VEILIGHEID

ROBOTSYSTEEM KR... MET KR C...

Algemeen

SicherheitKRC 10.00.01 nl

1 van 25
e Copyright KUKA Roboter GmbH
Dit handboek mag -- ook gedeeltelijk -- alleen met uitdrukkelijke toestemming van de uitgever verveelvoudigd of aan derden verder gegeven
worden.
Er bestaat de mogelijkheid dat er funkties in de sturing aanwezig zijn die niet beschreven worden in deze dokumentatie. Er is toch geen aan-
spraak betreffende deze funkties bij nieuwe levering of in geval van service.
Wij hebben de inhoud van deze dokumentatie gekontroleerd of deze overeenstemt met de beschreven hard-- en software. Toch zijn er afwijkin-
gen mogelijk, zodat we geen volledige overeenstemming kunnen garanderen. De inhoud van deze dokumentatie wordt regelmatig gekontro-
leerd en noodzakelijke korrekties zijn in navolgende uitgaven terug te vinden.
Technische wijzigingen voorbehouden, zonder functionele invloed.

PD Interleaf

SicherheitKRC 10.00.01 nl

2 van 25
Inhoudstafel

1 Aansprakelijkheid . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2 Veiligheidssymbolen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

3 Veiligheid . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.1 Principiële veiligheidsvoorschriften . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.2 Bijzondere veiligheidsmaatregelen voor gebruiker en bedienaar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.3 Veiligheidsinrichtingen van het robotsysteem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.3.1 Begrenzing van het werkbereik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.3.2 Begrenzing van de last . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.3.3 Gewichtsuitbalancering . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.3.4 Motorbeveiliging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.3.5 Spanningsbewaking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.3.6 Temperatuurbewaking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.3.7 Dodemansfunctie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.3.8 Verdere veiligheidsvoorzieningen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.3.9 Veiligheidsfuncties van de sturing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.3.10 Veiligheidscategorie 3 (enkel geldig voor de sturingskast KR C2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.4 Vrijdraaivoorrichting voor robotassen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

4 Planning en bouw . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.1 Fundering en onderbouw . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.2 Belasting van de robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.3 Veiligheids-- en werkbereik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.4 Gebruik in explosiegevaarlijke bereiken van de EX--zone 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4.4.1 Eisen aan de industriële robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4.4.2 Werkruimte van de industriële robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4.4.3 Werktuigen en bijkomende uitrustingen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.4.4 Opstellingsplaats KR C... -- sturingskast . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.4.5 Gebruik van het KUKA Control Panel (KCP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.4.6 Voeding van de robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.4.7 Elektrische verbindingskabels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.4.8 Bewaking van het werkbereik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.5 Bescherming tegen aanrijdingen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.6 Werktuigwissel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.7 Veiligheidsmatten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.8 Interface--eigenschappen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.9 NOOD--UIT--kring (EN 418) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.10 Uitgangsvoorbezetting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.11 Werktuig en uitrusting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.12 Voorschriften . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

5 Opstelling, bedrijf, andere werkzaamheden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

5.1 Aansluitvoorwaarden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

SicherheitKRC 10.00.01 nl

3 van 25
Algemeen

5.2 Transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
5.3 UV--bescherming en bescherming tegen vuil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
5.4 Inbedrijfname . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
5.5 Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
5.6 Bedrijf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
5.7 Uitbedrijfname . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
5.8 Allerlei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
5.9 Veiligheidsonderrichting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

6 Veiligheidskenmerken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
6.1 Algemeen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
6.2 Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
6.3 Sturingskast . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

7 EBB--Richtlijnen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
7.1 Algemeen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
7.1.1 Hanteren van EBB--bouwgroepen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
7.1.2 EBB--gerechtvaardigd verpakken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

SicherheitKRC 10.00.01 nl

4 van 25
 1 Aansprakelijkheid

Geldig voor alle robottype KR ...

alle robotsturingen KR C...

Deze documentatie--module dient in de eerste plaats

voor de veiligheid van de gebruiker in omgang met het
navolgend beschreven apparaat.

1 Aansprakelijkheid
Het beschreven apparaat in deze gebruiksaanwijzing is een industriële robot, genoemd
“Robotsysteem” bestaande uit een robot, verbindingskabels en een sturingskast.
Het robotsysteem -- onderwerp in deze gebruiksaanwijzing -- is gebouwd volgens de
laatste stand der techniek en volgens de erkende veiligheidstechnische regels. Even-
wel kunnen er bij onvakkundig of verkeerd gebruik ervan gevaar voor lijf en leven ont-
staan voor de bedienaar of derden resp. kan er schade ontstaan aan het robotsys-
teem of aan andere zaken.
Het robotsysteem mag enkel gebruikt worden in een technisch feilloze toestand, voor
zijn bestemmingsdoel, veiligheids-- en gevarenbewust. Het gebruik moet gebeuren
met in acht name van de voorliggende gebruiksaanwijzing en van de bij levering
bijgevoegde verklaring van de fabrikant*. Storingen die de veiligheid kunnen
beïnvloeden moeten onmiddellijk hersteld worden.
Als basis voor de constructie en opbouw van de mechanica en elektrische installatie van het
robotsysteem zijn de EG--machinerichtlijnen van kracht sinds 1.1.1993 (89/392 EEC van
14.6.1989 met veranderingen 91/368 EEC van 20.6.1991 en 93/44 EEC van 14.6.93) met
hun aanhangsels en bijbehorende normen.
Met betrekking tot de veiligheid van het robotsysteem werd in het bijzonder geharmoni-
seerde normen aangewend:
EN 292 Deel 1 en 2 (november 1991) EN 50081 Deel 2
EN 60204 Deel 1 (juni 1993) EN 50082 Deel 1
EN 775 EN 55011
EN 418 EN 6100--4 Deel 4 en 5
EN 614 Deel 1 EN 61800 Deel 3
prEN 954 Deel 1 DIN 40040

Voor het elektrisch gedeelte van de robot werd bijkomend rekening gehouden met de
“EG--laagspanningsrichtlijnen” (73/23 EEC van 19.02.73 en EN 50082--1) en de richtlijn voor
de “Elektromagnetische verdraagzaamheid” (89/336 EEC van 3.5.89 met verandering 92/31
EEC van 28.5.92 en EN 55011).

* De verklaring van de fabrikant bevindt zich in de sturingskast.

SicherheitKRC 10.00.01 nl

5 van 25
Algemeen

G Gebruik volgens de bestemming

Het robotsysteem is uitsluitend bestemt voor het gebruik die aangegeven is in de
dok.module Robot: “Technische gegevens” (hoofdstuk 1).
Een ander of verdergaand gebruik geldt als niet conform de bestemming. Voor even-
tueel hieruit voortvloeiende schade is de fabrikant niet aansprakelijk. Het risico
draagt hier alleen de gebruiker.
Bij gebruik volgens de bestemming behoort ook een voortdurende aandacht voor de
voorliggende gebruiksaanwijzing en in het bijzonder het opvolgen van de onder-
houdsvoorschriften.
De toegepaste software is afgestemd en getest op de toepassing bij de klant/gebruiker.
In het geval dat in de software bepaalde functies niet zonder onderbreking aflopen,
moet men voor het opheffen van deze toestand het hoofdstuk “Foutmeldingen/Sto-
ringen verhelpen” toepassen. Dit is ook geldig voor storingen voor de bereiken ser-
vice, afstellen, programmeren en inbedrijfname.
De inbedrijfname van het robotsysteem moet zolang achterwege blijven totdat wordt
vastgesteld dat de machine of de machinale installatie waarin het robotsysteem is
ingebouwd overeenstemt met de bepalingen van de EG--richtlijnen 89/392 van
14.6.1989 en 91/368 EEC van 20.6.1991.
Bij overtreding wordt geen aansprakelijkheid meer genomen.
Wanneer de gebruiker uitrustingen en dergelijke gebruikt, die niet behoren tot de
leveromvang van de Fa. KUKA, en deze onderdelen door KUKA in de periferie van het
robotsysteem worden geïntegreerd, zo is de Fa. KUKA niet aansprakelijk voor hieruit
resulterende schade. Het risico voor deze onderdelen (mechanisch, pneumatisch of
elektrisch) draagt alleen de gebruiker.
Onderhavige gebruiksaanwijzing bestaat uit volgende delen · Robot
· Sturingskast
· Software
Zij vormt een bestanddeel van het door KUKA geleverde robotsysteem, waarvan het
serienummer (fabrieksnummer) voor de robot en de sturingskast in de verklaring van
de fabrikant wordt vastgehouden.

SicherheitKRC 10.00.01 nl

6 van 25
 2 Veiligheidssymbolen

2 Veiligheidssymbolen
In onderhavige gebruiksaanwijzing worden volgende veiligheidsrelevante symbolen
gebruikt:

Dit symbool wordt gebruikt wanneer bij slecht opvolgen of niet opvolgen van
bedieningsinstructies, werkinstructies, voorgeschreven aflopen en dergelijke dit
kan leiden tot kwetsuren zelfs met dodelijke afloop.

Dit symbool wordt gebruikt, wanneer onvolledig of niet volgen van de

bedieningsvoorgang, werkvoorgang, voorgeschreven werkwijze enz. tot
beschadiging van de robot kunnen leiden.

Dit symbool wordt gebruikt, wanneer extra aandacht moet worden geschonken
aan een bijzonderheid. Het naleven van een opmerking betekent meestal een
werkverbetering.

SicherheitKRC 10.00.01 nl

7 van 25
Algemeen

3 Veiligheid
3.1 Principiële veiligheidsvoorschriften
Voor de mechanische en elektrische installatie van het robotsysteem, waarvoor de onderha-
vige, door de fabrikant voorgeschreven gebruiksaanwijzing geldt, werd de norm voor indus-
triële robot--veiligheid DIN EN 775 gerealiseerd. Dit robotsysteem werd rekening gehouden
met zijn technische eigenschappen en voorziene inbouwposities in de overeenstemmende
specificaties voor robot en sturingskast en in de onderhavige gebruiksaanwijzing uitvoerig
voorgesteld.

Door een onvakkundig of verkeerd gebruik van het robotsysteem kan:

-- gevaar voor lijf en leven

-- gevaar voor het robotsysteem en andere vermogensbestanddelen van de
gebruiker
-- gevaar voor de efficiënte arbeid van het robotsysteem of de bedienaar
ontstaan.

Daardoor bevat de bijbehorende gebruiksaanwijzing talrijke opmerkingen voor gevaar, die

ook voor applicaties of bij gebruik van KUKA--toebehoren en bijkomende uitrustingen geldig
zijn.
Iedereen die betrokken is met de opstelling, uitwisseling, instelling, bediening, onderhoud of
herstelling van het robotsysteem moet vooraf de onderhavige gebruiksaanwijzing, vooral de
documentatie--module “Veiligheid Algemeen”, en hier in het bijzonder de gemarkeerde tek-
sten met het symbool gelezen en verstaan hebben.

Teksten met het symbool zijn van groot belang. Zij bevatten uitschakelprocedures
en andere veiligheidsmaatregelen ter bescherming van de bedienaar. Zij moeten bij alle
werkzaamheden die te maken hebben met bijvoorbeeld transport, opstelling, bedrijf, instel-
ling, aanpassing, onderhoud en herstelling bijzonder in acht genomen worden.
Opstelling, uitwisseling, instelling, bediening, onderhoud en herstelling mogen enkel volgens
de voorschriften in onderhavige gebruiksaanwijzing en door speciaal opgeleid personeel
uitgevoerd worden. De gebruiker wordt aanbevolen zijn personeel voorzien voor deze
werkzaamheden een specifieke cursus te laten volgen bij de Fa. KUKA.
In bepaalde, zelfgekozen termijnen moet de gebruiker het veiligheids-- en gevarenbewust
werken van het personeel met aandacht voor onderhavige gebruiksaanwijzing controleren.
De bevoegdheid tijdens de bediening van het robotsysteem en bij alle werkzaamheden aan
het robotsysteem of in zijn onmiddellijke omgeving moeten door de gebruiker duidelijk be-
paald en vastgelegd worden, zodat onder het aspect van de veiligheid geen onduidelijke be-
voegdheden optreden.
De gevarenbereiken van het robotsysteem, d.w.z. bereiken waarin de robot samen met zijn
werktuig, toebehoren en bijkomende inrichtingen zich kan bewegen, moet principieel vol-
gens DIN EN 775 beveiligd worden, zodat het indringen van personen of voorwerpen wordt
verhinderd, of in geval van zulk indringen het robotsysteem onmiddellijk wordt gestopt door
een NOOD--UIT--systeem. Deze beveiliging behoort tot de plicht van de gebruiker.
De grootte van de gevarenbereiken moeten afgemeten worden volgens de schakeltij-
den van het NOOD--UIT--systeem.
De kleuraanduiding van het gevarenbereik op de vloer alsook de waarschuwingsschilden
moeten zich duidelijk onderscheiden van andere kleuraanduidingen aan de machine of
installatie waarin het robotsysteem is geïntegreerd in vorm, kleur en uitvoering.

SicherheitKRC 10.00.01 nl

8 van 25
 3 Veiligheid (voortzetting)

3.2 Bijzondere veiligheidsmaatregelen voor gebruiker en bedienaar

Voor uitwissel--, instel--, onderhouds-- en herstellingswerkzaamheden moet het

robotsysteem volgens voorschrift van onderhavige gebruiksaanwijzing worden
uitgeschakeld, d.w.z. de hoofdschakelaar aan de sturingskast van de robot
wordt in de positie “UIT” gezet en beveiligd met een hangslot tegen onbevoegd
inschakelen.

Na het uitschakelen van de kast kan aan de KPS, de KSD‘s en de verbin-

dingskabels van de tussenkring, nog tot 5 minuten een spanning aanlig-
gen van meer dan 50V (tot 600V)!
Elke werkwijze die invloed heeft op de veiligheid van de bedienaar of de functie van de robot
moet vermeden worden.
De gebruiker en bedienaar moeten ervoor zorgen dat enkel opgeleid personeel werkt aan
de robot. De gebruiker moet de omvang van de verantwoordelijkheid van de bedienaar
vastleggen en het hem mogelijk maken instructies van derden te weigeren die in strijd zijn
met de veiligheidsregels.
Op te leiden, in te werken, te instrueren of personeel dat zich in een algemene opleiding
bevindt mag enkel onder continue toezicht van een ervaren persoon bij het robotsysteem
ingezet worden.
Werkzaamheden aan de elektrische installatie van het robotsysteem mag enkel door
elektriciens of door opgeleid personeel onder toezicht van een elektricien uitgevoerd worden
volgens de algemeen geldende elektrotechnische regels.
Aan de hydropneumatische uitbalancering (indien voorhanden) mag enkel gewerkt worden
door personeel met speciale kennis en ervaring in hydraulica en pneumatica.

De gebruiker moet de bedienaar ervan overtuigen en verplichten opgetreden wijzi-

gingen aan het robotsysteem die de veiligheid beïnvloeden of slechts vermoedens
hiertoe onmiddellijk te melden.
De gebruiker moet ervoor zorgen dat het robotsysteem in een onberispelijke toe-
stand wordt gebruikt.

Door betreffende aanwijzingen en controles moet de gebruiker netheid en overzichtelijkheid

van de werkplaats en omgeving van de robot garanderen.

Er mogen principieel geen funktionele veiligheidsinrichtingen gedemonteerd of

buiten bedrijf worden gesteld, wanneer deze het robotsysteem direct of indirect
betreffen en aan dit robotsysteem worden uitwissel--, instellings--, onderhouds of
herstellingswerkzaamheden uitgevoerd. Er dreigt gevaar voor lijf en leven, alsook
kwetsuren, oogkwetsuren, breuken, zware inwendige en uitwendige verwondingen
enz.

Is een demontage van zulke veiligheidsinrichtingen tijdens de opgesomde werkzaamheden

aan het robotsysteem niet te vermijden, dan moet de machine of installatie waarin het robot-
systeem is geïntegreerd exact volgens voorschrift, vooral met in acht name van de tekstde-
len gemarkeerd met het symbool in de betroffen gebruiksaanwijzingen buiten dienst
worden gezet en tegen onbevoegd inbedrijfname beveiligd worden. Onmiddellijk na afsluiten
van de uitwissel--, instellings--, onderhouds of herstellingswerkzaamheden moeten de veilig-
heidsinrichtingen terug gemonteerd worden en op een onberispelijke werking worden gecon-
troleerd.

SicherheitKRC 10.00.01 nl

9 van 25
Algemeen

Is een oponthoud noodzakelijk tijdens uitwissel--, instellings--, onderhouds-- of

herstellingswerkzaamheden aan de machine of installatie waarin het robotsys-
teem is geïntegreerd, in het werkbereik van het robotsysteem, moeten de veilig-
heidsmaatregelen principieel zo uitgevoerd zijn (bv. het indrukken van een dode-
mansknop) dat bij het optreden van een ongewilde situatie het robotsysteem on-
middellijk kan gestopt worden.

In het bijzonder moet men letten op:

Voor de uitvoering van uitwissel--, instellings--, onderhouds of herstellingswerkzaamheden
aan het robotsysteem mogen enkel daarvoor opgeleide personen en met het gevaar ver-
trouwde personen ingezet worden.

Tijdens werkzaamheden in het gevarenbereik van de robot mag deze, indien dit
absoluut noodzakelijk is, enkel met handbewegingssnelheid bewogen worden,
zodat de personen genoeg tijd hebben om zich terug te trekken van gevaarlijke
bewegingen of om de robot te stoppen.

Alle personen in de omgeving van de robot moeten tijdig verwittigd worden van eventuele
bewegingen van de robot.
Naargelang de mogelijkheid mag slechts één persoon zich in het gevarenbereik van de robot
bevinden waarbij een tweede persoon in oogcontact staat met de eerste buiten het gevaren-
bereik in de nabijheid van een NOOD--UIT--knop.
Bevinden zich meerdere personen in het gevarenbereik, moet bijkomend oogcontact bes-
taan tussen alle personen. De bevoegdheden voor de verschillende werkzaamheden en per-
sonen moeten duidelijk bepaald en afgesproken worden.

Tijdens sensorbedrijf moet men rekening houden met onverwachte bewegingen en

baancorrecties van de robot, voor zover de hoofdschakelaar aan de sturingskast
van de robot niet is “UIT” --geschakeld.

Wordt er gewerkt aan een uitgeschakelde robot binnen het werkbereik, dan moet
de robot vooraf zo afgesteld worden, dat deze met of zonder inwerking van de
draaglast niet meer zelfstandig kan bewegen. Is dit niet mogelijk dan moet de robot
overeenkomstig beveiligd worden.

Bouwdelen, werktuigen en andere voorwerpen mogen door een beweging van de robot niet
geklemd raken, noch tot kortsluiting leiden of afvallen.
Robotbewegingen, die een onrechtstreeks gevaar betekenen voor personen of zaken zijn
te vermijden.
Bedreigingen, vanuit de periferie van de robot, bv. een grijper, conveyor, toevoeren of andere
robots moeten in acht genomen worden.
Alle zelfgemaakte wijzigingen aan het robotsysteem zijn niet toegestaan.
Klantspecifieke in--/aanbouwdelen mogen enkel in afspraak met de voor u bevoegde
instanties van KUKA Roboter GmbH uitgevoerd worden.
Het robotsysteem inclusief toebehoren en bijkomende uitrustingen mag niet met pro-
dukten van vreemde fabrikanten uitgerust en gebruikt worden waarvan het gebruik
niet uitdrukkelijk in de bijbehorende gebruiksaanwijzing of in de onderdelencatalo-
gus van het robotsysteem is toegestaan.

SicherheitKRC 10.00.01 nl

10 van 25
 3 Veiligheid (voortzetting)

Bij het gebruik van de voorgeschreven bedrijfsstoffen, die als agressief of giftig gelden, moet
aangepaste beschermingskledij worden gedragen. Waarschuwingen moeten in acht geno-
men worden.
In de onderhavige gebruiksaanwijzing voorgeschreven onderhoudstijdstippen moeten aan-
gehouden worden.
De onderhavige gebruiksaanwijzing moet steeds aanwezig zijn bij het robotsysteem (bv. in
het werktuigvak of in een voorziene houder) als handboek of als CD--ROM.

3.3 Veiligheidsinrichtingen van het robotsysteem

3.3.1 Begrenzing van het werkbereik
De begrenzing van het werkbereik omvat voor alle assen instelbare software--eindschake-
laars en voor een aantal assen mechanische aanslagen als bufferfunctie, als toebehoren
“begrenzing van het werkbereik” ook instelbaar (zie ook de specificatie van de robot).

Het werkbereik van de robot kan door de begrenzingsinrichtingen van de robotassen

op het nodige minimum beperkt worden.

Botst de robot met een hindernis of beweegt deze met een hogere snelheid dan
de handbewegingssnelheid tegen de aanslagen van een met buffers begrensde
as, dan moet de betroffen buffer onmiddellijk worden vervangen door een
nieuwe.
Alvorens de terug--starten van de robot moet men contact opnemen met KUKA!
Bij robots opgebouwd tegen een wand moet in ieder geval de carrousel vervan-
gen worden.

3.3.2 Begrenzing van de last

Alle robotassen zijn beveiligd met overlast--zekeringen. Deze schakelen bij overschrijding
van de toegelaten stroomopname de robot automatisch uit (overlastbeveiliging van het aan-
drijfsysteem). Een overbelasting kan ontstaan door een te hoog gewicht of door een hard-
warefout van de servo--power--module.

3.3.3 Gewichtsuitbalancering
Enkele robottypen zijn uitgerust met een hydropneumatische of een mechanische gewichts-
uitbalancering.

Tijdens werkzaamheden aan de gewichtsuitbalancering moeten de delen die beho-

ren tot dit systeem beveiligd worden tegen eigenbewegingen in de (+)-- of (--)--rich-
ting.

3.3.4 Motorbeveiliging
De motoren worden door een temperatuurvoeler in de motorwikkeling tegen overbelasting
beschermt.

3.3.5 Spanningsbewaking
Overspanning leidt tot het uitschakelen van het vermogendeel, wanneer een ontoelaatbaar
bereik door de servo--omvormers wordt bereikt. Onderspanning verhinderd de vrijgave van
de servo--aandrijvingen.

SicherheitKRC 10.00.01 nl

11 van 25
Algemeen

3.3.6 Temperatuurbewaking
De temperaturen in de sturingskast (binnentemperatuur) worden bewaakt. Overschrijding
leidt tot een stop van de robotbeweging.
3.3.7 Dodemansfunctie
Bij testbedrijf kunnen alle programma’s manueel met gereduceerde snelheid doorlopen
worden. Het programma loopt enkel als de “START” knop ingedrukt wordt. Wordt de
“START” knop losgelaten stopt het programma. Het opnieuw starten van het programma is
enkel mogelijk door de “START” knop ook opnieuw in te drukken.
3.3.8 Verdere veiligheidsvoorzieningen
-- Dodemansknop op de KUKA Control Panel (KCP)
-- Hardwarematige bedrijfsmode--schakelaar
-- Aansluiting van externe beveiligingen
-- Sleutelschakelaar
3.3.9 Veiligheidsfuncties van de sturing
Deze veiligheidsfuncties hebben betrekking tot:
-- bewegingsvariabelen
-- baan, positie
-- grenzen van het werkbereik
-- hardware van de sturing
-- periferie apparaten voor datatransmissie
-- bediening op het KCP
-- programmering, programma--organisatie, programma--afloop
-- toelaatbare machinedata en gebruikersdata
-- realisering norm DIN EN 775
Een juiste beschrijving van de genoemde bereiken is terug te vinden in de onderhavige
gebruiksaanwijzing.
3.3.10 Veiligheidscategorie 3 (enkel geldig voor de sturingskast KR C2 en KR C3)
Deze veiligheidsfuncties bevatten:
-- Realisering van de EN 954--1
D.w.z. de storing van een bouwdeel (bv. vastkleven van een relais) wordt bij de vol-
gende activering van “AANDRIJVINGEN UIT”/“AANDRIJVINGEN IN” herkend. De
functie “AANDRIJVINGEN IN” wordt dan vergrendeld en het betroffen bouwdeel
wordt aangegeven.
3.4 Vrijdraaivoorrichting voor robotassen
Met deze voorrichting kan de robot na een storing mechanisch via de hoofdas--motoren en
afhankelijk van het robottype gedeeltelijk ook met de handas--motoren worden bewogen.
Zij mag enkel in uitzonderlijke situaties en in geval van nood (bv. het bevrijden van personen)
gebruikt worden.

De vrijdraaivoorrichting mag enkel gebruikt worden, wanneer de hoofdschakelaar

aan de sturingskast van de robot “UIT” staat en is beveiligd tegen onbevoegd in-
schakelen (hangslot).

Indien een robotas werd bewogen met de vrijdraaivoorrichting, moeten alle assen
van de robot opnieuw worden gejusteerd. De betroffen motoren moeten vervangen
worden.

SicherheitKRC 10.00.01 nl

12 van 25
 3 Veiligheid (voortzetting)

Het manueel bewegen van de robot mag uitsluitend uitgevoerd worden met de door KUKA
geleverde vrijdraaivoorrichting. Door het aanbrengen van de vrijdraaivoorrichting op de as
van de motor (beschermkap verwijderen!) kan deze gedraaid worden. Hierbij moet de weers-
tand van de mechanische motorrem en eventueel bijkomende aslast overwonnen worden.
Aansluitend moet de afschermkap weer aangebracht worden.

De motoren bereiken tijdens bedrijf temperaturen die tot brandwonden kunnen

leiden. De nodige beschermingsmaatregelen moeten getroffen worden.

SicherheitKRC 10.00.01 nl

13 van 25
Algemeen

4 Planning en bouw
Bij de planning en de bouw van een machinale installatie die met een robot is bestukt moeten
volgende veiligheidsmaatregelen in acht genomen worden.

4.1 Fundering en onderbouw

Men moet zekerstellen, dat de door KUKA gevraagde maten en kwaliteiten van de fundering,
de onderbouw of de plafondconstructie aangehouden worden. Maatafwijkingen en kwali-
teitstekortkomingen zijn niet toegelaten.

4.2 Belasting van de robot

Men moet controleren of de te verwachten momenten, versnellingen, gewichten en andere
mechanische of klimatologische belastingen tijdens het bedrijf van de robot binnen het
toegestaan bereik liggen.

4.3 Veiligheids-- en werkbereik

Werkbereiken moeten beperkt worden op hun minimum afmetingen. Zij kunnen bijkomend
aan de software--begrenzing uitgerust worden met verstelbare mechanische aanslagen
(toebehoren “werkbereikbegrenzing”). De werkbereiken moeten voldoen aan de veiligheids-
vereisten, d.w.z. een gevaar voor personen of voorwerpen moet onder alle omstandigheden
worden uitgesloten.
De gevaarlijke zones, d.w.z. de zones waarin de robotten bewegingen uitvoeren tijdens hun
programma, moeten met afschermingen afgebakend worden. De afbakening kan gebeuren
met hekwerk, lichtcellen, lichtkasten of ruimteaftastsystemen.
Vast opgestelde veiligheidsinrichtingen (hekwerk) moeten zo uitgevoerd zijn, dat zij voor-
spelbare bedrijfs-- en omgevingskrachten kunnen doorstaan.
Bij het gebruik van hekwerk moet de maasgrootte voldoen aan DIN 294, DIN EN 349 en DIN
EN 811. Het hekwerk moet voldoende hoog zijn zodat er geen personen kunnen overheen
reiken. De grootte van de mazen is afhankelijk van de maassterkte, een doorbuiging moet
constructief worden uitgesloten. Het aantal toegangsdeuren in het hekwerk moet tot een
minimum beperkt blijven. Bij voorkeur wordt er slechts één deur aangebracht. Alle toegan-
gen moeten gekoppeld worden aan het veiligheidssysteem van de robot en aan de NOOD--
UIT--kring.
Hier een voorbeeld voor de aansluiting van de eindschakelaar aan de deur in verbinding met
een schakelaar voor de vrijgave wanneer de veiligheidsdeur gesloten is.

SicherheitKRC 10.00.01 nl

14 van 25
 4 Planning en bouw (voortzetting)

L+ A1 (+) Veiligheidsbewaking
bv. PST3 Fabr. PILZ
Ue
L- - A2 (- -)

= Veiligheidsdeur open
S11
= Veiligheidsdeur gesloten

= bediend element

S12
S23
Deur--eindschakelaar

S24

X1

Schakelaar voor de vrijgave bij X2

een gesloten veiligheidsdeur 13 14 23 24

Deze schakelaar moet buiten het

afgeschermd bereik aangebracht
worden.

7 8 25 26
Periferiestekker
hier in het voorbeeld X11
Veiligheidsinrichting kanaal 1 O

Veiligheidsinrichting kanaal 2 O
Veiligheidsinrichting kanaal 2 I
Veiligheidsinrichting kanaal 1 l

KR C...

Behalve hekwerk, of in plaats ervan, moeten lichtcellen, lichtkasten of ruimteaftastsyste-

men worden gemonteerd. Deze moeten in het totale NOOD--UIT--systeem worden geïnte-
greerd.
Onafhankelijk van de veiligheidsmaatregelen wordt het gevarenbereik aangeduid met een
kleur op de vloer. De kleuraanduiding van het gevarenbereik op de vloer moeten zich duidelijk
onderscheiden van andere kleuraanduidingen aan de machine of installatie waarin het robot-
systeem is geïntegreerd in vorm, kleur en uitvoering.

SicherheitKRC 10.00.01 nl

15 van 25
Algemeen

L+ A1 (+) Veiligheidsbewaking
bv. PST3 Fabr. PILZ
Ue
L- - A2 (- -)

= Veiligheidsdeur open
S11
= Veiligheidsdeur gesloten

= bediend element

S12
S23
Deur--eindschakelaar

S24

X1

Schakelaar voor de vrijgave bij X2

een gesloten veiligheidsdeur 13 14 23 24

Deze schakelaar moet buiten het

afgeschermd bereik aangebracht
worden.

9 10 11 12
Periferiestekker
hier in het voorbeeld X6
Veiligheidsinrichting kanaal 1 O

Veiligheidsinrichting kanaal 2 O
Veiligheidsinrichting kanaal 2 I
Veiligheidsinrichting kanaal 1 l

KR C3

Behalve hekwerk, of in plaats ervan, moeten lichtcellen, lichtkasten of ruimteaftastsyste-

men worden gemonteerd. Deze moeten in het totale NOOD--UIT--systeem worden geïnte-
greerd.
Onafhankelijk van de veiligheidsmaatregelen wordt het gevarenbereik aangeduid met een
kleur op de vloer. De kleuraanduiding van het gevarenbereik op de vloer moeten zich duidelijk
onderscheiden van andere kleuraanduidingen aan de machine of installatie waarin het robot-
systeem is geïntegreerd in vorm, kleur en uitvoering.

SicherheitKRC 10.00.01 nl

16 van 25
 4 Planning en bouw (voortzetting)

4.4 Gebruik in explosiegevaarlijke bereiken van de EX--zone 2

(volgens EN 60079--10)
Voor het gebruik van een KUKA--industriële--robot in een EX--zone klasse 2, in explosiege-
vaarlijke bereiken van de EX--zone 2 moeten de navolgend beschreven voorwaarden vervult
zijn.

Zone 2 bevat bereiken, waarmee men moet rekening houden, dat gevaarlijke explosieve
atmosferen slechts zelden en kortstondig optreden.

Het gebruik in bereiken met brandbaar stof is niet toegelaten!

4.4.1 Eisen aan de industriële robot

De industriële robot, aansluit-- en verbindingskabels alsook andere toebehoren moeten door
KUKA Roboter GmbH voor het gebruik in een EX--zone 2 volgens de geldende richtlijnen en
voorschriften expliciet vrijgegeven worden.

Het gebruik van robots met een normale bouwwijze in een explosiege-
vaarlijke omgeving is niet toegelaten!

4.4.2 Werkruimte van de industriële robot

De werkruimte van de industriële robot moet door de gebruiker als EX--zone 2, volgens DIN
VDE 0165 / DIN EN 60079--14 deel 1, gedefinieerd en ingericht zijn.
Hierbij gelden de volgende voorwaarden:
G Toegelaten zijn bedrijfsmiddelen, waarbij bedrijfsmatig geen vonken, lichtbogen of
ontoelaatbare temperaturen ontstaan. (Als “bedrijfsmatig” wordt verstaan: een
ongestoord bedrijf van het bedrijfsmiddel binnen de vastgelegde grenswaarden, bv. de
temperatuur.
G Niet toegelaten is een temperatuur, die gelijk of groter is, als de ontsteektemperatuur
van de brandbare stof.
G In de EX--zone 2 zijn enkel substanties toegelaten, die voldoen aan de temperatuur-
klasse T3.

De temperatuurklasse T3 is als volgt gedefinieerd:

-- maximaal toegelaten oppervlaktetemperatuur van het bedrijfsmiddel 200_ C
-- ontsteektemperatuur brandbare stof > 200_ C

De veiligheidstechnische waarden van de explosiegevaarlijke atmosfeer, die eventueel kan

optreden, moeten door de verantwoordelijke van de installatie gecontroleerd worden.
Volgens EN 1127--1 / VDE 0165 vallen hieronder de volgende waarden:
-- Ontsteektemperatuur
-- Vlampunt
-- Explosiegroep
-- Onderste explosiegrens
-- Bovenste explosiegrens
-- Temperatuurklasse

SicherheitKRC 10.00.01 nl

17 van 25
Algemeen

4.4.3 Werktuigen en bijkomende uitrustingen

Werktuigen en bijkomende inrichtingen die gebruikt worden in de veiligheidszone moeten
door de betroffen leverancier en/of installatiebouwer vrijgegeven worden voor het gebruik in
de zone 2 volgens de geldende voorschriften.

Onder andere zijn hierbij de volgende normen in acht te nemen:

-- VDE 165 / EN 50021
-- VDE 0100 deel 540

Aanbouw, adapteren en gebruik van werktuigen liggen in het verantwoordingsbereik

van de betroffen leverancier en/of de installatiebouwer.

4.4.4 Opstellingsplaats KR C... -- sturingskast

De KR C... – sturingskast moet buiten het explosiegevaarlijke bereik opgesteld en gebruikt
worden.

4.4.5 Gebruik van het KUKA Control Panel (KCP)

Het KUKA Control Panel (KCP) mag enkel buiten de veiligheidszone gebruikt worden.
Uitzonderingen zijn enkel toegestaan tijdens het programmeren.

4.4.6 Voeding van de robot

De voeding van de robot moet aan de fabriekszijde beveiligd worden met een verliesstroom-
schakelaar van 300 mA. Type F374, ABB Stotz GmbH.

4.4.7 Elektrische verbindingskabels

De elektrische verbindingskabels tussen de KR C... – sturingskast en de robot bestaan uit de
motor-- en stuurkabels.
Voor het ordelijk aanbrengen van de kabels, kabeldoorvoeren alsook noodzakelijke veilig-
heidsmaatregelen (bv. kabelkanalen) volgens de geldende voorschriften en normen is de
verantwoordelijkheid van de gebruiker van de installatie.

Eisen voor de kabels:

Standaard
Kabel met PVC--mantel, vlamwerend volgens VDE 0472 deel 804 B
Speciale uitvoering, enkel indien nodig:
Kabel met PUR--mantel, vlamwerend volgens VDE 0472 deel 804 B
Temperatuurbereik voor vaste opstelling: 80_ C.
Kabeldoormeter: Motorkabel ca. 25 mm
Datakabel: Datakabel ca. 11 mm

4.4.8 Bewaking van het werkbereik

Voor de bewaking van het werkbereik moeten naderingsinitiatoren gebruikt worden in een
redundante uitvoering.

Bij het gebruik van mechanische eindschakelaars is een bewijs van ontstekings-
beveiliging klasse “n” noodzakelijk.
Alle bedrijfsmiddelen voor de bewaking van het werkbereik moeten geschikt zijn
voor de betroffen veiligheidszone.

SicherheitKRC 10.00.01 nl

18 van 25
 4 Planning en bouw (voortzetting)

4.5 Bescherming tegen aanrijdingen

De robot kan als bescherming tegen aanrijdingen uitgevoerd worden met een afschakelbe-
veiliging (optie). Deze wordt verbonden met de NOOD--UIT--kring van het robotsysteem en
van de PLC.
Tijdens conveyor--bedrijf moeten bijkomende maatregelen getroffen worden, die bij het activ-
eren van een nood--uit zekerstellen dat de conveyor niet in aanrijding komt met de robot. Het
nalopen van de conveyor moet in het aanrijdingsbereik door voldoende maatregelen verhin-
derd worden, dit kan bereikt worden door korte systemen met overnamestations.

4.6 Werktuigwissel
Voor het verwisselen van werktuigen moet men een in--/uitbouwpositie voorzien. Deze
positie moet voor de gebruiker buiten de gevaarzone bereikbaar zijn en in het robotpro-
gramma met een afzonderlijk programma voorzien worden.

4.7 Veiligheidsmatten
Indien het onvermijdelijk is dat bedieningspersoneel zich kan ophouden in het werkbereik
van de robot (bv. voor het aanvoeren van bouwdelen), dan wordt het gevarenbereik beveiligd
met een veiligheidsmat of met lichtsensoren. Dat kan als volgt gebeuren, dat de veiligheids-
mat of het lichtkast met bereikseindschakelaars (optie “bewaking van het werkbereik”) of een
eindschakelaar voor de uitgangspositie van de robot verbonden wordt en aan de NOOD--
UIT--kring aangesloten wordt.

4.8 Interface--eigenschappen
Alle, met de sturing korresponderende signalen, mogen wat spanning en de uitgangsbelas-
ting betreft, de toegelaten waarden niet overschrijden.

4.9 NOOD--UIT--kring (EN 418)

Wordt een robotsysteem in verbinding met een centrale sturing ingezet dan moet men beide
NOOD--UIT--kringen met elkaar verbinden. Iedere NOOD--UIT--kring moet met veiligheids-
techniek opgebouwd zijn (d.w.z. NOOD--UIT--relais in dubbele uitvoering met een weder-
zijdse controle). Daarenboven moet iedere bedieningsstation met een NOOD--UIT--schake-
laar uitgerust zijn. Deze NOOD--UIT--inrichting kan uitgevoerd zijn als een breekdraad of als
een NOOD--UIT--knop met vergrendeling. Het is belangrijk dat voor een onberispelijke func-
tie van de NOOD--UIT--inrichtingen deze regelmatig worden gecontroleerd.

4.10 Uitgangsvoorbezetting
De uitgangsvoorbezetting is afhankelijk van het machineconcept van de installatie, d.w.z.
signalen voor stop--functies mogen niet gewist worden bij het uitschakelen van de robotstur-
ing, wanneer hierdoor personen of dingen in gevaar kunnen komen.

4.11 Werktuig en uitrusting

Het werktuig en uitrusting voor de robot, in zover deze niet door KUKA werden geleverd,
moet zo uitgevoerd zijn dat deze overeenstemmen met de veiligheidsstand van het robotsys-
teem. De geldende bestemmingen voor de centrale installatie moeten doelmatig op het
werktuig en uitrusting aangewend worden (bv. beveiliging van de primaire kring van de
lastangen).

4.12 Voorschriften
De centrale installatie moet voor de inbouw van het robotsysteem gecontroleerd worden op
het aanhouden van de veiligheidsvoorschriften van de gebruiker, voorschriften ter voorkom-
ing van ongevallen en voorschriften van de beroepsvereniging. Let op hoofdstuk 5.9.

SicherheitKRC 10.00.01 nl

19 van 25
Algemeen

5 Opstelling, bedrijf, andere werkzaamheden

Persoonlijke bescherming:
Alle personen, die werkzaam zijn in het gevarenbereik van de robot, moeten
beschermingskledij dragen. Hiertoe behoren in het bijzonder veiligheidsschoenen
en enge kleding. Bijkomend moeten de voorschriften van de beroepsvereniging in
acht genomen worden.

De motoren, de hydropneumatische gewichtsuitbalancering en de hand van de robot

kunnen bedrijfstemperaturen bereiken, die kunnen leiden tot brandwonden. Werk-
zaamheden aan deze delen mogen eerst dan uitgevoerd worden wanneer ze vol-
doende zijn afgekoeld.

5.1 Aansluitvoorwaarden
De door KUKA gevraagde aansluitvoorwaarden betreffende kabeldikte, zekeringen, span-
ning en frequentie moeten aangehouden worden. De voorschriften van de bevoegde ener-
giemaatschappij moeten aangehouden worden.

5.2 Transport
De voorgeschreven transportpositie van de robot moet in acht genomen worden. Alle
hoekaangaven hiervoor hebben betrekking op het mechanisch nulpunt van de betreffende
robotas.

Zijn aan het grondstel van de robot vorkheftruckopeningen voorzien, dan moeten
de vorken van de vorkheftruck in deze openingen aangebracht worden. Elke andere
wijze om de robot op te tillen met een vorkheftruck is verboden!

Onderdelen en grotere bouwgroepen moeten bij uitwisseling zorgvuldig aan een hefwerktuig
bevestigd worden zodat van hieruit geen gevaar kan ontstaan. Er mogen enkel geschikte
en onberispelijke hefwerktuigen met voldoende draagvermogen aangewend worden.

Nooit onder zwevende lasten gaan staan of werken!

Het bevestigen van lasten en het leiden van de kraanbestuurder mag enkel door ervaren per-
sonen uitgevoerd worden. De helper moet zich in zichtbereik van de bedienaar bevinden en
ze moeten met elkaar kunnen praten.

5.3 UV--bescherming en bescherming tegen vuil

In de onmiddellijke omgeving van een geopende sturingskast mag wegens ge-

vaar voor UV--stralen voor de EPROM’s niet worden gelast.
Het indringen van vuil (bv. spanen, water, stof) in de sturingskast moet verme-
den worden. Bij bijzonder veel vuil en stofontwikkeling tijdens de opstellings-
faze moeten de sturingskast en de robot afgedekt worden.

SicherheitKRC 10.00.01 nl

20 van 25
 5 Opstelling, bedrijf, andere werkzaamheden (voortzetting)

5.4 Inbedrijfname
Alvorens het robotsysteem in bedrijf wordt genomen, moeten alle veiligheidsinrichtingen,
eindschakelaars en andere veiligheidssystemen gecontroleerd worden op een juiste werking
en volledigheid. Aan de systeemelementen robot en sturingskast moet een controle uitge-
voerd worden voor eventuele vreemde voorwerpen. In het gevarenbereik (bewegingsbereik
van de robot) mogen zich tijdens de inbedrijfname geen personen of dingen bevinden. Tij-
dens de eerste inbedrijfname moet men erop letten dat men de juiste machinedata heeft in-
gegeven.

Voor het naleven van de klasse IP54 mag de sturingskast enkel gebruikt worden met alle
voorziene afdekplaten voor de ontbrekende apparaten en opties (bv. stekker, omvormer,
loopwerk).

5.5 Software

Voor de computer in de sturing werd een speciale software ontwikkeld. Deze soft-
ware ondersteunt de meeste foutieve ingaven en bedieningen. Meer informatie hier-
over is terug te vinden in deze gebruiksaanwijzing.

De meegeleverde hard-- en software werden gecontroleerd op virussen. Het is dan ook de

verantwoordelijkheid van de gebruiker zich te voorzien van een recent virusprogramma.
Meer informatie hierover is terug te vinden in het hoofdstuk “Sturing opstarten/uitschakelen”.

5.6 Bedrijf
Wanneer het robotsysteem in bedrijf is, moeten alle veiligheidsvoorschriften aangehouden
worden. Veranderingen van beveiligingen en veiligheidsinrichtingen zijn ontoelaatbaar. Bij
eventuele storingen moet de robot onmiddelijk uit bedrijf genomen worden en zolang de
storing duurt vergrendeld, zodat onbevoegd terug--starten uitgesloten wordt. Hierdoor wordt
vermeden dat personen of zaken in gevaar gebracht worden. Het is aan te raden over de
storing, de aard, de oorzaak en de herstelling een logboek aan te leggen.
Minstens eenmaal per shift moet het robotsysteem gecontroleerd worden op uitwendige
schade of gebreken. Opgetreden wijzigingen, ook wijzigingen in het bedrijfsgedrag, moeten
onmiddellijk worden gemeld bij de verantwoordelijke persoon. De robot moet onmiddellijk
worden gestopt en beveiligd!

5.7 Uitbedrijfname
Moeten uitwissel--, instellings--, onderhouds-- of herstellingswerkzaamheden uitgevoerd
worden, dan moet het robotsysteem volgens de voorschriften van deze gebruiksaanwijzing
uit bedrijf worden gesteld en beveiligd tegen terug inschakelen (bv. hangslot, sleutelschake-
laar). Is tijdens bepaalde werkzaamheden een beweging van de robot noodzakelijk, dan
moet dit uitgevoerd worden met in acht name van hoofdstuk 3.2.
Ook bij een uitgeschakelde en beveiligde sturing moet men rekening houden met mogelijke
bewegingen van de robot.

SicherheitKRC 10.00.01 nl

21 van 25
Algemeen

5.8 Allerlei
De losgemaakt schroefverbindingen bij onderhouds-- en herstellingswerkzaamheden
moeten nadien steeds volgens de voorschriften vastgeschroefd worden.
Bij werkzaamheden hoger dan de lichaamshoogte moeten veilige hulpmiddelen of een stel-
ling gebruikt worden. De robot en de sturingskast mogen niet als hulpmiddel hiervoor
gebruikt worden.
Zorg voor een veilige en milieuvriendelijke lozing van bedrijfs-- en hulpstoffen alsook wissel-
delen!

5.9 Veiligheidsonderrichting
Het personeel dat betrokken is met de opstelling, uitwisseling, instelling, bediening, onder-
houd en herstelling moet alvorens de werkzaamheden aanvatten onderricht worden over de
aard, de omvang en mogelijk gevaar van de werkzaamheden. Over de onderwerpen en in-
houd van de lessen moeten aantekeningen gemaakt worden.
Het vermelde personeel moet halfjaarlijks mondeling en tweejaarlijks schriftelijk over het op-
volgen van de veiligheidsvoorschriften onderricht worden. Het onderricht kan door eigen vei-
ligheidspersoneel of door een KUKA--cursus gegeven worden. Tevens is ook onderricht
noodzakelijk bij bijzondere voorvallen of technische wijzigingen.

SicherheitKRC 10.00.01 nl

22 van 25
 6 Veiligheidskenmerken

6 Veiligheidskenmerken
6.1 Algemeen
Aan de robot alsook aan en in de sturingskast zijn typeplaatjes, waarschuwingslabels en
veiligheidssymbolen bevestigd. De verbindingskabels tussen de robot en de sturingskast
alsook de elektrische-- en andere leidingen in en aan de robot of sturingskast bevatten
naamplaatjes en deels ook positiemarkeringen.
Al deze plaatjes, opmerkingen, symbolen en markeringen zijn veiligheidsrelevante delen van
het robotsysteem. Zij moeten gedurende de ganse levensduur van de robot en sturingskast
op de vastgelegde plaats goed zichtbaar blijven.

Het is verboden,
-- typeplaatjes,
-- waarschuwingen,
-- veiligheidssymbolen,
-- naamplaatjes en
-- kabelmarkeringen
te verwijderen, overplakken, overschilderen of op een andere manier de duidelijke
zichtbaarheid te verhinderen.

6.2 Robot
Zie dok.module Robot, “Technische gegevens”.

6.3 Sturingskast
Zie dok.module Sturingskast, “Onderhoud / Herstelling”.

SicherheitKRC 10.00.01 nl

23 van 25
Algemeen

7 EBB--Richtlijnen
7.1 Algemeen
De EBB--voorschriften (Elektrostatisch Bedreigde Bouwdelen resp. bouwgroepen) moeten
aangehouden worden tijdens het hanteren van alle bouwgroepen die in de KR C... zijn onder-
gebracht. Deze bouwgroepen zijn met hoogwaardige elementen bestukt en zijn zeer gevoe-
lig voor elektrostatische ontladingen (ESD).
Niet zelden gebeurt het dat voorwerpen of de mens zelf in bijzondere milieuvoorwaarden
enerzijds door wrijving (tribo electricity) en anderzijds door invloed van zeer hoge spannin-
gen, zal opladen tot een spanning van enkele duizenden volt.
De meest voorkomende wijze van elektrostatische ladingen is door wrijving. Dit effect wordt
vooral door de combinatie van synthetische vezels en droge lucht bekomen en ontstaat door
het tegen elkaar wrijven van twee stoffen met een verschillende diëlektrische constante.
Hierdoor laden de materialen, d.w.z. het ene materiaal geeft elektronen af aan het andere,
dit gebeurt in de vorm van ophoping van ladingdragers van dezelfde polariteit. Hetzelfde kan
bij mensen gebeuren. Beweegt deze zich in een droge atmosfeer met goed geïsoleerde
schoenen op een kunststof tapijt, zo kan deze zich opladen tot ca. 15 kV.
Reeds bij een fractie van deze spanning (beneden de waarnemingsgrens van de mens) kun-
nen EBB’s vernietigd worden. In de volgende tabel kan men herkennen dat spanningsvast-
heid van moderne halfgeleiders in vergelijking met spanningen die ontstaan door elektrosta-
tische oplading schrikwekkend klein is.

U/kV bv. bureauruimten zonder lucht-

vochtigheidsregeling (in de winter) Element Tension
MOSFET

synthetisch EPROM
JFET
OP--versterker

wol CMOS
Schottky dioden
antistatisch
Dik-- en dunlaagige
schakelingen
Bipolaire transistoren
rel. luchtvochtigheid / % Schottky TTL

a) gemiddelde waarden van elektrische spanningen b) ESD--kwetsbaarheid van halfgeleiders

waarmee een mens kan opgeladen worden

Fig. 1 Elektrostatische oplading bij de mens en de ESD--kwetsbaarheid van halfgeleiders

Bovendien veroorzaakt ESD niet alleen tot het totaal uitvallen van bouwelementen, maar kan
eventueel ook leiden tot beschadigingen aan IC’s of andere bouwelementen, wat dan weer
zal leiden tot vermindering van de levensduur of het optreden van sporadische storingen van
voorlopig nog functionerende onderdelen.

Op grond hiervan moeten niet enkel nieuwe bouwgroepen maar ook de-
fecte bouwgroepen zeer zorgvuldig, EBB--vriendelijk behandeld worden.

SicherheitKRC 10.00.01 nl

24 van 25
 7 EBB--Richtlijnen (voortzetting)

7.1.1 Hanteren van EBB--bouwgroepen

G De bouwelementen mogen enkel dan uitgepakt en aangeraakt worden wanneer
-- men EBB--schoenen of EBB--schoenaardingsstrippen draagt of
-- men permanent is geaard via een EBB--armband of via een veiligheidsweerstand van
1 MW.
G Alvorens een elektronische bouwgroep aan te raken moet het eigen lichaam ontladen zijn
(aanraken van een geleidende en geaard voorwerp)
G Omgeving: antistatisch tafelkleed, een geleidende bodembedekking, hoge relatieve
vochtigheid, geaarde tafel en stoelen (via een veiligheidsweerstand van 1 MW)
G Elektronische bouwgroepen mogen niet in de buurt komen van opslagapparaten, monito-
ren, en televisietoestellen.
G Aan bouwgroepen mag enkel dan gemeten worden, wanneer
-- het meetapparaat geaard is (bv. via een aardingskabel) of
-- voor het meten bij een potentiaalvrij meetapparaat de meetkop kortstondig wordt ont-
laden (bv. het aanraken van een blankmetalen sturingsbehuizing).
G Elektronische bouwelementen enkel dan uitpakken en aanraken wanneer dit onvermijde-
lijk noodzakelijk is.
De beste bescherming tegen de gevolgen van een elektrostatische ontlading is deze lading
niet eens te laten ontstaan. Voor is een optimale EBB--handeling is een aarding aan alle
mogelijke potentiaaldragers onvoorwaardelijk noodzakelijk (zie afbeelding).

Aflegplaats Bouwgroep- Meetapparaat

Bouwgroep (geleidend) Persoon
verpakking werktuigen

R: veiligheidsweerstand 1 MW
W

Fig. 2 EBB--handeling

7.1.2 EBB--gerechtvaardigd verpakken

Tijdens de verpakking van EBB--gevoelige bouwgroepen en bouwelementen moet men prin-
cipiële ervoor opletten dat enkel geleidende en antistatische verpakkingsmaterialen, zoals
bv. gemetalliseerde of grafiethoudende verpakkingsstoffen, antistatische folie enz. gebruikt
worden.
1

SicherheitKRC 10.00.01 nl

25 van 25
 Index

A Eindschakelaar aan de deur, 14

Aanbouw, 18 Elektricien, 9
Aanpassing, 8 Elektromagnetische verdraagzaamheid, 5
Aanslagen, 11 EPROM’s, 20
Aansluitvoorwaarden, 20 EX--zone 2, 17
Aansprakelijkheid, 5 Explosiegevaarlijke bereiken, 17
Adapteren, 18 Explosiegroep, 17
Afloop, 7 Externe beveiligingen, 12
Afschermingen, 14
F
B Fabrieksnummer, 6
Bediening, 8 Frequentie, 20
Bedrijf, 20, 21 Fundering, 14
Bedrijfsmode--schakelaar, 12
Bedrijfsstoffen, 11, 22 G
Begrenzing van de last, 11 Gebreken, 21
Begrenzing van het werkbereik, 11 Gebruik, 18
Begrenzingsinrichtingen, 11 Gebruik in explosiegevaarlijke bereiken, 17
Belasting, 14 Gebruik volgens de bestemming, 6
Bereikseindschakelaars, 19 Gebruiksaanwijzing, 5
Beroepsvereniging, 19, 20 Gevaar, 8
Beschadiging van de robot, 7
Gevaar voor lijf en leven, 5
Bescherming tegen aanrijdingen, 19
Gevarenbereik, 8
Bescherming tegen vuil, 20
Gewichten, 14
Beschermingskledij, 11, 20
Gewichtsuitbalancering, 9, 11, 20
Beveiligingen, 21
Grijper, 10
Bewaking van het werkbereik, 18
Bijkomende uitrustingen, 10, 18
Bijzondere veiligheidsmaatregelen, 9 H
Bouw, 14 Handbewegingssnelheid, 10, 11
Bovenste explosiegrens, 17 Hangslot, 9
Buffers, 11 Hefwerktuig , 20
Hekwerk, 14
C Herstelling, 8
Herstellingswerkzaamheden, 21
Carrousel, 11
Hoofdschakelaar, 9
Conveyor, 10, 19
Hulpmiddelen, 22
Hulpstoffen, 22
D
Dodemansfunctie, 12 I
Dodemansknop, 12
Inbedrijfname, 6, 21
Draagvermogen, 20
Indringen van vuil, 20
Industriële robot, 5
E Instelling, 8
EBB--Richtlijnen, 24 Instellingswerkzaamheden, 21
EG--laagspanningsrichtlijnen, 5 Interface--eigenschappen, 19
EG--machinerichtlijnen, 5 Inwerking van de draaglast, 10

Index -- i
 Index

K R
Kabeldikte, 20 Robot, 5
Kleding, 20 Robots opgebouwd tegen een wand, 11
Kleuraanduiding, 8 Robotsysteem, 5
Kwetsuren, 7 Ruimteaftastsystemen, 14

S
L
Schroefverbindingen, 22
Lichtcellen, 14 Sensorbedrijf, 10
Lichtkast, 14, 19 Serienummer, 6
Sleutelschakelaar, 12
M Software, 21
Spanning, 20
Mechanische aanslagen, 11
Spanningsbewaking, 11
Momenten, 14 Stelling, 22
Motorbeveiliging, 11 Sturingskast, 5

N T
Naamplaatjes, 23 T3, 17
NOOD--UIT, 8, 14, 19 Technische gegevens, 6
NOOD--UIT--kring, 19 Temperatuurbewaking, 12
Norm voor industriële robot--veiligheid, 8 Temperatuurklasse, 17
Terug--starten, 11, 21
Toebehoren, 10
O Toevoeren, 10
Onderbouw, 14 Transport, 20
Onderdelencatalogus, 10 Transportpositie, 20
Onderhoud, 8 Typeplaatjes, 23
Onderhoudstijdstippen, 11
Onderhoudsvoorschriften, 6 U
Onderhoudswerkzaamheden, 21 Uitbedrijfname, 21
Onderste explosiegrens, 17 Uitgangsvoorbezetting, 19
Ontsteektemperatuur, 17 Uitwisseling, 8
Onvakkundig gebruik, 5 Uitwisselwerkzaamheden, 21
Oogcontact, 10 UV--bescherming, 20
Opmerking, 7
Opmerkingen voor gevaar, 8 V
Opstelling, 8, 20 Vast opgestelde veiligheidsinrichtingen, 14
Opstellingsplaats, 18 Veiligheid, 8
Veiligheidsbereik, 14
Veiligheidscategorie 3, 12
P
Veiligheidsinrichtingen, 9, 11, 21
Persoonlijke bescherming, 20 Veiligheidskenmerken, 23
Plaatjes, 23 Veiligheidsmaatregelen, 9
Planning, 14 Veiligheidsmatten, 19
Positiemarkeringen, 23 Veiligheidsonderrichting, 22
Principiële veiligheidsvoorschriften, 8 Veiligheidsschoenen, 20

Index -- ii
 Index

Veiligheidssymbolen, 7, 23
Veiligheidsvoorschriften, 8, 21
Verbindingskabels, 5, 18, 23
Verkeerd gebruik, 5
Verklaring van de fabrikant, 5, 6
Versnelling, 14
Virussen, 21
Vlampunt, 17
Voeding, 18
Voorkoming van ongevallen, 19
Voorschriften, 19
Vreemde voorwerpen, 21
Vrijdraaivoorrichting, 12

W
Waarschuwingen, 11
Waarschuwingslabels, 23
Waarschuwingsschilden, 8
Werkbereik, 14
Werkbereikbegrenzing, 14
Werkruimte, 17
Werktuigwissel, 19
Wijzigingen, 10

Z
Zekeringen, 20
Zwevende lasten, 20

Index -- iii