Final Conference “Water in the circular economy ‐

Innovations for urban water treatment”

Brussels, 30th May 2017

Model‐based Predictive Control (MPC) 

Parsa Rahmanpour, Prediktor

This project has received funding from 
the European Union’s Seventh Programme

www.r3water.eu for research, technological development and 
demonstration under
grant agreement No 619093
 Final Conference
“Water in the circular economy – innovations for urban water treatment”

Brussels, 30th May 2017

• Initial problem formulation
– Enhanced water quality with less energy consumption
– Design, implement and validate a control structure
• Challenge
– The activated sludge process:
• Complex process
• Many components and unknown parameters
• Nonlinear relations between states
– IAWQ model
• Henze et al. (1987)
• 13 coupled nonlinear differential equations per BR
r3water.eu
Final Conference
“Water in the circular economy – innovations for urban water treatment”

Brussels, 30th May 2017

r3water.eu
 Final Conference
“Water in the circular economy – innovations for urban water treatment”

Brussels, 30th May 2017

• Simulation model
– Realistically simulate the true plant
– Evaluate control strategies
– Use IAWQ’s Activated Sludge Model No. 1 (ASM1)
– IVL Pilot: 6 BRs and 2 MBRs
– More than 78 states and several parameters
– Very time consuming to fit the model to the plant

r3water.eu
 Final Conference
“Water in the circular economy – innovations for urban water treatment”

Brussels, 30th May 2017

• Typical plant simulator

r3water.eu
 Final Conference
“Water in the circular economy – innovations for urban water treatment”

Brussels, 30th May 2017

• State and parameter estimation
– The simulation model is not observable
– Too few measurements (even in the well‐equipped pilot plant)
• Apply reduced order model
– Implement each BR as a separate component
– Use Nonlinear Kalman filter approach
– Estimate the available states and parameters
– Update the simulation model

r3water.eu
 Final Conference
“Water in the circular economy – innovations for urban water treatment”

Brussels, 30th May 2017

• Reduced‐order estimator

r3water.eu
 Final Conference
“Water in the circular economy – innovations for urban water treatment”

Brussels, 30th May 2017

• Model predictive control
– Requires a proper process model
– Handles input/output constraints
– Handles process time delay (dead‐time)
– Handles process disturbances (up & downstream)
– Predicts process behavior
– Enforces the most optimal solution at each step

r3water.eu
 Final Conference
“Water in the circular economy – innovations for urban water treatment”

Brussels, 30th May 2017

• Controller structure (MPC)

r3water.eu
 Final Conference
“Water in the circular economy – innovations for urban water treatment”

Brussels, 30th May 2017

• Implementation strategy
– Communication (PLC or SCADA system integration)
– Dynamic process model with reasonable fidelity
– Necessary software components and algorithms
– Controller objectives
• Enhance O2 set‐point tracking in aerobic BR
• Minimize entering flow and concentrations disturbances
• Replace existing PID controller

r3water.eu
 Final Conference
“Water in the circular economy – innovations for urban water treatment”

Brussels, 30th May 2017

• Implementation strategy

r3water.eu
 Final Conference
“Water in the circular economy – innovations for urban water treatment”

Brussels, 30th May 2017

• Experimental assessment

r3water.eu
 Final Conference
“Water in the circular economy – innovations for urban water treatment”

Brussels, 30th May 2017

• Conclusion
– Applying APC can be economically beneficial
• Enhanced set‐point tracking and disturbance rejection
• Efficient resource/energy consumption
– High commercial potential
• Useful platform for testing and simulation of WWTP
• Applicable in academic and research institutes 
• More flexibility in design of control structure for WWTP

r3water.eu
 Final Conference
“Water in the circular economy – innovations for urban water treatment”

Brussels, 30th May 2017

• Future enhancements
– Include control of the dissolved O2 in BR4
– Combine dissolved O2 control in BR4 and BR5 
– Additional controller strategy for internal/sludge 
recirculation

r3water.eu