissional, para que nao apenas 0 leitor de nivel médio, mas também © académico fossem capazes de entender a seqtiéncia progressiva para o desenvolvimento de um projeto hidraulico otimizado. O objetivo basico deste livro é dar ao futuro técnico, projetista ou acadé- mico uma boa visao tedrica e pratica de andlise e dimensionamento de circuitos hidraulicos e suas aplicagdes em automagao de operagées tipicamente industriais, em que a otimizagao ou potencializagao de esforcos aplicados a operagées rea- lizadas total ou parcialmente pelo elemento humano faga-se necessaria, princi- palmente em se tratando de operagdes que requeiram agao repetitiva e elevado esforgo. O livro conta ainda, ao seu final, com um apéndice, no qual o leitor pode encontrar uma série de tabelas, tais como: 1 - conversao de unidades, 2 - classificagéo ISO de viscosidades, 3 - normalizagao de cilindros hidrdulicos, 4 - valvulas de controle direcional, 5 - diagrama para determinagao de volume de acumuladores, 6 - classificagao schedule para tubulagao hidrdulica e 7 - simbo- logia hidraulica normalizada. Sempre objetivando um excelente aproveitamento e produtividade por parte do leitor, o livro apresenta, além dos conceitos, cdlculos, tabelas, uma série de exercicios ao final dos capitulos.Capitulo 1 - Conceitos e Principios Basicos 1.1 - Revisao de Conceitos.. 1.1.1 - Automagao e Automatismos . 1.1.2 - Fluido .. 1.13 - Hidrdulica - Conservagao de Energia - Transmissao de Energia Hidrdulica .. 1.1.9 - Vazao... 1.1.10 - Viscosidade de um Fluido 1.1.11 - Conversao de Viscosidade Cinematica (cSt) em Dinamica (cp) 1.1.12 - Equagao de Poiseul 1.1.13 - Equagao da Continuidade .. 1.2 - Classificagao dos Sistemas Hidraulicos 1.2.1 - De Acordo com a Pressao.. 1.2.2 - De Acordo com a Aplicagao.. 1.2.3 - Quanto ao Tipo de Bomba 1.2.4 - Quanto ao Controle de Diregao 1.3 - Esquema Geral de um Sistema Hidréulic 13.1 - Sistema de Geragao 1.3.2 - Sistema de Distribuigdo e Controle . 1.3.3 - Sistema de Aplicagao de Energia 1.4 - Vantagens e Desvantagens dos Sistemas Hidraulicos. 1.4.1 - Vantagens 1.4.2 - Desvantage 1.5 - Como é Criada a Pressao .. 1.6 - Fluxo em Paralelo. 1.7 - Fluxo em Série 1.8 - Queda de Pressdo por meio de uma Restrigao (Oh 1.9 - Fungao Velocidade 1.10 - Exercicios Capitulo 2 - Dimensionando Atuadores Hidraulicos Comerciais........... 41 2.1 - Dimensionamento dos Atuadores 2.1.1 - Diagrama Trajeto x Passo 2.1.2 - Presséo Nominal... el 8 Automagdo Hidrdulica - Projetos, Dimensionamento e Andlise de Circuitos2.1.3 - Pressao de Trabalho Estimada e Perda de Carga Estimada. 2.1.4 - Forga de Avango.... 2.1.5 - Diémetro Comercial Necessrio ao Pistao .. 2.1.6 - Pressao de Trabalho. 2.1.7 - Dimensionamento da Haste pelo Critério de "Euler" para Deformagao por Flambagem 2.1.8 - Area da Coroa... 2.1.9 - Cilindros Comerciais 2.2 - Tubo de Parada (Distanciador) 2.3 - Amortecedores de Fim de Curso. 2.4 - Velocidade dos Atuadores 2.5 - Vazao dos Atuadores ..... 2.5.1 - Vazao de Avango (Qa). 2.5.2 - Vazao de Retorno (Qr) .. 2.5.3 - Vazao Induzid 2.6 - Pressdo Induzida 2.7 - Exercicios.... Capitulo 3 - Dimensionando Bomba e Motor Hidraulic 3.1 - Dimensionamento da Bomba . 3.1.1 - Escolha da Bomba 3.1.2 - Tipos de Bomba. 3.1.3 - Cuidados na Instalagéo de Bombas 3.1.4 - Sentido de Rotagao...... 3.2 - Dimensionamento de Motores Hidraulicos. 3.2.1 - Caracteristicas dos Motores . 3.2.2 - Tipos de Motor Hidraulico 3.2.3 - Definigées ...... 3.2.4 - Dimensionamento e Selegao 3.2.5 - Exercicio Exemplo 3.3 - Exercicios Capitulo 4- Dimensionando as Tubulagées e as Perdas de Carga 4.1 - Escoamento do Fluido em Tubulagées . 4.1.1 - Namero de Reynolds... 4.1.2 - Escoamento Laminar ... 4.1.3 - Escoamento Turbulent 4.1.4 - Escoamento Indeterminado 4.2 - Dimensionamento das Tubulagées 4.2.1 - Velocidades Recomendadas. 4.2.2 - Linha de Sucgao 4.2.3 - Linha de Pressa4.2.4 - Linha de Retorno 4.3 - Perda de Carga na Linha de Pressdo de um Circuito Hidraulic 4.3.1 - Perda de Carga Distribuida 4.3.2 - Perda de Carga Localizada 4.3.3 - Fator de Atrito. 4.3.4 - Perda de Carga nas Valvulas da Linha de Pressa 4.3.5 - Procedimento Organizado .... 4.3.6 - Perda de Carga Total. 4.3.7 - Perda Térmica . 4.3.8 - Exercicio Exempl 4.3.9 - Revisao dos Passos Ba 4.4. Exercicios.... IOs . Capitulo 5 - Dimensionando o Reservatério 5.1 - Dimensionamento do Reservatério 5.1.1 - Regra Pratica .... 5.1.2 - Superficie de Troca Térmica 5.1.3 - Chicana 5.2 - Trocadores de Calor 5.2.1 - Trocadores de Calor (Oleo - Ar) 5.2.2 - Trocadotes de Calor (Oleo - Agua) 5.3 - Utilizacao de Filtros. 5.3.1 - Filtro na Linha de Sucgao. 5.3.2 - Filtro na Linha de Pressao 5.3.3 - Filtro na Linha de Retorno 5.3.4 - Regra da Altura do Filtro de Sucga 5.4 - Acess6rios.. 5.4.1 - Circulagao Interna de Ar 5.4.2 - Indicadores de Nivel (Visores de Nivel) . 5.4.3 - Magnetos..... 5.5 - Valvulas Controladoras de Pressao. 5.5.1 - Valvula Controladora de Pressao Diretamente Operada 5.5.2 - Valvula Controladora de Pressao de Dois Estagios 5.5.3 - Valvula Controladora de Pressao Pré-operada.... 5.5.4 - Valvula Controladora de Pressdo Pré-operada com Descarga por Solenéid 5.5.5 - Valvula de Seqiiéncia de Pressao. 5.5.6 - Valvula Interruptora de Pressao Pré-operad; 5.5.7 - Valvula Redutora de Pressao 5.6 - Valvulas Controladoras de Vazao 5.6.1 - Valvulas Redutoras de Vaza 5.6.2 - Valvulas Reguladoras de Vazao . i EEUU EEUU EEEE SEES SESE! 10 Automagao Hidrdulica - Projetos, Dimensionamento e Andlise de Circuitos5.7 - Métodos de Controlar 0 Fluxo ..... at 124 5.7.1 - Circuito "Meter In" (Controle na Entrada) 124 5.7.2 - Circuito "Meter Out" (Controle na Safda) 125 5.7.3 - Circuito "Bleed Off" (Controle em Desvio) 126 5.8 - Valvulas de Bloqueio ..... 126 5.8.1 - Valvula de Retengao Simples 126 5.8.2 - Valvula de Retengao com Desbloqueio Hidraulico 127 5.8.3 - Valvula de Retengao Pilotada Geminada 127 5.8.4 - Valvulas de Sucgao ou de Preenchimento. 128 5.9 - Valvulas Direcionais 128 5.9.1 - Valvulas Direcionais do Tipo Pistéo ou Esfera (Poppet Type). 129 5.9.2 - Valvulas Direcionais do Tipo Carretel Deslizante (Sliding Spool) 5.9.3 - Valvulas (Rotary Spool).... 5.9.4 - Valvulas Direcionais do Tipo Proporcional (Proportional Valves) .. 5.9.5 - Numero de Posig6es 5.9.6 - Numero de Vias..... 5.9.7 - Tipos de Centros dos Carret 5.9.8 - Métodos de Operagao .. 5.10 - Exercicios pzo irecionais do Tipo Carretel Rotativo Capitulo 6 - Dimensionando Acumuladores Hidraulicos e Intensificadores de Pressao «............cscecssecssessessseeeseesteesneeennesneecnnenneeeneeeneees 135 6.1 - Acumuladores Hidraulicos 6.1.1 - Principio de Funcionament 6.1.2 - Tipos de Acumulador.. 6.1.3 - Acumulador a Gas do Tipo Bexiga 6.1.4 - Aplicagdes dos Acumuladores ... 6.1.5 - Dimensionamento de Acumuladores. 6.2 - Intensificadores de Pressao ..... 6.2.1 - Principio de Funcionamento .. 6.2.2 - Aplicagao 6.3 - Exercicios..... Capitulo 7 - Aplicagées Praticas I 7.1 - Circuitos Série... 7.1.1 - Principio de Funcionamento .. r 17z 7.1.2 - Exemplo de Calculo.... a) 7.2 - Circuito Paralelo ... 179 7.2.1 - Principio de Funcionamento . 7.2.2 - Exemplo de Calculo 7.3 - Circuitos Mistos7.3.1 - Principio de Funcionamento 7.4 - Exercicios ..... Capitulo 8 - Aplicagées Praticas II 8.1 - Circuitos Seqiienciais..... 8.1.1 - Principio de Funcionamento 8.1.2 - Aplicagao Capitulo 9 - Aplicacées Praticas III 9.1 - Circuitos Regenerativos .. 9.1.1 - Princfpio de Funcionamento 9.1.2 - Velocidade de Avango Regenerada 9.1.3 - Forga de Avango Regenerada 9.1.4 - Aplicagéo 9.2 - Comutagées Regenerativas. Capitulo 10 - Aplicagées Praticas IV 10.1 - Circuitos Sincronizados..... 10.1.1 - Princfpio de Funcionamento .. 10.1.2 Aplicagao... Capitulo 11 - Nogées Basicas de Eletroidraulica 11.1 - Introdugao a Eletroidraulica... 11.1.1 - Dispositivos de Comando 11.1.2 - Dispositivos de Protegao 11.1.3 - Dispositivos de Regulagac 11.1.4 ‘ Dispositivos de Sinalizacao 11.1.5 - Sensores Elétricos ... 11.1.6 - Sensores Opticos... 11.1.7 - Sensor de Pressao ou Pressostato 11.1.8 - Sensor de Temperatura ou Termostato . 11.2 - Circuito Elétrico de Poténcis 11.3 - Circuito Elétrico de Control 11.4 - Comandos..... 11.4.1 - Comando Repetitivo e Comando Automiatico dos Pistées 11.5 - Exemplo de Aplicagao.... 11.5.1 - Dispositivo de Dobra com Circuito Hidraulico e Elétrico 11.5.2 - Dispositivo para Fabricar Recipiente Metélico por Repuxo. 11.5.3 - Sistema para Levantamento de Ponte Apéndice A - Tabelas Apéndice B - Respostas dos Exercicios indice Remissivo .... UTE UEEEEEEEE UE EERE! 12 Automagdo Hidrdulica - Projetos, Dimensionamento e Andlise de CircuitosConceitos e Principios Badsicos 1.1.1 - Automagao e Automatismos Automacao pode ser definida como a "dinamica organizada" dos automa- tismos, que em sentido amplo representa a mais evidente expressdo de progresso quando orientada para uma economia ou potencializagao cada vez maiores da intervengéo humana nas diversas manifestagdes, nao sé industriais, como tam- bém gerais da vida social. Os automatismos sao, em contrapartida, os meios, instrumentos, maquinas, processos de trabalho, ferramentas ou recursos gragas aos quais a agéo humana, em um determinado processo, fica reduzida, eliminada ou potencializada. Em outras palavras, assim como um "automatismo" é um simples sistema destinado a produzir a igualdade de esforco fisico e mental e um maior volume de trabalho, a "automagao" é a associagao organizada dos automatismos para a consecug¢ao dos objetivos do progresso humano. Em relagao as fungdes que desenvolvem, os automatismos sao "de poténcia" ou "de guia", segundo que se destinam a potencializar a atividade fisica ou a men- tal. Na realidade, um processo completo de automagao compreende, sempre, em- bora em proporgées diversas, as duas classes de automatismos citados, como se poder ver no estudo dos casos praticos expostos ao longo deste trabalho. Finalmente, digamos que o "grau real de automagdo" obtido e capaz de obter-se em um processo nao esta exatamente representado pela evolugao relati- va da proporcao de trabalho humano que o sistema automatico é suscetivel de eliminar, se nao, principalmente (como se intui facilmente), pela complexidade absoluta das fungdes que o automatismo considerado assume. Em sintese, conta muito menos automatizar totalmente uma operagao rela- tivamente simples que automatizar somente uns 50% de um processo complexo e Coneeitos e Principios Bésicos 13de dificil realizagéo, pois sendo uma determinada operacao relativamente sim- ples, pode continuar sendo feita por maos humanas, e um processo complexo, composto de varias operagées, havendo em algumas delas a necessidade de um resultado preciso (manter a preciséo continuamente), nesse caso, é economica- mente mais vidvel automatizar mesmo que somente parte do processo, evitando assim que a fadiga humana, devido a elevada concentragaéo necessaria, cause danos ao processo. 1.1.2 - Fluido E qualquer substancia capaz de escoar e assumir a forma do recipiente que © contém. 1.1.3 - Hidraulica Provém da raiz grega "hidros", que significa agua, ou mais precisamente, Agua em tubos. E a ciéncia que estuda Ifquidos em escoamento e sob pressao. Em nosso caso trataremos apenas de dleo-hidraulica que vem a ser 0 ramo da hidraulica que utiliza o d6leo como fluido. 1.1.4 - Hidrostatica Ciéncia que trata dos lfquidos sob pressao (mecanica dos fluidos estaticos, seguida de condigées de equilibrio dos fluidos). 1.1.5 - Hidrodinamica Ciéncia que trata dos lfquidos em movimento (teoria da vazao), e mais pre- cisamente de sua energia cinética. 1.1.6 - Pressao Em termos de hidrostatica, define-se presséo como sendo a forga exercida pelo fluido por unidade de 4rea do recipiente que o contém. Sua unidade no S.1. é dada em N/m? ou Pa, embora seja comum ainda a utilizagéo de unidades como (Atm, Bar, Kaf/mm?, Lib/in’, etc.). Deste modo, e de acordo com a definigado de pressao, sabendo-se a pressao com a qual um fluido encontra-se confinado em um reservatério, é possivel co- 14 Automagdo Hidrdulica - Projetos, Dimensionamento e Andlise de Circuitosnhecer a forga que ele exerce contra suas paredes, ou no caso a forca necessaria para manter um sistema em equilibrio, ou tratando-se de um reservatério aberto, e conhecendo a massa especifica do fluido e o nivel (altura AH) que ele atinge, é possivel saber a pressao que ele exerce sobre as paredes (pressao hidrostatica) e, conseqiientemente, a forga (figuras 1.1 e 1.2 e equagdes 1.1 e 1.2). e m ( 1 ¥ AH P P ©) aa le Figura 1.1 - Relagao de presséo em um Figura 1.2 - Relagdo de presséo em um cilindro hidrdulico. reservatério cheid de fluido. emg 4) P=p-g-AH (1.2) A A Em que: Em que: = P= pressao na camara = P= presséo manométrica [N/m?] (N/m? =F = forca peso exercida pela =p = massa especffica do flui- massa m [N] do [kg/m] = A = area do pistao [m?] = g=aceleracdo da gravidade [m/s] » AH = altura manométrica do fluido [m] Ja em termos de hidrodinamica, a presséo em uma tubulagao pode ser co- nhecida a partir da equagao da energia, que leva em consideragao a energia ci- nética e potencial do fluido, a taxa de massa, a perda de carga das tubulagées e conexées e o trabalho realizado pela bomba de sucgao, figura 1.3 e equacao 1.3. Coneeitos e Principios Bésicos 15Figura 1.3 - Fluxo de fluido por meio de uma tubulagdo com bomba de sucgao. [aes Heoal Milsg-ayont]n (1.3) Em que: = mm =Taxa de massa [kg/s] = AP =Variacao de pressao [KPa] =p =Massa especifica do fluido [kg/m’] = Q=Vazao minima necessaria A bomba [m*/s] =v, =Velocidade inicial do fluido [m/s] = vy =Velocidade final do fluido [m/s] = g= Aceleracao da gravidade [m/s?] = A, =Segao transversal interna inicial do duto [cm?] = A, =Segao transversal interna final do duto [em?] = Ay =Diferenga de nivel [m] = hL= Perda de carga total (presséo) no intervalo de duto estudado’ {m*/s”] = N= Poténcia necessaria bomba de sucgao para elevar o fluido a dife- renga de nivel Ay [Watts] 1 A mensuracao desta variével é detalhadamente demonstrada no item 3.5 do capitulo 4 deste livro rn 16 Automagdo Hidrdulica - Projetos, Dimensionamento e Andlise de CircuitosEa taxa de massa m é dada por: m=p-Q (1.4) Ha, entretanto, outras formas de representar a equacgao da energia como demonstrado em seguida. 2 A. 2 a vide (1.5) AP 2 _ M-| —+————— +g - Ay ¥hL |= N p 2 Equacao da energia relacionando a velocidade de entrada do fluido v, com as secdes transversais A, e A, da tubulagao. 2 A v3. [2 (1.6) 1 M- Ee ait Ayashi =N p 2 Equacao da energia relacionando a velocidade de saida do fluido v, com as secées transversais A,e A, da tubulagao. Além destas equagées, ha ainda a conhecida Equagdo de Bernoulli?, em que as varidveis hL (perda de carga total) e N (poténcia necessaria 4 bomba) nao sao levadas em consideragao (equagao 1.7). v2 g-yt 2 +P Const (1.7) Multiplicando-a pela massa especifica (p) e aplicando-a a dois pontos dis- tintos de uma tubulagao, como a representada pela figura 1.4, chegar-se-4 & se- guinte equacao: 1 1 Py tgervr ty P:S=Py +5p-v3 ty PS (18) 2 Daniel Bemoulli (1700 - 1782) - Célebre matemético do século XVII ¢ filho de Jogo I Bernoutl Conceitos e Principios Bésicos 7Reordenando as variaveis, obteremos: AP (2 -v?) eines +g-Ay=0 (1.9) Figura 1.4 - Tubulagdo (escoamento livre). O leitor ja deve ter percebido que a equagao de Bernoulli pode somente ser aplicada em trechos em que o fluxo do fluido é livre. E por nao considerar a existéncia da varidvel perda de carga (hL), seu resultado nao corresponde exata- mente ao real, distanciando-se cada vez mais deste quanto maior for o compri- mento da tubulag&o e o ntimero de singularidades (conexées utilizadas). Tema que sera abordado detalhadamente no capitulo 4. Da mesma forma, uma rapida andlise da equagao da energia fara com que 0 leitor perceba que a equacao de Bernoulli é um caso particular da primeira, bastando apenas eliminar dessa os termos m , hL e N. Em. verdade, a equacao de Bernoulli tem origem na conhecida equagao do matematico Euler® (equagao 1.10), que estabelecendo a seguinte hipétese (p sendo uma fungao de P ou sendo uma constante), permite a integracao dela, dando origem & equacao de Bemoulli. tardy tuedy (1.10) E ébvio que apesar de o presente item 1.6 tratar sobre o tema pressao, as equagées da energia e de Bernoulli aqui apresentadas podem ser utilizadas para determinagao de qualquer uma das variaveis que as compéem. A seguir, serao apresentados dois exercicios exemplos, resolvidos, demons- trando sua aplicagao. Leonhard Euler (1707 - 1783) - Célebre matematico do século XVIII e discfpulo de Joao I Bemoulli, com cujos filhos foi educado. 18 Automagao Hidrdulica - Projetos, Dimensionamento e Andlise de CircuitosExemplos de aplicacao Deseja-se conhecer a pressao da Agua no ponto B da tubulagao de ali- mentacao do reservatério da figura 1.5. Considere os seguintes dados: =D, (diémetro do tubo de sucgao) = 100 mm = 0,1 m = Dy (diémetro do tubo de preenchimento) = 70 mm = 0,07 m =p (massa especifica da gua) = 1000 Kg/m* = Q (vazdo da bomba) = 180 I/min = 0,003 m/s = g (forca da gravidade) = 9,81 m/s? = hL (perda de carga total) = 5 m?/s* = vy (velocidade do fluido na saida da tubulagao) = 0,78 m/s = W (poténcia da bomba) = 3 HP = 2237 watts = AH =(profundidade do tubo sob a Agua) = 3m = Ay = (distancia total entre os pontos A e B) = 18m = Pp=? Reservatério Figura 1.5 - Abastecimento de um reservatério, Conceitos e Principios Basicos 19Solucao A analise do desenho e dos dados oferecidos nos leva de imediato a perce- ber que pode ser usada para a solugao do problema da equagao 1.6. Essa deci- sao deu-se em fungao do conhecimento da varidvel de velocidade de saida do fluido (vy). Objetivando facilitar o processo de calculo e evitar erros, inicialmente sera isolada a varidvel AP na equacao em forma literal e posteriormente substituidas as varidveis necessarias. Assim: 2 2 Ag vp +|1- Kn AP 1 M+) == +g-Ay+hLJ=N 5 2 Isolando o termo AP/p: 2 decd ap _N 1 qe ie —g-Ay-hL (1.11) ep om 2 Passando a massa especifica para 0 outro lado da igualdade: ‘ AP =p.|-—*_— =! g. Ay—hL (1.12) -g-Ay-hL|+P, (1.13) 20 Automagdo Hidrdulica - Projetos, Dimensionamento e Andlise de CircuitosEstabelecida a equagao que dara a informagao referente & pressdo Py, é possivel agora determinar as demais varidveis ainda nao conhecidas que sao: a taxa de massa m, a pressao P, e as seg6es transversais internas A; e Ap dos tubos de diémetros D, e Dp. Taxa de Massa m De acordo com a equagao 1.4, a taxa de massa m sera: m=p-Q 3 ra =1000-42-..0,003 m Ss mm =388 s Pressao P, (pressao no ponto A) Obtida pela equacao 1.2: P, =p.g-AH P, =10005$ -9.8155--3m Segées A, e Ay Any pt Substituindo no termo |1-|=2.) | e simplificando, resultaré | 1-] 2 ||. ie pé 2 4 Assim, ea -|1-|22||- 1-[ouet = 0,7599 A, Di (01m) Coneeitos e Principios Bésicos 21Substituindo agora todas as varidveis na equagao 1.13, obteremos a pres- sao P, no ponto B. 2 2 Ag a poneg a eae AY ah +P, Pe 2 2 PA 2 P, =1000-83..| 2287 watts -9,81-2.18m -12-|+29,4 KPa m | gk ; : s = 2 2 2 p, =100048..| 745.7 _ 0,296 -17658™_-12™" |4.29,4KPa 2 m? se 52 se s2 2 P, = 1000-42. [ssoaea2| +29,4KPa m s' P, = 556,82KPa + 29,4KPa = P, = 586,22KPa ‘ Um medidor de Venturi consiste em um conduto convergente, seguido de um conduto de diametro constante chamado garganta e, posteriormente, de uma porgao gradualmente divergente. E utilizado para determinar a vaz4o num conduto (figura 1.5). Sabendo que (v2 = 3m/s =1,5- v,), P; = 10 Kpae o fluido no condu- to é dleo (p = 900 Kg/m’), determine o valor de P, na garganta do Venturi. Figura 1.6 - Tubo de Venturi. 22 Automagao Hidrdulica - Projetos, Dimensionamento e Andlise de CircuitosSolugao A observacao e a analise da figura permitem concluir que o exercicio pode ser resolvido por meio da equagao de Bemoulli, pois o fluxo do fluido é livre (continuo) e mesmo a perda de carga devido 4 mudanga de diametros é minimi- zada em fungao das conicidades. Outro aspecto importante é que o termo Ay nao existe, pois y) e yo esto no mesmo plano (linha de centro), portanto y; = yy = 0. Assim, a equacao de Bernoulli pode ter seu Ultimo termo eliminado. ap , { ; (1.14) (1.15) Isolando Pp: (1.16) Lembrando a proposigao dada que (vp = 3 m/s = 1,5. vy): (v2) ez} (22) Pe ue +P, --900 88) s eo S) |410,000Pa « 7750Pa = 7,75 KPa P, 1.1.7 - Conservagao de Energia A Fisica diz que a energia nao pode ser criada nem destruida; pode apenas ser convertida em outras formas de energia. Sabemos também da Fisica que, em um sistema mecAnico, a energia mecanica em um determinado instante é dada pela soma da energia cinética com a energia potencial (equagao 1.17). Conceitos e Principios Bésicos 23EM=dm-v? +m-grh (1.17) = Energia Cinética = gm-v? = Energia Potencial = m:g-h = m= massa [Kg] = v= velocidade [m/s] = g = aceleragao da gravidade [m/s*] = h=altura[m] EM, =EM, (1.18) 1.1.8 - Transmissao de Energia Hidraulica A hidraulica pode ser definida como um meio de transmitir energia. Nesse caso, a energia mecanica inicial gerada pela forca F, é convertida em energia hidraulica, propagando-se pelo fluido até encontrar a plataforma Ag, conver- tendo-se novamente em energia mecAnica a ser entregue por meio da forga Fp. A, =1cm? A, =5cm* hy = 5am F, hy = 1am F,=10N F,=50N Mv Figura 1.7 - Alavanca hidrdulica. 24 Automagdo Hidrdulica - Projetos, Dimensionamento e Andlise de CircuitosA analise da figura 1.7 permite as seguintes consideragées: Ha uma relagao de proporcionalidade entre Fy e F, que esta intimamente ligada a razéo Ap/A,. Isso quer dizer que: FoF, (1.19) Para transformar uma relagao de proporgao em uma relagao de igualdade, € necess&rio multiplicar um dos termos por uma constante que é dada pela razdo Ad/Ay. Assim: Ay F, a (1.20) Essa relagao também pode ser reescrita como: ALF : ak 121 fae, (1.21) Lembrando entao da definigao de pressao: Assim, a relagao de igualdade anterior pode ser representada por: P, =P, (1.22) O que significa dizer que a pressio é a mesma nas plataformas A; e Ao, bem como em todo 0 espago intemo existente entre ambas plataformas da ala- vanca hidraulica (pressao hidrostatica). Raciocinio analogo pode ser feito entre as varidveis Ay, hy e Ap, hy. Ha uma relagéo de proporcionalidade entre hy e h; que esta intimamente ligada & razio Ay/Ap. Isso quer dizer que: hyah, (1.23) Conceitos e Principios Bésicos 25Novamente para transformar uma relagao de proporgéo em uma relagao de igualdade, é necessdrio multiplicar um dos termos por uma constante que é dada pela razéo Ay/Ap. Assim: hy = ae hy (1.24) Essa relagao também pode ser reescrita como: hy “Ag= hy «A; (1.25) Lembrando da geometria espacial que o volume de um sélido regular é: V=A-h (1.26) Volume = Area da base x altura Pode-se concluir da relagao 1.25 que os volumes V e Vp indicados na figu- Ta sao iguais. Vv, =Vp (127) O que foi exposto em relagao a figura 1.6 pode ser demonstrado pelos va- lores numéricos néla apontados. . Ay = Lom? = hp=1em 5 Ay = 5m? = F,=10N = hy) =5cm = F,=50N Supondo que quiséssemos conhecer a intensidade da forga Fp, ou a carga maxima capaz de ser suspensa pela plataforma Ag, sabendo que a intensidade da forca F; = 10 N e as areas A, e Ap sao, respectivamente, 1 cm? e5cm?, Solucao Fazendo uso da equagao 1.20, teremos: 2 Sem” 10N =F, =50N A mere, F,=2.F = 2 Ay Tem’ 26 Automagao Hidrdulica - Projetos, Dimensionamento e Andlise de CircuitosSupondo agora que quiséssemos conhecer 0 valor da pressdo hidrostatica, comprovando a relacao P; = P». Solugao Fazendo uso da equagao 1.21, teremos; F_Fp_, 10N _ 50N A, Ag. lem? 5cm* —z =P, =P, A igualdade entre os volumes V, e V2 pode ser assim também demonstra- da: hy Ay =hy-A, > lem-5em? =5cem-1cm? > Sem? = Sem? = V, = Vy 1.1.9 - Vazao Define-se vazdo como sendo o volume de fluido descarregado pela bomba por unidade de tempo (equacao 1.28), ou ainda o produto entre a velocidade com que um fluido se desloca em uma tubulagao e a secao transversal desta (equagao 1.29). Sua unidade no S.I. é dada em [m°/s], embora seja comum encontrar em hidrdulica unidades como [l/min] ou [g.p.m.]. (1.28) (1.29) 1.1.10 - Viscosidade de um Fluido De todas as propriedades de um leo lubrificante, a viscosidade é a caracte- ristica mais importante, que em termos gerais é definida como sendo a resisténcia oferecida ao movimento relativo de suas moléculas (escoamento). A viscosidade é dada pela relagao entre a tensao de cisalhamento e a taxa de cisalhamento do fluido. A International Organization for Standardization (ISO) elaborou um sis- tema de classificagao para lubrificantes liquidos de uso industrial integrados na DIN 51519, em 1976, usada desde entaéo para todos os dleos lubrificantes e adotada internacionalmente. A classificagao define 18 categorias de viscosidade entre 2 a 1500 mm?/s(cSt) a 40°C, conforme a tabela A.2 (ver apéndice A). Conceitos e Principios Bésicos 27A seguir, é apresentada uma pequena tabela simplificada para a selecao de viscosidades indicadas a sistemas hidrdulicos, em fungao do tipo de bomba ado- tado, entretanto ela sé deve ser utilizada quando nao houver recomendagées do fabricante. Viscosidade Cinematica de Operacao do Oleo em Fungao do Tipo de Bomba Viscosidade ISO (cSt) “Temperatura de Operacao 5°C.a40°C | 40°C a 85°C Tipo de Bomba de palhetas Pressdo de operacéo: — Abaixo de 70 kgf/cm? 32-68 46 - 100 Acima de 70 kgf/cm? 68 - 100 68 - 100 de engrenagens (todos os tipos) 32-68 100 - 150 de pistao (dependendo do projeto) 32-68 100 - 220 Tabela 1.1 - Viscosidades recomendadas em cSt (centistokes). 1.1.11 - Conversao de Viscosidade Cinematica (cSt) em Dinamica (cp) A conversad de viscosidade cSt em viscosidade cp é obtida multiplicando a massa especifica do fluido por sua viscosidade em cSt., deste modo teremos [ep = p- cSt]. Isso quer dizer que se considerarmos como referéncia a massa es- pecifica do leo SAE 10 (p = 881.1 kg/m’), a conversao da viscosidade cinemati- ca em dinamica pode ser feita pela seguinte relagao: nlep] = 881,1- v[cSt]* (1.30) 4 A expressdo de conversdo de viscosidade Cst em Cp pode ser comprovada experimentalmente por uma planilha eletrénica em que é tabulada a massa especifica e a viscosidade Cst e Cp do éleo, para diferentes temperaturas. Nessa planilha a coluna da massa espectfica p é entéo multiplicada pela coluna Cst e compa- rada percentualmente & coluna Cp. Os desvios obtidos sao todos inferiores a 0,1% e o produto das unida- des resulta na unidade de Cp, como pode ser visto em seguida. Unidade de Cp —> [N.s/m?] = [kg/s.m] Unidade de Cst — [m/s] Unidade de massa especifica p —> [kg/m] overs] 28 Automagéo Hidrdulica - Projetos, Dimensionamento e Andlise de Circuitos1.1.12 - Equagao de Poiseulli Equagao que permite conhecer o fluxo do fluido (vazéo) em uma tubu- lagao cilindrica relacionando as varidveis, diferenca de pressdo (AP), raio (r) e comprimento da tubulagéo (L), com a viscosidade dinamica (n)° do fluido que por ela circula. (1.31) 1.1.13 - Equacao da Continuidade A figura 1.18 em seguida apresenta um tubo em que um fluido incompres- sivel (massa especifica constante) flui ao longo de seu comprimento. E analisada entao uma quantidade de fluido de massa e identidade fixa em dois momentos diferentes. O que quer dizer que o volume de fluido por unidade de tempo que flui pelas regides 1 e 2 é o mesmo. wee (1.32) tte Lembrando que volume por unidade de tempo é o mesmo que vazao: Q, = (1.33) E a vazao, como em (1.29), é também uma fungao da segao transversal do duto e da velocidade com que o fluido se desloca em seu interior, dando origem a conhecida Relagao de Continuidade, ou Equagdao da Continuidade. v, Ay =V2°Ag (1.34) Figura 1.8 - Relacao de continuidade. 5 Unidade de viscosidade dinamica (n) —> cp = 10° N.s/m? - ver tabela A.3 - Apéndice A. SS Conceitos e Princfpios Bésicos 29Os sistemas hidraulicos podem ser classificados de diversas maneiras. 1.2.1 - De Acordo com a Pressao Segundo a J.I.C. (Joint Industry Conference), extinta em 1967 e atual N.F.P.A. (National Fluid Power Association), os sistemas hidraulicos sao classifica- dos de acordo com a pressao nominal da seguinte forma: Pressao Classificagao bar psi Oal4 0a 203,10 Sistemas de baixa pressao 14a35 203,10 a 507,76 Sistemas de média pressao 35.84 507,76 a 1218,68 | _ Sistemas de média-alta pressdo 84a210 1218,68 a 3046,62 Sistemas alta pressao Acima de 210 | Acima de 3046,62 | _ Sistemas de extra-alta pressao Tabela 1.2 - Classificacdo dos sistemas segundo a N.F.P.A. 1.2.2 - De Acordo com a Aplicagao Sao classificados em sistemas de pressao continua ou em sistemas de pres- sao intermitente. ‘ 1.2.3 - Quanto ao Tipo de Bomba Sistemas de vazao constante ou vazao variavel. 1.2.4 - Quanto ao Controle de Direcao Sistemas de uma via (controlados por valvulas) ou de duas vias (com bom- bas reversiveis). De acordo com o tipo de aplicagao, existe uma infinidade de tipos de cir- cuito hidraulico, porém todos eles seguem sempre um mesmo esquema, os quais podem ser divididos em trés partes principais: 30 Automagao Hidrdulica - Projetos, Dimensionamento e Andlise de Circuitos1.3.1 - Sistema de Geracao Constituido por reservatério, filtros, bombas, motores, acumuladores, inten- sificadores de pressdo e outros acessérios. 1.3.2 - Sistema de Distribuigao e Controle Constituido por valvulas controladoras de vaz&o, pressdo e valvulas dire- cionais. 1.3.3 - Sistema de Aplicagao de Energia Constitufdo pelos atuadores, que podem ser cilindros (atuadores lineares), motores hidraulicos e osciladores. Esquematicamente, um sistema hidraulico pode ser representado conforme a figura 1.9. Transmissio Figura 1.9 - Esquema de um sistema hidréulico. Normalmente recorremos a utilizagao dos sistemas hidraulicos quando o em- prego de sistemas mecanicos e/ou elétricos torna-se impossivel ou necessitamos aplicar grandes esforgos aliados a uma area de trabalho relativamente pequena. Fazendo uma comparagao entre esses trés sistemas, analisamos as vanta- gens e as desvantagens do emprego dos sistemas hidraulicos. 1.4.1 - Vantagens = Facil instalagao dos diversos elementos, oferecendo grande flexibilidade, inclusive em espagos reduzidos. O equivalente em sistemas mecanicos ja nao apresenta flexibilidade. = Devido a baixa inércia, os sistemas hidraulicos permitem uma raépida e suave inversao de movimento, nao sendo possfvel obter esse resultado nos sistemas mecnicos e elétricos. Conceitos e Principios Basicos 31= Permitem ajustes de variagao micrométrica na velocidade. Ja os meca- nicos e elétricos s6 permitem ajustes escalonados e de modo custoso e dificil. = SAo sistemas autolubrificados, nao ocorrendo o mesmo com os meca- nicos e elétricos. = Relagao (peso x tamanho x poténcia consumida) muito menor que os demais sistemas. = Sao sistemas de facil protegdo. = Devido a 6tima condutividade térmica do dleo, geralmente o préprio reservatério acaba eliminando a necessidade de um trocador de calor. 1.4.2 - Desvantagens = Elevado custo inicial, quando comparados aos sistemas mecanicos e elétricos. = Transformagao da energia elétrica em mecanica e mecanica em hidréu- lica para, posteriormente, ser transformada novamente em mecanica. = Perdas por vazamentos internos em todos os componentes. = Perdas por atritos internos e externos. = Baixo rendimento em fungao dos trés fatores citados anteriormente. = Perigo de incéndio, devido a 0 6leo ser inflamavel. A pressao resulta da resisténcia oferecida ao fluxo do fluido, e a resisténcia é fungao: = Dacarga do atuador (figura 1.10); = De uma restrigdo (ou orificio) na tubulagao (figuras 1.11, 1.12 e 1.13). F._10.000N _y99_N_ _s00bar A 10cm’ cm’ da nas figuras 1.11, 1.12 e 1.13, temos representado um detalhe de um sistema, composto por uma bomba, uma valvula de seguranga (descarga) e um registro, indicando as seguintes situag6es: A bomba desloca para a tubulagao de pressao uma certa quantidade de fluido e a valvula de seguranga foi ajustada para abrir-se a uma pressdo de 70 bar, porém o registro esta totalmente aberto, e desse modo a pressao indicada pelo manémetro sera zero. 32 Automagéo Hidrdulica - Projetos, Dimensionamento e Andlise de CircuitosF=10.000N ‘A=10 ont Figura 1.10 - Pressdo devido a agao do atuador. Manémetro \Valvula de Descarga (Registro 70 bar) P=0 bar Valvula Registro (Gotalmente aberta) Figura 1.11 - O registro comega a ser fechado, provocando uma restriao na tubulacao, assim 0 manémetro comeca a indicar uma elevagdo na pressdo. Vaivula de Descarga (Registro 70 bat) ‘Valvula Registro (fechando) Figura 1.12 Conceitos e Principios Bésicos 33Manémetro Valvula de Descarga (Registro 70 bar) P=70 bar. 4 J ‘Valvula Registro (quase totalmente fechada) Figura 1.13 - O registro foi quase totalmente fechado, assim quando a pressdo atingir os 70 bar, provocaré a abertura da valvula de seguranca, descarregando o fluido no tanque. Uma caracteristica intrinseca de todos os liquidos é 0 fato de que sempre procuram os caminhos que menor resisténcia oferecem. Mandmetro Valvula regulada p/ 70 bar (Aberta) WY Valvula tegulada p/ 140 bar (Fechada) WV Valvula regulada p/ 210 bar (Fechada) re Figura 1.14 - O fluxo se dé pela via de menor pressao, que aparece indicada no manémetro. Manémetro P=140 Ys —e)=ba= \Vélvula regulada p/ 210 bar (Fechada) Figura 1.15 - Bloqueando a via de menor pressdo, haverd uma elevacao dela até atingir a pressdo regulada para a via intermediéria e assim por diante. 34 Automagdo Hidrdulica - Projetos, Dimensionamento e Andlise de CircuitosAs figuras 1.14 e 1.15 apresentaram um sistema com trés vias de fluxo, ha- vendo em cada via uma valvula de descarga regulada com uma determinada pressao. 4 Quando as resisténcias ao fluxo estado ligadas em série, somam-se as pres- s6es. A figura 1.16 mostra as mesmas valvulas da figura 1.10, porém ligadas em série e agora com novas regulagens. Os manémetros localizados nas linhas indi- cam a presséo normalmente suficiente para superar cada resisténcia da valvula, mais a contrapressao que cada valvula sucessiva oferega. A pressao no manéme- tro da bomba indica a soma das press6es necessarias para abrir cada valvula in- dividualmente. Nao ha resisténcia ao fluxo aqui, assim... Este mandmetro registra P=0 P=0 bar P=30 bar Valvula de Descarga regulada para abertura a P=30 bar ’ -¢) Este manémetro registraré P=30 bar '=80 bar on Vaivula de Descarga regulada para abertura a P=60 bar P=60 bar Este outro registraré a soma das pressées anteriores P=90 bar \Valvula de Descarga regulada para abertura a P=90 bar °c P=90 bar Mandmetro P=180 bar (Presséio da Bomba) Figura 1.16 - Fluxo em série (resistencias em série somam pressoes). Conceitos e Principios Bésicos 35Um orificio é uma passagem restrita de uma linha hidréulica ou em um componente, utilizado para controlar o fluxo ou criar uma diferenga de pressao (queda de pressdo). Para que haja fluxo de dleo através de um orificio, precisa haver uma diferenca ou queda de pressao. Do mesmo modo, se nao houver flu- xo, nao havera queda de pressao. As figuras 1.17, 1.18 e 1.19 apresentadas em seguida consideram as trés situagdes, as quais passamos a analisar. Nao ha fluxo neste ponto y : Restrigéo (Orificio) Figura 1.17 - A pressdo nos dois lados da tubulagao ¢ igual; assim sendo, ndo haveré fluxo do fluido pela restricao. [— A diferenca de presséo causaré o fluxo P,=50b: = P,=10 bar ‘ : Restrigéo (Orificio) Figura 1.18 - A pressdo maior forca mais o sentido a direita e o leo passa através da restri¢do (orificio). Restrig8o (Orifcio) Figura 1.19 - Se por algum motivo o fluxo na tubulagao a direita da restricdo for bloqueado, a pressdo iguala-se imediatamente nos dois lados. 36 Automagéo Hidrdulica - Projetos, Dimensionamento e Andlise de CircuitosA fungao velocidade pode ser definida como sendo uma grandeza fisica que da uma idéia da rapidez com que uma massa varia sua posigéo ou espaco com o passar do tempo. Seja a massa citada. Por definigéo, sua velocidade escalar média é calcula- da como: As _ 8278) Vin Fee (1.35) Bu At ty — ty Na pratica, quando desejamos obter a velocidade com que uma massa se desloca, utilizamos instrumentos como o velocimetro. O dado obtido é conhecido como velocidade instantanea, pois o At é tao pequeno que tende a zero. Assim, matematicamente, define-se a velocidade instantanea como: ou As, lim (1.36) No SI. a unidade de medida utilizada para velocidade é EE s Em se tratanda de hidraulica, podemos ainda escrever a fungao velocidade em fungao da vazao e da segao transversal do duto por onde o fluido escoa. Lembrando entao a equagao 1.29, podemos escrever que: ve (1.37) 1. Conceitualmente, podemos dizer que o termo automagao é: a) Os meios, instrumentos, maquinas, processos de trabalho, ferramentas ou recursos gragas aos quais a agéo humana, em um determinado processo, fica reduzida, eliminada ou potencializada. b) A associagao organizada dos automatismos para a consecugao dos objeti- vos do progresso humano. c) E.um simples sistema destinado a produzir a igualdade de esforco fisico e mental e um maior volume de trabalho. Conceitos e Principios Basicos 3738 . Quanto ao "grau real de automagao" obtido e capaz de obter-se em um pro- cesso, podemos afirmar que: a) Esté exatamente representado pela evolucao relativa da proporgéo de trabalho humano que o sistema automatico é suscetivel de eliminar pela complexidade absoluta das fungdes que o automatismo considerado as- sume. : b) Conta muito menos automatizar totalmente uma operacao relativamente simples que automatizar somente uns 50% de um processo complexo e de dificil realizacao. c) A economia possivel de ser obtida para automatizar um processo, bem como sua viabilidade, nao é fator decisivo para ele. Quanto ao conceito de fluido, é correto afirmar que: a) E qualquer substancia liquida capaz de escoar e assumir a forma do reci- piente que a contém. b) E qualquer substancia gasosa capaz de escoar e assumir a forma do reci- piente que a contém. c) E qualquer substancia capaz de escoar e assumir a forma do recipiente que a contém. . Calcule a pressao em psi que um fluido confinado a um reservatério aberto exerce contra o fundo dele. Considere os seguintes dados: = Massa especifica do fluido (p = 881 kg/m’) = Nivel do fluido no tanque (H = 5 m) = Aceleraco da gravidade (g = 9,81 m/s’) = Diametro do tanque (D = 3 m) Suponha que na parede do tanque do exercicio anterior seja aberto um furo de 5 cm de diametro bem rente a base. Calcule a vazdo (Q) em I/min e o tempo (t) em minuto para que ele esvazie totalmente. Que volume de dleo em m escoara em 1 hora por um tubo de comprimento L=200 cm e diametro interno 12 mm, se a diferenga de pressao dentro do tubo é de 60 bar? Adote a viscosidade cinematica do dleo como 50 cSt. . Considerando o desenho esquemiatico representado na figura 1.10, calcule a poténcia necessaria 4 bomba, de modo que o atuador suspenda o bloco a uma distancia Ay(cm), dentro de um tempo t(s), conforme os dados seguintes: Automagao Hidrdulica - Projetos, Dimensionamento e Andlise de Circuitos= Distancia Ay > 30cm = Tempo t—5s = Diametro da tubulagao d > 18mm. = Diametro do atuador D —> 70mm = Perda de carga hL > 3m?/s? = Massa especifica p — 881,1 Kg/m* = Gravidade g > 9,81 m/s? 8, Para a questao anterior, determinar a velocidade do fluido dentro da tubula- ao de diametro 18mm. 9. Sabendo que em uma tubulacao cujo diametro permanece constante durante todo o seu comprimento de 10m flui 20 l/min de dleo a uma viscosidade de 45 cSt e pressdo de 120 bar, pede-se determinar esse diametro. 10.Utilizando dados da questao anterior, determine a viscosidade do éleo em (cSt), supondo uma vazao de 50 I/min. Conceitos e Principios Basicos 3940 Automagdo Hidrdulica - Projetos, Dimensionamento e Andlise de CircuitosDimensionando Atuadores Hidrdéulicos Comercias 2.1.1 - Diagrama Trajeto x Passo Quando idealizamos um projeto hidraulico, é sempre conveniente de inicio elaborar seu diagrama trajeto x passo, pois ele tem por objetivo representar grafi- camente a seqiiéncia de movimentos os quais pretendemos que nosso projeto execute. Com ele é possivel visualizar cada um dos movimentds executados, o momento em que eles ocorrem, sua fungao e seu tempo de duragao. Partida Parada Emergéncia| EO. aa ET Fixagéo 1» Dove A Chapa'de ago 2mm 28 Dobra c E6 ES Figura 2.1 - Dispositivo de dobra. Dimensionando Atuadores Hidrdulicos Comerciais 41A figura 2.1 demonstra um dispositivo idealizado para realizar uma opera- gao de dobramento de uma chapa de ago. Essa operagao é realizada em seis Passos, que podem ser claramente vistos em seu diagrama trajeto x passo (figura 2.2). 1. A chapa é posicionada manualmente sobre a mesa do dispositivo. Um en- costo ao fundo e outro ao lado garantem o paralelismo e o perpendicularismo da dobra. 2. Um botao de partida E0 é acionado para ativar o ciclo de dobra, que sé pode ser iniciado se os atuadores A, B e C estiverem recuados e pressionando os fins de curso E1, E3 e E5. 3. Ha ainda um botao E7 que ativa a parada de emergéncia. = Passo 1 - Dada a partida, o atuador A se distende, fixando por pressao a chapa sobre a mesa. = Passo 2 - Ao fixar a chapa, o atuador A pressiona o fim de curso E2 que dispara o atuador B para realizar a primeira dobra. = Passo 3 - Ao final da primeira dobra, 0 atuador B pressiona o fim de curso E4 que provoca seu retorno, e ao pressionar E3, ativa o atuador Cc. . = Passo 4 - O atuador C se distende e realiza a segunda dobra. = Passo 5 - O retorno do atuador C sera dado pelo fim de curso E6. = Passo 6 - Ao retornar, o atuador C pressiona E5 que provoca o retorno do atuador A que, ao pressionar novamente E1, encerra o ciclo. ‘ Componentes Tempo} 00_03_08 11 16 19 22 = " Passo Designacéo/Fungao || Notagao || Estado 2 3har5| 6 Jal iro de simples /Avancado| efeito A {Fvagéo da pss) aa A Cilindro de duplo B a efeito (18 dobra) Recuado ‘Avangado| Cilindro de duplo o efeito (28 dobra) Recuado 1 Ciclo completo Figura 2.2 - Diagrama trajeto x passo. nT Eel 42 Automagdo Hidrdulica - Projetos, Dimensionamento e Andlise de Circuitos2.1.2 - Pressao Nominal A pressao nominal [PN] é obtida em fungao do tipo de aplicagao, conforme tabela 1.2 do capitulo 1. 2.1.3 - Pressao de Trabalho Estimada e Perda de Carga Estimada A partir da pressdo nominal PN, deve-se obter a pressao de trabalho esti- mada Ptb, que é dada pela pressao nominal menos uma perda de carga estimada entre 10 a 15 por cento. Assim, adotando 15%, teremos: " Ptb=PN-015-PN (2.1) 2.1.4 - Forga de Avango Ea forga efetiva (Fa) que o cilindro hidraulico deve desenvolver a fim de rea- lizar o trabalho para o qual foi projetado. Pode ser obtida por uma variada gama de equacées. Entre elas, Fisica estatica, Resisténcia dos materiais, Usinagem, etc. 2.1.5 - Diametro Comercial Necessario ao Pistao Conhecidas a forga de avango Fa e a pressao de trabalho estimada Ptb, é possivel determinar o didmetro necessério ao pistao que sera dado por: ‘a n-Ptb a Entretanto, esse didmetro calculado nao é o definitive do pistao. E apenas uma referéncia a qual utilizaremos para consultar 0 catélogo do fabricante e defi- nir qual cilindro hidraulico possui diametro de pistéo no minimo igual ou ligeira- mente maior que o calculado. Nesse caso 0 cilindro que sera utilizado no projeto deve observar a seguinte relagéo: Dp comercial > Dp calculada (2.3) 2.1.6 - Pressao de Trabalho Definido o diametro Dp comercial, devemos recalcular a pressao de traba- lho, que sera a regulada no sistema. Assim: Fa PTb =| ———— (2.4 (7) J Dimensionando Atuadores Hidrdulicos Comerciais 432.1.7 - Dimensionamento da Haste pelo Critério de "Euler" ° para Deformacao por Flambagem A configuragao da fixagao do cilindro hidrdulico no projeto é de extrema importancia no seu dimensionamento, pois é a partir dela que seré determinado o diametro minimo de haste, uma vez que os cilindros hidraulicos sao projetados para suportar unicamente cargas de tragéo e compressao. A analise de deformagao por flambagem baseia-se normalmente na fér- mula de "Euler", uma vez que as hastes dos émbolos tém um diametro pequeno em relagao ao comprimento. A carga de flambagem de acordo com Euler é obtida por: Ted K= e (2.5) Isso significa que com essa carga ocorre a flambagem da haste. A carga maxima de trabalho, ou maxima forga Fa de avanco permitida, sera dada por: Fa=— (2.6) Sendo: = 4. =Comprimento livre de flambagem (cm), (tabela 2.1) = E=Médulo de elasticidade do ago (médulo de Young) = 2,1 x 107 Nem? = S = Coeficiente de seguranca (3,5) = J = Momento de inércia para secao circular (cm*) (2.7) 5 A utilizago do Critério de Euler para o dimensionamento da haste do pistéo ¢ altamente recomendada, pois dé ao projetista a certeza do diametro minimo necessério e seguro para 0 tipo de aplicagao em funcao da fixagéo escolhida para o pistéo. Veja tabela A.8 no apéndice A a emma 44 Automagdo Hidréulica - Projetos, Dimensionamento e Andlise de Circuitos