REPUBLIQUE TUNISIENNE Ministre de Enseignement Supérieur Concours Nationaux d’Entrée aux Cycles de Formation d’Ingénieurs Session : Juin 2001 Concours Mathématiques-Physique et Physique-Chimie Epreuve de Sciences et Techniques de I'Ingénieur Date: Lundi 11 juin 2001 Heure : 8H Durée : 3 H Nombre de pages : 12 Bareme : Partie A : 5 points Partie B 10 points Partie C : 5 points - le bati (0) ~ Varbre d’entrée (1) en liaison pivot d’ axe (O,Z 9) avec le bati ~ la bielle (2) en liaison pivot d’axe (4,Z0) avec le biti, et relige a [arbre d’entrée (1) par Vintermédiaire du solide (S) ~ Ie solide (S) en liaison glissire avec la bielle (2) d’axe (4,2) et en liaison rotule de centre > avec l'arbre d’ entrée (1) ~ le levier (4) en liaison pivot d’axe (B,Z0)) avec le bati ~ le coulisseau porte marteau (5) en liaison linéaire annulaire d'axe (F-X4) avec le levier (4) et en liaison alissiére d’axe (C.¥ 9) avec le biti (0). Le levier (4) et la bielle (2) sont reliés entre eux par un élément élastique formé de deux ressorts ‘densques et du support de guidage (3). Ce support est en liaison pivot d'axe(D.Z) avec le levier (4), i est également en liaison linéaire annulaire d’axe (E.'s) avec la bielle (2), Principe de fonctionnement PagDans cette partic on se reportera a la igure 2 (page 12/12) Repéres et paramétrage Les repéres et les paramétres adoptés pour le mécanisme son dee enme su a ‘Geel repérelié au bati (0) supposé gales - RORY 120) repire ig & Varbre d'entrée (1), oe ame wh Eph oP); © RYAX2,¥ 2\Zo) repere lié a la bielle (2), tel que PD Jaf, 2) oF-2):5 23 + R(DX3,Y Zo) repére lié au support de guidage (3), 12 ge 5-2 Py 72. F. onl ‘bie Soto bltoy 9) + * RABI AZ g) cepére is au lever (4), tl que: =H, Fe F243 Les positions des différents centres de liaison sont décrtes per lx cerns vecovelessuvantes 2L,X2, =1¥0 Les angles a 8, Oct y sont les paramétres de rotation du méxzusce_ ‘want aux paramétres de translation ils sont définis par: y, A, Met 77 011 Y est l'allongemem e ? x 4 complétement relachés & y=0) rz deux ressorts (les ressorts sont Les caractéristiques géométriques : a 8, ¢, La 3, Leetr du ceczcmme xt constantes (y= pyeay = 4 SB: . BeePartie B-I: CINEMATIQUE Les centres d'inertie du levier (4) et du coulisseau (5) sont respectivement Gy et Gs . Gyest confondu ave le point D. L-1. Déterminer les vecteurs rotations instantanées par rapport au bati (0) des solides suivants : Lal arbre d’entrée (1); Lb? bielle (2); ef support de guidage (3); Ld/ levier (4); . 1-2, Calculer les vecteurs vitessé3 suivants : _ = 223 2.a/ V(Pel/R,) Vexprimer dans la base (X1,¥ 1,Z0); > > too 2.b/ V(Pe2/Ry)et V(Ee2/R,)les exprimer dans la base (¥2,¥ 2.20); > - 22 2.c! V(De4/R,) VeXprimer dans la base (X4,¥ 4,Z0); 2d) V(Ec3/Ry)Vexprimer dans a base (X,Y Zo) (onutiisera ViDet/R,)); 1:3. Calculer les vecteurs accélérations suivants : > 23 3.2/T(G,/R,)Vexprimer dans la base (¥4,¥ 4,24) ; 3.b/ T(G,/Ry)exprimer dans la base (¥0,¥ 0,20) Zé Partie B-II : ENERGETIQUE On considére le sous ensemble {E;} formé de l'arbre d’entrée (1), du solide intermédiaire (S) et de I bielle (2). * - — Les caractéristiques d’inertie des éléments constitutifs de{E, } sont les suivantes + arbre d’entrée (1) 23S ~ matrice d’inertie au point O exprimée dans la base (Xj, 1,Z 9) est de la forme 4, o 0 zB > > > - masseMy, centre d’inertie Gy, tel que : OGr=y,7r+2,Z0 * bielle (2) ao moment d'inerti par rapport a l'axe (4,Z0) Ta, masse Mz > oe = = ~ centre d'inertie Ga, tel que: AG2=x,¥2 => ama * levier (4) a> moment d’inertie par rapport al’axe (B:Zo) I. masse My © coulisseau porte marteau (5), masse Ms ~ <= ‘Ceneona Melee Pile Pari Ci Eprenvede ST Taw 12 5 cl Saee + solide intermédiaire (S) hee (4) Ltarbre d’entrée est soumis a un couple En=Cy Zo. L'action de rappel des ressorts sur la bielle (2), au point E, est de la forme :F-=2hy¥ 3, ot k est la raideur de I'un des ressorts. L'action du support de guidage (3) sur lable au point est représentée par le torseur War 2 L’accélération de la pesanteur est : g=-g¥0 Pour simplfier les calels on admettra que toutes les liaisons sont parfites. ILI Calculer relativement au repére galiléeaR(O,X0,¥'0,Z0) V énergie cinétique de {E:} 112 Faire l'inventaire et le bilan des actions extérieures appliquées 4 {E}._ 11,3 Calculer la puissance de toutes les actions extérieures et intérieures-appliquées a {E,} dans son mouvement par rapport & R(O,X0,¥ 0,Z0)- 114 Eerire la relation qui découle du théoréme de Ténergie cinétique appliqué a {E,} dans son mouvement par rapport & R{O,X0,¥ 0,20). Partie B-II : DYNAMIQUE L’action du bati sur le levier (4) au point B eS représentée Lf le torseur ° 42 [Fox,torr,Povz, Zo _ arse Q Mp=L,X 01M g¥o L’action de la piéce a forger sur le coulisseau porte marteau (5) est représentée par: Fo=F,¥ 0 IIL1 L’élément élastique (support (3) + les 2 ressorts) est supposé de masse et d’inertie négligeables. La/ Ecrire les équations qui découlent du théoréme de Ta résultante dynamique appliqué a T’élément élastique dans son mouvement par rapport a RfO.X0,¥ 0,Z0); Lb/ Eerire les équations qui découlent du théoréme du moment dynamique appliqué a I'élément dastique dans son mouvement parrapport & RYO.Xo.¥ 0 Z0); 1.c/ Déterminer en fonction de k et y, I’action en D du levier sur l’élément élastique, ainsi que la composante de force X¢. I1L.2 On considére le sous ensemble { E, } formé du levier (4) et du coulisseau porte marteau (5) 2.al Faire Vinventaire et le bilan de toutes les actions extérieures appliquées a {2}; a 2.b/ Appliquer le théoréme de la résultante dynamique en projection sur Yo a{E,} dans soa mouvement par rapport & R(O,X0.Y 0,20) Epa da ST PeeTiz Tracour Neihanatnqaaipngue & Phpique Chie - Seon Duin 2001Partie C : AUTOMATIQUE N.B. : On présentera les résultats sous forme littérale avant d’effectuer application numérique. bjet_de Métude suivante est analy: iE ‘se du comportement en vitesse du moteur dont le schéma fonctionnel est donné par la figure suivante Co) 2p) ‘Schéma fonctionnel du moteur Partie C-1 : DETERMINATION DES PARAMETRES DU MOTEUR 1.1 Determiner Gi(p) sachant que la réponse C(t) a la grandeur Us en échelon unitaire est représentee ar la figure ci-dessous cat Temps (sec.) Réponse indicielle de Gi(p) 1.2 Le diagramme asymptotique de Bode (courbe d’ ‘amplitude) de la fonction de transfert Gx(p) est donne par la figure suivante : Coomsurs Mahiratigie Pigaiqus @ Riyakqus Chins Socioa Kil 007 Eranede S77 Pee wa2logliG:(j@)}] , (4B) Determiner Go(p) 15 Le moteur est maintenant décrit par le schéma fonctionnel suivant Schéma fonctionne! du moteur Avec U Tension d’alimentation du moteur, L Inductance aux bornes de l'induit; Q Vitesse de rotation de "arbre du moteur: Inertie totale sur l’arbre du moteur: Ca: Couple moteur; Ke: Constante du couple; C. = Couple résistant; K. Constante de force contre électrom: R_ Résistance aux bornes de linduit; f Coefficient de frottement visqueux Concours Maimatqas pig a Pigs ais SASS ROP Franca Bone3.a/ En deduire Ces questions 1.1 et 1.2, pour R= 1,15 Ohm, les paramétres du moteur Km, L , fet J. 3./ Mettre le schéma fonctionnel du moteur sous la forme suivante — . Loy HO | +) 2p) Partie C-TI : REGULATION DE LA VITESSE Le systeme réguie est donne par le schéma ci-dessous Cap) Schéma d’asservissement de la vitesse 91.10? Kg m*; Ken’ Q, étant la vitesse de consigne. Dans la suite on prendra: L=8,3.10° H; 0,01 0,83 Nia: K.= 0,47 V.sird; R=1,15 Ohm! 1.1 On considére que le correcteur proportionnel C(p)=K. i.a/ Déterminer la valeur de K, permettant d’avoir une erreur statique égale 4 5% pour un echelon de Q. d’amplitude 100 rd/s et un couple résistant nul 1 b/ Pour la méme valeur de K, , trouvée dans la question I.a/, calculer I’erreur statique pour une grandeur d’entrée Q. en échelon d’amplitude 100 rd/s et une grandeur d’entrée C, en échelon d'amplitude 10 N.m 112 On se propose maintenant d’étudier I'asservissement avec un correcteur proportionnel intégral de la forme ClpKe 2.a/ Donner les conditions que doivent vérifier les paramétres Ky et K; pour que le systéme en boucte fermée soit stable: 2.b! Tracer la courbe Ki=f{Ke) représentant le domaine de stabilité obtemu a la question 2.a/; 2.c¢/ Calculer lerreur statique pour une grandeur d’entrée Q. en échelon d’amplitude 100 rd/s et une grandeur d’entrée C, en échelon d’amplitude 10 N.m. Conclure; 2d! Dans la suite, on néglige inductance du moteur. Montrer que l’équation caractéristique du systéme en boucle fermée peut s’écrire sous la forme p?+2.m.05p+03=0 Determiner Ke et K; pour avoir 8 et a=2rd/s. ‘Taner nies Pi a Pps Se Sason Fon OT raat FelonFigure 1 : dessin d'ensemble ‘Concours Mathdmatiques tn a Page-“i-f-8-8 2-8-2 002 une woes -opuonbyeSuaonby saber NaHS anbyumuys vmpyps : 7 aan8uy iid a