UNIVERZITET U TUZLI

MAŠINSKI FAKULTET

DINAMIKA MEHATRONIČKIH MODULA

- Uvodna razmatranja, osnovni pojmovi

- Mehatronički sistem i opis modula

dr.sci. Adnan Mustafić, doc.

University of Tuzla – Faculty of Mechanical Engineering
adnan.mustafic@untz.ba
adnan.mustafic@gmx.com
Uvod Broj stranice 2

Uloga mehatroničara i zadatak savremenog inženjera

• Studenti tehničkih fakulteta u fazi studija dolaze do svojih „prvih“

profesionalnih i radnih zadataka a koji se nameću savremenom inženjeru:

„Zadatak inženjera je da primjenom informacija i znanja stečenih

iz prirodnih nauka rješava postavljene probleme, te da kroz
materijalna, tehnološka i ostala ograničenja ista optimizira i
sprovede u djela“
Uvod Broj stranice 3

Uloga mehatroničara i zadatak savremenog inženjera:

Tehnički problem

Idejno rješenje

Realizacija
Uvod Broj stranice 4

Zamislite život bez proizvoda/produkata?

Bez produkcije nema proizvoda!!
Uvod Broj stranice 5

Pojam i definicija sistema

Riječ „sistem“ je grčkog porijekla i označava nešto što je „sjedinjeno

od dijelova“.
Sistem je uređeni skup međusobno povezanih objekata (elemenata,
modula) proizvoljne prirode, koji mogu uticati jedni na druge tako da
je djelovanje svakog od njih uslovljeno djelovanjem ostalih
elemenata na njega, i koji obrazuju cjelinu čije se osobine bitno
razlikuju od osobina sastavnih elemenata.

Kanal

Modul

Granica
Uvod Broj stranice 6
Uvod Broj stranice 7

Da bi ispitivanje sistema imalo egzaktan karakter, neophodno je da dejstva i

reakcije sistema budu fizičke veličine (tj.svojstva okoline i sistema koja
podliježu fizičkom mjerenju). Neka su, na primjer, x1, x2,...,xn ulazne, a y1,
y2,...,ym izlazne veličine
Ulaz Izlaz
Ulaz Izlaz
x1 y1
x2 Sistem y2 x1,x2,...,xn Sistem y1,y2,...,ym

xn ym

Sistem

Ulaz Zakon ponašanja sistema:

Izlaz
x1(t) y1 = W1 (x1, x2, x3; a1, a2)
y1(t)
x2(t) y2 = W2 (x1, x2, x3; a1, a2)
y2(t)
x3(t) Parametri: a1, a2
Uvod Broj stranice 8

Sistem

Ulaz Zakon ponašanja sistema:

Izlaz
x1(t) y1 = W1 (x1, x2, x3; a1, a2)
y1(t)
x2(t) y2 = W2 (x1, x2, x3; a1, a2)
y2(t)
x3(t) Parametri: a1, a2

• Ulazne veličine, koje su predstavljene zakonima svojih promjena u funkciji

vremena t, tj. x1(t), x2(t), x3(t),;

• Izlazne veličine, koje su, kao i ulazne, funkcije vremena, tj. y1(t), y2(t);

• Parametri, koji predstavljaju konstante i karakterišu svojstva sistema (ili

njegove okoline), tj. a1, a2,

• Prenosne funkcije, koje prikazuju zakon ponašanja sistema i koje su zadane

zavisnostima između ulaznih i izlaznih veličina i parametara. Označićemo ih
slovima W1, W2, ... U idealnom slučaju ovaj se zakon može prikazati u obliku
sistema funkcija, npr.
Uvod Broj stranice 9
Uvod Broj stranice 10
Uvod Broj stranice 11
Uvod Broj stranice 12
Uvod Broj stranice 13