Professional Documents
Culture Documents
thiết kế máy cnc PDF
thiết kế máy cnc PDF
Lời mở đầu
Hiện nay, khoa học công nghệ ngày càng phát triển, vì vậy việc ứng dụng các kỹ thuật tiên tiến
vào sản xuất nhằm tạo ra những sản phẩm có năng suất, chất lượng cao, mà giá thành chấp nhận được
ngày càng trở nên cần thiết, đặc biệt đối với những nước đang phát triển như Việt nam.
Đóng góp vào sự phát triển nhanh chóng của khoa học công nghệ trong thời gian gần đây, tự động
hoá sản xuất có vai trò rất quan trọng. Nhận thức được điều này, trong chiến lược công nghiệp hoá và
hiện đại hoá nền kinh tế, công nghệ tự động được ưu tiên đầu tư phát triển.
Ở các nước có nền công nghiệp phát triển, tự động hoá các ngành kinh tế kỹ thuật trong đó có cơ khí
chế tạo đã được thực hiện từ những năm trước đây. Một trong những vấn đề quyết định của tự động hoá
ngành cơ khí chế tạo là kĩ thuật điều khiển số và công nghệ trên các máy điều khiển số.
Các máy công cụ điều khiển số được dùng phổ biến ở nước phát triển như NC và CNC trong những
năm gần đây đã được nhập vào Việt nam và được sử dụng rộng rãi tại các viện nghiên cứu và các công ty
liên doanh. Máy công cụ điều khiển số hiện đại (máy CNC) là các thiết bị điển hình cho sản xuất tự động,
đặc trưng cho ngành cơ khí tự động.Vậy để làm chủ được công nghê cần làm chủ được các thiết bị quan
trọng và điển hình.
Máy pha CNC là một trong những thành tựu của tiến bộ khoa học kỹ thuật trên thế giới. Nó ngày
càng được ứng dụng rộng rãi trong chế tạo máy, đặc biệt trong lĩnh vực cơ khí chính xác và tự động
hóa. Sự ra đời của máy CNC đã giải quyết được những nhiệm vụ cấp bách hiện nay là tự động hoá quá
trình sản xuất và nhất là sản xuất hàng loạt nhỏ, sản xuất linh hoạt. Đề tài này đi sâu vào việc tìm hiểu
,thiết kế và mô phỏng máy phay CNC nhằm ứng dụng vào học tập, giảng dạy và nghiên cứu.
Chương 1: Tổng quan về kết cấu và hệ thống dẫn động của máy CNC
Lần đầu tham gia nghiên cứu thiết kế và tính toán về lình vực này nên em còn nhiều bỡ ngỡ và không
tránh khỏi thiếu sót trong quá trình tính toán và thiết kế kính mong các thầy giáo tham gia xét duyệt đồ
án xem xét và đóng góp ý kiến chỉnh sửa cho em có thể hoàn thiện tốt nhất cho đồ án này.
Đặc biệt em xin cảm ơn thầy Lê Giang Nam bộ môn Máy và Ma sát học đã tận tình tham gia hướng
dẫn, trực tiếp thông duyệt, đánh giá, nhận xét cho em thêm phần hoàn thiện cho đồ án.
Sinh viên
1. Giống nhau
-Cấu trúc tổng thể: Nói chung tương tự nhau,cùng sử dụng bàn máy hình chữ thập nhằm nâng cao
độ cứng vững cho máy.
-Chức năng:
2. Khác nhau
Máy Điều Khiển Số
Tiêu chí so sánh Máy Công Cụ
ĐCX cao
Độ chính xác ĐCX thấp
Kiểm tra kích thước sản Dùng thước cặp panme Dùng đầu đo chuyên dùng
phẩm
Ngày nay,các máy CNC chiếm phần lớn trong các dây truyền sản xuất của phân xưởng,nhà máy quy mô
lớn.
Có hai loại máy CNC phổ biến trên thị trường hiện nay là máy phay CNC và máy tiện CNC. Phần lớn
các sản phẩm này được nhập khẩu từ Nhật Bản (ngoài ra còn có Đức hay Thuỵ Sỹ ) như MORISEIKI,
MAKINO, SUJINO, DAINICHI, NAKAMURA, LIEBER ......
Máy tiện và máy phay đều có những ưu điểm riêng trong sản xuất vì thế mà hai loại này có mức độ sử
dụng khá cao. Hai loại máy này nhìn chung có nguyên tắc điều khiển là như nhau cũng có những bộ phần
tương đồng nhưng một cái dễ nhận biết rõ nhất khi nhìn vào là chuyển động chính và phương pháp công
nghệ. Ở máy tiện phôi sẽ được gá đặt trên mâm cặp và truyền chuyển động quay từ động cơ đến mâm
cặp, dao sẽ được đưa dần tới phôi và xén phôi để tạo ra các chi tiết. Các chi tiết tạo ra với máy tiện tốn ít
thời gian vận hành hơn và năng suất cao hơn đặc biệt là những nhóm máy tiện có hệ thống cấp phôi riêng.
Còn với máy phay thì phôi được gá chặt trên bàn gá. Các chuyển động chính có thể tạo bởi cả bàn máy (
X,Y ) và bàn dao, chuyển động quay của bàn cụm dao sẽ thực hiện gia công phôi để tạo chi tiết. Do mức
độ làm việc với các sản phẩm đa dạng hơn, có thể gia công với nhưng chi tiết khuôn phức tạp mà máy
phay hay được sử dụng hơn. Bởi vậy nên bài đó cũng là lý do các đề tài về máy phay hay được chọn để
phục vụ nghiên cứu và ứng dụng sản xuất.
d. Động cơ servo:
Động cơ servo được thiết kế cho những hệ thống hồi tiếp vòng
kín. Tín hiệu ra của động cơ được nối với một mạch điều khiển. Khi
động cơ quay, vận tốc và vị trí sẽ được hồi tiếp về mạch điều khiển
này. Nếu có bất kỳ lí do nào ngăn cản chuyển động quay của động
cơ, cơ cấu hồi tiếp sẽ nhận thấy tín hiệu ra chưa đạt được vị trí
mong muốn. Mạch điều khiển tiếp tục chỉnh sai lệch cho động cơ
đạt được điểm chính xác.
Loại động cơ này có một số đặc điểm chung như sau:
- Momen quán tính nhỏ.
- Đặc điểm động học tốt.
- Thường được tích hợp sẵn cảm biến đo tốc độ hay góc quay. Hình 11. Động cơ servo
- Có dải tần số công tác rộng 0÷400 Hz.
Hình 11. Sơ đồ mô hình hệ bàn máy X,Y của máy phay CNC 3 trục
Các thiết bị dẫn động có một vai trò quan trọng trong máy CNC, là nhân tố chính đảm bảo sự vận
hành và gia công chính xác của máy. Việc tính toán lựa chọn các thiết bị dẫn động là một công việc bắt
buộc và phức tạp với nhiều công thức cần thiết lập. Vì vậy, để thuận tiện cho công việc lựa chọ thiết bị
dẫn động, trong chương này chúng ta đi xây dựng công thức tính toán và chương trình tính chọn các thiết
bị dẫn động.
Nội dung chương này gồm có:
Tính chọn cụm vít me đai ốc bi của trục X, Y
Tính chọn cụm ổ lăn tương ứng X,Y
Có rất nhiều các hãng để chúng ta có thể sử dụng cho công việc tính toán và lựa chọn các sản phẩm
phục vụ vào thiết kế. Cụ thể trong việc tính chọn thiết bị dẫn động thì PMI và HIWIN là hai hãng
lớn hay được sử dụng nhất. Trong các catalog từ hai hãng đều đưa ra sự trợ giúp cho người sử
dụng cách để chọn lựa các sản phẩm, và khi đó chúng ta chỉ cần thực hiện các bước để chọn cho
mình sản phẩm ưng ý nhất.
Dưới đây là hai bảng ( sơ đồ) để tính chọn hệ thống dẫn động từ PMI và HIWIN .
Sơ đồ tính chọn của PMI Bảng tính chọn thiết bị dẫn động của HIWIN
Về cơ bản là họ cùng có chung cách thức để lựa chọn để từ đó lựa sản phẩm từ hãng một
cách hợp lý. Tuy nhiên về các bước của PMI giúp chúng ta có cách nhìn tổng quan hơn còn
HIWIN có vẻ thiên về tính toán hơn. Chúng ta có thể kết hợp hai bảng để dễ dàng tính chọn cho
sản phẩm của mình.
Sơ đồ tính toán :
𝐹 900
S= = =2,3 (mm/vòng )
𝑛 397,89
+ Lượng chạy dao răng :
Fz =S/6 = 0,38 (mm/răng )
( Theo công thức trong cuốn Sổ tay CN-CTM tập 2-trang 26 )
- Working engagement (ae) & working engagement start (aei)
Chọn ae & aei sao cho : ae + aei = Dc = 80mm
Ta chọn : ae = 80mm , aei =0
- Mayjor cutting adge angle (K γ) : thường chọn K γ= 60°
Sau khi tính toán ,lựa chọn kết hợp với các thông số đề cho ta điền vào bảng của công cụ ta được
kết quả như trong hình :
4. Tính toán lựa chọn trục vít , ổ lăn cho bàn máy di chuyển theo trục Y
4.1. Điều kiện làm việc và các thông số được tính chọn
Điều kiện làm việc
- Lực chống trượt (lực ma sát bi ổ lăn) : Fa = f =𝜇𝑡 .( M + Wy ) = 0,005. ( 7000+1600) =
43N = 4,3 kgf
Các thông số được tính chọn :
Loại ổ bi
Cấp chính xác
7760 3 1
=(
318 .1,2
) .106 . 60 .1800
Trong cơ cấu bàn Y tải trọng chủ yếu tác động lên 2 ray dẫn hướng, do đó mà lực tác dụng theo
phương vuông lên cơ cấu trục vit me là không đáng kể hay nói cách khác khi tính toán đến ổ lăn trục
vitme chỉ để ý đến lực dọc trục tác dụng lên trục vit me. Tuy nhiên trong quá trình hoạt động xảy ra hiện
tượng rung trong cơ cấu, do đó yếu tố định tâm cũng quan trọng, do vậy
=> chọn ổ đỡ chặn 1 dãy cho trường hợp này (và chọn 1 cụm trục là 4 cái ổ đỡ chặn)
Kt = 1 (nhiệt độ <1050C)
Ta có :
( tham khảo cuốn “Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí – Lê Văn Uyển tập 2” – trang 55 ).
4. Tính toán lựa chọn trục vít , ổ lăn cho bàn máy di chuyển theo trục Y
4.1. Điều kiện làm việc và các thông số được tính chọn
Điều kiện làm việc
- Lực chống trượt (lực ma sát của bi ổ lăn) : Fa = 𝑓 = 𝜇 .( M + Wy + W𝑥 ) = 0,005. ( 7000+2300
+1600) = 54,5N= 5,45 kgf
Các thông số được tính chọn :
( Trong phần tính lực dọc trung bình này ta lấy Fi ở 2 trường hợp khi không gia công và khi gia công
. Với các tỉ lệ thời gian lần lượt 30% & 70% , ta xét trong giai đoạn ổn định của máy nên Ni là như nhau
tại các thời điểm .)
7760 3 1
=(
406,6 .1,2
) .106 . 60 .1800
Trong cơ cấu bàn Y tải trọng chủ yếu tác động lên 2 ray dẫn hướng, do đó mà lực tác dụng theo
phương vuông lên cơ cấu trục vit me là không đáng kể hay nói cách khác khi tính toán đến ổ lăn trục
vitme chỉ để ý đến lực dọc trục tác dụng lên trục vit me. Tuy nhiên trong quá trình hoạt động xảy ra hiện
tượng rung trong cơ cấu, do đó yếu tố định tâm cũng quan trọng, do vậy
=> chọn ổ đỡ chặn 1 dãy cho trường hợp này
Kt = 1 (nhiệt độ <1050C)
Ta có :
( tham khảo cuốn “Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí – Lê Văn Uyển tập 2” – trang 55 ).
Để có được một mô hình phù hợp nhất cho các điều kiện dịch chuyển của hệ thống ray dẫn hướng thì
khả năng chịu tải và tuổi thọ của mô hình phải được chú trọng nhất .
1. Cơ sở tính toán
1.1. Hệ số tải tĩnh C0
Tải trọng tĩnh định mức C0 được đặt theo giới hạn tải trọng tĩnh cho phép.
Sự biến dạng tập trung không đổi sẽ tăng giữa kênh dẫn và bi lăn khi ray dẫn hướng nhận tải trọng
thừa hay chịu va đập diện rộng. Nếu độ lớn của biến dạng vượt quá giới hạn cho phép, nó sẽ cản trở sự di
trượt của ray dẫn hướng.
Khi 1 mômen tác dụng vào ray dẫn hướng, các vị trí bi lăn cuối cùng sẽ chịu áp lực lớn nhất giữa các
áp lực phân bố trên toàn bộ bi lăn của hệ thống .
Trong đó:
bên dưới:
Tuổi bền của hệ thống ray chịu ảnh hưởng lớn của hệ số môi trường như độ cứng
vững của đường ray , nhiệt độ môi trường , điều kiện chuyển động .Vì vậy,những thông
f H : hệ số cứng vững
fT : hệ số nhiệt độ
fw : hệ số tải trọn
toán. Bảng dưới đây là đồ thị độ cứng vững đảm bảo HRC lớn hơn 58, do đó f H 1.0
Với hệ số nhiệt fT : Khi nhiệt độ điều khiển lớn hơn 100 độ C, tuổi bền danh nghĩa sẽ giảm
bớt. Do đó tải trọng động và tĩnh định mức sẽ được nhân với hệ số nhiệt độ trong tính toán.
Xem hình bên dưới. Nhiều phần của ray được làm từ nhựa và cao su, nên nhiệt độ phải dưới
100 độ C là tốt nhất. Các yêu cầu đặc biệt phải liên hệ với nhà sản xuất .
Hệ số tải trọng fw : Mặc dù tải trọng làm việc của ray đã đước xét trong tính toán, nhưng tải trọng
thực tế hầu hết đều cao hơn khi tính toán. Đó là do rung động và va đập khi máy chuyển động. Rung động
xảy ra khi điều khiển tốc độ cao, va đập xảy ra khi máy khởi động lại và dừng máy.
L 103
Lh
2 ls n1 60
Trong đó:
F P f
Trong đó
- : hệ số ma sát động
đệm
1.8. Tính toán tải trọng làm việc
Một số ví dụ về công thức tính tải trọng làm
việc được cho trong bảng sau:
F Fl3 Fl4
P1
Hệ bàn 4 2l1 2l2
F Fl3 Fl4
máy nằm P2
4 2l1 2l2
ngang, chuyển
F Fl3 Fl4
động đều hoặc P3
4 2l1 2l2
không tải F Fl3 Fl4
P4
4 2l1 2l2
F Fl3 Fl4
P1
Hệ bàn 4 2l1 2l2
máy nằm ngang F Fl3 Fl4
P2
nhô ra ngoài, 4 2l1 2l2
chuyển động F Fl3 Fl4
P3
đều hoặc không 4 2l1 2l2
F Fl3 Fl4
tải P4
4 2l1 2l2
Tăng tốc:
mg ma1l3
P1 P4
4 2l1
mg ma1l3
P2 P3
4 2l1
ma1l4
P1T P2T P3T P4T
2l1
Hệ bàn
máy ngang, có Chạy đều:
đặt phôi mg
P1T P2T P3T P4T
4
Giảm tốc:
mg ma3l3
P1 P4
4 2l1
mg ma3l3
P2 P3
4 2l1
ma3l4
P1T P2T P3T P4T
2l1
và hệ số an toàn tĩnh. Công thức tính toán được chỉ ra dưới đây : PE PR PT
Trong đó:
M
PE PR PT C0
MR
Trong đó:
Pn3 .Ln
1 n
Pm 3
L n 1
Trong đó:
MSA-25A
Hệ số tải động: C = 52 kN
Hệ số tải tĩnh: C0 = 75,5 kN
Các giai đoạn khi cho bàn X di chuyển trên hành trình:
Ta có gia tốc a = 5m/s2 và vận tốc gia công gia công v = 0.35m/s ⇒ cần thời gian là t1 = t3 = v/a
𝑣2 0.352
= 0.35/5 = 0.07s với đoạn di chuyển 𝑋 = 2𝑎 = 2×5 = 0,01225m = 12,25 mm
Vậy đoạn tăng/giảm tốc là 12,25 mm ⇒ đoạn chuyển động đều: ls -(12,25x2)
Sơ đồ hình vẽ :
Bàn máy X đang di chuyển tăng tốc sang phải hay giảm tốc sang trái
Bàn Y tăng tốc về phía trước hoặc giảm tốc về phía sau.
Các lực tác dụng trong quá trình gia công:
2.2 Tính toán các lực riêng rẽ
𝑚1 𝑎1 𝑙6 𝑚2 𝑎1 𝑙5 291 1084
𝑃1 𝑙𝑎1 = 𝑃1 − −
2𝑙1 2𝑙1
𝑚1 𝑎1 𝑙6 𝑚2 𝑎1 𝑙5 3960 9515
𝑃2 𝑙𝑎1 = 𝑃2 + +
2𝑙1 2𝑙1
𝑚1 𝑎1 𝑙6 𝑚2 𝑎1 𝑙5 3960 3166
𝑃3 𝑙𝑎1 = 𝑃3 + +
2𝑙1 2𝑙1
𝑚1 𝑎1 𝑙6 𝑚2 𝑎1 𝑙5 291 1083
𝑃4 𝑙𝑎1 = 𝑃4 − −
2𝑙1 2𝑙1
𝑚1 𝑎1 𝑙4 0 -2963
𝑇ả𝑖 𝑝ℎụ: 𝑃𝑡1 𝑙𝑎1 = −
2𝑙1
𝑚1 𝑎1 𝑙4 0 2963
𝑃𝑡2 𝑙𝑎1 =
2𝑙1
𝑚1 𝑎1 𝑙4 0 2963
𝑃𝑡3 𝑙𝑎1 =
2𝑙1
𝑚1 𝑎1 𝑙4 0 -2963
𝑃𝑡4 𝑙𝑎1 = −
2𝑙1
𝑚1 𝑎3 𝑙6 𝑚2 𝑎3 𝑙5 3960 9515
𝑃1 𝑙𝑎3 = 𝑃1 + +
2𝑙1 2𝑙1
𝑚1 𝑎3 𝑙6 𝑚2 𝑎3 𝑙5 291 1084
𝑃2 𝑙𝑎3 = 𝑃2 − −
2𝑙1 2𝑙1
𝑚1 𝑎3 𝑙6 𝑚2 𝑎3 𝑙5 291 -5265
𝑃3 𝑙𝑎3 = 𝑃3 − −
2𝑙1 2𝑙1
𝑚1 𝑎3 𝑙6 𝑚2 𝑎3 𝑙5 3960 3166
𝑃4 𝑙𝑎3 = 𝑃4 + +
2𝑙1 2𝑙1
𝑚1 𝑎3 𝑙4 0 2963
Phụ tải 𝑃𝑡1 𝑙𝑎3 = 2𝑙1
𝑚1 𝑎3 𝑙4 0 -2963
𝑃t 2 𝑙𝑎2 = −
2𝑙1
𝑚1 𝑎3 𝑙4 0 -2963
𝑃𝑡3 𝑙𝑎3 = −
2𝑙1
𝑚1 𝑎3 𝑙4 0 2963
𝑃𝑡4 𝑙𝑎3 =
2𝑙1
𝑚1 𝑎3 𝑙6 𝑚2 𝑎3 𝑙5 291 1084
𝑃1 𝑟𝑎3 = 𝑃1 − −
2𝑙1 2𝑙1
𝑚1 𝑎3 𝑙6 𝑚2 𝑎3 𝑙5 3960 9515
𝑃2 𝑟𝑎3 = 𝑃2 + +
2𝑙1 2𝑙1
𝑚1 𝑎3 𝑙6 𝑚2 𝑎3 𝑙5 3960 3166
𝑃3 𝑟𝑎3 = 𝑃3 + +
2𝑙1 2𝑙1
𝑚1 𝑎3 𝑙6 𝑚2 𝑎3 𝑙5 291 -5265
𝑃4 𝑟𝑎3 = 𝑃4 − −
2𝑙1 2𝑙1
𝑚1 𝑎3 𝑙4 0 -2963
Tải phụ: 𝑃𝑡1 𝑟𝑎3 = − 2𝑙1
𝑚1 𝑎3 𝑙4 0 2963
𝑃𝑡2 𝑟𝑎3 =
2𝑙1
𝑚1 𝑎3 𝑙4 0 2963
𝑃𝑡3 𝑟𝑎3 =
2𝑙1
𝑚1 𝑎3 𝑙4 0 -2963
𝑃𝑡4 𝑟𝑎3 = −
2𝑙1
𝐶0 42,4 × 103
𝑓𝑠𝑥 = = = 6,05
𝑃𝐸2 𝑙𝑎1 12478
- Bàn Y
𝐶0 75500
𝑓𝑠𝑥 = = = 6,05
𝑃𝐸2 𝑙𝑎1 12478
2241 5910
𝑃𝐸1 𝑙𝑎13 𝑋1 + 𝑃𝐸1
3 3
𝑋2 + 𝑃𝐸1 𝑙𝑎33 𝑋3 + 𝑃𝐸1 r𝑎13 𝑋1 + 𝑃𝐸1
3
𝑋2 + 𝑃𝐸1 𝑟𝑎33 𝑋3
𝑃𝑚1 =√
2𝑙𝑠
2145 5490
3 𝑃𝐸2 𝑙𝑎13 𝑋1 + 𝑃𝐸2
3
𝑋2 + 𝑃𝐸2 𝑙𝑎33 𝑋3 + 𝑃𝐸2 𝑟𝑎13 𝑋1 + 𝑃𝐸2
3
𝑋2 + 𝑃𝐸2 𝑟𝑎33 𝑋3
𝑃𝑚2 =√
2𝑙𝑠
2145 2698
𝑃𝐸3 𝑙𝑎13 𝑋1 + 𝑃𝐸3
3 3
𝑋2 + 𝑃𝐸3 𝑙𝑎33 𝑋3 + 𝑃𝐸3 𝑟𝑎13 𝑋1 + 𝑃𝐸3
3
𝑋2 + 𝑃𝐸3 𝑟𝑎33 𝑋3
𝑃𝑚3 =√
2𝑙𝑠
2241 1927
𝑃𝐸4 𝑙𝑎13 𝑋1 + 𝑃𝐸4
3 3
𝑋2 + 𝑃𝐸4 𝑙𝑎33 𝑋3 + 𝑃𝐸4 𝑟𝑎13 𝑋1 + 𝑃𝐸4
3
𝑋2 + 𝑃𝐸4 𝑟𝑎33 𝑋3
𝑃𝑚4 =√
2𝑙𝑠
3
𝐶 24592
𝐿2 = 50 × ( ) 65037
𝑓𝑤 × 𝑃𝑚2
3
𝐶 207159
𝐿3 = 50 × ( ) 65037
𝑓𝑤 × 𝑃𝑚3
3
𝐶 568687
𝐿4 = 50 × ( ) 57046
𝑓𝑤 × 𝑃𝑚4
Yêu cầu 14868 14868
3. Chọn động cơ
Chọn động cơ servo để điều khiển quỹ đạo chuyển động theo trục Ox
Các dữ liệu cho tính chọn động cơ :
Chọn vit-me có bước h = 10mm
Hệ số ma sát lăn giữa thép và gang ta chọn 𝜇 =0,1
Gia tốc trọng trường g = 10 m/s 2
Khối lượng của phần đầu dịch chuyển là m = 860 kg
Góc nghiêng của trục α = 0 ̊ .
Tỉ số truyền giảm tốc i = 1. (Do chọn phương án động cơ nối trực tiếp với
vit-me không qua bộ truyền giảm tốc )
Hiệu suất của máy chọn 𝜼 = 0,9.
Lực cắt lớn nhất Fm = 2075N = 207,5 kgf
Lực cắt theo phương z ( phương thẳng đứng ) : Fmz = 0,5Fm = 1037.5N
Tốc độ quay lớn nhất của động cơ 2000 vg/ph(Nếu trong trường hợp yêu
cầu mở máy với tốc độ quay nhỏ hơn tốc độ quay Nmax thì ta có thể thêm bộ truyền
giảm tốc vào để nâng cao mô men)
Mô men ma sát quy đổi (𝑇𝑓𝑟𝑖𝑐 ):
Mô men ma sát quy đổi gây ra bởi trục đai ốc bi và ổ bi là không đáng kể nên có thể
bỏ qua, do vậy ở đây mô men ma sát quy đổi gây ra bởi ray dẫn hướng được sử dụng để
tính toán .
𝑑
Cụ thể : 𝑇𝑙𝑓 = 𝜇𝑏 (𝐹𝑚𝑧 + 𝑃) 2 ; Ở đây 𝜇𝑏 = 0,005, rất bé so với 𝜇 =0,1(ở trên).
Do v ậy 𝑇𝑓𝑟𝑖𝑐 sẽ không thay đổi đáng kể khi kể thêm mô men quy đổi gây ra bởi trục
đai ốc bi và ổ bi
4. Kiểm tra thời gian cần thiết để đạt được vận tốc cực đại
Thời gian cần thiết để đạt được vận tốc cực đại là :
J 2πN
ta = ′ × ×f
TM − TL 60
Trong đó : J là tổng mô men quán tính. (Momen tính toán + momen cho bởi động cơ –
Rotor Inertia J )
′
TM = 2. 𝑇𝑀 , (𝑇𝑀 > 𝑇1 )
TL là mô men quay
f là hệ số an toàn ( chọn theo kiểu ổ lắp )
Thay số vào ta được :
(195,4+43).10−4 2π.2000
ta = × × 1,2 = 0,47< 0,9s => thoã mãn
2.11−94,1.10.10−2 60
Số liệu về độ bền kéo, độ bền đàn hồi lấy theo cuốn"Handbook of Comparative World
Steel Standards" như hình dưới:
3. Chọn động cơ
Chọn động cơ servo để điều khiển quỹ đạo chuyển động theo trục Oy
Các dữ liệu cho tính chọn động cơ :
Chọn vit-me có bước h = 10mm
Hệ số ma sát trượt giữa thép và gang ta chọn 𝜇 =0,12
Gia tốc trọng trường g = 10 m/s 2
Khối lượng của phần đầu dịch chuyển là m =1120 kg
Góc nghiêng của trục α = 0 ̊ .
Tỉ số truyền giảm tốc i = 1. (Do chọn phương án động cơ nối trực tiếp với
vit-me không qua hộp giảm tốc )
Hiệu suất của máy chọn 𝜼 = 0,9.
Lực cắt lớn nhất Fm = 2075N = 177,5 kgf
Lực cắt theo phương z ( phương thẳng đứng ) : Fmz = 0,5Fm = 1037.5N
Tốc độ quay lớn nhất của động cơ 2000 vg/ph(Nếu trong trường hợp yêu
cầu mở máy với tốc độ quay nhỏ hơn tốc độ quay Nmax thì ta có thể thêm bộ truyền
giảm tốc vào để nâng cao mô men)
Mô men ma sát quy đổi (𝑇𝑓𝑟𝑖𝑐 ):
4. Kiểm tra thời gian cần thiết để đạt được vận tốc cực đại
Thời gian cần thiết để đạt được vận tốc cực đại là :
J 2πN
ta = ′ × ×f
TM − TL 60
Trong đó : J là tổng mô men quán tính. (Momen tính toán + momen cho bởi động cơ –
Rotor Inertia J )
′
TM = 2. 𝑇𝑀 , (𝑇𝑀 > 𝑇1 )
TL là mô men quay
f là hệ số an toàn ( chọn theo kiểu ổ lắp )
Thay số vào ta được :
(184,6+43).10−4 2π.2000
ta = × × 1,2 = 0,5 < 0,9s => thoã mãn
2.11−109.10.10−2 60
Số liệu về độ bền kéo, độ bền đàn hồi lấy theo cuốn"Handbook of Comparative World
Steel Standards" như hình dưới:
Lấy biến đổi Laplace của từng phương trình vi phân từng
phần tử và xác định hàm truyền đạt từng phần tử
(giả thiết điều kiện ban đầu bằng không)
ổn định
Quy trình mô hình hoá và chọn bộ điều khiển hệ dẫn động bàn máy phay CNC
Hệ thống điều khiển truyền động bàn máy cho máy CNC là một hệ thống điều khiển tự động
điển hình, trước tiên đi vào quá trình tính tính toán thiết kế, ta cần biết một hệ thống điều khiển
tự động gồm các thành phần nào, nó bao gồm 3 thành phần cơ bản sau:
- Đối tượng điều khiển (Object)
- Bộ điều khiển (Controller)
- Thiết bị cảm biến đo lường (Measuring Device)
Vậy công việc cần làm để thiết kế một hệ thống điều khiển tự động là phải xác định được
đối tượng điều khiển, sau đó tìm ra bộ điều khiển thích hợp để điều khiển đối tượng đấy. Cụ thể
trong phần xác định đối tượng điều khiển này ta phải xây dựng được sơ đồ khối mô tả hoạt động
của cả hệ thống máy CNC thông qua các phần tử điển hình. Và từ việc xác định các phần tử điển
hình đó ta có được hàm truyền của hệ thống từ các phép biến đổi toán học thông thường.
Để ta nhìn rõ hơn trong vấn đề này, chúng ta hãy nhìn vào hình dưới đây mô tả về sơ đồ bàn
máy.
Từ sơ đồ trên ta có thể xác định được hai phần tử chính có tác động tới đối tượng điều khiển
của hệ thống đó là : động cơ điện một chiều kích từ độc lập, cụm trục vít me bi-đai ốc bi. Vì ở
đây ta sử dụng khớp nối nói trực tiếp trục động cơ với trục vitme không qua bộ giảm tốc nên sẽ
không có phần từ hộp giảm tốc kể trên.
Bây giờ ta đi xét từng phần tử :
I. Động cơ điện một chiều
Động cơ điện một chiều kích từ độc lập, được điều khiển bằng điện áp phần ứng. Sơ đồ nguyên lý
của loại động cơ này được thể hiện trên hình, trong đó dòng kích từ 𝑖𝑘 được giữ không đổi.
Sơ đồ tương đương :
Hai khối ghép nối tiếp nên dễ dàng tính được hàm truyền của hệ :
𝐾𝑡đ .𝐾
G(s) =
𝑇1 𝑠 +𝑇2 𝑠2 +𝑠
3
Bài toán : Tính toán thiết kế hệ thống dẫn hướng dùng cho máy phay CNC 3 trục.
Dựa vào bài toán ta tính chọn được các chi tiết ,bộ phận dùng trong các máy CNC.
1. Vít me bi trục chính X và Yvới chiều dài làm việc cho trước ta xác định được đường
kính cho phép phù hợp với vận tốc yêu cầu của máy và hệ số tải trọng động dưới yêu cầu của tải
trọng cho phép.
2. Ổ đỡ xác định được loại cần thiết cho 2 trục với hệ số tải trọng tính toán được.
3. Đông cơ có công suất và momen xoắn momen khởi động phù hợp với quá trình tăng tốc,
giảm tốc và giai đoạn làm việc của máy.
4. Chọn được ray dẫn hướng
Các thông số tính chọn được :
STT Tên gọi Thông số Ghi chú
1 Vít me bi trục X 45-10B3-FDWC Hãng PMI
2 Vít me bi trục Y 45-10B3-FDWC Hãng PMI
3 Ổ đỡ bi 1 dãy trục X 7406B Hãng SKF
4 Ổ đỡ bi 1 dãy trục Y 7407B Hãng SKF
5 Động cơ trục X AM 1400C Hãng Anilam
6 Động cơ trục Y AM 1400C Hãng Anilam
7 Ray dẫn trục X MSA 25LA Hãng PMI
8 Ray dẫn trục Y MSA 35LA Hãng PMI
4. Linear guideway technical information, Hiwin motion control and system technology
7. Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí (tập 1, tập 2) - Trịnh Chất – Lê Văn Uyển –
NXB Giáo dục.
9. Sổ tay Công nghệ chế tạo máy - tập 1,2,3 - GS N Nguyễn Đắc Lộc - XB Khoa học và
Kỹ thuật.
10. Giáo trình dung sai lắp ghép và kỹ thuật đo lường - Pgs.Ts.Ninh Đức Tốn