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  • Vickers (Manual para Servovalvulas Y Valvulas Proporcionales en Cadena Cerrada) by Lopez PDF

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    Héctor Hugo Sánchez Gómez
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    Vickers (Manual para Servovalvulas Y Valvulas Proporcionales en Cadena Cerrada) by Lopez PDF

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    ILKERS Manual para servovalvulas y valvulas proporcionales en cadena cerrada E-B-9052 - Septiembre 1990 CAPITULO 1. Introduccion... ..eeeeee CAPITULO 2. Conceptos basicos del control . Cadena abierta y cadena cerrada Control dela posicién . . Electrovalvulas distribuldoras toda/nada - Electrovélvulas distribuidoras todo/nada con control dela corredera Valvulas proporcionales sin realimentaci6n Valvulas proporcionales con realimentacién Vailvulas proporcionales de prestaciones elevadas, Servovalvulas .. Servovélvulas con control digital. Control dela velocidad... Orificio fio. Vailas requiadoras de caudal compensadas por presion y temperatura « Vlvuias proporcionales y servovélvulas . Control dela fuerza .. = CAPITULO 3. Componentes del control en cadena cerrada . Valvulas de control... \Vatvulas proporcionales en cadena cerrada Servovalvulas .... Motor par... - Conjunto boquilla y lengteta Etapa principal... Condiciones en la posicién central Ganancia.en caudal Ganancia en presién . Histéresis Umbral de sensibilidad . Linealidad y simetria . Capacidad de caudal Caracteristicas dinamicas Respuesta a la funcién esc Respuesta en frecuencia . Amplificadores . Modulos de rampa ‘Transductores . CCaractersticas de los transductores Funcionamiento tipico de un transductor . CAPITULO 4. Dimensionamiento de las vatvulas . . Cilindros Motores CAPITULO 5. Consideraciones del sistema hidraulico . . ‘Servocontrol del actuador Bomba servocontrolada ..... Filtracion ........ Indice CAPITULO 6. Analisis del sistema en cadena corrada ........ 38 Diagramas de bloques : 38 Gonancia del sistema... 39 Respuesta del sistema . 40 Rigidez hidréutica 41 Frecuencia propia de la carga... 45 Determinacion dela ganancia del sistema a7 Estimacion del funcionamiento del sistema. 48 Sistemas de control dea posicién 48 Sistemas de control de la velocidad 52 Sistemas de control dea fuerza 52 CAPITULO 7, Técnicas mas avanzadas de control ...........++ Control proporcional y diferoncial (PD) ......+.seseeeeeeee Control proporcional e integral (PI) ............-.eeeeeeee CAPITULO 8. Resumen . Sistemas lineales . : Sistemas rotatorios «6.6.6. Eouaciones para los sistemas con cilindro (lineales) Ecuaciones para los sistemas con motor (rotatorios) ‘Simbolos 2838s 8 Latécnica de! contro!en cadenacer- rada es el futuro de los componen- tes y sistemas electrohidrdulicos. Las aplicaciones de automatizacion enlas fabricas, comprobacién y simulacién, pldsticos, prensas, equipo movil y otras, exigen un con- trol preciso, una respuesta répida, yuna flexibilidad de programacion La estimacién del funcionamiento dela maquina se consigue frecuente- mente utilizando un complejo modelo matemético 0 un algoritmo de control. No obstante, este manual proporciona una técnica de caiculo {cil de aprender para los sistemas de posicion, velocidad y fuerza. En la mayoria de las aplicaciones en cadena cerrada, 6s conveniente analizar los requerimientos de fun- cionamiento del sistema debido al elevado coste de los componentes ye la electrénica. Lafinalidad de este manual es sumi- ristrar alos estudiantes y alos inge- nieros de aplicaciones 0 de ventas, ccontroles especificos electrohidréu- licos con una comprensién relativa ‘do los elementos componentes del control hidrdulico y del analisis de losssistemas. Para algunos capitulos de este manual, seria convenionte ‘que el lector estuviese familiarizado ccon|os principios fundamentales de lahidrdulica, dela electrénica y de las matematicas. Ademés, el lector deberia conocer los principios de funcionamiento de los elementos de ‘control hidraulico y los catalogos ccorrespondientes de aplicacion y de instalacién. Esta manual empieza con una breve introduccién (capitulo 1), y sigue ‘con un estudio de los elementos componentes del control en cadena abierta y en cadena cerrada, en el capitulo 2. Se hace enfésis en la selaccién de la mejor opcién para los sistemas de posicion, de velo- cidad o de fuerza. Estas notas se han escrito para presentar las ven- tajas y desventajas de cada tipo de ‘componente. Enel capitulo3, se dis- couten Unicamente os elementos ut lizados tipicamente para el control en cadena cerrada, especialmente las servovalvulas y las valvulas propor- Cionales de prestaciones elevadas. Se explican, de una forma sencilla, las caracteristicas y el funciona- rmiento de los circuitos en cadena cerrada, incluyendo la electronica y los transductores. Elandlisis estético yeldimensionamiento de las vélvuias se discute en el capitulo 4. Se expli- can aplicaciones tipicas lineales y Giratorias con ejemplos practicos. Los ciloulos de fuerza o par dan indicaciones al usuario para una ‘comprensién adecuada de los requerimientos dela carga. Otras caracteristicas de estos sistemas ‘se mencionan brevemente en el capitulo 5. Enelcepitulo6, seestudia el compor- tamiento dinamico del sistema y el Clculo del circuito en cadena cer- ada para aplicaciones de control de laposicién, de la velocidad y de la presion. Tipicamente, los sistemas funcionan mejor que lo previsto te6- ricamente, de forma que cada andli- sis en cadena cerrada debe conside- rarse como un proceso iterativo. El capitulo 7 discute las técricas de ‘compensacién en cadena cerrada para una optimacién del sistema y tun major control elactrénico. En el Capitulo 8, se presenta un resumen de simbolos y de ecuaciones. La publicacién de este manual es un ‘esfulerzo conjunto de los departa- mentos de ,Systems Engineering", “international Training”, “Comunica- tions Personnel”, "Product Manage- ment”, Pronto habré disponible mas material suplementario tal como transparencias y libros de précticas. Uns ventaja tradicional de los siste- ‘mas hidraulicos es su capacidad de controlar potencias muy elevadas con componentes relativamente pe- quefios. El control de la potencia hi- drdulica se consigue de una forma rutinaria mediante la electronica. La utilidad de la electrohidréulica ha sido bien comprobada durante ‘muchos afios en aplicaciones aero- espaciales, industriales y moviles. Capitulo 1 Introduccién Los sistemas electrohidraulicos ‘comparados con otros tipos de con- trol, presentan las ventajas siguion- hidraulico transporta el calor generado lejos de los ele- ‘mentos componentes y ademas lubrifica continuaments los com- onentes mecénicos, lo que ase- ura un tamafo més pequefo, un funcionamiento mas fiable y una duracién més larga. + Losactuadores hidréulicos pueden ser lineales rotatorios con Grandes intervalos de velocidad y Ciclos continuos de trabajo. El funcionamiento de los clindros y de los motores puede invertirse, Pararse 0 hacerse intermitente, sin el desgaste o deteriora tipicos ‘de los componentes electrome- canicos. +» Los actuadores hidraulicos no vienen limitados por los efectos de saturacién magnética de los motores eléctricos, puesto que ol par desarrollado es proporcional ala diferencia de presiones. De esta forma, pueden conseguirse ares muy elevados de disposit- vos pequefios que vienen imita- dos tinicamente por el diserio del componente. Los actuadores hidraulicos pre- sentan una rigidez, tiempo de respuesta, aceleracion y transte- rencia de energia 0 de potencia més elevads, lo que origina una ‘ganancia del sistema, una preci- ‘sin y una amplitud de banda, mejores. Lacombinacién del uso delas sefia- les electronicas con la capacidad de los componentes hidréulicos de res- Ponder con precision, ha desarrol- lado una tecnologia de control ade- cuada idealmente para as aplicacio- nes.en cadenacerrada. La salida del sistema se mide electronicamente de una forma continua y cualquier error se corrige autométicamente, Las desventajas previas del contro! hidraulico en cadena abierta quedan ‘superadas por los remarcables beneficios de los sistemas con servo- valvulas y con valvulas proporciona- les de prestaciones elevadas. Capitulo 2 Conceptos basicos del contro! Es importante definir con precisién que se entiende por control en ‘cadena cerraday como se diferencia del control en cadena abierta. Estos sistemas se utilzan tipica- mente para controlar la posicién, la velocidad o la fuerza. Se considera que la salida del sistema es la varia~ ble que hay que controlar. Con el controlen cadena abierta, el sistema responde una sefial de mando para hacer variar la salida consiguien-te- mente, pero este sisterna no corrige automaticamente las varia- clones 0 perturbaciones que puadan presentarse. Por ejemplo, consideremos ol con- trol dela velocidad de un vehiculo que circula por una carretera. La se- fal de entrada para controlar su ve- locidad es bésicamente el pedal de aceleracién. Contra mas se apriete hacia abajo, majon sera la rapidez del vehiculo (fig. 2.1.) Woocidad ocala Serial do wad Fig2.1 No existe una relaci6n directa entre la posicién del pedal y la velocidad de! vehiculo. Enlapréctica, otros factores ‘puaden influenciar esta velocidad, vor. la. carga que lleva el vehiculo, si hay viento en la direccién del movimiento ‘en la opuesta, sila carretera va ‘cuesta arriba 0 cussta abajo, 0 6! estado del motor. Este es un sistema ‘en cadena abierta en el que su salida (velocidad del vehiculo) viene contro- lada por una sefial de entrada (posi- Cci6n del pedal), pero las fuerzas 0 va- riaciones exteriores pueden también. afectar la salida controlada. (fig. 2.2) Fig22 El control en cadena ablerta se uti liza frecuentemente en los sistemas hidréulicos. En el caso de un motor hidraulico controlado por una val- ‘ula reguladora de caudal de tipo sencilla, la velocidad de este motor puede controlarse ajustando el ta- raje dela valvularegulacora. Hay va~ rios factores diversos que pueden afectar esta velocidad, tales como la carga ola presin de! sistema, la viscosidad de! fluido o las fugas. Considerando otra vez la analogia del vehiculo, supongamos que éste lleva incorporado un programador de velocidad, Eneste caso, la veloc ‘dad requerida puede ahora seleccio- narse mediante un potenciémetro que suministra una sefial de entrada eléctrica al sistema. El vehiculo lleva también un sensor de salida que da tuna sefial de realimentacién propor- ional a su velocidad lineal. El pro- ‘gramador de velocidad compara la velocidad deseada (sefial de en- ‘rada) con a velocidad real (sofial de realimentacion) y puede funcionar ‘automaticamente para corregir cual- uier diferencia entre las dos sefia- les (ig. 2.9) ‘lie dela velocidad Sale ealtrartacin Goawioeidas Fig2.3 Siel vehiculo empieza a subir una Pendiente, la velocidad tiende a dis- rminuir creando una diferencia entre la sefial de entrada y la de realimen- taciOn. Esta diferencia es ampiificada por el programador que da una sefial para abrir el estrangulamiento del ‘motorhasta que la velocidad lineal lasefal de realimentacion coinciden con|assefial demando. En estecaso, cel vehiculo puede mantener una ve- locidad constante con independen- cia de que la carretera suba o baje, de la carga que lieve y de muchas otras variaciones externas. Muchos sistemas en cadena abierta funcionan como en cadena cerrada, pero la realimentacién y ja correc cin del error son reatizadas por un operador humano. Esto es lo que ‘ocurre normalmente cuando se con- ‘duce un vehiculo. El conductor de- cide a que velocidad viaiar y empuia el pedal de aceleracién. La veloci- dad de salida es entonces contro- lada visualmente por el conductor mediante el cuentakilémetros. Cualquier diferencia entre las velo- cidades deseada y reales observadia por el conductor que puede hacer la ‘oportuna correccién, La caracteristica esencial de un si- stera verdadero de control en ca- dena cerrada es la deteccién de su salida y la correccién automatica de cualquier diferencia entre la entrada ylasalida. Las aplicaciones electrohidrat de os sistemas de control en ca- dena cerrada pueden clasificarse en tres tipos distintos: © Control de la posicién {lineal o giratorio) ‘© Control de la velocidad (lineal o giratorio) ‘© Control dela fuerza detapresion Un sistema puede ser una combina- ccién de los anteriores, por ejemplo, la posicién det cilindro de una prensa hidraulica puede controlarse hhasta cierto punto y después cam- biarse a un control de presién (fuer- za) para efectuar la operacién de rensado. La figura 2.4 muestra una aplicacién tipica de un sistema de control en cadena cerrada. Fig2.4 Para los tres tipos diferentes de sis- ‘temas de control en cadena cerrada, posicién, velocidad, y fuerza, pue- den haber muchas formas distintas. de conseguir el objetivo, segin cuales sean los requerimientos dela aplicacién. Cuando la flexibilidad y/o la precision requeridas para ol sistema aumentan, también aumen- tan su complexidad y coste. Esimportante que un sistemaen ca- dena cerrada debe escogerse para satisfacerlos requerimientos del sis- tema lo més estrictamente posible, lo que asegura que no solo se satis- facen las especificaciones sino que ‘ademas se consigue un funciona~ miento dptimo. Control de la posicién ‘Como ya su nombre sugiere, laf dad de un sistema de control de la posicion es mover una carga hasta luna cierta posicién o serie de posi- ciones. Puede ser el movimiento lineal efectuado por un cilindro 0 ol movimiento giratorio realizado por lun motor. En algunos casos, el movi- miento giratorio puede convertirse ‘en lineal utilizando un husillo de avance tal como se muestra en la fig. 2.5. Cuando se requieren niveles de pre- cisién muy elevados, se utiizan nor- malmente accionamientos mecd- nicos, tales como husillos de avance ode bola. Sel paso de éste es de 5mm (0.2 in), 6s posible posicionar el motor con una precision de 1 grado. Laprecisién lineal que puede conse- uirse es 5/360 : + 0.014mm {0.005 in. Para controlar el actuador se re- quiere una valvula hidréulica que ormalmente lo hace avanzar, retro- coder 0 parar. Si se utiliza una vé vula de corredera deslizante, ésta es basicamente una valvula de tres posiciones como puede verse en la fig. 2.6. Capitulo 2 Conceptos basicos del control ‘tuner 4 fH) ot tr Adelanto Paro Aris Fig26 ‘Supongamos que la valvula de con- ‘rol debe ser actuada eléctrica- mente. La gama de valvulas que pueden seleccionarse empieza en tun extremo con las elactrovalvulas istribuidoras todo/nada y se extiende pasando por las vaivulas proporcionales hasta las servo- valvulas en el otro extremo (fig. 2.7) dela gama. \ Moulient nga ees Movirient nea Fig 2.5 Capitulo 2 Conceptos basicos del control Solenoide convencional Proporcional 2 m {HL 8 2255 @fo shivaitonacbn convoainonancn perth ie Las electrovaivulas distribuidoras todo/nada, son valvulas de dos 0 tres posiciones. Pueden ser de mando directo por solencide o pilo- tadas por solenoide. La direcciény lamagnitud del caudal que atraviesa la valvula, varia excitando o des- excitando los solenoides, posicio- nando asila corredera de la vélvula, (fig. 2.8). Las electrovalvulas todo/ nada, no suministran un control de caudal preciso o proporcional limi- tando asi el control dela velocidad del actuador. Caudal Paw. Fig2.8 Las electrovélvulas distribuidoras pueden accionarse mediante una ‘gama de tensiones de suministro de CCode CA, y pueden ser excitadas por relés sencillos o por interrupto- res de estado sdlido. Segiin cual sea ¢ltamano de la valvula, los tiempos tipicos de respuesta (tiempo que re- quiere la corredera para pasar de una posicion a otra) pueden estar comprendidos entre 20 y 100 ms. En a fig. 2.9 se muestra un sistema de control de posicion tipico que utiliza una electrovalvula todo/nada. Fig2.9 El clindro, utlizado conjuntamente ‘con un circuito légico selector adecuado (relés, interruptores de estado sdlido oun PLC) puede moverse a partir de su posicion de reposo a cualquier otra posicién determinada por la situacion de un interruptor de posicién o de proximi- dad. En este caso sencillo, el apriete den botdn de arranque hace que el cilindro se mueva hasta que el inter- tuptor de posicién sea accionado. Eloilindro se para en la posicién re- ‘querida. Evidentemente, las venta- jas de este sistema son su sencillez, bajo coste y en muchas aplicacio- nes, un nivel satisfactorio de funcio- ‘namiento. Hay un cierto numero de factores que determinan la posicion exacta @ que la carga se parard y la repetibilidad de esta posicién. Cuando la carga acciona elinterrup- tor de posicién, dando asia sefial para que cese ol movimiento, esto no ocurre instanténeamente. La dis- ‘tancia de paro desde que funciona el interruptor de posicion hasta que = b Eee, clcilindro se para viene afectada por factores tales como: «© tiempo de respuesta del solenoide dela valvula 4 siieneaerisa ‘* velocidad del cilindro '« masa dela carga ‘« volumen de aceite atrapado en el cilindro y las lineas hidréulicas correspondientes ‘* compresibilidad del aceite ‘* magnitud del movimiento ‘mecénico que actua sobrelacarga ‘« fugas internas de los componen- tes hidréulicos ‘© tiempo de accionamiento de los. interruptores de posicion o de proximidad ‘* tiempo de excitacién de los relés de control '* tiempo demuestra del control PLC (sise utiliza) Algunos de estos factores son difici- les de determinar con precisiény, de hecho, algunos pueden variar durante el funcionamiento de ka ‘maquina, lo que origina un cierto grado de incertidumbre en la deter- ‘minacién de a posicion exacta aque lacarga se parara (ig. 2.10). Fig2.10 Inherentements, la precision y larepe- tiblidad de tal sistema es limitada. Cuando se controlan grandes masas 0 se utilizan velocidades ele- vvadas, un paro repentino delacarga puede originar puntas de presion y golpes en el sistema que son perjudi- Ciales para un funcionamiento a largo plazo. A sistema le falta también flexibi dad debido a que si hace falta carn- biar la posicion de paro del actuador, ‘es necesario cambiar fisicamente la posicién de los interruptores de osicién 0 de proximidad. Se se re- ‘quieren diferentes posiciones de Paro, hace falta un interruptor de osicién, mas su accionamiento légico asociado. ‘Aigunas veces, este tipo de control recibe el nombre de sistema en ca- dena cerrada discontinuo (0 “bang- bang’). La sefial de realimentacién se suministra inioamnente en la forma de una seftal todo/nada. Otro ejemplo, es cuando se utiliza un presostato para poner a descarga una bomba en un circuito con acu- mulador (fig. 2.11). Para impedir que a bomba esté.con- tinuamente cargando y descar- ‘gando, debe incorporarse un cierto ‘grado de zonamuerta en el funciona- miento del presostato, lo que limita laprecisién en que debemantenerse la presin dal sistema. En cualquier tiempo, esta presién puede estar comprendida entre la maxima, Pmax, y la minima, Prin. Descarga de labora ‘Carga detboriba La resign de funconamianto {61d dora do ecto ntorvalo Capitulo 2 Conceptos basicos del control y suministrar ciorto control sobre la acelaracion y desaceleracion del actuador. Las electrovalvulas distribuidoras demand directo llevan incorporado algunas veces, un tapén ranurado para hacer disminuir la velocidad de movimiento dela corredera fig. 2.12). ‘Caudal max ado por Tos austes devarora Fig2.11 Las electrovalvulas todo/nada con- vencionales pueden modificarse para poder suministrar un cierto grado de control de la corredera. En las valvulas de dos etapas, pueden incorporarse al cuerpo de la corre- dera principal ajustes de la carrera que limitan el desplazamiento de ésta, lo que proporciona a la valvula una cierta capacidad de control de ‘caudal imitando el grado de aber- tura corredera/orificio. No obstantt ‘este contro! no compensa las varia~ clones de presién y de temperatura y debe ajustarse manualmente. Las valvulas de dos etapas pueden también llevar incorporado un médlulo piloto amortiguador lo que permite controlar la velocidad de movimiento dela corredera principal Valvula de dos etapas Elacoite croula de un ‘extreme dea. conedera Fig 2.12 Laaplicacién de estas valvulas es basicamente la misma que para las. valvulas sencillas todo/nada, excep- ‘tuando que: ‘¢ es ahora posible proporcionar un control de la velocidad del actua- dor dentro de la misma valvula. # pueden reducirse los golpes de ariete del sistema haciendo dis- minuir el movimiento de la corre- era y restringiendo o regulando el caudal al actuador. Capitulo2 Conceptos bésicos del control ‘Aunque al restringirla velocidad de movimiento de la corredera ayuda a reducir él golpe de ariete originado al parar y poner en marcha el actua~ dor, es también posible que se re- ‘duzca la precision en la posicién del sistema, puesto que hay més facto- res que afectan a la distancia de paro. Las variaciones en la presion de drenaje y en la viscosidad del fluido (temperatura), afectan tam- bién al punto exacto en el que el ac- tuador se para (fig. 2.13). Sem apepRE Se nc dapptiin — Fig 2.13, Esta serie incluye las valvulas pro- orcionales sin realimentacion de mando directo y las valvulas de dos, ‘etapas con una sola realimentacién. Las vaivulas proporcionales difieren de las electrovalvulas todo/nada en que es posible controlar a posicion dela corredera dentro del cuerpo de Ja vélvula haciendo variar la cor- riente de la bobina del solenoide, lo que suministra un control eléctrico del caudal que atraviesa la valvula. La valvula requiere un solenoide de corriente variable, que en su forma més sencilla, puede conse- guirse suministrandole una tension variable mediante un potencié- metro. Normalmente, la valvula puede utilizarse conjuntamente con un amplificador de control que evita los problemas resultantes de la generacién eléctrica de calor, as tolerancias de la resistencia de la bobina y las variaciones de la ten- sién de suministro y suministra las caracteristicas y ajustes necesarios [Trcsieracen. dasacdlracioo— fades pore auste Solarampa Ccaudalo velocidad Fig2.14 para optimizar el control dela val- vula (fig. 2.14). Los tiempos tipicos de respuesta pueden estar comprendidos en el intervalo de 60 a 150 ms, segtn el tamafio de la valvula. La respuesta dela valvula puede alargarse signi ccativamente (hasta varios segundos) Uitilizando un generador de rampa ssencillo en el amplificador. Es posible controlar la velocidad de movimiento de la corredera de una posicion a otra, y determinar la ace- leracion y desaceleracién del actua- dor. Puesto que el movimiento de la ‘corredera estd controlado eléctrica- mente mas bien que hidréulica- mente, no viene afectado significati- vamente por factores tales como la viscosidad del fuido y las variacio- nes de la presion de pilotaje. Enmuchas aplicaciones, las vélvu- las proporcionales pueden utiizarse Con interruptores sencillos de posi- cién 0 de proximidad, para posicio- ‘nar un actuador de la misma forma que con las electrovaivulas todo/ nada. Las ventajas principales sobre estas valvulas es que la velocidad el actuador puede controlarse (Clectrénicamente) porla misma val vula proporcional. Su aceleracion y desaceleracién puede controlarse con precisién para reducirlos golpes de ariete del sistema y suministrar movimientos macdnicos suaves. Elcontrol de caudal conseguide con una valvula proporcional es basica~ mente no compensado, aunque las vvalvulas de mando directo tienen un cierto efecto de compensacién por presion incorporado internamente como resultado del disefio dela cor- redera. Alternativamente, si hace falta, puede utilizarse conjunta- ‘mente con la valvula, un hidrostato ‘compensado por presién para sumi- nistrar una velocidad constante con independencia de las variaciones de presin del sistema o de la carga (fig2.16). =i Fig 2.15 ‘Cuando se utiizan las valvulas propor clonales conjuntamente con interup- tores de posicion o de proximidad, se utiizan basicamente en sistemas en ‘cadena abierta 0 en cadena cerrada cdiscontinua. Es posible dotar al actua- ‘dor con un transductor de posicién para conseguir un control continuo ‘de posicién en cadena cerrada. A diferencia de un interruptor sencillo de posicion o proximidad, un trans- ductor de posicién {ine o giratorio) suministra una sefial de realimenta- ti6n continuamente variaca propor cional ala posicion del actuador. En suforma més sencila, puede ser un otenciémetro lineal como el mostrado en la fig. 2.16. Fig2.16 Enel ejemplo mostrado, la sefial de cenirada correspondiente ala posicion requerida del actuador es erviada al ‘ampliticador que la ampiicay acciona ‘el solencide dela vélvula proporcional Para que el caudal atraviese la vélvula ‘ymueva el cilindro. La sefal de real mentacién procedente del potencis- metro se envia también al amplifica- dor, que resta ambas sefiales y creala ‘Sefial de ror En cualquier instante feccrmay Fig6.7 Enunidades métricas: Kux = Gru (Gsv) (Gov) Hrs Gwur = 1000 mavV Gay = 6omsec/mA Gon = 1/A = 1/60 = ,0.0167 om 10V = Baan 7 02V/em Kx = 1000 (6) (0,0167)0,2 = 20 Kx = 20sec Hes En unidades ingles Ky = Gre (Gsv) (Gon) Hea Koc= Gaur (sv) (Gow) Hrs En unidades métricas: oF (aR) (ae) (an) = Vsec = 1 sec" En unidades ics: Laganancia delsistema, seexpresa ‘como Kin para los sistemas de posicion: Kw para los sisterias de ‘velocidad: y Kyp para los sistemas de presion. 1000 ma/v 0.5 in*/sec/mA VA = 10 = 0.1 in? 10V = oy 7 05 Win Kyx = 1000 0.4) (0.1) 0.5 = 20 Kx = 20sec" Para poder caloular de esta forma la ganancia del sistema, es necesario conocer las ganancias individuales de cada componente, lo que no siempre se sabe. El amplificador de lavalvulaes normaimente de ganan- cia ajustable. Como se vera mas adelante, la ganancia del sistema puede también estimarse por otras consideraciones del sistema, y Capitulo 6 Anélisis del sistema en cadena cerrada puede utiizarse en la relacion ante- rior para determinar las ganancias Individuales de los componentes. Idealmente, el valor de la ganancia dol sistema deberia ser muy ele- vado, pero en la practica, ciertas ccaracteristicas del sistema limitan su valor maximo. Esta ganancia de- termina la precisién y el comporta- miento dindmico. En un sistema de control de la posicién, es necesario crear una velocidad o ganancia para ccorregir la fata de precisién 0 los ‘errores. La ganancia se denomina también constante de velocidad 0 ‘constant de error de velocidad. ‘Respuesta ‘del sistema Consideremos un sistema tipico de. control de la posicién en cadena cerrada, tal como el mostrado en la. fig. 6.6, Esto stoma responde aun pequerio cambio en escalén en -escalén en la sefial de entrada, ‘Como ya‘ ha visto on el captulo2 La respuesta tipica puéde ser de la forma indicada en la figura siguiente: Fig6.8 La curva caracteristica de salida es tuna curva exponencial que sube rapidamente (velocidad elevada) al Principio, pero que se va nivelando gradualmente (velocidad reducida). Esta caracteristica deriva del hecho de que cuando la salida se acerca a la posicién de entrada requerida, la sefial de error se hace menor y la sefial de accionamiento dela valvula, disminuye. 40 Una variable de esta curvaexponen- ial es la constante de tiempo (1), {que se define como el tiempo nece- sario para que la curva llegase a su valor final, si continuase aumen- tandoa su velocidad inicial (fig. 6.9) Fig6.9 Puesto que esto no se verifica, sino que se va aproximando aun nivel constante, el tiempo real que tarda en alcanzar su valor maximo (dentro de un 1%) es aproximadamente igual a5 constantes de tiempo. Esta constante puede calcularse a partir de las ecuaciones siguientes: Distancia que debe recorrerse, Xo] Velocidad inicial, Vo Lom) (em/sec) (in/sec) 1 La distancia original que debe moverse, Xo.es igual a a sefial de entrada dividida por la ganancia de realimentacién (volts/in] (Hea) Xora emi] X = wolls_ vats Votts/in LVotsrin Lavelocidad inicial es: Vo = | (Gave) (Ga) VA Vitro T1Gme) (Gav WA 1 Gow) (Gav 7A) Ara Substituyendo: Ky = Gaye (Gov) (1/8) Hea Porlo tanto: Existe una relacién fundamental centre la respuesta de un sistema a una entrada.en escalén y su ganan- cia. Siésta aumenta, el tiempo nece- ‘sario para que la salida llegue ala posicién deseada se reduce. Ejomplo 6.2 Paraelsistoma dela fig. 67, calcular el tiempo de respuesta para una en- trada en escalén de 0.2 volt. Se supone que laintensidad maxima dea corriente de mando es 250 mA ylaganancia del amplificador Gamp = 1000m AW. Una entrada de 0,2V ‘crea una salida de amplificador de 0,2x 1000 = 200 mA, que es inferior ala corriente maxima de mando de 250 mA. La respuesta del sistema puede entonces considerarse como ‘una curva exponencial. Del ejemplo 6.1, la ganancia del sistema (Kv) es 20 segundos 14 Hr 7 05 + = 0.05 sec. El tiempo necesario para llegar ala osicién de salida (dentro de un 1 %) 8 igual a Sr, entonces: t= 5 t = 5 (0.05) = 0.25 t = 0.25sec Sifuesenecesario aumentar a velo- cidad de respuesta, deberia aumen- tarse la ganancia del sistema lo que originaria una constante de tiempo més reduoida. Esto puede conse- uirse faclmente aumentando la ganancia del amplificador. Cuando la velocidad del cilindro aumenta, los efectos de la inercia de la carga se hacen més significativos. Un aumento de la ganancia mas alla de Certo limite hace que el clindro sobrepase la posicién requerida lo ‘que puede originar una serie de sobreimpulsos y subimpulsos gra- dualmente decrecientes antes de que el sistema se estabilice final- mente a la posicién requerida (fig. 6.10). Posicién dosoase — overuanto Fig 6.10 En algunos casos, un valor dema- siado elevado de la ganancia, puede hacer que e! sistema sea inestable. Esto ocurre cuando los sobreimpul- 08 y los subimpulsos divergen, en vez de converger, hacia la serial de ‘mando (fig. 6.11). Movimiento Sesakda Les asclatones van sumentaneo ye ‘Setoma es nastable Fig6.11 Enla practica, el valor maximo de la ganancia que puede utlizarse para asegurar la estabilidad del sistema y Un tiempo aceptable de nivelacién, Viene determinado por clertos pard~ metros del sistema: ¢ la masa (M) de la carga; contra ‘mayor sea esta carga, mayores ‘seran las fuerzas de inerciay el sistema tendré més tendencia a oscilar. « larigidez del actuador(C),hidréu- lica 0 mecanica: un sistema poco tigido tiene también una tenden- cia mayor a oscilar. © el coeficiente de amortiguacién del sistema @); a amortiguacion tlende a reducir ia oscilacion y limitar a ganancia del sistema. ‘* la respuesta en frecuencia de la servovalvula (fv) a valvula de control requiere un cierto tiempo para responder, tiempo que debe tenerse en cuenta. Enalgunas aplicaciones, la espues- taen frecuencia del transductor de realimentacién debe también te- nrerse en cuenta (especialmente, si es inferior a diez veces la frecuencia total del sistema). El coeficiente de amortiguacién (@) de un sistema es una medida de la Cantidad de energia que éste puede disipar para reducirlas oscilaciones. Los tactores principales que loatec- tan son el rozamiento mecénico y las fugas hidraulicas (por las juntas del pistén 0 por las correderas de la valvula), Estos factores son muy difi- ciles de predecir con precision y también pueden variar durante el funcionamiento de la maquina. La experiencia indica que normaimente este Coeficiente esta comprendido entre 0.05 0.3. or conveniencia, la masa de la cargay larigidez del sistema pueden combinarse en un solo factor cono- cido como la frecuencia natural del sistema (m,) actuador / carga Larelacién entre estos tres factores viene dada por: =-VE @. = frecuencia natural del actuador / carga C= rigidez del actuador hidréulico M = masa dela carga Larigidez del actuador hidréulico (Cy) debe tener en cuenta la rigidez mecénica (montura). La frecuencia Natural (ng) del sisterna completo en ‘cadena cerrada puede determinarse apartirdela frecuencia natural dela carga (ox), considerando las fre- ‘cuencias naturales dela valvula y del transductor. Para asegurar que el sistema no sea inestable debe verificarse que: Ky < § 205 Laeleccién de un valor de Kv que sea inferior a2 & «ws asegura que el sistema no sera inestable, pero puede ocurrir que tarde mucho tiempo en amortiguar las oscilacio- res. Para asegurar la estabilidad y Un tiempo aceptable de amortigua~ Ci6n, el valor maximo debe dividirse por dos: Ky (max) = E ws En muchas aplicaciones, se consi- dora que al fluido hdréulico es incomprensible, lo que noes com- pletamente correcto, puesto que ‘cuando se presuriza se comprime de forma muy similar aun muelle (fig. 6.12). 1 fuio ono ‘actundo®y ania ‘Nera aun como un mite Vala Fig 6.12 Puesto que el volumen comprimido 98 relativamente pequefio, su efecto en sistemas de poca carga que se muevan despacio es despreciable y frecuentemente no se tiene en cuenta. a Capitulo 6 Andlisis del sistema en cadena cerrada Noes éste el caso en os servosiste- mas de actuacién répida con cargas dindmicas elevadas. Muy frecuente- mente, la rigidez hidréulica es el fac- tor que limita el functonamiento total el sistema. Desde el punto de vista del funciona- miento, la rigidez hidréulica debe ser lo mas elevada posible. Cuando {as cargas se mueven con acelera- ‘ciones 0 desaceleraciones répidas, ‘pueden originarse presiones elevadas ‘nel luido hidréulico, Sila rigidezes ‘demasiado baja se creard un volu- men significativo de compresién en elfiuido que a su vez originard oscila- ciones en el movimiento dela carga ‘yun tiempo de estabilizacién ele- vado, Los factores que afectan ala rigidez de un actuador son bésica- mente su tamafo, forma y el fluid utiizado. Consideremos el piston ‘sencilo mostrado en a figura siguiente: Woe casos Fig 6.13 Larigidez de un actuador viene de- terminada por: «1 dre dol piston (A1) ‘* el volumen de fluido bajo presion (V) ‘» el médulo de compresibilidad del fluido (©) El médulo de compresibilidad E es una medida de la facilidad con que elfluido puede comprimirse. Contra ‘mas bajo sea su valor, més compre- sible sera éste: 42 Tipicamente para el aceite hidréu- lico: Enunidades métricas: 14x10" kg/em? En unidades inglesas: E = 2x10" tbtin? E Larigidez 0 constante de muelle del ~actuador mostrado en la fig. 6.14, Puede calcularse mediante la for- mula: Cy = rigidez hydraulica (Nem) {btn} médulo de compresibilidad del fluido (kg/om sec?) tlot/in?] A = dreadel fem’) ir volumen del fuido (cm?) fin] Laigura 6.14 muestra un sistema tipico con servovalvula y cilindro: E v ‘aot ado? Carga Fig 6.14 Siel cilindro esté controlado por una vvalvula proporcional o una servoval- ‘ula, el caudal se regula normal- mente a la entrada y ala salida del Gilindro en ambas direcciones det movimiento. Hay restricciones para elcaudal en ambasviasPaAyBaT, y ambos lados del pistén estan pre surizados (en un grado mayor 0 menor) durante el movimiento del Gilindro. En términos mecénicos, ol sistema puede representarse como se muestra en la fig. 6.15. bi er de td erases Fig 6.15 Para encontrar el efecto total de dos ‘omds muelles, éstos se combinan de la misma forma que los conden- sadores en un circuito eléctrico (fig. 6.16). Fig 6.16 Enel caso de esta figura, la rigidez hidrdulica total del actuador (Cy) viene dada por: Gy = + Gu (Nem) btn} C1 rigidez del aceite en el ado 1 (C2= rigidez del aceite en el lado 2 Para determinar la rigidez del actua- dor, es necesario considerar no slo | volumen del fluido en el actuador ‘sino también el que esta contenido en las lineas hidréulicas entre el cilindro y ia vaivula, puesto que este {luido también esta bajo presion. tig. 6.17). vai bs Mur Fig 6.17 Viry Viz representan el volumen de fluido contenido en las ineas hidréu- licas entre la vatvula y ambos lados del cilindro. V; y Vo representan los volumenes de aceite en éste. Vir y \Vizpermanecen précticamente cons- tantes, pero V; y Ve varian cuando el pistén se mueve a lo largo de su carrera. Si § representa la carrera total, y Xo la carrera inicial, en cual~ {uier tiempo, entonces: Fig 6.18 ‘Como puede verse, la rigidez es mayor en ambos extremos de su car- rera, y es minima alrededor dela posicién central. Para caloulos del funcionamiento del sistema, se con- sidera normalmente el caso peor, es decir, el punto de rigidez minima. La pposicién Xy en la que esto ocurre, puede calcularse a partir dela expre- sion: Xq(emin) = ®Ge+s) x 1+ Vi = Ar OX) Donde: v= & 8-X) Xu = longitud de a carrera parauna Le figidez minima Paraun cilindro de dreasdesiguales, " = relaciénde areas = Ar/ A, la rigidez hidréulica total puede cal —_En la practica, con tal quelarelacisn cularse mediante: de areas del clindro no sea dema- Ci = Cy + siado grande y el volumen de las . tuberias sea relativamente pequefio Cun Eat, EAE Con elacion al volumen del clincro, Wa tVa “We V5 es suficiente suponer que esta rigi- dez minima se presenta a mitad de carrera, es decir: one fee ee] ; X (min) x= (N/m) [Ibf/in} E = (kg/om?)fotin?) Elemplo 6.3 Ay & Ap = (om? fin’) Vite Vuze Vs & Vo = (cm fin?} Como V; y V2 varian con la posicién del piston con relaci6n a su carrera, larigidez también variaré. La fig. 6.18 muestra una curva caracteris tica tipica para un cilindro diferencial. Calcular a rigidez minima del servo- sistema mostrado en la fig. 6.19 70 re Fen] ameto Gorm 100 60) 200) Cu tmin)= 14x10 [ 1g Men __60r * 314+ 2500 3,4 107 Nm Ve = = 2500 om* Gu (min) En unidades inglesas: xa? < Ay = BE = 126m pew ns 20 «ri? (12.67 Gu (min) = 2% 10° [ 49259 arr] 77+ Gy (min) = 1.95% 10° btn Capitulo 6 Andlisis del sistema en cadena cerrada En el caso de un cilindro de doble vastago (de éreas iguales), puede utiizarse ol mismo sistemia de cal- culo, que se simplifica al ser iguales las reas a ambos lados del pistén Ay = Ad) Larigidez en el lado 1: = Eat TMV Larigidez en el lado 2: = AGE "Vat c, ‘Suponiendo que!aigidez es minima enel punto central, y que ios voldme- res de las tuberias en ambos lados del clindro son iguales, entonces: EAAY c= Ie ®) 2 2 Cu = Gy + Cp La rigidez total de los cilindros de {reas iguales sera: Cu = EA? bares) 2 * wre)! Cy = (Nm) [btn] Unandlisis similar puede utilizarse para las aplicaciones con motores hidraulicos. dot ado? hv] amit vale Fig 620 Puede utilizarse la formula basica ara determinar la rigidez: EAP Ce Para un motor, el érea efectiva (Ax) puede determinarse a partir de su desplazamiento (Dy) cm*/rev 6 in ‘Syrev. Por motivos del célculo, es necesa- rio pasar derevoluciones aradianes: 1 revolucién = 2m radianes Esta drea efectiva viene dada por la expresion Aap = DE (oma nya On tra diferencia en las aplicaciones ‘con motores es que normalmente ccontienen mucho menos fluido que los cilindros. El volumen de las tube- rias hidréulicas es el componente ms importante del volumen (V). El vvolumen del motor puede deter narse a partirde su despiazamiento (Oy 59 supone que su volumen es OM on cada lado: Vi=Ve= De (oma) ina) Larigidez del fluido on o! lado 1 es: Larigidez total para los motores hicrdulicos en unidades métricas es: ; On appa (24) Wi Gu= Nevrad E = kg/om? Du= cmi/rev Vu om? Vaz om? yenunidades inglesas: ow (22) [ea wa) ? Gu Ibfinired E = totin? Dy= in’/rev Vue in? Vue in? Puesto que en un motor giratorio, el volumen deaceiteno varia significa- tivamente cuando gira, la rigidez minima permanecera constante: Ejemplo 6.4 Calcular la rigidez del motor hidréu- lico mostrado en lafig. 6.21. Lado ) Penxosne | ado? Dy = 20orn? fray (12? fro) 200mm x 15mm (ain 0.5 10} veils Fig6.21 En unidades métricas: Capitulo 6 Anélisis del sistema en cadena cerrada Puesto que el volumen de aceite ‘comprimido es un factor significa- tivo para determinar la rigidez, los actuadores accionados por servos presentan una ventaja inherente.con relacién alos clindros y motores hidréulicos normalizados. El volu- men de la tuberia olas fugas pueden ser considerablemente més peque- fios, lo que origina un accionamiento més rigido. Para poder conseguir tuna rigidéz méxima en ambos casos; la servovalvula debe instalarse directamente encima del actuador 0 lomés cerca posible, para reducir Jos volimenes de aceite atrapados. Enmuchas aplicaciones, es necesa- rio tener en cuenta la rigidez mecé- nica de la unién actuador/carga 0 del montaje de éste. Normalmente, esta rigidezmecénica actuaen serie con la hidréulica (fig. 6.22). La frecuencia natural del conjunto ccarga/actuador, puede determi- arse a partir del célculo de lamasa. ‘Ambos pueden considerarse como unmecanismomasay muelle, como cena fig. 6.23. Fig igruica ‘el actunder Go desplazar la masa una cierta distancia hacia abajo y o Cy después se suelta, el resultado se AW] muestra en la fig. siguiente. gic igen Aifiica Pca E = 1.4% 107 kg/om sect en Vy et mt 35,3.cm ) ar) or eo oe 4 are “W- 7 Vu = Viz = 35,3. 0m* Fig622 xl 4x10" / 20)* 1 — Cun Sttao (Se) [sggrae Comoyasehaespeciicado anterior 7 vrpazanito ii 3 mente, estas rigideces se combinan Fig6.24 1 ‘segin la relacion fundamental. + ] Inicialmente, la masa se mueve 95,8 +20 1.4.4 hacia arriba debido aa tension det 2 a muelle y después se pone a oscilar Cy = 6,3 x 10? Nevrad alrededor de su posicién normal de reposo. Eventualmonte, las osciia- En unidades inglesas: ‘Cy = rigidez total del actuador yde —_ciones cesan debido al amortigua~ ccesthune las conexiones mecénicas. mento originado por el rozamiento, Vu=Vie= [28% ]o~16in? Vir = Via = 1.6in® (C= 6.6 x 10° Ibtin/rad En la mayoria de os sistemas bien disefiados, ia ser superior ala hidrdulica y, por lo tanto, puede prescindirse deella.La rigidez mecénica debe inctui ‘cuando la union con la carga utiliza acoplamientos flexibles o rigidos. la histéresis del muelle ola resisten- cia del aire. La frecuencia de las, ‘oscilaciones se denomina frecuen- cia natural o propia del sistema que ‘se mide en ciclos por segundo (Hz) y se designa f, 6 en radianes por segundo (rad/sg,)y se denomina w. Capitulo 6 Andlisis del sistema en cadena cerrada Un cilindro hidréulico se comporta de una forma muy similar (fig. 6.25). BAA cto Fig 6.25 Lamasa se pone a oscilar cuando sela perturba, ylas oscilaciones van disminuyendo debido al rozamiento yalas fugas. La frecuencia natural del cifindro puede calcularse a partir de la expre- sién: = frecuencia natural (rad/sg.) Cy rigidez hidréulica (N/m) [loffin] M = masa de la carga (kg) bf sec*/in fi. = frecuencia natural (H2) La frecuencia natural de una aplica- cién con motor hidrdulico puede calcularse mediante Los valores de Mimasa) oJ {momento deinerci) utiizados enla fig. 6.26, deben relacionarse al vés- tago del cilindro o al eje del motor. Por ejemplo, si un motor hidraulico acciona una carga mediante una caja de cambios, ainercia de la carga debe multipicarse porla rela- cidn de engranajes)’ para deter- ‘minar el momento de inercia ofectivo eneleje del motor. Lafigura siguiente ‘muestra algunas contiguraciones tipicas de la carga. Ejemplo6.5 Calcular la frecuencia propia de la carga en la disposicién mostrada en la fig. 6.27. w= 100 Kg Wy = 3200 bs. Diemetr9 femme] ‘38mm {tin Vastago 200m x 20m 10 {dain 078i 0) Mer ME * mit 80mm x 201m 1 y [2in x075in 10) Fig 6.27 Jere En unidades métricas: a Ay = BOSE «anon? ©.= rigidez torsional hidrulica (Nev/rad)[btin/rad] J = inercia dela carga con relacion al ee del motor (kg m? 6 Nem sg?) fin ot : arial Gy = 1,97x 10" N/m 46 om = VS (= 115 rad/sec = 2) 1,0 f= 18 Hz En unidades inglesas: x(a" Ay = Be arin? Ae = hy ~ OSE | 5 in2 x (.75" Vin = [ESP] 2 = o9ine Vis = [2022] a8 = 21.2108 - ay Goma t0? lowe faye 2 + 63F Has (ays Gy = 1.1 x 108 btn 1c toa Mw nn ARES ax f= 18Hz Ejemplo 6.6 Calcular fa frecuencia propia de! sistema mostrado en a fig. 6.28. Nn = 1 Jere = 25 Nm soc? Noa = 20 [22 int so? } i Retacien de ‘eduonen Boirate Da = 20cm rev 11.26? fro 200mm x 45m 1 (an DI yea 200m x 15mm 1D [sin x0'5in 10} Fig 6.28 Apartir del ejemplo 6.4: Enunidades métricas: Rigidez hidréutica Gy= 83108 Nevrad Inercia dela carga J = 2,5Nmsg? Inercia efectiva en el ele del motor dere = din? Capitulo 6 Andlisis del sistema en cadena cerrada - 1). 2 Jaw = 25 (gp) = 625% 10 Jee = 6,25 x 10° Nm - sg? 317 4-37 90 f= 50Hz En unidades inglesas: A partir del ejemplo 6.4: Rigidez hidrdulica Cy = 6.5 x 10" lof in/rad Momento de inercia J = 22 in\bf sec* Inercia efectiva en el eje del motor dere = J (ny? = 20 (B= = 55x10” Jerr = 5.5 x 107 in Ibf sec” oo Vix CBX B5x107 ~ 46 o, = 346 rad/sec On 346 hts 5 f= S5Hz mente, el valor maximo utiizable dela ‘ganancia para asegurar la establidad del sisteria y un tiempo de respuesta ceptable, puede determinarse ‘mediante ia expresin: Ky (max) = E Ws Eneste caso, Ws representa ia ‘frecuencia propia del sistema com- pleto en cadena cerrada. En la Practica, la frecuencia propia del am- pificador y del transductor de reali- ‘mentacién es, porlo menos, diez ve- ces més elevada que la del actuador de la servovalvula y, por lo tanto, Puede prescindlise de elias. Ideal ‘mente, una servovaivula debe esco- .gerse para una aplicacion en la que la ‘frecuencia propia de la vélvula (supo- niendo que la frecuencia corres onda a un desfasaje de 90") sea ‘res 0 mas veces superior ala del actuador/carga. ty > WL Wy = frecuencia propia de la valvula W. = frecuencia propia de la carga La frecuencia propia 0 frecuencia limite de la vaivula, puede obtenerse a partir de los datos del catalogo, pero puede variar con la presion de suministro del sistema. Normal- mente, este catélogo suministra un factor de correccién de forma que puede determinarse el valor real de esta frecuencia ala presion de fun- cionamiento. SiW, > 3 Wi, se supone que la fre- ‘cuencia propia total del sistema es la frecuencia propia del actuador/ carga. En algunas aplicaciones, la frecuencia propia dela servovéivula @s inferior a tres veces la del actua- dor, lo que es tipicamente cierto en las aplicaciones de control dela fuerza ode la presién con cilindros grandes y pequefios volumenes de aceite. Para determinar la ganancia del si- stema (K,) deben considerarse tres casos: A oy >30, B: 30, > uy>03e C: > Bay Caso A: En estas aplicaciones, puede supo- nnerse que la frecuencia propia del sistema (W,) es la dela combinacién 47 Capitulo 6 Anélisis del sistema en cadena cerrada actuador/carga (1). Los valores tipi- ‘cos del coeficiente de amortiguacién ‘®estan comprendidos entre 0,05 y 0,3, con un valor medio de 0,2. 5 = 0 K, (max) = § (ws) K, (max) = 0.2 (og) La frecuencia propia de la carga del ejemplo 6.5 es: o = 115 rad/sg Lafrecuencia propia dela valvulade la fig. 6.30 es: ‘wy = 2 (40) = 251 rad/sec Caso B: Hay que teneren cuentala frecuencia. propia dela servovdlvula al determinar ta frecuencia total del sistema. La frecuencia propia combinada puede determinarse utilzando la ex- presién: _ 2Lloy) +o) Kumar) 02 [2%] soc Caso: (Cuando la frecuencia propia del actuador es tres o mas veces superior alla de la vaivula, ésta se convierte ‘enelelementa limitador del sistema. ‘Suponiendo como valor tipico det ‘coficiente de amortiguacién (), 04, entonces: fs = wy Ky (max) = Eas Ky (man) = 04 oy Ejomplo 6.7. Determinar el valor maximo deta ‘ganancia para el ejemplo 6.5, mos- trado ahoraenla ig. 6.29. Suponga- ‘mos que la frecuencia propia de la valvula 0 el desfasaje de 90° es 50 Hz alla presiOn de trabajo del sistema. 75mm{Sir]Diimevo _ Carera 28mm {1 Sint véstago, _f600.mm 140in, bs W = 1500 kg 1% = 33001] vastago| 0mm x20mm 10 1200mm x 20mm 10 | [@nx075in10}- [48m x0.7Shn 1D) Fig6.29 48 oy < So sng = 0 ond SOL od) 115251) _ Ti5+a61 ~ 79 to = 78.9 rad/sec Ky (max) = 0.2 0, 0.2(78.) = 16 Una vez han sido determinados el tamafio de la vaivula, la frecuencia propia y la ganancia del sistema, es posible estimar ciertos aspectos de su funcionamiento. Como ya se ha mencionado anteriormente, se hacen algunas aproximaciones y simplificaciones para conseguir que el andlisis sea lo més sencillo Posible. Los niveles de funciona- miento predichos de esta forma eben considerarse como estima- clones, y no como una indicacién dol mejor funcionamiento que puede conseguirse. Larespuesta de un sistema de con- ‘olde laposicion en cadena cerrada ‘aun cambio de escalén en la en- ‘trada ya se ha discutido anterior- mente y esté resumido en lafig. 6.30. prey ‘Ganancia surentanda Fig6.30 Un aumento de la ganancia del istema tiene por efecto el reducir tiempo de respuestay, apartirde un cierto valor, hace que larespuesta sobrepase la sefial de mando y que ‘80 produzcan oscilaciones. La 3am, 05 = OL 03 my 3am og = Kw(max) = 0.205 03 w Bo og = Kyp (max) = 0.205 0.3 cy 3am Wg = Om Kyx (max) = 0.2 «5. 03m 3a Kw (max) = 0.203 0.3 a Sem =o Ke (max) = 02 05 03 m

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