ris & jour le 10 septembre 2009 Infos: gérion@ulg.ac.be UNIVERSITE DE LIEGE INSTITUT MONTEFIORE ANALYSE ET SYNTHESE DES SYSTEMES: Prof. R. Sepulchre - Prof. E, Bullinger Exercices supplémentaires Systémes d’état : Commandabilité et Observabilité Année académique 2009-2010 1 Le satellite iséos dun. satel On considére les équations au voisinage d'une orbite cireulaire parcourue a vitesse w constante : Jr + 28 + te qa) 6 = w+ uy @) Le satellite est commandé par deux moteurs. Le premier fournit une force radiale u, et le second une force tangentielle ug. La sortie mesurée y est la position radiale r On demande 1. Suite a un probleme tochnique, vous devez, couper un des deux moteurs, Lequel choisiries- vous? 2. De montrez que si Yautre choix est fait, il existe une quantité conservée (intégrale pre- miére), Dédnisez-en léquation du mode non-commandable, 3. De determiner si ce systeme est observable lorsque la sortie mesurée est la position radiale r, si possible sans calculer le rang d’une matrice, Si non, quelle sortie utiliser ? 4. De determiner les conditions initiales qui ne peuvent étre distinguées les unes des autres Torsque seuls y(t) et u(t) sont commas.Solution Nous pouvons écrire le modéle d'état suivant a 73 3) =m (a) ey Bu7ry + Quy + uy (5) fy = Ques tug ©) y= m @ Bai a, 0g PE, =O: Les matrices d’état de ce systéme s’écrivent donc 00 1 0 00 0 1 A= 1320 0 w ®) 0 0 -w 0 0 0 B= {9 o 0 0 0 B= {6 (10) 1 © = (1000) ay p=0 (12) Si on choisi de conserver Te motcur tangenticl, la matrice de commandabilités'éerit 00 w 0 (By ABy A2B, ASB) - | 9 1 0 —4e (13) 0% 0 we 1 0-4? 0 Elle est de rang plein (rang 4), le systeme est done commandable. Par contre, si on conserve plut6t le moteur radial, la matrice de commandabilité s’écrit o 1 0 2 0 0 -w oO 1 0 -w 0 0 we 0 wt (B, AB, A’B, A*B,) = (a4) Elle n'est pas de rang plein (rang 3) : Ia deuxiéme et la quatriéme colonne sont linéaire: ment dépendantes. Le systéme posséde done dans ce cas un mode non-commandable. L’automaticien averti choisira done de sacrifier le moteur radial.2. Dans le cas ug Ce systéme posséde done un mode non cor a(t) =0. 3. La variable d'état r2 n’est pas observable car elle w'intervient pas dans Péquation de la sortie y, ni dans celles des dérivées des autres variables d'état. Son estimation nécessi- terait Vintésration de y.. Une sortie a utiliser pour rendre le systéme observable 4. Les conditions initiales qui ne peuvent étre distiny relatives au mode non-observable, done sur la position angulaire, Autrement dit, la position angulaire d'un satellite ne peut pas étre observ radiale, ), Péqquation (6) peut se récrire sty = Quy et done ry + 2wry mandable : 2(t) = a(t) + 2umi(t) avec a position angulaire @. \6es les unes des autres sont celles sre que sa position 2 Construction d’un modeéle d’état - Juin 2007 ‘On demande : 1. De construire un modéle d’etat observable mais non-commandable de fonetion de traus- fort : sei 2. De construire nn observateur pour ce systéme en justifiant le choix des gains. . Sous quelle(s) condition(s) peut-on négliger la préserice de modes observables mais non- commandables dans le design d’un systéme? 4. De donner un exemple physique d’un systéme comportant un mode observable mais non-commandable, Solution 1. Construction d’un modéle d'état observable mais non-commandable On désire un modéle non-commandable. Partons donc de la forme canonique de comman- dabilite : fo \_ (A Av ro), (Bi two J~\ 0 Ag rNe 0)" ad amd x ¥ On désire que le modéle d'état soit observable, Une solution simple pour pouvoir observer les modes wre et xe est de prendre! cttxc done C=(1 1) e& D=0 Calculons maintenant H(s) Bh s— A sI — A)" B+ D= a) est également envisagrable mais compliquerait les ealeuls, dedone A= By=1 Aucune information w'est dounée sur Ay et Az. Ou aurait pus'en douter vu que la fonction de transfert ne capture que le sous-espace commandable et observable du systéme. Le choix de ces valeurs est done arbitraire. Pour simplifier, nous prenons An 0 Ap=-a Le mode non commandable est alors stable sia > 0 (cfr point 3) Verifions rapidement la non-commandabilité + 7) = |Mc|=0 + OK et Pobservabilité A i Mo =|C cat =(4 ‘) > [Mo|=-a+1 Ul faut done choisir a 4 1 pour que le systéme soit observable. En effet, sia = modi , les deux, ont Ia méme évolution et sont alors indifférentiables du point de vue de la sortie, et done non observables. 2. Construction d'un observateur Partons de l’équation de base pour un observateur + Ai + But L(y C2) A-LO)#+ But Ly eae a avec _(h ; 1 5 max(1,a) comme cela est fait dans Pexercice 1 de la répétition 3.3. Conditions pour négliger le mode non-commandable Ce mode ne dépend pas de Ventrée w. Par conséquent, son évolution dépend uniquement de son état initial. Si celui-ci est mul, il n’aura pas d'influence®, Si l'état initial est non-nnl, on a les cas suivants : si le systéme est instable (a < 0), toute condition initiale non uulle ou la moindre perturbation sur rove va s‘amplifier et rendre Je mode commandable indétectable en sortie sia = 0, le systéme est marginalemont stable, et toute condition initiale non mulle persistera indéfiniment (en perturbant la sortie) sia > 0, lesystéme est stable, et le mode non commandable va tendre vers zéro au cours «un transitoire dont la durée dépend de la fréquence propre du mode, a 4, Exemple physique Le premier exercice supplémentaire (le satellite) est un exemple de systéme non-commandable et observable, A condition de spécifier les entrées et les sorties utilisées. Le satellite, oft la seule entrée disponible est la poussée radiale tr, et la sortic est la position angulaire @ est un exemple correct 2, mais Ia moindre perturbation nons raméne an cas d'un état initial non-nul 3. sans spécifier Jes entrées, la réponse est incomplete, puisque si en entrée on choisit up, Te systéme est commendable