T.C.

BİLECİK ŞEYH EDEBALİ ÜNİVERSİTESİ

MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ
MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ

DERS ADI: Mekatroniğe Giriş

ÖĞRENCİ NO: 52849489188
ÖĞRENCİ ADI-SOYADI: Onur GÖKTAŞ
ÖĞRETİM GÖREVLİSİ: Dr. Öğr. Üyesi Sinan BAŞARAN
Fiziksel Kurulum ve Sistem Denklemleri
Hız sabitleme sisteminin modeli nispeten basittir. Yuvarlanma direncinin ve hava sürüklemesinin otomobilin hızı
ile orantılı olduğu varsayılırsa, sorun aşağıda gösterilen basit kütle ve damper sistemine indirgenir.

Newton'un 2. yasasını kullanarak, bu sistem için geçerli denklem şu hale gelir:

Burada u yol / lastik arayüzü arasında üretilen kuvvettir ve doğrudan kontrol edilebilir. Bu örnek için, varsayalım
ki
m = 1000 kg
b = 50 N. saniye / m
u = 500 N

Modelin Oluşturulması
Bu sistem kütleye etkiyen kuvvetlerin toplanması ve hız vermek için ivmenin bütünleştirilmesi ile
modellenecektir. Simulink'i açın ve yeni bir model penceresi açın. İlk olarak, ivme integralini modelleyeceğiz.

 Bir Entegratör bloğu (Sürekli kütüphaneden) takın ve giriş ve çıkış terminallerine doğru ve ondan
çizgiler çizin.
 Giriş satırını "vdot" ve çıkış satırını "v" aşağıda gösterildiği gibi etiketleyin. Böyle bir etiket eklemek
için satırın hemen üzerindeki boş alana çift tıklayın.
İvme (dv / dt) kuvvetlerin kütleye bölünmesiyle elde edilen toplam değere eşit olduğundan, gelen sinyali kütleye
böleriz.
 Integrator blok giriş satırına bağlı bir Kazanç bloğu (Matematik İşlemleri kütüphanesinden) ekleyin ve Kazanç
bloğunun girişine giden bir çizgi çizin.
 Kazanç bloğunu çift tıklatarak düzenleyin ve değerini "1 / m" olarak değiştirin.
 Blokun altındaki "Kazanç" kelimesine tıklayarak Kazanç bloğunun etiketini "atalet" olarak değiştirin.

Şimdi Denklem (1) 'de temsil edilen kuvvetleri ekleyeceğiz. İlk olarak, sönümleme kuvvetini ekleyeceğiz.
 Atalet Kazanç bloğuna giden satıra bir Sum bloğu (Math Operations kütüphanesinden) ekleyin.
 Toplam bloğunun işaretlerini "+ -" olarak değiştirin.
 Atalet bloğunun altına bir Kazanç bloğu ekleyin, üzerine tek tıklatarak seçin ve sağa
sola döndürmek için Döndür ve Çevir menüsünden Blok Engelle'yi seçin (veya Ctrl-I yazın ).
 Bloğun değerini "b" olarak ayarlayın ve bu bloğu "sönümleme" olarak yeniden adlandırın.
 Entegratör bloğunun çıkışından bir satıra dokunun ( çizim sırasında Ctrl tuşunu basılı tutun ) ve sönümleme
Kazanç bloğunun girişine bağlayın.
 Sönümleyici Kazanç bloğu çıkışından Toplam Bloğunun negatif girişine bir çizgi çizin.
Kütle üzerine etki eden ikinci kuvvet kontrol girdisidir, u. Adım girişi uygulayacağız.
 Bir Adım bloğu ekleyin (Kaynaklar kütüphanesinden) ve bir satırla Sum Bloğunun pozitif girişine bağlayın.
 Çıkış hızını görüntülemek için, Entegratörün çıkışına bağlı bir Kapsam bloğu (Lavabo kütüphanesinden)
ekleyin.

Zamanda 500'e uygun bir adım girişi sağlamak için sıfıra eşittir, Adım bloğunu çift tıklatın ve Adım Süresini "0" ve Nihai
Değeri "u" olarak ayarlayın.

Açık Döngü Yanıtı

Bu sistemi simüle etmek için, önce uygun bir simülasyon zamanı ayarlanmalıdır.

Simülasyon menüsünden Parametreler'i seçin ve Durdurma Süresi alanına "120" girin. 120 saniye, açık döngü
yanıtını görüntülemek için yeterince uzun.
Fiziksel parametreler şimdi ayarlanmalıdır. MATLAB komut isteminde aşağıdaki komutları çalıştırın:

m = 1000;
b = 50;
u = 500;

Simülasyonu çalıştırın (vurmak Ctrl-T veya seçmek Çalıştır dan Simülasyon menüsü). Simülasyon bittiğinde
aşağıdaki çıktıyı görmelisiniz.