Ενότητα 1. Μαθηματικά Μοντέλα Συστημάτων PDF

ΑΡΙΣΤΟΤΕΛΕΙΟ
ΑΡΙΣΤΟΤΕΛΕΙΟ ΑΝΟΙΧΤΑ
ΑΝΟΙΧΤΑ
ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ
ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΑΚΑΔΗΜΑΙΚΑ
ΑΚΑΔΗΜΑΙΚΑ
ΘΕΣΣΑΛΟΝΙΚΗΣ
ΘΕΣΣΑΛΟΝΙΚΗΣ ΜΑΘΗΜΑΤΑ
ΜΑΘΗΜΑΤΑ
Μοντέρνα Θεωρία Ελέγχου
Ενότητα 1: Μαθηματικά Μοντέλα Συστημάτων
Νίκος Καραμπετάκης
Τμήμα Μαθηματικών
Άδειες Χρήσης
 Το παρόν εκπαιδευτικό υλικό υπόκειται σε άδειες χρήσης
Creative Commons.
 Για εκπαιδευτικό υλικό, όπως εικόνες, που υπόκειται σε
άλλου τύπου άδειας χρήσης, η άδεια χρήσης αναφέρεται
ρητώς.
Αριστοτέλειο Μοντέρνα Θεωρία Ελέγχου 2
Πανεπιστήμιο Τμήμα Μαθηματικών
Θεσσαλονίκης
Χρηματοδότηση
 Το παρόν εκπαιδευτικό υλικό έχει αναπτυχθεί στα πλαίσια του
εκπαιδευτικού έργου του διδάσκοντα.
 Το έργο «Ανοικτά Ακαδημαϊκά Μαθήματα στο Αριστοτέλειο
Πανεπιστήμιο Θεσσαλονίκης» έχει χρηματοδοτήσει μόνο την
αναδιαμόρφωση του εκπαιδευτικού υλικού.
 Το έργο υλοποιείται στο πλαίσιο του Επιχειρησιακού
Προγράμματος «Εκπαίδευση και Δια Βίου Μάθηση» και
συγχρηματοδοτείται από την Ευρωπαϊκή Ένωση (Ευρωπαϊκό
Κοινωνικό Ταμείο) και από εθνικούς πόρους.
Περιεχόμενα Ενότητας
 Ανάστροφο εκκρεμές.
 Μαθηματικά μοντέλα συστημάτων.
 Άνυσμα κατάστασης.
 Άνυσμα εισόδων.
 Άνυσμα εξόδων.
 Μοντέλο του χώρου των καταστάσεων.
 Μαθηματικά πρότυπα Γ.Χ.Α. συστημάτων της μορφής του
χώρου των καταστάσεων.
 Αναπαράσταση στον χώρο των καταστάσεων.
Σκοποί Ενότητας
 Γενική περιγραφή συστημάτων στον χώρο των
καταστάσεων.
 Ειδική περιγραφή των γραμμικών συστημάτων στον χώρο
των καταστάσεων.
 Τρόπος αναπαράστασης της περιγραφής ενός συστήματος
στον χώρο τον καταστάσεων.
 Παραδείγματα συστημάτων (ηλεκτρικά, μηχανικά κλπ).
Ανάστροφο εκκρεμές
Ανάστροφο εκκρεμές (Segway)
Εικόνα 1
Καθορίστε τη γωνία της ράβδου μήκους l, από την κάθετη γραμμή ως θ.
Καθορίστε τις , συντεταγμένες του κέντρου βάρους της ράβδου εκκρεμούς
ως , . Τότε
Η περιστροφική κίνηση της ράβδου του εκκρεμούς γύρω από το κέντρο βάρους του είναι
όπου Ι είναι η ροπή αδρανείας της ράβδου γύρω από το κέντρο της βαρύτητας.
Ανάστροφο εκκρεμές (1)
 Η οριζόντια κίνηση του
κέντρου βάρους της ράβδου
του εκκρεμούς δίνεται από
 Η κατακόρυφη κίνηση του
κέντρου βάρους της ράβδου
του εκκρεμούς είναι
Εικόνα 2
 Η οριζόντια κίνηση του
περιγράφεται από
Υποθέσεις (1)
Για και / κοντά στο μηδέν (σημείο ισορροπίας)
 , 1, 0.
 →
 →
 →0
Εικόνα 3
Υποθέσεις (2)
 , 1, 0.

 → Μ
Η
Hl
 Η
0 V mg
↓
↓

Εξισώσεις (1)
0 1 0 0 0
0 0 0 1
0 0 0 1 0
0 0 0 1/
1 0 0 0
0 0 1 0
Μηχανικό Σύστημα ‐ Εξισώσεις
Μετατόπιση Σύνθετη αντίσταση
Εξάρτημα Δύναμη‐ταχύτητα
θέσης /
Μηχανικό σύστημα
Μηχανικό σύστημα
Ανάρτηση αυτοκινήτου (1)
Suspension system
 Απλοποιημένο σύστημα
0
Ανάρτηση αυτοκινήτου (2)
ΑΣΚΗΣΗ ΓΙΑ ΣΠΙΤΙ
Μετατροπή του συστήματος σε σύστημα στον χώρο
των καταστάσεων.
Ηλεκτρικό σύστημα

0 1 0
 
  1 0
Μαθηματικά μοντέλα συστημάτων
Η πιο γενική οικογένεια συστημάτων με τα οποία θα
ασχοληθούμε περιγράφονται από ένα σύνολο
συνήθων διαφορικών εξισώσεων πρώτης τάξης της
μορφής :
, ,…, , ; , ,…, ,
1,2, … ,
και ένα σύνολο αλγεβρικών σχέσεων της μορφής
, ,…, , ; , ,…, ,
1,2, … ,
Άνυσμα κατάστασης ή κατάσταση του
συστήματος
Ορισμός. Οι μεταβλητές
θεωρούμενες ως συναρτήσεις του χρόνου t:
: → , 1,2, … , .
ονομάζονται καταστάσεις του συστήματος και το
διάστατο άνυσμα στήλης:
ονομάζεται άνυσμα κατάστασης ή κατάσταση του
συστήματος .
Άνυσμα εισόδων ή είσοδος του
Ορισμός. Οι μεταβλητές , ,…,
θεωρούμενες ως συναρτήσεις του χρόνου :
: → , 1,2, … , .
οι οποίες περιγράφουν επιδράσεις του περιβάλλοντος προς το σύστημα
ονομάζονται είσοδοι του συστήματος και το διάστατο άνυσμα
στήλης:
ονομάζεται άνυσμα εισόδων ή είσοδος του συστήματος .
Άνυσμα εξόδων ή έξοδος του
Ορισμός. Οι μεταβλητές , ,…,
θεωρούμενες ως συναρτήσεις του χρόνου t:
: → , 1,2, … ,
οι οποίες περιγράφουν αποκρίσεις του συστήματος προς το
περιβάλλον ονομάζονται έξοδοι του συστήματος και το
διάστατο άνυσμα στήλης:
ονομάζεται άνυσμα εξόδων ή έξοδος του συστήματος .
Μοντέλο του χώρου των καταστάσεων
(state space model)
 Ένα σύστημα μίας εισόδου και μίας εξόδου έχει 1.
Ορισμός. Αν 1ή 1 (αν δηλαδή το σύστημα έχει
περισσότερες από μία εισόδους ή εξόδους) το σύστημα
ονομάζεται πολυμεταβλητό.
Ορισμός. Η περιγραφή ενός συστήματος με την παραπάνω
μορφή εξισώσεων ονομάζεται μοντέλο του χώρου των
καταστάσεων (state space model).
Μη γραμμικές απεικονίσεις
Οι συναρτήσεις:
 , ; : → , 1,2, … , .
 , ; : → , 1,2, … , .
είναι γενικά μη γραμμικές απεικονίσεις.
Ανυσματικές εξισώσεις
Αν ορίσουμε τις ανυσματικές συναρτήσεις:
, ;
, ; , ; : → 1
⋮
, ;
, ;
, ; , ; : → 2
⋮
, ;
τότε το σύστημα περιγράφεται από τις ανυσματικές εξισώσεις:
, ,
(3)
, ,
Παράδειγμα 1 (1)
Αν η συμπεριφορά ενός συστήματος διέπεται από μία
διαφορική εξίσωση τάξης μεγαλύτερης της πρώτης, τότε
μπορούμε να το περιγράψουμε με εξισώσεις του χώρου των
καταστάσεων εισάγοντας βοηθητικές μεταβλητές.
Για παράδειγμα έστω σύστημα του οποίου η συμπεριφορά μιας
μεταβλητής (έξοδος) διέπεται από τη (μη γραμμική)
διαφορική εξίσωση
6 5 12 cos
Ας ορίσουμε ως καταστάσεις του συστήματος τις μεταβλητές
, 4
Παραγωγίζοντας τις (4) ως προς τον χρόνο έχουμε
6 5 12 cos
που είναι της μορφής (3), με άνυσμα κατάστασης το
και έξοδο .
Οπότε
, ;
6 5 12 cos
, ;
Ιδιότητες συστημάτων
Αιτιότητα (Causality) (1)
 Ιδιότητα 1. Ένα σύστημα είναι αιτιατό (causal), εάν ⇝
τότε, για οποιαδήποτε είσοδο για την οποία ισχύει
, ∀0
για κάποια χρονικό διάστημα 0, το σύστημα έχει
(τουλάχιστον) μία έξοδο για την οποία ισχύει
, ∀0 .
“Η έξοδος πριν από την χρονική στιγμή δεν εξαρτάται από
την είσοδο μετά την χρονική στιγμή .”
Ορισμός: Ένα σύστημα
λέγεται αιτιατό αν, για κάθε χρονική στιγμή , η έξοδος

του συστήματος την χρονική στιγμή , εξαρτάται μόνο
από την είσοδο μέχρι την χρονική στιγμή .
Αιτιατό σύστημα
Μη αιτιατό σύστημα
Χρονικά αναλλοίωτο (Time invariance)
(1)
 Ιδιότητα 2. Ένα σύστημα είναι χρονικά αναλλοίωτο (time
invariant) υπό την έννοια ότι, εάν ⇝ τότε, για κάθε
0, έχουμε ⇝ όπου
,∀ 0, και ,∀ 0.
Χρονικά αναλλοίωτο
(2)
 Ιδιότητα 2. Ένα σύστημα είναι χρονικά αναλλοίωτο υπό
την έννοια ότι, εάν ⇝ τότε, για κάθε 0, έχουμε
⇝ όπου
,∀ 0, και ,∀ 0.
Μη χρονικά αναλλοίωτο
(3)
Έστω το σύστημα
Η έξοδος σε είσοδο : είναι
Μετατόπιση της εξόδου κατά Εξόδου για μετατόπιση
της εισόδου κατά .
Γραμμικότητα (Linearity)
Ορισμός: Ένα σύστημα
λέγεται
• Προσθετικό αν για κάθε ζεύγος εισόδων , είναι
• Ομογενές αν για κάθε ∈ είναι
• Γραμμικό αν είναι προσθετικό και ομογενές αν για κάθε
, ∈
Παράδειγμα 2
Έστω σύστημα με σχέση εισόδου‐εξόδου την
Το σύστημα είναι γραμμικό, επειδή για κάθε , ∈ είναι
Παράδειγμα 3
Έστω σύστημα με σχέση εισόδου‐εξόδου την
Για ∈ η είσοδος είναι η .
Η έξοδος θα είναι η και όχι η .
Άρα το σύστημα δεν είναι ομογενές και άρα δεν είναι
γραμμικό.
Μαθηματικά πρότυπα Γ.Χ.Α. συστημάτων της
μορφής του χώρου των καταστάσεων (1)
Όταν το σύστημα είναι γραμμικό και χρονικά αναλλοίωτο, οι

συναρτήσεις (1) και (2) στις εξισώσεις (3) παίρνουν τη μορφή
, ;
, ;
όπου , , , είναι πίνακες με στοιχεία πραγματικούς
αριθμούς και διαστάσεων αντίστοιχα , , ,
έτσι ώστε οι εξισώσεις (3) της μορφής του χώρου των
καταστάσεων παίρνουν τη μορφή
Μαθηματικά πρότυπα Γ.Χ.Α. συστημάτων της
μορφής του χώρου των καταστάσεων (2)
ή πιο αναλυτικά τη μορφή
… …
… …
⋮ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ⋮
… …
… …
… …
⋮ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ⋮
… …
 Σύστημα της μορφής του χώρου των καταστάσεων με τρεις
εισόδους και τρεις εξόδους και έξι καταστάσεις.
Θεωρήστε ένα τεχνητό δορυφόρο μάζας σε τροχιά γύρω
από τη γη . z
u (t )
u (t )
ur (t )
Δορυφόρος
r (t ) μάζας m
 (t )
Γη
y
 (t )
x
Η θέση του δορυφόρου ως προς ένα σύστημα
συντεταγμένων , , ορίζεται από την ακτίνα θέσης και
τις γωνίες γεωγραφικού μήκους και πλάτους και .
Η τροχιά του δορυφόρου μπορεί να ελεγχθεί από τις
ωθήσεις μέσω jet , , κατά μήκος της
ακτίνας θέσης και των γωνιών γεωγραφικού μήκους και
πλάτους και .
Επιλέγουμε άνυσμα κατάστασης , άνυσμα εισόδων
και άνυσμα εξόδων ως εξής:
∈ , ∈ ,
Μπορεί να δειχτεί ότι το σύστημα περιγράφεται από τις
μη γραμμικές διαφορικές εξισώσεις:
1
1
2 2
1 1
2
Μία λύση των παραπάνω η οποία αντιστοιχεί σε κυκλική
ισημερινή τροχιά σε σταθερό ύψος είναι η
0
0
, 0 ,
0
0
0
Ένα γραμμικοποιημένο μοντέλο των παραπάνω δ.ε. της
μορφής του χώρου των καταστάσεων είναι το
0 1 0 0 0 0
3 0 0 2 0 0
0 0 0 1 0 0
2
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 1
0 0 0 0 0
0 0 0
1
0 0
0 0 0
1
0 0
0 0 0
0 0 1
1 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 1 0
Μετά από γραμμικοποίηση …
, ,
, ,
 , ,
• ̅ ̅ , ,
, , ̅ ⋯
̅ ̅
 ≔ ≔ , ≔ ≔
Θεωρήστε το ηλεκτρικό κύκλωμα του σχήματος του οποίου η
συμπεριφορά υπακούει στις εξισώσεις
, (5)
, (6)
, (7)
, (8)
e1 ( t ) e2 (t )
i (t )
Πηνίο L1 Αντίσταση R 2 Πηνίο L 2
i1 ( t )
Αντίσταση R 1
e (t )
Θεωρούμε την τάση στα άκρα του κυκλώματος ως
είσοδο στο σύστημα και την ένταση του ρεύματος ως
έξοδο.
Αντικαθιστώντας τις εξισώσεις (6) και (7) στην (8) έχουμε
, (9)
Αντικαθιστώντας την (9) στην (6) και έπειτα στην (5)
παίρνουμε
1 1 1
Αν ορίσουμε άνυσμα κατάστασης το
το πρότυπο της μορφής του χώρου των καταστάσεων είναι
το
1
1 1 1
1 0
Παρατήρηση (1)
Ορίζοντας το άνυσμα κατάστασης, είσοδο κι έξοδο ως εξής :
, ,
οι εξισώσεις (5)‐(8) γράφονται
1 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 1 1 1
και
Παρατήρηση (2)
1 0 0 0
οι οποίες δεν είναι της μορφής του χώρου των καταστάσεων.
(Ανάστροφο εκκρεμές)
, (10)
 (t )
Έστω ότι
1
1, 1
L
τότε η (10) γράφεται
,
u (t ) Ορίζουμε καταστάσεις μέσω των
≔
≔
Τότε έχουμε ότι
Υπό μορφή πινάκων το σύστημα γράφεται
0 1 0
1 0 1
1 0
Αν ορίσουμε άνυσμα κατάστασης το
≔
τότε
Επομένως το μοντέλο της μορφής του χώρου των
καταστάσεων για το παραπάνω μηχανικό σύστημα είναι το
όπου
0 1 0
, , 1 0.
1 0 1
Το λειτουργικό διάγραμμα του συστήματος είναι
u (t ) x 2 (t ) x2 (t ) = x1 (t ) x1 (t ) = y (t )
+ ò ò
+
Έστω το μηχανικό σύστημα του σχήματος όπου μία μάζα
είναι συνδεδεμένη με ένα τοίχο μέσω ενός ελατηρίου
σταθεράς και σύρεται πάνω στην επιφάνεια κάτω από
την επίδραση της εξωτερικής δύναμης .
y (t )  0
y (t )
k1
u (t )
m
Ο νόμος του Newton δίνει
Ορίζουμε καταστάσεις του συστήματος τις
≔
≔
και το άνυσμα κατάστασης είναι το
Οι εξισώσεις κατάστασης είναι οι

1 1
Οι παραπάνω εξισώσεις γραμμένες υπό μορφή πινάκων
είναι
0 1 0
1
1 0
Άρα το μοντέλο της μορφής του χώρου των καταστάσεων
για το σύστημα είναι το
όπου
0 1 0
, 1 , 1 0.
Αναπαράσταση στον χώρο των
καταστάσεων (1)
⋯
 ⋮
 ⋮
 1 0 … 0 ⋮
0 1 0 ⋯ 0
0 0 1 … 0
 ⋮ , ⋮ ⋮ ⋮ ⋯ 0
0 0 0 ⋱ 1
⋯ …
0
0
 ⋮ , 1 0 ⋯ 0.
0
1
⋯ ⋯
⋮
⋯
⋯ ⋯
⋮
⋯
⋯
⋯ ⋯
0 1 0 ⋯ 0
0 0 1 ⋯ 0
⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ⋮ ⋮
0 0 0 ⋯ 1
⋯ …
1 0 … 0 ⋮
Μηχανικό σύστημα (1)
Για συστήματα ο δεύτερος νόμος
του Νεύτωνα αναφέρει ότι
ΣF
όπου m είναι μια μάζα, a είναι η
επιτάχυνση της μάζας, και ΣF είναι
το άθροισμα των δυνάμεων που
δρουν επί της μάζας προς την
κατεύθυνση της επιτάχυνσης a.
Εφαρμόζοντας το δεύτερο νόμο του
Νεύτωνα (το καλάθι δεν έχει μάζα)
παίρνουμε
, , 0,
, , 0, ,
• 0
•
Άρα
0 1
1 0
Βιβλιογραφία
1. Βαρδουλάκης Α.Ι., 2011, Εισαγωγή στη Μαθηματική
Θεωρία Συστημάτων και Ελέγχου, Τόμος Α : Κλασική
Θεωρία Ελέγχου, Εκδόσεις Τζιόλα.
2. Βαρδουλάκης Α.Ι.,
http://eclass.auth.gr/courses/MATH101/
3. Norman Nise, 2011, Control Systems Engineering, 6th
Edition, John Willey.
4. Ogata K., 2010, Modern Control Engineering, 5th Edition,
Prentice Hall.
Σημείωμα Χρήσης Έργων Τρίτων
Το Έργο αυτό κάνει χρήση των ακόλουθων έργων:
Εικόνες/Σχήματα/Διαγράμματα/Φωτογραφίες
 Εικόνα 1: http://www.allsanfranciscotours.com/body.asp?tour=SFO‐
SEG01&page=TourDetails
 Εικόνα 2: http://sphericaldrivesystem.com/concept/
 Εικόνα 3: http://www.airwing.gr/booking/index.php?pid=198
Σημείωμα Αναφοράς
Copyright Αριστοτέλειο Πανεπιστήμιο Θεσσαλονίκης, Νικόλαος
Καραμπετάκης. «Μοντέρνα Θεωρία Ελέγχου. Ενότητα 1: Μαθηματικά
Μοντέλα Συστημάτων». Έκδοση: 1.0. Θεσσαλονίκη 2014.
Διαθέσιμο από τη δικτυακή διεύθυνση:
http://eclass.auth.gr/courses/OCRS431/
Σημείωμα Αδειοδότησης
Το παρόν υλικό διατίθεται με τους όρους της άδειας χρήσης Creative Commons
Αναφορά ‐ Παρόμοια Διανομή [1] ή μεταγενέστερη, Διεθνής Έκδοση. Εξαιρούνται
τα αυτοτελή έργα τρίτων π.χ. φωτογραφίες, διαγράμματα κ.λ.π., τα οποία
εμπεριέχονται σε αυτό και τα οποία αναφέρονται μαζί με τους όρους χρήσης
τους στο «Σημείωμα Χρήσης Έργων Τρίτων».
Ο δικαιούχος μπορεί να παρέχει στον αδειοδόχο ξεχωριστή άδεια να
χρησιμοποιεί το έργο για εμπορική χρήση, εφόσον αυτό του ζητηθεί.
[1] http://creativecommons.org/licenses/by‐sa/4.0/
ΑΡΙΣΤΟΤΕΛΕΙΟ
ΑΡΙΣΤΟΤΕΛΕΙΟ ΑΝΟΙΧΤΑ
ΑΝΟΙΧΤΑ
ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ
ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΑΚΑΔΗΜΑΙΚΑ
ΑΚΑΔΗΜΑΙΚΑ
ΘΕΣΣΑΛΟΝΙΚΗΣ
ΘΕΣΣΑΛΟΝΙΚΗΣ ΜΑΘΗΜΑΤΑ
ΜΑΘΗΜΑΤΑ
Τέλος Ενότητας
Επεξεργασία: Αναστασία Γ. Γρηγοριάδου
Θεσσαλονίκη, Εαρινό εξάμηνο 2014‐2015

Ενότητα 1. Μαθηματικά Μοντέλα Συστημάτων PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Ενότητα 1. Μαθηματικά Μοντέλα Συστημάτων PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ΑΡΙΣΤΟΤΕΛΕΙΟ

ονομάζεται άνυσμα εξόδων ή έξοδος του συστήματος .

λέγεται αιτιατό αν, για κάθε χρονική στιγμή , η έξοδος

• Ομογενές αν για κάθε ∈ είναι

Όταν το σύστημα είναι γραμμικό και χρονικά αναλλοίωτο, οι

You might also like