工学硕士学位论文

形状记忆合金驱动主动变形结构的
设计与制作

王晓宏

哈尔滨工业大学
2006 年 6 月
国内图书分类号：TB381
国际图书分类号: 620

工学硕士学位论文

形状记忆合金驱动主动变形结构的
设计与制作

硕 士 研究生： 王晓宏
导 师： 杜善义教授
副 导 师： 张博明教授
申 请 学 位： 工学硕士
学 科、专 业： 材料学
所 在 单 位： 航天工程与力学系
答 辩 日 期： 2006 年 6 月
授予学位单位： 哈尔滨工业大学
Classified Index：TB381
U.D.C.: 620

Dissertation for the Master Degree in Engineering

THE DESIGN AND FABRICATION

OF INITIATIVE DISTORTION STRUCTURE

DRIVEN BY SHAPE MEMORY ALLOYS

Candidate: Wang Xiaohong

Supervisor: Prof. Du Shangyi
Associate Supervisor: Prof. Zhang Boming
Academic Degree Applied for: Master of Engineering
Specialty: Material Science
Affiliation： Department of Astronautic
Engineering and Mechanics
Date of Defence: June, 2006
Degree-Conferring-Institution: Harbin Institute of Technology
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摘要
在航空飞行器结构的研究领域，翼面的气动弹性设计是重要的研究内容
之一。多年来飞机设计师一直期望不用舵面，直接依靠机翼变形来改变空气
动力进行飞行操纵，以获得最佳的气动性能。故提出了自适应机翼的概念：
这是一种外形及弯度可根据任务需要而改变的一种柔性机翼，这种柔性机翼
的驱动材料一般使用形状记忆合金。
NiTi 形状记忆合金作为一种功能材料，以往的研究主要集中在材料领
域，然而当它被用作主动变形结构中的驱动元件时，则需要对其在相变过程
中的力学、电学和热学性能进行综合测试。针对这一问题，本文对形状记忆
合金带进行了全面的测试分析和归纳，所作实验分别为：SMA 相变点温度
测试的 DSC 实验；恒定温度下应力—应变测试（σ — ε）T ；自由状态下应

变—温度测试（ ε — T ）；恒定应变下应力—温度测试（σ — T）ε ，为形状记

忆合金驱动器的设计，模拟以及制作提供参考和依据。
形状记忆合金具有输出回复力大，性能稳定等优点，与波纹板结构以离
散点的形式相联接，对形状记忆合金通电驱动，利用其产生的拉伸或收缩力
达到控制结构主动变形的目的。
本研究根据形状记忆合金的特点，制作了形状记忆合金驱动波纹板结
构，并使用有限元软件对其进行了数值模拟。现有的通用有限元分析软件中
没有模拟形状记忆合金形状记忆效应的单元和材料模型。本文根据形状记忆
合金材料本身的特殊性，采用“负热应变”的方法，利用商用有限元软件
ANSYS 模拟并预报形状记忆合金驱动主动变形波纹板结构的变形。根据温
度与回复力的对应关系，选用温度作为反馈量，采用闭环控制方案对该结构
进行形状控制，并将实验测得的主动变形波纹板结构的自由端位移与数值模
拟结果进行比较和分析。

关键词 智能材料与结构；形状记忆合金；有限元；波纹板结构；

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Abstract
In the field of researching about aviation aircraft structures, the design for
aero elasticity of airfoil is one of the most important things. For many years
aeroneer is always expected that they can manipulate aircraft not by the control
surface, but directly by the deformation of airplane wings to change
aerodynamics, so as to obtain the best aero performance. For this reason people
put forward the conception of self-adapting wing: this is a kind of flexible wing
whose shape and camber can change according to mission needs, driving material
is generally SMA.
As a kind of functional material, the research on NiTi SMA is mainly
concentrated on the field of materials. But when it is used as driving component
of structure deforming initiatively, we need synthetically test its performance
during the phase transformation, such as mechanics, electricity, calorifics etc. To
this problem, in this paper I do a comprehensive testing analysis and summary
for NiTi SMA, as follows: DSC for transformation temperature; stress-strain
under the condition of constant temperature （σ — ε）T ;strain-temperature under
the condition of freedom（ ε — T ）;stress-temperature under the condition of
constant strain （σ — T）ε .All of these can provide reference and gist for the
design , simulation and fabrication of SMA driver.
Shape memory alloys have the advantages of great recovery force and stable
performance, connected with corrugated sheets by the form of discrete dots.
Through electrifying SMA，utilizing its drawing or retractile force, we can
achieve the end of controlling structure to deform on its own initiative.
By the characteristic of SMA, make corrugated sheets structure driving by
SMA and do numerical simulation with finite element software. In the existing
and current finite element analytical software, there is no element and material
model simulating shape memory effect of SMA .So in the paper according to the
particularity of SMA material，adopt the method called as “negative thermal
strain”, along with the commercial finite element software ANSYS to stimulate
and predict the deformation of structure driven by SMA .By the relationship
between temperature and recovery force, select temperature as the feedback and

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introduce close-loop control to this case for shape control. At last, compared and
analyzed the displacement of free end of corrugated sheets structure from
experiment and numerical simulation results.

Keywords smart material and structure ； shape memory alloy ； finite

element；corrugated sheets structure

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目录
摘要...............................................................................................................................I
Abstract ....................................................................................................................... II

第 1 章 绪论................................................................................................................ 3
1.1 课题背景........................................................................................................... 3
1.2 国内外研究与发展状况................................................................................... 3
1.2.1 智能自适应结构的概念............................................................................ 3
1.2.2 智能自适应结构的驱动元件.................................................................... 4
1.2.3 智能材料与结构的国内外研究现状........................................................ 7
1.3 形状记忆合金驱动主动变形结构的研究现状............................................. 10
1.3.1 形状记忆合金的研究现状...................................................................... 10
1.3.2 形状记忆合金驱动主动变形结构的研究现状...................................... 11
1.4 本文的主要工作............................................................................................. 12
第 2 章 形状记忆合金.............................................................................................. 14
2.1 形状记忆合金的基本概念............................................................................. 14
2.2 形状记忆合金的马氏体描述......................................................................... 19
2.3 形状记忆合金的本构关系............................................................................. 21
2.4 形状记忆合金的触发方式............................................................................. 24
2.5 本章小结......................................................................................................... 24
第 3 章 NiTi形状记忆合金性能参数的测试 .......................................................... 25
3.1 NiTi SMA性能参数测试基本方案................................................................. 25
3.2 测试结果与分析............................................................................................. 27
3.2.1 相变温度.................................................................................................. 27
3.2.2 恒定温度下应力—应变.......................................................................... 28
3.2.3 自由状态（ ε — T ） .............................................................................. 29

3.2.4 恒定应变下应力—温度（ σ — T ）ε ........................................................ 30

3.3 本章小结......................................................................................................... 31
第 4 章 SMA驱动主动变形结构的设计制作 ......................................................... 32
4.1 SMA驱动主动变形结构的数值模拟 ............................................................. 32

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4.2 SMA驱动主动变形结构的制作 ..................................................................... 36

4.2.1 SMA的处理 .............................................................................................. 36
4.2.2 波纹板结构的制作.................................................................................. 37
4.2.3 形状记忆合金与波纹板的连接.............................................................. 37
4.3 SMA驱动主动变形结构的实验 ..................................................................... 39
4.3.1 记忆合金的连接...................................................................................... 39
4.3.2 控制方案.................................................................................................. 39
4.3.3 主动变形结构的激励源.......................................................................... 41
4.4 实验结果与分析............................................................................................. 42
4.5 本章小结......................................................................................................... 43
结论............................................................................................................................ 44
参考文献.................................................................................................................... 46
攻读学位期间发表的学术论文................................................................................ 49
哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明............................................................ 50
哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书............................................................ 50
哈尔滨工业大学硕士学位涉密论文管理................................................................ 50
致谢............................................................................................................................ 51

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第1章 绪论

1.1 课题背景

在航空飞行器结构的研究领域，翼面的气动弹性设计是重要的研究内容之
一。以往的飞机是在发动机推力作用下，通过改变舵面的角度来提高升力。而
舵面的操纵是采用较为复杂的铰链系统，不仅增加了飞机的质量，操纵时易引
起振动、噪声、结构的疲劳损坏、升阻比小等问题，而且破坏翼面的连续性，
影响气动特性。多年来飞机设计师一直期望不用舵面，直接依靠机翼变形来改
变空气动力进行飞行操纵，至此提出了自适应机翼的概念：自适应机翼是指机
翼的外形及弯度可根据任务需要而改变的一种柔性机翼。它有很强的翼盒，蒙
皮用纤维增强复合材料制成，在翼面中埋入传感与驱动元件，有一段可以偏转
的前缘和后缘，这种可主动变形的自适应机翼不采用铰链结构，可以根据飞行
状况和结构承受载荷，激励驱动元件使得机翼发生扭转或弯曲等变形，以改变
翼形和攻角，从而获得最佳的气动特性。和常规的操纵面相比，自适应机翼在
减轻重量、简化驱动机构、降低临界载荷、改善雷达散射截面以及尽可能增大
升阻比等方面存在着巨大的优势和潜力，其中完成“驱动”和“控制”职责的
多是采用形状记忆合金。同时，通过光纤传感器对机翼健康状态进行在线监
测；还可以利用形状记忆合金实现飞机在飞行过程中对自适应机翼的主动振动
控制，这些都可以提高作战飞机的机动性能[1]。满足在航空航天和军事领域对
现代军用飞机提出的许多新的要求。
本课题的主要目的是设计制作一种以形状记忆合金为驱动元件的主动变形
波纹板结构，通过有限元方法对该结构的主动变形进行预报，对于正确设计自
适应机翼,实现机翼或旋翼的形状自适应控制具有重要的意义。

1.2 国内外研究与发展状况

1.2.1 智能自适应结构的概念
智能自适应结构是一种结构系统，将驱动件和传感件紧密结合在结构中，
同时也将控制电路、逻辑电路、信号处理器、功率放大器等集成在结构中，通

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过机械、热、光、化学、电、磁等激励和控制，使智能材料与结构不仅具有承
受载荷的能力，还具有识别、分析、处理及控制等多种功能，并能进行数据的
传输和参数的检测，包括应变、损伤、温度、压力、声音、光波等，而且还能
进行动作。具有改变结构的应力分布、强度、刚度、形状、电磁场、光学性
能、化学性能以及透气性等多种功能，从而使结构材料本身具有自诊断、自适
应、自学习、自修复、自增值、自衰减等能力。根据不断变化着的外界环境和
自身状况，在自诊断的基础上做自适应的调整，使结构始终处于最佳的工作状
态[2]。
智能自适应结构的研究主要集中在以下几个方面：
(1) 强度可监控自适应结构
复合材料具有高的比强度、比模量、重量轻、可设计等优点，是航空航天
高技术领域的最理想的替代材料，但是由于复合材料存在着种种缺陷，这些缺
陷在结构的内部很难被发现。因此强度自诊断的自适应结构对于复合材料的器
件的安全检测与修复而发展起来了。自诊断智能结构可以在航空复合材料构件
的全寿命期内，实时测量结构内部的应变、温度、裂纹、探测疲劳和受损伤情
况。
(2) 振动噪音可控制自适应结构
在航空航天系统中存在很多有害振动，必须设法消除。传统的减振降噪是
通过增加质量、阻尼、刚度或者结构的重新设计来改变系统的固有特性，但是
效果有限，以有源消声为基础的降噪控制需要庞大和复杂的系统，也难以实际
应用。目前，在航天领域，可以采用智能结构来消除系统的有害振动，减轻对
电子系统的干扰，提高系统的可靠性。
(3) 形状变化自适应结构
将先进的传感器和驱动器集中在结构中，利用传感元件检测结构的变形，
通过控制算法，再利用驱动元件使结构发生期望的变形，这就是形状变化自适
应结构。这种结构的出现使飞机设计师盼望的自适应机翼由可能转为现实。智
能材料制成的自适应机翼，能实时感知外界环境的变化，并能驱动机翼弯曲、
扭转，从而改变翼型和攻角，以获得最佳的气动特性，降低机翼阻力系数，延
长机翼的疲劳寿命。

1.2.2 智能自适应结构的驱动元件
驱动元件是一种能量转换元件，可以将施加给它的能量转化为机械能。在

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智能自适应结构中，驱动元件和传感元件一般复合在基体内部，通过信息处理
和控制单元，根据识别到的外部参数，经过分析判断，依靠埋入材料内部的驱
动元件来实现动作，进而改变结构的形状、应力、应变等特性，使自适应结构
实现其环境变化的要求。目前正在进行的驱动器研究主要有电流变材料、磁流
变材料、磁致伸缩材料和电致伸缩材料、压电材料、形状记忆合金等[3]。
(1)电流变体和磁流变体
电流变体和磁流变体均是悬浮体系,在外加电场或磁场的作用下,它们的
粘、塑性、弹性等流变性能会发生显著的可逆变化。且当外加场强超过一临界
值后,电流变体(或磁流变体) 会在几个毫秒内从液态变为固态。由于电流变体
和磁流变体的特性可以在介于液体和固体的属性之间进行可控 、快速和可逆
的转变的独特性质,而且对流体的特性实施控制时所需的能量又较低，变化动态
范围大，易于大面积铺放、成本低。可应用到减振器、离合器、柔性机械卡
具、机器人手臂、液压阀门、直升机旋翼、油缸运动的控制桥路以及电源的高
速开关等各个领域。
(2)磁致伸缩材料和电致伸缩材料
磁致伸缩材料是一种材料内部小磁畴在外磁场作用下发生偏转,并沿磁场
方向取向,引起材料产生应变场的材料,从而其有可能作为智能结构的致动器，
电致伸缩材料与磁致伸缩材料相似,受到外加电场作用时可产生较大机械形
变。
(3)压电材料
压电材料的基本原理：利用某些材料具有的逆压电效应,即在压电材料上
施加交变电场后,压电材料可产生交变的机械应变。压电材料的形变小,且不易
大面积铺放,使得这类材料在应用上还有一定的局限性。压电陶瓷在智能结构
成型中的固化温度不能太高,否则会发生相变,同时滞后性、不易大面积铺放也
是其缺点。压电聚合物虽然柔性好,易于埋设,但它的压电效应不能产生足够大
的作动力。
(4)形状记忆材料
形状记忆材料是指材料在外界温度变化的条件下可以改变自身形状并具有
可逆变化的一类材料。形状记忆材料包括形状记忆合金和形状记忆聚合物。形
状记忆合金的工作原理是：将形状记忆合金加热至某一临界温度(晶型转变温
度) 以上进行形状记忆热处理后,急冷后形成低温马氏体相，然后施加一定程度
的形变，再加热到临界温度以上，使晶相反转变，由低温马氏体相逆变为高温
奥氏体相 (母相) 而回复到形变前的固有形状，或者在随后的冷却中，通过内
部弹性能释放而返回到马氏体相的现象。形状记忆合金在相变过程中, 材料的

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刚性、电阻、内摩擦、声波发生数等均发生变化，材料可得到自强化，提高材
料抗冲击和减震性能，或改变材料的固有振动频率。同时，由于形状记忆合金
在加热时收缩，以及在外力场下相态发生变化，产生大的形变和应力，除了可
以施加作用力或改变结构形状外还可用来改变结构的刚性或结构中的应力状
态。利用这些特性，形状记忆合金可以作为智能材料的作动器件，使材料不仅
具有自诊断性，而且具有损伤自愈合的能力。形状记忆合金较适合于在低频信
号和大变形作用范围条件下使用。表1-1给出了几种驱动元件的性能比较[4]

表 1-1 驱动材料的比较
Table1-1 Comparison of driven material
压电 电致伸 磁致伸 电流
压电薄膜 形状记忆合金
陶瓷 缩材料 缩材料 变体
最大驱动
应变（ με ） 1000 700 20000 1000 2000
成本 中等 中等 较低 中等 中等 中等
技术成熟性 好 中等 良好 较好 较好 中等
可埋入性 好 一般 好 良好 良好 中等
功耗 小 小 大 小 中等 小
供应形式 薄片 薄膜 丝，薄带 丝，带 丝，带 流体
PZT PVDF NiTi PMN NZ 美国
常用材料 (锆钛 聚偏二氟 镍钛合金 铌镁酸 Lord 系
酸铅) 乙烯 铅 列
响 应 响应速度 驱动应变和应力 拉压变 拉压 变 响应速
速 度 快、易于 较大、易于实现 形与电 形与 磁 度快，
快 、 控制、柔 多种变形形式、 场方向 场方 向 动态变
易 于 性好、易 易于与基体材料 无关， 无关 ， 化范围
主要特点 控 制 于加工成 融合 适用于 适用 于 大，且
小 型 各种形状 高频小 高频 小 无级连
化 和 和大小 变形 变形 续可逆
集 成
化
材 料 低频时电 响应速度慢，控 驱动应 易于产 屈服 应
脆 性 机 性 能 制精度较低，功 变和应 生电磁 力低 ，
大 ， 差，驱动 耗较大 力小 干扰， 转换 电
驱 动 应变和应 滞后大 压高 ，
存在问题 应 变 力小，电 性能 不
和应 机性能随 稳定
力小 温度上升
而下降

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从表 1-1 可以看出，形状记忆合金可实现多种变形形式，驱动力较大，刚
度和几何形状取决于温度，响应速度较慢，适用于变形较大场合。鉴于形状记
忆合金的这一特性，我们选择形状记忆合金为驱动元件，与波纹板结构连接，
通过形状记忆合金的响应来控制波纹板结构的变形。

1.2.3 智能材料与结构的国内外研究现状
美国是最早从事智能材料与结构这一领域研究的国家，军方和一些政府机
构直接参与了这项工作。参与智能材料和结构研究与发展的主要机构有美国陆
军研究局（ARO）、弹道导弹防御局（BMDO）、航空航天局（NASA）、空军
（主要是怀特实验室）和海军科研局、以及波音、麦道、TRW、联合机身公司
等大公司和许多大学。军方和政府的一些机构分别制定了研究与发展计划，如
弹道导弹防御局的“自适应结构计划”、陆军研究局的“智能材料和结构计
划”、空军与海军共同实施的“智能金属结构计划”、空军航天实验室的“智能
结构/蒙皮计划”。1996年春BMDO/TRW/美国空军对BMDO的“自适应结构计
划”研制的智能蒙皮样板和用于主动振动控制的压电智能结构样件进行了飞行
演示验证，该计划旨在采用智能结构进行主动振动控制和采用智能蒙皮进行结
构损伤的自诊断，以及对敌方威胁实现预警。1995年NASA对采用智能结构的
F——15飞机进行了飞行实验，目的是验证飞机结构损伤的自诊断以及重组飞
行控制系统使飞机安全着陆。1995年NASA和喷气推进实验室(JPL)对采用智能
自适应结构的大型可展开空间结构进行了飞行实验。空军和海军则采用F/A—
—18，对智能金属结构舱壁和T38翼梁进行飞行实验，目的是对飞机大型结构
的自诊断进行验证。麦道公司和罗克韦尔公司也将改装F/A—18大迎角研究
机，用USAF和NASA联合发起的一项利用机翼扭曲发展先进操纵方案的计
划。此外，F—18、X—33上已埋入了光纤应变传感器阵列结构健康监测。美
国波音公司和麻省理工学院联合研究在桨叶中嵌入智能纤维，电致时可使桨叶
扭转变形达几度。
欧洲智能材料和结构的研究以德、英、法、意为主。1989~1991 年，英、
法、意三国的 7 家公司在欧共体的支持下完成了欧洲这一领域第一个合作研究
计划“复合材料光学传感计划（OSTIC）”。90 年代初英国成立了欧洲这一领域
首家专门研究机构“斯特拉斯立德大学智能材料与结构研究所”。其研究内容
涉及土木结构的安全监控、复合材料内部损伤监控、分布式传感器和新型驱动
器等。德国宇航研究院是欧洲从事这一研究的主要机构，它曾将采用植入光纤

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的自诊断智能结构用于可重复使用运载器的损伤探测和评估以及用于“未来欧
洲航天运输系统计划（FESTIP）”进行研究。德国宇航研究中心也制定了
ARES(Actively Reacting Elastic Structures)研究计划，对自适应结构控制技术、
新概念的自适应结构有限元技术、形状记忆合金的物理性能及应用、结构完好
性监控和破坏检测等进行研究。目前欧洲对飞机的健康监测、直升机主动减
振、空间结构的自适应形状控制和阻尼减振、汽车的自适应消声和减振都开展
了研究。
日本的科技人员进行了建筑物的减振和防震，发动机和空调器的降噪等方
[5~10]
面的自适应结构的研究 。
对于智能材料与结构组成部分和具体体现的自适应结构，美国各军种有所
侧重地资助了相关项目的研究，1984 年美国陆军科研署提出并资助了自适应旋
翼飞行器结构的研究；美国空军早在 1985 年就把自适应机翼列为保证美国武
器装备处于领先地位的关键技术；1986 年美国空军在 F-111 上验证自适应机翼
概念，并取得了初步的成功；1995 年美国国防部高级研究计划署与诺斯罗普—
格鲁门公司签订了 340 万美元的项目合同，研究和验证“可变几何形状机翼和
翼剖面”的概念，为了验证智能自适应机翼的优点，在 NASA Langley’s 第 16
个超声速动态风洞内进行了测试。测试分两个阶段进行：
第一阶段：在 NASA LaRc 分别设计制作了智能型与传统型的 16%的战斗
机 a/c 机翼缩比模型，实验结果表明具有无铰链波状机翼尾端智能化机翼的滚
转力矩与升力分别增加了 8%与 12%；Northop Grumman Corporation(NGC)建立
比例为 30%的无人驾驶飞行器的风洞模型，该模型是右翼带有智能前后缘控制
翼面，左翼带有传统铰接后缘控制翼面的全跨距、架杆安装模型，所量化的性
能优点是增加了俯仰力矩和滚转力矩，改进了智能翼的压力分布；2000 年 5 月
至 2001 年 5 月，NASA Langley Research Center’s Transonic Dynamic Tunnel 研
究结果：
(1) 改进了高动态压力时副翼的效用；
(2) 在横向与纵向效用的改进方面，验证了光滑控制智能后缘超过传统铰
链控制翼面；
(3) 智能后缘控制翼面的弦向与展向形状控制；
(4) 智能后缘控制翼面偏转速率为 80 度/秒；
第二阶段：设计制作比例为 30%的无人战斗机机翼缩比模型并完成了第一
次风洞实验；采用可变形的前缘与尾端结构的智能机翼提高了机翼的滚转性
能。如图 1-1 所示：

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第
第
二
一
阶
阶
段
段

a) b)
图 1-1 智能翼研制阶段
Fig 1-1 Development stage of smart wing

我国对智能材料与结构的研究也十分重视，1991年国家自然科学基金会将
智能/机敏材料列入国家高技术发展计划纲要的新概念新构思探索课题，智能/
机敏材料及其应用直接作为国家高技术研究发展计划(863计划)项目课题。为推
进我国智能材料与结构的研究，国家自然科学基金委员会材料与工程科学部于
1992年成立了“智能材料”集团。目前从事智能材料与结构研究的单位和科研
人员已逐渐增多。国家基金委员会将智能结构列入“九五”基础研究优先发展
领域之一，它的重要性已引起国家科委、国防科工委的注意。
南京航空航天大学智能材料与结构航空科技重点实验室是国内目前惟一专
门从事智能材料与结构研究的部级重点实验室，在国内率先开展了智能材料与
结构的研究，在形状记忆合金混杂复合材料一维本构关系方面、材料的热机性
能方面做了大量的工作并取得了一定的成果，研制了形状记忆合金扭力驱动
器，以NiTi形状记忆合金丝作为驱动元件，薄壁铜管作为基体结构，制成可以
反复发生扭转变形的形状记忆合金扭力管，通过扭力管来控制飞机机翼的变形
[11,12]
。在智能旋翼、自适应机翼、复合材料构件的健康监测、飞行器结构的减
振降噪、传感/驱动材料和元件的集成方法等方面的研究已达到国内领先或国
际先进水平。在光纤智能复合材料方面开展研究，并取得了一定的成果。在光
纤智能复合材料结构中，采用了偏振型光线传感器构成的载荷自诊断系统、液
芯光纤组成损伤自诊断系统，结构中还埋入形状记忆合金丝网络。智能复合材
料的自修复功能目前只在美国和日本等少数国家对它进行实验室研究，尚未取

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得具有实用意义的结果。
上海交通大学在NiTi合金丝的电阻特性、热机特性及形状记忆合金混杂复
合材料梁弯曲变形方面取得了一定的成果。
大连理工大学在形状记忆合金混杂复合材料力学性能及其振动的主被动控
制方面取得了一定的成果。通过增加组内可控丝的数量可有效提高控制频率。
此外，北京航空航天大学材料科学与工程系在NiTi形状记忆合金混杂复合
材料方面也做了一定的工作并取得了一定的科研成果。西安交通大学工程力学
所在形状记忆合金及其工程应用方面取得了一定的成果[13]。
北方交通大学土木工程系在智能复合材料宏细观力学性能与热力学特性方
面开展研究，并取得了一定的成果。太原理工大学在NiTi合金材料性能的测试
分析方面曾获得国家自然科学基金资助。南昌大学工程力学研究所研究了形状
记忆合金复合材料层合梁的弯曲，其结构为层合梁的上部为形状记忆合金薄
层，给出了弯矩与温度、形变量曲率及偏心距的关系[14]，重庆大学在形状记忆
合金研究方面曾获得国家自然科学基金资助。
哈尔滨工业大学材料科学与工程学院在NiTi形状记忆合金方面的研究处于
国内领先地位，哈尔滨工业大学复合材料与结构研究所在形状记忆合金混杂复
合材料方面进行了多年的研究，并开展了智能翼的基础研究，特别在光纤的应
用研究方面，做了大量的工作，目前处于国内领先地位。

1.3 形状记忆合金驱动主动变形结构的研究现状

目前，在智能结构中应用最广泛的驱动元件为形状记忆合金，形状记忆合
金在智能自适应结构中的研究主要集中以下几个方面：其一，对于形状记忆合
金本构关系的研究；其二，形状记忆合金埋入复合材料基体中来改善复合材料
内部应力、应变或者减小结构的振动和控制结构的变形等。

1.3.1 形状记忆合金的研究现状
上个世纪30年代人们发现了Au-Cd具有形状记忆效应，1963年发现NiTi具
有形状记忆效应，在1971年美国率先生产出第一批NiTi形状记忆合金。但是直
到70年代Muller等人提出了SMA材料的本构关系模型以来，有关形状记忆合金
的机理和本构模型的研究才取得了一定的进展。此后，本构模型的研究主要集
中在以下几个方面：（1）基于热动力学理论，根据自由能推导的本构模型；
（2）从相界运动的动力学角度给出的本构模型；（3）唯象理论模型，即基于

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热力学和热动力学并带有塑性理论特点的本构模型；（4）以能量耗散理论为
依据的细观力学模型。虽然上述模型的理论出发点不同，得到的表达形式也难
以统一，但是目的都在于探讨如何描述SMA材料的机械行为和相变过程中的热
力学特性。Falk[15]将SMA应力、应变曲线与铁电体极化强度关系曲线对比后发
现两者具有相似性，于是采用铁电体的相变理论描述SMA，从而确立了热弹性
马氏体以及其相变的热力学理论框架。由于这个模型只适用于剪切变形，所以
限制了它的工程应用。Tanaka[16]等人基于热力学第一、第二定律，引入内变量
表示相变过程的马氏体百分数并与应力和应变一起作为状态变量，导出了一种
率形式的本构关系，同时还假设了一种指数形式的马氏体百分数与温度、
Cauchy应力之间的关系，对形状记忆合金材料的应力—应变关系进行了定性的
分析。指数模型得到了工程界的普遍认同和广泛应用。Liang.C[17] 等人根据
Tanaka提出的率形式的本构关系，提出了一种以余弦函数形式来表示马氏体百
分数与温度、Canchy应力之间的关系，同时考虑到在发生马氏体相变、逆相变
初始状态的马氏体含量对模型的影响，这是一个创新，提高了模型的准确性，
从而使工程应用的准确性也大大提高了。Tanaka、Liang.C、Brison L.C提出的
本构关系都可以描述应力诱发下的正、反方向的相变行为，解释形状记忆效应
和超弹性效应。由于形式简单，物理意义明确，而且基于热力学的基本观点，
因而被广泛用于智能结构的分析中。但需指出，由于只引入了一个内变量，故
对相变时的内部结构和状态的描述是有限的，如对低温马氏体的重定向问题就
不能很好的解释。Sun[18]等人又分别在不同方面对本构模型进行了研究而得出
一些更为复杂的结论。因此，从工程角度来讲，目前应用最广泛的还是
Liang、Brinson的本构关系，但是这两种关系公式也较为复杂，所以现在很多
学者还在对这种本构关系的简化应用进行着研究。如杜彦良[19]提出了一种线性
的马氏体百分数与温度、Canchy应力之间的关系模型，并与Liang等人的模型
进行了比较，实验与预报精确度相差不大，但是简化了模型，为实际应用提供
了更加简便的模型。

1.3.2 形状记忆合金驱动主动变形结构的研究现状
形状记忆合金在控制结构变形时主要有两种方式：一是将形状记忆合金复
合在结构表面或者埋入复合材料结构中，二是与结构以离散点的形式相联接，
利用形状记忆合金产生的拉伸或收缩力达到控制结构变形的目的。
C.A.Rogers[20]提出经过处理的NiTi合金丝埋入层合板中，利用形状记忆合

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金的形状记忆效应和伪弹性来改变结构的应力分布、应变状态以及振动状态，
被称为形状记忆合金混杂复合材料。这是形状记忆合金自适应结构的鼻祖。
J.Jia[21]对于埋入预应变的形状记忆合金的增强复合材料层合板进行分析，假设
形状记忆合金的回复应力是温度和回复应变的函数，利用层合板理论推导出了
形状记忆增强层合板的定性公式。孙国军 [22 ， 23] 等基于C.Liang提出的本构关
系，对形状记忆合金增强复合材料板的拉伸和弯曲进行了数值分析。Paine[24]
采用将形状记忆合金丝缠绕在柱体外面的方法来缓解厚壁柱体承受内压作用，
减轻由于内压很大时产生过大环应力和径向位移而导致破坏的危险。Victor
Giurgiutiu [25]等将经过预应变的形状记忆合金贴在平板的上下两侧，分别对于
上下两侧的合金丝进行加热，达到使平板发生上下弯曲的目的，如果对上下两
面的合金丝同时加热，则可以达到伸长的目的。C.H.Beauchamp[26]等将形状记
忆合金作为驱动器埋入飞机的机翼中，模拟实验表明，在相同的攻角下，可变
弯度的翼型比固定弯度的翼型高出40%的升力，并能减小气体的分离。
在梁的弯曲方面的研究主要有两方面：一方面是孙国军 [22 ， 23]等人提出的
运用偏离中心面的合金丝产生的力来达到使梁弯曲的目的，但是，由于公式复
杂，不可能得到显式解，只可能找到一些特殊点进行对比，实验结果发现在特
殊点较为接近，目前自适应结构在弯曲变形方面的研究仍在进行中。另一方面
是Z.Chaudhry,C_A_Rogers[27] 等人提出将合金丝固定在悬臂梁的有限的几个点
上，通过合金丝的收缩来拉动整个梁发生弯曲变形，理论和实验进行了对比。
目前在商业软件中没有模拟形状记忆合金的形状记忆效应的单元和材料模
型，这必然会限制了形状记忆合金的应用和发展。

1.4 本文的主要工作

本文针对NiTi形状记忆合金具有优良性能的特点，将其作为主动变形结构
的作动器，并与波纹板结构连接，通电加热驱动形状记忆合金使之发生相变，
在相变的过程中，由于形状记忆合金的回复受到波纹板结构的限制而产生一定
回复力，驱动波纹板结构变形。本文的研究内容主要包括：
(1) 形状记忆合金本构关系
(2) 形状记忆合金材料性能参数的测试
(3) 形状记忆合金驱动主动变形结构的数值模拟
(4) 形状记忆合金驱动主动变形结构的设计与制作
本文首先介绍了形状记忆合金的基本概念、研究了其基本力学性能。根据

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形状记忆合金的应用特点，从SMA的本构方程出发，推导形状记忆合金在受热
回复过程中不同的回复方式下的温度—应变（自由回复）以及温度—应力（受
限回复）的关系，这将对形状记忆合金驱动主动变形结构的设计计算及制作提
供重要的理论依据。
形状记忆合金的本构方程中存在与材料性能相关的参数，并且在材料的购
买过程中厂家无法提供全部参数，针对这一问题，在现有实验条件下，制定了
一些实验方案对NiTi形状记忆合金进行了性能测试，确定了材料的必要性能参
数。
目前，商业有限元软件中没有模拟形状记忆合金的形状记忆效应的单元和
材料模型，本文根据形状记忆合金在加热时产生“收缩”这一现象，根据实验
数据，赋予形状记忆合金“负热应变”的材料属性，建立有限元模型，对形状
记忆合金驱动主动变形波纹板结构进行数值模拟。
制作形状记忆合金驱动主动变形波纹板结构，进行实验，并将实验中测的
结果与数值模拟的结果进行比较分析，进而验证数值模拟方法。

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第2章 形状记忆合金
形状记忆合金具有丰富的相变现象、优异的形状记忆和超弹性性能、良好
的力学性能、耐腐蚀性和生物相容性以及高阻尼特性，因而受到材料学和工程
界的普遍重视。至今为止，发现具有形状记忆效应的合金材料有几十种，大致
可分为 NiTi 基合金、Cu 基合金和 Fe 基合金三大类，其中 NiTi 基合金性能稳
定、可靠，是目前应用最为广泛的形状记忆材料，其应用范围涉及航天、航
空、机械、电子、交通、能源、生物医学以及日常生活等领域。本章主要介绍
形状记忆合金的一些基本概念、研究其基本的力学性能。

2.1 形状记忆合金的基本概念

形状记忆合金（Shape Memory Alloys,简称SMA）是指具有形状记忆效应

（Shape Memory Effect，即SME）的一种新型功能材料，它具备一般的金属材
料所不具备的特殊的物理和力学性能[28]。
(1) 马氏体相变
在固体中由原子联动所引起的切变型点阵相变可定义为马氏体相变
（Martensitic Transformation）。其基本特征是相变过程无原子扩散，以切变方
式进行，而且具有可逆性，新旧相存在共格和半共格界面，其晶格位向有严格
的对应关系。形状记忆合金的形状记忆效应是在马氏体相变中发现的。通常把
马氏体相变中的高温相叫做母相奥氏体（Parent Austenite 简称 A），低温相称
为马氏体（Martensite 简称M），从母相(A)到马氏体相(M)的相变为马氏体正相
变 （ A → M ）， 而 马 氏 体 相 （ M ） 到 母 相 （ A ） 的 相 变 为 马 氏 体 逆 相 变
（ M → A ）。正相变( A → M )的冷却过程中马氏体相变开始温度为Ms，相变结
束温度为Mf，此时全部母相转变为马氏体相。逆相变( M → A )的加热过程中，

马氏体逆转变为母相的开始温度为 A s ，终了温度为 A f 。图 2-1 反映的是在一

个典型的相变过程中，马氏体相、奥氏体相的含量与温度和材料电阻相对变化
之间的关系。
(2) 热弹性马氏体相变与非热弹性马氏体相变
在金属的马氏体相变中，根据马氏体相变和逆相变的温度滞后
（Hysteresis Temperature）的大小（As-Ms）和马氏体的长大方式可分为热弹性

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图 2-1 相变与温度
Fig 2-1 Transformation and temperature

马氏体相变（Thermoelastic Martensitic Transformation）和非热弹性马氏体相变

（Non— Thermoelastic Martensitic Transformation）。图 2-2 是典型的两类马氏
体相变的电阻——温度曲线。

图 2-2 热弹性和非热弹性马氏体相变温度滞后的比较
Fig 2-2 Comparison of hysteresis temperature of thermoelastic and non— thermoelastic
martensitic transformation

非热弹性马氏体相变其温度滞后非常大（约为几百度），各个马氏体片几
乎是在瞬间（10-7秒）就长大到了终了。若合金的相变热滞后很小（几K~几十
K）；母相冷却时形成马氏体，加热时又逆转变为母相，相变时马氏体出现弹性
似长大或缩小（不存在爆发式的相变）；相变中全部能量的变化只用热力学和
弹性能两项就可以表示，这种马氏体相变可称为热弹性马氏体相变。
热弹性马氏体相变的一般特征是相变温度滞后小，相变驱动力小；热力学
特征是马氏体随温度的变化而消长；晶体学特征是具有晶体可逆性，相界面和

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马氏体晶界有良好的协调性。
形状记忆合金的马氏体相变具备了上述特征，因此它属于是热弹性马氏体
相变。热弹性马氏体相变在形状记忆合金的形状记忆效应中起着最基本和最重
要的作用。
(3) 应力诱发马氏体相变
形状记忆合金在外力作用下，由于应力诱发马氏体相变也可导致材料的宏
观变形，是剪切变形。与滑移变形、孪生变形一样也是合金的一种变形模式。
这种由外部应力诱发的马氏体相变叫做应力诱发马氏体相变（Stress—Induced
Martensitic Transformation）。
(4) 相变为弹性（超弹性）

当温度高于 A f 以上低于超弹性临界温度 M d 时，形状记忆合金中由应力诱

发的马氏体只有在应力的作用下才能稳定的存在，应力一旦除去，马氏体立即
会产生逆相变并回到母相状态，在应力作用下材料的宏观变形也随着逆相变的
完成而完全消失。上述过程中，形状记忆合金的应力应变关系表现出明显的非
线性弹性，并且与相变密切相关，所以这种现象称为相变伪弹性
（Transformation Pseudoelasticity），又称超弹性（Superelasticity）
。图 2-3 反映
了形状记忆合金典型的相变伪弹性。在温度高于 A f 的环境中，对形状记忆合
金施加外力，图中 AB 段为母相的纯弹性变形，在 B 点第一片马氏体开始形
成，此时形状记忆合金中的应力为 σ A→M ，至 C 点相变完成，BC 的斜率反映
相变进行的难易程度， ε A→M 表示由相变引起的最大应变。CD 段表示马氏体的
弹性应变，在 CD 段卸载，马氏体将先做弹性回复，然后开始逆相变，例如在
总应变量为的 C’点卸载，则 C’F 为弹性回复阶段；逆相变发生在 F 点,此时对
应的应力大小是 σ M→A ，只 G 点母相完全恢复，GH 段为母相弹性回复。整个
应变变化过程不一定完全回到初始状态，可能会留下残余变形 AH 段，AH 段
的大小与最大应力水平有关。D 点相当于马氏体的屈服强度 σ YM 。
(5) 形状记忆效应
一般的金属材料在外力作用下，首先产生弹性变形，当载荷增加到某一值
时，材料开始屈服，即在载荷基本保持不变的情况下，材料的变形量显著增
加，卸载至零后，材料不能回复到初始状态并产生了永久变形。有些金属材料
在外力的作用下，伴随着热弹性马氏体的变化而产生宏观变形，除去应力后材
料形状不能完全恢复，但当加热材料到一定的温度以上时，金属的宏观变形消

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图 2-3 相变伪弹性
Fig 2-3 Transformation pseudoelasticity

失，并回复到原有的形状和尺寸。即金属中的马氏体虽经变形，但它对母相原
有的形状具有记忆能力，并能在逆转变时自动恢复原状，这种效应称为形状记
忆效应（Shape Memory Effect 简称 SME），如图 2-4 所示：

图 2-4 形状记忆效应
Fig 2-4 Shape memory effect

形状记忆效应的基本形式是单程形状记忆效应（One Way Shape Memory

Effect）双程记忆效应（Two Way Shape Memory Effect），以及全方位记忆效应
（All Round Shape Memory Effect）单程形状记忆效应，即在低温马氏体状态
下，使 SMA 产生较大的塑性变形，加热发生逆相变时，SMA 便回到高温奥氏

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体状态的形状，此后，在冷却转变为马氏体的过程中，不再发生变形。双程形
状记忆效应是指形状记忆合金不仅通过加热能恢复到高温奥氏体相的形状，而
再次冷却时，能全部或部分回到低温马氏体变形状态的形状，如图 2-5 所示。
某些合金在具有双程形状记忆效应的同时，继续冷却到更低的温度，可以出现
与高温时完全相反的形状，这称为全方位形状记忆效应，双程记忆效应的特点
是：(1)双程形状记忆效应主要是对低温形状的记忆效应，记忆效应不很完全，
随着记忆循环的增加，它会逐渐减小；(2)若初始变形较大，双程记忆效应也较
大；通过高温退火，双程记忆效应会消失；(3)通过施加一个小的反向力，双程
记忆效应就可被抑制，而单程记忆效应则可抵抗很大的外力；(4)应力诱发所形
成的马氏体及应力诱发马氏体经再取向后也有双程记忆效应。

a)单程记忆效应 b)双程记忆效应
图 2-5 单程和双程形状记忆效应
Fig 2-5 One way and two way shape memory effect

(6) 形状记忆效应和相变伪弹性的区别
就形状记忆效应而言，合金丝在 A f 温度以下受到应力作用产生应变，除
去应力后有残余变形，加热至 A f 温度以上，应变消失；就相变伪弹性而言，
合金在 A f 温度以上产生应变，一旦除去应力后，应变将立刻消失。形状记忆
合金的相变伪弹性和形状记忆效应在本质上是同一现象，其本质区别在于相变
伪弹性在母相态形变时出现，应力解除后马氏体发生逆相变使合金形状回到母
相状态；而形状记忆效应是在马氏体态形变后发生，通过加热产生逆相变并回
复到母相。

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2.2 形状记忆合金的马氏体描述

在形状记忆合金中，马氏体相变是描述形状记忆效应（SME）最重要的一
项，马氏体含量比例反映了马氏体相变的进程，而马氏体含量比例又是由温度
和应力的共同效应决定的。
目前，对于形状变化过程中马氏体的含量表示主要有 Tanaka（指数函数形
式），Liang 和 Brison（余弦函数形式）和线形函数形式的模型。本文采用
Liang 和 Brison 余弦函数模型。
在自由状态下，NiTi 合金中的马氏体含量是温度的非线形函数，根据实验
现象和 Liang 模型，如图 2-6 所示：

图 2-6 马氏体含量与温度
Fig 2-6 Contents of martensite and temperature

当马氏体向奥氏体转变时（ M → A ）
1
ξ = {cos[a A (T − A S )] + 1} （2-1）
2

当奥氏体向马氏体转变时（ A → M ）
1
ξ = {cos[a M (T − M f )] + 1}
（2-2）
2
上述公式中 ξ 为形状记忆合金中的马氏体含量比例（ 0 ≤ ξ ≤ 1) ）， a A 和 a M
为材料常数，定义为：

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a A = π /(A f − A s ) a M = π /(M s − M f ) （2-3）

加热过程中，若 M → A 起始于马氏体和奥氏体共存状态（ ξ M , TM ），当

T ≤ A S 时没有新的奥氏体生成；当 T > A S 时，

ξM
ξ= {cos[a A (T − A S )] + 1} （2-4）
2

冷却过程中，若 A → M 起始于（ ξ A , TA ），当 T ≥ M S 时没有新的马氏体生成，

在 M S 和 M f 之间：

1-ξA
{cos[a M (T − M f )] + 1+2ξ A }
ξ= （2-5）
2
应力诱发马氏体相变是形状记忆材料的另一重要特点，图 2-7 反映了相变
温度与诱发相变的应力之间的关系。

图 2-7 相变温度与应力的关系
Fig 2-7 Relation of transformation temperature and stress

一般情况下 M S 、 M f 、 A S 是应力的线性函数，而 A f 较为复杂。为了简化

问题， A f 亦假设为应力的线性函数，由此定义两个反映形状记忆材料性质的
常数： C M = tgα ， C A = tgβ ， C M 表示材料奥氏体向马氏体转变过程中，相
变开始或结束温度每升高 1℃所需施加的应力值， C A 具有类似的含义。因此
C M 、 C A 被称为应力温度转换系数。
在温度和应力的共同作用下，形状记忆材料中的马氏体含量 ξ 可分为三个

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阶段来描述。第一个阶段为温度和应力均不引起相变，由机械预应变产生的马
氏体含量 ξ M 保持为常数；第二个阶段温度和应力共同诱发相变。
当 M → A 时：
ξM
ξ= {cos[a A (T − A S − CσA )] + 1} （2-6）
2

温度范围： A Sr ≤ T ≤ A fr

A Sr 和 A fr 分别表示存在应力情况下奥氏体转变开始温度和结束温度。

形状记忆材料所受应力的取值范围： C A (T − A f ) ≤ σ ≤ C A (T − A S )

当 A → M 时：
1− ξA 1+ ξA
ξ= cos[a M (T − M f − CσM )] + （2-7）
2 2

温度范围： M fr ≤ T ≤ M Sr

M Sr 和 M fr 分别表示存在应力情况下马氏体转变开始温度和结束温度。

形状记忆材料所受应力的取值范围： C M (T − M S ) ≤ σ ≤ C M (T − M f )

第三阶段相变过程完成，马氏体完全转变为奥氏体。因此，本阶段
ξ = 0。

2.3 形状记忆合金的本构关系

建立在热力学基础上的、微分形式的 TiNi 丝的一维本构方程是：

dσ = E(ε , ξ , T)dε + Ω(ε , ξ , T)dξ + θ (ε , ξ , T)dT （2-8）
式中“E”为材料的弹性模量,“ Ω ”为材料的相变系数，“ θ ”是与材料热膨
胀系数有关的热弹性系数，“ ξ ”为马氏体的体积百分含量，它反映相变程
度， σ , ε , T 分别为形状记忆合金所受的应力、应变和温度，对式（2-8）积分后
可得：

σ − σ 0 = E(ε − ε 0 ) + Ω(ξ − ξ 0 ) + θ (T − T0 ) （2-9）

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下标“0”表示初始状态。式（2-9）建立了形状记忆合金的应力水平与回复应
变、马氏体含量和温度之间的联系[29-30]。
其中弹性模量“E”和相变系数“ Ω ”均为马氏体体积百分含量“ ξ ”的
函数
E (ξ ) = E A + ξ (E M − E A ) （2-10）
Ω(ξ ) = −ε L E (ξ ) （2-11）
ξ L 为极限回复应变，可通过实验测得。
NiTi 形状记忆合金丝在受热激发后存在三种不同的回复方式：
(1) 自由回复状态下，NiTi 丝回复应变——温度——马氏体含量的关系
在自由状态下 σ = 0 ，由式（2-9）可得：

E(ε r − ε 0 ) + Ω(ξ − ξ 0 ) + θ (T − T0 ) = 0 （2-12）

ε res
其中 ε r 为回复应变，初始条件： ε 0 = ε res ， T0 = A s ， ξ 0 = ，与回复应变
εL
相比，可忽略材料的热膨胀效应，结合式（2-4）可得：
1 Ω ε res
ε r = ε res − {θ (T − A S ) + {cos[a A (T − A S )] − 1} （2-13）
E 2 εL

当温度 T ≤ A S 时未发生马氏体逆相变，此时 ξ = ξ 0 ，即马氏体含量没发生

变化
θ (T − T0 )
ε r = ε res − （2-14）
E

其中 ε res 为材料拉伸卸载后的残余应变。

(2) 约束回复状态下，NiTi 丝回复应力——温度——马氏体含量的关系

在约束回复状态下 dε = 0 ，由式（2-9）可得

σ − σ 0 = Ω(ξ − ξ 0 ) + θ (T − T0 ) （2-15）

初始条件： σ 0 = 0

当 T < A Sr 时：即没有发生马氏体逆相变，由式（2-15）可得：

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σ = θ (T − T0 ) （2-16）

当 T = A Sr 时： σ Ar = θ (A Sr − T0 )
S
（2-17）

C A A S − θT0
其中 A Sr = ，为应力存在时，马氏体逆相变开始温度
CA − θ

当 A Sr < T < A fr 时：即发生马氏体逆相变（ M → A)

σ − σ Ar = θ (T − A Sr ) + Ω(ξ − ξ 0 )
S
（2-18）

ξ0
其中 ξ = {cos[a A (T − A S − CσA )] + 1} ，所以此阶段，温度 T，应力 σ ，与马氏
2
体含量 ξ 之间存在复杂的耦合关系。
当 T = A fr 时： 即马氏体逆相变结束 ξ = 0

σ Ar − σ Ar = θ (A fr − A Sr ) + Ω(0 − ξ 0 )
f S
（2-19）

其中 A fr 为应力存在时马氏体逆相变结束温度，可利用式（ 2-6 ）由 T = A fr ，

σ = σ Ar 时 ξ = 0 ，结合式（2-19）求得
f

a A A S − b Aσ Ar S + b A Ωξ 0 + b AθA Sr + π
A =
r
（2-20）
a A + b Aθ
f

当 T > A fr 时：

σ − σ Ar = θ (T − A fr )
f
（2-21）

(3) 控制回复
这种回复介于自由回复和受限回复之间的一种回复。由于式（2-9）种的
每一项都处于变化中，为了简化，可将控制回复分为简单的两类：其一为形状
记忆合金受恒定的载荷作用；其二为形状记忆合金作为线弹簧系统。
在恒定载荷作用下，公式（2-9）可以简化为：

E(ε − ε 0 ) + Ω(ξ − ξ 0 ) + θ (T − T0 ) = 0 （2-22）

对于形状记忆合金线性弹簧系统，有

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S
(1 + )(σ r − σ 0r ) = Ω(ξ − ξ 0 ) + θ (T − T0 ) （2-23）
KL
其中 K 代表弹簧系统的刚度，L,和 S 分别为形状记忆合金元件的长度和横截面
积。

2.4 形状记忆合金的触发方式

NiTi 形状记忆合金的触发方式很多，主要有以下几种：
(1) 采用热激励方式直接对材料通电，利用材料的电阻加热。一般在连续
控制的场合，宜采用脉冲电流，或脉宽可调节方式，控制交流电的导通角，从
而改变输入 NiTi 合金的电功率。但是由于 SMA 的电阻较小，为了增大激励速
度，因此，激励它需要较大电流和较细导线。
(2) 冷热液态流加热或冷却。在 SMA 扭力管中是采用热气流加热，液氮冷
却的。

(3) 激光加热。在激励系统中，采用 CO 2 大功率激光器，传光光纤外径约

为 100μm ，传光时光纤不发热，易于和基体材料偶合，对于原来结构的强度影

响较小，易于连接分布式 SMA 驱动器

(4) 半导体热泵的加热方式。
由于电触发方式的上述优点，以及本文中结构的驱动要求，采用通电加热
方法来激励 NiTi 形状记忆合金带。

2.5 本章小结

本章主要介绍了形状记忆合金的一些基本概念并系统地研究了其基本的力
学性能，采用余弦函数模型描述了 NiTi SMA 丝的马氏体含量 ξ 与温度 T 和应
力 σ 之间的关系；从热力学的角度讨论了形状记忆合金的一维本构关系，并针
对不同的回复方式进行了系统的分析和总结。由于存在应力诱发马氏体相变的
现象，形状记忆合金相变温度有所提高；在控制回复和受限回复中，形状记忆
合金可以产生一定的回复应力；最后介绍了形状记忆合金的激励方式。为本文
的研究奠定了理论基础。

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第3章 NiTi 形状记忆合金性能参数的测试

NiTi 形状记忆合金作为一种功能材料，以往的研究主要集中在材料领域。
然而当它被用作主动变形结构中的驱动元件时，则需要对 NiTi 形状记忆合金
在相变过程中的力学、电学和热学性能进行综合测试，建立 NiTi 形状记忆合
金的应力、应变、温度之间的关系，为更好的了解 NiTi 形状记忆合金的驱动
机理、监测和控制它的驱动行为打下基础，为形状记忆合金驱动器的设计提供
参考和依据。

3.1 NiTi SMA 性能参数测试基本方案

NiTi形状记忆合金的相变行为随着合金成分和热处理的不同而变得相当复
杂，同时 SMA 的应力——应变——温度关系呈现出高度的非线性，这样使得
SMA的性能参数测试显得更为重要和必要。在确定SMA的 T — σ — ε 之间关
系的实验中，一般需要使三个参数中的某一个保持为常数，测量另两个的变化
规律。通过分阶段确定不同的变量组合，获得所需的、较为完整的材料性能参
数[31~34]。针对形状记忆合金的重要参数提出以下基本测试方案：
(1) SMA 相变点温度的测试
DSC（示差扫描热分析）是研究合金相变形为的有效方法之一，该方法可
以告诉我们合金是否发生了相变，发生相变的温度、热值及相变热的大小。
TiNi形状记忆合金随着Ni含量和热处理工艺的不同，还可以派生出更复杂的可
逆相变。澄清这些相变对深入研究TiNi合金的形状记忆行为是必要的[35]。
(2) 恒定温度下应力—应变测试（σ — ε）T
对于常规金属材料， σ — ε 曲线是衡量材料力学性能的最基本和最常见的
资料。同样，对于形状记忆合金 σ — ε 曲线也是最基本的，但它对实验的环境
温度要求更为明确和严格。3~5℃的温差会引起 σ — ε 曲线特征的显著变化。
为了从该曲线获得 SMA 在奥氏体和马氏体状态下材料的弹性模量，我们可以根
据上一实验获得的 SMA 的相变温度点，确定此实验的环境温度。从而获得 E M
（马氏体弹性模量）， E A （奥氏体弹性模量）。
(3) 自由状态下应变—温度测试（ ε — T ）
这是研究形状记忆合金记忆特性的一种基本方法，通过该实验可以获得形
状记忆合金的最大可回复应变 ε L ，根据此值来确定制作实验件时给 SMA 施加

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的最大应变量以更好的发挥材料的形状记忆特性。实验过程如下：

a) 首先将 SMA 加热到 A f 以上，然后冷却至某一温度 T( M S <T< A S )，

此时试件的初始组织结构为奥氏体；
b) 拉伸 SMA，应变为 5%，并以增量为 1%递增，得到（ σ − ε ）；

c) 完全卸载，得到预应变为 ε 0 ；

d) 保持 SMA 处于自由状态，加热到 A f 以上，获得 （ ε − T ）；

e) 若出现不完全回复时，则停止拉伸。则上一过程所对应的预应变即近
似为最大可回复应变；
为获得不同初始组织结构对 SMA 最大可回复应变 ε L 的影响，可以将

SMA 先冷却到 M f 以下，然后恢复至某一温度 T( M S <T< A S ),此时试件的初始

组织结构为马氏体，按照同样的实验过程获得初始状态为马氏体时 SMA 的

ε L 。（ ε − T ）曲线总是在（σ — ε）T 后完成，常表现为（σ — ε）T 和（ ε − T ）的

组合曲线。

(4) 恒定应变下应力—温度测试 （σ — T）ε

（σ — T）ε 曲线用于表征在一定的位移约束条件下，形状记忆合金的回复

应力随温度的变化情况，以确定回复应力的大小，回复开始温度和结束温度。
实验过程如下：

a) 将 SMA 试件加热到 A f 以上，然后冷却至某一温度 T( M S <T< A S )，此

时试件的初始组织结构为奥氏体；

b) 拉伸 SMA，应变分别为：4%，6%，8%，（根据 ε L 定,保证残余应变小

于 ε L ）；

c) 卸载后，约束试件，保持残余应变，加热到 150℃左右，测 (σ − T ) ε

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为获得不同初始组织结构对具有不同预应变 SMA，在加热受限回复过程
中回复应力的影响，可以先将 SMA 冷却到 M f 以下，然后自然恢复至某一温

度 T( M S <T< A S )，此时试件的初始组织结构为马氏体，按照同样的实验过程

进 行 。（σ — T）ε 曲 线 总 是 在（σ — ε）T 后 完 成 ， 常 表 现 为（σ — ε）T 和

（σ — T）ε 的组合曲线。

3.2 测试结果与分析

在 NiTi 形状记忆合金的性能参数的测试分析中，采用的是长为 300 毫

米 ， 宽 4 毫 米 ， 厚 度 为 0.2 毫 米 的 NiTi SMA 带 ， 它 的 名 义 成 分 是 ：
49.5%atNi 。实验前在冰水（ 0℃）和沸水（ 100℃）中进行多次冷热循环，使
SMA 带性能趋于稳定。

3.2.1 相变温度

图 3-1NiTi 形状记忆合金的 DSC 曲线

Fig 3-1 DSC curve of NiTi SMA

从图 3-1 可以看出，此 NiTi 形状记忆合金的四个主要相变点温度如表 3-1

所示，在冷却过程中存在 R 相变。根据这些温度值，对材料进行不同的处理，

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就可以在室温环境下获得不同初始组织结构的形状记忆合金试件，为下面的实
验提供了方便。即将形状记忆合金带放入沸水中加热，然后冷却至室温（室温
T=20℃）可以获得初始组织结构为奥氏体的试件；经低温冷却后恢复到室温可
以保证试件的组织结构处于马氏体状态。

表 3-1 NiTi 形状记忆合金相变点温度

Table 3-1 Transformation temperature of NiTi SMA

相变温度：℃ 马氏体转变 马氏体转变 马氏体逆转变 马氏体逆转变

结束温度 开始温度 开始温度 结束温度
Mf MS AS Af
-15.47 -1.83 49.09 57.43

3.2.2 恒定温度下应力—应变
根据 DSC 实验的结果，设定实验环境的恒定温度分别为 T = −25 ℃和 T=80
℃ 得到马氏体和奥氏体状态形状记忆合金的弹性模量分别为 E M = 16.9GPa ；
E A = 46.1GPa 。如图 3-2 a,b 所示：

500
500
450
450
400
400
350
stress(Mpa)

350
300
stress(Mpa)

300
250
250
200
200
150
150
100
100
50
50
0
0
0 1 2 3 4 5 6
0 1 2 3 4 5 6
strain(%)
a)
strain(%) b)

a)T=-25℃ b)T=80℃

图 3-2 恒定温度的 (σ − ε ) T
Fig 3-2 Constant temperature (σ − ε ) T

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3.2.3 自由状态（ ε — T ）

初始组织结构为马氏体（M），实验温度为 T = 20 ℃的（σ — ε）T 和( ε — T )

的组合曲线如图 3-3 a，b 所示：

400
Initial Strain Initial Strain
5
350 5% 5%
6% 6%
300 7% 4
7%
STress(MPa)

Strain(%)
250
3
200

150 2

100
1
50

0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110
Strain(%) Temprature(℃)

a) b)

图 3-3 初始组织为 M 的（σ — ε）T 和（ ε — T ）组合图

Fig 3-3 Initial organization M（σ — ε）T and ( ε — T )

从图 3-3 a，b 中可以看出，当初始应变为 5%，6%时，加热过程中试件的

残余应变基本消失，回复到初始形状，但是当初始应变为 7%时，加热后试件

有明显的残余变形未得到回复，故可以确定最大可回复应变约为 ε L = 4.4% ，

对应的初始应变为 6%。

当 初 始 组 织 结 构 为 奥 氏 体 （ A ）， 实 验 温 度 为 T = 20 ℃ 的（σ — ε）T 和

（ ε — T ）的组合曲线如图 3-4 a，b 所示：从图中可以判断最大可回复应变约

为 ε L = 4.7%，对应的初始应变也为 6%；因此，两种不同的初始组织结构下得

到的最大可回复应变基本相同，即材料的初始组织对最大可回复应变无明显影

响。

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500
initial strain
450 Initial Strain
5% 5
400 6% 5%
7% 6%
350 7%
4
Stress(MPa)

300

Strain(%)
250 3

200

150 2

100

50
1

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 0 Temprature(℃)
Strain(%) 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

a) b)

图 3-4 初始组织为 A 的（σ — ε）T 和（ ε — T ）组合图

Fig 3-4 Initial organization A（σ — ε）T and ( ε — T )

3.2.4 恒定应变下应力—温度（ σ — T ）ε

不同初始组织结构 NiTi 形状记忆合金带的回复应力与温度的关系如图 3-5

a（初始组织为 M）,b（初始组织为 A）所示：不同初始组织结构，不同的初
始应变下，NiTi 形状记忆合金带的回复应力随温度的升高而增大，但是初始组
织结构为马氏体时(M）回复应力随着预应变增大而减小；初始组织结构为奥氏
体(A)时 回复应力随着预应变增大而增大。同时根据该图可以求得本构方程中
的热弹性系数θ，和材料参数 C A （马氏体向奥氏体转变过程中，相变开始或
结束温度升高一度所需施加的应力值）求解过程如下：

1) 根据受限回复本构方程： σ − σ 0 = θ (T − T0 ) + Ω(ξ − ξ 0 ) ，加热过程

中，当没发生 M → A 的转变时马氏体的含量不变，故得 σ − σ 0 = θ (T − T0 ) ，

初始条件： σ 0 = 0 ， T0 = 20 ℃，取 T=30℃，通过（σ — T）ε 曲线，求出三种预

变形情况的θ平均值， θ M平均 = 0.6366Mpa / ℃； θ A平均 = 0.4726Mpa / ℃。

σ
2) 根据 A sr = A s + ，由 (σ − T ) ε 图确定 A sr ，及其对应的 σ ，求出三种
CA

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450
5% 450 5%
400 6% 6%
400
7% 7%
350
350

stress(Mpa)
300
stress(Mpa)

300
250 250
200 200

150 150

100 100

50 50

0 0
20 40 60 80 100 120 140 160 180 20 40 60 80 100 120 140 160 180
temperature(℃) temperature(℃)

a) b)
图 3-5 不同初始组织结构的（σ — T）ε

Fig 3-5 Different initial organization（σ — T）ε

不 同 预 应 变 CA 的 平 均 值 ， C A平均 = 6.48MPa / ℃ ( 初 始 组 织 为 M) ，

C A平均 = 5.29MPa / ℃(初始组织为A)

3.3 本章小结

对厚度为 0.2mm，宽度为 4mm，长为 300mm 的 NiTi（49.5%atNi）形状

记忆合金带进行了系统的测试分析和归纳。测试内容主要集中在 NiTi SMA 带
的基本驱动特性，如相变温度、最大可回复应变、不同组织结构的弹性模量
E M ， E A 、约束状态下的回复应力等；并且实验分为不同的初始组织结构进
行，旨在比较不同初始组织结构对 NiTi SMA 性能参数的影响。测试分析表
明：环境温度和外加应力是影响 NiTi SMA 性能的主要因素，与自由状态下的
相变温度相比，外载荷使材料的相变温度升高；约束回复中，回复应力随着温
度的升高而增大；不同的初始组织结构对材料的性能参数 ε L 影响不大，而对
θ ， C A 有一定的影响；同时对约束回复应力随初始应变的变化趋势有影响，
当材料的初始组织结构为马氏体时(M），回复应力随着预应变增大而减小；初
始组织结构为奥氏体(A)时， 回复应力随着预应变增大而增大。这些将对形状
记忆合金驱动主动变形结构的设计、制作以及数值模拟提供很好的依据和指
导。

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第4章 SMA 驱动主动变形结构的设计制作

4.1 SMA 驱动主动变形结构的数值模拟

形状记忆合金的本构关系较为复杂，采用理论推导的公式，对于结构较为
复杂的形状记忆合金驱动主动变形的波纹板结构，往往得到一些偏微分方程
组，难以计算出实际的数值，对于结构变形的预报效果不好；另外，现有的通
用有限元分析软件中没有模拟形状记忆合金形状记忆效应的单元和材料模型。
针对这些问题，根据形状记忆合金材料本身的特殊性，本文采用“负热应变”
的方法，利用商用有限元软件 ANSYS 模拟预报形状记忆合金驱动主动变形的
波纹板结构的变形。
普通的金属材料受热时产生热膨胀现象，但是，具有一定预应变的 NiTi
形状记忆合金在加热过程中，由于相变作用产生了收缩现象，同时，若该收缩
变形受到限制，就会产生一定的应力，在结构中充当驱动元件。利用这一现
象，将形状记忆合金在一定温度下的“负热应变量”赋予其材料模型，对形状
记忆合金驱动的主动变形波纹板结构进行有限元模拟和分析。
形状记忆合金驱动主动变形波纹板结构具有重量轻、效率高、在热载荷作
用下能进行可逆形状改变、具有一定的承载能力、集结构与变形功能于一身。
基于这些性能，该结构将取代现有的结构与驱动源分离的系统，广泛的应用于
航空，航天，机器人等领域[39]。本文所设计的形状记忆合金驱动主动变形波纹
板结构如图 4-1 所示：形状记忆合金均匀分布在结构的上下表面。

图 4-1 主动变形结构示意图
Fig 4-1 Initiative deformation structure

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形状记忆合金的弹性模量是马氏体含量的函数，马氏体含量是温度，应力
的函数，根据性能测试实验中获得的温度——应力关系和马氏体含量的计算公
式，计算出在 35℃到 70℃温度区间形状记忆合金的弹性模量如表 4-1 所示：

表 4-1 形状记忆合金弹性模量随温度的变化关系
Table 4-1 Change of young's modulus of SMA with temperature

温度(℃) 35 40 45 50 55 60 65 70

弹性模量
16.9 16.9 16.9 23.5 32.5 46.1 46.1 46.1
（GPa）

根据性能测试实验中获得的温度——应变曲线可以得到不同温度下的“负
热应变”如表 4-2 所示：

表 4-2 形状记忆合金“负热应变”随温度的变化关系
Table 4-2 Change of “negative thermal strain” of SMA with temperature

温度℃ 35 40 45 50 55 60 65 70

负热应变（%） -0.18 -0.22 -0.31 -0.49 -0.80 -2.14 -3.57 -4.02

下面用 ANSYS 进行分析：

(1) 建立模型
采用实体建模的方法，自下而上建模，即先建立关键点，然后连接成线，
最后生成面。实体模型如图 4-2 所示：

图 4-2 实体模型
Fig 4-2 Soild model

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(2) 有限元模型
1) 定义单元属性
单元类型：本结构采用 shell63 壳单元，shell63 是一种三维的 8 节点的壳
结构单元，每个节点有 6 个自由度，支持面内载荷和法向载荷，具有应力刚化
和大变形的能力，是一种应用较为广泛的单元；
实常数设置：根据实体模型实常数分别为形状记忆合金 0.2mm，波纹板
0.25mm，中心板 0.4mm；
材料特性：在结构分析中输入的材料属性主要是弹性模量和泊松比，热力
学分析中输入“负热应变”，由于本文是将温度的连续变化转化为离散的温度
进行分析，所以要输入不同温度的弹性模量和“负热应变”；
网格划分：网格划分主要有自由网格和映射网格，自由网格划分简便，但
是网格不规则，映射网格划分不但可以得到规则的网格且可以控制网格的大
小，本文采用映射网格划分方法。
2) 划分单元得到有限元模型如图 4-3 所示：

图 4-3 有限元模型
Fig 4-3 Finite element model

(3) 加载求解
完成上一步的建模工作后，就完成了前处理的模块。求解主要包括对模型
施加约束，施加载荷以及求解控制参数（包括求解时间控制、载荷步、载荷子
步等）。本文在 A 处施加位移约束，对上表面的形状记忆合金单元(B 处)的节
点施加温度载荷分别为 35，40，45，50，55，60，65，70 分为 8 个载荷步进

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行分析，可以得到如图 4-4a~h 所示的结构的变形情况。

a) T=35℃ b) T=40℃

c) T=45℃ d) T=50℃

e) T=55℃ f) T=60℃

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g) T=65℃ h) T=70℃
图 4-4 不同温度位移云图
Fig 4-4 Displacement contour at different temperature

从图 4-4 可以看出，整个结构经历了较大的弯曲变形。温度低于 55℃的时

候，结构的变形量较小，这主要是由于合金带在受约束的情况下，马氏体逆转
变温度高于自由状态的马氏体逆转变温度，此时合金仍处于马氏体状态下，没
有发生逆相变，产生的回复力很小；当温度超过 55℃时候，合金发生了逆相
变，产生很大的相变回复力，因此结构发生了很大的弯曲变形，不同温度下自
由端的 Z 向位移如表 4-3 所示。

表 4-3 不同温度自由端的 Z 向位移

Table 4-3 Z displacement of freedom tip at different temperature

温度(℃) 35 40 45 50 55 60 65 70
Z 向位移
0.4 0.6 1.1 2.1 6.9 27.5 46.7 52.8
(mm)

4.2 SMA 驱动主动变形结构的制作

4.2.1 SMA 的处理

首先挑选尺寸均匀的NiTi 形状记忆合金 12 根，上下表面各 6 根，长为
300mm，宽为 4mm，厚度为 0.2mm。将其放入冰水和沸水中各浸l分钟，循环
50 次，这样可以消除合金在加工过程中产生的残余相，以稳定其材料性能
[36]
，然后拉伸SMA，使其获得初始应变为 3%（最大可回复应变是 6%）,由于

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采用通电加热的方式激励形状记忆合金，所以在形状记忆合金与波纹板结构连
接之前要进行绝缘处理，以防止短路。目前，主要采用三种方法对形状记忆合
金进行绝缘处理：(1)形状记忆合金表面生长绝缘氧化膜[37]；(2)使用陶瓷微管
包裹形状记忆合金；(3)用非导电的树脂涂附在形状记忆合金表面。本文采用方
法(3)，绝缘树脂选用了JF-98 B级通用浸渍树脂，其由耐热不饱和聚酯树脂、
改形环氧树脂、活性稀释剂（苯乙烯）、引发剂、促进剂等组成，在 140~145
℃条件下可以迅速固化。首先将形状记忆合金带完全浸没于树脂之中 15 分
钟，然后将其悬挂于树脂容器之上 30 分钟，使多余的树脂流下。最后将烘箱
预加热到浸渍树脂的固化温度，放入由夹具约束的形状记忆合金，15 分钟后完
成。经过这种方法处理的形状记忆合金具有良好的绝缘性能[38]。

4.2.2 波纹板结构的制作
波纹板选用不锈钢材料，弹性模量为 200GPa，密度 7900kg/m3，利用自制
的简易模具如图 4-5 所示，压制成的波纹形状如图 4-6 所示，特征尺寸如图 4-7
所示。对波纹板进行绝缘处理（所用绝缘漆为：氨基烘干绝缘漆 1032（A30-
11）快干型并用绝缘布包裹）。

图 4-5 波纹板模具
Fig 4-5 Mould of corrugated sheets

4.2.3 形状记忆合金与波纹板的连接
形状记忆合金与中间层结构（上下波纹板加上中间板）的连接有两种方
式：一种是中间层结构在水平状态与具有初始应变的上下表面的形状记忆合金

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图 4-6 波纹板 图 4-7 波纹板特征尺寸

Fig 4-6 Corrugated sheets Fig 4-7 Characteristic size of corrugated sheets

同时连接；另外一种是中间层结构首先在弯曲状态下与无初始应变的上表面形
状记忆合金连接，然后强制变形到相反的弯曲状态，再与无初始应变的下表面
形状记忆合金连接，最后再使整个结构恢复到水平状态，这样在强制变形的过
程中对上表面形状记忆合金赋予一定的预应变，在整体恢复过程中对下表面形
状记忆合金也赋予了一定的预应变[39]。本文采用了第一种方式。首先将具有预
应变形状记忆合金与波纹板连接，然后再与中间板连接。
由于形状记忆合金在受限回复的过程中会产生很大的回复应力，胶结方式
很难克服这种剪切应力[39]，所以本文采用了螺栓加压板的连接方式如图 4-8 所
示，将形状记忆合金于波纹板连接；同时为保证形状记忆合金与波纹板连接的
过程中始终保持张紧状态采用了如图 4-9 所示的装置，最后将形状记忆合金与
波纹板的组合件通过螺栓连接的方式与中间板连接在一起，构成具有双向变形
能力的主动变形结构如图 4-10 所示。

图 4-8 形状记忆合金与波纹板的连接 图 4-9 形状记忆合金夹具

Fig 4-8 Connection between SMA and corrugated sheets Fig 4-9 Clamp for SMA

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图 4-10 形状记忆合金驱动主动变形波纹板结构
Fig 4-10 Corrugated sheets structure deformed initiatively with SMA actuators

4.3 SMA 驱动主动变形结构的实验

4.3.1 记忆合金的连接
试件制成之后，需将各自独立的形状记忆合金连接成一个回路以满足通电
驱动的要求。连接方法灵活多变，但必须以激励源的承受能力为依据。连接方
式分为串联，并联，混联如图 4-11 的(a),(b),(c)所示，串联时为了输入引线方便
和美观，需要合金数目为偶数；并联简单易行，但是需从试件的两端引线，十
分不方便，如果排布的合金数目多且希望并联的方式，可采用如图(c)所示的混
联的方式，避免了两端引线的弊端。
由于每根形状记忆合金的电阻很小（ R = 0.4756Ω ），如果采用并联方式，
根数越多电阻越小，跨接电源后相当于对电源短路，给电源增加巨大的负担；
如果与形状记忆合金串接分压器，又将绝大部分的能量耗费在分压器上，使驱
动源的效率很低，所以本文采用了串联方式。

4.3.2 控制方案
对主动变形结构的驱动控制有两种方案：一是开环控制，如图 4-12 所
示：这种开环控制，一旦材料在工作中受到对环境温度有着很大影响的不可抗
拒的因素（如天气的骤然变化、火灾等），向其发出控制信号时，就不能按照
原有的设计指标达到指定位置。如果将这种控制方法用于工作环境恶劣的飞行
器上是不合适的[38]。另外一种是闭环控制，如图 4-13 所示：与开环控制相比

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a)

b)

c)
图 4-11 SMA 连接方式
Fig 4-11 Attended mode of SMA

闭环控制的优点是可以根据外界环境的变化做出调解，始终掌控被控对象的状
态[40~43]。

图 4-12 开环控制 图 4-13 闭环控制

Fig 4-12 Opend-loop control Fig 4-13 Closed-loop control

本文采用了闭环控制方案如图 4-14 所示，在该控制系统中，传感器采用

贴片式铂式电阻 Pt100，这种传感器体积小、重量轻、反应速度快，温度可以
与形状记忆合金的回复力相对应，是一种较好的反馈量。

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图 4-14 闭环控制系统
Fig 4-14 Closed-loop control system

4.3.3 主动变形结构的激励源
主动变形结构的激励源选用的是实验室自行研制的 SMA 激励源系统。该
系统中对 SMA 供电的电源采用恒流源，可调电压范围：8.5~50V，电流可调范
围：1A~10A，可以在很大范围内驱动合金；控制模块为日本理化公司的 REX-
D400 型温控模块。该模块采用 220V~供电、PID 自整定温控算法、模拟 5V 直
流输出、32 种传感器输入以及 6 种模拟量输入。对电源控制时，使用固态继电
器对其中一路进行通、断控制。建立如图 4-15 所示的实验系统。

图 4-15 形状记忆合金驱动主动变形波纹板结构的实验系统
Fig 4-15 Test system for corrugated sheets structure deformed initiatively with SMA actuators

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4.4 实验结果与分析

将试件固定在夹头上，连接好电路，并将测量位移的卡尺与试件的初始位
置对正如图 4-16 所示，开启电源，试件很快发生变形如图 4-17 所示，在不同
的温度下，自由端的位移测得结果如表 4-4 所示。

表 4-4 自由端位移测量实验结果
Table 4-4 Test result of freedom tip displacement

温度(℃) 35 40 45 50 55 60 65 70
Z 向位移
0 0 0 1.8 5.7 24.3 38.7 45.2
(mm)

图 4-16 初始状态
Fig 4-16 Initial state

图 4-17 变形结果
Fig 4-17 Deformation result

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从实验测得的结果和模拟值的比较图 4-18 所示，可以看出实验结果与数

值模拟结果很接近，但总体上小于数值模拟的结果，而且温度越高二者相差越
大，主要原因是：在温度低于 50℃形状记忆合金未发生逆相变，热膨胀起主要
作用，合金中的回复力近似为零，在实验中观察到的现象是：结构几乎不发生
变形；随着温度的升高，形状记忆合金发生了逆相变，相变起主导作用，在合
金内部产生了很大回复力，结构在该力的作用下发生了较大的变形，但是由于
形状记忆合金与波纹板之间的连接出现了滑脱现象，回复力没能完全发挥作
用，所以实验值偏小。

test
60
simulation

50
displace(mm)

40

30

20

10

0
35 40 45 50 55 60 65 70
Temperature(℃)

图 4-18 自由端位移数值模拟值与实验值比较
Fig 4-18 Comparison of freedom tip displacement simulation and test

4.5 本章小结

本章主要介绍了利用通用有限元软件 ANSYS，对形状记忆合金驱动主动
变形波纹板结构进行数值模拟的方法，即“负热应变”法。同时制作实验件，
进行实验，对此方法进行了验证，实验与模拟结果表明：此方法是可行的，可
以对形状记忆合金驱动主动变形结构进行预报，设计与分析。

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结论
形状记忆合金驱动主动变形波纹板结构具有重量轻、效率高、在热载荷作用
下能进行可逆形状改变、具有一定的承载能力、集结构与变形功能于一身。基于
这些性能，该结构将取代现有的结构与驱动源分离的系统，广泛的应用于航空，
航天，机器人等领域，具有广泛的应用前景，是未来自适应机翼首选的结构形
式。本文通过对形状记忆合金驱动主动变形波纹板结构的设计制作与分析得到以
下结论：
1、研究形状记忆合金的本构关系是一个重要的问题。首先在选择本构关系
的模型上，应选那些容易在实验中获得参数的本构关系。本文选用了从热力学的
角度讨论的形状记忆合金一维本构关系，为下一步的形状记忆合金性能参数的测
试提供了指导，并针对形状记忆合金不同的回复方式进行了系统的分析和总结，
为本文的研究奠定了理论基础。
2 、在形状记忆合金性能参数的测试实验中，为比较不同初始组织结构对
NiTi SMA 性能参数的影响。本文进行了两组测试，即初始组织分别为马氏体和
奥氏体。测试分析表明：不同的初始组织结构对材料的性能参数 ε L 影响不大，而
对 θ ， C A 有一定的影响；同时对约束回复应力随初始应变的变化趋势有影响，
当材料的初始组织结构为马氏体时(M）回复应力随着预应变增大而减小；初始组
织结构为奥氏体(A)时， 回复应力随着预应变增大而增大。这些将对形状记忆合
金驱动主动变形结构的设计、制作以及数值模拟提供很好的依据和指导。
3、在形状记忆合金驱动主动变形波纹板结构的制作过程中，利用自制的模
具解决了波纹板的制作问题，该模具结构简单、易用，为实验件的制作提供了方
便；考虑形状记忆合金和不锈钢波纹板的导电问题，本文采用浸渍树脂对 SMA
进行绝缘处理，利用绝缘漆和绝缘布对不锈钢波纹板进行绝缘处理，同时，绝缘
布对 SMA 与波纹板之间的紧固连接起到了增大摩擦的作用；利用夹紧装置保证
了波纹板各个峰之间的 SMA 处于张紧状态，能充分发挥其相变过程中回复力，
驱动结构变形。实验证明该制作工艺效果良好。
4、针对现有的通用有限元软件没有模拟形状记忆合金形状记忆效应的单元
和材料模型，本章主要提出了“负热应变”法，利用通用有限元软件 ANSYS，
对形状记忆合金驱动主动变形波纹板结构进行数值模拟。同时制作实验件，进行
实验，对此方法进行了验证，实验与模拟结果表明：此方法是可行的，对于将来
形状记忆合金驱动主动变形结构的预报，设计与分析有了一定的指导意义。

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 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

本研究今后继续开展的工作：
1、本方法是建立在性能参数测试的基础上的，而形状记忆合金的物理参数
随着合金丝的成分和热处理温度的不同而发生变化，因此对于每批次的合金丝都
要花大量的时间来进行测量其参数，应该对合金进行标准化设计与制造。
2、需要对形状记忆合金的本构关系做更加深入的研究，在现有的有限元计
算工具中开发模拟形状记忆合金形状记忆效应的单元和材料模型，对形状记忆合
金驱动主动变形结果，进行更加准确的预报，以推进形状记忆合金在工程上的广
泛应用。
3、本文的形状记忆合金与波纹板的连接采用的机械连接的方法，实验表明
此方法存在着一定的弊端，所以需要进一步改善和优化结构。

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 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

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 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

攻读学位期间发表的学术论文
1. 王晓宏，张博明，于东 [形状记忆合金驱动主动变形波纹板结构的有限元分
析]（已投）

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哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明
本人郑重声明：此处所提交的硕士学位论文《形状记忆合金驱动主动变形结
构的设计与制作》，是本人在导师指导下，在哈尔滨工业大学攻读硕士学位期间
独立进行研究工作所取得的成果。据本人所知，论文中除已注明部分外不包含他
人已发表或撰写过的研究成果。对本文的研究工作做出重要贡献的个人和集体，
均已在文中以明确方式注明。本声明的法律结果将完全由本人承担。
作者签字： 日期： 年 月 日
哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书
《形状记忆合金驱动主动变形结构的设计与制作》系本人在哈尔滨工业大学
攻读硕士学位期间在导师指导下完成的硕士学位论文。本论文的研究成果归哈尔
滨工业大学所有，本论文的研究内容不得以其它单位的名义发表。本人完全了解
哈尔滨工业大学关于保存、使用学位论文的规定，同意学校保留并向有关部门送
交论文的复印件和电子版本，允许论文被查阅和借阅，同意学校将论文加入《中
国优秀博硕士学位论文全文数据库》和编入《中国知识资源总库》。本人授权哈
尔滨工业大学，可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文，可以公布论文的
全部或部分内容。
作者签名： 日期： 年 月 日
导师签名： 日期： 年 月 日

哈尔滨工业大学硕士学位涉密论文管理
根据《哈尔滨工业大学关于国家秘密载体保密管理的规定》，毕业论文答辩
必须由导师进行保密初审，外寄论文由科研处复审。涉密毕业论文，由学生按学
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不保密□
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导师签名： 日期： 年 月 日

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致谢
本文的工作在杜善义院士，张博明教授的悉心指导下完成。在论文工作的各
个阶段，两位老师的关怀、帮助和富有启发性的建议是本文得以顺利完成的保
证。两位老师勤奋的精神、渊博的知识、严谨治学态度、敏锐和富有远见的科学
思维和诲人不倦的教学作风，都使我受益终身。值此论文完成之际，向两位老师
表示深深的谢意。
感谢于东师兄对我工作提出的宝贵建议。
感谢分析测试中心老师在实验中给予的帮助。
感谢智能材料与结构实验室所有的同学对我学习、生活的帮助。
感谢我的家人给我的大力支持。

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