TÍNH TOÁN CMR và N / M

Mục đích của tài liệu này là hướng dẫn bạn cách tính CMR và N / M cho các
ứng dụng servo. Nó sẽ bắt đầu với một cuộc thảo luận về CMR và N / M là gì và
cách tính toán nó. Phần còn lại sẽ bao gồm các ví dụ và bài tập.
CMR chuyển đổi lệnh di chuyển thành các đơn vị phát hiện (DU). N / M liên
quan đến số lượng xung phản hồi mà điều khiển đang nhìn thấy với quãng đường
di chuyển trong DU. Điều này được minh họa bởi các vị trí tương ứng của chúng
trong sơ đồ sau.

Trước khi chúng ta tìm hiểu cách tính toán và thiết lập CMR và N / M, tôi cần
chỉ ra một vài điều:
1. Khi đề cập đến CMR tôi sẽ thảo luận về giá trị tính toán của nó. Để đặt tham số,
bạn nên nhân giá trị tính toán với 2.
2. Nếu bạn cần hoặc muốn đặt DMR, bạn có thể nhân N / M của mình với 4 để tìm
thấy nó.
3. Tôi sẽ đề cập đến các chu kỳ hoàn chỉnh của phản hồi A, B là các đường và các
xung riêng lẻ của A hoặc B là các xung. Coi chừng, FANUC gọi cả hai xung tùy
thuộc vào những gì bạn đang nói. VÍ DỤ. Bộ mã hóa A 2500 Pulse bộ mã hóa
quad B có 2500 dòng / vòng trong khi bộ mã hóa xung nối tiếp 40.000 có tương
đương 10.000 dòng / vòng. Quy trình tính CMR và N / M như sau:
1. Tìm hiểu loại phản hồi bạn có và độ phân giải của nó.
2. Tìm cơ học của hệ thống; tỷ số truyền, trục vít, vv
3. Sử dụng cách trên để tìm xung phản hồi trên mỗi inch / mm / độ của hành trình.
4. Sử dụng đơn vị phát hiện và gia tăng đầu vào tối thiểu được chọn để tìm CMR.
5. Sử dụng các xung phản hồi trên mỗi inch / mm / độ và đơn vị phát hiện để tìm N
/ M.
6. Sử dụng lưới khách hàng (khoảng cách di chuyển giữa các xung đánh dấu) và
DU để tìm công suất bộ đếm tham chiếu.
7. Sử dụng các cơ chế để tìm các xung phản hồi trên mỗi vòng quay động cơ sẽ
được sử dụng trong cài đặt PPLS
XÁC ĐỊNH THIẾT LẬP CHO PH ẢN HỒI VÒNG KÍN
(Bộ mã hóa động cơ được sử dụng cho phản hồi vị trí)
1. Tìm hiểu loại phản hồi bạn có và độ phân giải của nó. Khi sử dụng phản hồi
động cơ, việc này bao gồm kiểm tra mã số động cơ để tìm bộ mã hóa. Thông tin
cần thiết để thực hiện việc này nằm trong Chương 2, Phần 2 của Hướng dẫn mô tả
Servo GFZ-65002E.
Ví dụ . Số động cơ A06B-0313-B072 # 7000 Bộ mã hóa xung có độ phân giải
1.000.000 xung.
2. Tìm kết cấu cơ học của hệ thống , tỷ số truyền , tốc độ trục vít , v.v ... Điều này
cần phải lấy từ thông tin của người dựng máy. Nó không nên được xác định bằng
thử nghiệm.
Ví dụ. Động cơ được ghép với vít thông qua hộp số 2: 1 và khoảng cách của vít là
1 inch.
3. Sử dụng cách trên để tìm xung phản hồi trên mỗi inch / mm / độ của hành trình.
Điều này có thể được thực hiện bằng cách đơn giản là hủy các đơn vị để có được
các đơn vị bạn muốn.
Ví dụ. Bạn có 1.000.000 xung phản hồi trên mỗi vòng quay động cơ. (Bộ mã hóa
nối tiếp A) 2 vòng quay của động cơ trên 1 vòng quay của trục vít 1 inch dịch
chuyển trên mỗi vòng quay của trục vít.
4. Sử dụng đơn vị phát hiện và gia tăng đầu vào tối thiểu được chọn để tìm CMR.
Bạn có thể thấy từ biểu đồ trước đó rằng CMR liên quan đến phần tăng lệnh tối
thiểu cho Đơn vị phát hiện. Mối quan hệ là Tăng tối thiểu Lệnh chia cho CMR
bằng với Đơn vị phát hiện.
Ví dụ. Tăng lệnh tối thiểu = 0,0001 inch.
Đơn vị phát hiện = 0,0001 inch

Lưu ý: Việc lựa chọn Đơn vị Phát hiện phụ thuộc vào độ phân giải hệ thống mà
khách hàng yêu cầu. Trên hầu hết các máy tiêu chuẩn 0.0001 inch là đủ cho độ
chính xác yêu cầu . Đối với các ứng dụng chính xác, người xây dựng công cụ máy
có thể yêu cầu đơn vị phát hiện tốt hơn để có độ chính xác cao hơn. Tuy nhiên, nếu
máy của họ được chế tạo với dung sai chặt chẽ cần thiết. Nếu bạn bị mất 3 phần
mười chuyển động thì không có vấn đề gì với Đơn vị phát hiện của bạn là máy của
bạn sẽ chỉ chính xác đến 3 phần mười.
5. Sử dụng các xung phản hồi trên mỗi inch / mm / độ và đơn vị phát hiện để tìm N
/ M. Từ các hoạt động trước đó, chúng tôi đã xác định được Đơn vị phát hiện và
Xung phản hồi trên mỗi quãng đường di chuyển. Họ có cùng đơn vị nhưng một
đơn vị là nghịch đảo của đơn vị khác. N / M tương đương Xung phản hồi cho các
đơn vị Phát hiện, vì vậy mối quan hệ giữa là:

Sắp xếp lại phương trình chúng ta nhận được

 Lưu ý: Khi N / M bằng 1, mọi xung phản hồi được sử dụng. Đối với ví dụ của
chúng tôi, chỉ có 1 trong số 200 xung phản hồi được sử dụng, phần còn lại bị loại
bỏ. Nếu N / M được đặt thành lớn hơn 1 thì chúng ta sẽ tạo độ phân giải không
thực sự ở đó.
6. Sử dụng lưới khách hàng (khoảng cách di chuyển giữa các xung đánh dấu) và
DU để tìm công suất bộ đếm tham chiếu.
Lưới khách hàng được tìm thấy bằng cách hủy các đơn vị sau:

7. Tìm giá trị cài đặt cho PULCO và PPLS. PULCO là số xung vận tốc trên mỗi
vòng quay của động cơ và PPLS là số xung vị trí trên mỗi vòng quay của động cơ.
Đặt các số này như được hiển thị trong sơ đồ thiết lập trong Hướng dẫn bảo trì
Servo (GFZ-65005E). Ví dụ. Đối với bộ mã hóa nối tiếp A (số lượng 1.000.000),
bạn sẽ đặt PULCO thành 8192 và PPLS thành 12500
XÁC ĐỊNH CÁC CÀI ĐẶT CHO HỆ THỐNG ĐẦY ĐỦ
(Đây sẽ là một hệ thống sử dụng phản hồi riêng như thang đo tuyến tính hoặc bộ
mã hóa riêng)
Kỹ thuật tính toán CMR và N / M cho hệ thống với bộ mã hóa quay riêng biệt hoàn
toàn giống như bạn đã làm cho bán kín, ngoại trừ giá trị hoặc PPLS. Thủ tục cho
quy mô tuyến tính hơi khác nhau, chúng ta sẽ đi qua nó ngay bây giờ.
1. Tìm hiểu loại phản hồi bạn có và độ phân giải của nó.
Vì chúng ta đã biết loại phản hồi của chúng tôi là quy mô tuyến tính, chúng tôi chỉ
cần quan tâm đến độ phân giải. Các nhà sản xuất quy mô thường đưa ra độ phân
giải của sản phẩm của họ về độ dốc và hệ số nhân. Độ dốc cao độ dùng để chỉ
khoảng cách giữa các khe trong thang quang, khoảng cách phổ biến là 20 um. Hệ
số nhân đề cập đến cài đặt của hộp EXE, lấy tín hiệu từ đầu đọc quy mô, sau đó
khuếch đại và nhân nó với một số yếu tố đặt trước.
Ví dụ. Chúng tôi có một thang đo với độ dốc 20 um và nó được kết nối với CNC
thông qua hộp số nhân 5X.

Vì vậy, thang đo này sẽ có độ phân giải 1 um.

2. Tìm cơ học của hệ thống : tỷ số truyền, trục vít, vv
Bạn sẽ cần biết dữ liệu này để tính toán cài đặt PPLS.
Ví dụ. Tỷ lệ bánh răng là 2: 1 (Motor tới Vít)
Trục vít là 1 mm mỗi vòng
3. Sử dụng cách trên để tìm xung phản hồi trên mỗi inch / mm / độ của hành trình.
Với quy mô tuyến tính, các xung phản hồi chỉ là nghịch đảo của độ phân giải kể từ
khi quy mô được gắn trực tiếp vào bảng.
Ví dụ. Độ phân giải = 1um / xung
Xung phản hồi trên mm = 1 / (1um / xung) = 1000 xung / mm
4. Sử dụng đơn vị phát hiện và gia tăng đầu vào tối thiểu được chọn để tìm CMR.
Điều này được thực hiện giống như đối với hệ thống nửa kín.
Ví dụ. Khách hàng đã chọn mức tăng đầu vào tối thiểu tiêu chuẩn là 0,001 mm và
mong muốn một đơn vị phát hiện 0,001 mm.
Tăng lệnh tối thiểu = 0,001 mm
Đơn vị phát hiện = 0,001 mm
5. Sử dụng các xung phản hồi trên mỗi inch / mm / độ và đơn vị phát hiện để tìm N
/ M. Điều này cũng được thực hiện theo cách tương tự như đối với hệ thống nửa
kín.

Sắp xếp lại phương trình chúng ta nhận được

6. Sử dụng lưới khách hàng (khoảng cách di chuyển giữa các xung đánh dấu) và
DU để tìm công suất bộ đếm tham chiếu.
Hầu hết các thang đo chỉ có một xung đánh dấu nên việc thiết lập công suất bộ
đếm tham chiếu có phần tùy ý. Bạn có thể chọn bất kỳ khoảng thời gian lưới nào
đủ dài để cho phép trục dừng trên cùng một điểm lưới sau khi tắt công tắc nhưng
đủ ngắn để nó dừng bên trong các giới hạn quá mức. Mọi người thường sẽ đặt
RCC dựa trên quãng đường di chuyển trên mỗi vòng quay của động cơ, giống như
phản hồi nửa kín, bởi vì điều này cung cấp một phương pháp cài đặt tiêu chuẩn và
thường hoạt động tốt.
Ví dụ. Phải mất 0,05 mm để trục giảm tốc độ FL tham chiếu để dừng và có 10 mm
giữa công tắc và điểm dừng. Chúng tôi chọn khoảng 0,5 mm vì nó lớn hơn 0,05 và
nhỏ hơn 10 và là một số nguyên. (cộng với đó là quãng đường mà bàn di chuyển
trên mỗi vòng quay của động cơ)

7. Sử dụng các cơ chế của hệ thống để tìm các xung phản hồi trên mỗi vòng quay
động cơ sẽ được sử dụng trong cài đặt PPLS.
PPLS là số xung vị trí nhận được trên mỗi vòng quay của động cơ. Trong trường
hợp vòng lặp bán tự động, phản hồi của động cơ là phản hồi vị trí để có thể dễ
dàng lấy được. Vì trong vòng kín, phản hồi vị trí được tách ra khỏi động cơ bằng
hộp số và bước vít, chúng ta phải sử dụng chúng để tính toán PPLS.
Ví dụ. Xung phản hồi vị trí = 1000 xung trên mm của hành trình máy
Hộp số là động cơ hộp số 2: 1 để vặn.
Khoảng cách vít là 1 mm trên mỗi vòng quay của vít
Để tìm xung phản hồi vị trí / vòng quay động cơ, chúng tôi thiết lập phương trình
sau :

Bằng cách hủy đơn vị, chúng tôi nhận được:

VÍ DỤ N / M THIẾT LẬP MỘT AXIS ROTARY VỚI LOOP ĐÃ ĐÓNG CỬA

Quá trình tính toán thiết lập cho trục quay cũng giống như đối với trục tuyến tính
ngoại trừ đơn vị của chúng tôi là độ thay vì milimet hoặc inch. Sau đây là tính toán
mẫu trục quay.
Chúng tôi biết những điều sau đây về trục.
Nó là một cái bàn quay
Phản hồi là bộ mã hóa dòng 2000 (tương đương với bộ mã hóa 8000 xung)
Tỷ lệ hộp số là 200: 1 động cơ để bàn
Tăng lệnh tối thiểu là 0,001 độ
Đơn vị phát hiện mong muốn là .0005 độ
Chúng tôi tìm thấy các xung phản hồi trên mỗi quãng đường
Chúng tôi tìm thấy cài đặt CMR từ đơn vị phát hiện và tăng lệnh ít nhất :

Sử dụng các xung phản hồi trên mỗi inch / mm / độ và đơn vị phát hiện để tìm N /
M

Công suất bộ đếm tham chiếu được tìm thấy bằng cách sử dụng lưới khách hàng và
Đơn vị phát hiện. Lưới là khoảng cách giữa các xung đánh dấu mà trong ví dụ
vòng bán kín này là khoảng cách di chuyển trên mỗi vòng quay của động cơ

Nên đặt PULCO và PPLS theo hướng dẫn trong sơ đồ thiết lập trong Hướng dẫn
bảo trì Servo (GFZ-65005E). Trong trường hợp này do hệ thống được bán kín và
bộ mã hóa là bộ mã hóa quad B dòng 2000, PULCO và PPLS đều được đặt thành
8000.
ĐỊNH NGH CMA CMR-DMR
1) Tăng ít nhất Lệnh tăng ít nhất (LCI) là số tiền nhỏ nhất mà CNC có thể được lập
trình để di chuyển. Điều này có thể dễ dàng được xác định bằng cách nhìn vào
trang vị trí và lưu ý vị trí thập phân ít quan trọng nhất được hiển thị. Điều này cũng
có thể được xác định bởi các cài đặt tham số (tham khảo bảng tham số đính kèm).
Ví dụ: Hiển thị đọc '0,0000'. LCI sẽ là 0,0001, số tiền nhỏ nhất có thể được lập
trình.
2) Đơn vị xung phản hồi: Đơn vị xung phản hồi (FPU) là khoảng cách trục di
chuyển trên một xung phản hồi. Điều này có được, khi sử dụng bộ mã hóa xung
quay, bằng cách chia khoảng cách máy được di chuyển trên một vòng quay của bộ
mã hóa xung cho # xung trên mỗi vòng quay của bộ mã hóa xung vị trí.
3) CMR / DMR
CMR và DMR được sử dụng để chia tỷ lệ nội bộ dữ liệu phản hồi từ thiết bị phát
hiện vị trí và để khớp bên trong tín hiệu đó với lệnh di chuyển đến động cơ. CMR
và DMR chia tỷ lệ tương ứng di chuyển và phản hồi, và các đơn vị thu được là các
đơn vị phát hiện.
4) Các yếu tố bánh răng linh hoạt N và M:
Trong một số cài đặt máy, không thể khớp lệnh và phản hồi theo tỷ lệ bằng cách sử
dụng các cài đặt có sẵn trong CNC cho CMR và DMR. Trong những tình huống
khi không thể sử dụng các giá trị tiêu chuẩn, hệ thống cung cấp hệ số tỷ lệ thay thế
cho DMR cho phép mở rộng quy mô phản hồi rất linh hoạt. GE Fanuc khuyên rằng
phương pháp này nên được sử dụng trong tất cả các thiết lập máy có chức năng
này. Phương pháp này bao gồm cài đặt hai tham số có nhãn 'N' và 'M', thay thế hệ
số tỷ lệ DMR (tham khảo các phương trình bên dưới). Chức năng Gear Feed linh
hoạt chỉ khả dụng trong 9030 phiên bản phần mềm J trở lên (tính năng này không
khả dụng trong điều khiển 16 bit 0-C; tuy nhiên, nó phải được sử dụng với phản
hồi nối tiếp).
5) Đơn vị phát hiện
Đơn vị phát hiện (DU) của mỗi trục được sử dụng nội bộ để tính toán độ phân giải
hệ thống. Đây là đơn vị mà khoảng cách di chuyển được chỉ huy (thông qua CMR)
và khoảng cách phản hồi thực tế (thông qua DMR) phải được thu nhỏ lại.
6) Bộ đếm tham chiếu
Bộ đếm tham chiếu được sử dụng để thiết lập hệ thống lưới phần mềm bên trong
mà CNC sử dụng khi tham chiếu máy.
7) Khoảng thời gian lưới
Khoảng thời gian lưới (GI) bằng với chuyển động của máy trên mỗi vòng quay của
bộ mã hóa xung, giả sử bộ mã hóa xung được sử dụng cho phản hồi vị trí. Trên
thực tế, Khoảng thời gian lưới bằng với chuyển động của máy trên mỗi xung đánh
dấu của thiết bị phản hồi hoặc nó có thể bị mất theo số nguyên. GI được xác định
bởi RCC và có thể thay đổi tùy theo chu kỳ tham chiếu của máy.